Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio de Educacin Superior Instituto Universitario Politcnico Santiago Mario

Mecnica Aplicada

Alumno: Kymberli Ovelmejias 17117831 Ingeniera Industrial Seccin: c

Caracas, Julio 2013

Cinemtica del slido rgido La cinemtica del slido rgido es una aplicacin de la cinemtica al movimiento de un objeto tridimensional rgido en el espacio. El movimiento ms general del slido rgido puede considerarse como la superposicin de dos tipos de movimiento bsicos: de traslacin y de rotacin. Entendemos por slido rgido un sistema fsico en el que la distancia entre dos puntos materiales cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso del tiempo. Los cuerpos slidos que manejamos se deforman siempre, en mayor o menor grado, cuando estn sometidos a las acciones de las fuerzas; sin embargo, si stas son suficientemente pequeas, las deformaciones producidas son

despreciables y, entonces, hablaremos de cuerpos rgidos o indeformables. La definicin de slido rgido es slo conceptual, por cuanto que el slido rgido, en todo rigor, no existe. En este sentido, el slido rgido es slo una idealizacin y extrapolacin del slido real, al igual que lo es la partcula o punto material. Consideremos un slido rgido y un sistema de coordenadas, xyz, como se muestra en la Figura 1. Indicaremos por ri y rj los vectores de posicin de dos puntos, Pi y Pj, del slido; la condicin geomtrica de rigidez se expresa por (1) Que es equivalente a es otra constante. La posicin del slido con respecto al sistema de ejes coordenados queda perfectamente determinada si conocemos la posicin de tres cualesquiera de sus puntos, no alineados, como los puntos 1, 2 y 3 que se indican en la Figura 1. Para especificar la posicin de cada uno de ellos se necesitan tres parmetros o coordenadas; de modo que en total necesitamos, aparentemente, nueve parmetros o coordenadas para especificar la posicin del slido en el espacio. Los tres puntos que hemos tomado como referencia estn ligados por las condiciones de rigidez expresadas por [1]; esto es, tres ecuaciones , ya que la raz cuadrada de una constante

(2) Que nos permiten despejar tres incgnitas en funcin de las dems, de modo que el nmero mnimo de parmetros o coordenadas necesarias para especificar la posicin del slido es solamente seis. Decimos que el slido rgido posee seis grados de libertad. Geomtricamente esto puede interpretarse de la siguiente forma: tres grados de libertad son utilizados para dar las coordenadas de un punto Pi en el espacio. Una vez fijo dicho punto, cualquier otro punto Pj del cuerpo rgido tiene su posicin limitada por la condicin de rigidez:

Con lo cual el punto Pj solo puede ubicarse en la superficie de la esfera de radio y centro en Pi. Para dar esta ubicacin solo son necesarios dos grados de libertad. Una vez fijados los puntos Pi y Pj, el cuerpo rgido puede rotar alrededor del eje que pasa por ambos puntos, con lo cual cualquier otro punto Pk solo puede describir una circunferencia alrededor del eje de rotacin. Para determinar en que lugar de la circunferencia se encuentra el punto Pk se utiliza el ltimo grado de libertad. Movimiento de Traslacin: El movimiento de traslacin es el ms sencillo que puede realizar el slido rgido. Desde un punto de vista geomtrico, lo podemos definir del modo siguiente: Se dice que un slido rgido se encuentra animado de un movimiento de traslacin cuando todo segmento rectilneo definido por dos puntos de aqul permanece paralelo a si mismo en el transcurso del movimiento. Consideremos un slido rgido animado de un movimiento de traslacin, como se muestra en la Figura 4. En virtud de la condicin geomtrica de rigidez, el vector rij = ri-rj debe mantener constante su mdulo en el transcurso de cualquier movimiento y, adems, en virtud de la definicin geomtrica del movimiento de traslacin, tambin ha de mantener constante su direccin; entonces, siendo c un vector constante, se puede escribir:

(1) y derivando con respecto al tiempo (2) Constituyendo esta igualdad la condicin cinemtica del movimiento de traslacin, esto es: Todos los puntos de un slido rgido animado de un movimiento de traslacin tienen, en cada instante, la misma velocidad. Esa velocidad, comn a todos los puntos del slido, recibe el nombre de velocidad de traslacin del slido y debe ser considerada como un vector libre. Las mismas consideraciones pueden aplicarse a la aceleracin. En consecuencia, una vez definido el movimiento de un punto cualquiera del slido rgido que se traslada, tenemos definido el movimiento del slido. Otra caracterstica importante del movimiento de traslacin del slido rgido es que las trayectorias recorridas por sus diversos puntos soncongruentes, es decir, una se puede obtener mediante una translacin de la otra. En efecto, consideremos de nuevo dos puntos cualesquiera, Pi y Pj, pertenecientes al slido, y sean ri y rj sus vectores de posicin con respecto a un cierto origen arbitrario O. Imaginemos un desplazamiento experimentado en una traslacin del slido, de modo que los vectores de posicin de esos puntos, con respecto al mismo origen O, sean ahora ri yrj, respectivamente. La condicin geomtrica de rigidez junto con la condicin geomtrica que define al movimiento de traslacin, se expresa en la forma

De modo que el desplazamiento experimentado por cada uno de los puntos del slido durante un intervalo de tiempo t es nico. De este resultado, junto con la nocin de la lnea curva como lmite de una poligonal y de la continuidad del movimiento, se sigue la congruencia de las trayectorias recorridas por los distintos puntos del slido rgido. Es conveniente que insistamos en que el movimiento de traslacin no prejuzga forma alguna para las trayectorias de los distintos puntos que constituyen el slido.

Evidentemente, si la velocidad de traslacin es constante (v=cte), cada uno de los puntos del slido recorrer una trayectoria rectilnea con celeridad constante y todas esas trayectorias sern paralelas entre s (movimiento de traslacin uniforme). Pero, en general, la velocidad de traslacin no tiene por que ser constante y la trayectoria puede ser curvilnea. As, por ejemplo, las trayectorias recorridas por los distintos puntos del cuerpo pueden ser circunferencias, todas ellas del mismo radio (congruentes) aunque de distinto centro. Esta situacin se presenta en una noria de feria de eje horizontal, como se muestra en la Figura; la armadura de la noria gira en torno al eje (rotacin), pero las barquillas suspendidas de dicha armadura, prescindiendo de pequeas oscilaciones pendulares, experimentan una traslacin con trayectoria circular. Movimiento de rotacin Se dice que un slido rgido est animado de un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo cuando todos sus puntos describen trayectorias circulares centradas sobre dicho eje y contenidas en planos normales a ste. El eje de rotacin puede atravesar el cuerpo o ser exterior al mismo; en el primer caso, los puntos del slido que estn sobre el eje permanecen en reposo en tanto que los dems puntos describen circunferencias en torno al eje; en el segundo caso, todos los puntos del slido estn en movimiento circular alrededor del eje exterior al slido. En cualquier caso, la velocidad v de un punto P del slido ser tangente a la circunferencia descrita y, en un instante dado, tendr un mdulo tanto mayor cuanto mayor sea la distancia del punto al eje de rotacin. Dicha velocidad viene dada por (1) Siendo un vector unitario (de mdulo igual a la unidad) tangente a la trayectoria cambiar

y v el mdulo de la velocidad. Tngase en cuenta que necesariamente

a lo largo del movimiento, ya que ir continuamente modificando su direccin hasta llegar de nuevo a la orientacin original, tras completar un giro de El mdulo de la velocidad, denominado celeridad, se corresponde con radianes.

(2)

Considerandos la distancia que el slido va recorriendo a lo largo de la circunferencia. Dada la definicin matemtica de ngulo , se verifica que

ds = rd, para lo cual habr que expresar el ngulo en radianes (rad). De aqu se deduce que

(3) El cociente d/dt recibe el nombre de celeridad angular y se designa por :

(4) y podemos expresar la celeridad v de cualquier punto del slido como el producto de la celeridad angular por la distancia r del punto al eje de rotacin (5) La introduccin del concepto de celeridad angular es de gran importancia por la simplificacin que supone en la descripcin del movimiento de rotacin del slido, ya que, en un instante dado, todos los puntos del slido poseen la misma celeridad angular, en tanto que a cada uno de ellos le corresponde una celeridad que es funcin de su distancia al eje de rotacin. As pues, la celeridad angular caracteriza al movimiento de rotacin del slido rgido en torno a un eje fijo. La celeridad angular se mide en radianes por segundo (rad/s).

MOVIMIENTO PLANO GENERAL: Se dice que un cuerpo rgido experimenta un movimiento general en un plano cuando adems de una traslacin, gira alrededor de un punto fijo del cuerpo. Se considera que este movimiento es equivalente a la traslacin de un punto del cuerpo ms una rotacin alrededor de un eje que pasa por ese punto.

Cuando un cuerpo se sujeta a un movimiento plano general, experimenta una combinacin de una traslacin y una rotacin. La traslacin ocurre dentro de un plano de referencia, y la rotacin ocurre alrededor de un eje perpendicular al plano de referencia.

En la figura la manivela AB gira alrededor de un eje fijo que pasa por A la, corredera C experimenta un movimiento de traslacin rectilnea, pero la biela BC tiene un movimiento plano general (se traslada y gira)
Movimiento alrededor de un punto fijo ocurre cuando el cuerpo rgido rota alrededor de un punto fijo.Cuando el movimiento de un cuerpo rgido no cae dentro de otras categoras, ste es determinado como movimiento en el plano. Se llama sistema de referencia al punto considerado fijo, a partir del cual el mvil cambia de posicin. El sistema de referencia puede ser absoluto o relativo. Un sistema de referencia absoluto es aquel que toma en cuenta un sistema fijo de referencia, como el caso de considerar a la tierra como sistema fijo para analizar el movimiento de automviles, trenes, aviones, etc.

Un sistema de referencia es relativo cuando se considera mvil al sistema de referencia. Este es el caso cuando se analiza el movimiento de una nave espacial que sale de la tierra hacia la luna, donde se considera que la Tierra, la Luna y la nave cambian constantemente de posicin. Puede decirse, en realidad, que el sistema de referencia absoluto no existe, ya que todo, absolutamente todo, est en constante movimiento. Otro concepto importante a tener en cuenta es el de tiempo, que no es ms que el intervalo de duracin de un fenmeno.
Ecuacin general de la velocidad absoluta y relativa Para calcular la velocidad de un punto A que se mueve con respecto a un punto B, que a su vez se mueve respecto a un referencial absoluto, podemos usar la siguiente relacin:

Donde: , velocidad absoluta del punto A respecto a la referencia absoluta. , velocidad absoluta del punto B respecto a la referencia absoluta. , velocidad relativa del punto A respecto al punto B. Quedando la frmula de la siguiente manera:

Entonces, para resolver el movimiento relativo entre A y B lo que se hace es expresar la velocidad de A y de B respecto un punto fijo. La velocidad relativa no tiene por qu estar asociada a un desplazamiento lineal, puede ser provocada por una rotacin de A respecto a B. Es habitual expresar por componentes vectoriales (dos en el plano y tres en el espacio) todas las velocidades, tanto la relativa como la de los puntos A y B. En ese caso, la velocidad relativa se expresara como producto vectorial del vector de posicin de A con respecto a B por la velocidad angular relativa (giro A con respecto a B), ms una componente lineal de direccin desconocida.

En esa situacin, tanto en el movimiento plano como el movimiento en el de tres dimensiones, aparecen ms incognitas que ecuaciones (las componentes se igualan entre si y aparecen dos y tres ecuaciones en el plano y espcio respectivamente), las dos o tres componentes de la velocidad relativa, plana o espacial, y la angular; pero siempre se puede determinar la velocidad angular relativa como resta de la del slido a la que pertenece el punto B menos a la que pertenece el A, ya que estamos viendo el giro de A respecto de B. En algunos casos lo que es conocido es la trayectoria de A con respecto a B, por lo tanto en vez de tener por incognitas las componentes de la velocidad relativa lineal solo tenemos el mdulo de la misma. Aplicaciones: En ingeniera mecnica es de inters encontrar la velocidad relativa en puntos de contacto de dos piezas, es decir, A y B son el mismo punto del espacio, pero A se mueve con un slido y B con otro. Resolviendo la velocidad relativa es posible determinar la aceleracin relativa entre un slido y otro que nos va a determinar las fuerzas que se ejercen entre si ambos slidos. En ingeniera es importante conocer a qu esfuerzos estn sometidas las piezas para elegir materiales que soporten dichos esfuerzos.

Mtodo de velocidad relativa Este es un mtodo que se utiliza para encontrar la velocidad absoluta de un punto a partir de su velocidad relativa a otro punto de velocidad conocida. Para determinar esta magnitud se utiliza la siguiente expresin:

Donde: VA= VB= velocidad velocidad absoluta absoluta del del punto A respecto punto B respecto a a la la referencia referencia absoluta. absoluta.

VA/B= velocidad relativa del punto A respecto al punto B. El movimiento plano general de un cuerpo rgido puede ser descrito como una combinacin de traslacin y rotacin. Para considerar esos movimientos de componentes por separado usaremos un anlisis de movimiento relativo implicando dos conjuntos de ejes coordenados. Los ejes de este sistema coordenado no giran con el cuerpo, en lugar de ello solo podrn trasladarse con respecto al marco fijo.

Posicin El vector de posicin rA especifica la ubicacin del punto base A y el vector de posicin relativa rB/A sita el punto B con respecto al punto A. Por cuestin vectorial, la posicin de B es entonces:

Desplazamiento Durante un instante de tiempo dt los puntos A y B experimentan

desplazamientos drA y drB. Si consideramos el movimiento plano general por sus partes componentes entonces todo el cuerpo se traslada, primero una

cantidad drA de manera que A punto base se mueve a su posicin final y el punto B se mueve a B. El cuerpo es entonces girado con respecto a A una cantidad d de manera que B experimenta un desplazamiento relativodrB/A y se mueve as a su posicin final B. Debido a la rotacin con respecto a A drB/A = rB/A d y el desplazamiento B es:

Velocidad Para determinar la relacin entre las velocidades de los puntos A y B es necesario tomar derivadas con respecto al tiempo de la ecuacin de posicin, o simplemente dividir la ecuacin de desplazamiento entre dt. Esto da como resultado:

La magnitud del tercer trmino es:

Donde: es la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. r = radio de la trayectoria circular. = posicin angular. Se denotar a este trmino como la velocidad relativa VB/A ya que representa la velocidad de B con respecto de A, medida por un observador fijo a los ejes de traslacin xy y. Por tanto tienes:

Donde: VB= velocidad del punto B. VA = velocidad del punto base A. VB/A = velocidad relativa de B con respecto de A. Ya que la velocidad relativa VB/A representa el efecto de movimiento circular con respecto de A, este trmino puede ser expresado mediante el producto cruz VB/A = X rB/A por consiguiente puedes escribir la siguiente ecuacin:

Donde: VB= velocidad de B. VA= velocidad del punto base A. = velocidad angular del cuerpo. rB/A = vector de posicin relativa dibujado desde A hasta B. Las ecuaciones de velocidad pueden ser usadas de manera prctica para estudiar el movimiento plano general de un cuerpo rgido que est conectado mediante un pasador A o en contacto con otros cuerpos mviles. Al aplicar esta ecuacin los puntos A y B deben ser generalmente seleccionados como puntos sobre el cuerpo

que estn conectados mediante pasadores a otros cuerpos adyacentes que tienen movimiento conocido. Un mecanismo es un conjunto de elementos generalmente rgidos cuyo propsito es transmitir o convertir el movimiento. Mtodo de aceleracin relativa Una ecuacin que relaciona las aceleraciones de dos puntos sobre un cuerpo rgido sometido a movimiento plano general, puede ser determinada diferenciando la ecuacin de velocidad con respecto al tiempo. Por consiguiente la ecuacin de la aceleracin relativa puede ser escrita de la siguiente forma:

Donde: aB= aceleracin del punto B. aA= aceleracin del punto base A. (aB/A)t = componente de aceleracin tangencial relativa de B con respecto de A. (aB/A)n = componente de aceleracin normal relativa de B con respecto de A. Los puntos A y B se mueven de acuerdo con trayectorias curvas, las aceleraciones de esos puntos tendrn componentes tangencial y normal. Como las componentes de la aceleracin relativa representan el efecto del movimiento circular observado desde los ejes de traslacin con origen en el punto base A, estos trminos pueden ser expresados como:

Donde aB= aceleracin del punto B. aA= aceleracin del punto base A. = aceleracin angular del cuerpo. = velocidad angular del cuerpo. rB/A= vector de posicin relativa dibujado de A a B. Si las ecuaciones anteriores son aplicadas de la manera prctica al estudio del movimiento acelerado de un cuerpo rgido que est conectado mediante un pasador a otros dos cuerpos, debe observarse que los puntos que coinciden en el pasador se mueven con la misma aceleracin ya que la trayectoria del movimiento sobre la que viajan es la misma. Si dos cuerpos estn en contacto uno con otro sin deslizar y los puntos en contacto se mueven a lo largo de trayectorias diferentes, los componentes de aceleracin tangencial de los puntos sern los mismos; sin embargo los componentes normales no sern los mismos. El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin.

Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin.

Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.