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Universit de Boumerds Module : TP Physique 1

Facult des Sciences LMD ST SM
Dpartement de Physique Anne 2008-2009

TP-4
Dynamique de rotation

Introduction
Quand nous appliquons des force extrieures
ext
F

une masse m, celle-ci va acqurir une acclration

linaire a

telle que :
a m F
ext

C'est la Loi Fondamentale de la Dynamique pour un mouvement linaire.

Quand nous appliquons des moments de forces extrieures ) (
ext
F M

un solide de moment d'inertie

I, celui-ci va acqurir une acclration de rotation (ou acclration angulaire)

telle que :

I F M
ext
) (
C'est la Loi Fondamentale de la Dynamique pour un mouvement de rotation.
(N.B.
ext
M

, I et

sont calculs par rapport au mme axe ; et

ext ext
F r F M

) ( ,
r

tant le vecteur reliant l'axe au point d'application de la force

ext
F

).

Comme, pour une force F

donne, l'acclration linaire d'un corps de masse m est d'autant plus

grande que m est petite; de mme, pour un moment de force M

donn, l'acclration angulaire d'un

solide de moment d'inertie I est d'autant plus grande que I est petit.

En ralit, le moment dinertie I caractrise la rpartition de la masse du solide par rapport un axe de
rotation (et c'est pour cette raison que nous devons toujours indiquer cette axe de rotation devant le
symbole I, par exemple I

; car pour deux axes de rotation diffrents le moment d'inertie I du solide ne

sera pas le mme). Plus la masse est concentre autour de l'axe de rotation, I est petit; et plus elle est
disperse autour de cet axe, I est grand.









A l'aide d'un simple balai, on peut
comprendre la notion du moment
d'inertie I : en effet, il est plus facile de
faire tourner le balai autour de l'axe (1),
qu'autour de l'axe (2). I est donc plus
petit dans le cas (1) que dans le cas (2).
Un homme, tenant des charges,
est debout sur une plate-forme en
rotation. Il tourne plus rapidement
quand ces charges sont rapproches
de son corps. I est donc plus petit
dans ce cas que dans le cas o elles
sont loignes.

2
But du T.P.
C'est d'apprendre dterminer exprimentalement le moment d'inertie I d'un solide par rapport un
axe de rotation .

Un peu de thorie
Si un objet qui est libre de tourner autour d'un axe est difficilement mis en rotation, alors son moment
d'inertie autour de cet axe est grand. Ainsi, le moment d'inertie quantifie donc la rsistance d'un corps
quand il est soumis une mise en rotation.

Calcul du moment d'inertie :
Un corps de masse m, en mouvement de rotation autour d'un axe , est caractris par un moment
d'inertie I

donn par :

2
r m I =

(r tant la plus petite distance sparant l'axe de rotation du centre de masse du corps)

Si, maintenant, nous avons un corps qui est compos de masses minuscules m
1
, m
2
, m
3
, , situes
des distances respectives r
1
, r
2
, r
3
, d'un axe , alors le moment d'inertie du corps selon cet axe est :

= + + + =

i
i i
r m r m r m r m I
2 2
3 3
2
2 2
2
1 1
...

Si ces masses m
i
sont rparties de manire continue, alors on remplace les m
i
par des dm, et la somme
par une intgrale, on aura alors:

solide
dm r I
2


Dans le cas de solides de forme gomtrique simple (plaque, disque, barre, cylindre, sphre, ) il est
facile de dterminer le moment dinertie du solide par rapport des axes privilgis (pourvu que lon
sache calculer une intgrale multiple). Quelques uns de ces exemples seront dtaills dans l'Annexe-2.

Pour des solides de formes plus ou moins complexes, il est souvent plus ais de dterminer le moment
d'inertie I exprimentalement. Pour cela deux techniques exprimentales pdagogiques sont souvent
utilises :
Rotation du solide par la chute d'une masse : c'est la technique utilise dans ce TP.
Oscillation du solide: dans cette technique, on dispose le solide de faon ce qu'il puisse osciller
tout en tournant autour de son axe de rotation . En mesurant sa priode d'oscillation on dduit
grce une formule assez simple le moment d'inertie I

(cette technique, qui n'exige qu'un

matriel exprimental rudimentaire tout en tant trs intressante, est prsente dans l'Annexe-3).

Axes de rotations parallles et thorme de Huygens :
Si nous connaissons le moment d'inertie I

d'un solide, de masse M, par rapport un axe passant par

son centre de masse G, il est alors facile de dterminer son moment d'inertie I
'
par rapport un axe '
parallle et distant de d. C'est ce qui est connu sous le nom de thorme de Huygens (ou thorme de
Steiner-Huygens) :

2
'
d M I I + =


Une consquence immdiate du thorme de Huygens est qu'il est plus facile et donc moins coteux
en nergie de faire tourner un corps autour d'un axe passant par son centre de masse (constat qui a son
importance dans les applications techniques).

Moment d'inertie d'un solide "compos" :
Il nous arrive parfois de connatre le moment d'inertie

I d'un solide autour d'un axe , mais la

manipulation exige que l'on rajoute des masses ce solide (et des distances bien dtermines).
3
Comment allons-nous trouver, de manire directe et simple, la nouvelle valeur du moment d'inertie de ce
solide "compos" juste en utilisant son moment d'inertie initial?
Pour cela, considrons un exemple concret : soit le solide S, en rotation autour d'un axe et ayant un
moment d'inertie

I connu; nous allons accrocher ce solide deux charges, l'une de masse m

1
une
distance r
1
, l'autre de masse m
2
une distance r
2
. Calculons, l'aide des formules prcdentes, le nouveau
moment d'inertie de ce solide "compos", par rapport au mme axe de rotation :


2
2 2
2
1 1
2
' r m r m I r m I I
i
i i
+ + = + =



Nous allons exprimentalement vrifier ce rsultat grce la Manipulation-2.



Manipulation 1 :
Moment d'inertie I

d'un solide S

Dispositif exprimental
Un solide S constitu d'un barreau solidaire d'une poulie
(le barreau tant fix le long du diamtre de la poulie).
Un fil inextensible d'environ 2 mtres enroul autour
de la gorge de la poulie.
Des masses M connues.






Travail effectuer
a- Choisissez une masse M=10g, accrochez-la l'extrmit libre du fil : dans sa descente elle va
provoquer la mise en rotation du systme (poulie + barreau) autour de l'axe de rotation horizontal
de la poulie ().
b- Enroulez le fil autour de la poulie jusqu' ce que la masse M soit positionne au niveau du zro de
la rgle gradue (colle au mur). Puis abandonnez M sans vitesse initiale. Soumise son poids
P

et la tension T

du fil, elle va dcrire un mouvement rectiligne uniformment acclr. La

position de M en fonction du temps est donne par l'quation horaire suivante (l'axe des x tant
l'axe verticale dirig vers le bas) :

o o
x t v at x + + =
2
2
1

Comme 0 =
o
v et 0 =
o
x , l'quation horaire devient :

2
2
1
at x =

D'o on peut tirer l'expression de l'acclration :

c- Mesurez les temps t
1
, t
2
et t
3
mis par la masse M pour effectuer respectivement trois distances x
1
,
x
2
et x
3
(on peut prendre par exemple : x
1
=70cm, x
2
=100cm et x
3
=130cm).
Attention : tout ce TP se base sur la bonne mesure des temps t
1
, t
2
et t
3
. Celle-ci doit donc tre la
plus soigne possible! Pour cela : un tudiant lche la masse M de x=0, au mme moment son
camarade dclenche son chronomtre et se positionne exactement en face de la graduation
Rayon r de
la poulie
Barreau
Poulie
masse M
Fil

r
1

r
2
m
1

m
2

Dispositif exprimental
2
2
t
x
a =
4
x
1
=70cm; il arrte son chronomtre ds que M atteint x
1
et note sur le tableau-1 la valeur t
1
pour
cette position.
Refaire le mme travail pour diffrentes masses (20g, , 50g). Mettez tous vos rsultats
dans le tableau-1. Puis calculez les acclrations correspondantes.











Tableau-1: mesure des temps de descente et calcul de l'acclration a.

N.B. a est la valeur moyenne de {a
1
, a
2
, a
3
}

d- Grce aux rsultats du Tableau-1, vous allez maintenant calculer le moment d'inertie I

du solide
S (barreau + poulie) par rapport l'axe . Pour cela, utilisez les trois relations suivantes (elles
seront dmontres dans l'Annexe-1):

=
=
= =

I T r
a M T P
r r a
& &

=
=
=

T r
I
a g M T
r
a
) (


D'aprs ces relations, il suffit de connatre l'acclration a pour dterminer , T, puis enfin I

.








I

sera, en premire approximation, estime en utilisant l'approche statistique lmentaire

prsente au TP-1.
(Bien sr, pour les tudiants qui le dsirent, il est permis d'utiliser l'approche statistique plus rigoureuse
prsente dans l'Annexe-2 du TP-1, avec calcul de l'cart quadratique moyen et utilisation du facteur de
Student ; et quand ce sera fait, notre tudiant devient alors un vritable scientifique...)




M
(grammes)
x
1

(m)
t
1
(s)
a
1

(ms
-2
)
x
2
t
2
a
2
x
3
T
3
a
3
a
10 0,7 1,0 1,3
20 0,7 1,0 1,3
30 0,7 1,0 1,3
40 0,7 1,0 1,3
50 0,7 1,0 1,3
a (ms
-2
) (rd.s
-2
) T (N) I

(kg.m
2
)

I (kg.m
2
)

I (kg.m
2
)







.


.
P

mesurer
calculer
) ( ' x a comme angulaire on acclrati l est & &
& &
= =
(L.F.D pour un mouvement linaire)
(L.F.D pour un mouvement de rotation)

r
5
Manipulation 2 :
Moment d'inertie I'

d'un solide "compos" S'

Dispositif exprimental
Le solide S (barreau + poulie) auquel on accroche, une distance
d de l'axe de la poulie, deux charges de masse m = 50g.
Un fil inextensible d'environ 2 mtres enroul autour
de la gorge de la poulie.
Des masses M connues.








Travail effectuer
1- Refaire exactement la mme procdure que celle effectue dans la Manipulation-1, mais cette
fois-ci avec le solide S' constitu du solide S (barreau + poulie) auquel on rajoute deux charges de
masse m=50g, accroches au barreau la distance d de part et d'autre de l'axe de la poulie.

2- En effectuant le mme travail que celui de la Manipulation-1, compltez le tableau suivant :









Tableau-3: mesure des temps de descente et calcul de l'acclration a.

3- D'aprs les valeurs obtenues de l'acclration a, calculez l'acclration angulaire du solide S', la
tension T du fil, puis enfin le moment d'inertie I'

du solide S'.









4- Calculez ) ' (

I I .
5- Calculez le terme 2md
2
.
6- Ecrivez

' I en fonction de

I et de 2md
2
.
7- Ceci est-il conforme avec ce que nous avons dit dans la partie thorique concernant le moment
d'inertie d'un solide "compos"?

Travail inspir d'un TP prpar par M
me
Blizak Djanette.
M
(grammes)
x
1

(m)
t
1
(s)
a
1

(ms
-2
)
x
2
t
2
A
2
x
3
T
2
a
3
a
10 0,7 1,0 1,3
20 0,7 1,0 1,3
30 0,7 1,0 1,3
40 0,7 1,0 1,3
50 0,7 1,0 1,3
a (ms
-2
) (rd.s
-2
) T (N) I'

(kg.m
2
)

' I (kg.m
2
)

' I (kg.m
2
)







.


.
masse M
d
Charge de
masse m
Dispositif exprimental
6
Annexe-1
Moment de force, acclration angulaire et moment d'inertie


Quand on applique la Loi Fondamentale de la Dynamique (des mouvements
linaires) la masse M on obtient :
a M T P


=
En faisant la projection sur l'axe OX :



Etudions maintenant le mouvement de rotation du solide S
(barreau + poulie) par rapport l'axe horizontal .
D'aprs la loi Loi Fondamentale de la Dynamique (pour un mouvement
de rotation) applique au solide S:

I T M ) ( (avec
& &
= : acclration angulaire de S)

Le moment de la force T

tant : ) ( ) ( T r T M

; r

est le vecteur reliant l'axe de rotation au point

d'application de la force T

.

Ainsi, nous avons :


= =

I T r T M ) (

= I T r


Considrons maintenant la relation existant entre a (acclration linaire) et (acclration angulaire).
Etudions pour cela le mouvement d'un disque en rotation autour d'un axe passant par son centre :

Si le disque tourne avec une acclration angulaire , un point sa priphrie
aura une acclration a (qu'on appellera tangentielle) telle que :



a = r














P

r
M
O
P T = M a T = M (g a)

T r
I =

r
a
=
a

r

X
7
Annexe-2
Calcul du moment d'inertie d'un solide de forme simple

Cas d'une sphre homogne :
Soit une sphre homogne de rayon R et de densit volumique de masse , en rotation autour de l'axe
Z (voir figure)
Le moment d'inertie de cette sphre par rapport l'axe Z est donn par :

=
solide
Z
dm r I
2

avec dm situe une distance du centre O de la sphre,
dm = dv, dv est l'lment de volume qui s'crit en coordonnes sphrique : d d d dv sin
2
= ,
la distance r entre dm et l'axe de rotation s'crit en coordonnes sphriques : sin = r .
Le moment d'inertie devient :



= =
solide solide
Z
d d d dv r I ) sin ( ) sin (
2 2 2


Comme la sphre est homogne, sort de l'intgrale :


=


2
0 0 0
3 4
) (sin d d d I
R
Z



5 5
5 5
0
0
4
R
d
R
R
= =
(

[ ]



2
2
0
2
0
= =

d
) (cos ) cos 1 ( sin ) cos 1 ( sin ) (sin ) (sin
0
2
0
2 2
0
3
0


d d d d

= = = .

On fait ici un changement de variable : X = cos, l'intgrale devient :
(

X
X
dX X
3
) 1 (
3
2

On revient aprs cela la variable d'origine :
3
4
) (sin cos
3
3
cos
0
3
0
= =
(

d
L'expression de I
Z
sera enfin donne par :






Le saviez-vous?
En effectuant des mesures astronomiques du moment d'inertie de la Terre, les chercheurs ont trouv
I = 0,33 MR
2
(M masse totale de la Terre, R son rayon). Or ces mmes chercheurs savaient que pour une
sphre homogne (c'est--dire de densit uniforme) le moment d'inertie devait tre I = 0,4 MR
2
. Ils
conclurent alors que la diffrence pouvait s'expliquer par une rpartition non uniforme des masses
l'intrieur de la Terre. Compte tenu de la faible densit des roches de la crote et du manteau terrestre, il
doit donc exister une zone de forte concentration de masse proche du centre de la Terre. D'autres mesures
gophysiques ont confirm ces hypothses et ont montr que le noyau de la Terre est compos
essentiellement de fer!

Z
2 2
4 , 0
5
2
R M R M I
Z
= =

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Annexe-3
Dtermination du moment d'inertie d'un solide
grce son "oscillation"

Il existe une mthode exprimentale relativement simple pour mesurer le moment dinertie dun solide
en rotation autour dun axe qui passe par son centre de gravit : Le principe de la mesure est de faire
osciller le solide tudi autour de cet axe; on a alors accs, travers la mesure de la priode doscillation,
au moment dinertie recherch.
Un calcul, sans grande difficult, permet de trouver que, pour un disque de masse m et de rayon r qui
roule sans glisser lintrieur dun anneau de rayon R, la relation entre le moment d'inertie I et la priode
d'oscillation T est :

2
2
1
2
mr
r R
g T
I
(
(

\
|
=

g tant l'acclration de la pesanteur.





Le support permettant au solide d'osciller

La simplicit de cette technique la rend trs attrayante nos yeux d'un point de vue pdagogique,
surtout qu'elle permet la dtermination des moments d'inertie de solides de formes complexes :
vilebrequin, arbre cames, etc.