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prsente par
Olivier LARDIRE
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Contrle des tlescopes automatiques et des grands interfromtres stellaires terrestres et spatiaux : cas du tlescope prototype OVLA monture sphrique et optique active.
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Soutenue le 16 juin 2000 lObservatoire de Haute-Provence, devant le jury compos de : M. Georges COURTS M. Denis MOURARD M. Laurent KOECHLIN M. Antoine LABEYRIE M. Grard LEMATRE Examinateur Rapporteur Rapporteur Directeur de thse Prsident du Jury
INTRODUCTION ........................................................................................................ 11
2.2. Entranement du tlescope-boule OVLA ...................................................................................................... 58 2.2.1. Les galets dentranement........................................................................................................................... 58 2.2.2. Calcul des vitesses dentranement............................................................................................................. 63 2.2.3. Rsultats ..................................................................................................................................................... 65 2.3. Pointage du tlescope-boule OVLA ............................................................................................................... 69 2.3.1. Codage par inclinomtre............................................................................................................................. 69 2.3.2. Calcul de la position du tlescope .............................................................................................................. 70 2.3.3. Algorithme de pointage .............................................................................................................................. 71 2.3.4. Interface lectronique de linclinomtre :................................................................................................... 73 2.3.5. Rsultats et amliorations futures............................................................................................................... 73 2.3.6. Comptage des pas moteurs ......................................................................................................................... 74 2.4. Translation des tlescopes OVLA .................................................................................................................. 75 2.4.1. Positions des tlescopes OVLA.................................................................................................................. 75 2.4.2. Vitesses des tlescopes............................................................................................................................... 76 2.4.3. Le translateur hexapode.............................................................................................................................. 80 2.4.4. Conclusions ................................................................................................................................................ 83
CHAPITRE 4............................................................................................................. 121 PREMIRE LUMIRE ET AVENIR DU TLESCOPE PROTOTYPE OVLA ........... 121
4.1. Ncessit dun tlescope prototype............................................................................................................... 121 4.2. Description gnrale du tlescope ................................................................................................................ 122 4.3. Structure du tlescope................................................................................................................................... 123 4.4. Support du miroir secondaire ...................................................................................................................... 124 4.5. Bloc camra.................................................................................................................................................... 125 4.6. Systme de contrle....................................................................................................................................... 126 4.7. Essais et observations.................................................................................................................................... 128 4.8. Avenir du tlescope prototype OVLA ......................................................................................................... 130 4.8.1. Reprise des tests optiques lOHP........................................................................................................... 130 4.8.2. Remplacement de la boule poxy par une boule en aluminium ............................................................... 130 4.8.3. Vers GI3T............................................................................................................................................. 131 4.8.4. Vers un interfromtre OVLA.............................................................................................................. 132
CHAPITRE 5............................................................................................................. 133 PUPILLE DENSIFIE............................................................................................... 133 ET INTERFROMTRE OVLA HIRARCHIS....................................................... 133
5.1. Principe de la pupille densifie..................................................................................................................... 133 5.1.1. Introduction .............................................................................................................................................. 133 5.1.2. Point de vue optique ................................................................................................................................. 134 5.2. Premires images du ciel issues dun hyper-tlescope................................................................................ 135 5.3. Les hypertlescopes du futur :...................................................................................................................... 137 5.4. OVLA est-il un hypertlescope ?.................................................................................................................. 138 5.4.1. Sur limportance de la forme de la pupille ............................................................................................... 138 5.4.2. Vers un OVLA hirarchis....................................................................................................................... 140 5.4.3. Vers des interfromtres toujours plus grands.......................................................................................... 141 5.5. Conclusions .................................................................................................................................................... 144
CHAPITRE 6............................................................................................................. 147 CONTRLE DUN INTERFROMTRE SPATIAL PAR VOILES SOLAIRES........ 147
6.1. Interfromtres et hypertlescopes spatiaux............................................................................................... 147 6.1.1. Prsentation .............................................................................................................................................. 147 6.2. Contraintes sur le mouvement des free-flyers ............................................................................................. 150 6.2.1. Acclrations ncessaires ......................................................................................................................... 150 6.2.2. Redressement passif des voiles solaires ................................................................................................... 151 6.3. Dynamique de la pression de radiation ....................................................................................................... 152 6.4. Contrle du positionnement et de lattitude du satellite ............................................................................ 153 6.4.1. Calcul des forces et des moments............................................................................................................. 153 6.4.2. Choix des axes du miroir focal................................................................................................................. 158 6.5. Redressement passif ...................................................................................................................................... 159 6.5.1. Condition dquilibre et de redressement ................................................................................................. 159 6.5.2. Empennage solaire ................................................................................................................................... 160 6.5.3. Voile en tridre ou conique : .................................................................................................................... 160 6.5.4. Cas de 3 voiles paraboliques hors daxe :................................................................................................. 161 6.5.5. Oscillations en rgime libre...................................................................................................................... 163 6.5.6. Amortissement actif ................................................................................................................................. 164 6.5.7. Application numrique ............................................................................................................................. 165 6.6. Conclusions .................................................................................................................................................... 166
ANNEXE A : LES MOTEURS DENTRANEMENT ................................................. 179 ANNEXE B : LES CODEURS .................................................................................. 185 ANNEXE C : LE CONTRLEUR DE TLESCOPE ................................................. 193 ANNEXE D : VITESSES DENTRANEMENT DU TLESCOPE OVLA .................. 199 ANNEXE E : LE MIROIR ACTIF OVLA : UN DTECTEUR DE NBULOSIT ? ... 213 LISTE DES PUBLICATIONS.................................................................................... 215 BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................... 217
Figure 1: Diffrentes montures de tlescope............................................................................................................ 19 Figure 2 : Axes principaux de diffrentes montures de tlescope ............................................................................ 24 Figure 3 : Boucle de pointage universelle ............................................................................................................... 31 Figure 4 : Coordonnes azimutales. ........................................................................................................................ 33 Figure 6 : Pointages loxodromiques et orthodromiques .......................................................................................... 35 Figure 7 : Architecture propose pour le contrle dun tlescope automatique.. .................................................... 42 Figure 9 : Carte entranement ........................................................................................................................... 42 Figure 10 : Schma lectronique du contrleur de tlescope ralis base de circuits FPGA ........................ 44 Figure 11 : Organigramme du programme du microcontrleur 8 bits 80C537. ..................................................... 46 Figure 12 : Exemple de fentre de dialogue du logiciel de contrle dvelopp sous Linux. ................................... 47 Figure 13 : Exemples dapplications du contrleur de tlescope ............................................................................ 49 Figure 14 : Tlescope de 80 cm de lOHP ............................................................................................................... 50 Figure 15 : Tlescope VALMECA sur lequel notre entranement a t test ........................................................... 52 Figure 16 : Positionnement des 27 tlescopes OVLA .............................................................................................. 54 Figure 17 : Version lunaire dun tlescope OVLA se dplaant laide de 6 pattes (vue dartiste). ...................... 56 Figure 18 : Caractristiques gnrales et vue raliste dun tlescope-boule OVLA. .............................................. 56 Figure 19 : Galet dentranement du tlescope prototype OVLA............................................................................. 61 Figure 19 : Conflit de vitesse entre les tonnelets infrieurs et suprieurs dun galet. ............................................. 61 Figure 20 : Position de laxe de rotation instantane du tlescope-boule OVLA .................................................... 62 Figure 21 : Erreur de suivi () pour une priode dchantillonnage des vitesses moteurs de 10s. ......................... 64 Figure 22 : Erreur de suivi pour lorientation la plus dfavorable ......................................................................... 64 Figure 23 : Le tlescope-boule prt pour les premiers essais de guidage automatique en janvier 1998. ............... 67 Figure 25 : Position dune toile-guide pendant un suivi sidral effectu en boucle ouverte.................................. 67 Figure 25 :Squence de guidage automatique de 15 minutes sur ltoile Aldbaran, le 25/01/1998. ..................... 68 Figure 26 : Histogramme des erreurs de guidage ................................................................................................... 68 Figure 27 : Angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe. ......................................................................... 71 Figure 28 : Paramtres de lellipse contenant les tlescopes dun interfromtre .................................................. 76 Figure 29 : Position des tlescopes conservant lorientation de la pupille dentre ............................................... 78 Figure 30: Trajectoires et vitesses de translation de quelques tlescopes OVLA .................................................... 79 Figure 31 : Facteurs dattnuation du contraste des franges. ................................................................................. 81 Figure 32 : Translateurs 6 pattes pendulaires pour OVLA................................................................................... 82 Figure 33 : Structure du barillet actif supportant le miroir primaire de 1,5 m du tlescope OVLA ........................ 86 Figure 34 : Schma de principe dun des 29 actuateurs portant le miroir actif OVLA.. ......................................... 88 Figure 35 : Barillet actif quip des leviers contrepoids ...................................................................................... 89 Figure 36 : Schma lectronique dun actuateur supportant le miroir actif OVLA. ................................................ 90 Figure 37 : Angles permettant le calcul de la distance znithale vraie zi de lactuateur i. ................................ 92 Figure 38 : Azimut de la ligne de plus grande pente................................................................................................ 93 Figure 39 : volution de dcosZ/dH et de dP(i,Z)/dH ............................................................................................... 93 Figure 40 : Carte de |dcosZ/dH| en fonction de H et pour la zone de ciel observable. ........................................ 93 Figure 41 : Principe du senseur de courbure. ......................................................................................................... 96 Figure 42 : Senseur de courbure utilis pour lanalyseur de front donde du tlescope OVLA .............................. 97 Figure 43 : Ensemble optique du bloc camra du tlescope OVLA. ........................................................................ 97 Figure 44 : Organigramme de la boucle dasservissement du miroir actif OVLA................................................. 100 Figure 45 : Images intra et extrafocales. ............................................................................................................... 100 Figure 46 : Fentre du logiciel ACTIVA permettant le contrle des 29 actuateurs du barillet actif OVLA. ......... 101 Figure 47 : Vue du miroir actif de 1.5 m lors des premiers tests optiques............................................................. 103 Figure 48 : Dcroissance de lastigmatisme (Z5 et Z6) durant un cycle de corrections actives du miroir OVLA. 103 Figure 49 : Conditions thermiques dun miroir de tlescope................................................................................. 105 Figure 50 : Ecart moyen de temprature mesur entre le dos et la face du miroir actif OVLA............................. 106 Figure 51 : Profil radial du miroir actif M1 OVLA calcul par lments finis...................................................... 107 Figure 52 : Lignes de potentiel lectrique gnres par un ensemble dlectrodes. ............................................. 111
Figure 53 : Miroir actif OVLA quip de son systme dlectrodes.. .................................................................... 113 Figure 54 : Composition dune lectrode.. ............................................................................................................ 113 Figure 55 : Electronique de contrle des lectrodes. ............................................................................................ 115 Figure 56 : Ecran de contrle des tempratures du miroir actif OVLA................................................................. 115 Figure 57 : Systmes de ventilation du miroir actif OVLA. ................................................................................... 116 Figure 58 : Aberration de sphricit mesure sur londe en fonction de lcart de temprature. ......................... 117 Figure 59 : Simulations doptique active thermique .............................................................................................. 118 Figure 60 : Chauffage dune moiti de laluminure............................................................................................... 118 Figure 61 : Vue densemble du tlescope provisoire ............................................................................................. 122 Figure 62 : Photographie de la structure du tlescope avant introduction dans la boule. .................................... 123 Figure 63 :Photographie du tlescope install dans la boule. ............................................................................... 124 Figure 64 : Photographie du bloc camra du tlescope OVLA ............................................................................. 125 Figure 65 : Fentre du logiciel ACTIVA ................................................................................................................ 126 Figure 66 : Configuration lectronique et informatique du tlescope-boule OVLA. ............................................. 127 Figure 67 : Le tlescope-boule OVLA install lOHP ct de sa station de pilotage . ............................... 129 Figure 68 : Intrieur de la station de pilotage ................................................................................................. 129 Figure 69 :Images de Deneb obtenues le 6/10/99 .................................................................................................. 130 Figure 70 : Miroir tertiaire semi-rflchissant ...................................................................................................... 131 Figure 71 : Architecture lectronique actuelle extrapole pour un tlescope OVLA dfinitif ............................... 132 Figure 72 : Configurations Fizeau (B) et Michelson (A) pour un grand interfromtre. ...................................... 134 Figure 73 : Interfromtre stellaire de Michelson 2 ouvertures. ........................................................................ 135 Figure 74 : Schma optique du premier hypertlescope ralis ............................................................................ 136 Figure 75 : Image Fizeau et densifie de ltoile de rfrence Aur. ................................................................... 136 Figure 76 : Carlina est un projet dhypertlescope ayant une base de 200m ou plus. .......................................... 138 Figure 77 : Principe dun hypertlescope spatial. ................................................................................................. 149 Figure 78 : EPICURUS balaye la totalit du ciel tous les 6 mois. ........................................................................ 149 Figure 79 : Vue densemble et caractristiques dun free-flyer EPICURUS atteindre....................................... 150 Figure 80 : Voile solaire plane parfaitement rflchissante. ................................................................................. 153 Figure 81 : Les mouvements dun free-flyer .......................................................................................................... 156 Figure 82 : Voile solaire parabolique hors daxe et miroir focal de contrle. ...................................................... 156 Figure 83 : Solutions pour augmenter lamplitude de la dflexion du faisceau de sortie ...................................... 157 Figure 84 : Orientations des miroirs focaux de contrle. ...................................................................................... 159 Figure 85 : Stabilisation dun satellite par empennage solaire. ............................................................................ 160 Figure 86 : Voile solaire conique ou en tridre auto-stabilise. ............................................................................ 161 Figure 87 : Moments redresseur et azimutal exercs sur un ensemble de 3 voiles solaires paraboliques ............ 163 Figure 88 : Image de la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne de Hale-Bopp ................. 168 Figure 89 : Principe du moteur pas--pas ............................................................................................................. 180 Figure 90 : Couple d'un moteur pas--pas en fonction de la vitesse de rotation ................................................... 182 Figure 91 : Couple dun moteur brushless en fonction de sa vitesse de rotation.. ................................................ 182 Figure 92 : Rotation dun moteur brushless. ......................................................................................................... 183 Figure 93 : Inclinomtre double-axe...................................................................................................................... 186 Figure 94 : Pendule stabilis mont sur une table alt-alt. ..................................................................................... 188 Figure 95 : Principe dun gyromtre fibre optique. ............................................................................................ 189 Figure 96 : Tlescope monture et gyromtres fibre optique. ........................................................................... 191 Figure 97 : Architecture propose pour un chercheur intelligent . .................................................................. 192 Figure 98 : Gomtrie du tlescope-boule OVLA motoris par trois galets omnidirectionnels ............................ 200 Figure 99 : Rappels quatoriaux et alt-alt utiliss pour le guidage du tlescope-boule OVLA. ............................ 211 Figure 100 : Principe des pyranomtres stellaires utiliss en mtorologie ......................................................... 213 Figure 101 : Dtecteur de couverture nuageuse simple et conomique................................................................. 214
Tableau 1 : Polyvalences et avantages de la monture boule.................................................................................... 20 Tableau 2 : Axes principaux de 5 montures de tlescope......................................................................................... 24 Tableau 3 : Expressions des vitesses des moteurs assurant un suivi sidral............................................................ 25 Tableau 4 : Vitesses des moteurs pour la monture quatoriale, boule et Alt-Az ...................................................... 26 Tableau 5 : Vitesses des moteurs pour la monture Alt-Alt ....................................................................................... 27 Tableau 6: Ordre de grandeur des moments dinertie et des couples moteur pour 3 types de tlescopes. .............. 29 Tableau 7 : Expressions du vecteur axe-optique en fonction des angles issus des codeurs daxe. .......................... 33 Tableau 8 : Corrections apporter pour obtenir les coordonnes relles du tlescope.......................................... 36 Tableau 9 : Caractristiques optimales pour un petit tlescope automatique. ........................................................ 40 Tableau 10 : Tip-tilt du tlescope de 152cm (OHP) mesur par loptique adaptative de lONERA ....................... 51 Tableau 11 : Les polynmes de Zernike en fonction de leur degr radial (n) et azimutal (m). ................................ 95 Tableau 12 : Caractristiques des sondes laminaires de temprature ................................................................... 106 Tableau 13 : Champ et contraste des images obtenues aprs densification dune pupille dilue.......................... 139 Tableau 14 : Exemples de 2 configurations possibles pour un interfromtre OVLA 27 lments mobiles ....... 142 Tableau 15 : Pupilles de sortie et figures de diffraction de diffrentes configurations.......................................... 143 Tableau 16 : Mthodes de pavage possibles pour des interfromtres imageurs .................................................. 144 Tableau 17 : Dynamiques de corrections en translation et en fonction de la configuration des voiles. ................ 157 Tableau 18 : Valeurs numriques caractrisant le redressement dun free-flyer. ................................................. 166 Tableau 19 : Caractristiques standards dun gyromtre fibres optiques .......................................................... 189 Tableau 20 : Expressions des vitesses des moteurs du tlescope-boule OVLA ...................................................... 206 Tableau 21 : Courbes des vitesses moteurs de la monture boule. .......................................................................... 207
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Introduction
Depuis linvention de la lunette de Galile, en 1610, notre connaissance de l'univers na cess de progresser avec la construction de tlescopes toujours plus grands, et la mise en orbite de tlescopes spatiaux. Cependant, avec un tlescope dun diamtre suprieur 10 ou 20 cm, la rsolution des images est limite par la turbulence atmosphrique. En corrigeant les effets de la turbulence laide dune optique adaptative, il est possible de sapprocher de la rsolution thorique de linstrument qui est inversement proportionnelle au diamtre de louverture. De ce fait, la rsolution thorique dun tlescope de 1,5 m est de 0,1 dans le visible. Pour atteindre une rsolution de l'ordre de la milliseconde d'arc, il a fallu dvelopper et exploiter de nouvelles techniques pour s'affranchir de la turbulence atmosphrique ainsi que des limites imposes par la technologie aux diamtres des miroirs des tlescopes. Ces deux obstacles ont conduit les astronomes a employer linterfromtrie. Cette technique, qui peut tre combine loptique adaptative, permet, en recombinant les faisceaux issus de plusieurs tlescopes spares, d'obtenir l'quivalent d'un tlescope unique gant d'une centaine de mtres de diamtre, voire plus. H. Fizeau fut le premier, en 1867, a proposer dutiliser linterfromtrie pour mesurer le diamtre apparent des toiles1. Cinq ans plus tard, E. Stphan exprimenta cette technique en plaant un masque perc de deux trous espacs de 50 cm devant le tlescope de Foucault lobservatoire de Marseille2. En 1920, le physicien amricain A. Michelson construisit un interfromtre de 6 m en installant une poutre priscopique lentre du tlescope de 2,5m du Mt Wilson3. En 1974, le premier Interfromtre 2 Tlescopes (I2T) fut mis en service Nice, puis l'Observatoire de la Cte d'Azur par lquipe dAntoine Labeyrie4. Cet instrument a permis, pour la premire fois au monde, d'obtenir des franges d'interfrences issues de deux tlescopes spars. Suite au succs de cet instrument, des interfromtres tels que GI2T5, Mark III6, SUSI7, NPOI8, IOTA9, PTI10, COAST11, ont vu le jour un peu partout dans le monde et ont obtenus des rsultats importants concernant la physique stellaire. Paralllement, ces instruments ont permis de consolider et damliorer les techniques employes pour linterfromtrie et
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contribuent ainsi au dveloppement dinterfromtres plus grande base et comportant un plus grand nombre de tlescopes, comme VLTI12, CHARA13 et OVLA14. OVLA (Optical Very Large Array) consiste en un interfromtre de 27 tlescopes mobiles rpartis sur une base de 1 km ddi limagerie haute rsolution dans le domaine visible et infrarouge. Les contraintes exigeantes de linterfromtrie imposent des techniques la fois innovantes et originales. Chaque tlescope, d'un diamtre de 1,52m, a une monture sphrique spcialement tudie pour l'interfromtrie. Cette monture compacte garantit une excellente stabilit gomtrique en limitant les flexions et les vibrations. Afin de minimiser le cot et le poids de chaque tlescope, le miroir primaire est en verre ordinaire d'une paisseur de 24 mm seulement. Un barillet actif compos de 29 actuateurs compense alors en permanence les flexions du miroir. La compacit et la lgret du tlescope permettent son dplacement, sur un plateau naturel, laide dun hexapode articul. En effet, la mobilit des tlescopes assure la fois lgalit des chemins optiques ainsi quune couverture homogne des frquences spatiales. Un tlescope prototype est en cours de construction lObservatoire de Haute-Provence (OHP). Celui-ci permet de dvelopper et de valider les solutions techniques envisages pour les 27 tlescopes de linterfromtre OVLA. Ce tlescope prototype sera coupl lactuel GI2T de lObservatoire de la Cte dAzur. La table de recombinaison REGAIN, rcemment installe sur GI2T, autorise la recombinaison dune troisime voie15. Le GI2T deviendra ainsi le GI3T et permettra l'obtention d'images trs haute rsolution de manire beaucoup plus efficace en utilisant la clture de phase16. En outre, le grand nombre de tlescopes ncessaires linterfromtre OVLA impose une extrme fiabilit et un cot rduit pour chaque tlescope. Une automatisation complte et labore est alors ncessaire pour contrler chaque tlescope. Lobjectif est, dans un premier temps, de rendre le tlescope prototype suffisamment fiable pour, ensuite, confier la construction des 27 tlescopes de linterfromtre OVLA un industriel. C'est donc dans ce contexte que se situait mon travail de thse. Il sagissait pour moi de concevoir, de raliser et de tester llectronique de contrle de tous les lments du tlescope prototype, et galement de proposer une architecture lectronique permettant de rendre chaque tlescope de linterfromtre autonome. Jai effectu ce travail au sein dune (trop) petite quipe incluant Antoine Labeyrie (initiateur du projet), Luc Arnold (optique active, modlisation de miroirs minces), Julien Dejonghe (mcanique et opto-mcanique) et David Vernet (polissage des optiques), et avec laide du service lectronique de lOHP. En outre, les techniques que jai dvelopp pour l'automatisation de ce tlescope interfromtrique peuvent s'appliquer d'autres tlescopes plus classiques et usage plus gnral. En effet, les besoins en tlescopes entirement automatiques sont vident dans de nombreux domaines de l'astronomie amateur et professionnelle. Il faut savoir qu'un grand
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nombre de programmes de recherche ncessitant des observations continues ou simultanes ne peuvent tre entrepris pour cause d'insuffisance matrielle. Par ailleurs, les universits et les associations d'astronomes amateurs sont nombreuses vouloir s'quiper de matriel performant et automatique. Cest pourquoi, ce travail de thse a pu tre cofinanc par le CNRS et la Rgion Provence-Alpes-Cte dAzur, en partenariat industriel avec la socit VALMECA, situe Puimichel (04) non loin de l'OHP. Cette socit, dirige par Serge Deconihout, est spcialise dans la fabrication d'instruments astronomiques pour amateurs et professionnels. Le premier volet de mon travail a consist en la ralisation d'un nouveau systme lectronique de pilotage destin automatiser, la fois les tlescopes quatoriaux de l'Observatoire de Haute-Provence (OHP), et galement ceux fabriqus par VALMECA. Dans le chapitre 1, je commence par prsenter les intrts des tlescopes automatiques, puis je dresse un inventaire des solutions techniques existantes pour lautomatisation dun tlescope et propose une architecture lectronique et logicielle optimale pour un tlescope automatique. Je prsente galement une mthode de calcul gnrale pour dterminer les vitesses des moteurs dentranement, quelle que soit la monture du tlescope et le systme de codage. Je termine ce chapitre en dcrivant le systme dentranement universel ( contrleur de tlescope ) que jai ralis et test sur les tlescopes quatoriaux de VALMECA, de lOHP et sur le tlescope monture sphrique du projet OVLA. Le second volet de mon travail de thse concerne le tlescope prototype OVLA. Le chapitre 2 prsente le systme dentranement et les premiers rsultats de guidage automatique obtenus laide dun contrleur de tlescope que jai adapt la monture sphrique du tlescope OVLA. Ce chapitre dcrit galement le systme de pointage de la monture sphrique fonctionnant laide dun inclinomtre. Enfin, pour complter ltude des mouvements du tlescope-boule, jtudie la translation des tlescopes OVLA ncessaire, au cours de lobservation, pour conserver lgalit des chemins optiques. Le chapitre 3 concerne loptique active du tlescope OVLA. Je dcris la mcanique du barillet actif supportant le miroir primaire du tlescope OVLA, ainsi que le systme lectronique de pilotage des actuateurs que jai dvelopp. Les premiers rsultats optiques du miroir actif obtenus en laboratoire sont galement prsents. Enfin, je prsente un systme original permettant de contrler la temprature de la face optique du miroir afin de compenser les aberrations optiques gnres par dilatation thermique du verre. Lassemblage complet du tlescope prototype OVLA et les premiers rsultats obtenus sur le ciel sont prsents dans le chapitre 4. Lavenir de ce tlescope prototype est galement discut. Les chapitres suivants se veulent plus prospectifs en souvrant plus largement linterfromtrie de demain. Dans le chapitre 5, je dmontre quil est possible de transformer simplement linterfromtre OVLA en un vritable hypertlescope utilisant la technique de la
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pupille densifie17. Le chapitre 6, quant lui, sintresse au contrle dun interfromtre spatial de grande taille par voiles solaires, car lespace semble tre lendroit idal pour accueillir de trs grands interfromtres, comme TPF18, capables de dtecter directement les exo-plantes. Enfin, le chapitre 7 clt mon rapport en prsentant larticle soumis la revue Earth, Moon and Planet concernant les observations de la comte Hale-Bopp que jai men en 1997 au tlescope de 80 cm de lOHP, et la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne.
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Nous pourrions encore tendre la liste des domaines de recherche ncessitant des tlescopes automatiques. Remarquons que lautomatisation est une caractristique du tlescope bien plus dterminante que le diamtre. En effet, tous les thmes cits sont parfaitement envisageables avec des tlescopes de petits diamtres (1 mtre) de faible cot. Cette constatation nest pas nouvelle, elle est dailleurs lorigine du projet GNAT (Global Network of Astronomical Telescopes)24 qui a pour but dinstaller un rseau mondial de petits tlescopes automatiques pour lducation et la recherche.
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Le dernier domaine de recherche cit mintresse tout particulirement puisquil est lorigine de mon travail. Linterfromtrie stellaire consiste observer la mme toile avec plusieurs tlescopes spars de quelques dizaines, voire centaines de mtres. La rsolution de limage obtenue par recombinaison des faisceaux est quivalente celle fournie par un tlescope unique de diamtre gal au plus grand cartement des tlescopes de linterfromtre. Pour conserver le cophasage des diffrents faisceaux, les tlescopes de linterfromtre doivent se dplacer avec une prcision dun micron environ. On comprend immdiatement que linterfromtrie stellaire impose une automatisation complte des tlescopes. La majeure partie de mon travail de thse concerne justement le pilotage dun tlescope prototype pour le projet OVLA (Optical Very Large Array). Ce travail sera dcrit en dtail dans les chapitres suivants. Je vais dabord tenter de dfinir une architecture optimale pour un tlescope automatique la fois performant, conomique et polyvalent.
1.1.2. Loptique 1.1.2.1. Diamtre et rapport d'ouverture Compte tenu des objectifs scientifiques viss et du budget que l'on s'accorde, un diamtre de 0.5m 1.5m semble tre un bon compromis. Une ouverture de 1 m de diamtre permet d'atteindre dans le visible la magnitude 22 en 2 minutes de pose avec un rcepteur CCD classique. Un foyer primaire F/D=1.5 ou 3 permettrait d'une part de rduire de manire substantielle l'encombrement et le poids total du tlescope, et d'autre part d'offrir un champ plus grand (1x1 sur 35x35mm pour une focale de 2m) particulirement bien adapt l'astromtrie et la recherche d'astres nouveaux. Un foyer secondaire (Cassegrain, Nasmyth ou Coud) ayant un rapport d'ouverture compris entre 5 et 10 autoriserait des mesures plus haute rsolution avec un meilleur chantillonnage spatial. 1.1.2.2. Intrt de l'optique active A partir de 1 m de diamtre, une optique active miroir mince peut rduire considrablement le poids du tlescope pour un cot modr (cf. chapitre Opique active OVLA). La forme du miroir est toujours optimale, quelque soit les perturbations mcaniques et thermiques (flexions, dilatations...). En complment un miroir secondaire install sur un support mobile peut corriger en permanence la focalisation et la collimation. Ce contrle actif de l'optique est donc particulirement intressant voire indispensable pour un tlescope d'un diamtre suprieure 1 m et contrl distance. L'optique active complte donc l'automatisation du tlescope.
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1.1.2.3. Intrt de l'optique adaptative Avec le dveloppement rapide de loptique adaptative et lapparition sur le march de systmes cl-en-main (correcteurs tip-tilt conomiques, secondaires adaptatifs), il est dsormais normal denvisager lusage dune optique adaptative, ventuellement en complment dune optique active, pour accrotre les performances dun tlescope automatique. Une optique adaptative permet d'amliorer la rsolution spatiale des images en compensant partiellement la turbulence atmosphrique l'aide d'un miroir dformable. Pour un tlescope de 50 cm de diamtre, un simple correcteur tip-tilt permet dj de corriger environ 50% des aberrations dans le visible25. De plus, quel que soit le diamtre du tlescope, un tel correcteur permet de compenser les vibrations causes par les moteurs, les rafales de vent, etc. 1.1.3. La monture Pour effectuer une observation prolonge sur un mme astre, le tlescope doit tre anim du mme mouvement de rotation que la vote cleste. Le tube optique est alors gnralement port par une monture motorise. Il existe diffrents types de montures (cf. Figure 1) 1.1.3.1. La monture quatoriale La monture quatoriale est la monture la plus classique. Elle comporte deux axes de rotation perpendiculaires entre eux. Lun des axes, appel axe horaire, est inclin paralllement laxe polaire de la Terre. Cette monture permet donc de suivre le ciel en tournant simplement laxe horaire raison dun tour par jour sidral. Llectronique dentranement dune telle monture est donc trs simple. Cependant la mcanique dune monture quatoriale est lourde (porte--faux, flexions) et ne convient gure pour les tlescopes de grand diamtre. Quelque soit le type de monture quatoriale, la mcanique est trs sollicite et prsente des flexions qui compliquent le contrle des grands tlescopes automatiques. On prfre gnralement porter ce genre de tlescopes laide dune monture alt-azimutale. 1.1.3.2. La monture alt-azimutale Le tube optique est port par une fourche tournant autour dun axe vertical. Cette monture ne prsente aucun porte--faux et permet de supporter des tlescopes de trs grands diamtres (Zelenchouk, Keck, VLT). Cependant la vitesse dentranement nest plus constante comme cest le cas pour une monture quatoriale et, de plus, tous les axes doivent tre mis en mouvement. Le suivi sidral est alors assur par un systme lectronique volu calculant chaque instant la vitesse de chaque axe en fonction des coordonnes du tlescope et du temps sidral. Il est noter quun drotateur de champ est ncessaire pour limagerie. Le tlescope russe de 6 mtres du Zelenchouk, construit en 1976, fut le premier tlescope alt-az. A lpoque il sagissait dun dfi car les systmes informatiques navaient pas la puissance daujourdhui. Maintenant il est plus rentable de simplifier la mcanique mme si cela
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complique le systme de pilotage. On trouve mme sur le march des tlescopes damateurs monture alt-azimutale capables de suivre le mouvement sidral. La monture alt-azimutale prsente toutefois un inconvnient majeur : elle est capable de pointer le znith, mais elle est incapable de le suivre ! En effet, en ce point, la vitesse de rotation de laxe vertical est infinie. 1.1.3.3. La monture alt-alt La monture altitude-altitude (alt-alt) comporte deux axes horizontaux et perpendiculaires entre eux. Il sagit en fait dune monture quatoriale pour un lieu situ sur lquateur terrestre. Cette monture a donc les inconvnients de la monture quatoriale (poids, encombrements et flexions). Cependant toutes les zones du ciel sont observables except prs de lhorizon. De plus, seulement trois rflexions sont ncessaires pour le renvoi dun faisceau coud par laxe principal. Cest pourquoi ce type de monture est utilis pour les sidrostats et les interfromtres (cf. Chapitre Contrle du tlescope OVLA ). 1.1.3.4. La monture boule Cette monture que lon oriente la faon dune rotule possde une gomtrie compltement diffrente de celle des autres montures numres plus haut. En effet, elle ne possde aucun axe privilgi, tous les mouvements de rotation sont possibles et toutes les rgions du ciel sont observables grce un systme dentranement adquat. Il est alors facile de compenser la rotation de champ ainsi que les erreurs de mise en station. En outre, la monture boule est trs compacte, trs lgre, trs stable et vibre trs peu26. Cette monture originale rpond parfaitement aux exigences de linterfromtrie optique. Cest pourquoi Antoine Labeyrie a choisi ce type de monture pour le GI2T27, pour le projet OVLA (cf. plus loin) et pour les tlescopes extrmement grands28. De plus, si la sphre est complte, elle sert aussi dabri. La coupole et la monture ne font alors plus quun. A ce propos, les constructeurs de grands tlescopes, comme le Large Binocular Telescope, tendent naturellement vers ce concept avec les coupoles dites corotatives qui pousent mieux la forme du tlescope afin doccuper le moins despace possible. Il faut cependant noter que la boule entire se trouve tre une surface de roulement avec toutes les qualits requises pour cet usage : tat de surface, duret, tenue aux conditions extrieures. On voit donc trs vite quune monture boule utilisant une sphre complte nest envisageable que pour les tlescopes de taille raisonnable (jusqu 2 mtres de diamtre). Au del, pour des tlescopes gants (8-100 m) des boules mridiens ont t envisages29. Grce sa forme fonctionnelle et sa symtrie parfaite, la monture boule sera trs certainement la monture naturelle des tlescopes au sol du futur ( noter quelle sapparente fortement la monture de lil, aux articulations osseuses). La monture boule me parat facilement commercialisable car, en plus dtre une curiosit, elle prsente des avantages quaucune autre monture ne possde. Pour cela, elle peut intresser fortement la communaut
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astronomique entire (astronomie amateur, enseignement et vulgarisation, recherche scientifique) (cf. Tableau 1).
Figure 1: Diffrentes montures de tlescope. En (a), la monture quatoriale (type anglaise).En (b), la monture alt-az (tlescope William Herschel de 4.2m La Palma). En (c), la monture alt-alt ; un miroir tertiaire orientable plac lintersection des axes de la monture peut fournir un faisceau coud (dessin : C. Cazal, OHP). En (d), le tlescope prototype OVLA de 1,5 m ouvert F/D=1,7, log dans une boule complte de 2,8m de diamtre entrane par 3 galets omnidirectionnels (dessin : J. Dejonghe, OHP). En (e), monture boule mridiens pouvant accueillir un tlescope type VLT, Keck ou plus gros. (dessin : N. Cordier, OHP).
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Astronomie amateur
- Ouverture de 30cm 1m. - Ultra-compact et lger. - Transportable jusqu' 1m douverture. - Foyer newton, trs ouvert (f/d=3 4), idal pour lobservation visuelle du ciel profond. - Foyer nasmyth possible (f/d=8 16), pour lobservation des plantes. - Observation visuelle confortable grce la rotation possible du porte-oculaire. - Avec ou sans moteurs dentranement. - Aucune mise en station nest ncessaire (initialisation sur toiles) - Installation possible toutes les latitudes. - Imagerie longue pose (photo ou CCD) possible en mode suivi quatorial. - Pointage manuel ou automatique (si codage). - Tout le ciel est observable - Codage possible par comptage des pas-moteur, ou par pendule et compas lectronique.
Enseignement et vulgarisation
- Ouverture de 60cm 1,5m. - Compact, auto-abrit. - Transportable jusqu' 1m douverture. - Foyer nasmyth (f/d=8 12) hauteur constante. - Observation visuelle ultraconfortable (enfants, personnes handicapes) grce un rglage possible de la hauteur du foyer par rotation du miroir tertiaire - Partage possible du faisceau entre plusieurs observateurs par basculement du miroir tertiaire. - Aucune mise en station nest ncessaire (initialisation sur toiles) - Installation possible toutes les latitudes. - Imagerie longue pose (photo ou CCD) possible en mode suivi quatorial. - Pointage automatique (avec codage). - Tout le ciel est observable - Codage possible par comptage des pas-moteur, ou par pendule et compas lectronique.
Recherche scientifique
- Ouverture de 1 2m et plus. - Compact, auto-abrit, mobile sur rail. - Faisceau coud collimat fixe en hauteur et en azimut. - Bonne transmission (seules 3 rflexions sont ncessaires). - Possibilit dinstaller un banc dinstrumentation lourde ou sensible (spectromtre hautersolution, spectro-imageur, optique adaptative, coronographe, recombineur interfromtrique, etc.) - Pointage automatique avec codage - Ciel observable sur une bande de 90 de largeur et perpendiculaire au coud. - Codage par pendule ou senseur stellaire.
Tableau 1 : Polyvalences et avantages de la monture boule dans le domaine de lastronomie amateur, la vulgarisation et lenseignement, la recherche scientifique.
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1.1.4. Lentranement sidral Pour permettre une observation prolonge sur une mme rgion du ciel, le tlescope doit tre anim du mme mouvement de rotation que la vote cleste. La diversit des montures de tlescope ma conduit imaginer une mthode de calcul matriciel trs gnrale, permettant de dterminer, dans tous les cas, les vitesses des moteurs assurant le suivi sidral. Cette mthode est inspire des calculs effectus par Denis Mourard pour les tlescopeboules de GI2T30, o les mouvements des tlescopes sont interprts l'aide du vecteur & instantan de rotation W . Le repre utilis est un repre orthonorm li au sol terrestre d'axes & & & i , j et k respectivement dirigs vers le Sud, l'Est et le znith. & Au cours de l'observation, le vecteur unitaire axe optique U du tlescope doit suivre le & dplacement de l'astre. Si (, ) sont les coordonnes quatoriales de lastre suivi, le vecteur U sexprime : sin . cos . cos H cos . sin & cos . sin H U = , cos . cos . cos H + sin . sin avec : la latitude du lieu dobservation, H=TS-, langle horaire de lastre, TS tant le temps sidral local. L'ensemble de la vote cleste est entran d'un mouvement de rotation autour du & vecteur D dirig vers le ple cleste Sud : cos & 0 , (2) D = sin avec la vitesse de rotation terrestre (=15/sec. sidrale) Quel que soit le type de monture, le vecteur instantan de rotation du tlescope peut & & & scrire comme une superposition de rotations daxes A , B et C formant une base vectorielle : & & & & (3) W = V0 A + V1 B + V2 C & & & Si les vecteurs A , B et C sont les axes principaux de la monture du tlescope alors V0, V1 et V2 sont les vitesses de rotation des moteurs correspondants. & En notant V , le vecteur vitesse suivant les axes de la monture : V0 & V = V1 , V 2 (1)
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et en introduisant M, une matrice spcifique la monture, que jappelle matrice des axes principaux de la monture , telle que : & & & M= A B C , & alors W , le vecteur instantan de rotation du tlescope, sexprime plus simplement : & & (4) W = M V .
Pour assurer le suivi sidral, il faut que : & & (5) W = D. & & & Si les vecteurs A , B et C sont libres, la matrice M est inversible. Les vitesses des moteurs sexpriment donc de manire extrmement concise : & & V = M 1 D . (6)
Cette expression est trs gnrale car, comme nous allons le voir, elle permet de calculer les vitesses dentranement des moteurs pour toutes les montures. De plus il est possible de calculer les vitesses pour effectuer un rappel (en , , etc.), un suivi de comte ou de satellite artificiel, une compensation dune erreur de mise en station, un pointage, etc. Pour cela, il suffit & dajouter au vecteur sidral D la composante adquate. Par exemple, lexpression incluant des rappels et de vitesses respectives & Vit & et Vit scrit simplement : & & D U (7) W = (1 + Vit ) D + Vit & & , D U & avec U la position courante du tlescope. Il ne reste plus qu dterminer la matrice des axes principaux pour les diffrentes montures (cf. figure 2) : & & & Pour la monture quatoriale, A est laxe horaire, B est laxe de dclinaison, et C peut tre associ laxe de rotation de champ (par convention). & & & Pour la monture alt-azimutale, A est laxe znithal, B et laxe de la hauteur, et C la rotation de champ. & & Pour la monture alt-alt, A est laxe principal, B est laxe secondaire (port par le & prcdent), C est la rotation de champ. & & La monture boule ne possde pas daxes mcaniques. Les axes principaux A , B & et C sont virtuels, mais existent bien. En effet, par dfinition, ils correspondent la rotation du tlescope engendre par la mise en marche dun des moteurs. Le calcul des axes principaux de la boule sera dvelopp plus loin, je donnerai ici directement le rsultat, en considrant la configuration du tlescope OVLA (3 galets moteurs 120 lun de lautre et 45 sous lquateur de la boule ; moteur M0 situ au Sud, et M1 situ ct Est)
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Notons que selon la monture, les axes principaux peuvent tre fixes ou mobiles. Dans ce & dernier cas, leurs expressions seront fonction du vecteur axe-optique U du tlescope, donc de H et . Enfin, ces vecteurs doivent tre de mme norme pour que les vitesses V0, V1 et V2 des moteurs soient exprimes avec les mmes units. Le Tableau 2 donne lexpression des axes principaux pour les montures prcdemment numres. Enfin les tableaux 3, 4 et 5 donnent les expressions et les courbes de vitesse des moteurs pour suivre un astre de coordonnes (H, ), obtenues partir de lquation matricielle (6). Les rsultats sont sans surprise pour la monture quatoriale : vitesse de 15/s sur laxe horaire (V0), vitesse nulle sur laxe de dclinaison, pas de rotation de champ (V1=V2=0). Nous constatons que la monture alt-az est incapable de suivre un point passant prs du znith : vitesse azimutale (V0) et rotation de champ (V2) leves, voire infinies, variation rapide de la vitesse en hauteur (V1). Cette monture est donc aveugle aux objets les mieux situs ! La monture alt-alt est prfrable car les singularits sont rejetes lhorizon. Les vitesses ncessaires sont en effet plus faibles et leurs variations plus lentes. La finesse du suivi sera meilleure et la cadence de calcul des vitesses pourra tre plus lente. Notons que les vitesses dentranement de la monture alt-alt sont indpendantes de la latitude dobservation, si laxe primaire est orient selon la direction Est-Ouest! Ce rsultat na finalement rien de surprenant puisquune rotation initiale (lors du pointage) autour de laxe primaire permet de redresser la latitude , les deux autres axes voient ainsi le ciel toujours sous le mme angle quelque soit la latitude. La monture Alt-alt Est-Ouest peut facilement quiper un tlescope itinrant. Enfin, nous remarquons la simplicit cache de la monture boule qui peut suivre parfaitement le mouvement sidral (sans rotation de champ) avec des moteurs tournant vitesse constante ! De plus, cette monture peut imiter toutes les autres montures. En effet, nous verrons plus loin quil est possible de suivre le mouvement dun tlescope alt-alt pour fournir un faisceau coud fixe, ou encore de suivre le mouvement dun tlescope alt-az pour conserver une direction dinclinaison constante (pour les besoins ventuels dune optique active, par exemple).
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& k (Znith)
& j (Est)
& i (Sud) & B (dclinaison) & B (hauteur)
Repre utilis
& C (axe optique)
Equatorial
& C (axe optique)
Alt-azimutal
& C & A
101,5 26,6 101,5 101,5
& B
& A (Est)
(Sud)
Alt-Alt Nord-Sud
Alt-Alt Est-Ouest
Boule OVLA
Axe primaire & A Equatoriale & & A=D 0 & A = 0 1 1 & A = 0 0 0 & A = 1 0 2 / 3 & A= 0 1 / 3
Axe secondaire & B & & & D U B= & & D U & & & A U B= & & A U & & & A U B= & & A U & & & A U B= & & A U 1 / 3 & B = 3 / 3 1/ 3
Alt-azimutale
Alt-Alt Nord-Sud
& & C =U
Alt-Alt Est-Ouest
Boule
Tableau 2 : Axes principaux de 5 montures de tlescope. Laxe primaire A est fixe par rapport au sol pour toutes les montures. Pour les montures quatoriales, alt-az et alt-alt laxe secondaire B est mobile puisquil reste en permanence orthogonal A et laxe optique U du tlescope ; laxe tertiaire correspond une rotation de champ. Pour la monture boule galets (type OVLA) les 3 axes sont fixes, ce qui simplifie les calculs de vitesses des moteurs.
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Montures Equatoriale
V0= V1= V2= V0= 15 0 0
15 cos( ) sin( ) 15 15
V1= V2= V0= V1= V2= avec G= V0= V1= V2= avec G= V0=
cos( ) 2 cos( ) 2
sin( ) sin( )
Alt-azimutale
15. ( cos ( ) . ( sin( ) . cos ( ) cos ( ) . cos ( H ) . sin( ) ) ) G 15 . ( sin( H ) . cos ( ) . cos ( ) ) G 15. ( ( sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) cos ( ) . sin( ) ) . cos ( ) ) G ( sin( ) . cos ( ) . cos ( H ) cos ( ) . sin( ) ) sin( H ) . cos ( ) 2 15. cos ( ) . cos ( ) cos ( ) . sin( ) . cos ( H ) . sin( ) G 15 . sin( H ) . cos ( ) . sin( ) G 15. ( cos ( ) . cos ( ) . cos ( H ) sin( ) . sin( ) ) . sin( ) G ( cos ( ) . cos ( ) . cos ( H ) 15
2 2 2 2
Alt-alt Nord-Sud
sin( ) . sin( ) )
2 2 sin( H ) . cos ( )
Alt-alt Est-Ouest
V1=
1
V2=
Tableau 3 : Expressions des vitesses des moteurs assurant un suivi sidral dun objet de coordonnes quatoriales H et , selon la monture du tlescope. La latitude du lieu dobservation est note .
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Equatoriale
Alt-Az
45
60
V0 (/s)
Constante :
10
75
0 -10
-1 5
15
-20
0
15
30
12
-1 5 60
6
75
V1 (/s)
Constante :
-3
-6
-9
-1 2 -1 2 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
V2 (/s)
Constante :
75
60
45
-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
Tableau 4 : Vitesses des moteurs, exprimes en sec. darc par sec. sidrale, assurant un suivi sidral pour la monture quatoriale, boule et Alt-Az, en fonction de langle horaire et de la dclinaison (-15, 0, 15, 30, 45, 60 et 75). Except pour la monture boule, les vitesses sont calcules pour la latitude de lOHP : =+43.92.
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Alt-Alt Nord-Sud
50 40
la titu de = + 4 3.93 (OH P )
Alt-Alt Est-Ouest
60
latitude=+43.93 (OH P) 15
40
30
-1 5
20 10
0 1 5 3 0 4 5 6 0 7 5
20
30 45 60 75 0
V0 (/s)
0 -1 0 -2 0 -3 0 -4 0 -1 2 -9 -6 -3
-20
-40
-15
12
-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
15
0
3 0 4 5 6 0
15 30 45 60
-1 5
1 5
10
7 5
75
V1 (/s)
-5
-4
-10
-8
-15
-1 2 -1 2 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
-12
-9
-6
-3
12
50 20 40 30 20 0 10
15 30 45 60 0 75
-15
10
V2 (/s)
0 -10
0 75
-10
-20
-15
60 45 30
-30
15
-40 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
Tableau 5 : Vitesses des moteurs, exprimes en sec. darc par sec. sidrale, assurant un suivi sidral pour la monture Alt-Alt, en fonction de langle horaire et de la dclinaison (-15, 0, 15, 30, 45, 60 et 75). Nous avons considr deux orientations possibles pour laxe primaire de la monture : Nord-Sud puis Est-Ouest. Les vitesses sont calcules pour la latitude de lOHP : =+43.92.
27
1.1.5. La motorisation Quelque soit son type, la monture dun tlescope doit tre motorise pour compenser le mouvement sidral et permettre le pointage. Aprs avoir dfini les performances que doit remplir le systme de motorisation, je prsenterais le type de moteur actuellement le mieux adapts lautomatisation dun tlescope. Un comparatif des diffrentes solutions de motorisation les plus courantes31 figure en annexe A. 1.1.5.1. Equation de mouvement Afin dtablir les caractristiques du moteur (couple, vitesse) crivons lquation gnrale rgissant le mouvement de lensemble moteur-tlescope : + J C = Cr + F avec : le couple rsistant la somme des coefficients damortissement (frottements, pertes par hystrsis) F le moment dinertie total de lensemble ramen au moteur J Pour une monture correctement quilibre, Cr est toujours voisin de zro. Lensemble des frottements F est impossible calculer et trs difficile mesurer. En pratique, il se trouve que les frottements proviennent essentiellement du rducteur plac en sortie du moteur (couple de dmarrage pour vaincre les frottements statiques et couple de frottement). J inclus le moment dinertie du rotor et de lensemble du tlescope. 1.1.5.2. Calcul du couple En gnral un tlescope ne subit pas dacclration suprieure quelques degrs par secondes carres, mme pendant les phases de pointage. En outre, une rduction mcanique dun rapport de 1000 100000 est gnralement ncessaire pour atteindre de faibles vitesses avec une bonne prcision. Cet tage de rduction est gnralement constitu dun rducteur plac en sortie du moteur et dun systme dentranement roue-vis ou vis-crou. Heureusement, si un tage de rduction N est plac entre le moteur et la charge, le moment dinertie vu par le moteur est rduit dun facteur 1/N2. Le Tableau 6 donne les moments dinertie de trois tlescopes de tailles trs diffrentes, ainsi que le couple ncessaire pour lentraner avec une acclration de 2.s-2. Un rapport de rduction de 1000 seulement t choisi afin de se placer dans un cas assez pessimiste. Nous voyons que le couple ncessaire nexcde pas 1 N.cm. pour ces trois tlescopes. Or la plupart des rducteurs du commerce ont un couple de dmarrage et de frottement bien C Cr le couple moteur (8)
28
suprieur, pouvant atteindre 10 N.cm ! Le moment dinertie du tlescope et de sa monture est finalement ngligeable.
Tlescope Ouverture (m) Masse (Kg) Moment dinertie ramen au moteur (10-6 Kg.m2) Couple moteur (N.cm)
30 800 10000
Tableau 6: Ordre de grandeur des moments dinertie et des couples moteur pour 3 types de tlescopes. Un rapport de rduction de 1000 t considr. Le couple calcul correspond une acclration de 2.s-2.
Voici donc les conditions que doivent remplir la motorisation dun tlescope automatique : couple adapt aux frottements mcaniques du rducteur, (un couple de 1 N.m au niveau de la vis sans fin suffit largement pour la plupart des tlescopes). grande stabilit de la vitesse de rotation. large dynamique de vitesse. Typiquement la vitesse de pointage rapide est 500 1000 fois plus rapide que la vitesse sidrale. Avec une rduction de 10000, la vitesse maximum du moteur devra tre de 3000 6000 tr.min-1 environ. trs faible niveau de vibrations.
1.1.5.3. Le moteur brushless Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes (cf. annexe A) : couple constant quelque soit la vitesse faible inertie du rotor (aimant permanent) absence de balais, donc pas dentretien contrle prcis de la vitesse (mme basse vitesse) vitesse maximale suprieure celle des pas--pas trs grande dynamique de vitesse absence de rsonances mcaniques
Ce type de moteur semble donc rpondre aux exigences des tlescopes automatiques. De plus, on les trouve de plus en plus frquemment sur le march des prix trs attractifs. En effet, leur prix est dsormais comparables celui des moteurs pas--pas quips dune lectronique assurant le mode micro-pas (cf. annexe A).
29
Enfin, avec larrive sur le march de variateurs permettant de commander des moteurs brushless partir dune frquence et dun signal de sens (stepper-like), il devient facile dimplmenter ce type de moteurs sur des tlescopes existants afin dautomatiser leur pointage. Mme avec ces variateurs, le mouvement du moteur brushless reste doux et continu car les courant envoys dans les bobines sont interpols entre chaque impulsion reue. Cest pourquoi jai choisi dutiliser des moteurs brushless quips de variateurs stepper-like pour motoriser le tlescope prototype OVLA.
1.1.6. Le pointage Lautomatisation dun tlescope impose obligatoirement un systme de pointage automatique. Le pointage sera effectu en boucle ferme. Llectronique de lentranement actionnera les moteurs en traitant les informations provenant dun capteur suivant un algorithme de pointage plus ou moins labor, selon le type de monture et selon les performances recherches. La prcision de pointage atteindre varie gnralement de la minute la seconde darc. Je parle de capteur pour rester volontairement trs gnral, car il existe de nombreuses solutions pour connatre la position courante dun tlescope (cf. annexe B) : comptage des pas moteurs (boucle ouverte), codeurs optiques incrmentaux ou absolus, inclinomtres 2 axes, pendules stabiliss, gyromtres fibre optique, senseurs stellaires, etc.
1.1.6.1. Quel capteur choisir ? Il existe donc un systme de codage adapt tous les budgets, toutes les montures, avec des performances varies. Le codeur incrmental reste actuellement le meilleur choix pour les montures classiques compte tenu de son prix et de sa facilit dinstallation. De plus, les cartes daxe permettant de le relier un ordinateur type PC sont nombreuses sur le march. Les inclinomtres et les pendules stabiliss sont intressants pour les montures dont les axes mcaniques sont inaccessibles ou virtuels (monture sphrique), mais ne sont malheureusement pas sensibles aux rotations daxe znithal.
30
Le senseur stellaire est sans nul doute le systme le plus lgant et le plus satisfaisant qui soit. Cependant, il est pour linstant rserv au domaine spatial. Ltude dun senseur stellaire conomique pour le tlescope-boule OVLA est en cours.
1.1.6.2. Algorithme de pointage Pour le pointage dun tlescope automatique, je propose la boucle dasservissement prsente en Figure 3. Afin que lalgorithme de pointage puisse sadapter tous les type de montures, les calculs de positions et de vitesses sont effectus selon la mme philosophie que pour lentranement sidral. Les vecteurs sont rapports au repre terrestre orthonorm & & & i , j , k respectivement dirigs vers le Sud, lEst et le Znith. Lalgorithme comporte 3 tapes
excutes en boucle : & calcul des composantes du vecteur axe-optique courant U partir des codeurs, & calcul du vecteur rotation de pointage W p empruntant le plus court chemin pour & atteindre le vecteur cible U 1 , & calcul des vitesses moteurs V .
Calcul de & U1
Calcul de & U
Codeurs
Axes de la monture
Moteurs
Figure 3 : Boucle de pointage universelle. Cet algorithme assure un pointage automatique optimal dun tlescope quelque soit sa monture. Pour cela la position courante et les vitesses moteurs sont calcules vectoriellement par rapport un repre li au sol.
31
1re tape : Calcul de la position courante : Quelque soit la monture du tlescope, les positions seront toutes rfrences par rapport & & & au repre i , j , k li au sol (cf. Figure 4) afin de simplifier les calculs et de minimiser le
nombre de conversions. & & & & Dans le repre i , j , k , les composantes dun vecteur U normalis sexpriment :
(9)
avec Z et A la distance znithale et lazimut (compt partir du Sud, positivement vers lEst) & & & respectivement. Le repre i , j , k est donc bien adapt la monture alt-az dont les axes sont & & & parallles aux vecteurs i , j et k . & Nous allons maintenant calculer les composantes de U pour une monture quatoriale
(en fonction de H et ). Pour cela, procdons par analogie. Considrons la monture quatoriale & comme tant une monture alt-az incline dun angle de (/2) autour du vecteur j ( tant la latitude du lieu). De plus langle horaire H est analogue (A), et la dclinaison est analogue (/2-Z). & Les composantes de U pour un tlescope quatorial sexpriment donc : sin 0 cos cos cos H & 0 1 0 U = cos sin H . cos 0 sin sin De mme, on dduit les composantes pour un tlescope alt-alt : La monture alt-alt Nord-Sud est une monture quatoriale avec =0. Si et & & sont les angles issus des codeurs des axes A et B respectivement (cf. figure entranement et montures), alors est analogue H et analogue . La monture alt-alt Est-Ouest est, quant elle, une monture alt-az tourne de & & & +90 autour de i . Si et sont les angles issus des codeurs des axes A et B respectivement (cf. figure entranement et montures), alors est analogue (A-
(10)
32
& Pour la monture-boule, le calcul de U dpend bien sr du systme de codage utilis. Les calculs de pointage utilisant un inclinomtre seront exposs plus loin dans les chapitres consacrs au tlescope prototype OVLA. Le Tableau 7 prsente, pour diffrentes montures, les expressions du vecteur axe& & & & optique U dans le repre i , j , k li au sol, en fonction des angles issus des codeurs daxe.
Znith
& k
& U
0 A
& Est j
Sud
& i
Alt-Az
quatorial
Alt-Alt Nord-Sud
Alt-Alt Est-Ouest
sin cos cos H cos sin & cos sin H U = cos cos cos H + sin sin
& & & & Tableau 7 : Expressions du vecteur axe-optique U dans le repre (i , j , k ) li au sol, en fonction des angles
2me tape : Calcul du plus court chemin : - Chemin loxodromique : Le pointage le plus simple consiste lire l'angle parcourir sur chaque axe de la monture et actionner successivement chaque moteur. Mais le chemin emprunt est loin d'tre optimal. Pour raccourcir le chemin, il est possible d'actionner simultanment les deux moteurs avec le mme rapport de vitesses afin que la dure de pointage soit identique pour les deux axes. Dans ce cas, on emprunte le chemin loxodromique pour le systme de coordonnes li
33
la monture. Les anciens navigateurs conservant le mme cap durant tout leur trajet empruntaient galement la route loxodromique (cf. Figure 5). - Chemin orthodromique : & Si lon souhaite pointer le tlescope de la position initiale de vecteur U 0 vers une & & position finale U 1 , la rotation de vecteur W p empruntant le plus court chemin est telle que: & & & (11) W p = U 0 U1 Ce chemin optimal s'appelle la route orthodromique. Celle-ci est emprunte par les avions de ligne qui cherchent rentabiliser au mieux leurs trajets. & Remarquons que lorientation du vecteur rotation W p est constante durant toute la phase de pointage. Cependant, afin de rattraper les ventuelles drives dues aux erreurs systmatiques (mise en station, perpendicularit des axes, etc.), il est prfrable de recalculer priodiquement & & le vecteur W p en fonction de la position courante U fournie par les codeurs. & Notons galement que la norme du vecteur W p peut tre module en fonction de la vitesse de pointage et des rampes dacclration dsires. En toute rigueur, la monture du tlescope ne peut en gnral suivre cette rotation optimale, l'exception de la monture boule qui possde tous les degrs de libert. En effet, une liaison mcanique entre les axes de la monture nous prive d'un degr de libert et nous impose une rotation de champ. Notons que cette rotation de champ n'augmente pas l'angle balay par le tlescope pendant le pointage. Le chemin suivi par le tlescope reste donc orthodromique quelque soit le type de la monture, mme sans drotateur de champ. Si le tlescope est quip dun drotateur de champ motoris, on peut alors assurer un pointage conservant en permanence lorientation du champ par rapport au Nord cleste pendant & toute la dure du pointage. Pour cela, il faut ajouter une rotation autour de laxe-optique U de manire simuler le pointage dun tlescope quatorial. La rotation autour de laxe-optique & & dun tlescope quatorial pointant de U U 1 est : = M eq
0 & & U U1 0 , 1
))
(12)
avec Meq la matrice des axes principaux dune monture quatoriale. Or, la rotation de champ dun tlescope quatorial est nulle pendant le pointage, le & vecteur de pointage W p conservant lorientation du champ est donc : & & & & U (13) W p = U U1
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c U0
lox
e2 mi o r od
d U1 a
Figure 5 : Pointages loxodromiques et orthodromiques proximit du znith dun tlescope alt-az. Le pointage de U0 vers U1 est optimal si le chemin emprunt est orthodromique. Cependant, pour des raisons de simplicit, le pointage peut se faire suivant les axes de la monture en actionnant un moteur aprs lautre (chemins U0,a,U1 ou U0,b,U1 ou encore en passant par le znith : U0,c,U1 ou U0,d,U1). Il est galement possible dactionner les 2 axes simultanment avec le mme rapport de vitesse (loxodromie 1 et loxodromie 2).
3me tape : Calcul des vitesses moteurs : & Une fois le vecteur de pointage W p dtermin, les vitesses des moteurs se calculent laide de lexpression matricielle dj introduite dans le paragraphe consacr au suivi sidral, & & & en substituant D par D + W p . En effet, il est ncessaire de suivre le sidral pendant toute la dure du pointage pour ne pas accumuler de retard : & & & V = M 1 D + W p ,
loxo drom ie 1
ort h
od ro m ie
(14)
1.1.6.3. Erreurs systmatiques Selon la prcision de pointage recherche, il peut tre ncessaire de prendre en compte les phnomnes induisant des erreurs systmatiques dorigine astronomique ou mcanique. Le Tableau 8 numre les divers sources derreur dorigine astronomique avec leurs amplitudes moyennes. Elles doivent tre corriges suivant lordre donn par le tableau. Leur calculs, trop longs pour tre dtaills ici, sont bien connus et sont facilement programmables32.
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Erreur 1 2 3 4 5 6 7 8 Aberration annuelle Parallaxe hliocentrique Prcession des quinoxes Nutation Dplacement du ple Aberration diurne Parallaxe topocentrique Rfraction atmosphrique
Tableau 8 : Corrections systmatiques successives apporter pour obtenir les coordonnes relles du tlescope partir des coordonnes fournis par un catalogue astronomique.
Il existe aussi les erreurs systmatiques induites par la mcanique du tlescope ellemme. Ces erreurs peuvent tre largement suprieures aux erreurs dorigine astronomique si le minimum de prcautions nest pas pris lors de la conception et linstallation du tlescope. Voici la liste des points critiques quil est gnralement ncessaire de vrifier si lon veut un pointage automatique 1 de prcision : Mise en station Perpendicularit des axes Alignement des axes optique et mcanique Flexions du tube Flexion de la monture Torsion des axes Offset des codeurs Hystrsis Erreur priodique de lentranement Paramtre de lasservissement (amortissement)
1.1.7. Linformatique de contrle Pour lautomatisation dun tlescope, nous envisageons le systme dont le fonctionnement simplifi est reprsent par la Figure 6. Tel qu'il a t prvu, ce systme s'adaptera facilement tous les types d'installations. Pour des raisons de facilit et d'conomie, nous avons choisi de contrler le fonctionnement du tlescope laide dun micro-ordinateur PC tournant de prfrence sous Linux.
36
Le PC assure deux fonctions principales : les mouvements du tlescope : entranement, guidage, pointage, rotation de la coupole... Cette tche est assure par lintermdiaire du contrleur de tlescope via une ligne RS232. l'acquisition et le traitement des images CCD. Cette tche est, quant elle, assure par lintermdiaire du contrleur de camra CCD qui peut selon les modles faire partie du PC (carte interne). Un change dinformation entre ces deux tches est ncessaire pour assurer des fonctions faisant appel la fois au contrleur de tlescope et au contrleur de camra. On peut citer quelques unes de ces fonctions : ordre d'exposition (aprs validation du pointage), analyse de l'image acquise pour effectuer la focalisation, comparaison de l'image acquise et dun catalogue d'toiles pour raliser le pointage fin, consultation dun catalogue d'toile pour rechercher une toile-guide, criture des conditions d'exposition dans l'entte du fichier image (fichier FITS), etc.
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Coupole
Station mto
Tlescope
Bonnette CCD
Contrleur de tlescope
Rappels manuels
Guidage auto.
Camra de guidage
superviseur
Logiciel :
PC
Conditions mto
Mouvements du tlescope
Logiciel :
Dialogue
expositions focalisation pointage fin
Acquisition d images
Commandes manuelles
Rseau
Batch dobservation
Figure 6 : Architecture propose pour le contrle dun tlescope automatique. Le cur du systme est constitu par le contrleur de tlescope qui grent lentranement et le pointage selon les ordres envoys par le PC.
38
1.1.8. Conclusions sur les tlescopes automatiques Dans ce paragraphe, jai dress linventaire des solutions techniques existantes pour contrler automatiquement lentranement et le pointage dun tlescope. Jai, en outre, propos une mthode gnrale pour calculer les vitesses des moteurs, quelle que soit la monture du tlescope, et quel que soit le mouvement dsir (pointage, guidage, suivi sidral ou comtaire, compensation de la rfraction). Cette synthse de calcul va permettre de raliser un systme dentranement universel, dit contrleur de tlescope (cf. plus loin), capable dautomatiser tous les types de tlescopes. Cette ralisation peut, trs certainement, intresser les constructeurs de tlescopes comme VALMECA. Cet inventaire ma galement conduit vers de nouvelles solutions originales pour le codage absolu des tlescopes, comme lusage de gyromtres a fibres optiques et de senseurs stellaires conomiques. Enfin, nous pourrions dire quun tlescope automatique nest rentable que sil est ddi un type dobservation spcifique (LINEAR33, SLOAN34, VST35), ou si, paradoxalement, son diamtre le rend inintressant par rapport aux plus gros tlescopes trs convoits. En effet, le facteur de pression que subit un tlescope automatique doit rester infrieur 1, afin de pouvoir entreprendre des surveys, des observations continues ou rgulires, etc. Les tlescopes au sol du sicle prochain appartiendront vraisemblablement deux catgories trs distinctes : dun ct il y aura quelques trs grands tlescopes (10-100m), terrestres ou spatiaux, ddis la cosmologie et la dtection directe des exo-plantes, et accessible quune nuit ou deux daffile une minorit dastronomes de lautre ct, il y aura une multitude de petits tlescopes optimiss, dont les caractristiques sont rsume sur le Tableau 9.
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Diamtre Foyer primaire Foyer Nasmyth ou Coud Optique Champ Monture Motorisation Coupole Poids Codage Pointage Guidage Informatique Squencement des tches Traitement et classification des donnes Contrle distance Facteur de pression Cot
0.5 2 m F/D= 1.5 3 F/D= 6 Active voire adaptative 1x1 Boule auto-abritante Servomoteurs brushless Aucune < 1 ou 2 tonnes Senseur stellaire Automatique par reconnaissance de champ Automatique PC sous Linux Automatique Automatique Oui, via Ethernet <1 < 1 M
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1.2.2. Description lectronique 1.2.2.1. Aperu gnral Le contrleur de tlescope a pour tche de gnrer les diffrents signaux moteurs conformment aux ordres du PC, et de lire les informations issues des diffrents capteurs avant de les transmettre au PC. Lordinateur joue simplement le rle de superviseur, les calculs et les asservissement tant raliss par un microcontrleur (C) plac lintrieur du systme, afin que le tlescope puisse aussi fonctionner sans ordinateur. Les principales priphriques du contrleur de tlescope sont les moteurs (pointage, entranement, drotateur de champ), les codeurs, et ventuellement la roue filtre, la platine de translation pour le guidage, le focus, la coupole, etc. Matriellement, le contrleur de tlescope se prsente sous la forme dun coffret lectronique acceptant des cartes au format Europe avec connecteurs G96 (cf. Figure 7). Sur la face avant du coffret, se trouvent un affichage, donnant les paramtres du systme (vitesses dentranement, de rappels, de pointage), ainsi que dun ensemble de roues codeuses permettant loprateur de modifier les paramtres en absence de PC.
41
Figure 7 : Vue densemble du contrleur de tlescope avec la raquette de rappels et les moteurs dentranement. Les carte microcontrleur, entranement et codeur sont visible lintrieur du coffret.
Figure 8 : Carte entranement assurant la gestion de 4 moteurs maximum et de 2 entres raquette (manuelle et guidage automatique). Afin de rduire lencombrement, des circuits logiques programmables FPGA ont t utiliss.
42
Sur la face arrire, des connecteurs relient le coffret aux moteurs, aux codeurs, aux raquettes de rappels (manuelle et/ou guidage automatique) et au port srie RS-232 du PC. A lintrieur du coffret, se trouvent un bloc dalimentation, une carte CPU, une ou plusieurs cartes entranement , une carte de puissance pour chaque moteur et une ou plusieurs cartes codeurs . Le bloc dalimentation fournie partir du secteur, les tensions ncessaires aux moteurs (6-12V) et aux circuits logiques (5V). La carte CPU est une carte dvaluation (XEVA) de la socit Raisonance S.A. base de microcontrleur Siemens 80C537 compatible avec la famille Intel 8051. Afin de rduire lencombrement du coffret lectronique, la gestion des moteurs et de la raquette est assure par une seule carte lectronique appele carte entranement (cf. Figure 8). Pour cela, lensemble des fonctions a t ralis laide de circuits logiques programmables (FPGA). Cette carte peut contrler quatre moteurs, ce qui permet dassurer lentranement et le focus dun tlescope non-quatorial. Si besoin, il est possible dajouter des cartes supplmentaires.
1.2.2.2. Les circuits FPGA Un composant FPGA est organis en blocs logiques lmentaires qui sont interconnects par programmation pour former des fonctions logiques complexes. Les principaux lments dun FPGA sont : les blocs logiques internes, qui ralisent des fonctions logiques combinatoires et squentielles dj volues, les pistes dinterconnexions internes, qui relient les blocs logiques entre eux et avec les broches de sortie, les antifusibles programmables qui assurent la connexion des pistes. Les technologies employes varient dune famille de composants lautre ; dans le cas des circuits ACTEL, la programmation des antifusibles ne peut seffectuer quune seule fois, et reste dfinitive. Les circuits programmables FPGA offrent une forte capacit dintgration et facilite la ralisation des cartes lectroniques en minimisant le nombre de composants et de connexions extrieures. Le systme de dveloppement livr par ACTEL comprend tous les outils
43
ncessaires la saisie de schmas, la simulation, au routage du composant et sa programmation dfinitive. Chaque fonction lmentaire du contrleur de tlescope est assure par un circuit FPGA : circuit temps sidral circuit double diviseur de frquence circuit rappels circuit codeurs circuit afficheur circuit roues codeuses
Ltude et la programmation des ces circuits ont t ralises avec laide prcieuse de deux stagiaires. Le rle et le fonctionnement de chaque circuit sont dtaills en annexe C. Cependant, les schmas lectroniques ayant servi la programmation de ces circuits ne sont pas prsents afin de ne pas alourdir inutilement ce rapport.
bonnette roue filtres fins de course coupole etc. P5, P7
Circuit TS
FPGA
Environnement du tlescope
IT
PC
C
80C537
P0
IT
P4
Circuit rappels
FPGA
Raquette manuelle Guidage auto. Driver moteur Driver moteur Driver moteur
Autres moteurs (focus)
cs
Afficheur
Circuit afficheur
FPGA
cs cs
Moteurs
239360
cs Circuit codeurs
FPGA
Codeurs
Figure 9 : Schma lectronique du contrleur de tlescope ralis base de circuits FPGA autour dun microcontrleur 8 bits 80C537. Les circuits grant les rappels, les vitesses des moteurs et les codeurs se partagent le mme bus de donnes (P4). Leur adressage se fait laide dune ligne Chip Select (CS). Il est donc possible dajouter des circuits pour contrler des moteurs supplmentaires. La mmoire RAM et lEPROM ncessaires au fonctionnement du microcontrleur nont pas t reprsentes.
44
1.2.3. Le microcontrleur Le microcontrleur est lintelligence du systme, il a pour rle de lire les capteurs du tlescope, d'excuter les commandes envoyes par le PC, et deffectuer tous les calculs ncessaires afin de dcharger le PC. L'utilisation d'un microcontrleur du type 80C537 de SIEMENS s'est montre particulirement bien adapte au problme. En effet, ce microcontrleur dispose de 7 ports bidirectionnels de 8 bits. L'ensemble tient sur une seule carte (carte XEVA distribue par RAISONANCE), sur laquelle se trouve le microcontrleur, la RAM externe permettant de stocker un grand nombre de variables de calcul, et l'EPROM qui contient le programme d'excution. Le programme est dvelopp en assembleur et en C grce aux outils de programmation et de simulation de la socit RAISONANCE. Le code du programme est constitu de deux modules. Un module assembleur gre la communication srie entre le microcontrleur et le PC (ou une console). Les calculs trigonomtriques spcifiques la monture du tlescope sont crits dans un module C. Ce dernier module est inutile pour les monture quatoriales. Un organigramme trs simplifi du programme est prsent sur la Figure 10. La liste des requtes recevables sur le port srie et les listings n'ont pas t joints pour ne pas alourdir le rapport. A la mise sous tension, le programme initialise les vitesses d'entranement et de rappels en fonction du tlescope utilis. Le tlescope peut tre cod par 4 cavaliers, ce qui permet de piloter 16 tlescopes par un mme coffret sans modifier le programme. Ensuite, le programme tourne en boucle dattente jusqu ce quune interruption (IT) arrive (cf. Figure 10). Cinq sources dinterruptions sont accepts : IT Srie, qui signale larrive dun caractre sur le port srie, afin dexcuter les commandes envoyes par le PC, IT Rappels, qui signale larrive dun ordre de rappels ou de pointage, IT TS, qui sert dhorloge sidral pour le rafrachissement des vitesses, IT Timer, qui assure la lecture priodique des roues codeuses (en mode manuel seulement), et qui gre galement la dure des rappels en guidage automatique. IT Timer2, qui gnre les rampes dacclrations du pointage.
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Interruptions :
Initialisation
IT port srie
Lit le port srie et positionne le test 1 OUI.
Test 1
IT srie ?
Test 2
OUI
IT Rappels
Dcode les rappels et positionne le test 2 OUI.
IT Rappels ?
Test 3
OUI
Traite_rappels
IT TS
- nb_pulse = nb_pulse + 1 - positionne le test 3 OUI
IT TS ?
OUI
Traite_TS
IT Timer
- Lit les roues codeuses - Gre la dure des rappels en guidage auto.
NON
IT Timer 2
Gre la dure des rampes de pointage.
Traite_TS
Traite_rappels
TS = TS + nb_pulse i = i + 1 [nb_rappels] Calcul des vitesses sans rappels (i=0) Calcul des vitesses avec le rappel ni
Test 4
OUI
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1.2.4. Du ct du PC La plupart des calculs tant effectus par le microcontrleur, le PC joue simplement le rle de superviseur. Il prend les dcisions d'action en fonction des demandes dobservations, de l'tat du tlescope, de la coupole ou de la mto. En mode automatique, le PC peut gnrer la squence daction. En mode manuel, il facilite le travail de l'oprateur ; toutes les commandes tant excutables depuis le clavier ou la souris, tous les paramtres d'tat tant affichs l'cran. Dans ce cas, le programme traduit les demandes de lutilisateur en missions sur le port srie dune chane de caractres reconnue par le microcontrleur. Pour l'instant, seul le fonctionnement en mode manuel a t programm pour faciliter le contrle du tlescope et galement pour prparer une ventuelle automatisation. A cet gard, un logiciel a t ralis, avec laide dune tudiante en stage lOHP. Ce logiciel permet tout oprateur, mme non averti, de configurer le matriel (rapport de rduction mcanique des axes, moteurs, codeurs), de paramtrer les diffrentes vitesses (entranement, rappels, pointage), de lancer des ordres de rappels et de pointage laide du clavier et de la souris. Il est mme possible de suivre un astre mobile (astrode, comte) en choisissant directement son nom dans une liste, ou en entrant ses lments orbitaux (pour les astres nouveaux). Une version a t dveloppe en langage C sous Linux pour les tlescopes de lOHP (cf. Figure 11). Ce logiciel donne entire satisfaction au tlescope de 80 cm o ont eu lieu les premiers essais. Une version tournant sous Windows est galement prvue pour largir lutilisation de notre contrleur de tlescope au milieu amateur.
Figure 11 : Exemple de fentre de dialogue du logiciel de contrle dvelopp sous Linux. L'oprateur peut facilement configurer les vitesses d'entranement, de rappels et de pointage (programmation : M. Pommet).
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Cependant, hormis pour la configuration de lentranement, il est certainement plus judicieux dutiliser le contrleur de tlescope partir dun logiciel de plantarium du commerce (Pises-Atlas-Prism, The Sky, Guide, Mega Star, Starry Night) qui offrent dinnombrables possibilits. En effet, ces logiciels, massivement utiliss par les astronomes amateurs, contiennent de nombreux catalogues dobjets clestes. En outre, ils permettent de commander le pointage du tlescope par simple click sur lobjet, ou dafficher lcran la portion du ciel vue par le tlescope aprs lecture des codeurs. Ces deux actions se font par lintermdiaire du port srie utilisant un protocole standard (Meade LX200) qui a t inclus dans notre systme. Il ny donc aucun problme pour interfacer notre contrleur de tlescope avec de tels logiciels.
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(a)
Contrleur de tlescope
Carte pas--pas
(pas entier ou pas)
Moteur pas--pas
Codeur optionnel
Moteur brushless
(b)
Contrleur de tlescope
Ampli. Brushless
Codeur optionnel
(c)
Contrleur de tlescope
Figure 12 : Exemples dapplications du contrleur de tlescope. Il est possible de piloter des moteurs pas-pas en pas-entier ou en micro-pas avec ou sans codeurs (a), des moteurs brushless (b) ou des servo-moteurs brushless quips de codeur interne (c). Selon lencombrement, le driver spcifique au moteur utilis peut tre log dans le coffret du contrleur de tlescope.
1.3.2. Tlescope de 80 cm de lOHP Un prototype du contrleur de tlescope fonctionne en autonome (sans PC) depuis 1997 au tlescope de 80 cm de lOHP (cf. Figure 13). Il est galement connect un PC pour assurer le guidage automatique du tlescope. La camra de guidage est une camra vido relie au PC via une carte de digitalisation (carte SECAD). Un stagiaire informaticien a crit un logiciel (SUET) permettant lintgration, lacquisition et lanalyse des images. Le programme calcule la position de ltoile-guide par ajustement gaussien, en dduit le sens et la dure des corrections ncessaires, et envoie les rappels au contrleur de tlescope. Le fonctionnement du systme est trs satisfaisant.
49
Figure 13 : Tlescope de 80 cm de lOHP photographi travers sa coupole qui t tourne pendant la pose (clich : G. Rau, OHP-CNRS).
1.3.3. Tlescope de 152 cm et optique adaptative LONERA a conu un banc doptique adaptative (BOA) dimensionn pour fournir des images la limite de diffraction jusqu'aux longueurs d'onde visibles avec un tlescope de la classe des 2 mtres. Ce systme a t utilis en 1996 et 1997 avec succs au foyer coud du tlescope de 1,52 m de l'OHP36. Cependant, ces essais ont rvl la prsence de rsonances mcaniques (20 et 76 Hz), engendres par le moteur pas--pas de lentranement, trop rapides et trop importantes pour tre compltement corriges par loptique adaptative. La solution la plus simple pour rduire les rsonances mcaniques, tout en conservant le moteur pas--pas, consiste travailler en mode micro-pas. Cependant lancien systme dentranement install sur le tlescope ne permet pas ce mode de pilotage. Pour la mission de 1997, nous avons donc propos lONERA dinstaller un contrleur de tlescope quip dun driver micro-pas du commerce (SLO-SYN 2000 MD7) permettant de piloter le moteur du tlescope de 152 cm en mode micro-pas jusqu 100 pas/pas. Le Tableau 10 prsente lintgrale du spectre de 0 200 Hz du tip-tilt envoy par loptique adaptative avec lancien entranement OHP et avec notre contrleur de tlescope (100 pas/pas). Le gain est vident : les marches descalier situes 20 et 76 Hz ont quasiment disparues, tandis que la somme des vibrations stendant de 0 200 Hz a t attnues dun facteur 1,7.
50
Z3 (tilt)
Tableau 10 : Intgrales du spectre des polynmes de Zernike Z2 (tip) et Z3 (tilt) mesures en Octobre 1997 par loptique adaptative de lONERA au foyer coud du tlescope de 1,52 m de lOHP. Le pilotage du moteur pas-pas de lentranement alpha en mode micro-pas (100 pas/pas) a nettement rduit les rsonances mcaniques (20 et 76 Hz) par rapport au mode pas entier (documents : ONERA).
1.3.4. Tlescope Valmca Un exemplaire de contrleur de tlescope est normalement destin la socit VALMECA (Puimichel, 04), mon partenaire industriel. Cette socit, dirige par Serge Deconihout, construit, pour les amateurs et les professionnels, des tlescopes de 50 cm 1 m de diamtre dune excellente qualit mcanique. Les premiers essais dentranement sur un tlescope quatorial de 60 cm se sont rvls positifs. Cependant, des essais de pointage rapide automatique avec lutilisation dun logiciel de plantarium restent faire. En effet, munis dun logiciel de plantarium convivial et de notre systme lectronique, les tlescopes distribus par VALMECA seraient complets, dun usage confortable, et satisferaient ainsi tous les utilisateurs, aussi bien amateurs que professionnels.
(contrleur de tlescope)
100 pas/pas
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Figure 14 : Tlescope VALMECA sur lequel notre entranement a t test. Le moteur de dclinaison est visible en premier plan prs de la fourche. Au fond, sont visibles, un PC portable, le contrleur de tlescope et un driver micro-pas SLO-SYN. Lensemble permet de contrler lentranement et le pointage rapide (2/s) du tlescope.
1.3.5. Tlescope Boule OVLA Enfin, le pilotage de la monture boule du tlescope prototype OVLA est certainement lune des plus belles applications. La souplesse et la modularit du contrleur de tlescope nous ont permis de contrler sans difficults majeures lentranement et le pointage automatique de la monture boule. Pour cela, nous avons ajout un module permettant la lecture dun inclinomtre double-axes servant de codeur. De plus, grce aux quations matricielles gnrales dcrites prcdemment, le microcontrleur peut calculer les vitesses dentranement de toutes les montures, avec trs peu de code modifier. Cette polyvalence est extrmement utile, surtout pour le tlescope-boule qui peut simuler le mouvement dun quatorial (pour annuler la rotation de champ), dun alt-azimutal (pour stabiliser lazimut de plus grande pente) ou encore dun alt-alt (pour stabiliser le faisceau coud). Le fonctionnement du tlescope OVLA sera dtaill dans les chapitres suivants.
52
53
base ralisant un bon compromis entre le cot de dveloppement et les rsultats scientifiques attendus. Dautres configurations permettent daugmenter le contraste ou le champ de limage focale. La mobilit des tlescopes OVLA offre une trs grande souplesse car elle permet dadapter la configuration du rseau la taille et la complexit de lobjet observ. Cette souplesse fait de linterfromtre OVLA un vritable imageur instantan contrairement aux autres projets en cours pour lesquels la position de chaque tlescope est fige ou quantifie (CHARA42, VLTI43, etc.).
Figure 15 : Positionnement des 27 tlescopes OVLA. Pour reconstituer limage que fournirait un miroir parabolique gant, il est ncessaire que chaque faisceau parcourt un chemin optique identique. Les tlescopes doivent donc se dplacer au cours de lobservation afin de rester sur lellipse dfinie par lintersection du plan de sol et du parabolode pointant ltoile. Le foyer de lellipse est occup par la station de recombinaison, la direction du grand axe est dfini par lazimut de ltoile, et lexcentricit est fonction de la distance znithale Z de ltoile.
2.1.2. Objectifs scientifiques La science produite par limagerie optique et infrarouge avec une rsolution de lordre de 10 10-4 seconde darc sur des sources plus brillantes que mv=12 sera immense. Les images obtenues par linterfromtre OVLA ont une rsolution 100 1000 fois suprieure celles obtenues actuellement par le tlescope spatial Hubble ou par les tlescopes de 8m quips doptique adaptative. Avec un tel instrument, il sera possible de rsoudre des petits corps du systme solaire44 (noyaux comtaires, astrodes), de nombreuses toiles45 (Be, cphides, RR Lyrae), des
-3
54
proto-toiles, et probablement certains objets extra-galactiques brillants46 (Seyfert, AGN). Coupl un coronographe (nulling47, dark speckle48), linterfromtrie autorisera limagerie directe et la caractrisation (par spectroscopie) de compagnons ou dextensions faibles (naine brunes, exo-plantes, enveloppes, lumire exo-zodiacale). Enfin il est galement possible de dtecter ces mmes compagnons par astromtrie diffrentielle49.
2.1.3. Le tlescope OVLA Une vue dartiste dun tlescope OVLA sur la Lune est reprsente par la Figure 16. Un hexapode assure la translation du tlescope pendant lobservation. Un schma plus dtaill excluant lhexapode est prsent sur la Figure 17. Il sagit dun tlescope grgorien de 1.52 m de diamtre offrant un faisceau coud afocal de 75 mm de diamtre. Afin de minimiser la fois lencombrement, le poids et le cot, le miroir primaire (M1) est un mnisque de 24 mm dpaisseur en verre ordinaire, ouvert f/1.7, log dans une monture sphrique de 2.80 m de diamtre. Un barillet actif compos de 29 actuateurs compense alors les flexions du miroir selon l'inclinaison du tlescope. Le miroir secondaire (M2) est parabolique, de 75 mm de diamtre et de 126.5 mm de focale. Un support actif permet de corriger la mise au point et la coma. Une fente latrale a t creuse dans la boule sur 100 pour permettre le passage du faisceau coud vers l'interfromtre central. La stabilit du faisceau coud est assure par un seul miroir (ou dichroque) plan inclinable (M3) plac au centre de la boule. La sphre est une monture originale qui rpond parfaitement aux exigences de l'interfromtrie optique. En effet, l'ensemble du tlescope reste trs compact, ce qui facilite sa translation pendant l'observation, la mcanique est lgre, les vibrations et les flexions sont faibles, peu de rflexions sont ncessaires pour le renvoi du faisceau coud. De plus, la boule fait office dabri et de pare-lumire. Elle repose sur trois galets omnidirectionnels motoriss qui assurent le pointage du tlescope. Avec ces choix technologiques, le tlescope OVLA est le tlescope de 1.5 m le plus lger et le plus compact au monde. Ce tlescope a une masse mobile avoisinant les 1000 Kg, et il est contenu dans une sphre de 2.8m de diamtre. Enfin un translateur hexapode est prvu pour permettre un dplacement extrmement fin et prcis du tlescope pendant lobservation, sur un sol naturel (cf. plus loin).
55
Figure 16 : Version lunaire dun tlescope OVLA se dplaant laide de 6 pattes (vue dartiste).
Diamtre Configuration Foyer primaire Faisceau coud Optique Monture Masse mobile
20
active sphrique 1000 Kg
56
2.1.4. Construction dun tlescope prototype OVLA : La fabrication dun premier tlescope prototype OVLA est ncessaire pour valider, dans les conditions relles, les solutions techniques choisies pour les 27 tlescopes constituant linterfromtre OVLA. Pour cela, ce tlescope sera raccord au GI2T pour effectuer des essais en mode interfromtrique. La table de recombinaison (REGAIN) rcemment installe sur GI2T autorise la recombinaison dune troisime voie51. Dans un premier temps, il est prvu de faire interfrer le troisime tlescope avec l'un des deux autres en utilisant une seule ligne retard (LAROCA). Ensuite, une deuxime ligne retard permettra la recombinaison simultane des trois voies. Le GI2T deviendra ainsi le GI3T et permettrait l'obtention d'images trs haute rsolution de manire beaucoup plus efficace en utilisant la clture de phase52. Il est en outre prvu dquiper chaque voie d'une optique adaptative afin damliorer la mise en phase et ainsi de rendre observable des objets plus faibles. Dans les paragraphes suivants, nous allons tudier le systme de pilotage de lentranement du tlescope prototype OVLA. Le systme de contrle de loptique active fait lobjet dun chapitre spar. La ralisation, la programmation et la mise au point de ses deux systmes ont occup la majeure partie de mon temps de travail.
57
2.2.1. Les galets dentranement 2.2.1.1. Description dun galet L'entranement de la boule est ralis l'aide de trois galets motoriss rpartis sous la boule 120 l'un de l'autre53. Ces galets, de 200 mm de diamtre, autorisent le roulement dans toutes les directions grce la prsence de deux tages de trois tonnelets disposs en quinconce (cf. Figure 18). Ces galets omnidirectionnels sont gnralement utiliss pour le convoiement des bagages et des containers dans les aroports. Seul laxe principal du galet est motoris. Les tonnelets sont naturellement mis en rotation sous leffet conjugu des deux autres galets motoriss. Nous verrons dans la suite que toutes les rotations du tlescope sont rendues possibles en appliquant des vitesses adquates aux trois moteurs des galets. Des moteurs brushless, asservis en vitesse grce un codeur interne, entranent les galets au travers dun rducteur offrant un rapport de rduction de 5000. Cette association permet un contrle prcis de la vitesse sur une trs grande dynamique (de 0 500 fois le sidral) sans gnrer de vibrations pouvant perturber lacquisition des franges dinterfrence. Afin de mieux rpartir le poids, trois galets supplmentaires non motoriss sont disposs 60 des autres. 2.2.1.2. Inconvnients des galets actuels Lentranement par galets omnidirectionnels est une solution trs astucieuse qui permet un suivi sidral continu, contrairement au systme couronnes du GI2T. De plus le pilotage de lentranement est trs simple puisquil se rsume calculer les vitesses de trois moteurs. Cependant les galets utiliss actuellement pour le tlescope OVLA prsentent deux inconvnients lis la prsence des tonnelets.
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Le premier inconvnient dpend des caractristiques mcaniques de la boule. En effet, la surface de celle-ci doit tre suffisamment rigide pour que le contact avec les galets soit le plus ponctuel possible. Si la boule est trop molle (en matire plastique par exemple), les changements de tonnelets engendreront un petit dplacement du centre de la sphre, et donc une drive des franges interfrentielles. De plus, les arrtes des tonnelets entreront plus facilement en contact avec la boule et provoqueront une usure prcoce de la surface par cisaillement. Pour viter ce problme, il est prfrable dutiliser une sphre en aluminium, plutt quen matire plastique. Le second inconvnient est plus grave car il concerne directement la gomtrie du galet. En effet, au cours de la rotation dun galet, les tonnelets portent alternativement la boule. La position du point de contact entre la boule et le galet nest donc pas fixe. Lappui se fait alternativement sur un tonnelet infrieur et suprieur. Or, la distance d sparant les deux tages de tonnelets est de 70 mm, ce qui reprsente un angle de 3 vu depuis le centre de la boule. Cela revient laisser une erreur de mise en station du tlescope de 1.5 maximum. Dans le cas le plus dfavorable, cette erreur peut engendrer des drives de 0.4/s avec une priode moyenne de 400s la fois sur le ciel et sur le faisceau coud. Ces drives ont effectivement t observes lors des premiers essais de guidage automatique (cf. Figure 24).Un guidage automatique rapide est donc ncessaire pour compenser ces drives alternatives relativement importantes. Enfin, il est noter que lors dun changement de tonnelets, le contact avec la boule se fait en deux points. Un conflit apparat alors car la vitesse de roulement impose nest pas forcement la mme pour les deux points de contact (cf. Figure 19). Le cas le plus dfavorable se produit lorsque laxe de rotation du tlescope passe prs dun galet (motoris ou non). Dans ce cas, la vitesse diffrentielle entre les deux tonnelets en contact est de 5 m/s. Bien que cela puisse sembler faible, nous avons observ des sauts de limage de plusieurs dizaines de seconde darc dus des ripages de la boule sur lun des tonnelets en conflit. 2.2.1.3. Amliorations futures Pour compenser le dfaut des galets, nous pouvons imaginer un systme de capteurs permettant de connatre chaque instant la position des tonnelets de chaque galet moteur afin de modifier par logiciel les vitesses dentranement. Cependant cette solution nest pas parfaite car elle ne rsout pas le conflit de vitesse de roulement des deux tages de tonnelets. Jai alors recherch sil existait une position optimale des galets, sous la boule, minimisant lcart de vitesses entre les tonnelets. Jai donc calcul la trajectoire de lintersection de laxe de rotation instantane du tlescope avec lhmisphre li au sol, dirig vers le nadir, de mme diamtre que la boule et contenant les galets dentranement. La Figure 20 prsente cette trajectoire par rapport aux galets moteur pour le suivi sidral sur plusieurs dclinaisons et pour deux directions de faisceau coud (Est et Sud). Nous constatons que laxe
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de rotation balaye quasiment toutes les directions, il nexiste donc pas de position vraiment optimale pour les galets moteurs. Quelque soit la configuration, lcart de vitesse entre les deux tages de tonnelets est souvent proche du cas le plus dfavorable (5m/s). Ces imperfections mont amen rechercher une solution mcanique parfaite, pour laquelle les changements de tonnelets sont sans effets, et le contact avec la boule reste parfaitement ponctuel et fixe tout au long de lentranement. Jai trouv une solution, mais je ne peux me permettre de dtailler ici la mcanique de ce nouveau type de galet, car, il se trouve quun galet identique a t imagin, il y a une dizaine dannes dj, par Claude Cazal (bureau dtudes, OHP), qui en a gard le secret jusquau jour o je lui est propos ma solution ! Ce galet a effectivement fait lobjet dune demande de brevet au CNRS, qui est malheureusement reste sans suite jusqu maintenant. A lpoque, le galet parfait, dit galet Cazal, avait t jug trop cher et avait t retenu uniquement pour les versions futures des tlescopes OVLA. Cependant, nous navions pas vu toutes les imperfections des galets actuels. Aujourdhui, lusage du galet Cazal semble indispensable mme pour le tlescope prototype si lon souhaite obtenir des franges GI2T/GI3T.
60
axe motoris
tage sup.
d
tage inf.
Figure 18 : Galet dentranement du tlescope prototype OVLA. La monture boule repose sur six galets de ce type, dont trois sont motoriss pour assurer le pointage et le suivi sidral. Chaque galet est compos de deux tages de trois tonnelet disposs en quinconce. La continuit du contact avec la boule est ainsi assure, mais sa position nest pas constante. La distance d sparant les deux tages gnre des drives alternatives de 0.4/s sur le guidage et le faisceau coud.
& Vsup
Tonnelet suprieur
& Vinf
Tonnelet infrieur
& W
Figure 19 : Mise en vidence du conflit de vitesse entre les tonnelets infrieurs et suprieurs dun galet. Pour une rotation de la boule dun angle autour du vecteur W , la vitesse de rotation correspondante du galet autour de son axe moteur est soit Vsup soit Vinf selon la position du tonnelet porteur. Il y a ripage lorsque deux tonnelets conscutifs portent simultanment la boule.
&
61
Coud lEst
Coud au Sud
Figure 20 : Position de laxe de rotation instantane du tlescope-boule OVLA par rapport aux galets moteur M0, M1, M2, et cart de vitesse entre les tonnelets suprieurs et infrieurs de chaque galet pendant un suivi sidral diffrentes dclinaisons. Deux directions du faisceau coud (Est et Sud) ont t considres. Laxe de rotation balayant toutes les directions, il nexiste pas de position optimale des galets moteurs. Quelque soit la configuration, lcart de vitesse entre les deux tages de tonnelets est souvent proche du cas le plus dfavorable (5m/s). 62
2.2.2. Calcul des vitesses dentranement Les calculs des vitesses dentranement du telescope-boule permettant de suivre un astre tout en stabilisant le faisceau coud sont dtaills en annexe D. Nous avons vu dans le chapitre 1, que la monture boule pouvait imiter le mouvement des montures quatoriales, alt-az et alt-alt. Jai donc utilis la mthode de la matrice des axes , galement prsente dans le chapitre 1, pour calculer les vitesses des moteurs pour ces trois modes dentranement, pour diffrentes latitudes, diffrentes directions de faisceau coud, et ce, en incluant les rappels, le pointage, les erreurs de mise en station, etc. 2.2.2.1. chantillonnage du vecteur rotation Les calculs prcdents doivent tre priodiquement effectus par le microcontrleur en fonction de la position courante du tlescope et du temps sidral. Il nous reste dterminer la priode d'chantillonnage maximum permettant de suivre une toile sans erreurs perceptibles. Des erreurs de guidage de lordre 0,1" restent acceptables compte tenu du rayon de la tache dAiry dun tlescope de 1.5m. Cela peut interdire l'usage d'un certain type de microcontrleurs trop lents si la cadence de calcul devait tre leve. & Posons T la priode d'chantillonnage. Le vecteur rotation E de lerreur de suivi accumule en (H, ) pendant la dure T vaut : & & & E (H , , T ) = M V (H + T , ) V (H , ) .
(15)
& Sachant que U est norm, l'erreur angulaire de suivi commise sur une priode d'chantillonnage est donc : & & (H , , T ) = T E (H , , T ) U (H , ) . (16)
Le calcul de cette erreur est effectu pour l'ensemble des couples (H, ) situ lintrieur du cne de visibilit du tlescope, avec T constant. Le rsultat est reprsent par la Figure 21 pour T=10s, avec deux orientations diffrentes de faisceau coud : Est et Sud (ou par symtrie : Ouest et Nord respectivement). Dans les deux cas, lerreur maximum est de lordre de 0.1. Nous constatons que plus lobjet observ est proche dun ple de la monture (projection dun axe de la monture sur le ciel) plus lerreur de suivi est importante. La Figure 22 reprsente l'erreur de suivi du tlescope-boule max en fonction de la priode d'chantillonnage des vitesses, pour un astre situ dans la position la plus dfavorable. Cette erreur peut galement sexprimer de manire trs simple :
63
max 1.15 10 3 T 2
(17)
avec T la priode dchantillonnage en secondes et max en secondes darc. Nous avons en outre vrifi que lerreur maximum de suivi dun astre de distance znithale infrieure 50 dpendait trs peu de la direction du faisceau coud des tlescopes OVLA. Nous constatons avec soulagement qu'une priode d'chantillonnage de 10s engendre une erreur de 0,1" d'arc seulement. La condition pour obtenir un suivi la limite de rsolution dune ouverture de 1.5 m de diamtre n'est donc pas trs contraignante vue la puissance des microcontrleurs disponibles sur le march. Faisceau coud lEst ou lOuest Faisceau coud au Sud ou au Nord
Figure 21 : Erreur de suivi () pour une priode dchantillonnage des vitesses moteurs de 10s en fonction des coordonnes quatoriales de lastre suivi : H (en abscisse) et (en ordonne). La zone du ciel observable par les tlescopes OVLA est un cne de 50 douverture centr sur le znith. Deux orientations de faisceau coud ont t considres ; dans les deux cas, lerreur maximum est de 0.1.
Figure 22 : Erreur de suivi pour lorientation la plus dfavorable (H=4.3 h, =+34, si coud dirig vers lEst ou vers lOuest) en fonction de la priode dchantillonnage des vitesses dentranement. Lerreur de suivi est proportionnelle T2.
64
2.2.2.2. Mise en station Lutilisation de la matrice M des axes de la monture permet de prendre en compte trs facilement une ventuelle erreur de mise en station. Une telle erreur dalignement de la & & & monture se traduit par une rotation R de la matrice M autour des vecteurs fixes i , j et k du repre terrestre. Nous avons donc : & & (18) M W'= R V , . M' La mise en station peut donc tre ralise par logiciel en remplaant M par M. Les axes de la nouvelle matrice M peut tre dtermins en actionnant successivement les moteurs et en & calculant le vecteur rotation W ' partir des toiles prsentes dans le champ. Sinon, il est possible damliorer mcaniquement la mise en station aprs avoir calcul la matrice de rotation : R = M' M 1 . (19)
2.2.2.3. Mobilit des tlescopes OVLA Je terminerai ce paragraphe en ajoutant une remarque concernant la mise en station et le dplacement des 27 tlescopes OVLA. Le dplacement du tlescope complet permet de compenser les diffrences de marche des diffrents faisceaux pendant lobservation. Pour GI3T, elle sera assure par roulement sur un rail, la mise en station ne sera donc pas perturbe. Pour le projet OVLA, il est prvu de dplacer les 27 tlescopes sur plusieurs centaines de mtres laide dun hexapode nergie nulle (cf. plus loin). Afin dallger les calculs des vitesses dentranements, il serait prfrable que lhexapode dplace le tlescope selon une translation pure de manire conserver sa mise en station. Il est toutefois possible de travailler hors mise en station en recalculant la matrice des axes M, soit partir des signaux derreurs issus dun tlmtre laser, soit partir dun ou plusieurs senseurs stellaires. Ce mode de dplacement alourdit les calculs mais peut simplifier grandement la mcanique et le pilotage de lhexapode.
2.2.3. Rsultats En janvier 1998, des premiers essais de guidage automatique sur le ciel ont permis de caractriser quantitativement les performances de lentranement de la boule. Comme le montre la Figure 23, les essais de guidage ont t raliss laide dune lunette de 10 cm de diamtre
65
fixe sur le tlescope-boule. Une camra CCD SBIG ST4 place au foyer, derrire une lentille de Barlow, offre un champ de 7 x 7 et un chantillonnage angulaire de 2.4x 2.8 par pixel. La camra est contrle par un ordinateur (PC Linux) sur le lequel un logiciel fait-maison (SUET) assure le guidage automatique et sauve en permanence les erreurs de suivi dans un fichier texte. En boucle ouverte (sans guidage automatique), la position des toiles du champ reste stable pendant une dizaine de minutes ; tous les types de rappels fonctionnent. Cependant, selon lorientation du tlescope, des drives alternatives ont t observes sur les toiles (cf. Figure 24). Ces drives ont une amplitude maximum denviron 0.7/s et semblent tre dues aux changements priodiques de la position du point dappui de la boule avec les tonnelets des galets motoriss. Les figures suivantes montrent les performances du guidage automatique (boucle ferme). La Figure 25 reprsente les positions successives de ltoile-guide pendant un guidage dune dure de 15 minutes. La Figure 26 est lhistogramme des erreurs de guidage suivant les deux axes de la camra. Les erreurs sont distribues sur une gaussienne ayant une largeur mihauteur (FWHM) de 1,8, contre 0,4 pour les tlescopes de GI2T pour lesquels le guidage effectue 5 corrections par seconde54. Ces erreurs de guidage proviennent des drives observes en boucle ouverte. De plus, le systme de guidage automatique (SUET), initialement ddi au guidage du tlescope de 80 cm de lOHP, ne permet pas de faire plus dune correction par seconde, ce qui est trop lent pour corriger les drives observes. Compares la turbulence atmosphrique de la nuit (FWHM = 2), les performances du guidage automatique restent trs satisfaisantes. Cependant, pour un usage interfromtrique GI2T, il sera ncessaire dutiliser un guidage automatique plus rapide et de remplacer les galets actuels par les galets Cazal. Ces rsultats ont t prsents la confrence internationale Astronomical Telescopes and Instrumentation organise par SPIE Hawaii en mars 1998, et ont fait lobjet dun article intitul The OVLA prototype telescope control system . En plus des rsultats de guidage automatique, cet article dcrit entirement le principe du tlescope-boule et son architecture lectronique.
66
Figure 23 : Le tlescope-boule prt pour les premiers essais de guidage automatique en janvier 1998.
40
30
20
Position (pixel)
10
-10
-20 -0.15"/s -30 79900 80000 80100 80200 80300 + 0.70"/s -0.53"/s
Tem ps (s)
Figure 24 : Position dune toile-guide suivant un axe de la camra reprsente en fonction du temps pendant un suivi sidral effectu en boucle ouverte (sans guidage) sur Aldbaran, le 25/01/1998, avec le tlescope-boule OVLA. Les drives alternatives observes sont dues aux erreurs de vitesses dentranement de la boule causes par les changements de tonnelets des galets.
67
Figure 26 : Histogramme des erreurs de guidage suivant les 2 axes de la camra. Guidage automatique de 15 min. sur Aldbaran, le 25/01/1998.
68
69
2.3.2. Calcul de la position du tlescope Nous avons vu au chapitre 1, quen mode alt-alt avec le faisceau coud dirig vers lEst, & & & & les composantes du vecteur unitaire axe-optique U par rapport au repre terrestre i , j , k ,
(20)
avec et , les angles caractrisant lorientation dun tlescope alt-alt autour de ses axes. Les formules de passage des angles X et Y fournis par linclinomtre vers les angles et , qui caractrisent mieux la position du tlescope-boule en mode alt-alt, dpendent de la faon dont linclinomtre est install dans la boule. Linclinomtre est plac de telle sorte que ses deux axes sensibles soient contenus dans un plan normal laxe optique du tlescope, et que lun de ses axes (angle X) soit normal au plan dfini par la fente de la boule (cf. Figure 27). Avec cette orientation, les expressions de et se simplifient :
= Y ,
sin =
(21)
sin X (22) cos Y & Lorientation U du tlescope est alors connue grce lquation (20). Les coordonnes quatoriales H et correspondantes pour un lieu de latitude , sont telles que : (23) sin = sin( ) cos sin( ) cos cos H = (24) cos Le signe de H est gal au signe de .
70
Znith
& k
Axe de M3
-Y
& i
& U
Sud
& j
Est
Faisceau coud
Figure 27 : La direction U de laxe optique du tlescope-boule en mode alt-alt, peut tre dtermine partir des angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe.
2.3.3. Algorithme de pointage & & Soit U le vecteur axe-optique du tlescope, et U 1 le vecteur dirig vers ltoile pointer, tels que : sin X cos arcsin sin Y A0 cos Y & sin X U = B0 = , cos Y C sin X 0 cos arcsin cos Y cos Y A1 sin . cos . cos H cos . sin & , U 1 = B1 = cos . sin H C cos . cos . cos H + sin . sin 1 avec :
(25)
(26)
H X Y
la latitude du lieu, langle horaire de ltoile pointer, la dclinaison de ltoile pointer, langle donn par linclinomtre selon la direction Est-Ouest, langle donn par linclinomtre selon la direction Nord-Sud.
71
Pendant toute la dure du pointage, nous devons conserver la stabilit du faisceau coud afin que linclinomtre reste utilisable. Nous pouvons toutefois emprunter le plus court chemin (route orthodromique) moyennant une rotation de champ adquate. Dans ce cas, comme nous & lavons vu au chapitre 1, le vecteur instantan de rotation W p assurant le pointage du tlescope & & de sa position courante U jusqu la position cible U 1 scrit : & & & & p U , W p = U U1 + p est la vitesse angulaire autour de laxe optique. o La condition de stabilit du faisceau coud scrit : & (W
p
(27)
)(
(28)
(29)
Les quations (27) et (28) forment un systme dquations vectorielles similaire celui rencontr dans le calcul des vitesses assurant le suivi sidral en mode alt-alt. Aprs rsolution de ce systme, nous obtenons : p A0 B0 C1 C 0 B1 + & p B0 , W p = C 0 A1 A0 C1 + p C0 A0 B1 B0 A1 + p = B0 ( A1 C 0 A0 C1 ) A0 + C 0
2 2
(30)
(31)
& & Remarquons que seule la direction du vecteur W p nous intresse. La norme de W p est calcule en fonction de la vitesse de pointage souhaite. La phase de pointage seffectue suivant la boucle de calcul prsente au chapitre 1, le microcontrleur pilotant le systme dentranement calcule chaque seconde les nouvelles & composantes du vecteur vitesse W p partir des angles fournis par linclinomtre et du temps sidral. Par scurit, avant et pendant le pointage, il convient de vrifier que la distance znithale Z demande ou actuelle ne soit pas suprieure 45 afin de rester dans le domaine dutilisation du miroir actif. Avant chaque demande de pointage sur ltoile de coordonne H et , il faudra tester la condition suivante :
72
(32)
Tandis quen cours de pointage et suivi, nous testerons en permanence la condition : (33) (cos cos ) cos(45),
Linclinomtre dlivre deux tensions proportionnelles aux sinus des deux angles. Compte tenu de ltendue de mesure (de 7 +7 V) et du bruit annonc par le fabriquant (0,6 mV), lusage dun convertisseur analogique numrique de 16 bits est suffisant. Ainsi 1 ADU correspond 10 au voisinage du znith. Les deux tensions dlivres par linclinomtre sont multiplexes sur lentre unique du convertisseur. Le microcontrleur de lentranement envoie les ordres de conversion par lintermdiaire de plusieurs lignes de contrle. Les valeurs binaires sont transmises jusquau microcontrleur de lentranement par un metteur diffrentiel via une ligne srie en paires torsades et blindes.
2.3.5. Rsultats et amliorations futures La distributeur garantit lerreur totale de linclinomtre infrieure 0.04% de ltendue de mesure sur une plage de 45. Cette prcision quivaut 2 au voisinage du znith. En pratique nous avons observ une prcision denviron 20 seulement sur lensemble de la zone du ciel accessible au tlescope-boule. Cette imprcision sexplique par le fait que linclinomtre dlivre le sinus de linclinaison. La rsolution scroule donc trs rapidement ds que lon sloigne du znith, suivant la loi : P0 , (34) cos X avec P0 lerreur totale au znith (en fraction de ltendue de mesure), et X langle dinclinaison. A cela sajoute le problme de linclinaison transverse qui rend linclinomtre moins sensible. En effet la sensibilit selon un axe varie avec le cosinus de linclinaison transverse. En outre, nous avons constat un bruit de 4 ADU au niveau du convertisseur analogique-numrique. Nous avons prvu damliorer le blindage lectromagntique de linclinomtre, du cble vhiculant les signaux analogiques et du convertisseur 16 bits. Hormis ces problmes lectroniques qui peuvent tre limins, lusage dun inclinomtre nest pas la solution idale. En effet, il manque un angle pour connatre parfaitement lorientation du tlescope, quelque soit la monture et quelque soit le chemin emprunt pendant le pointage. dX =
73
La solution idale pour coder de manire absolue lorientation du tlescope-boule serait dutiliser un senseur stellaire, comme celui dcrit dans le chapitre 1. 2.3.6. Comptage des pas moteurs Une solution alternative pour coder la position du tlescope-boule consiste compter simplement les pas moteur laide du codeur incrmental interne des moteurs brushless. Cette solution conomique est malheureusement trs imprcise car elle ne tient pas compte des flexions mcaniques du tlescope, ni des erreurs de mise en station. De plus, les rotations ntant pas commutatives, il faut un nombre suffisant de pas par tour moteur. Il est galement ncessaire de dater prcisment larrive de chaque pas pour les trois moteurs. Ainsi la rotation effectue par le tlescope entre deux pas conscutifs est infinitsimale, ce qui permet dadditionner les rotations successives sans accumuler derreurs importantes. Le nombre de pas-moteur par tour dpend de la prcision recherche pour le pointage. Enfin, cette solution est viable uniquement si la position du point de contact entre la boule et les galets est parfaitement connue. Le codage de la position du tlescope par comptage des pas nest donc utilisable quavec les galets cazal.
74
75
znith
B
F O T1
T2
T3 S3
S2
T3
T2
e = sin Z
F O T2
T3
B tan Z 2
Figure 28 : Paramtres de lellipse contenant les tlescopes (T1,T2,T3,) dun interfromtre de base B, observant une toile dazimut A et de distance znithale Z. Les faisceaux issus des tlescopes sont recombins dans la station focale F occupant lun des foyers de lellipse.
2.4.2. Vitesses des tlescopes Le dplacement des tlescopes est impos par la conservation des trois paramtres suivants, quelle que soit la position de lastre observ : diffrence de marche nulle entre tous les faisceaux couds, forme de la pupille dentre, orientation de la pupille dentre par rapport au ciel.
Nous ne reviendrons pas sur le premier point qui est la condition sine qua non assurant la formation des images au foyer de linterfromtre. La deuxime condition est, quant elle, ncessaire seulement si une densification constante de la pupille est souhaite (cf. plus loin). Enfin, la dernire condition est optionnelle, mais facilite le traitement des images haute rsolution obtenues au foyer de linterfromtre. En effet, la rotation de la pupille avec lobjet stabilise la couverture du plan de Fourier, et permet une meilleure dconvolution de limage
76
brute. Cela peut se rvler utile pour la dtection de compagnons faibles (naines brunes, exoplantes). Le dplacement des tlescopes est donc rgi par ces trois conditions. Jai considr deux modes de dplacement : un mode pupille tournante (qui ne considre que les deux premires conditions) et un mode pupille fixe (qui considre les trois conditions). Il est en outre possible de minimiser la vitesse de chaque tlescope si lon dplace aussi la station focale de manire ce que lellipse contenant les tlescopes tourne autour de son centre. Notons 0i, la position angulaire du tlescope Ti sur la pupille circulaire vue du ciel lorsque lobjet est au mridien. Lorsque lobjet quitte le mridien, 0i devient i tel que : en mode pupille tournante : en mode pupille fixe :
i = 0i A , i = 0i + p .
(35) (36)
Lquation (35) correspond au mode pupille tournante. La soustraction par A minimise le dplacement azimutal de chaque tlescope autour du centre de lellipse. Lquation (36) correspond au mode pupille fixe ; p tant langle parallactique (cf. Figure 29). Rappelons que langle parallactique est langle sparant le znith du ple nord cleste et sexprime : sin cos Z sin cos p = , (37) sin Z cos avec respectivement, , Z et , la latitude du lieu, la distance znithale et la dclinaison de ltoile. Langle parallactique intervient gnralement dans le calcul des drotateurs de champ des tlescopes alt-azimutaux. De ce fait, lensemble de linterfromtre OVLA peut tre considr comme un instrument alt-azimutal. En effet les paramtres gomtriques de lellipse contenant les tlescopes sont caractriss par les coordonnes azimutales (A, Z) de lastre observ. Le suivi azimutal est assur par rotation du grand-axe de lellipse, et celui de la hauteur par ajustement de lexcentricit. La position angulaire du tlescope Ti projete sur le sol par rapport au grand axe de lellipse est si et se dduit de i par une affinit orthogonale de rapport 1/cosZ suivant le grand axe, do : tan si = tan i cos Z . (38)
A partir des caractristiques de lellipse prsentes sur la Figure 28, on en dduit i et i les coordonnes polaires du tlescope Ti sur le sol par rapport au centre de lellipse : B sin i i = 2 sin si i = si + A
(39)
77
Le rsultat de ces calculs est synthtis par la Figure 30 qui prsente les positions et les vitesses des tlescopes OVLA pour 100 m de base, en fonction de langle horaire H et de la dclinaison de ltoile, et ce pour les deux modes envisags : pupille tournante et pupille fixe. Nous constatons comme prvu que les vitesses des tlescopes sont moins importantes si on laisse tourner la pupille par rapport au ciel. Effectivement, pour suivre un objet situ moins de 2 heures du mridien, les vitesses de translation sont, avec 100 m de base, de lordre de 2 mm/s en mode pupille tournante contre 4 mm/s en mode pupille fixe. Dans les deux cas, la vitesse de translation de la station focale est la mme, de lordre de 2 6 mm/s selon H et .
Znith
ps tl. N
0
Ellipse des tlescopes
Azimut de ltoile
Plan du sol
Figure 29 : Position des tlescopes conservant lorientation de la pupille dentre par rapport au nord cleste. La position angulaire de chaque tlescope par rapport au grand axe de lellipse est dfinie par ps, qui est la projection de langle parallactique p sur le plan du sol.
78
+20
+40
+60
Figure 30: Trajectoires et vitesses de translation de quelques tlescopes OVLA (traits continus) et de la station focale (tirs) au cours de lobservation dun astre situ diffrentes dclinaisons (=20,40 et 60) avec 100m de base, depuis un lieu de latitude=43.93. Deux modes de suivi sont considrs : le mode pupille dentre tournante qui minimise le dplacement et les vitesses des tlescopes, et le mode pupille dentre fixe qui maintient lorientation de la pupille par rapport au ciel (seules les trajectoires de 6 tlescopes ont t reprsentes pour ne pas charger la figure). Dans les deux cas, la forme de la pupille dentre est conserve, ce qui permet de densifier la pupille.
Vitesses (mm/s)
Trajectoires
Vitesses (mm/s)
Trajectoires
79
2.4.3. Le translateur hexapode 2.4.3.1. Contraintes mcaniques Contrainte sur la position absolue de chaque tlescope : Une erreur de positionnement dun tlescope par rapport aux autres entrane une diffrence de marche qui dgrade le contraste de linterfrogramme. La rpartition dintensit dans le plan pupille commun dun interfromtre deux tlescopes, pour un canal spectral de largeur centr sur la longueur donde 0, scrit55 : I ( ) = 2 I 0 1 + V sinc cos 2 , 0 lc (40)
0 2 avec lc la longueur de cohrence, dfinie telle que l c = . La visibilit est donc attnue dun facteur : q ddm = sinc . lc
(41)
La Figure 31 montre que lon conserve plus de 80% de la visibilit si est infrieur lc/3, soit en pratique, environ 1 m pour 0=0.56 m et =0.1 m. Chaque tlescope devra donc se trouver moins de 1 m de sa position thorique. Contraintes sur les vibrations : Des vibrations indsirables de lensemble ou dun partie du tlescope en mouvement, dgradent, elles aussi, la visibilit des franges dinterfrence. Le facteur dattnuation de la visibilit scrit56 : 2 2 X 2 X + cos(2n ) d , (42) q vib = J 0 J 2n + n =1 0 + avec X, et , lamplitude, la frquence et la phase lorigine dune vibration sinusodale, la longueur donde, le temps dintgration, et Jn, la fonction de Bessel dordre n. Si la priode des vibrations est petite devant , alors qvib se simplifie tel que : 2 X (43) qvib J 0 . Lorsque que devient infrieur la priode de vibration, intervient de manire significative. Mais dans tous les cas, nous avons : 2 X (44) qvib 2 J 0 1.
80
Le calcul montre quune vibration de /30 (soit 17 nm pour =560 nm) peut attnuer la visibilit de linterfrogramme de 2% (cf. Figure 31).
1.0
100
0.8
10
1 - qvib (%)
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.6
qddm
0.4
0.1
0.2
0.01
0.0
1E-3 0.00
0.02
0.04
0.06
0.08
0.10
/ lc
X /
Figure 31 : A gauche, facteur dattnuation du contraste en fonction de la diffrence de marche. A droite, perte de contraste en fonction de lamplitude X des vibrations.
Contraintes sur les vitesses de translation des tlescopes : Le dplacement des tlescopes (ou de la station focale) assurant le suivi dun astre se fait avec une vitesse maximale de 6 mm/s par hectomtre de base. Il est noter que, pendant les phases de pointage et de changement de base, les contraintes sur la position et les vibrations nexistent plus. Cependant, une vitesse de translation des tlescopes suprieure 100 mm/s par hectomtre de base est souhaitable afin dcourter la dure de ces phases. La dynamique de vitesse du translateur doit donc tre trs importante. Le dplacement doit en outre se faire dans toutes les directions afin de conserver la forme de la pupille dentre. Lusage de rails est donc exclu pour les interfromtres pupille densifie. Enfin, rappelons quil est prfrable que la mise en station des tlescopes soit conserve afin de simplifier le calcul de lentranement. Pour cela, le dplacement des tlescopes doit tre une translation pure. 2.4.3.2. Solutions mcaniques La meilleure solution semble alors tre lutilisation dun robot marcheur permettant de saffranchir des vibrations de roulement et autorisant un dplacement omnidirectionnel sur un plateau naturel non nivel. En effet, la diffrence daltitude entre un tlescope et la station focale peut tre compense par une translation horizontale. Toutefois, le terrain choisi sera le plus plat possible afin de ne pas dformer la pupille dentre (pente<1%), et le moins accident
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possible pour assurer une bonne stabilit de chaque tlescope (accidents infrieurs 10cm sur un rayon de 2m). Le concept de robots marcheurs nest pas nouveau57. De nombreux prototypes ont t tudis et raliss pour dautres applications (tl-oprations en milieux hostiles, instruments mdicaux, sondes plantaires), mais aucun natteint encore les contraintes exiges par linterfromtrie optique. Cependant, le contrle des pattes dun tlescope reste identique celui des autres robots58. Seule la mcanique doit tre spcifique pour minimiser les vibrations, les flexions et les frottements. Un translateur possdant six pattes, symtrie radiale, semble bien adapt au problme. En effet, la prsence des six pattes permet dadopter une marche statique59 conservant en permanence au moins trois points dappui. Cela assure une trs bonne stabilit de la position basse vitesse et simplifie le contrle des pattes. La symtrie radiale est prfrable vu que le tlescope na aucune direction de marche privilgie. Le terrain ntant pas trop accident, les pattes peuvent tre nergie nulle , cest-dire quelles assurent une sustentation passive du tlescope hauteur constante, comme le ferait une roue sur un plan. Lnergie est donc consomme uniquement pour fournir lacclration horizontale et pour vaincre les frottements rsiduels. Deux solutions mcaniques sont envisages60, lune came , et lautre triangle isocle (cf. Figure 32).
Figure 32 : Translateurs 6 pattes pendulaires pour OVLA. Trois pattes portent et dplacent le tlescope ST une hauteur constante, pendant que les 3 autres se positionnent pour le pas suivant. La fixit de la hauteur peut tre assure, soit (milieu) par une came C, la patte tant guide par un cardan SR, soit (droite) par une articulation coulissant dans un rail vertical (SL). La hauteur des pieds est contrle par un capteur de force de manire sadapter au terrain (dessin : A. Labeyrie).
Chaque patte doit possder trois degrs de libert : azimut, rayon et hauteur. Trois moteurs et trois capteurs de positions doivent quiper chacune des pattes pour lasservissement de la marche. En outre, un capteur de force install sur chaque pied amliore la stabilit lors des changements de pattes et assure une meilleure adaptation au terrain. Deux tages dasservissement seront trs certainement ncessaires pour atteindre la prcision requise (1 m en position moyenne et 17 nm en vibration). Le premier tage, constitu par lhexapode lui-mme, peut certainement garantir une prcision de 5mm en
82
translation, et de 10 en orientation, compte tenu de la souplesse du sol et des flexions mcaniques. La position absolue de chaque tlescope peut tre dtermine au centimtre prs par GPS diffrentiel61 laide dun rcepteur fixe de rfrence. En supplment, un tlmtre optique ou une mire laser peut servir affiner la position du tlescope si ncessaire. Le second tage doit corriger les erreurs rsiduelles de lhexapode pour atteindre la prcision requise pour linterfromtrie. Les erreurs dorientation dues lhexapode peuvent tre corriges par le guidage du tlescope et par le miroir tertiaire plan (M3). Les erreurs de translation du tlescope sont corriges selon leur direction : les erreurs en azimut (par rapport la station focale) peuvent, elles aussi, tre compenses par le guidage du tlescope en recentrant le faisceau coud sur le recombineur, les erreurs radiales, quant elles, doivent tre corriges, soit par une ligne retard dau moins 10mm de course situe dans la station focale, soit par une translation de M3 suivant la normale sa surface. La translation de M3 parat tre la meilleure solution car la station focale risque dtre trs encombre par les nombreux lments optiques assurant la recombinaison de tous les faisceaux (stabilisateur et densifieur de pupille, drotateur de champ, optique adaptative, suiveur de franges). 2.4.4. Conclusions Des tlescopes mobiles dans les deux directions du plan, type OVLA, est une solution idale pour quiper les interfromtres terrestres trs grandes bases (0.5-5km) consacrs limagerie instantane trs haute rsolution. En effet, seul un systme pattes autorise un dplacement prcis sur une grande surface naturelle afin de conserver lgalit des chemins optiques entre les tlescopes, et afin galement dadapter la forme de la pupille lobjet observ. Pour de ne pas disperser ni puiser les comptences de chacun dentre nous, des tudes plus approfondies concernant le contrle et la mcanique de lhexapode ne seront probablement lances que lorsque le miroir actif OVLA aura t compltement valid sur le ciel et que la boule en aluminium permettant un usage interfromtrique avec GI2T, aura t finance.
83
84
Aprs avoir tudi le pilotage de tous les mouvements du tlescope OVLA (entranement et pointage de la monture, translation du tlescope pendant lobservation), je vais maintenant mintresser loptique active du tlescope, loge lintrieur de la monture boule.
Figure 33 : Structure du barillet actif supportant le miroir primaire de 1,5 m du tlescope OVLA. Le miroir mnisque repose sur 32 triangles de flottaison, dont 3 sont fixes (triangles hachurs) (Dessin : J. Dejonghe, Collge de France).
86
3.2.1. Support axial Parmi les 32 triangles de flottaison, trois sont fixes. Ils sont situs la priphrie du miroir 120 lun de lautre et dfinissent la position du miroir par rapport au reste du tlescope. Les 29 autres triangles sont, quant eux, actifs. Ils sont supports par un actuateur qui permet dappliquer localement un force plus ou moins forte sur le dos du miroir afin de compenser les dformations de la surface optique du miroir. Chaque actuateur est constitu dune vis motorise comprimant plus ou moins fortement un ressort, sur lequel repose le triangle de flottaison en contact avec le dos du miroir64. Sur lextrmit du ressort, se trouve un capteur de pression qui fournit la valeur de la force locale applique au miroir. La partie mobile de lactuateur est guide par quatre lames lastiques en chrysocale formant un paralllogramme dformable et assurant une translation sans frottements ni hystresis (cf. Figure 34). La force moyenne porte par chaque actuateur est de 40 N (30 N pour porter le miroir, 10 N pour porter la mcanique) et doit tre contrle avec une rsolution de 0,1 N pour viter des dformations du front donde suprieures 50 nm rms. La sensibilit des capteurs de force est bien meilleure puisquelle est de 0,04 N. En pratique, si lon tient compte de la turbulence atmosphrique, lerreur du front donde incident est gnralement suprieure 1 rms (r0=15 cm), ce qui relche la rsolution 0,9 N. Toutefois, il est prfrable que lactuateur ait la meilleure rsolution possible afin de ne pas accumuler derreur et de ne pas saturer lventuelle optique adaptative qui, plus tard, viendrait quiper le tlescope65. 3.2.2. Support latral Son rle est de maintenir le miroir lorsque le tlescope quitte le znith (Z>0). Dans ce cas, les supports latraux portent une composante du poids P du miroir perpendiculaire laxe optique, dintensit P sinZ, dirige vers la ligne de plus grande pente du miroir. Lazimut de cette dernire est note azp , est compte positivement dans le sens trigonomtrique (miroir vu du ciel) et vaut 0 lorsque le tlescope pointe un point du mridien situ entre le znith et lhorizon sud. Langle azp est variable, car contrairement au mode alt-azimutal, le mode de suivi alt-alt, permettant la monture boule de stabiliser le faisceau coud, engendre une rotation de la ligne de plus grande pente du miroir (cf. Figure 38) La compensation de cette force doit donc se faire dans toutes les directions. Il est donc difficile de concevoir un support latral maintenant le miroir uniquement par les bords, comme ceux raliss pour les miroirs de 8 mtres. Dans le cas du tlescope OVLA, le support latral est assur par collage des 32 triangles au dos du miroir. Les actuateurs sont quips de deux contrepoids suspendus par un levier reli laxe de lactuateur par une corde piano (cf. Figure 34). Ce dispositif assure une compensation passive de la composante latrale du poids du miroir dans toutes les directions.
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Nous avons utilis des cordes piano la fois pour lier lactuateur au triangle, et les 3 pointes du triangle au dos du miroir pour compenser les dilatations thermiques diffrentielles entre les pices en aluminium (barillet et triangles) et le verre. De plus elles facilitent le montage et le centrage des actuateurs. Enfin, notons que pour les trois points fixes, la corde piano liant le triangle au barillet a t remplace par une lame lastique nacceptant quun dplacement radial du miroir. Ces trois points assurent donc un maintien latral immobile du miroir sans contraintes mcaniques.
Miroir Pastille colle Corde piano Lame lastique Rotule Triangle de flottaison
Contrepoids Rducteur
Moteur
Barillet
Figure 34 : Schma de principe dun des 29 actuateurs portant le miroir actif OVLA. La force est transmise au miroir par lintermdiaire de cordes piano afin dliminer tout couplage entre le support axial et latral.
88
Figure 35 : Barillet actif quip des leviers contrepoids assurant de manire passive le maintient latral du miroir.
89
90
P(0) est la force axiale exerce au znith. Il sagit dune constante calcule partir du poids du miroir et de la topologie du barillet (nombre dactuateurs, rpartition des actuateurs, etc.) et ventuellement des dfauts statiques du miroir. Cependant, le miroir du tlescope OVLA est un mnisque. Chaque actuateur i doit donc exercer une force axiale qui dpend de sa position sous le miroir, cest--dire de son azimut azi et de son inclinaison i par rapport laxe optique du miroir. Langle i est maximum pour les actuateurs situs la priphrie du miroir et vaut 7,92. Lactuateur 14 (dirig vers le sud lorque le tlescope est au mridien) a t choisi comme origine des azimuts azi. Pour calculer les forces axiales, nous avons donc besoin, en plus de la distance znithale Z du tlescope, de connatre azp, lazimuth de la ligne de plus grande pente, afin den dduire zi, la distance znithale vraie de chaque actuateur (cf. Figure 37). Linclinomtre, ou les coordonnes de ltoile pointe, permettent de dterminer les angles et caractrisant mieux la position du tlescope en mode alt-alt (cf. chapitre Contrle du tlescope-boule OVLA ). La distance znithale Z est telle que : cos Z = cos cos . par : sin cos azp = sin Z cos sin sin az = sin Z que : cos z i = cos Z cos i + sin Z sin i cos(az i azp ) . (48) Enfin, si le tlescope pointe une distance znithale Z, la force axiale porte par lactuateur i, sexprime :
P (i, Z ) = P (i,0) cos z i
(46)
Lazimut azp de la ligne de plus grande pente par rapport lactuateur 14, est dfinie
(47)
La distance znithale vraie de lactuateur dazimut azi , dinclinaison i, vaut zi, telle
(49)
Pour compenser parfaitement la composante axiale du poids du miroir, il faut envoyer une correction lactuateur i ds que lcart entre la force axiale rellement supporte par lactuateur et la force thorique P(i,Z) devient suprieur la rsolution impose.
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Znith
& k
-
i
zi azi azp
& U
Axe M3
& i
Sud
& j
Miroir actif
Est
Faisceau
i
azp Actuateur14
pente
Actuateuri
azi
Figure 37 : Reprsentation des angles permettant le calcul de la distance znithale vraie zi de lactuateur i.
Il est donc ncessaire de calculer dP(i,Z)/dH pour dterminer la cadence de corrections ncessaire pendant un suivi sidral. La Figure 39 prsente la courbe de la drive de cos Z (trait plein) et de P(i,Z) (traits pointills) pour diffrents actuateurs priphriques (i=7.92). Nous constatons que dcosZ/dH donne une bonne estimation de dP(i,Z)/dH quelque soit lactuateur i. Il est donc inutile de calculer la variation de poids des 29 actuateurs, le calcul de la distance znithale Z du tlescope suffit, lui seul, dterminer si une nouvelle correction active est ncessaire. La Figure 40 prsente la variation de la composante axiale du miroir au cours dun suivi sidral en fonction de H et de , pour la zone de ciel observable par le tlescope OVLA (Z<45). Dans le cas le plus dfavorable (H=4h, =30), la composante axiale du poids du miroir varie de 0,24%/min. soit 3,31N/min. au total, ou encore 0,1N/min. en moyenne pour chaque actuateur. Prenons un cas svre en supposant que lon souhaite maintenir la surface du miroir mieux que /4. La rsolution correspondante est alors de 0,035 N. Dans ce cas 3 corrections actives par minute sont ncessaires. En pratique une correction par minute suffit
92
compte tenu que lon observe rarement loin du mridien et que le front donde est dj perturb par la turbulence atmosphrique. En pointage, il nest videmment pas ncessaire de corriger la composante axiale du poids 0.035 N par actuateur, puisquaucune observation nest en cours. Par scurit, il faut toutefois sassurer que le dsquilibre support par les points fixes nexcde pas 1 kg, soit 1% du poids total du miroir. Cela revient effectuer une correction active ds que la variation de cos Z devient suprieure 0,01. Ainsi, en partant du znith (Z=0), six corrections seront ncessaires pour pointer jusqu Z=20, et 29 corrections seront ncessaires pour pointer jusqu Z=45, limite de la zone observable du tlescope OVLA.
Figure 38 : Azimut de la ligne de plus grande pente en Figure 39 : volution de dcosZ/dH (trait plein) et de fonction de langle horaire et pour plusieurs dP(i,Z)/dH pour diffrents actuateurs priphriques (traits pointills). dclinaisons.
Figure 40 : Carte de |dcosZ/dH| en fonction de H et pour la zone de ciel observable. Dans le cas le plus dfavorable (H=4h, =30), la composante axiale du poids du miroir varie de 0.24%/min., ce qui correspond presque 3 corrections actives par minute si lon souhaite maintenir la surface du miroir mieux que /4.
93
3.4.2. Analyse de front donde 3.4.2.1. Principe Les capteurs optiques sont capables de mesurer lintensit lumineuse, mais pas la phase de londe lumineuse. Un analyseur de front donde permet de dterminer la phase partir de lintensit. Il ncessite le plus souvent un montage optique spcifique et un systme dacquisition et danalyse des images obtenues. Il existe diffrent types danalyseur de front donde : les analyseurs gomtriques (couteau de Foucault66, test de Hartmann67, senseur de courbure68, pyramides69), les analyseurs interfromtriques, les analyseurs utilisant des mthodes diffractives70.
Les dformations mesures sur la surface donde sont gnralement exprimes en terme de polynmes de Zernike71. Ces derniers constituent une base orthonorme {Z} sur une pupille circulaire dcrivant les aberrations optiques ramenes au meilleur foyer. Le Tableau 11 prsente les expressions analytiques des 15 premiers polynmes de Zernike.
3.4.2.2. Le senseur de courbure Propos par Roddier72 (selon une ide de J. Beckers) pour les sources ponctuelles, le senseur de courbure consiste mesurer la rpartition de lintensit lumineuse dans deux plans situs de part et dautre du foyer, la mme distance L. Le plan situ en amont du foyer est appel plan intrafocal, tandis que celui situ en aval est appel plan extrafocal. Une concavit de la surface de londe convergente fait apparatre une surintensit locale dans le plan intrafocal et une zone dombre symtrique dans le plan extrafocal (cf. Figure 41). La diffrence des deux images nous donne la courbure en tout point du front donde. La sensibilit de la mesure est inversement proportionnelle la distance L des plans imags par rapport au foyer. De plus, cette analyse nest valable quen labsence daberrations pupillaires, il faut pour cela que les plans imags soient lextrieur de la caustique. Enfin, notons quune lentille de champ est ncessaire pour loigner le plan pupille des plans intra et extrafocaux, sinon la distribution dintensit lumineuse varie peu et nest plus reprsentative de la forme du front donde.
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Z 1 2
n 0 1
m 0 1 0
Expression mathmatique 1 2 cos( ) 2 sin( ) 3 (2 2 1) 6 2 sin( 2 ) 6 2 cos(2 ) 8 (3 3 2 ) sin( ) 8 (3 2 ) cos( ) 8 3 sin(3 ) 8 3 cos(3 ) 5 (6 4 6 2 + 1) 10 (4 4 3 2 ) cos(2 ) 10 (4 3 ) sin( 2 ) 10 4 cos(4 ) 10 4 sin( 4 )
4 2 3
Aberration optique Piston Basculements (tip-tilt) Dfocalisation (defocus) Astigmatismes du 3me ordre
3 4 5 6 7 1 8 3 9 3 10 11 12 2 13 14 4 15 4 0 2 2
Quad
Tableau 11 : Expressions mathmatiques des 15 premiers polynmes de Zernike en fonction de leur degr radial (n) et azimutal (m).
95
Miroir
Plan intra-focal
Plan focal
Plan extra-focal
L F
Image intra-focale
Image extra-focale
3.4.2.3. Analyseur de front donde du tlescope OVLA Pour effectuer lanalyse de front donde rflchi par le miroir actif du tlescope OVLA, nous avons opt pour le senseur de courbure. Pour cela on place une lentille convergente ou divergente au foyer afin dimager respectivement le plan intrafocal ou extrafocal sur un rcepteur (camra CCD) plac derrire (cf. Figure 42). La configuration optique et mcanique complte de lanalyseur de front donde du tlescope OVLA est reprsente par la Figure 43. Le faisceau afocal issu du miroir secondaire du tlescope est focalis par un objectif achromatique de 100 mm de diamtre et de 600 mm de focale. Derrire cet objectif, se trouve un cube sparateur partageant le faisceau entre la camra de lanalyseur de front donde (SBIG ST7) et la camra de guidage (camra vido WATEC). Une roue lentilles installe lentre de la ST7 permet ainsi dimager deux paires de plans intra et extrafocaux situs 500 mm et 250 mm du foyer. La premire paire permet de faire une mesure grossire en dbut dobservation lorsque le miroir est susceptible dtre trs dform, tandis que la seconde autorise des mesures plus prcises. A noter quune lentille fixe divergente de 250 mm de focale est place 3 mm derrire la roue lentilles pour rejeter le plan pupille linfini.
96
Plan intra-focal
Plan focal
Objectif
CCD
f Lentille convergente
Plan focal
Plan extra-focal
Objectif
CCD
f Lentille divergente
Figure 42 : Schma optique simplifi dun senseur de courbure utilis pour lanalyseur de front donde du tlescope OVLA. Les images intrafocales et extrafocales sont obtenues sur le mme CCD grce une lentille convergente ou divergente amovible.
Figure 43 : Ensemble optique du bloc camra du tlescope OVLA. Le faisceau ouvert F/D=8 issu du tlescope est partag par un cube sparateur (reprsent ici par une lame sparatrice) entre la camra de guidage (WATEC) et lanalyseur de front donde (roue lentille + camra SBIG ST7) (dessin : Julien Dejonghe, Collge de France).
97
3.4.3. Asservissement des actuateurs Comme nous lavons vu plus haut, lasservissement de chaque actuateur est contrl par un microcontrleur. La vitesse de rotation du moteur de lactuateur est constante. Elle est fixe par la tension dalimentation (24V). Lasservissement est donc ralis en modulant la dure daction du moteur dans un des deux sens de marche. Lavantage de ce mode dasservissement est sa simplicit, aussi bien au niveau lectronique quau niveau logiciel (commande tout ou rien ). Cependant, lasservissement est lent si dimportantes corrections sont ncessaires. Afin dviter des problmes de parasites, la lecture du capteur de force nest effectue que lorsque le moteur est larrt. Le microcontrleur calcule donc une dure thorique daction du moteur, lit le capteur, et actionne nouveau le moteur si ncessaire, jusqu ce que la force mesure soit lintrieur de la fentre de prcision fixe par loprateur. Le programme dasservissement du microcontrleur nutilise donc que deux paramtres : la vitesse de correction du moteur et la prcision demande. Selon les actuateurs, la vitesse de correction est de 500 600 ms/N, ce qui reprsente un bon compromis entre la prcision recherche et la vitesse de correction. La prsence dun microcontrleur par actuateur permet de contrler les 29 actuateurs de manire quasi-simultane. Ainsi, la dure moyenne dune correction active complte est de quelques secondes seulement . De plus, cette architecture parallle assure une homognit de la distribution des forces pendant toute la dure de la correction active, et vite ainsi dventuelles surcharges passagres sur un ou plusieurs actuateurs. En toute rigueur, il faudrait que la dure de lasservissement soit la mme pour tous les actuateurs pour que la distribution courante des forces soit une parfaite interpolation de la distribution de dpart et de la distribution darrive. Ce mode dasservissement synchronis na pas t programm pour linstant car les carts de forces entre deux corrections actives sont gnralement faibles. Il est toutefois possible de modifier le programme de chaque microcontrleur si cela se montre indispensable.
3.4.4. Boucle dasservissement complte Le systme informatique assurant le contrle du miroir actif est constitu de deux ordinateurs PC. Dune part, un premier PC tournant sous Linux gre lacquisition des images de la camra CCD SBIG ST7 (logiciel AOCS) et lanalyse de front donde (logiciel EF). Dautre part, un second PC tournant sous Windows 95 contrle les actuateurs du barillet actif (logiciel
98
Activa). Une ligne Ethernet relie les deux PC pour permettre le bouclage de lasservissement suivant lorganigramme prsent en Figure 44. La camra ST7 est contrle par AOCS (Active Optics Control Software), interface graphique dveloppe en TCL/TK par Luc Arnold partir de routines distribues gratuitement73. Lanalyse de surface donde par la mthode de courbure partir de deux images intra et extrafocales est assure par le logiciel EF distribu par la socit Laplacian Optics74 (cf. Figure 45). Les dformations du front donde sont calcules dans la base des polynmes de Zernike. Un module convertit ensuite les coefficients des polynmes de Zernike en variations de forces pour chacun des 29 actuateurs partir de tables de calibrations. Notons la prsence dune alternative intitule analyse modale sur le graphe. En effet, il est possible de dcomposer les corrections suivant les 29 premiers modes propres du miroir. Ces modes ont t calculs par Luc Arnold, grce un modle analytique de miroir mnisque75,76. Cette analyse supplmentaire optimise les dplacements de chaque actuateur. La nouvelle distribution de forces est transfre sur le deuxime PC contrlant les actuateurs laide dune ligne Ethernet (partage de fichiers laide du serveur Samba). Le logiciel ACTIVA dvelopp en Microsoft Visual Basic assure lenvoi des nouvelles consignes aux actuateurs et affiche le statut de chaque actuateur. Ce logiciel effectue galement la compensation de la composante axiale du poids du miroir en fonction de linclinaison fournie par les inclinomtres du tlescope.
99
CCD ST7
forces.txt
PC Linux
partage de fichiers oui forces OK ? non
PC Windows
statuts.txt
Actuateurs
Inclinomtre
Figure 44 : Organigramme de la boucle dasservissement du miroir actif OVLA. Lacquisition des images intraextrafocales et lanalyse de front donde sont ralises par le PC Linux. Par contre, le contrle du barillet actif et de linclinaison du tlescope est assur par le PC Windows 95. Un serveur Samba permet de partager des fichiers entre les deux PC, et ainsi de fermer la boucle dasservissement.
Figure 45 : Images intra et extrafocales partir desquelles le logiciel EF de Laplacian Optics effectue lanalyse de surface donde. Le rsultat est exprim sous forme de polynmes de Zernike.
100
Figure 46 : Fentre du logiciel ACTIVA permettant le contrle des 29 actuateurs du barillet actif OVLA.
101
priphrique, nous avons mesur un astigmatisme (Z6) de 280 40 nm rms , pour une valeur thorique de 300 nm rms. Ensuite, nous avons boucl plusieurs cycles danalyses de front donde et de corrections actives afin de rduire lastigmatisme (Z5 et Z6). Aprs deux itrations, Z5 et Z6 sont passs de 500 nm rms 50 nm rms, ce qui est deux fois meilleur que lastigmatisme gnr par une turbulence atmosphrique de 1 (cf. Figure 48). Ces premiers rsultats de notre optique active en laboratoire ont t prsents Kona en 1998 lors de la confrence SPIE78. De cette manire, nous sommes parvenus corriger toutes les aberrations optiques jusqu Z15 (les ordres suprieurs sont ngligeables) except Z11, laberration de sphricit. En effet, le miroir actif prsentait une aberration de sphricit de plus de 1.8 m rms sur le verre, bien trop importante pour tre compense par les actuateurs. Pourtant le miroir ne prsentait aucun dfaut majeur lorsquil tait install sur son barillet de contrle, utilis lors du polissage (support passif constitu dune membrane soutenue la fois par une surpression dair et par une hirarchie de triangles de flottaison). Aprs avoir longtemps suspect la mcanique du barillet actif et le test de Offner, nous nous sommes aperu que cette aberration sphrique tait due un gradient thermique de 0.25C gnr entre le dos et la face du miroir par llectronique des actuateurs. Or, le miroir ntait pas dans les pires conditions thermiques. En effet, le gradient gnr par lexposition du miroir au ciel nocturne atteint facilement 0.8C ! Ce problme a t rsolu grce un systme de chauffage de laluminure que nous avons dvelopp en 1999 (cf. suivant). Enfin, les tests optiques incluant le support latral ont t raliss en septembre et octobre 1999, directement sur le ciel, le miroir install dans la monture boule. La prsentation des ces rsultats fait lobjet dun chapitre spar (cf. Chapitre Premire lumire et avenir du tlescope prototype OVLA ).
102
Figure 47 : Vue du miroir actif de 1.5 m lors des premiers tests optiques. Une lentille de Offner et un analyseur de surface donde sont placs prs du centre de courbure, 5.15 m au-dessus du miroir.
600 400
Z5 Z6
200 0
Turbulence 1"
Figure 48 : Graphique prsentant la dcroissance de lastigmatisme (Z5 et Z6) durant un cycle de corrections actives du miroir OVLA ralis en laboratoire. Lastigmatisme du miroir devient infrieur celui gnr par une turbulence atmosphrique de 1 en deux itrations.
103
104
Tube
Rayonnement thermique
Figure 49 : Conditions thermiques dun miroir de tlescope. Le rayonnement thermique mis par le sol gnre un gradient thermique de 0.5C environ lintrieur du verre entre le dos et la face du miroir. Le miroir se dforme alors comme un bilame et peut prsenter une aberration de sphricit de plusieurs microns.
3.6.3. Mesure du gradient thermique Les mesures ont t effectues sur le miroir OVLA de rechange que nous avons alumin afin de reproduire le mieux possible les conditions relles. De plus, un cylindre de carton protge le miroir du vent et simule la prsence dun tube de tlescope. Un ensemble de sondes platine de 100 relies un ohmmtre mesure, en 7 endroits diffrents, la temprature du dos et de la face du miroir avec une prcision de 0.02C en diffrentiel. La longueur des fils lectriques et la faible variation de rsistance du cuivre sur la plage utile de temprature (0 25C), autorisent lusage dun montage 2 fils seulement. Nous avons observ une diffrence de temprature moyenne denviron 0.5C entre le dos (plus chaud) et la face du miroir (plus froide). Le gradient nest pas parfaitement uniforme sur lensemble du miroir. Des fluctuations spatiales de 0.1C crte crte sont visibles dun point lautre du miroir. Mais, moyenn sur une chelle de temps de quelques dizaines de minutes, le gradient est globalement uniforme : il ny pas de zones systmatiquement plus
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chaudes que dautres. Ces fluctuations sont certainement dues des mouvements lents de bulles dair chaud. Il est noter que le gradient moyen se stabilise en moins de 60 minutes (cf. Figure 50) et dpend peu de la temprature ambiante (mme valeur en hiver et en t). Toutefois, le gradient thermique dpend fortement de la nbulosit. En effet, il peut atteindre 0.85C par ciel pur, et au contraire descendre moins de 0.25C par ciel entirement couvert. Notre miroir est donc en quelque sorte un pyranomtre capable de mesurer la couverture nuageuse nocturne (cf. annexe E).
Coefficient de temprature (K ) 0.003850 13 ppm
-1
Tableau 12 : Caractristiques des sondes laminaires de temprature utilises pour le contrle thermique du miroir actif OVLA (daprs MINCO S.A.).
G ra d ien t th e rm iq u e m o y en (a lu -d o s)
0.1
T = T 0 + A e xp (-t/ )
0.0
a ve c : T 0 = -0 .4 4 C
-0.1
A = 0 .4 3 C
Talu - Tdos (C )
= 3 3 m in.
-0.2
-0.3
-0.4
Tem ps (m in.)
Figure 50 : Ecart moyen de temprature mesur durant la nuit du 29/03/99 entre le dos et la face du miroir actif OVLA de 1.5m de diamtre et de 24mm dpaisseur. Un cart thermique stablit ds le dbut de lexposition au ciel toil (t=0 min.) suivant une loi exponentielle de constante de temps =33min. et de valeur finale -0.44C.
Nous avons galement constat une diffrence de temprature de plus de 1C entre lair situ en-dessous et lair situ au-dessus du miroir. Le gradient de temprature rgnant lintrieur du miroir est donc galement entretenu par un phnomne de conduction thermique entre lair et le verre. Il conviendra donc de prvoir un systme de ventilation pour homogniser la temprature de lair autour du miroir.
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3.6.4. Dformations thermiques du miroir A partir de ces rsultats, nous pouvons calculer les dformations engendres au niveau de la surface optique du miroir. Pour cela, Luc Arnold a fait des simulations avec le logiciel CASTEM 2000 utilisant la thorie des lments finis. On a suppos, dans lpaisseur du verre, un gradient linaire de 1C. Ce qui est pessimiste car le plus fort gradient observ tait de 0.85C. La Figure 51 donne le profil radial du miroir avec et sans gradient thermique. Les principales dformations engendres sont : du defocus (Z4 = 6.56 m rms/C sur le verre), de laberration sphrique (Z11 = 3.15 m rms/C sur le verre).
Le terme de defocus engendre un simple dplacement du foyer compensable par translation du miroir secondaire : f = 32 3 Z 4 D Pour le miroir OVLA, f/D=1.7 do = 1,05 mm/C seulement. Les premires analyses de front donde effectues en 1997 donnaient une aberration sphrique de 900 nm rms sur le verre pour un gradient de 0,25C. Ce qui est en bon accord avec les 800 nm calculs par lments finis79.
2
Figure 51 : Profil radial du miroir actif M1 OVLA calcul par lments finis avec CASTEM 2000. Le miroir est un mnisque de 5.18m de rayon de courbure, ayant une paisseur h=24.1mm et un trou central de 0.175m de rayon. On considre un gradient thermique uniforme vertical de -1/h C/m lintrieur du verre (dos plus chaud). Le miroir OVLA est reprsent avant (a) et aprs dformations (b). Les aberrations gnres sont principalement du defocus (Z4=6.56 m rms sur verre) compensable par translation de M2, et de laberration sphrique (Z11=3.15 m rms) trop forte pour tre corrige par les actuateurs de M1 (simulations : L. Arnold).
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3.6.5. Remdes possibles Les actuateurs du miroir actif ne peuvent corriger une aberration sphrique suprieure 250 nm rms sur le verre. Or nous venons de voir que la simple exposition du miroir au ciel nocturne peut facilement gnrer une aberration sphrique de 2500 nm rms sur le verre ! Heureusement, plusieurs solutions sont envisageables pour liminer ce problme. 3.6.5.1. Optique adaptative La premire solution peut tre de considrer quun jour, une optique adaptative (un secondaire adaptatif par exemple) ayant une dynamique suffisante pour corriger laberration sphrique pourra dsaturer les actuateurs du miroir primaire actif. 3.6.5.2. Miroir secondaire courbure variable Une deuxime alternative serait dutiliser un miroir secondaire actif capable de corriger laberration sphrique (en plus du focus et de la coma). Un miroir membrane dont la courbure est contrle par un actuateur central pourrait faire laffaire80. 3.6.5.3. Contrle thermique En attendant davoir les moyens dacheter de telles optiques cl-en-main, on peut galement concevoir un systme de contrle thermique du miroir primaire permettant de compenser le gradient de temprature. L encore, il existe plusieurs faons de compenser le gradient thermique. On peut soit refroidir le dos du miroir, soit rchauffer la face optique du miroir. Dans les deux cas, le bilan nergtique est le mme, puisque le miroir est en quilibre thermique. Si on applique une diffrence de temprature T sur les faces opposes dune plaque de surface S, dpaisseur h et de conductivit thermique , il faut fournir une puissance Q telle que : S (50) Q = T h Dans le cas du miroir OVLA, on a : = 1,39 W.m-1.K-1 S = 1,81 m2 h = 0,0241 m do Q = 100,9 T Une puissance de 100W est donc ncessaire pour compenser un gradient de 1C. Un miroir de 1,5 m de diamtre plac sous le ciel consomme alors autant dnergie quune ampoule lectrique ! Bien quimpressionnante, cette puissance sera facile fournir.
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Refroidissement du dos Le refroidissement du dos impose une vacuation des calories. Il serait possible de coller des modules Peltier au dos du miroir, refroidis par des radiateurs et une circulation deau Nous pourrions aussi refroidir lair en contact avec le dos du miroir en lenfermant dans un caisson climatis. Chauffage de la face optique Lide consistant chauffer la face suprieure parat meilleure tant donn quelle se contente dapporter la chaleur perdue vers le ciel. De plus, cette solution a pour avantage de rduire la turbulence locale cause par une surface optique plus froide, et dviter le dpt de rose sur le miroir.
Pour chauffer la face optique, on peut clairer la surface du miroir laide dune lampe infrarouge (laser CO2, =10m) place au niveau de miroir secondaire. Cependant cette solution ncessite une puissance importante compte tenu de la rflectivit non nulle de laluminium ces longueurs donde. De plus, cette lampe peut parasiter les observations ralises dans linfrarouge. Il est galement possible de chauffer la face optique par effet Joule, en faisant circuler un courant lectrique uniforme travers la couche daluminium. Cela ncessite un systme dlectrodes situes sur les bords du miroir. Lquipe des tlescopes GEMINI prvoit de chauffer de cette manire la surface optique de leurs miroirs de 8m en Zerodur afin de limiter la turbulence locale. Leur systme na pas encore t test sur GEMINI Nord, mais les essais quils ont effectus sur des miroirs prototypes de 0.32 m et 1 m sont encourageants81. Nous avons donc galement choisi de nous lancer dans cette voie pour compenser le gradient thermique du miroir actif OVLA.
3.6.6. Systme de chauffage de la face optique du miroir actif OVLA 3.6.6.1. Principe du systme Le passage du courant chauffe, par effet Joule, la couche daluminium, qui son tour, par conduction, chauffe la face suprieure du verre. Ce transfert est la fois rapide et efficace car la couche daluminure est extrmement fine (100 nm), de plus lnergie calorifique perdue dans lair est ngligeable car la conduction entre laluminium et lair est nettement moins bonne quentre laluminium et le verre. De plus, les pertes par convection sont elles aussi ngligeables puisque la temprature de la surface du miroir est normalement trs voisine de celle de lair environnant.
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3.6.6.2. Estimation du courant et de la tension ncessaires Nous allons tenter de calculer le courant ncessaire pour compenser le gradient thermique. Daprs le calcul effectu plus haut, il faut fournir au miroir une puissance maximale de 100W pour compenser un gradient de 1C. Pour simplifier le calcul, nous allons considrer un miroir carr de mme surface que le miroir OVLA, soit 1,81 m2. Cela nous permet dintroduire la notion de rsistance carre (R) couramment utilise en micro-lectronique pour caractriser les conducteurs plans (silicium dop). Dans notre cas, la rsistance dun carr daluminure de rsistivit et dpaisseur e : R = e avec = 2,65.108 .m et e =100.10-9m, on obtient R=0,265 . Le courant I ncessaire pour dissiper dans le miroir carr une puissance P=100W vaut : P I = = 20 A R La tension U appliquer aux bornes du miroir est donc : P U = = 5V I Ces valeurs ne sont quune estimation, du fait que le miroir considr est carr au lieu dtre circulaire, mais cela suffit pour dimensionner llectronique de puissance (cf. plus loin). 3.6.6.3. Difficult du systme : lobtention dune densit de courant uniforme Le systme ne sera efficace que si lon parvient fournir une puissance uniforme sur lensemble du miroir. Cela suppose, dune part, une bonne uniformit de la rsistance de laluminure et, dautre part, un courant parfaitement uniforme. En effet, lchauffement produit par effet Joule en chaque point du miroir est proportionnel au carr de la densit de courant. Cela suppose donc : une bonne aluminure (paisseur constante, absence de rayures, pas doxydation notable), un contact excellent entre les lectrodes et laluminure, un grand nombre dlectrodes pour viter les points chauds, un remplissage du trou central par des lectrodes supplmentaires.
Concernant laluminure, il est noter que des tests de conductivit effectus sur plusieurs miroirs, nous ont montr que lge de laluminure (de 1 mois pour le miroir de rechange, 2 ans pour le miroir OVLA) est sans effet sur la rsistance.
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3.6.6.4. Gomtrie des lectrodes Compte tenu des exigences tablies plus haut, nous avons dabord effectu des simulations par lments finis laide du logiciel TCE82 afin de dterminer la meilleure gomtrie dlectrodes (nombre et positions). La Figure 52 prsente la carte des lignes de potentiel lectrique pour un quart du miroir (le reste se dduisant par symtrie). On constate quavec 10 groupes dlectrodes, les quipotentielles sont parfaitement parallles sur lensemble du miroir, except au voisinage des lectrodes ( points chauds ). Chaque groupe dlectrodes est aliment par une tension proportionnelle son ordonne. Cela prouve que le champ lectrique Ey est constant, et donc que la densit de courant chauffant la surface du miroir est uniforme. Pour limiter les points chauds , les lectrodes couvrent 2/3 du primtre du miroir. Cette valeur nous a sembl tre un bon compromis. En effet, des lectrodes plus petites et plus espaces gnrent des points chauds trop importants, tandis que des lectrodes plus larges, voire quasi-jointives, risquent de rendre les bords du miroir plus conducteurs que laluminure elle-mme, les lectrodes tant plus conductrices que laluminure. La longueur dune lectrode est fonction de sa position en ordonne, de manire ce que la longueur projete sur laxe x=0 soit identique pour toutes les lectrodes. Enfin, la Figure 53 est une photographie du miroir actif OVLA montrant la disposition des lectrodes telle quelle a t simule par le logiciel TCE.
Figure 52 : Lignes de potentiel lectrique gnres par un ensemble dlectrodes (traits noirs pais) situes sur les bords du miroir. Chaque lectrode est alimente par une tension proportionnelle y (0.11V, 0.22V, etc.), y tant lordonne de llectrode. Les quipotentielles sont parfaitement parallles sur la majeur partie du miroir. Cela prouve que le champ lectrique Ey est constant, et donc que la densit de courant chauffant la surface du miroir est uniforme. Simulations ralises par lments finis avec le logiciel TCE.
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3.6.6.5. Ralisation des lectrodes Comme nous lavons dit plus haut, lune des difficults majeures tait la ralisation dlectrodes offrant un excellent contact avec laluminure. Lquipe des tlescopes GEMINI a mis au point un systme dlectrodes assez complexe83 : Avant aluminure, des feuilles dor de 0,1mm dpaisseur sont plies et colles sur le chanfrein du verre de manire mordre la fois sur la face optique et la tranche du miroir. Ainsi, la partie noye sous laluminium assure le contact, tandis que la partie dgage permet la connexion du fil dalimentation. Cependant, deux aluminures successives sont ncessaires afin que lpaisseur daluminium dpos sur chanfrein soit suffisante pour garantir un contact fiable avec la feuille dor. Notre miroir OVLA tant dj alumin, nous avons opt pour un systme dlectrodes se fixant aprs aluminure. Dautant plus que nous navions constat aucun problme de conductivit avec de vieilles aluminures, susceptibles dtre recouvertes dune couche dalumine. La Figure 54 prsente le systme dlectrodes choisi pour le miroir OVLA. Le contact entre llectrode et laluminure est assur par une pince crasant de la mousse enveloppe dune feuille de cuivre adhsive. Une lame de chrysocale rigidifie lensemble. Ainsi llectrode pouse parfaitement la forme du miroir et assure un excellent contact. Parmi toutes les solutions que nous avons explores (ptes souder, indium, silicones conducteurs), cest la plus simple et la plus conomique qui nous a le mieux satisfait. De plus, la fixation de nos lectrodes ne demande ni collage ni soudure. Leur dmontage est facile et ne laisse aucun rsidu sur laluminure. Il est mme possible de modifier la rpartition des lectrodes en cours de test si cela se rvle ncessaire.
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Figure 53 : Miroir actif OVLA quip de son systme dlectrodes. Un ensemble de 42 lectrodes rparties sur les bords externes et internes du miroir, gnre un courant uniforme travers la couche daluminure afin de compenser lcart de temprature (0.5C en moyenne) cr entre le dos et la face du miroir par lexposition au ciel nocturne. Des sondes Pt100 situes la surface du miroir mesurent la temprature en 9 endroits diffrents rpartis sur 3 rayons 120 lombre de laraigne pour ne pas obturer la pupille.
Verre
Fil dalimentation
Figure 54 : Composition dune lectrode. Le contact entre llectrode et laluminure est assur par une pince crasant de la mousse enveloppe dune feuille de cuivre. Une lame de chrysocale rigidifie lensemble. Ainsi llectrode pouse parfaitement la forme du miroir et assure un excellent contact.
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3.6.6.6. Electronique du systme Nous avons dcid dalimenter les lectrodes avec des tensions alternatives pour plusieurs raisons : - la puissance maximale (56 W/m2) ncessaire est proche de la limite dclenchant la migration des mtaux, qui deviendrait un problme en continu. - le rendement des transformateurs alternatifs atteint gnralement 95%. - la puissance dissipe peut tre contrle soit par un transformateur variable, soit par un rgulateur thermique du commerce. - les diffrentes tensions alimentant les lectrodes peuvent tre gnres par un transformateur secondaires multiples. La Figure 55 prsente llectronique implante pour le contrle thermique du miroir actif OVLA. Un transformateur torique de 200 VA, fabriqu sur mesure, dlivre la srie de tensions ncessaires aux lectrodes grce 18 enroulements secondaires identiques. La tension efficace de sortie du transformateur est de 12 V au maximum, comparer aux 5 V ncessaires. Chaque enroulement peut dbiter jusqu 15 A, ce qui peut sembler insuffisant par rapport au courant total estim qui est de 20 A. En effet, il faut savoir que les enroulements du transformateurs sont monts en srie, donc la totalit du courant circulant dans le miroir circule aussi dans lenroulement central ! Cependant, les 20 A taient une surestimation car ils correspondent un gradient thermique de 1C. De plus un systme de ventilation du transformateur permet dvacuer les calories lextrieur du tlescope (cf. plus loin). Le transformateur torique est plac juste derrire le miroir. Cela permet de limiter la longueur des cbles de puissance et de confiner le champ magntique cr par les boucles de courant (enroulement+aluminure) lintrieur du verre. Le contrle global de la puissance dissipe dans le miroir peut tre manuel ou automatique. En mode manuel, un transformateur variable (alternostat) permet dalimenter le transformateur torique avec une tension efficace rglable de 0 220 V. Une rgulation automatique de la puissance est galement possible afin de corriger les ventuelles fluctuations du gradient thermique (nbulosit, vent). Pour cela, deux sondes platine Pt100 de classe A (cf. Tableau 12) envoient un signal derreur un rgulateur P.I.D. du commerce. Pour assurer une rgulation 0.02C prs, le signal des deux sondes est amplifi par un circuit ddi (XRT103). Il est, de plus, transmis sur une boucle de courant 4-20 mA par le mme circuit, pour tre lu, quelques dizaines de mtres plus loin, par le rgulateur P.I.D. Celui-ci module le rapport cyclique du 220V envoy au transformateur torique laide dun relais statique. Pour contrler luniformit du gradient, nous utilisons galement 8 autres paires de sondes rparties sur 3 rayons 120 (3 paires dos/face par rayon) lombre de laraigne (cf. Figure 53). Ces sondes sont lues par un datalogger Field Point de National Instruments reli au
114
PC contrlant lensemble du barillet actif. Une fentre permet la lecture et lenregistrement des tempratures et des gradients (cf. Figure 56).
V1
XTR103
T (4-20mA)
Rgulateur P.I.D.
rapport cyclique
0.56 V2 0.44 V2 0.33 V2 0.22 V2 0.11 V2 0 -0.11 V2 -0.22 V2 -0.33 V2 -0.44 V2 -0.56 V2 -0.67 V2 -0.78 V2 -0.89 V2 - V2
220V
manuel Alternostat
0 - 220V
Figure 55 : Electronique de contrle des lectrodes. Un transformateur torique dlivre la srie de tensions ncessaires aux lectrodes grce 18 enroulements secondaires. Le contrle de la puissance dissipe dans le miroir peut tre manuel (alternostat) ou automatique (rgulateur P.I.D.).
115
3.6.6.7. Systme de ventilation Toute llectronique susceptible de gnrer des perturbations thermiques sur le miroir a t enferme dans une boite isole et ventile (cf. Figure 57). Cest le cas des camras de guidage et danalyse de front donde, de linclinomtre, des cartes actuateurs et du transformateur torique. Enfin, un ensemble de tuyaux uniformment rpartis sous le miroir pompent lair quelques millimtres du verre. Cela force le renouvellement de lair situ sous le miroir, et contribue rduire le gradient thermique prsent dans le verre. Ainsi, la puissance dissiper dans laluminure par le systme dlectrode est plus faible.
miroir actif
tuyaux
Figure 57 : Systmes de ventilation du miroir actif OVLA. Llectronique du tlescope est isole et ventile afin de ne pas chauffer le miroir. De plus, un ensemble de tuyaux aspirent lair sous le miroir afin de minimiser le gradient thermique prsent dans le verre.
3.6.7. Essais et rsultats Les premires observations sur le ciel avec le tlescope OVLA ont montr que le systme thermique que nous avons labor en quelques mois peine remplissait parfaitement son rle. Les images ne rvlent aucune aberration de sphricit notable lorsque le contrle thermique est actif. Pour valider de manire plus quantitative le contrle thermique, nous avons lanc une srie danalyses de front donde aprs avoir coup le systme de chauffage, de manire suivre lvolution de laberration sphrique (Z11) en fonction du gradient. La courbe obtenue nous montre bien que Z11 est proportionnel au gradient (cf. Figure 58) : Z11 = 6,26 m rms/C sur londe, soit Z11 = 3,13 m rms/C sur le verre. Ces mesures sont en parfait accord avec les 3,15 m calculs daprs le modle par lment finis. Ces rsultats sont trs satisfaisants et prouvent que le chauffage de laluminure
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est prcis et uniforme. En effet, lcart type du gradient mesur sur lensemble du miroir est de 0.04C seulement.
1400
0.00
0.05
0.10
0.15
0.20
0.25
117
Figure 59 : Simulations doptique active thermique. Exemples de deux modes dalimentation des lectrodes gnrant la surface du miroir une distribution de puissance symtrie de rvolution. Le mode tension tournante permet dchauffer prfrentiellement le bord du miroir (trait plein). A linverse, le mode tension bord-centre chauffe essentiellement le centre du miroir (trait pointill).
Figure 60 : Chauffage dune moiti de laluminure. Le champ lectrique cr est quasiment constant sur la moiti droite, et nul sur la moiti gauche. Pour cela, on applique un potentiel +V aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 90, et un potentiel V au trou central et aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 120.
Il est galement possible de gnrer une distribution de champ lectrique qui ne soit pas symtrie de rvolution afin de chauffer plutt un ct du miroir que lautre. Nous pouvons, par exemple, utiliser une corde de courant statique pour chauffer prfrentiellement la rgion
118
situe entre les deux lectrodes de la corde. De mme, comme le montre la Figure 60, pour chauffer une moiti du miroir, nous pouvons appliquer un potentiel +V aux lectrodes priphriques situes sur un arc de 90, et un potentiel V toutes les autres (bord et trou central) exceptes celles situes trop prs de la zone +V (pour viter les points chauds). Il existe de nombreuses autres configurations capables de contrler localement le gradient thermique du miroir. Cependant un tel systme ne permet pas de corriger des dfauts thermiques de hautes frquences spatiales. Idalement, il faudrait un ensemble dlectrodes supplmentaires uniformment rparties sur toute la surface du miroir ! Il reste rsoudre le problme dobstruction cause par les fils et les lectrodes elles-mmes Par contre, le contrle dune telle optique active thermique reste assez simple car la carte du gradient thermique appliquer au miroir est directement proportionnelle la diffrence des images intra-focales et extra-focales dun analyseur de front donde courbure84. En effet, cette dernire mesure le Laplacien de la surface du miroir. Or, le gradient impose la courbure locale du miroir (comme un bilame), donc galement le Laplacien de la surface du miroir.
119
sans le support86. Cependant, ces miroirs ont un cot tellement lev quils sont, pour linstant, rservs des applications spatiales. De plus, un contrle actif de leur surface demeure ncessaire pour garantir leur qualit. 3.8.2. Vers des miroirs mosaques gants Les miroirs prototypes raliss pour OVLA, tudis pour tre minces et peu coteux, se rvlent utilisables pour la construction de grandes mosaques comparables aux miroirs des tlescopes Keck, mais plus conomiques et plus prcises. La diminution du cot provient de la rduction de lpaisseur, 24mm au lieu de 75mm, et de lemploi de verre ordinaire, utilis la place des coteuses vitro-cramiques, et dont la forme est bauche au four. Les problmes thermiques rencontrs avec le verre sont moins critiques si le rapport douverture est grand (cas dun miroir mosaque gant). Par exemple, laberration de sphricit, gnre par un gradient de 1C travers lpaisseur du miroir, passe de 3.15 m rms pour un rayon de courbure de R = 5.18 m (miroir OVLA), 12 nm rms avec R = 96 m. Un tel gradient engendre aussi un defocus de 31 m rms, mais celui-ci est plus facile corriger . Lallgement de tels miroirs se rpercute sur le poids global de la monture. Dailleurs, les montures boules semblent donner lieu des variantes intressantes, particulirement compactes et lgres, pour les projets de trs grands tlescopes de 50, voire 100 m dont il commence tre question dans divers laboratoires87,88,89. 3.8.3. Vers des hyper-tlescopes Les retombes technologiques du miroir actif OVLA peuvent galement sappliquer au concept dhyper-tlescopes imagin par Antoine Labeyrie. Un hyper-tlescope a une pupille dilue qui peut tre compose dun grand nombre de miroirs espacs les uns des autres et disposs sur une surface sphrique gante de quelques centaines de mtres (versions terrestres) jusqu 100 km (versions spatiales). La recombinaison des faisceaux selon le principe de la pupille densifie (cf. plus loin) permet lobtention dimages directement exploitables. Carlina est un projet dhyper-tlescope au sol utilisant une cuvette naturelle de 1 km de diamtre90. Bien que le poids des miroirs ne soit pas un critre dterminant puisque les miroirs de Carlina sont poss sur le sol et demeurent fixes, le cot de chaque miroir reste cependant crucial. Lusage de disques en verre ordinaire de petite paisseur est donc galement une solution conomique pour dvelopper de tels projets.
120
Finalement, ce tlescope est provisoire uniquement parce que la boule est en plastique (trop molle, surface de mauvaise qualit) et parce quil ne peut pas tre coupl dautres tlescopes pour travailler en interfromtrie. En effet, le faisceau coud nest pas disponible. Cependant la structure actuelle du tlescope a t prvue pour permettre linstallation dun miroir tertiaire. Enfin, une boule plus rigide en aluminium, fendue pour laisser sortir le faisceau coud, a t dessine par Julien Dejonghe. Nous attendons un soutien financier pour en faire raliser une.
121
Une ouverture de 1.6 m de diamtre creuse dans la boule permet lentre de la lumire, tandis quune trappe de visite situe sous la boule autorise laccs au barillet actif pour en faciliter la maintenance.
Figure 61 : Vue densemble du tlescope ralis au cours de lanne 1999 pour valider le miroir actif OVLA sur le ciel (dessin : J. Dejonghe).
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Figure 62 : Photographie de la structure du tlescope avant introduction dans la boule. (clich : L. Arnold)
123
Figure 63 :Photographie du tlescope install dans la boule. Au premier plan apparat le support du miroir secondaire permettant de corriger la mise au point et la coma. Le miroir actif de 1.5m de diamtre est visible au fond de la boule.
124
Figure 64 : Photographie du bloc camra du tlescope OVLA avant lapplication de son enveloppe isolante, empchant llectronique de chauffer le miroir actif. Lensemble sera ensuite accroch au barillet actif, dans le trou central du miroir, grce aux 4 pattes de fixation disposes 90.
125
Figure 65 : Fentre du logiciel ACTIVA assurant lentranement et le pointage du tlescope OVLA, ainsi que la compensation automatique de la composante axiale du poids du miroir en fonction de la distance znithale Z et de lazimuth de plus grande pente azp.
126
Ensemble M2 coma
Achromat f=600mm
Electrodes
Raquette
Raquette M2
Rappels
Relais ST4
COM2 SECAD LPT1
Entranement
Lecture T COM1 COM2 COM3 PS/2
Rgulation thermique
COM1
PC LINUX
- Analyse de front donde - Guidage automatique
Ethernet
PC Windows95
Figure 66 : Configuration lectronique et informatique provisoire utilise pour la validation du miroir actif du tlescope-boule OVLA.
127
dlicate (risque de dsassemblage du triangle et du miroir), et les erreurs cumules deviennent vite trop importantes. La prsence des capteurs de force donnant une information absolue reste donc indispensable.
Figure 68 : Intrieur de la station de pilotage abritant llectronique et les deux PC contrlant lensemble du tlescope.
129
Figure 69 :Images de Deneb obtenues le 6/10/99. En (a) image entache dun astigmatisme de 5 m rms. En (b) image corrige de lastigmatisme, le total des aberrations rsiduelles aprs cette correction partielle nest plus que de 1 m rms (champ : 63 87).
130
4.8.3. Vers GI3T Il est prvu de complter lautomatisation du tlescope prototype OVLA afin de le rendre parfaitement oprationnel en usage interfromtrique avec GI2T. Pour cela, il reste dvelopper le systme de contrle des miroirs secondaire et tertiaire. La position du miroir secondaire (focus et coma) sera corrige automatiquement partir des donnes de lanalyse de front donde. Linclinaison du miroir tertiaire renvoyant le faisceau coud vers la table de recombinaison de linterfromtre sera contrl par le calculateur de lentranement. Une mire laser mise par la station focale permet de conserver la stabilit du faisceau en absence dtoile (phase de pointage). La Figure 70 prsente une solution avec un miroir M3 semi-rflchissant ou dichroque permettant dassurer lanalyse de front donde et le guidage en continu pendant lobservation. Enfin, linstallation dun rducteur de focal devant la camra primaire est prvue afin dexploiter la totalit du champ de pleine lumire du tlescope (5) et daugmenter la magnitude limite du guidage automatique jusqu' mv=8.
M2 C
M3 laser
coud compensatrice
Camras analyse f.o. et guidage Figure 70 : Un miroir tertiaire semi-rflchissant ou dichroque (M3) permettrait deffectuer des analyses de front donde en continu pendant lobservation. De plus, un coin de cube (C) fix au dessus de M3 en bord de champ permet de renvoyer limage dune mire laser en provenance de la station focale, sur la camra de guidage. Ainsi, le guidage automatique sasservit sur le point brillant quil reoit, soit le laser (phase de pointage), soit ltoile (phase dobservations).
131
4.8.4. Vers un interfromtre OVLA Comme nous lavons vu, les systmes lectroniques de l'entranement et du barillet ont t valids avec succs. Pour faciliter lintgration des diffrents sous-ensembles du tlescope OVLA, nous nous sommes efforcs dhomogniser au maximum larchitecture lectronique de ces sous-ensembles. En effet, que ce soit au niveau de lentranement ou au niveau du barillet actif, les divers calculs dasservissements sont effectus localement par un microcontrleur, l o ils sont ncessaires. Lordinateur (PC) est donc dcharg de tous ces calculs, et peut donc superviser, lui seul, tous les organes du tlescope. Son rle ntant plus que de transmettre les ordres et les retours dinformations. Idalement, nous pensons adopter la mme architecture pour tous les organes du tlescope OVLA. Le fonctionnement de chaque tlescope de l'interfromtre sera partitionn en plusieurs tches effectues par de petits calculateurs entirement dvolus une fonction particulire, et travaillant en rseau (cf. Figure 71). Au sommet du rseau, un ordinateur central (client) situ proximit de la station focale, grera lensemble de linterfromtre et enverra aux diffrents tlescopes, les consignes d'observations (coordonnes de l'toile, longueur de la base). Chaque tlescope sera alors un lment compltement autonome, avec son propre rseau local contrl par un ordinateur embarqu (serveur). Cet ordinateur traduira et transmettra les consignes d'observation aux diffrents organes du tlescope : systme de pointage et d'entranement, barillet actif, analyseur de front d'onde, volets de la fente, systme de mtrologie et de translation Cette structure sera matrialise par un ensemble de microcontrleurs (C) relis entre eux par un bus srie adressable (bus I2C ou bus CAN).
Liens Ethernet vers les autres tlescopes
tu on
b re
ou
le
Ordinateur embarqu
pointage et guidage acquisition
Ordinateur central
OVLA
Camra coud
Suiveur de franges
C 5
Translateur hexapode
C 4
Stabilisation coud
C 3
Ensemble focal
C 2
Optique active
C 1
Pointage & entranement
mire laser rappels M2 actuateurs & codeurs galets contrle thermique rappels
Figure 71 : Architecture lectronique actuelle extrapole pour un tlescope OVLA dfinitif incluant tous les lments ncessaires linterfromtrie longue base.
132
Ce constat a conduit Antoine Labeyrie imaginer un nouveau concept dinterfromtres, lhypertlescope, compos dun ensemble rgulier de petits miroirs trs espacs les uns des autres. La pupille est ensuite densifie afin de tendre vers une pupille de sortie monolithique.
133
5.1.2. Point de vue optique Du point de vue optique de Fourier, une pupille dilue peut tre considre comme le produit de convolution dune sous-pupille avec un ensemble de Dirac 2 dimensions. Limage dune source ponctuelle est donc le produit de la figure de diffraction dune sous-pupille (enveloppe large) avec la figure dinterfrence du rseau de sous-pupilles, porteuse dinformations haute-rsolution (pic central troit). Un grandissement de chaque sous-pupille dun facteur d rduit donc le champ utile dun mme facteur, mais intensifie le pic central dun facteur d2. Si maintenant, lobjet se dplace dun angle sur le ciel, lenveloppe se dplacera galement dun angle , alors que le pic central se dplacera dun angle d (cf. Figure 73). Le pic central est alors excentr par rapport lenveloppe mais sa forme reste inchange. La relation de convolution objet-image subsiste condition de pondrer la convolution par la figure de diffraction dune sous-pupille agrandie. Enfin, la position du pic central et de lenveloppe est indpendante de la longueur donde, seule leur largeur change.
Figure 72 : Configurations Fizeau (B) et Michelson (A) pour un grand interfromtre plusieurs ouvertures. La configuration Michelson peut-tre obtenue soit (A) en rapprochant les ouvertures les unes des autres laide dun priscope, soit (B) en grossissant chacune des ouvertures laide de zooms Z. La pupille de sortie est alors densifie (D) et lnergie concentre dans le pic central (Dessins : A. Labeyrie).
134
d/2 d/2 b b
d/2 d/2
= b/b
Centre du champ
Figure 73 : Interfromtre stellaire de Michelson 2 ouvertures. La forme du pic central reste inchange quelle que soit la position angulaire de lobjet, seule son intensit change en fonction de son dcentrement par rapport la fonction dAiry des sous-ouvertures. Cette invariance reste vraie N ouvertures si la densification est la mme pour chaque ouverture (dessin daprs M. Tallon94).
135
masque
L1
L2
plan pupille
-lentilles
L3
CCD
Figure 74 : Schma optique du premier hypertlescope ralis. Cet instrument miniature possde une matrice de 8x8 ouvertures de 0.8 mm rgulirement espaces de 8 mm (pupille dentre). Il est compos dune lunette de 100mm de diamtre devant laquelle est plac un masque de 64 petits trous. Un oculaire forme une image de la pupille 8 fois plus petite, contenant des ouvertures de 0.1 mm espaces de 1 mm. La densification est assure par un rseau de micro-lentilles, plac 100 mm derrire limage de la pupille, afin que la tche dAiry de chaque ouverture de 0.1 mm remplisse parfaitement la micro-lentille situe en vis--vis. Les micro-lentilles ayant une longueur focale de 100 mm produisent un ensemble de faisceaux collimats quasi jointifs, de 1 mm de diamtre chacun (pupille de sortie). Le facteur de densification tant de 10, lamplification du pic central est de 100 fois.
-Aur
Image Fizeau Image densifie
-Gem
= 4.10.4 p.a.=67 3
N E
18"
Figure 75 : Image Fizeau et densifie de ltoile de rfrence Aur. A droite, image densifie de ltoile double Gem prise le JJ=2451515.694 o =3.97 et p.a.=67.4 ; valeurs en accord avec les mesures faites sur limage (daprs E. Pedretti).
136
137
Figure 76 : Carlina est un projet dhypertlescope ayant une base de 200m ou plus. La pupille est compose dun grand nombre de petits miroirs sphriques, fixes, espacs les uns des autres et disposs dans une cuvette naturelle. Lensemble focal se dplace laide dun ballon captif stabilis par des cbles, pour suivre ltoile observe (Dessin : A. Labeyrie).
d =
d o Do d i Di
(51)
La fraction dnergie lumineuse contenue dans le pic central dinterfrence est qe, tel que:
138
do d di qe = N N = D D i o
(52)
Lamplification du pic central, par rapport au mode Fizeau (d=1) est donc de d2. La largeur du pic restant inchange, cest donc la hauteur du pic qui est amplifie. Il reste dterminer un paramtre important, le champ. Celui-ci peut se calculer en nombre dlments rsolus contenus dans limage focale, cest--dire le nombre de pixels utiles dans limage CCD. Soit np cette quantit, dfinie par le nombre de pics dinterfrence contenus dans la tche dAiry de chaque sous-ouverture. Donc en supposant que la pupille globale la mme forme que ses sous-pupilles, il vient : Do np = d o
2
(53)
Le champ peut galement tre exprim de manire absolue (en radian sur le ciel) suivant la formule approche : (54) chp n p = Di d0 Si la pupille est compltement densifie, le champ devient gal /s, avec s lespacement entre chaque sous-ouverture. En injectant np dans lexpression de qe, on obtient pour les toutes formes de pupille : N (55) qe = np Le Tableau 13 prsente les valeurs de np et qe pour une pupille entirement pave selon une maille carre ou hexagonale, ainsi que pour une pupille annulaire densifie jusqu ce que chaque sous-pupille soit jointive avec ses voisines. Nous supposons N>10 car en dessous de cette valeur, les deux configurations deviennent quivalentes et les images produites deviennent trs pauvres en informations. En toute rigueur, ces expressions sont des approximations car elles ne prennent pas en compte la forme de la pupille globale et de chaque sous-pupille ni le taux de remplissage exact.
Anneau np = qe = N2 2
np N qe 1
2 N
Tableau 13 : Champ et contraste des images obtenues aprs densification dune pupille dilue pave selon une maille carre, et dune pupille annulaire, en fonction du nombre douvertures (N), du diamtre des sous-pupilles de sortie (do) et de la pupille de sortie entire (Do). 139
Nous constatons, qu surface collectrice gale, un interfromtre ddi limagerie haute-rsolution devra avoir un grand nombre de petites ouvertures, plutt quun petit nombre de grandes ouvertures. Il apparat galement quune pupille entirement pave est mieux adapte limagerie des objets faibles ou tendus (disques et enveloppes stellaires, AGN, quasars), alors que la pupille annulaire est au contraire mieux adapte limagerie des objets discrets et plus brillants (toiles multiples). 5.4.2. Vers un OVLA hirarchis Pour tendre et amliorer les capacits de linterfromtre OVLA, il faudrait pouvoir combler limportante obstruction centrale de sa pupille annulaire. Chaque tlescope OVLA tant mobile, nous pouvons galement nous demander sil est possible de passer dune pupille annulaire une pupille mieux pave, voire monolithique, afin de sadapter lobjet observ et optimiser soit le champ, soit le contraste. La premire ide qui vienne lesprit pour combler le vide central de la pupille est de faire un interfromtre compos de plusieurs ellipses concentriques. Cependant, chaque couronne de tlescopes ncessite une ligne retard pour la mise en phase avec les autres couronnes. Une astuce consiste alors hirarchiser plusieurs ellipses de tlescopes pour conserver lgalit de tous les chemins optiques. Plusieurs petites ellipses de tlescopes sont places cte cte sur une mme grande ellipse97. Le foyer de chaque petite ellipse est occup par un recombineur intermdiaire qui renvoie un peigne de faisceaux collimats et parallles entre eux, vers le recombineur focal situ au foyer de la grande ellipse. En principe, la densification de la pupille peut tre faite, soit par paquets dans chaque recombineur intermdiaire, soit simultanment sur toutes les sous-pupilles dans le recombineur final. En revanche, la superposition des faisceaux doit tre faite sur le dtecteur, au foyer commun de linterfromtre. Il est noter que la forme de la pupille dentre dun tel interfromtre est conserve quelle que soit la distance znithale de lastre suivi (cf. Tableau 14). Il existe un grand nombre de configurations possibles selon le nombre douvertures et de recombineurs intermdiaires disponibles. Le Tableau 15 prsente quelques unes de ces configurations avec les pupilles et les figures de diffraction respectives. Le contraste et le champ mesurs sur les images calcules sont galement prsents. Attention, ce que nous appelons contraste est, ici, la fraction dnergie encercle par le pic central jusquau premier anneau noir de la figure de diffraction. Le contraste idal est donc celui fourni par une pupille circulaire sans obstruction centrale, soit 83.8%.
140
Nous constatons quavec seulement 12 tlescopes et 3 recombineurs, il est dj possible dobtenir une pupille quasi monolithique donnant des images trs contrastes (configuration OVLA12). Une configuration consistant en une hirarchisation partielle de 24 tlescopes en 3 ellipses disjointes de 6 tlescopes, accompagnes de 6 tlescopes auxiliaires me semble galement trs intressante (configuration OVLA24 (3x6+1x6)). En effet, elle assure un pavage rgulier de la pupille dentre selon une maille hexagonale, en utilisant le mme nombre dlments mobiles (24 tlescopes, 3 recombineurs intermdiaires et 1 recombineur focal) que la version initiale dun OVLA compos dune ellipse unique de 27 tlescopes. Six tlescopes auxiliaires ont t ajouts afin de combler les trous rsiduels, et afin dconomiser trois recombineurs intermdiaires par rapport une configuration quivalente compose de 6 ellipses jointives de 4 tlescopes (configuration OVLA24 (6x4)). Pour assurer lgalit des chemins optiques avec les autres tlescopes, les six tlescopes auxiliaires doivent tre dcentrs de 3% vers lextrieur par rapport au maillage hexagonal que remplissent les 3 ellipses. Ce dcentrement tant la fois faible et dirig vers lextrieur ne contrarie pas la densification. Enfin, notons quavec 6 ellipses de 5 tlescopes et 3 ellipses de 2 tlescopes, il est possible dobtenir une pupille parfaitement monolithique, identique celle du tlescope Keck (configuration OVLA36). Cependant, cette configuration utilise beaucoup de recombineurs par rapport aux nombres douvertures. En effet, chaque trou cr par un recombineur doit tre combl par un tlescope adjacent. Mais, ce dernier ncessite, son tour, un recombineur supplmentaire. Les configurations pupille monolithique sont donc peu rentables pour les interfromtres hirarchiss, moins que chaque tlescope soit aussi un recombineur ! Lusage de miroirs hexagonaux permet un pavage lgrement meilleur. Pour la configuration OVLA24, le pic central encercle 55.9% de lnergie totale avec des ouvertures circulaires, contre 58.6% avec des ouvertures hexagonales. Le gain semble trop faible pour justifier lusage de miroirs hexagonaux, qui, de plus, oblige compenser la rotation diffrentielle de chaque plan-sous-pupille , impose par les faisceaux couds (cette rotation est diffrente de celle du champ).
5.4.3. Vers des interfromtres toujours plus grands Enfin, pour les interfromtres trs longue base, comportant un trs grand nombre N douvertures, il est possible dtendre la hirarchisation sur n niveaux, soit en compltant toujours la mme maille, soit en reproduisant chaque fois la configuration prcdente (cf. Tableau 16). La premire mthode permet un pavage rgulier, et mme complet, de la pupille mais est trs coteuse en recombineurs intermdiaires. Le Tableau 16 prsente deux pavages rguliers possibles selon une maille hexagonale, mettant en jeu une srie dellipses de 6
141
tlescopes se chevauchant, soit sur deux tlescopes (pavage No.1), soit sur un seul tlescope (pavage No.2). Lorsque le niveau de hirarchisation devient lev ( n ), le pavage No.1 (utilis pour la configuration OVLA24) ncessite 0.5 recombineurs par tlescope, tandis que le pavage No.2 (utilis pour la configuration OVLA36), lgrement plus rentable, ncessite 0.33 recombineurs par tlescope. En revanche, si lon souhaite obtenir une pupille parfaitement monolithique, il est ncessaire de boucher les trous laisss par les Nrec recombineurs par Nrec tlescopes et Nrec/2 recombineurs supplmentaires. Dans ce cas, le cot du pavage No.1 reste inchang, mais celui du pavage No.2 passe 0.375 recombineurs par tlescope. La seconde mthode, rcursive, consistant reproduire n fois la configuration prcdente, est beaucoup plus rentable car le rapport Nrec/N reste constant quel que soit le nombre n ditrations. Il suffit donc de trouver une bonne configuration de base et de la reproduire selon le mme schma. Dans le cas de la configuration OVLA24 (3x6+1x6), o aucune ellipse de tlescopes ne se chevauche avec une autre, nous avons (Nrec/N)n = 0.125. Cependant, cette mthode nassure pas un pavage complet de la pupille. Z=0 Z=50
OVLA 27 tlescopes
Lat.=+43.93 H= 0 h = +43.93
Lat.=+43.93 H= -5 h = +43.93
Tableau 14 : Exemples de 2 configurations possibles pour un interfromtre OVLA 27 lments mobiles, de bases quivalentes, pour une distance znithale Z de 0 et 50. En haut, cas dune ellipse unique de 27 tlescopes. En bas, hirarchisation partielle de 24 tlescopes 3 recombineurs intermdiaires assurant un meilleur pavage de la pupille dentre. Dans les 2 cas, lgalit des chemins optiques et la forme de la pupille sont conserves quelle que soit Z.
142
OVLA 24 (1x24)
OVLA 12 (3x3+1x3)
OVLA 24 (3x6+1x6)
OVLA 24 (6x4)
OVLA 36 (6x5+3x2)
Configuration
24 0
12 3
24 3
24 6
36 9
non densifie
densifie
densifie
densifie
densifie
Pupille de sortie
Figure de diffraction (chelle log.) Contraste (Epic/Etot) Champ (nb. lt. rsol.)
0.003 68
0.165 13
0.747 3
0.795 5.6
Tableau 15 : Pupilles de sortie et figures de diffraction de diffrentes configurations de base possibles pour un interfromtre OVLA hirarchis, selon le nombre de tlescopes et de recombineurs disponibles. Le contraste thorique maximum est de 0.84 (PSF calcules par P. Riaud).
143
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Pavage rcursif
(N rec (N rec
N )n N )n
(Pavage partiel)
0.5 0.5
0.333 0.375
(N rec
N )0
(pavage complet)
impossible
Tableau 16 : Mthodes de pavage possibles pour des interfromtres imageurs trs grand nombre (N) douvertures (ronds gris). Un pavage selon une maille hexagonale pas constant (pavage No.1 ou 2) permet un remplissage rgulier et complet de la pupille, mais est trs coteux en recombineurs intermdiaires (ronds noirs). En revanche, un pavage rcursif, rpliquant une configuration de base selon le mme schma, est plus rentable, mais ne permet pas lobtention dun pupille monolithique.
5.5. Conclusions
Nous avons montr quil tait parfaitement possible dadapter linterfromtre OVLA au concept dhypertlescope, en hirarchisant sa gomtrie, et ce, sans avoir modifier loptique ou la mcanique des tlescopes. Les seuls lments nouveaux sont les recombineurs intermdiaires. Ceux-ci restent, toutefois, trs similaires la station focale mobile, prvue pour la version initiale dOVLA. Il existe ainsi deux solutions pour raliser un hypertlescope au sol : un CARLINA compos dlments fixes dans une cuvette naturelle et dune station focale suspendue un ballon, un interfromtre OVLA hirarchis.
Les rsultats de la R&D des prochaines annes permettront certainement de choisir lun des deux concepts. En effet, pour CARLINA, la difficult rside en la stabilisation du ballon, tandis que pour linterfromtre OVLA hirarchis, la difficult se situe au niveau des pattes assurant la mobilit de chaque tlescope. Cependant, un OVLA hirarchis possde, mon avis, des avantages que na pas un hypertlescope tel que CARLINA :
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toute la surface collectrice est utilise simultanment, un terrain plat naturel suffit, la pupille est adaptable lobjet (base et forme), tous les lments de linstrument sont au niveau du sol, la base peut tre tendue sur plusieurs kilomtres, une trs grande zone du ciel est observable.
Enfin, pour des bases suprieures 4 ou 5 km, seuls les interfromtres ou les hypertlescopes spatiaux semblent envisageables. Dans le chapitre suivant, je poursuis donc ma course vers les instruments de plus en plus grands, en tudiant la stabilisation des lments dun hypertlescope spatial par voiles solaires.
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De plus, le champ utilisable du miroir primaire dilu est de 5 pour un rapport douverture de F/D=3. Ce qui permet de poser jusqu 10h daffile sur le mme astre. Les acclrations ncessaires ces mouvements sont fournies par des voiles solaires quipant chacun des free-flyers. Les voiles solaires, dj proposes par Antoine Labeyrie pour un projet plus ancien intitul TRIO103, semblent bien adaptes au problme. En effet, non seulement elles servent dombrelles au miroir, mais en plus elles constituent un moyen de propulsion inpuisable fournissant des forces et des couples suffisamment faibles pour assurer le mouvement continu et prcis ncessaire la rotation et la mise en phase de tous les segments du miroir gant. En revanche, des propulseurs plus puissants, comme les moteurs ioniques, peuvent tre utiliss pour le pointage rapide, mais moins dlicat, de la station focale entre chaque exposition. Notons que la station focale est fixe pendant lobservation si les freeflyers tournent autour du centre de courbure du primaire sphrique gant. Un satellite situ au centre de courbure de la sphre primaire gante contrle la mise en phase de chaque miroir avec une prcision nanomtrique laide dun systme de mtrologie laser polychromatique. En outre, une camra par miroir est ncessaire pour assurer le pointage et le positionnement de chaque lment. Enfin, ce satellite central peut galement jouer le rle de chef dorchestre et dinterface avec la Terre. Chaque free-flyer est identique aux autres, excepte linclinaison du miroir par rapport aux voiles solaires, moins quune monture motoriss permettent de changer linclinaison sur quelques degrs. La Figure 79 prsente un vue densemble, ainsi que les paramtres physiques souhaits, dun lment dhypertlescope spatial. La configuration propose consiste en une masse de 1 kg maximum, quipe de 3 voiles solaires de 0.25m2, paraboliques hors daxe, concentrant la lumire du soleil sur un petit miroir plan orientable plac chaque foyer. Je vais donc vrifier si les voiles solaires proposes permettent de contrler efficacement les 6 degrs de libert dun tel lment, et ventuellement proposer des solutions permettant damliorer les performances.
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h Sp nte ga re
rfa Su ce
Stations focales
ca fo le
Centre de courbure
Laser de mtrologie
Figure 77 : Principe dun hypertlescope spatial. Un miroir primaire gant dilu est obtenu laide dun ensemble de petits miroirs identiques, uniformment rpartis et stabiliss par des voiles solaires.
Prcession annuelle
S E
Figure 78 : EPICURUS (E) balaye la totalit du ciel tous les 6 mois grce la combinaison de deux rotations lentes et continues, daxes perpendiculaires. Lune delles seffectue autour du ple de lcliptique (P) en 1 anne, tandis que la seconde seffectue autour de la direction du soleil (S) en quelques jours.
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Masse (M) Moment dinertie (J) Surface des voiles (A) Diamtre total des voiles (2R) Espacement entre lments Diamtre du miroir sphrique Rayon de courbure du miroir sphrique
30 cm 1200 m
Figure 79 : Vue densemble et caractristiques dun free-flyer EPICURUS atteindre (dessin :P. Richaud, OHP).
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pour engendrer la prcession annuelle et la rotation lente de 90/jour, sont respectivement de ab1=4,7.1011 et ab2=3,8.107 m.s2. 6.2.1.3. Effets de mare Pour conserver la forme de lhypertlescope, la propulsion des voiles solaires doit tre trs suprieure aux effets de mare afin de garder suffisamment de libert de manuvre. Cet effet peut limiter la taille de lhypertlescope spatial. Lacclration cre par la Terre sur un satellite est : GM aT = (57) = 2 r , 2 r avec G la constante de gravitation, M la masse de la Terre, et r, la vitesse angulaire et le rayon de lorbite respectivement. Si l est la taille de lhypertlescope, la variation dacclration vue par deux free-flyers extrmes est : d aT GM (58) l = 2 l = 2 2 l . 3 dr r Cette valeur correspond lacclration minimum que devront fournir les voiles solaires. Pour des free-flyers de 1 kg en orbite gostationnaire (=7.29.105 rad.s1), lacclration minimum pour vaincre les effets de mare, par hectomtre de base, vaut : aem=1.06 m.s2. 6.2.1.4. Bilan des acclrations Les acclrations acor, ab1, ab2 et aem, prcdemment calcules, peuvent avoir des directions trs diffrentes. Lacclration minimum que doivent fournir les voiles solaires est donc la somme des modules de ces acclrations, do : (59) avoile 9.107m.s2 + 1.106m.s2/100m de base Ce sont donc principalement les effets de mare qui vont contraindre la surface et la forme des voiles solaires. Au del de 100m de base, il est prfrable de placer lhypertlescope en orbite hliocentrique proximit de la Terre (Earth-trailing orbit ou au point de Lagrange L2). Ces lieux sont, en effet, idaux pour les instruments spatiaux gants : place illimite, pas dclipse de soleil, ni deffets de mare, communications continues avec la Terre. 6.2.2. Redressement passif des voiles solaires Enfin, une condition indispensable au bon fonctionnement des free-flyers est le redressement automatique des voiles solaires face au soleil en cas de perte de contrle. En effet, si suite une dfaillance ou une perturbation externe (micro-mtorites), limage du soleil sort des miroirs orientables de contrle, il est indispensable que les moments, exercs par la pression de radiation sur les voiles solaires, tendent ramener passivement celles-ci face au soleil, afin de retrouver le contrle du free-flyer. De plus, le dploiement dun hypertlescope
151
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spatial est grandement facilit si chaque free-flyer peut tre lch dans lespace sans contraintes svres dorientation. Je vais donc rechercher sil existe une forme optimale donner aux voiles solaires assurant cet auto-redressement. Cependant, sil ny a pas damortissement, la voile ne cessera pas dosciller autour de sa position dquilibre. En fait, nous verrons par la suite que les petits miroirs de contrle peuvent amortir trs efficacement les oscillations en freinant la voile chaque passage face au soleil.
(60)
De mme, si la surface est parfaitement rflchissante, les photons rflchis exercent & une force de mme amplitude, de direction oppose au rayon rflchi de vecteur s r , do : & & & & W f r = A (s n ) s r . (61) c & & & & & En utilisant la relation s s r = 2 (s n ) n , la force totale exerce sur la surface par la pression de radiation est : & 2 W & & 2 & F = A (s n ) n . c Si i est langle sparant la normale du rayon incident, lexpression devient : & 2 W & F = A cos 2 i n . c (62)
(63)
La force gnre par la pression de radiation est donc toujours normale la surface claire, et devient maximale en incidence normale. La puissance mise par le soleil est de W=1368W.m-2 1 u.a.. Dans ce cas, la pression exerce sur une voile plane normale au soleil et parfaitement rflchissante est de P=9,12.106Nm-2. Ainsi, une voile solaire plane de surface A=0,25m2 suffit pour transmettre une acclration de 2,3 m.s2 une masse de 1 kg.
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153
& s
& sr & fi
153
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0 sparant laxe focal du rayon moyen est ncessaire pour le calcul du couple gnr. Celui-ci a t calcul pour quatre configurations diffrentes de voiles paraboliques (cf Figure 87). En notant Au la surface utile des voiles (rsultat de lintgration), nous avons : & & f i = P Au s , (64)
do : & & f m = P Au s m . (65)
La force rsultante et le moment rsultant gnrs par les trois voiles paraboliques sont donc :
2 & & & F = P Au 3 s s m j , j =0 2 & & & M = P Au r j s m j . j =0
(66) (67)
& avec s m j le vecteur unitaire portant le rayon moyen rflchi par le miroir focal de la j& ime voile, et r j le vecteur sparant le centre de masse G du systme du foyer de la j-ime voile. Enfin, la masse m et le moment dinertie J du systme permettent de remonter lacclration linaire et angulaire par rapport au centre de masse qui sont tels que : & & F = ma, (68) & & M = J . (69) & Les vecteurs s m j ont une norme constante, gale PAu, quelles que soient leurs orientations. Donc deux angles j et j suffisent pour dterminer lorientation des vecteurs & & & s m j par rapport au repre (x,y,z) li aux voiles solaires. Les composantes de F et de M sont ainsi les six inconnues dun systme de 6 quations indpendantes. Le systme est inversible et & il existe une matrice 6x6, M , dpendant uniquement de P, Au, des trois vecteurs r j et de la dfinition des angles j et j, qui permet de calculer les orientations des miroirs de contrle partir de la force rsultante et du moment calcul par le systme de mtrologie pour corriger le positionnement du free-flyer : 1 FX F 1 Y F 2 = M Z (70) M 2 X 3 MY MZ 3
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A notre stade de dfinition du concept, un calcul plus approfondi nest pas utile puisquil est spcifique une mcanique donne pour laquelle les axes des miroirs de contrle doivent tre dfinis. Lorientation des miroirs focaux permet donc de moduler indpendamment le moment rsultant et la force rsultante subis par le systme. La force rsultante est nulle si les trois miroirs focaux renvoient leur faisceau dans la direction anti-solaire, et devient maximale (6 PAu) dans le cas contraire. Il est donc impossible de remonter vers le soleil. Heureusement, seul le mouvement relatif des diffrents lments de lhypertlescope compte pour leur mise en phase. Cependant, afin que chaque lment puisse corriger indpendamment son orientation et sa position par rapport aux autres, dans toutes les directions de lespace et avec suffisamment de dynamique, il est prfrable de laisser driver tous les lments de lhypertlescope en ne compensant que partiellement la force rsultante F. Idalement, pour conserver toute la dynamique disponible, les faisceaux sortants devraient tre rflchis perpendiculairement au soleil, avec une amplitude dorientation de 90. Cependant, la divergence des faisceaux et la prsence de la voile empchent le renvoi dans toutes les directions. En effet, un miroir plan, plac au foyer dun faisceau douverture angulaire , offre une amplitude de dviation de seulement (90-)/2. Si louverture du faisceau ne fait que 60, la dviation maximale du faisceau rflchi est de 15, ce qui est insuffisant. Cette perte de dynamique peut tre compense par un augmentation de la surface de voilure, mais cette solution nest gure rentable. Pour augmenter lamplitude de dviation du faisceau de sortie, il est possible daugmenter le rapport F/D des voiles paraboliques mais cela impose une diminution de la surface des voiles ou une augmentation de la longueur focale, donc de lencombrement de chaque free-flyer. Une autre solution consiste introduire un miroir secondaire pour collimater le faisceau rflchi par la parabole. Ce concept ressemble au solar photon thruster propos par R. Forward105 (cf. Figure 83). Cette solution lavantage de concentrer toute la force de radiation dans une direction souhaite. Le diamtre apparent du soleil limite toutefois la longueur du faisceau collimat, moins daugmenter le diamtre du miroir orientable. Pour limiter le nombre de pices optiques, je propose plutt une solution consistant utiliser le mme miroir focal plan orientable que celui propos initialement, mais aminci et rflchissant des deux cts. Ainsi, la dflexion est continue de 0 360 (cf. Figure 83). Cependant, lorsque la dflexion est faible, laxe de rotation de ce miroir doit passer exactement sur le foyer afin de partager symtriquement le faisceau. Heureusement, dans notre cas cette contrainte ne pose pas de problme car le foyer est en permanence stabilis par lasservissement. Ce rglage peut tre ralis une fois pour toutes, lors de la construction des voiles solaires. Avec un tel systme, les seules orientations interdites pour le faisceau de sortie, sont celles qui sont diriges vers les voiles solaires. Nous avons donc intrt ce que les voiles
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noccupent pas trop despace utile. Jai alors considr les configurations prsentes en Figure 87, qui se diffrencient par le dcentrement angulaire 1 de chaque parabole par rapport son axe focal, et par louverture angulaire radiale de la parabole. Louverture angulaire azimutale de la parabole est fix 90 pour les quatre configurations. Le Tableau 17 prsente les performances de chacune des quatre configurations proposes, ramenes au mme rayon total de voilure (R=0.3m), concernant les 6 degrs de libert.
Z TZ RZ z RY TY x RX TX X i y Y
Figure 81 : Les mouvements dun free-flyer sont dcrits dans un repre X,Y,Z li au soleil. Les angles i et i dfinissent lorientation des rayons incidents du soleil par rapport au repre x,y,z li aux voiles solaires.
& fr
F & sm
0
& fm
& s
& nm 1
& r
& sp
G
& fr
& fi
156
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M F
Figure 83 : Solutions pour augmenter lamplitude de la dflexion du faisceau de sortie : ( gauche) rduction de louverture angulaire du faisceau laide dun collimateur C, ( droite) utilisation dun miroir plan mince deux faces rflchissantes.
conf. I
(1=0,=60)
conf. II
(1=15,=60)
conf. III
(1=30,=60)
conf. IV
(1=45,=60)
Angle du rayon moyen par rapport la direction anti-solaire (0). Force totale sortant des 3 miroirs focaux (10-6 N) Amplitude de dviation du faisceau par rapport au plan (XY). Dynamique en translation TX et TY (10-6 N) Dynamique en translation TZ (+et) (10-6 N) Dynamique du couple selon RX et RY (10-6 N.m) Dynamique du couple selon RZ (10-6 N.m)
Nous sommes loin des 2.3.106 N exercs par la pression de radiation sur une voile plane de 0.25m2, normale au soleil. Cependant les configurations II et III ralisent un bon compromis entre surface utile et encombrement. Les forces disponibles doivent tre augmentes dun facteur 3 pour un interfromtre de 200m de base ayant des free-flyers de 1 kg. Nous avons donc le choix entre :
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allger chaque lment dun facteur 3, soit m = 0.3kg, augmenter la surface de voilure dun facteur 3, soit A=0.75m2, et R=0.5m.
La premire solution impose une masse infrieure 150g pour un miroir de 30cm de diamtre (en prvoyant encore autant pour les composants restants). Il semble que cette contrainte de masse soit compatible avec les dernires avances technologiques en matire de miroirs ultra-lgers, prsentes lors dun rcent colloque de la Nasa106. En outre, il est possible dallger considrablement le miroir et les voiles solaires, en les perforant de trous plus petits que la longueur donde sans affecter leur rflectivit107. Enfin, la solution consistant augmenter la surface de voile est sans doute la plus simple. Cependant pour rduire le cot du lancement, il est souhaitable que chaque free-flyer soit le plus petit possible afin den mettre un nombre maximum dans la coiffe du lanceur.
6.4.2. Choix des axes du miroir focal Les miroirs plans de contrle doivent tre installs au foyer de chaque parabole laide dune monture 2 axes permettant leur orientation dans toutes les directions. Nous sommes ramens aux problmes dentranement des tlescopes : quels axes choisir afin de simplifier les calculs, ou dautoriser un suivi dans toutes les directions utiles ? Il est vrai que lon pourrait rechercher lquivalent dune ventuelle monture quatoriale permettant de dcoupler les 6 degrs de libert du free-flyers avec les 6 axes de commandes. Cela reviendrait diagonaliser la matrice M du systme. Cependant, cette monture naturelle apparat de moins en moins utile compte tenu de la puissance actuelle des calculateurs. Il est certainement plus important de rechercher une monture ninterdisant ni le pointage ni le suivi dans aucune rgion utile du ciel (ce qui nest pas le cas pour les tlescopes alt-az !). Dans notre cas, cela signifie que la normale du miroir focal ne doit, en aucun cas, tre parallle lun des axes de la monture. La Figure 84 montre les zones balayes par le vecteur normal du miroir de contrle. Il reste un cne de 45 douverture pour placer laxe principal de la monture du miroir focal. Celui-ci peut tre dirig suivant le rayon incident moyen dangle 0. Mais dans ce cas, une partie non ngligeable du faisceau serait obture, ce qui aurait pour effet de rduire les performances de la voile et dchauffer la mcanique de la monture. En conclusion, la solution la plus optimale consiste placer cet axe la fois hors du faisceau et hors de la zone balaye par la normale du miroir.
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Dmax
& n
0
P
Dmin
Dmin P x
Dmax
Figure 84 : Orientations des miroirs focaux de contrle. Le rayon moyen rflchi par la voile solaire parabolique (P) arrive au foyer (F) avec un angle 0 par rapport la direction anti-solaire (-z). Ce rayon peut tre dvi sur 180 autour des axes y et z (dviations extrmes :Dmin et Dmax) par un miroir focal orientable sur un monture 2 & axes ( , ). Laxe principal de la monture doit tre lextrieur de la zone balaye par le vecteur normal n du miroir (secteurs griss) afin de rejeter le ple de la monture hors de la rgion utile.
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6.5.2. Empennage solaire Il est parfaitement possible de garantir le retournement des voiles solaires de contrle face au soleil en ajoutant trois voiles planes lextrmit dun mat orient dans la direction anti-solaire. Il sagit tout simplement dun empennage, comme celui quipant les aronefs. Les voiles de contrle peuvent aussi servir dempennage, mais la charge utile (segment de lhypertlescope) nest plus protge du rayonnement solaire (cf. Figure 85). Ces configurations laissent une grande libert sur la position du centre de masse mais ne sont pas trs ralistes pour un hypertlescope, o chaque lment doit tre le plus compact, le plus lger et le plus conomique possible. 6.5.3. Voile en tridre ou conique : Pour commencer simplement, nous allons envisager une voile solaire en forme de tridre ou de cne, parfaitement rflchissante, place juste au-dessus de la charge utile quelle protge du soleil. La force induite par la pression de radiation tant toujours normale la surface de la voile, le centre de pousse P (intersection des normales centrales de chaque face) est donc fixe quelque soit langle dincidence i (cf. Figure 86). Il y a redressement si le centre de masse G est situ au-dessus de P (pour notre figure). Notons galement que langle maximum avant chavirement est de lordre de 120, et est indpendant de la position de G (tant que le redressement est assur) ; seule lamplitude du moment redresseur change. Enfin, remarquons que la distance AP, sparant lapex A au centre de pousse P, crot avec louverture du cne ou du tridre en cos1.. Nous avons donc intrt choisir un cne trs ouvert pour accrotre la stabilit de la voile, ou pour loigner le centre de masse de lapex si cela est ncessaire.
rayons solaires
rayons solaires
Figure 85 : Stabilisation dun satellite par empennage solaire ( gauche). Les voiles de contrle peuvent galement faire office dempennage ( droite) mais ne protgent plus la charge utile du rayonnement solaire.
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A d G
i
Moment et ouverture du tridre
moment
=45
moment
AG/AP=cos
Figure 86 : Voile solaire conique ou en tridre auto-stabilise. Si le centre de masse G est situ entre lapex A et le centre de pousse P (qui est fixe), alors la voile retourne delle-mme sa position dquilibre (i=0). (calculs des moments en 2D).
6.5.4. Cas de 3 voiles paraboliques hors daxe : Une voile conique rpond parfaitement au problme du redressement, mais ne permet pas le contrle actif de lattitude du satellite. Comme nous lavons vu, seul un ensemble de 3 voiles concaves paraboliques, focalisant la lumire du soleil sur 3 petits miroirs orientables, permet de contrler indpendamment les 6 degrs de libert du satellite. Toutefois il est possible de sapprocher de la forme conique en disposant trois voiles paraboliques hors daxe dos dos, 120 lune de lautre, daxe focal dirig vers le soleil. 6.5.4.1. Calcul du moment et de la force rsultante Jai effectu un calcul complet en 3D pour dterminer le moment et la force rsultante exerces par la pression de radiation sur chacune des 3 voiles paraboliques, en fonction de & s i , i , le vecteur portant les rayons incidents issus du soleil, avec i langle sparant le soleil
de laxe focal, et i lazimut du soleil par rapport la voile. Cependant, ce calcul ne prend pas en compte les ombres portes (temps de calcul trop lev) qui ninterviennent quaux fortes inclinaisons.
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Comme pour la voile conique ou en tridre, nous avons effectu le calcul du moment redresseur en fonction i pour diffrentes ouvertures de voiles et diffrentes positions du centre de masse G, rayon gal (R=0.3m) (cf. Figure 87). Louverture du tridre ou du cne quivalent est, ici, fixe par le dcentrement angulaire 1 de chaque parabole par rapport son axe focal, et par louverture angulaire radiale de la parabole. Les courbes du moment obtenues pour les voiles paraboliques ressemblent celles obtenues pour le tridre. On constate, en effet, que langle limite de chavirement est de lordre de 120 et ne dpend pas du dcentrement 1 des paraboles, ni de la position de G, tant que celui-ci est loin du centre de pousse P. Dailleurs, ce dernier reste stable jusqu' =45 ; audel il remonte rapidement vers lapex ! En outre, P est dautant plus bas que les paraboles sont proches de leur axe focal (1=0 ou 15). La non symtrie de rvolution de lensemble des 3 voiles fait apparatre une dsquilibre du moment redresseur selon le signe de linclinaison . Il existe alors un moment azimutal dpendant de i, qui tend tourner les voiles paralllement aux axes focaux des paraboles. Cependant, la valeur maximal du moment azimutal (pour =90) est 10 20 fois plus faible que le moment redresseur, selon la configuration des voiles, et devient nul pour <60 (cf. graphique 3 de la Figure 87). En conclusion, nous pouvons affirmer quil est prfrable de choisir lune des deux premires configurations (1=0 ou 15) qui ont de multiples avantages par rapport aux autres configurations. Tout dabord, le moment redresseur est bien plus fort : 4.107N.m pour 1=0, contre 2.108N.m pour 1=45 (cf. graphique 1). De plus, le centre de pousse P est rejet vers larrire des voiles. Ce dernier point nest pas ngliger, car le graphique 2 nous montre que la stabilit chute rapidement avec la distance sparant lapex (A) du centre de masse (G). Enfin, la position en amont de la mcanique des miroirs focaux de contrle (F) tire le centre de masse vers lapex, ce qui est favorable la stabilit de lensemble.
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F
4.0x10 3.0x10
-7 -7
0
35.6
moment (N.m)
60
A B
2.0x10 1.0x10
-7
-7
-7
P F
75 45.8
-3.0x10
-7
-150
-120
-90
-60
-30
0 i
30
60
90
120
150
1
8.0x10 6.0x10
-8
-8
15
B
moment (N.m)
4.0x10
-8
G=base
R P
2.0x10
-8
AG/AB=2
-8
F
90
-6.0x10 -8.0x10
-8
-8
57.8 30
-150
-120
-90
-60
-30
0 i
30
60
90
120
150
B P
2
4.0x10
-9
105
F
70.6 45
2.0x10
-9
i=75
0.0
i=60
-2.0x10
-9
B P
-4.0x10
-9
15
30
45
60 i
75
90
105
120
Figure 87 : Moments redresseur et azimutal exercs sur un ensemble de 3 voiles solaires paraboliques de 0.25m2, selon leur dcentrement 1, et la position du centre de masse G par rapport lapex A, la base des voiles B et le centre de pousse P. Le rayon lumineux moyen (dangle 0), portant la force rsultante du faisceau rflchi par chaque parabole, est reprsent en tirs.
6.5.5. Oscillations en rgime libre A partir des moments prcdemment calculs, je vais dterminer la priode doscillation des voiles solaires autour de leur position dquilibre i=0.
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Pour i<40, le moment redresseur est quasiment proportionnel i, do MK.i, avec K la raideur lastique du systme. Lensemble peut donc tre considr comme un oscillateur harmonique linaire, dont le mouvement est rgi par lquation diffrentielle : J i + K i = 0, (71)
avec J le moment dinertie de lensemble. La position et la vitesse angulaire du systme scrivent donc respectivement, en fonction du temps : i (t ) = i 0 cos( 0 t + ) , (72) i (t ) = i 0 0 sin ( 0 t + ) (73) avec i0 lamplitude des oscillations, la phase lorigine et 0 la pulsation propre du systme qui scrit : K 0 = . (74) J
6.5.6. Amortissement actif Les oscillations peuvent tre amorties, en utilisant les miroirs orientables placs aux foyers des voiles, chaque passage de i 0. En effet, lorsque limage du soleil frappe les miroirs de contrle, il est possible de gnrer un moment Mm constant, de signe oppos celui de la vitesse, de manire freiner priodiquement le systme. Pour cela, il faut |i|<rm/f, avec rm le rayon des miroirs de contrle et f la distance focale des voiles. On suppose les miroirs orientables suffisamment gros pour recevoir limage complte du soleil malgr la forte coma de dcentrement. Pendant la phase de freinage, lquation de mouvement devient : i J i = K i + (75) Mm i Le freinage ntant effectu quau voisinage de la position dquilibre, nous avons K.i 0. Lacclration angulaire peut donc tre considre constante, gale Mm/J selon le signe de la vitesse. Par la suite, nous prendrons i<0, les deux cas tant symtriques. Notons t=0, linstant o le soleil commence clairer les miroirs orientables ( i(0)=rm/f ), et t linstant o le soleil quitte les miroirs ( i(t)=-rm/f ). La vitesse et la position angulaire du systme scrivent donc : M i (t ) = m t + i (0 ) , (76) J M r i (t ) = m t 2 + i (0 ) t + m . (77) f 2 J La dure t du freinage est alors : 2 M r J i (0 ) i (0 ) 4 m m t = Mm J f .
(78)
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Il vient : 2 2 4 M m rm . i (t ) = i (0 ) Jf
(79)
Une demi priode plus tard, le systme franchit sa position dquilibre avec la mme vitesse angulaire : i(t). Il existe ainsi une relation de rcurrence donnant la vitesse atteinte au bout du temps nT/2, avec n le nombre de freinages et T la priode du systme. En effet, nous avons : 2 4 n M m rm T K 2 i n = , (80) i 0 J f 2 J avec i0, langle de basculement initial. Le systme est suppos stable ds que le soleil reste en permanence sur les miroirs de contrle, do t=T/4. Or, nous avons : T 2 rm . (81) t i n = f 2 Il vient donc : K f n= 2 M m rm 2 16 rm 2 . i 0 2 2 f (82)
(83)
6.5.7. Application numrique Le Tableau 18 fournit les rsultats numriques obtenus pour un lment dEPICURUS ayant les caractristiques typiques donnes ci-avant (cf. Figure 79). De plus, nous avons considr lune des configurations de voiles les plus optimales, savoir 1=15 et =60. Le rayon rm des miroirs de contrle a t fix 0.05m et la focale f 0.3m (soit environ 5 de champ sur le ciel). La perturbation angulaire considre est de 40 afin de rester dans le domaine linaire du systme. Nous constatons que la priode propre du systme est dun peu moins de 2 heures. Lamortissement est extrmement efficace compte tenu du faible pourcentage de temps daction quont les miroirs de contrle pour freiner les oscillations. En effet, un seul freinage suffit pour stabiliser compltement les voiles sur le soleil. Cependant, durant la phase damortissement, la force rsultante nest plus contrle et llment perturb drive par rapport aux autres dans la direction anti-solaire sur plus de 1,5m. Il ny a donc aucun risque de collision avec les autres lments. Toutefois, par mesures de scurit, le satellite central charg de la mtrologie peut jouer le rle de surveillant et viter les ventuelles collisions en dplaant certains lments.
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Inclinaison maxi. avant chavirement Couple maxi. de redressement Raideur du redressement (K) Priode doscillation (T) Couple damortissement disponible (Mm) Nombre de freinages ncessaires (n) Dure damortissement (Ta) Force rsultante suivant la direction anti-solaire (F) Drive accumule pendant lamortissement Temps de remonte vers les autres lments
100 5.108 N.m 5.108 N.m.rad1 6200s 2,1.10-7 N.m 1 3100s 1,14.10-6 N 1.5m 4300s
Tableau 18 : Valeurs numriques caractrisant le redressement dun lment de 1kg 3 voiles solaires paraboliques (1=15, =60) de 0.25m2, aprs un basculement des voiles de 40 par rapport au soleil.
6.6. Conclusions
Un ensemble de trois voiles paraboliques, situes dos--dos et focalisant limage du soleil sur un petit miroir plan orientable plac chaque foyer, est une configuration qui permet la fois le contrle nanomtrique du positionnement et de lattitude des voiles, ainsi que leur retour passif face au soleil en cas de perte de contrle. La configuration II, quipe de miroirs focaux minces rflchissant des deux faces, est un excellent compromis vis--vis des performances obtenues compares lencombrement et au poids de lensemble. Un interfromtre ou un hypertlescope spatial de 200m de base possdant des free-flyers de 1kg, ncessite 0.75m2 de voile solaire. Le redressement vers le soleil est assur jusqu 120 dinclinaison. Lobjectif de cette tude prliminaire tait avant tout de dmontrer quil tait possible de contrler prcisment le positionnement et lattitude dun satellite, quel quil soit, laide de voiles solaires. Cette tude devra tre complte par une analyse dtaille et quantitative de tous les sous-ensembles (matriaux utiliss, mtrologie, refroidissement passif, consommation nergtique, etc.). Le soutient rcent de TPF par la NASA, offre peut-tre loccasion de lancer, en collaboration avec les quipes amricaines, une tude dun petit satellite prototype contrl par voiles solaires. Enfin, notons que la NASA envisage dutiliser la pression de radiation exerce sur le bouclier solaire (plan) du satellite astromtrique FAME108 pour gnrer un mouvement de prcession du satellite et assurer ainsi une couverture complte du ciel. Son lancement est prvue pour 2005.
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7.1. Introduction
Le premier entranement de tlescope que jai ralis (cf. chapitre 1) a t test durant lautomne 1996 sur le tlescope de 80cm de lOHP. Or, cette priode, la comte C/1995 O1 (Hale-Bopp) illuminait dj le ciel nocturne par son clat exceptionnel. Les premires images obtenues sur cette comte trs active, laide de la camra CCD TK512, ont montr des structures inhabituelles et changeantes lintrieur de la coma. En effet, des jets radiaux de poussire sont apparus ds le mois doctobre 1996. Je compris alors quil fallait continuer les observations pour suivre lvolution de cette comte, encore loigne de son prihlie, donc prometteuse ! Grce des observations rgulires, dont les images taient systmatiquement traites pour mieux faire ressortir les structures noyes dans la coma interne, jai pu dcouvrir, trs tt, le 30 janvier 1997, lapparition des enveloppes concentriques de poussire (cf. Figure 88), qui ont permis de dterminer la priode de rotation du noyau (IAUC No. 6560). Ces enveloppes sont dsormais bien connues de tous, car elles taient facilement observables dans une paire de jumelles quelques mois plus tard. Pour profiter dun meilleur seeing au moment du prihlie, une mission dobservations a galement t mene sur le tlescope de 60cm de St-Vran (05) situ 2960m daltitude. Lensemble de ces observations et des rsultats obtenus a fait lobjet dun article publi dans la revue Earth, Moon and Planets, inclus dans ce chapitre.
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Figure 88 : Image de la dcouverte des enveloppes concentriques de la coma interne de Hale-Bopp, le 30/01/1997, au T80 OHP. En (a), somme de 7 poses de 10 secondes en V. En (b), mme image aprs traitement par un gradient rotationnel (dR=0, d=10).
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plus mes heures passes au fer souder, loscilloscope et au tournevis pour raliser et mettre au point les nombreuses cartes lectroniques, le cblage, les coffrets lectroniques, ni les heures passes au clavier pour dvelopper et dboguer les programmes de contrle Je nai pas compt, non plus, le temps pass aux tches annexes, la manutention du tlescope, la construction de la station de pilotage du tlescope (abri de jardin !) Les rsultats de guidage et de pointage de la monture sphrique du tlescope prototype OVLA sont satisfaisants, et ont permis de mettre en vidence des dfauts de la boule et des galets actuellement utiliss. En effet, la sphre actuelle, en epoxy, est trop molle (oscillations de la boule en cas de rafales de vent) et prsente des zones de fragilit le long de son quateur. Les galets actuels, quant eux, gnrent des erreurs alternatives de suivi et mme des sauts rpts (drapage de deux tonnelets voisins). Le financement dune sphre en aluminium entrane par de nouveaux galets parfaits a t demand. La ralisation du systme de contrle du barillet actif ft un trs bel exemple dlectronique distribue (microcontrleurs relis par un bus I2C) et donne entire satisfaction. Cependant, les essais sur le ciel du miroir actif nont pu tre approfondis cause dune dfaillance des capteurs de force choisis initialement (fluage, sous-dimensionnement). Actuellement, nous les remplaons par des capteurs plus prcis et surtout plus robustes (capteurs en S ) qui ont, en outre, permis de simplifier la mcanique des actuateurs. De nouveaux essais sur le ciel sont prvus partir de lt 2000. Le travail effectu sur le miroir actif est galement trs riche en retombes technologiques. Dune part, les techniques que nous avons dveloppes pour ce miroir actif semblent applicables aux projets de tlescopes extrmement grands, en proposant des miroirs mosaques pesant moins de 100 Kg/m2. Dautre part, les problmes thermiques rencontrs, nous ont conduit imaginer un systme de chauffage la fois original, conomique et performant, dmontrant que le verre ordinaire reste parfaitement utilisable en optique astronomique. Nous avons mme propos une optique active thermique pour corriger les dformations de basses frquences spatiales et temporelles dun miroir mince en verre ordinaire. Enfin, les techniques choisies pour la monture et loptique ont permis de raliser, avec peu de moyens, le tlescope terrestre de 1,5 m le plus lger au monde !
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application type client-serveur et est partitionn en plusieurs tches effectues par de petits calculateurs entirement dvolus une fonctions particulire et travaillant en rseaux. Je me suis galement beaucoup intress la technique de la pupille densifie, invente par Antoine Labeyrie. Cette technique, trs prometteuse, permet en thorie lobtention directe dimages brillantes au foyer dun interfromtre ayant une pupille dentre uniformment dilue (hypertlescope). Jai dmontr quil tait possible dappliquer cette nouvelle technique linterfromtre OVLA en hirarchisant sa gomtrie, et ce, sans avoir modifier loptique ou la mcanique des tlescopes. De plus la mobilit des tlescopes permet dadapter la forme de la pupille lobjet observ. Les seuls lments nouveaux sont les recombineurs intermdiaires qui restent dfinir. Ceux-ci seront, toutefois, trs similaires la station focale mobile, prvue pour la version initiale dOVLA. Il existe ainsi deux solutions pour raliser un hypertlescope au sol : un ensemble compos de miroirs fixes uniformment rpartis au fond dune cuvette naturelle et dune recombineur focal suspendue un ballon (projet CARLINA), un interfromtre OVLA hirarchis tlescopes mobiles.
Les rsultats de la R&D des prochaines annes permettront certainement de choisir lun des deux concepts. En effet, pour CARLINA, la difficult rside en la stabilisation du ballon, tandis que pour linterfromtre OVLA hirarchis, la difficult se situe au niveau des pattes assurant la mobilit de chaque tlescope. Enfin, pour des bases suprieures 4 ou 5 km, seuls des interfromtres ou des hypertlescopes spatiaux composs de free-flyers semblent envisageables. Je termine donc ma course vers les instruments de plus en plus grands, en tudiant la stabilisation dun hypertlescope spatial par voiles solaires. Lobjectif de cette tude prliminaire tait avant tout de dmontrer quil tait possible de contrler prcisment le positionnement et lattitude dun satellite, quel quil soit, laide de voiles solaires. Jespre pouvoir complter ce travail par une analyse plus dtaille et plus quantitative, incluant tous les sous-ensembles (matriaux utiliss, mtrologie, refroidissement passif, consommation nergtique, etc.), surtout que le soutient rcent de TPF par la NASA, devrait offrir la possibilit de lancer, en collaboration avec les quipes amricaines, ltude dun petit satellite prototype contrl par voiles solaires.
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directement sur la vis sans fin de lentranement. Le montage direct permet dliminer le rducteur et les jeux mcaniques. Cependant ses moteurs sont trs coteux, souvent lourds et encombrants, et dissipent beaucoup de chaleur (plus de 100W). Toutefois on trouve ce type de moteurs sur les tlescopes faisant du suivi de satellites artificiels ou pour les tlescopes pointage ultra-rapide (90/s).
Figure 89 : Principe du moteur pas--pas : le rotor est un aimant permanent qui suit un champ magntique tournant cr par des bobines fixes. En (a), moteur bipolaire 4 pas par tour. En (b), moteur unipolaire avec ses transistors de commande. En (c) moteur 12 pas par tour (rotor 3 aimants permanents).
A.4.2. Le mode pas entier 2 bobinages Le paragraphe prcdent dcrivait le fonctionnement dun moteur pas--pas en mode pas entier normal. Il est galement possible de commander le moteur en pas entier 2
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bobinages . Dans ce cas, deux bobinages conscutifs sont aliments simultanment. Le courant consomm est donc double et le couple disponible est multipli par 2 . A.4.3. Le mode demi-pas Dans ce cas, le moteur est command alternativement en : pas entier normal pas entier 2 bobinages
Le nombre de points darrt du moteur est alors multipli par deux. Le couple et le courant fluctuent sans cesse dun demi-pas au suivant. Cette fluctuation peut engendrer dimportantes rsonances mcaniques. A.4.4. Le mode micro-pas Dans ce mode, le moteur pas--pas est command comme un moteur synchrone. Les tensions dalimentation de deux phases successives sont deux sinusodes en escalier dphases de 90. Ce mode de commande nest permis quavec des lectroniques haut de gamme trs coteuses. A.4.5. Performances et conclusions Le moteur pas--pas est actuellement le moteur le plus utilis pour les entranements de tlescopes car il permet un contrle prcis de la position et de la vitesse sans aucune boucle dasservissement. Le contrle en est donc simple et conomique. Le fonctionnement discontinu de ces moteurs nest pas gnant si le mouvement engendr par un pas reste infrieur la rsolution du tlescope. Pour cela on ajoute un rducteur entre le moteur et la vis sans fin (ce qui augmente en plus le couple disponible). Pour un tlescope limit par la turbulence atmosphrique, on choisira un pas de 0.5 maximum, soit une frquence de commande de 30Hz ou plus. Bien sr, on choisira un pas plus fin pour un tlescope optique adaptative. Cependant, ces moteurs nont pas un couple constant selon la vitesse de fonctionnement (cf. Figure 90). Dune part, on voit que la vitesse maximale est de 2000 pas/s, soit 0.25/s maximum pour le pointage (dans le cas o 30 pas/s correspondent la vitesse sidrale), ce qui est insuffisant pour un tlescope automatique. Dautre part, certaines vitesses, des rsonances mcaniques apparaissent et font chuter le couple disponible. Enfin, il faut savoir que le mode micro-pas na aucun effet sur la vitesse maximale du moteur par rapport au mode pas entier. Ce mode est exclusivement utilis pour rduire lamplitude angulaire du pas et les vibrations. En pratique, ce mode de commande ne permet pas de supprimer compltement les rsonances mcaniques du dispositif sur une grande dynamique de vitesse. Le remde pour minimiser les rsonances dun moteur pas--pas est la
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diminution du courant de crte ou, linsertion dun accouplement lastique entre le rducteur et la vis sans fin de lentranement, et de silentblocs entre le moteur et le btit de la monture. Ces moteurs conviennent donc mieux pour les tlescopes tournant vitesse constante (tlescopes quatoriaux non automatiques). En revanche, ils ne conviennent pas pour les autres montures et les tlescopes pointage automatique pour lesquels une grande dynamique de vitesse est ncessaire. Enfin, les moteurs pas--pas sont proscrire pour les tlescopes interfromtriques o aucune source de vibrations nest tolrable.
Figure 90 : Couple d'un moteur pas--pas en fonction de la vitesse de rotation. Les pertes locales de couple sont dues des rsonances mcaniques.
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le rotor tend faire un tour complet en 12 configurations (seules les 3 premires ont t reprsentes sur la Figure 92). Pour rendre le mouvement du rotor continu, les bobines sont commandes par un capteur li au stator (sondes effet Hall ou codeur incrmental). Ce capteur dtecte tout instant la position du rotor et assure la synchronisation de la commande des trois phases.
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A.5.2. Performances et conclusions Les caractristiques de ces moteurs sont particulirement intressantes : couple constant quelque soit la vitesse faible inertie du rotor (aimant permanent) absence de balais, donc pas dentretien contrle prcis de la vitesse (mme basse vitesse) vitesse maximale suprieure celle des pas--pas trs grande dynamique de vitesse absence de rsonances mcaniques
Ce type de moteur semble donc rpondre aux exigences des tlescopes automatiques. De plus, on les trouve de plus en plus frquemment sur le march des prix trs attractifs. En effet, leur prix est dsormais comparables celui des moteurs pas--pas quips dune lectronique assurant le mode micro-pas. Enfin, avec larrive sur le march de variateurs permettant de commander des moteurs brushless partir dune frquence et dun signal de sens (stepper-like), il devient facile dimplmenter ce type de moteurs sur des tlescopes existants afin dautomatiser leur pointage. Mme avec ces variateurs, le mouvement du moteur brushless reste doux et continu car les courant envoys dans les bobines sont interpols entre chaque impulsion reue.
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Figure 93 : La direction U0 de laxe optique du tlescope peut tre dtermine partir des angles X et Y fournis par un inclinomtre double-axe.
& Les composantes du vecteur unitaire axe-optique U 0 par rapport au repre terrestre tan Y & U 0 = cos Z tan X , 1 cos Z = 1 + tan 2 X + tan 2Y
(84)
1 / 2
(85)
Les lments sensibles linclinaison sont gnralement des galvanomtres lests associs des dtecteurs optiques de position. Il existe des inclinomtres sensibles sur 180 et ayant une rsolution de 10 au znith. Il existe des inclinomtres plus prcis mais ceux-ci ont gnralement une tendue de mesure plus rduite (30 par exemple). Ces capteurs ont lavantage dtre absolus et dtre utilisables sur un systme dont les axes mcaniques sont inaccessibles ou mme inexistants (monture boule). De plus, linclinomtre peut tre mont au plus prs du miroir primaire afin de saffranchir des erreurs
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de pointage dues aux flexions du tube et de la monture. Ce point est particulirement intressant pour les tlescopes de trs grande taille actuellement en projet116. En revanche, de lourds calculs trigonomtriques sont ncessaires pour convertir sans ambigut les angles issus de linclinomtre en coordonnes quatoriales. Ces capteurs prsentent galement un autre inconvnient : leur sensibilit suivant un axe chute rapidement en cas de fortes inclinaisons transverses. La rsolution devra donc tre choisie en fonction de ltendue de mesure utile sur chaque axe et du type de monture. En pratique ces capteurs ne sont utilisables que si la distance znithale est infrieure 60. Il faut savoir galement quun inclinomtre ne fournit que deux angles, le troisime degrs de libert (la rotation autour du znith) nayant aucun effet. Ces capteurs sont donc inutilisables sur un tlescope alt-az o la rotation azimuthale nengendre aucune variation dinclinaison. Malgr ces quelques inconvnients, un inclinomtre 2 axes est utilis pour le pointage du tlescope-boule OVLA o aucun axe privilgi nexiste. Ses conditions dutilisation et les calculs dangles seront dtaills plus loin.
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Figure 94 : Pendule stabilis mont sur une table alt-alt. Les angles dinclinaison sont fournis par deux codeurs optiques (daprs R. Kibrick).
avec D et L le diamtre et la longueur totale de la bobine de fibre, et // la composante de la rotation parallle laxe de la bobine. Le photo-dtecteur mesure alors une intensit lumineuse I telle que: I = I 1 (1 + cos ) (88)
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D 10 cm 3 cm
1550 nm 850 nm
Tableau 19 : Caractristiques standards dun gyromtre fibres optiques (daprs H. Lefvre, Photonetics s.a.).
On peut donc dterminer sans ambigut la vitesse angulaire sur une tendue de rad.s autour de 0. On dfinit gnralement la vitesse angulaire engendrant un dphasage dun microradian, qui correspond en pratique au bruit de mesure (bruit de photon, biais, drives accumules, perturbations externes). Le Tableau 19 prsente les performances typiques de gyromtres fibre actuellement disponibles sur le march. Il est possible damliorer considrablement les performances des gyromtres fibre en employant :
-1
des fibres optiques mono-mode pour assurer une rciprocit parfaite entre les deux bras de linterfromtre (rjection du mode commun et des perturbations externes),
de loptique intgre (jonctions Y, coupleurs), une source large bande pour supprimer les interfrences parasites,
189
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une modulation de la phase pour augmenter le facteur dchelle vitesse quasinulle, un asservissement de la modulation120
Avec de telles techniques on obtient des gyromtres extrmement performants (prcision de 0.01/h) qui sont utiliss dans les centrales inertielles et pour la navigation. Les performances atteintes par ces gyromtres, autorisent dsormais leur utilisation sur les tlescopes121. En effet, trois gyromtres disposs de manire adquate permettent de connatre lattitude du tlescope et, de contrler le pointage et mme le guidage122. Comme les inclinomtres, les gyromtres peuvent sadapter nimporte quelle mcanique et tre placs au plus prs de loptique. Le gyromtre a un autre avantage trs intressant pour les tlescopes. Jusqu maintenant, en astronomie, il tait utilis en codeur incrmental. En fait, il me semble quil existe une mthode dutilisation trs simple qui rend le gyromtre absolu. En effet, un arrt de lentranement du tlescope de quelques minutes en dbut dobservations permet de mesurer le vecteur rotation de la Terre, donc de dterminer la direction de laxe des ples par rapport la position courante du tlescope. Les compas gyroscopiques indiquant la direction du Nord gographique avec une prcision de 0,1, fonctionnent suivant le mme principe123. Si ncessaire, une initialisation plus prcise peut tre ensuite ralise sur une toile. Lusage dun gyromtre fibre me parat tre une solution particulirement intressante et lgante pour la monture boule OVLA qui ne possde pas daxes et offre un grand volume disponible (sphre de 2.8m de diamtre). En effet en plaant trois gyromtres dont les bobines de fibre optique occupent tout lintrieur de la boule (cf. Figure 96), on obtient une prcision thorique de 0.1/s par tour de fibre ! Il faut toutefois vrifier quun gyromtre de ce diamtre ne devienne pas trop sensible aux perturbations externes (inhomognits de la temprature, des champs lectriques et magntiques) par rapport un gyromtre plus compact, donc plus protg.
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& k
ouverture
Gyro 3
Gyro 2
& i
Gyro 1
& j
Figure 96 : Lorientation dun tlescope monture sphrique peut tre connue laide de trois gyromtres fibre optique disposs orthogonalement entre eux. Ici les gyromtres 1, 2 et 3 donnent les composantes de la rotation selon les vecteurs
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Mode Pointage
Champ stellaire
Mode Guidage
Champ stellaire
10
10
PC
Carte de digitalisation
PC
Carte de digitalisation
Catalogue dtoiles
Erreurs de suivi
Figure 97 : Architecture propose pour un chercheur intelligent conomique pouvant assurer le pointage ( gauche) et le guidage ( droite) dun tlescope au sol., le guidage peut seffectuer une cadence de quelques Hertz, avec une prcision de 1 en calculant le centrode de plusieurs toiles du champ.
Larchitecture que je propose utilise une camra vido de tlsurveillance, une carte de digitalisation vido et un PC (cf. Figure 97). La reconnaissance de champ peut seffectuer laide de lun des algorithmes cits plus haut en consultant un catalogue dtoiles brillantes (Yale, BSC) charg sur le disque dur. Il sagirait dun chercheur intelligent pouvant tre mont en parallle sur tout type de tlescope (si possible au plus de loptique) et assurant lui seul le pointage et le guidage. Un tel systme pourrait galement servir pour la caractrisation complte dune monture de tlescope (offsets, hystrsis, facteur dchelle, erreur priodique, erreurs dalignement, nonperpendicularit des axes, erreur de collimation, flexions du tube et de la monture) dj quip dun systme de codage. Un chercheur intelligent serait une solution de codage idale pour les montures ne possdant pas daxes mcaniques, comme la monture boule du tlescope OVLA.
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rsolution, des frquences allant de 0.038 Hz 16 MHz. Pour gnrer des frquences infrieures 0.038 Hz, le microcontrleur arrte priodiquement le moteur. Le circuit ne recharge le rapport de division prsent son entre, qu chaque impulsion-moteur (sauf pour les frquences infrieures 3.8 Hz). Cette synchronisation assure une variation douce et continue de la vitesse afin dentraner des montures non-quatoriales. Cependant, il ny a pas de synchronisation rigoureuse entre un axe et lautre. Cela serait possible condition dajouter une ligne de contrle supplmentaire sur les circuits FPGA diviseur de frquence . Cette amlioration se justifie uniquement pour les applications les plus exigeantes (suivi de satellites, pointage 1 sec. darc prs, etc.), mais nous semble inutile dans la plupart des cas, puisque le pointage seffectue en boucle ferme avec les codeurs, et puisque le microcontrleur envoie les vitesses aux diffrents moteurs de manire quasisimultane aprs avoir entirement achev les calculs de tous les axes. En effet, la totalit des calculs trigonomtriques demande 0.25 s, tandis que lenvoi des 3 octets-vitesse vers le circuit diviseur de frquence ne ncessite que de 30 s seulement par axe. Enfin, si des moteurs supplmentaires savrent ncessaires, il est possible dajouter des circuits diviseur de frquence en parallle sur le port P4. C.1.3. Circuit rappels Ce circuit FPGA, situ lui aussi sur la carte entranement , est connect au port P4 du microcontrleur, aux boutons de la raquette manuelle et ventuellement aux relais du guidage automatique. Il permet de valider soit lentre raquette, soit lentre guidage. A chaque changement dtat de lentre valide, le circuit envoie une interruption (IT) au microcontrleur afin que celui-ci lise le rappel sur le port P4 et effectue immdiatement (en quelques ms) le changement de frquence.
C.1.4. Circuit codeurs Ce circuit FPGA permet la lecture de quatre codeurs incrmentaux via le port P4. La lecture est asynchrone, et ne perturbe pas le comptage ou le dcomptage des impulsions en provenance des codeurs. La valeur du comptage est mmorise dans un registre 24 bits, et peut tre envoye tout moment sur le port P4 en trois octets successifs. Il est galement possible dajouter des circuits codeurs sur le port P4 afin de contrler des axes supplmentaires. En asbsence de codeurs, le pointage automatique reste possible en injectant les signaux moteur lentre du circuit codeur. La prcision du pointage est alors fortement dgrade car les erreurs mcaniques ne sont pas prises en compte.
194
195
C.1.5. Circuit roues codeuses Six roues codeuses, situes sur la face avant du contrleur de tlescope, permettent de coder un nombre six chiffres. Sans PC, lutilisateur peut ainsi modifier manuellement la valeur de la vitesse sidrale, des rappels, du pointage, du TSL, etc. Ce paramtrage manuel peut savrer trs utile en absence de codeurs afin de corriger les vitesses dentranement en fonction de la rfraction atmosphrique, par exemple. Chaque roue codeuse prsente le code BCD 4 bits du chiffre affich. Pour six roues, cela reprsente 24 lignes quil faut interfacer avec le microcontrleur. Un circuit FPGA a donc t programm pour multiplexer les 24 lignes en 3 octets successifs. Ces octets sont envoys au microcontrleur sur le mme port P4.
C.1.6. Circuit afficheur Un afficheur optionnel peut tre plac sur la face avant du contrleur de tlescope pour informer lutilisateur : du bon fonctionnement du systme, de la valeur actuelle de la vitesse du sidral, des demandes de rappels, etc.
Lafficheur utilise une association de six afficheurs HP2112, et permet la visualisation de deux lignes de 24 caractres. Le service lectronique de lOHP a ralis une carte associant six afficheurs, que lon commande en prsentant simultanment 2 octets (un octet de commande et un octet pour le caractre). Cela monopolise deux ports du microcontrleur, ce qui semble gnant pour les volutions futures. Cest pourquoi nous avons pens utiliser le bus I2C. Un circuit FPGA a t programm pour interfacer le bus I2C avec la carte afficheur.
C.1.7. Environnement du tlescope Les ports P5 et P7 (soit 16 lignes) du microcontrleur restent utilisables pour la gestion ventuelle dautres lments du tlescope ou de lobservatoire : Chip Select de circuits diviseur de frquence ou codeurs supplementaires. fins de course diverses, focalisation, collimation,
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196
C.2.1. IT Srie Les requtes arrivent sur le port srie sous forme de chanes ASCII. Le caractre (Ctrl A) marque le dbut de la chane et un (Ctrl D) marque la fin de la chane. Par exemple, la modification de la priode du rappel lent rtrograde 16000 s s'crit : (CtrlA)ALR 016000(RC)(CtrlD)
C.2.2. IT Rappels D'aprs les variations des vitesses dentranement calcules pour diffrentes montures, une mise jour des vitesses toutes les 10 s suffit pour assurer un suivi meilleur que la turbulence (except pour un tlescope alt-az pointant prs du znith). Le microcontrleur nest donc pas monopolis par les calculs de vitesses. Par contre, il doit rpondre instantanment
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une demande de rappels. Pour cela, les vitesses des moteurs incluant des rappels sont calcules lavance, puis stockes dans un tableau de valeurs. Ainsi, chaque demande de rappels, le microcontrleur se contente de transfrer lune des valeurs du tableau aux moteurs. Cependant, cette mthode oblige le microcontrleur calculer toutes les combinaisons possibles de rappels (un rappel et un rappel pouvant se faire simultanment). Il y a trois directions de rappels (, et rotation de champ) et deux vitesses possibles (lent, rapide) ; cela donne 52 combinaisons diffrentes. Les possibilits du microcontrleur 80C537 nous permettent deffectuer un calcul de vitesses chaque seconde sidrale. LIT TS dmarre le calcul des vitesses des 3 moteurs sans rappels, et le calcul avec une combinaison de rappels (de numro i, avec i allant de 0 52). Il faut donc attendre 52 s aprs la mise sous tension pour que toutes les combinaisons de rappels soient disponibles. En pratique cet inconvnient nest pas gnant car les combinaisons de rappels les plus utilises sont calcules en priorit.
C.2.3. IT Timer Le microcontrleur peut galement gnrer des rappels calibrs en dure (utilisation du timer). Cette fonction est trs utile pour un guidage automatique sans relais. Aprs analyse de limage de la camra de guidage, le PC envoie directement au microcontrleur via le port srie, les dures (signes) des corrections apportes sur les deux axes pour recentrer ltoile-guide.
C.2.4. IT Timer2 Les fonctions de pointage ont t programmes pour acclrer les moteurs pas--pas selon une rampe jusqu' la vitesse de pointage. Ces fonctions sont lances par un programme d'interruption (IT timer2). Le pointage de l'instrument peut donc se faire simultanment avec d'autres commandes.
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(89)
& & & avec A , B et C les axes autour desquels tourne le tlescope si lon actionne successivement les trois moteurs. & Enfin, les vitesses des moteurs sont les composantes du vecteur V dtermin partir du & vecteur rotation W du tlescope suivant lexpression : & & V = M 1 W (90)
La Figure 98 prsente la gomtrie du tlescope-boule OVLA. Les galets motoriss M0, M1 et M2 sont disposs sous la boule 120 l'un de l'autre. Le moteur M0 est situ au sud de la boule, alors que M1 et M2 sont respectivement situs au nord-est et au nord-ouest de la boule. Seul l'axe de plus grande pente de chaque galet est motoris. L'axe perpendiculaire (les tonnelets) est libre. Ce dernier axe est mis "naturellement" en rotation sous l'action conjugue des deux autres moteurs.
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200
Figure 98 : Gomtrie du tlescope-boule OVLA motoris par trois galets omnidirectionnels disposs 120.
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R. R. R.
2 4 6 4 2 2
(91)
avec R le rayon de la boule. Les directions actives des moteurs M0, M1 et M2 sont respectivement : 0 & u0 = 1 , 0 3 2 & 1 u1 = , 2 0 3 2 & 1 u2 = 2 0
(92)
& La composante parallle ui de la vitesse linaire du point de la boule en contact avec le galet Mi est vi telle que : & & vi = (W OM i ).u i , & avec W le vecteur rotation du tlescope. La vitesse de rotation en radian par seconde de laxe du moteur Mi vaut donc : & & N Vi = (W OM i ).u i , r avec N le rapport de rduction, et r le rayon des galets. Nous obtenons ainsi lexpression faisant intervenir la matrice M-1 : 1 0 1 & & 3 V = n 1 1 W , 2 2 1 1 3 2 2
M 1 avec n = (93)
(94)
(95)
N R. 2 (96) 2r Les valeurs numriques sont, pour la boule OVLA : r = 100 mm, N = 5000 mm, R = 1400 mm, do n = 49497. Remarquons que la matrice M est constante. En effet, les axes moteurs de la monture boule sont fixes quelque soit lorientation du tlescope. Cette particularit simplifie le calcul des vitesses moteurs dans le cas dun suivi sidral pur. En effet les vitesses sont constantes & puisque M et W le sont. Les expressions des vitesses des moteurs (en /s) sont prsentes dans le Tableau 20.
201
202
D.2.1. Approche classique (Mourard, 1988) : & Au cours de l'observation, le vecteur unitaire axe optique U du tlescope doit suivre le & & mouvement sidral D . De plus, le faisceau coud port par le vecteur unitaire F doit rester parfaitement immobile pendant l'observation. Cette stabilit est assure par une rotation de la & boule autour de son axe optique U , et par une rotation du miroir tertiaire plan situ au centre de la boule. Dans un premier temps, nous pouvons donc crire que la rotation de la boule est & & compose d'une rotation autour de D et d'une rotation autour de l'axe optique U de la boule: & & & W = K U + D, (97) o K est la vitesse angulaire autour de l'axe optique. D'autre part, il nous faut trouver l'quation vectorielle traduisant la stabilit du faisceau coud. Pour cela, considrons le point F de la fente par o sort le faisceau coud de la boule. Le & & faisceau est stable si le point F reste dans le plan (0, U , F ) form par l'axe optique et le faisceau coud lui-mme (le miroir tertiaire se chargeant de ramener le faisceau l'horizontale). & & La vitesse linaire du point F doit donc tre parallle au plan (0, U , F ), d'o : & & & & (98) (W F ) (U F ) = 0 Les quations (97) et (98) forment un systme de deux quations vectorielles deux & & & & inconnues K et W . Les vecteurs connus D , U et F s'crivent : cos & D = 0 , (99) sin
202
203
U 0 sin . cos . cos H cos . sin & U = U1 = cos . sin H U cos . cos . cos H + sin sin , 2 cos & F = sin , 0
(100)
(101)
avec =15 /s, la vitesse angulaire de la rotation diurne, la latitude du lieu, H langle horaire, la dclinaison, et lazimut de sortie du faisceau coud. Aprs rsolution de ce systme d'quation, on obtient la vitesse autour de laxe optique : K = U 2 sin cos sin (U 0 sin U 1 cos ) U 2 2 (U 0 sin U 1 cos ) , (102)
& o U0, U1, U2 sont les composantes du vecteur axe-optique U . Pour les 27 tlescopes-boules du projet OVLA, la direction du faisceau coud dpend de la position du tlescope autour de la table de recombinaison. De plus, pour chaque tlescope, peut varier de quelques degrs afin de mieux compenser la diffrence de marche, ou de mieux couvrir le plan de Fourier. Nous supposons pour linstant que les tlescopes OVLA et la table de recombinaison sont tous contenus dans un mme plan horizontal. Cependant, les erreurs rsiduelles daltitude de chaque tlescope seront corriges en jouant sur lhorizontalit du faisceau coud. Les calculs vectoriels effectus ici peuvent facilement intgrer tous ces dplacements supplmentaires. Cependant, dans le cas de GI3T, le faisceau coud est fixe, dirig lEst, donc =90. Lexpression de K devient donc : K = . sin . 1 cos 2 sin 2 H (103)
D.2.2. Approche alt-alt : & & Le vecteur rotation Walt dun tlescope alt-alt de vecteur axe-optique U , suivant la & rotation sidrale de vecteur D , sexprime comme suit : & & & & & Walt = V0alt A + V1alt B + V2alt U = D , (104)
203
204
& & avec A et B les axes primaire et secondaire de la monture alt-alt Est-Ouest . Or, nous voulons que la boule suive le mouvement dun alt-alt Est-Ouest sans drotateur de champ. Le vecteur rotation du tlescope boule est donc : & & & W = V0alt A + V1alt B , do : & & & W = D V2alt U . avec V2alt. qui, par dfinition, sexprime : 0 & 1 = M alt D 0 1 (106) (105)
V2alt
(107)
(109)
204
205
205
206
Mode
V0=
15 cos( ) sin( )
)
cos ( ) . cos( ) . sin( H )
2
quatorial
V1=
15 15
cos( ) 2 cos( ) 2
sin( ) sin( )
V2=
V0=
15. cos ( ) .
sin( ) . cos ( H )
sin( )
Alt-azimutal
V1=
15. 2
cos ( ) .
2. ( sin( ) . cos ( )
cos ( )
V2=
15. 2
cos ( ) .
2. ( sin( ) . cos ( )
cos ( )
Alt-alt Est-Ouest
V0=
cos ( ) . cos ( H) . ( sin( ) cos ( ) ) sin( ) . ( sin( ) 15. cos ( ) . cos ( H) . 2 2 1 cos ( ) . sin( H )
15. 2 15. 2 cos ( ) .
2 cos ( ) . cos ( H ) . ( 2. sin( )
cos ( ) )
V1=
cos ( ) ) 1
2. cos ( ) )
3. sin( H ) . sin( )
V2=
cos ( ) .
cos ( ) ) 1
2. cos ( ) )
3. sin( H ) . sin( )
Tableau 20 : Expressions des vitesses des moteurs du tlescope-boule OVLA, assurant un suivi sidral dun objet de coordonnes quatoriales H et , suivant le mode choisi. Le mode quatorial annule la rotation de champ, le mode alt-azimutal stabilise la direction de linclinaison du tlescope, tandis que le mode alt-alt stabilise le faisceau coud. La latitude du lieu dobservation est note .
206
Boule Alt-azimutale
4 5 la titu de = + 4 3.93 (O H P)
45 30 40 60 15
75
20
6 0
7 5
0 0 0
-1 5
V0 (/s)
-4 -15 -8
-20
0 1 5
-40
3 0
-12 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
-60 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
V1 (/s)
-15 0 15
12
latitude=+43.93 (O HP)
15
40 30 20 10 0 -10
75 60
V2 (/s)
-15
-20
0
-30 -40
-15
15
-50 -60
30
12
-12
-9
-6
-3
12
50 40 30
-15
40 30 20 10 0
0
15 0 -1 5
20 10 0 -10
75
-10
60 45 30
75
60
15
-50
45
-60 -6 -3 0 3 6 9 12 -12 -9 -6 -3 0 3 6 9 12
Tableau 21 : Courbes des vitesses moteurs (en /s) assurant le suivi sidral de la monture boule en mode alt-alt (stabilisation du coud) ou alt-az (stabilisation de lazimut de la ligne de plus grande pente). Les courbes du bas reprsentent la rotation de champ observe dans les deux modes dentranement. 207
208
D.5.1. Rappels quatoriaux : Les rappels et peuvent faciliter la reconnaissance visuelle d'un champ stellaire puisqu'ils correspondent aux axes des cartes du ciel. Il faut galement prvoir un rappel en rotation de champ pour corriger la position azimutale du faisceau coud sans dpointer le tlescope. Pour obtenir une rotation de champ supplmentaire, il suffit donc dajouter un terme la valeur K prcdemment calcule. Les rappels correspondent une acclration ou une dclration de la rotation diurne . A noter que les rappels ne correspondent pas simplement une multiplication des trois vitesses par le mme coefficient. En effet, en cas de rappels simultans ( et ) ou ( et & ), le rappel ne doit agir quautour de laxe polaire D . Il faut donc multiplier uniquement le & vecteur D par un scalaire tel que : =1 >1 <1 en absence de rappels , pour un rappel vers l'ouest, pour un rappel vers l'est.
La quantit -1 est la vitesse du rappel exprime en nombre de fois la vitesse sidrale, soit 15"/s. & Pour obtenir un rappel , il faut ajouter au vecteur rotation W une composante & & perpendiculaire au mouvement sidral, donc parallle au vecteur D U . En incluant les rappels et , lexpression du vecteur rotation devient : & & W = D+ & & & d D U + K U cos
(110)
208
209
La variable d reprsente la vitesse du rappel en radian par seconde condition de & & normaliser le vecteur D U d'o la division par cos . La variable d est nulle en absence de rappels . A l'aide de l'quation (98), inchange, on trouve, en incluant galement les rappels et de rotation de champ, une nouvelle valeur de K (faisceau coud lEst) : sin + d U 1 (U 2 U 0 ) cos +, 1 cos 2 sin 2 H
K =
(111)
& avec U0, U1 et U2 les composantes du vecteur axe-optique U . * Aprs calcul du produit vectoriel, W sexprime comme suit : K cos & d W = . 0 + sin cos sin 0 D.5.2. Rappels alt-alt : Les rappels alt-alt sont certainement ceux qui serviront corriger l'attitude de la boule pendant l'observation. En effet, contrairement aux rappels quatoriaux, ces rappels sont lis au faisceau coud. Ils permettent de centrer ltoile dans le champ du tlescope sans dpointer le faisceau coud. Nous appellerons rappel la rotation de la boule autour de l'axe de rotation du miroir & & tertiaire. Cet axe, que l'on appellera m , est perpendiculaire la fois au faisceau coud F et & l'axe optique U du tlescope. Nous appellerons rappel la rotation de la boule autour du faisceau coud. Le rappel en rotation de champ a dj t tudi, la variable correspondante est superposable avec les rappels et . Le vecteur instantan de rotation de la boule incluant les rappels et peut donc s'crire : & & & & F + m W =D+ , sin (113) d sin cos K d cos cos U 0 d cos U 1 cos U K 2 0
(112)
la vitesse angulaire du rappel , la vitesse angulaire du rappel , langle avec, & & & & & sparant les vecteurs F et U , et m = F U .
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& La division par sin normalise le vecteur m . La valeur de l'angle sera utile pour l'inclinaison du miroir tertiaire. Cet angle vaut: = arccos U 1 , (114) avec [40, 140] compte tenu de la zone de visibilit.
Pour ces rappels, il serait plus rigoureux de considrer l'azimut du faisceau coud comme une variable. Cependant, dans le cas de GI3T, la troisime boule restera toujours l'ouest de la table de recombinaison, l'azimut du faisceau coud sera donc toujours voisin de & 90. Le vecteur F peut tre considr comme fixe: 0 & F = 1 0 U2 & m= 0 U 0
d'o
(115)
D.5.3. Rappels terrestres : Pour faciliter la manutention du tlescope au cours de la phase dassemblage et de validation, nous avons galement utilis un systme de rappels, indpendant du temps sidral, & & & permettant de tourner la boule autour des vecteurs fixes i , j et k du repre terrestre. Pour cela, il suffit de calculer les vitesses des moteurs en posant : & & & & W = i i + j j + k k (116)
avec i, j et k les vitesses angulaires autour de chacun des vecteurs du repre terrestre.
D.5.4. Rcapitulatif : Pour synthtiser les nombreuses expressions prsentes plus haut, voici la squence complte de calcul intgrant le suivi sidral, la stabilisation du faisceau coud lEst, les rappels quatoriaux et alt-alt. Nous disposons des coordonnes , de l'toile suivre. Il convient d'abord de calculer son angle horaire H partir du temps sidral local :
H = TSL
(117)
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U 0 sin . cos . cos H cos . sin & U = U1 = cos . sin H U cos . cos . cos H + sin . sin 2
(118)
Par superposition de la rotation diurne et des diffrents rappels, on peut crire l'expression gnrale donnant le vecteur instantan de rotation :
K cos & d sin W = . 0 + cos sin 0 d sin cos K d cos cos U U2 0 0 d cos U 1 + 0 + 1 sin cos U U0 0 2 K 0
(119)
(121)
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Nous avons mesur entre la face suprieure et infrieure du miroir OVLA un gradient de temprature proportionnel la transparence du ciel. Il est donc possible de connatre la nbulosit partir du gradient mesur. Il existe plusieurs types de dtecteurs de couverture nuageuse. De jour, il suffit de mesurer le flux de radiation solaire (radiomtres et pyranomtres). Pour mesurer la couverture nuageuse durant la nuit, les mtorologistes utilisent des pyranomtres stellaires. Ces appareils sont extrmement prcis mais assez coteux (cf. Figure 100).
Figure 100 : Le principe des pyranomtres stellaires utiliss en mtorologie repose sur une mesure diffrentielle de temprature entre les bandes noires et blanches afin de saffranchir de linfluence de la temprature ambiante. A gauche, un pyranomtre simple sensible au rayonnement cleste, droite un pyranomtre double utilis pour la mesure dalbdos. Plage de mesure : 0 1500 W/m2, rsolution :0.1 W/m2, domaine spectral :0.3 3 m. Prix (catalogue 1998) : 11 369 FF (daprs AHLBORN GmbH. et PHILIPP SCHENK GmbH).
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ciel
mesure du T
rayonnement IR
sol terrestre
Figure 101 : Dtecteur de couverture nuageuse simple et conomique pouvant quiper la station mto dun tlescope automatique.
Les dtecteurs utiliss pour les tlescopes automatiques sont souvent encore plus chers et trs complexes. Il peut sagir dune camra infrarouge refroidie lazote liquide, balayant la totalit du ciel comme celle du Sloan Digital Sky Survey131. Lquipe du projet MAGNUM132 a dvelopp un nouveau type de dtecteur plus simple dutilisation utilisant une matrice de bolomtres au foyer dune optique miroirs asphriques133. Le systme fournit ainsi une image complte du ciel autour de 8 et 10 m. Jai alors imagin un dtecteur de couverture nuageuse pour tlescopes automatiques utilisant le gradient de temprature gnr par le dsquilibre dmission thermique entre le sol terrestre et le ciel nocturne. La Figure 101 propose un dtecteur simple et trs conomique inspir du pyranomtre double. Il est constitu de deux hmisphres mtalliques disposs dos-dos et spars par un cran thermique. Lun des hmisphres fait face au ciel, tandis que le second est tourn vers le sol. La surface hmisphrique permet une rception panoramique efficace du rayonnement thermique. La temprature des hmisphres est alors proportionnelle au rayonnement quils reoivent. On peut mesurer le gradient thermique laide dune sonde de temprature place au dos de chaque hmisphre, ou laide dune module Peltier. La prcision dun tel dispositif est certainement insuffisante pour des tudes mtorologiques, mais suffit largement pour dtecter la prsence dune couverture nuageuse gnante pour lobservation astronomique. Un traitement du signal sera ncessaire pour filtrer les fluctuations rapides dues aux rafales de vent.
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