1 Trayectoria y ley horaria 1.

1 Posicin instantnea

Cuando una partcula se mueve por el espacio en cada instante ocupar una posicin, que ir cambiando de forma continua con el tiempo (ya que la partcula no puede desmaterializarse o teleportarse a otra posicin). En principio podemos etiquetar cada posicin por una letra A, B, C,... Sin embargo, es ms prctico identificar cada posicin por su vector de posicincuyas componentes cartesianas son las distancias (con signo) a los planos coordenados Aqu x(t), y(t) y z(t) son ciertas funciones continuas del tiempo. Cuando se da la posicin de la partcula como funcin del tiempo se dice que se conocen las ecuaciones horarias del movimiento. 1.2 Desplazamiento El desplazamiento de una partcula en un intervalo t es la diferencia (vectorial) entre la posicin al final del intervalo y la posicin inicial

Es importante hacer la distincin entre el desplazamiento y la distancia recorrida. Una partcula que recorra una curva cerrada tendr un desplazamiento nulo, aunque la distancia recorrida no sea nula. 1.3 Desplazamiento diferencial Cuando tenemos un desplazamiento entre dos instantes muy prximos,separados un intervalo dt, se dice que tenemos un desplazamiento diferencial

Desde el punto de vista matemtico, la palabra diferencial implica el proceso de tomar el lmite , con lo que tcnicamente un desplazamiento diferencial tiene longitud nula. Sin embargo, desde el punto de vista prctico, es ms sencillo considerar un desplazamiento diferencial como de longitud muy pequea comparada con las distancias tpicas consideradas. Por ejemplo, si estamos hablando del desplazamiento de un vehculo sobre distancias de kilmetros a lo largo de minutos, un intervalo de milisegundos puede tratarse como un diferencial de tiempo, y un desplazamiento de milmetros puede considerarse un desplazamiento diferencial. 1.4 Trayectoria

Una partcula, al evolucionar en el tiempo, salvo cuando se encuentre en reposo, describe una curva en el espacio. Esta curva se conoce como la trayectoriade la partcula. Las ecuaciones horarias sirven como ecuaciones paramtricas de la trayectoria, siendo el tiempo el parmetro. No obstante, a una misma trayectoria le pueden corresponder infinitas ecuaciones horarias, dependiendo del ritmo con el que se recorre la curva. Por ejemplo, las ecuaciones horarias

corresponden a la misma trayectoria, un arco de parbola horizontal. En ocasiones, para indicar la trayectoria es preferible usar ecuaciones implcitas. En estas, se dan dos funciones (una sola, si el movimiento es plano), tales que

As, los dos ejemplos anteriores verifican

1.5 Parametrizacin de una trayectoria

La trayectoria que sigue una partcula es una propiedad puramente geomtrica, independiente de si se recorre con una cierta velocidad u otra diferente. Por ello, para describir la trayectoria,

considerada como curva en el espacio, no es preciso -ni siquiera conveniente- que en esta descripcin aparezca explcitamente el tiempo. Todo lo que necesitamos es un mtodo para identificar los puntos que componen la trayectoria. Esto se consigue mediante una parametrizacin, que no es ms que la asignacin de etiquetas individuales para cada punto. Por conveniencia de clculo, esta etiqueta consiste usualmente en una variable , que vara de forma continua a lo largo de la curva.

Por ejemplo, para parametrizar una trayectoria circular, la variable ms cmoda es el ngulo que forma el vector de posicin con un eje fijo

y no es necesario interpretar la curva, al variar

en trminos de un tiempo (aunque puede hacerse, para visualizar

de forma uniforme, recorremos la circunferencia con rapidez constante).

1.6 Distancia medida sobre la curva Para evitar el problema que supone identificar si las trayectorias de diferentes movimientos son coincidentes o no (debido a las diferencias en el ritmo con el que se recorre, o las variables empleadas para describir la trayectoria) se introduce la parametrizacin natural nica para cada trayectoria (salvo un signo). La idea es sencilla. En lugar de etiquetar cada punto de la trayectoria con el instante en que se pasa por l o con una variable arbitraria, se etiqueta usando la distancia s (sobre la curva) desde un punto de referencia:

Esto es exactamente lo que se hace en las carreteras, cuyos puntos se identifican mediante los postes kilomtricos (y no por la hora en que un viajero concreto pase por cada punto). La parametrizacin natural es nica para cada trayectoria, salvo el signo correspondiente al sentido en que se recorre la curva (en el caso de la carretera, si desde Sevilla a Granada, o desde Granada a Sevilla). Tambin el punto desde el que se empieza a contar queda libre. A la variable s, que mide la distancia sobre la curva, se la denomina parmetro natural o parmetro arco. Para medir la distancia a lo largo de la curva lo que se hace es rectificar esta. Rectificar consiste en descomponer la curva en una infinitud de trozos de longitud diferencial, cada uno de los cuales se puede considerar aproximadamente rectilneo, de forma que

Sumando las longitudes de muchos trocitos diferenciales (esto es, integrando), obtenemos el valor del parmetro arco en un punto de la curva

2 Ley horaria Cuando se tiene la trayectoria parametrizada en trminos de la distancia medida sobre la curva la descripcin se completa indicando cmo cambia esta variable con el tiempo. Esta dependencia temporal se conoce como ley horaria:

En el ejemplo de un coche que va de Sevilla a Granada, la ley horaria sera la hora a la que pas por cada punto del camino sin prestar atencin si en ese punto en concreto la carretera va hacia el sur o hacia el este. Segn esto, las ecuaciones horarias del movimiento pueden descomponerse en la trayectoria por un lado y la ley horaria por otro:

Si en lugar del parmetro arco, se describe la trayectoria con otra variable, como el ngulo del ejemplo anterior, tambin se denomina ley horaria a la dependencia de esta variable con el tiempo. As, en general:

3 Velocidad 3.1 Velocidad media

Se define la velocidad media como el cociente entre el desplazamiento en un intervalo de tiempo y la duracin de dicho intervalo

De la definicin se desprende que: La velocidad es un vector: posee direccin y sentido, no solo un mdulo (por tanto, decir que la velocidad es de 120km/h es una informacin incompleta). Posee unidades de distancia dividida por tiempo, que en el sistema internacional sern m/s. La velocidad media depende del desplazamiento neto entre dos puntos, por tanto en un movimiento cclico la velocidad media es nula, pues el punto final e inicial coinciden, independientemente de la distancia que se haya recorrido. La velocidad no es igual a espacio partido por tiempo, sino a un desplazamiento dividido por un intervalo, esto es, lo que cuenta no es el valor absoluto de la distancia o la hora que marca el reloj, sino cunto ha cambiado la posicin y cunto tiempo se ha empleado en realizar dicho desplazamiento. 3.2 Velocidad instantnea

De forma anloga al caso del movimiento rectilneo definimos la velocidad instantnea como el lmite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero (se reduce a un instante)

Matemticamente, esto quiere decir que la velocidad instantnea es la derivada respecto al tiempo del vector de posicin. En mecnica, una derivada respecto al tiempo suele representarse con un punto sobre la magnitud

De esta definicin se deduce que: La velocidad instantnea es un vector: posee mdulo, direccin y sentido. Las unidades de la velocidad instantnea son la de una distancia dividida por un tiempo, en el SI m/s, aunque otras unidades como km/h son de uso frecuente. La velocidad instantnea es un vector tangente a la trayectoria en cada punto.

Si lo que conocemos es la velocidad, como funcin del tiempo, hallamos la posicin por integracin

3.3 Propiedades de la velocidad como vector 3.3.1 Componentes cartesianas

En un sistema de referencia considerado como fijo, las componentes cartesianas de la velocidad vienen dadas por las derivadas respecto al tiempo de las componentes de la posicin

o, separando por componentes

Matemticamente ello equivale a tratar el movimiento tridimensional como una combinacin de tres movimientos unidimensionales. Por ello, podemos hallar cada componente de la posicin integrando la componente de la velocidad correspondiente

3.3.2 Velocidad y ley horaria Si tenemos el movimiento descrito en trminos de la trayectoria y la ley horaria

podemos hallar la velocidad en cada punto empleando la regla de la cadena

Hay que resaltar que la velocidad es siempre la derivada de la posicin respecto al tiempo, no respecto al primer parmetro que aparezca. Por ejemplo, imaginemos que se nos dice que una partcula describe la trayectoria circular

entonces su velocidad en cada punto ser

y su valor depender de cmo cambie el ngulo con el tiempo, a travs del factor incluye este factor, el clculo ser errneo. 3.3.3 Mdulo

. Si no se

Como todo vector, el vector velocidad instantnea posee un mdulo, direccin y sentido, pudiendo escribirse en la forma

siendo adelante.

un vector unitario en la direccin y sentido de la velocidad, del que hablaremos ms

En numerosas ocasiones no estamos interesados en la direccin y sentido de la velocidad, ya que sabiendo que es tangente a la trayectoria, podemos determinarlos geomtricamente. En ese caso, la informacin necesaria se reduce al mdulo de la velocidad, conoce como rapidez (o celeridad): Lo que en el habla cotidiana se denomina velocidad (iba a 180 km/h) es realmente una rapidez. Cuando la direccin y el sentido se dan por supuestos, la confusin entre los dos trminos no es especialmente grave, pero siempre hay que tener en mente que la velocidad es realmente un vector, no un escalar. 3.3.3.1 Movimiento uniforme La celeridad es la cantidad que nos informa del ritmo con el que se recorre la trayectoria. En particular, cuando la trayectoria (cualquiera que sta sea) se recorre con rapidez constante, el movimiento se denominamovimiento uniforme. . A esta cantidad se la

As, por ejemplo, un movimiento circular uniforme no es un movimiento a velocidad constante, ya que aunque su mdulo no vare, su direccin y sentido cambian a lo largo de la trayectoria. 3.3.3.2 Unidades La rapidez posee unidades de una distancia dividida por un tiempo. La unidad SI es el m/s, aunque otras unidades son de uso frecuente: m/s 1 m/s = 1 km/h = 1 mph = 1 nudo = 1 0.2778 0.4470 0.5144 km/h 3.6000 1 1.6093 1.8520 mph 2.2369 0.6214 1 1.1508 nudos 1.9438 0.5400 0.8690 1

Otra rapidez de uso frecuente en Fsica es la velocidad de la luz

de forma que la celeridad de una partcula elemental suele expresarse como, por ejemplo, v = 0.01c, con lo que la velocidad de la luz funciona tambin como unidad de medida de velocidades 3.3.3.3 Relacin con la distancia La rapidez equivale a la velocidad con la que se recorre la distancia medida a lo largo de la curva

Esto quiere decir que, si conocemos la rapidez a lo largo de un movimiento, podemos determinar la distancia recorrida hasta un instante dado

Ejemplo. Movimiento circular uniforme

Como ilustracin supongamos el movimiento circular

La rapidez la calculamos como el mdulo de la velocidad

La distancia recorrida sobre la curva es entonces, suponiendo que empezamos a medir desde t = 0

Invirtiendo esta relacin

podemos escribir la ecuacin de la circunferencia en funcin de la distancia medida sobre ella.

Este resultado debera ser evidente, ya que nos dice que cuando aumentamos el radio de la circunferencia, debemos recorrer una mayor distancia para girar el mismo ngulo. 3.3.3.4 Rapidez media La rapidez (o celeridad) media de un movimiento en un intervalo es igual al cociente entre la distancia recorrida en dicho intervalo y su duracin

Esta es la cantidad que se usa en el habla coloquial al referirse a la velocidad media (hizo un promedio de 110km/h). Hay que destacar que la rapidez media no es igual al mdulo de la velocidad media. Consideremos un piloto de Frmula 1 que recorre los 300 km de una carrera en 1:30h, llegando finalmente a la meta. En ese caso su celeridad media es 200 km/h, pero su velocidad media es nula (pues no hay desplazamiento; acaba donde empez). 3.3.4 Direccin y sentido. Vector tangente De la definicin de velocidad se deduce que se trata de un vector siempre tangente a la trayectoria, ya que un desplazamiento infinitesimal a lo largo de la trayectoria es un vector en la direccin de esta. Esto nos permite definir un vector unitario tangente a la trayectoria normalizando la velocidad

o, tal como dijimos antes,

Puede demostrarse que el vector unitario tangente es independiente de la rapidez, esto es, que da igual que la trayectoria se recorra rpido o lento, el unitario tangente resultante es el mismo. Depende exclusivamente de la geometra de la trayectoria.

La nica ambigedad posible es el sentido. Dado que una misma curva puede recorrerse en un sentido o en el opuesto, existen dos posibles orientaciones para el vector tangente. Para un movimiento dado el unitario tangente siempre apunta en el sentido de avance de la partcula. En un estado de reposo (instantneo o permanente), definido. 3.3.4.1 Recta tangente El origen de la expresin irse por la tangente corresponde al caso de una partcula que abandona su movimiento curvo para seguir un movimiento rectilneo con la velocidad que llevaba en el momento de abandonar la trayectoria original. y el vector tangente no est

Si en un instante dado t1 la partcula ocupa la posicin la velocidad,

y se mueve con velocidad

la recta

tangente a la trayectoria se obtiene prolongando hacia adelante y hacia atrs en la direccin de

Esta es la recta que seguira una partcula que se moviera uniformemente y que pasara por el mismo punto y a la misma velocidad que la partcula real. Es el movimiento rectilneo y uniforme que ms se aproxima al real de la partcula en las proximidades del instante t1. En muchas ocasiones, si no vamos a considerar instantes muy alejados de uno dado, puede ser ms fcil trabajar con la recta tangente que con el movimiento autntico, el cual puede ser muy complejo.

3.3.4.2 Movimiento rectilneo En tres dimensiones, un movimiento es rectilneo se expresa diciendo que la direccin de la velocidad es constante (con posibles cambios de sentido). Esto equivale a que el vector tangente es constante (con posibles inversiones, como en el caso del movimiento armnico simple, que el sentido de movimiento va y viene, pero el movimiento es rectilneo)

3.3.5 Movimiento rectilneo y uniforme Combinando los dos enunciados anteriores se tiene que, en tres dimensiones, un movimiento es rectilneo y uniforme cuando el mdulo de la velocidad es constante y cuando tambin lo es su direccin y sentido. Esto es, cuando la velocidad, como vector, es constante

4 Aceleracin 4.1 Definicin Se define la aceleracin media como lo que vara la velocidad, dividido por el tiempo empleado en realizar el cambio

Del mismo modo que se define la velocidad instantnea como la derivada de la posicin respecto al tiempo, se define la aceleracin instantnea como la derivada de la velocidad respecto al tiempo

Esto quiere decir que la aceleracin es la segunda derivada del vector de posicin respecto al tiempo, lo que se indica con dos puntos sobre la magnitud

4.2 Unidades La aceleracin tiene unidades de velocidad dividida por tiempo, que en el SI ser (m/s)/s = m/s. Una magnitud con dimensiones de aceleracin que es especialmente importante es la aceleracin de la gravedad en la superficie terrestre, cuyo valor estndar es, por definicin,

de manera que muchas aceleraciones se expresan como mltiplos de esta unidad, aunque dichas aceleraciones no estn relacionadas con la gravedad. 4.3 Componentes cartesianas Considerando que la base derivadas de las de la posicin) es fija, resulta que las componentes cartesianas de la

aceleracin son las derivadas temporales de las componentes de la velocidad (y segundas

o, separando por componentes

Cuando se separa un movimiento en sus componentes, puede verse como la superposicin de tres movimientos rectilneos. As, por ejemplo, el movimiento

se descompone como

siendo las componentes cartesianas de su aceleracin

y por tanto, puede verse como la superposicin de dos movimientos armnicos simples. Sin embargo, el resultado no es un un m.a.s. (que es un movimiento rectilneo), sino un movimiento circular, segn hemos dicho. 4.4 Clculo de la velocidad y la posicin

Si conocemos la aceleracin en todo instante

y las condiciones iniciales

podemos determinar la velocidad en cada instante integrando una vez

y la posicin integrando una segunda vez

4.4.1 Caso de una aceleracin constante En el caso de que la aceleracin sea constante en el tiempo, la integracin de la ecuacin anterior es inmediata

4.4.2 Aproximacin parablica Cuando conocemos la posicin en ese instante , la velocidad y la aceleracin del movimiento, podemos

hallar cul sera el movimiento de aceleracin constante que ms se aproxima l movimiento real

Esta es una aproximacin muy buena para el movimiento real si no nos alejamos mucho del instante de tangencia. Representa una mejora sobre la aproximacin lineal (la recta tangente) vista anteriormente. De manera anloga pueden hallarse aproximaciones de tercer grado, de cuarto Cada una ser ms precisa que la anterior, pero requerir ms trminos y por tanto ms clculos.

4.5 Componentes intrnsecas A diferencia de la velocidad, la aceleracin puede formar un ngulo cualquiera con la trayectoria. Podemos escribir entonces el vector aceleracin como suma de dos componentes, una en la direccin de movimiento, tangente a la velocidad, y un resto perpendicular a ella. Estas dos componentes se denominanaceleracin tangencial y aceleracin normal. Estas son las denominadas componentes intrnsecas de la aceleracin.

Hay que destacar que la aceleracin tangencial y la normal son vectores, no cantidades escalares. No obstante, tambin se denominan usualmente de la misma manera a las componentes escalares, dado por supuesto la direccin y el sentido. 4.5.1 Expresiones algebraicas A partir del doble producto vectorial, pueden hallarse expresiones para la componente tangencial y la componente normal de la aceleracin Aceleracin tangencial

o, usando el vector unitario tangente a la trayectoria

Si solo deseamos la componente escalar en la direccin del vector tangente

Aceleracin normal Puesto que la suma de la aceleracin tangencial y la normal nos da el vector aceleracin, podemos despejar Podemos calcularla directamente empleando el doble producto vectorial

Si solo deseamos el valor de la componente escalar

4.5.2 Interpretacin fsica Las componentes intrnsecas de la aceleracin poseen interpretacin fsica, adems de la puramente algebraica. Sabemos que la velocidad, como vector, posee mdulo (la rapidez) y direccin y sentido (expresados por el vector unitario tangente)

En el movimiento rectilneo la aceleracin slo indica una cosa: el cambio en la rapidez, as que no hay ambigedad en decir que un objeto se acelera, o se desacelera o frena. En dos y tres dimensiones, en cambio decir que un cuerpo se acelera, puede referirse a dos conceptos, no incompatibles: Que cambia la rapidez con que se mueve el cuerpo Que cambia la direccin de movimiento

Ambos fenmenos implican un cambio en la velocidad y por tanto una aceleracin. Para separar los dos conceptos derivamos respecto la tiempo la expresin de la velocidad en funcin de la celeridad y el vector tangente

El primer trmino apunta en la direccin tangencial. Podemos demostrar que el segundo es perpendicular a ella, por el ser el vector tangente de mdulo constante

Puesto que el producto escalar es nulo, ambos vectores son perpendiculares. En consecuencia

Por tanto: Aceleracin tangencial

Mide la variacin en la rapidez, esto es, si la partcula pasa a moverse ms rpido o ms lento a lo largo de la trayectoria. La condicin para que un movimiento sea uniforme es que la aceleracin tangencial sea cero.

Un movimiento en el que la componente tangencial de la aceleracin permanece constante en el tiempo (esto es, su rapidez vara uniformemente) se denomina uniformemente acelerado. Aceleracin normal Mide el cambio en la direccin del movimiento (el giro del vector tangente). La condicin para que un movimiento sea rectilneo es que la aceleracin normal sea nula en todo instante 4.5.3 Vector normal A partir de la aceleracin normal podemos definir un vector normal a la trayectoria

Como el vector unitario tangente, el unitario normal es una propiedad puramente geomtrica y no depende de la rapidez con que se recorra la trayectoria. Este vector apunta siempre hacia el interior de la curva, esto es, nos indica hacia donde cambia la direccin del movimiento. Hay que remarcar que el vector normal, como el vector tangente, depende de la posicin. 4.5.4 Radio de curvatura La aceleracin normal puede escribirse en la forma

donde R(t) es el llamado radio de curvatura de la trayectoria en ese instante. Este radio de curvatura es el radio de la llamada circunferencia osculatriz que es la que describira una partcula que se moviera circularmente y tal que en ese instante ocupara la misma posicin, tuviera la misma velocidad y la misma aceleracin que la partcula real. El centro de esta circunferencia (centro de curvatura) est en cada instante en

La curva formada por los sucesivos centros de curvatura se denomina evoluta de la trayectoria. Un movimiento circular es entonces aquel que tiene radio y centro de curvatura constantes. A partir de la expresin vectorial de la aceleracin normal podemos obtener el radio de curvatura como

A pesar de que esta expresin se calcula empleando la velocidad y la aceleracin, que son especficas para cada movimiento concreto, el radio de curvatura y el centro de curvatura son propiedades puramente geomtricas, independientes de la rapidez. La inversa del radio de curvatura es la curvatura de la trayectoria

La curvatura, como el radio de curvatura, mide cunto se dobla la trayectoria. Una curva muy cerrada posee un radio de curvatura pequeo y una curvatura grande. Una curva suave posee radio de curvatura grande y curvatura reducida. En particular una trayectoria rectilnea (que tiene aceleracin normal nula) posee una curvatura igual a cero (y un radio de curvatura infinito).

5 Clculo de los diferentes elementos en un instante

De lo anterior se deduce que, conocida la posicin como funcin del tiempo, calcularse el resto de magnitudes.

, puede

No obstante, a menudo no se dispone de una funcin sino, por medidas experimentales o por otras razones, de los valores de la posicin , la velocidad y la aceleracin , en un instante dado. En este caso no podemos calcular ninguna derivada (que requiere conocer la dependencia temporal). Quiere esto decir que no podemos hallar la aceleracin tangencial, por ejemplo? No. De hecho, empleando los resultados anteriores, podemos calcular los valores de casi todas las magnitudes para ese instante. Aceleracin tangencial (escalar)

Datos

Rapidez

Vector tangente

Aceleracin tangencial (vector)

Aceleracin normal (vector)

Aceleracin normal (escalar)

Vector normal

Radio de curvatura

Centro de curvatura

Como vemos, ninguno de estos clculos requiere hallar ninguna derivada. 6 Movimiento plano Dentro de los movimientos generales, un subconjunto muy importante es el de los movimientos planos, definidos por la condicin de que la velocidad y la aceleracin estn siempre contenidas en el mismo plano. 6.1 Caracterizacin del movimiento plano En un movimiento en un plano, ste no tiene por qu ser uno de los planos coordenados, por lo que el criterio de que en el vector de posicin aparezcan solo dos coordenadas ( x e y, por ejemplo) no es suficiente para establecer que el movimiento sea plano. Para caracteriza cundo un movimiento es plano tenemos dos tcnicas equivalentes: El vector velocidad y el vector aceleracin definen un plano. Se trata de que este plano siempre sea el mismo. Para ello el vector unitario perpendicular al plano

debe ser independiente del tiempo. A partir de la velocidad y la aceleracin se halla Si es evidente que es constante, o su derivada respecto al tiempo es nula en todo momento, entonces el movimiento es plano.

Equivalentemente, en lugar de la velocidad y la aceleracin pueden emplearse los vectores tangente y normal.

La otra forma consiste en observar que, puesto que la velocidad y la aceleracin deben estar siempre en el mismo plano, la derivada respecto al tiempo de la aceleracin (que nos da cmo vara sta) tambin debe encontrarse en el mismo plano. Por tanto, debe ser ortogonal al vector definido anteriormente. Esto nos lleva a la condicin vectorial

En trminos de las componentes cartesianas, esta condicin se puede escribir

Por ejemplo, consideremos el movimiento en tres dimensiones

Se trata de un movimiento plano? No lo parece porque las tres componentes son no nulas y adems varan de diferente manera. Hallamos la velocidad, la aceleracin y la derivada de sta respecto al tiempo

Construimos el determinante con los tres vectores

Puesto que la segunda y la tercera fila son proporcionales, el determinante es nulo. Por tanto, el movimiento es plano, aunque no lo pareciera en principio. 6.2 Coordenadas cartesianas

En el caso del movimiento plano, puede elegirse un sistema de referencia en el que el plano de movimiento sea el OXY. En este caso, la posicin, la velocidad y la aceleracin pueden escribirse como vectores de solo dos componentes

6.3 Coordenadas polares En el caso de movimiento en un plano, es til considerar las coordenadas polares para describir el movimiento de la partcula, . Estas coordenadas son la distancia al origen del sistema de . referencia () y el ngulo que forma el vector de posicin con el eje OX Se relacionan con las coordenadas cartesianas mediante las relaciones

y sus inversas

Las coordenadas polares llevan asociadas una base vectorial base se relaciona con la cannica por el cambio de base

, que apuntan ). Esta

respectivamente en la direccin radial (en la que vara ) y acimutal (en la que vara

y su inverso

Los vectores unitarios en polares dependen de la posicin. Aunque tengan el mismo nombre, el vector en un punto es diferente del vector en otro. Por ello, hay que tener un cuidado infinito a la hora de operar con vectores en coordenadas polares.

En particular, cuando consideramos el movimiento de una partcula, su posicin, y por tanto los vectores de la base en polares, son funciones del tiempo. Por ello, cuando aparezca una derivada o una integral, habr que tenerlos en cuenta. Sus derivadas respecto del tiempo valen

6.3.1 Posicin en polares Puesto que el vector es el unitario en la direccin del vector de posicin en el plano tenemos

que la expresin de este en polares es

6.3.2 Velocidad en polares la velocidad la calculamos derivando esta expresin respecto al tiempo, donde debemos recordar que tambin hay que derivar el vector unitario. Aplicamos la derivada de un producto

Esta expresin nos dice que la velocidad se compone de dos partes, una radial, debida a que la partcula se acerca o aleja del origen de coordenadas, y una acimutal, asociada al giro en torno a ste. Por ejemplo, si consideramos una partcula describiendo un movimiento circular alrededor del origen,

y resulta la velocidad

En un movimiento circular alrededor del origen la velocidad es puramente acimutal, ya que la partcula solo gira en torno al origen.

Sin embargo, el que la velocidad acimutal sea distinta de cero (que visto desde el origen se vea girar), no implica que el movimiento sea circular, ni siquiera curvo. Consideremos el caso de una partcula que sigue un movimiento rectilneo y uniforme a lo largo de una recta paralela al origen de forma que

La expresin de este movimiento en polares es

Las derivadas respecto al tiempo de estas dos magnitudes valen

y esto nos da la velocidad instantnea

vemos que aunque el movimiento sea rectilneo y uniforme, resulta una velocidad radial y una acimutal no nula. Para interpretarlo nos imaginamos a un observador situado en el origen de coordenadas, que apunte en todo momento a la partcula. Este observador ve a la partcula acercarse y alejarse (pasando por un mnimo justo cuando est en la perpendicular a la recta), y tambin ve cambiar la direccin de observacin, lo que equivale a un giro.

6.3.3 Aceleracin en polares

Operando igualmente obtenemos la expresin de la aceleracin en polares, solo que esta vez debemos derivar ms trminos y tambin el vector

En el caso del movimiento circular tenemos que, para la coordenada radial

y para la acimutal

lo que nos da la aceleracin lineal

En general tendr tanto componente radial (que en este caso coincide con la aceleracin normal) como componente acimutal 8que en este caso coincide con la tangencial). En el caso del movimiento rectilneo y uniforme, tras una serie de clculos bastante laboriosos se llega a que

y por tanto

como corresponde a un movimiento rectilneo y uniforme. 6.3.4 Resumen de expresiones Los vectores de posicin, velocidad y aceleracin en este sistema quedan, por tanto,

En coordenadas polares, la rapidez es igual a

Como ejemplo de movimiento que es ms fcil de expresar en coordenadas polares que en cartesianas, consideremos una partcula que describe una espiral de Arqumedes , en la cual la distancia al centro aumenta linealmente con el tiempo. Empleando coordenadas cartesianas, la ecuacin horaria es

lo cual, a la hora de derivar para hallar la velocidad y la aceleracin puede ser bastante engorroso. En coordenadas polares se expresa

y la velocidad y aceleracin son inmediatas

6.4 Coordenadas cilndricas

Las coordenadas polares pueden extenderse a tres dimensiones aadiendo una tercera coordenada cartesiana, que sera la altura z.

Estas tres coordenadas se denomina respectivamente radial, acimutal y vertical Movimiento radial Movimiento acimutal Movimiento vertical

La base vectorial se ampla simplemente aadiendo el vector

Esta base es ortonormal y dextrgira. En coordenadas cilndricas la posicin, velocidad y aceleracin quedan

Un movimiento sencillo de representar en coordenadas cilndricas sera el de una hlice (no confundir con una espiral), recorrida con rapidez constante 7 Ejemplos de movimientos 7.1 Rectilneo Un movimiento rectilneo, como su nombre indica, es aquel cuya trayectoria es una recta. Cinemticamente, esto se caracteriza porque su aceleracin normal, responsable del cambio de direccin en la velocidad, es siempre nula. La velocidad y la aceleracin son siempre paralelas en un movimiento rectilneo

En el caso de un movimiento rectilneo, el paramtro arco no es ms que la distancia medida sobre la recta en que se desplaza la partcula, de forma que la posicin, velocidad y aceleracin en cualquier instante se pueden escribir como

Puesto que la eleccin de ejes de coordenadas es arbitraria, si estamos estudiando el movimiento rectilneo de una sola partcula, podemos tomar el eje X como la recta soporte del movimiento y reducir la descripcin a una escalar

7.1.1 Rectilneo uniformemente acelerado Un caso particular de movimiento rectilneo es aquel en que la aceleracin es una constante

En este movimiento la celeridad aumenta linealmente con el tiempo

y la posicin vara de forma cuadrtica con el tiempo

7.1.2 Rectilneo y uniforme Otro caso particular de movimiento es el que tiene aceleracin nula. En este caso

En el caso de una velocidad constante, el movimiento resultante es siempre rectilneo y uniforme. 7.2 Parablico El movimiento parablico, caracterstico del tiro de un proyectil, se caracteriza por tener una aceleracin constante debida a la gravedad

(tomando como eje Z el perpendicular al suelo y dirigido hacia arriba). Integrando esta ecuacin una vez obtenemos la velocidad instantnea

y una nueva integracin nos da la posicin instantnea:

Este movimiento es plano, ya que su aceleracin es constante y por tanto

Si tomamos el eje X como el que pertenece al plano de movimiento podemos escribir la posicin instantnea como

Esta ecuacin puede leerse como que el movimiento parablico es una superposicin de un movimiento uniforme en la direccin horizontal y uno uniformemente acelerado en la direccin vertical. Eliminando el tiempo entre las dos coordenadas obtenemos una ecuacin para la trayectoria

Al tratarse de un polinomio de segundo grado, es claro que la trayectoria es una parbola dirigida hacia abajo. Aunque la aceleracin sea constante, tanto la aceleracin tangencial como la normal son funciones del tiempo. La celeridad de la partcula disminuye al ascender y vuelve a aumentar al descender, alcanzando su mnimo en el vrtice de la parbola. En este punto, la aceleracin tangencial es nula y toda la aceleracin es puramente normal. 7.3 Circular Un movimiento circular es aquel cuya trayectoria es una circunferencia. Esto implica que El movimiento es plano: Existe un vector constante El radio de curvatura permanece constante: tal que

Estas dos condiciones pueden reducirse a una sola: El centro de curvatura permanece constante:

Por tanto, dadas la ecuacin horaria del movimiento o, ms en general, la trayectoria en funcin de cualquier parmetro, si calculamos el centro de curvatura y resulta un vector constante el movimiento es circular, aunque en la expresin no sea evidente. 7.3.1 Velocidad angular En cualquier movimiento, se verifica en todo instante que

en el caso particular de un movimiento circular R y cuadrado esta expresin

son constantes, por lo que si elevamos al

y derivamos respecto al tiempo

esto es, la velocidad es siempre perpendicular al vector de posicin relativa al centro de la circunferencia. Esta ortogonalidad permite escribir la velocidad como

donde

es la velocidad angular. Es un vector perpendicular al plano de la trayectoria circular y

con un sentido tal que se verifica la regla de la mano derecha respecto al giro (si los dedos de la mano derecha apuntan en la direccin del giro, el pulgar marca la direccin y sentido de la velocidad angular). La velocidad angular posee dimensiones de 1/tiempo, con lo que en el sistema internacional se mide en s-1 o rad/s. 7.3.2 Aceleracin angular Derivando en la expresin anterior para la velocidad

El vector

es la aceleracin angular del movimiento. En el sistema internacional, sus unidades son rad/s. 7.3.3 Movimiento circular uniforme El movimiento circular uniforme es el que ocurre a celeridad constante

En este movimiento la velocidad no es constante, puesto que su direccin est cambiado. La aceleracin es puramente normal

lo que implica que la aceleracin va en la direccin de la posicin relativa al centro de la circunferencia, y dirigida hacia adentro y puesto que estos dos vectores son de mdulo constante se cumple

En un movimiento circular uniforme la velocidad angular es constante

siendo

el vector normal al plano de la circunferencia. La aceleracin angular es nula

La aceleracin puede escribirse en trminos de la velocidad angular como

Un movimiento circular uniforme es peridico, siendo el periodo de revolucin el tiempo necesario para dar una vuelta completa

Al nmero de vueltas que la partcula da por segundo se le denomina la frecuencia natural

7.3.4 Movimiento en el plano XY Puesto que los sistemas de referencia son arbitrarios, una vez que sabemos que un movimiento es circular, podemos tomar el origen de coordenadas en el centro de la circunferencia y los ejes de forma que la trayectoria est contenida en el plano XY y con el origen de coordenadas en el centro de la circunferencia. En coordenadas polares, una circunferencia centrada en el origen se escribe simplemente

La ecuacin vectorial de la trayectoria se reduce a

siendo la ley horaria

La velocidad de un movimiento circular es puramente acimutal,

siendo la rapidez y el vector tangente

El signo variable depende del sentido de recorrido sobre la circunferencia. Por ejemplo, el movimiento de la lenteja de un pndulo es circular (aunque no complete una circunferencia) pero en su vaivn, el vector tangente unas veces coincide con el unitario en la direccin acimutal y otras es el opuesto. La distancia medida sobre la curva

La velocidad angular va en la direccin normal al plano y es tal que al multiplicarla vectorialmente por resulta la velocidad. Esto da

La aceleracin de la partcula es

con componentes intrnsecas

con el vector normal

Por ltimo, la aceleracin angular viene dada por

Con estos ejes, un movimiento circular uniforme corresponde a

con constante. 7.4 Oscilador armnico El movimiento armnico simple se define como el que es: Rectilneo Cumple la ecuacin de movimiento

Por ejemplo, el movimiento, descrito en un problema

es armnico simple, sin embargo el movimiento

no lo es, por no ser rectilneo (es circular uniforme). No obstante, lo anterior, el comportamiento de un oscilador armnico puede generalizarse a tres dimensiones como aquel movimiento que verifica la ecuacin

Si medimos la posicin respecto al punto de equilibrio, sustituyendo por (entendiendo que tomamos como origen el punto de equilibrio), esta ecuacin se reduce a

La solucin general de esta ecuacin diferencial es de la forma

siendo

la posicin y la velocidad iniciales.

Como en el caso unidimensional, este movimiento es peridico, con periodo

Sin embargo, en general no se trata de un movimiento rectilneo, sino elptico alrededor del punto de equilibrio. Solo ser rectilneo si la posicin y la velocidad inicial son vectores paralelos o alguno de ellos es nulo.

Si separamos en sus componentes cartesianas, el movimiento tridimensional equivale a la superposicin de tres movimientos armnicos unidimensionales