Curso

Tecnologia em Automação e

Robótica

Disciplina

Introdução à Automação e

Robótica

Prof. Rafael Medina

 Robôs

Manipuladores
 Robôs Manipuladores

Definição conforme a Associação de Indústrias da Robótica (RIA):

Um robô industrial é um manipulador reprogramável, multifuncional,

projetado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos

especiais em movimentos variáveis programados para a realização de uma

variedade de tarefas.

Dessa definição podemos concluir que:

- A tarefa a realizar deve estar previamente programada e seu acionar

depende desse programa de controle;

- Tem como principal objetivo deslocar materiais, podendo ser peças

diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma peça, sistemas de

visão, entre outras possibilidades...

 Robôs Manipuladores

Tipo mais conhecido - Braço mecânico

 Robôs Manipuladores

Características Construtivas e Funcionais

 Robôs Manipuladores

Estrutura dos Robôs Manipuladores

A estrutura de um robô manipulador consiste basicamente numa série

de corpos rígidos, idealmente sem deformação pela ação de forças

aplicadas sobre estes.

Em geral são feitos de material resistente como o aço, denominados

“elos” ou “links”. Podem ter diversos tamanhos e formas, dependendo

da aplicação.

Podem ser montados em bases fixas, que podem também estar

montada em uma superfície fixa, ou num veículo que lhe permite

deslocamento pelo local de trabalho.

O ponto extremo do último elo é conhecido como “punho”, onde

costuma estar fixado o “efetuador”.

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Possibilidades de Movimento:

Rotação: onde o elo pode girar num determinado ângulo em relação ao

elo anterior.

Nesse caso, a junta chama-se de revolução!

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Possibilidades de Movimento:

Linear: onde um elo se afasta ou aproxima do elo anterior a uma

determinada distância.

Nesse caso, a junta chama-se prismática!

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Graus de Liberdade

É a definição do total de juntas do manipulador. Pode ser conhecido

por DOF (iniciais em inglês).

Geralmente, um robô manipulador tem 6 graus de liberdade.

Braço mecânico de 3 graus de liberdade

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Anatomia dos Manipuladores

Na maioria dos robôs manipuladores industriais, independentemente do

tamanho e formas de seus elos, dispõe-se de quatro configurações

básicas:

1. Coordenadas Cartesianas

2. Coordenadas Cilíndricas

3. Coordenadas Esféricas ou Polares

4. Coordenadas de Revolução
 Robôs Manipuladores

1. Coordenadas Cartesianas

Definição: As três primeiras juntas são prismáticas (cada um dos elos

tem um movimento de deslocamento linear em relação ao elo anterior,

ou à base no caso do primeiro elo).

Aplicação: São muito utilizados para cobrir uma grande área livre de

obstáculos, sem movimentos complicados.

Exemplos: - Montagem de carros

- Indústria metalúrgica em geral

Vantagem: Facilidade de programação

 Robôs Manipuladores

1. Coordenadas Cartesianas

Robô de coordenadas cartesianas

 Robôs Manipuladores

2. Coordenadas Cilíndricas

Definição: A primeira junta é de revolução, sendo as outras duas

prismáticas.

O espaço de trabalho será um cilindro.

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2. Coordenadas Cilíndricas

Robô de coordenadas cilíndricas

 Robôs Manipuladores

3. Coordenadas Esféricas

Definição: As duas primeiras juntas são de revolução e a terceira

prismática.

O espaço de trabalho será uma esfera.

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3. Coordenadas Esféricas

Desenho de um robô de coordenadas esféricas

 Robôs Manipuladores

4. Coordenadas de Revolução

Definição: As três primeiras juntas são de revolução

Aplicação: Podem alcançar qualquer ponto dentro do volume de

trabalho com relativa flexibilidade, porém com grande dificuldade

para controle dos três elos.

Desvantagem: Complexidade com os algoritimos de controle do braço.

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4. Coordenadas de Revolução

Braço mecânico de 3 graus de liberdade

 Robôs Manipuladores

Todo robô manipulador tem em algum ponto da sua estrutura física

um dispositivo chamado de “efetuador” ou “orgão terminal”, ou seja,

um dispositivo fixado no final do último elo do manipulador e que

permite ao robô realizar uma tarefa específica.

Os vários tipos podem ser classificados em duas categorias principais:

Garras Ferramentas
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Garras

São efetuadores destinados a pegar e segurar objetos para seu

deslocamento dentro do espaço de trabalho do manipulador.

Objetos pequenos: - componentes eletrônicos

- garrafas

- caixas de papelão

Objetos grandes: - carros

- máquinas
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Tipos de Garras

Garras com dedos de movimentação mecânica

Garras a vácuo

Eletroímãs ou garras ativadas eletromagneticamente

Ganchos tipo de guindaste

Adesivos ou garras feitas com material adesivo

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Garras com dedos de movimentação mecânica

Garra acionada por came Garra acionada por parafuso

Garra acionada por sem fim

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Ferramentas

São efetuadores destinados a algumas aplicações onde existe a

necessidade de trabalhar sobre um determinado objeto.

Exemplos utilizados em aplicações robóticas:

- Pontas de solda;

- Bicos para pintura;

- Mandris para operações como furação, polimento ou retífica;

- Aplicadores de adesivo líquido para montagem;

- Maçaricos;

- Ferramentas de corte por jato de água;

- Ferramentas de corte a laser;

- Etc...
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Ponta de solda por arco solidário ao punho como efetuador

Referências

- CRAIG, J. J. Introduction to robotics, mechanics and control. Addison

Wesley, 1986.

- CRITCHLOW, Arthur. Introduction to robotics. USA, Macmillan, 1985.

- GROOVER; WEISS; NAGEL; ODREY. Robótica, tecnologia e programação.

São Paulo, McGraw-Hill, 1989.

- NOF, Shimon Y. Handbook of industrial robotics. USA, John Wiley and

sons, 1985.

- SALANT, Michael. Introdução à Robótica. São Paulo, McGraw-Hill, 1991.

- ULLRICH, Roberto. Robótica, uma introdução. Rio de Janeiro, Campus,

1987.

- PAZOS, Fernando. Controle adaptativo/robusto em modo dual para robôs

manipuladores. Rio de Janeiro COPPE / UFRJ, 2000.