Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Introducere n automatic
Anul II, semestrul 4
M. Voicu, IA (I)
C1 (36)
www.mvoicu.intr-automatica.ac.tuiasi.ro
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 2
Capitolul I
INTRODUCERE
M. Voicu, IA (I)
C1 (36)
1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri automat 8 adjectiv sau substantiv Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua, pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de operaii fr participarea direct a operatorului uman.
Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie - n general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n mod automat.
C1 (36) 4
M. Voicu, IA (I)
Automatizare: aciunea de concepere, de realizare de automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri, aciuni etc., fr participarea direct a omului.
Scopurile generale ale automatizrii: productivitatea consumurile specifice precizia execuiei sigurana n funcionare protecia instalaiilor evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive. Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor este un atribut al ingineriei. Ingineria: cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini, instalaii i construcii concepute, realizate i utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 6
Inginerul automatist , cunoscnd structura si proprietatile unui sistem, concepe i realizeaz automatizarea acestuia. Profesie inter- i multidisciplinar: 8 cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie, electrotehnic, electronic, tehnic de calcul, informatic i de automatic, adecvat operante n conceperea, realizarea i utilizarea automatizrilor; 8 cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic; 8 soluii de automatizare sisteme diverse: mecanice, electrice, termice, fluidice, chimice, biologice sau combinaii ale acestora.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 7
2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei: revoluia industrial (sec. XVIII); utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori; revoluia tiinifico - tehnic contemporan; automatizarea i informatizarea global a societii. Trepte de dezvoltare: manufacturare mecanizare automatizare cibernetizare; prelucrarea computaional complex a informaiei.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 8
Exemplu de proces perturbat: efectul vntului lateral asupra unui autovehicul Perturbaii: v n t u l l a t e r a l
90 km/h
Prescripii: o s e a u a
100 km/h
32 m vntul lateral
F tr Fr Fv
M. Voicu, IA (I) C1 (36)
F Fv Fr tr
Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul vntul lateral F tr Fr Fv
vntul lateral autovehicul v o l a n u l ofer soseaua
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 11
p o z i i a
p e o s e a
Mecanizare: mainile au rolul de executant; omul este participant direct i necesar. Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate i maini acionate de convertori de energie adecvai. Omul ia parte la procesul de producie n calitate de manipulator al mijloacelor de mecanizare. Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz fluxurile de substan, de energie i de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 12
Operatorul prelucreaz informaii i execut comenzi conform cu prescripiile. Operatorul este necesar deoarece perturbaiile abat procesul de la evoluia corect. Operatorul observ abaterea i execut comenzi pentru reducerea efectului perturbaiilor, respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i evoluia curent a procesului. Operatorul constituie calea de reacie. Este procesor de informaie. Procesul constituie calea direct. Se proceseaz substan i energie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 13
CALEA DIRECT
C O M E N Z I
DISPOZITIV DE AUTOMATIZARE
Operator
Q1
SC Schimbtor de cldur LT Lichid tehnologic Fig. I.2. Exemplul 2.1 - mecanizare M. Voicu, IA (I)
P Rt
Qt
RT Recipient tehnologic
Q2
Q2 la reglarea temperaturii Q1
15
M Q1
Hn
NC
+
TC Ht
EVt SC Fig. I.3. Ex. 2.2 - automatizare Perturbaii: la reglarea nivelului la reglarea temperaturii
M. Voicu, IA (I)
Qt
R
Q2 Q1
Q2
C1 (36)
Hn Ht
16
C
Hn
NC
2. piuli magnetizat
3. urub fix S N
+
1. magnet contact poziionabil la bobina electroventilului tub de sticl mercur
Mrimea prescris Ht se ajusteaz rotind magnetul 1 care, la rndu-i, rotete piulia magnetizat 2 pe urubul 3.
Ht
Funciile operatorului uman: prelevarea informaiei din proces prelucrarea informaiei i elaborarea deciziei de comand comanda organelor de reglare
Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre valoarea prescris (a mrimii reglate) i valoarea curent (a mrimii reglate). Abaterea este provocat de perturbaie sau de prescriere. Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul. Ht / Hn modific temperatura / nivelul.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 20
Automatizarea: Omul nu particip direct la producie. Omul are funcii noi, respectiv de: conducere, comand, supraveghere. Dispozitivul de automatizare este constituit din: traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur; regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii dintre valoarea prescris (n regulator) i valoarea curent (msurat de traductor); element de execuie ; amplific comanda generat de regulator i modific fluxurile de energie i/sau de substan din procesul automatizat.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 21
Comparaie ntre cele dou soluii: mecanizare: mecanizare aparatele fac posibil includerea operatorului uman (fig. I.1) prin urmtoarele interfee: aparate de msur (indicaii vizuale) i organe de reglare (comenzi manuale); automatizare: automatizare aparatele de msur i organele de reglare nu sunt utilizabile ca atare; ele trebuie modificate pentru a se realiza lanul: traductor regulator element de execuie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 22
Ingineria automatizrii: crearea de traductoare, regulatoar i elemente de execuie; crearea automatizrilor. Tehnica automatizrii : tehnica msurrii: prelevarea, compararea, convertirea, amplificarea, indicarea i nregistrarea mrimilor fizice; tehnica reglrii: elaborarea comenzilor care asigur modificarea fluxurilor de substan, energie i informaie; tehnica telematicii: transmiterea la distan a informaiilor ntre om i main sau ntre maini; tehnica de calcul calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea, decodificarea i distribuia informaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 23
mecanizare
automatizare
M N P T
M Q1
Rt Hn
NC TC Ht
Q1
EVt
Qt
R
SC
Qt
R
Q2
Fig. I.2. Ex. 2.1
M. Voicu, IA (I) C1 (36)
Q2
Fig. I.3. Ex. 2.2
25
Soluiile sunt izomorfe. n ambele exist calea de reacie. Reacia negativ asigur evoluia spre anula anularea abaterii. Reacia este un concept fundamental n automatic. Ea poate fi: negativ pozitiv. Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu realizarea primelor sisteme automate. Noiunea de reacie a aprut n electronic. Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 26
CALEA DIRECT
Exemplul 3.1
M. Voicu, IA (I)
1 mase centrifugale 2 resort (poate lipsi) 3 mecanism patrulater 4 culis 5 clapet de reglare
c 5 ABUR VIU
a micri de rotaie b micri pendulare c micri de translaie Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea automat a turaiei mainii cu vapori
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 29
Regulatorul centrifugal
James Watt
17361819
M. Voicu, IA (I)
C1 (36)
30
M. Voicu, IA (I)
C1 (36)
31
Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii: 1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare i recipientul tehnologic formeaz un sistem. Sistemul are o structur. 2 Elementele Elementele sistemului sunt conectate prin semnale. Se transmit de la cauz (mrime de intrare) la efect (mrime de ieire). 3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul: anularea abaterii i respectiv compensarea efectului perturbaiilor. Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului. Este un rezultat al structurii i al comunicaiilor.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 33
Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin structura sa intern. Noiunea este relativ. Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme. ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informaie rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale. O informaie nu este cunoscut aprioric. Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine. Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare. O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal. Parametru informaional = param. dependent de informaie.
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 34
Semnalele sunt funcii i de timp. Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut, prin prezent, spre viitor. Semnalele se pot clasifica: 1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc; 2Dup valorile parametrului informaional: analogice, discrete (digitale, binare); 3Dup valorile variabilei timp: continue, discrete n timp (eantionate). x(t) x*(t)
semnal analogic continuu
t
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 35
4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare: deterministe, stohastice (aleatoare). Sistemele proceseaz semnale. Noiunile de sistem i semnal sunt duale. n lipsa semnalelor / sistemelor existena sistemelor / semnalelor este insesizabil. Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate: sisteme analogice sau discrete, sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare), sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).
M. Voicu, IA (I) C1 (36) 36
ANEXE Anexa B1. Distribuii (funcii generalizate) Funcia Heaviside (treapta unitar) reprezint un caz limit ideal al unor fenomene frecvent ntlnite n aplicaii. De exemplu, ea se poate obine la limit n felul urmtor:
0, t < , 2 1 (t) = (t + ), < t < , 2 2 2 1, < t, 2
( t )
Funcia Heaviside
-/2
/2
( t )
1
-/2
( t )
0,
t 0,
(t)dt = /2 dt = 1.
-/2
M. Voicu, IA (II)
/2
1/
+, t = 0,
(t) dt = 1.
/ 2
C2 (38)
t
2
( t ) = D ( t )
Impulsul Dirac
(t)
1
(t)
0, t < 0 1, t 0
t
(t) =
a
(t) =
b
, t = 0 0, t 0
(t ) dt = 1
t
Impulsul Dirac este o distribuie (funcie generalizat). Proprieti: ( t ) = ( t ), f ( t ) ( t ) = f ( 0 ) ( t ), Produsul de convoluie a funciilor:
f 1 f 2 0 f 1(t ) f 2( ) d =
0 f 1( ) f 2(t ) d.
Derivata n sens distribuii (generalizat) a unei funcii f (t), t R, discontinu n t = ; f ( 0) i f ( + 0) sunt finite. f(t)
f(+0)
f(t)
f c(t) f(0)
fc(t) - partea continu a lui f(t) . Conform fig. a: f (t) = f c(t) + [ f ( + 0) f ( 0)] (t ). Derivata clasic: f '(t) = f 'c(t), t . Derivata generalizat (fig. b):
f(t)
Df(t)
fig.a
[ f ( + 0) f ( 0)] (t ),
f(t)
M. Voicu, IA (II)
fig.b
+ [ f ( + 0) f ( 0) ]D (t )
Derivata generalizat de ordinul k :
D k f (t) = f +[ f
(k )
(t) + [ f
(k 1)
( + 0) f
(k 2)
(k 1)
( 0) ] (t ) +
(k 2)
( + 0) f
( 0) ]D (t ) + . . . +
+[ f ( + 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k = 1, 2,. . . ,
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 5
Anexa A1. Transformarea Laplace 1.1. Transformarea direct Definiia 1. Fie f(t) o funcie de variabila real t, numit funcie original, care satisface condiiile: 1 f(t) = 0, t < 0; 2 f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel mult un numr finit de discontinuiti; n punctele t de discontinuitate exist limitele finite f(t0), f(t + 0); 3 exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0. Transformata Laplace a funciei f(t), numit funcie imagine, este funcia de variabila complex s
F(s) = 0 f (t) e stdt = L { f (t)},
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
s C.
a. Observaii 1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i Laplace direct unilateral. 2 t este timpul. |s| este o pulsaie; s se numete frecvena complex. L este o transformare din domeniul timpului n domeniul frecvenelor complexe. 3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis. Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde numai restriciei lui f la intervalul [0,+). n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,.... sunt nule.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 7
f 1, f 2
L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) .
n general
L{ f
M. Voicu, IA (II)
(k)
(k 1)
(+ 0), k = 1, n.
8
L {D f (t) } = s F (s) f ( 0) .
Se ine seama de:
L { f '(t) } = s F (s) f (+ 0) ,
D f (t) = f '(t) + [ f (+ 0) f ( 0) ] (t) .
(k 1)
( 0) , k = 1, n.
9
{F ( s)}
Teoreme I. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii) Q (s) grad Q = m < grad P = n, , Funcia imagine: F (s) = P (s) r cu polii distinci pi, de multiplicitate qi, i = 1, r , i =1 q i = n . Funcia imagine:
f (t) = i =1 j i=1
r q
K i j q i j p it t e , t 0, (q i j)!
s = pi
, i =1 , n, j = 1 , qi.
10
II i III pun n coresponden vecintatea lui t = 0 cu vecintatea lui |s| = + respectiv vecintatea lui t = + cu vecintatea lui s = 0 .
Pl. s
II. T. valorii iniiale iale frecvena complex timpul
t
II. T. valorii finale
R=
M. Voicu, IA (II)
C2 (38)
11
Capitolul II
M. Voicu, IA (II)
C2 (38)
12
1. Descrierea matematic a sistemelor dinamice 1.1. Ce sunt modelele matematice? Sistemele evolueaz n timp Relaii ntre variabile: ecuaii difereniale i/sau integrointegro-difereniale; modelul matematic sau sistemul sistemul abstract. Noiuni distincte: sistem real i sistem abstract. Sistemul abstract este o imagine a sistemului real. Sistemul abstract se valideaz prin comparare cu cel real.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 13
sisteme dinamice.
ELECTRIC MECANIC
i f c q q
u v
R Kf Rf Rt
i = 1u R
f = Kf v
c = Kf
q=
q=
1 p Rf
1 Rt
M. Voicu, IA (II)
C2 (38)
15
L K
u= L
v=
di dt
MECANIC
COEFICIENTUL DE ELASTICITATE
1 df K dt
1 dc K dt dq dt
FLUIDIC
INERTANA FLUIDIC
p = I
f
l
l = f
: t
l 1 f = t K t
v= 1 df K dt
t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
16
ELECTRIC CAPACITATEA ELECTRIC MASA INERT ACUMULATOR CAPACITIV MECANIC MOMENTUL DE INERIE FLUIDIC TERMIC CAPACITATEA FLUIDIC CAPACITATEA TERMIC
C M J Cf Ct
i =C
du dt dv f =M dt d c= J dt
dp dt
q = Cf
q = Ct
d dt
Ecuaia calorimetric
Q Q = mc : t t = Ct t
t0
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
q = Ct
d dt
17
Exemplul 1.1
1
Kf
x
3
fr fa fi f M
fa =Kf v
f r = K0 v(t)dt
dv dt
t
v=x
f Fig.II.1
fi + fa + fr = f
M
t dv + K f v + K v( )d = f (t) 0 dt
0
(1.1)
t
i u iR
iR =
iL =
1 u R
1 t u ( ) d L 0
R iL
Fig.II.2
L iC
iC = C
du dt
i C + i R + i L = i.
t C d u + 1 u + 1 0 u( )d = i(t). (1.2) dt R L
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
19
t dv + K f v + K v( )d = f (t), (1.1) dt 0
y y
y
Ex.1.2
du 1 1 t + u + u( )d = i(t). dt R L 0
y y
y
(1.2)
0 v( )d = y, 0 u( )d = y,
a2
C2 (38)
, v=y , u=y
= v y, = u y,
u = f; i = u.
10
+ a1
dy ( t ) + a 0 y ( t ) = u ( t ), (1.3) dt
y(t0) = y0 , dy(t) 0 . =y dt t =t
0
cu condiiile iniiale:
Modelul matematic (1.3) reprezint o clas de sisteme izomorfe. Ordinul modelului matematic = numrul de acumulatoare de energie independente = numrul de condiii iniiale.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 21
u(t)
SISTEM
y(t)
u ( t ) y ( t ) (1.4)
(cauza) (efectul)
u ( t ) = u1 ( t ) y ( t ) = y1 ( t ),
u ( t ) = u2 ( t ) y ( t ) = y2 ( t ).
Definiia 1. (Principiul suprapunerii efectelor) Sistemul (1.4) este liniar dac pentru orice c1 i c2 are loc:
u ( t ) = c 1 u 1 ( t ) + c 2 u 2 ( t ) y ( t ) = c 1 y 1 ( t ) + c 2 y 2 ( t ).
Orice abatere de la comportarea liniar sistem neliniar
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 22
11
O clas important de sisteme reale este aceea ale crei modele matematice sunt constituite din ecuaii difereniale ordinare liniare cu coeficieni constan constani. Definiia 2 Sistemul (1.4) se numete neted i cu parametri concentrai dac modelul matematic este o ecuaie sau un set de ecuaii difereniale ordinare. Definiia 3 Sistemul (1.4) (fig.II.3) se numete invariant n timp dac toi parametrii si sunt invariani n timp.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 23
Calitatea esenial a unui sistem invariant n timp: sub aciunea intrrii u(t), evoluia ieirii y(t) este invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru acelai y0 = y(t0) i u(t) translat n timp cu acelai .
u, y y0
Fig.II.6
y(t) u(t)
u0
t0
Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp se reprezint prin ecuaii difereniale ordinare cu coef. const.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 24
12
1.4. Funcia de transfer Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp i liniar, cu o intrare i o ieire, are modelul matematic:
an d ny d n1y d mu d m1u + an1 n1 + .. + a0y = bm m + bm1 m1 + .. + b0u, tR, (1.5) n dt dt dt dt
u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
(1.6)
25
Observaia 1.1 (1.6) principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul; (1.6) principiului non-anticiprii: efectul nu anticipeaz cauza. Definiia 4 Un sistem conform cu (1.6) se numete nonnon-anticipativ. El se numete anticipativ dac
u (k)( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k)( 0) = 0, k = 0, n 1.
C2 (38)
(1.7) (1.8)
26
13
Se consider sistemul:
an d ny d n 1y d mu d m 1u + an 1 n 1 + .. + a0 y = bm m + bm 1 m 1 + .. + b0 u , n dt dt dt dt
u ( t ) 0, y ( t ) 0, t < 0.
u (k)( 0) = 0, k = 0, m 1, y (k)( 0) = 0, k = 0, n 1.
Se aplic transformarea Laplace. Se obine:
U (s) = L {u(t)} ,
Y (s) = L {y(t)} ,
(1.9) (1.10)
27
Y(s) =
U(s)
(1.10)
Fig.II.7
Y(s)
(1.11)
(1.12)
28
14
G(s) =
(1.11)
G(s) este o raional de sC. G(s) nu depinde de U(s) i Y(s). G(s) depinde de structura i parametrii sistemului. G(s) poate fi scris sub forma:
G ( s) =
bm 1 ( s z i )
m
a n 1 ( s p j )
n
, zi p j , i = 1, m, j = 1, n.
(1.13)
G ( z i) = 0,
i = 1, m ,
zi C zerourile finite,
pj C polii finii.
C2 (38) 29
G( p j) = + , j = 1, n ,
M. Voicu, IA (II)
z(s) = 1 (s z i) s m +
m
bm1 m1 b b s + ... + 1 s + 0 , bm bm bm
(1.17)
p(s) = 1 (s p j) s n +
n
a n 1 n 1 a a s + ... + 1 s + 0 an an an
(1.18)
se numete polinomul polilor. Polinom monic coef. termenului de grad maxim este 1.
15
U (s),
(1.10)
G(s) =
a n
n (s 1
p j)
b m z(s) , a n p(s)
(1.13)
b m z(s) include operaii de amplificare i derivare; el are efect de anticipare. 1 include operaii bazate pe integrare; a n p(s) el are efect de ntrziere.
M. Voicu, IA (II) C2 (38) 31
Cazul derivatorului du (t) G(s) = s, Y(s) = sU(s), respectiv, y (t) = ; dt u(t) = sin t y(t) = cos t, t > 0.
u(t) y(t) 2
t
[rad]
Fig.II.8
16
Cazul integratorului integratorului t G(s) = 1, Y(s) = 1U(s), respectiv y(t) = 0 u( )d ; s s u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.
2 1
u(t) y(t)
= 1 rad/sec
y (t) u(t) 2
componenta continu componenta sinusoidal
[rad]
ys (t)
Fig.II.9
Observaia 1.2 polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t). inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t). Observaia 1.3 Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz. Operatorul integrator a 1 este dominant fa de n p(s) operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:
m < n. Definiia 7 G(s), cu (1.19), se numete strict proprie. Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n
M. Voicu, IA (II) C2 (38)
(1.19)
improprie.
34
17
Exemplul 1.4. Se pot obine G(s) cu m n, contrar cu (1.19). Motivul: la modelare s-au fcut idealizri i simplificri. Caz tipic: amplificatorul electronic de cc. Uzual se adopt: y(t) = Ku(t), Gideal(s) = K (m = n = 0).
1 u t u
G(s)
C2 (38)
t
35
Pt. u(t) lent variabil, ntrzierea este neglijabil. Pt. t suficient de mare, respectiv |s| suficient de mic se obine:
Greal(s) = K Gideal(s) = K , a3s + a2s 2 + a1s + 1
3
adic se accept ai 0, i = 1,2,3. Pentru intrare treapt unitar, u(t) = (t), U(s) = 1/s, cf. teoremei valorii finale se obine:
18
G(s)
M. Voicu, IA (II)
C2 (38)
37
Observaia 1.4 Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii. Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.
M. Voicu, IA (II)
C2 (38)
38
19
Cf. conexiunilor ntre elem. sist., se nlnuie schemele bloc pariale i se obine schema bloc structural a sistemului.
M. Voicu, IA (II)
C3 (34)
i u e
iex R L mm
uex
Rex Lex J m
u = Ri + L
e = k1 d J = mm mf m dt
di +e dt
mf
Fig. II.10
M. Voicu, IA (II)
ECUAII
CAUZA EFECT
INTRARE IEIRE
u = Ri +Ldi +e dt
e = k1
uei
I (s) =
e
mm mf m i mm
E ( s ) = k1 ( s ) ( b)
d J =m m mf m dt
(s) =
mm = k2i
mf = k3
M. Voicu, IA (II)
M m ( s ) = k 2 I ( s ) (d )
mf
C3 (34)
M f ( s) = k 3 ( s) (e).
3
INTRARE IEIRE
I(s) =
1 Ls + R
I (s)
E (s)
(s)
k1
_ M (s)
E (s)
(s) =
Mm (s) +_ I (s)
1 Js
(s)
Mf (s)
k2
(s)
Mm (s)
M f (s) = k3(s)(e).
M. Voicu, IA (II) C3 (34)
Mf (s)
k3
4
1 Ls + R
I (s)
k1
(s)
Mm (s) +_
(s)
E (s) I (s)
Fig. II.11
k2
Mm (s)
Mf (s) Mf (s)
(s)
k3 _ M (s)
Sinteza
U (s)
+_
1 I (s) Ls + R
k2
Mm (s) +
+_
E (s) k1 1
M. Voicu, IA (II)
Mf (s)
1 Js k k3
3
(s)
Fig. II.12
C3 (34) 5
1 I (s) Ls + R
k2
Mm (s) +
+_
_ M (s)
E (s)
Mf (s)
1 Js k3
(s)
k1
Fig. II.12
u,
m,
u
t
M. Voicu, IA (II) C3 (34)
m
t
6
U(s)
G1(s)
X1(s)
G2(s)
X2(s)
Xn-1(s)
Gn(s)
(2.1) (2.2)
Y(s)
i = 1, n ,
(2.3)
2 Conexiunea paralel
Y(s)
i = 1, n ,
Y (s) =
i =1 X i(s).
n
(2.6)
3 Conexiunea cu reacie
CALEA DIRECT
U(s)
+ _ +
X1(s) X2(s)
G1(s)
Y(s)
BUCLA DESCHIS N P
G2(s)
CALEA DE REACIE reacie negativ + reacie pozitiv
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 9
CALEA DIRECT
U(s)
+ _ +
X1(s) X2(s)
G1(s)
BUCLA DESCHIS N P
G2(s)
CALEA DE REACIE
Funcia de transfer echivalent = raportul dintre funcia de transfer a cii directe i 1 funcia de transfer a buclei deschise n punctul P .
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 10
2.3. Transfigurarea schemelor bloc structurale Analiza i sinteza sistemelor dinamice reclam determinarea relaiilor dintre dou sau mai multe mrimi ale schemei bloc structurale. Prin operaii de transfigurare se obin rezultatele cutate. Ele se execut conform unor identit i de transfigurare.
M. Voicu, IA (II)
C3 (34)
11
Fig. II. 17. Identiti de transfigurare 4 Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieirea unui bloc a (schema iniial) b (schema final)
U1(s)
+
G(s)
Y(s) U2(s)
U1(s)
G(s)
Y(s)
+
G(s)
U2(s)
(2.12)
(2.13)
Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 5 Deplasarea unui sumator de la ieirea la intrarea unui bloc a (schema iniial) b (schema final)
U1(s)
G(s)
Y(s)
+ U (s) 2
U1(s)
+
G(s) G 1(s)
Y(s) U2(s)
(2.14)
(2.15)
Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 6 Deplasarea unui punct de ramificare de la intrare la ieire a (schema iniial) b (schema final)
U (s)
G(s)
Y(s) U (s)
U(s)
G(s) G 1(s)
Y(s) U (s)
(2.16)
(2.17)
Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 7 Deplasarea unui punct de ramificare de la ieire la intrare a (schema iniial) b (schema final)
U (s) Y(s)
G(s)
Y(s)
G(s)
Y(s)
(2.18)
Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare) 8 Comutativitatea sumatoarelor a (schema iniial) b (schema final)
Y(s)
a (schema iniial)
U1(s)
+
U2(s) Y(s)
X 1 ( s) = U1 ( s) X 2 ( s)
X 2 ( s) = G 2 ( s)Y ( s).
U1(s)
+ a (schema iniial)
G1(s) G 2(s)
U2(s) Y(s)
Y(s) =
b (schema final)
M. Voicu, IA (II)
G1(s) G 2(s)
C3 (34)
Y(s)
18
a (schema iniial)
b (schema final)
U2(s) U1(s)
+
G1(s) G 2(s)
1 G1(s)G2(s)
G1(s) G 2(s)
Y(s)
Y(s) =
G1(s) U (s) U 2(s), 1 G1(s) G2(s) 1 Y(s) = G1(s) 1 U (s) [1 G1(s) G2(s)]U 2(s). 1 G1(s) G2(s) 1 1 G1(s) G2(s)
C3 (34) 19
M. Voicu, IA (II)
serie
U (s)
+_
M (s)
1 I (s) Ls + R
k2
Mm(s) + _ Mf
1 Js
(s)
E (s) k1 k 1
k2 Ls + R
k3
1 k = k2 Ls + R 2 Ls + R
+ _
U(s)
+_
k2 Mm(s) Ls + R +_
M (s)
1
(s)
Js k3
E(s)
k1
M. Voicu, IA (II)
Mf (s)
C3 (34)
20
10
U(s)
+_
k2 Mm(s) Ls + R +_
M (s)
1 Js
k3
(s)
E(s)
k1
Mf (s)
U(s)
+_
M (s)
+_
+ k2 Ls + R M (s) m
1 Js
k3
(s)
E(s)
k1
M. Voicu, IA (II)
Mf (s)
C3 (34)
21
cu reacie
+ _ Mf
k2
Ls + R
Mm(s) _ +
1 Js
(s)
E (s)
k3
1 Js + k3
1 1 Js = 1 J s + k3 1 + k3 Js
U(s) + E(s)
M. Voicu, IA (II)
k1
M (s)
Mm(s) k2 + Ls + R
k1
C3 (34)
(s) 1 Js + k 3
22
11
M (s)
U(s) + E(s)
Mm(s) k2 Ls + R +
k1
1 Js + k 3
(s)
Fig. II.16
M (s) Ls+R
U(s)
k2
+ + E(s)
k2
(Ls+R)(Js+k3)
(s)
k1
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 23
M ( s ) Ls+R k2 U (s) + +
Fig. II.19
k2 (Ls+R )( Js+k3 ) k1
(s)
( s ) = G0 ( s )U ( s ) G0 m ( s ) M ( s ),
k2 ( Ls + R )( Js + k 3 ) k2 G0 (s) = = 2 k1 k 2 LJs + ( RJ + Lk 3 ) s + Rk 3 + k1 k 2 1+ ( Ls + R )( Js + k 3 )
12
Pai de transfigurare:
a) Se echivaleaz conexiunile serie. b) Se echivaleaz conexiunile paralel. c) Se echivaleaz conexiunile cu reacie. d) Se deplaseaz punctele de ramificare i/sau sumatoarele conform identitilor 4 8 . e) Se repet operaiile de la paii a d pn se obine rezultatul dorit.
M. Voicu, IA (II)
C3 (34)
25
Y(s) =
U(s),
G( s)
(1.10)
Observaia 1.2 (v. 1.4) Numrtorul modeleaz operaii de amplificare i derivare; are efect de anticipare. Numitorul modeleaz operaii bazate pe integrare; are efect de ntrziere.
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 26
13
Y(s) =
G( s)
Se elimina numitorul
1 + a 2 1 + a 1 1 + a 0 1 Y (s) = b 3 + b 2 1 + b1 1 + b 0 1 U (s) . a a3 s a3 s 2 a3 s 3 3 a3 s a3 s 2 a3 s 3
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 27
Y (s) +
Y(s) =
M. Voicu, IA (II)
14
Y(s) =
Y(s) =
M. Voicu, IA (II)
C3 (34)
29
Y(s) =
Y(s) =
M. Voicu, IA (II)
C3 (34)
30
15
U(s)
b0 a3
+ _
b1 a3
b2 a3
b3 a3
1 s
a0 a3
+ _
1 s
+ _
1 s
Y(s)
a1 a3
a2 a3
Y(s)
M. Voicu, IA (II)
Y(s)
C3 (34)
Y(s)
31
Cazul general
Y(s) = bns n + bn1s n1 + ... + b0 U(s), an 0 i cel puin un b j 0 . ans n + an1s n1 + ... + a0
1n a ns
M. Voicu, IA (II)
16
b bn1 a Y(s)= n U(s)+ 1 U(s) n1Y(s) + ... + an s a an n a0 a1 1 b0 b1 + 1 n1 a U(s) a Y(s) + n a U(s) a Y(s) s n s n n n
b bn1 a Y(s) = n U(s)+ 1 U(s) n1Y(s) +... + an s a an n a b a 1 b + 1 a1 U(s) a1 Y(s) + s a0 U(s) a0 Y(s).... s n n n n n
M. Voicu, IA (II) C3 (34) 33
U(s)
b0 an
+ _
b1 an
b n 1 an
bn an
1 s
+ _
1 s
+ _
1 s
Y(s)
a0 an
a1 an
a n 1 an
Y(s)
M. Voicu, IA (II)
Y(s)
C3 (34)
Y(s)
34
17
0, t 0 u (t) = (t) = , + = , t 0
(t) dt = 1, (3.1)
U (s) = L { (t )} =1.
(3.2)
y(t)=g(t)
0 Fig.II.33
y(t ) = g (t )
(3.5)
g (t ) 0, t < 0 .
REPAUS
(3.6)
Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul. ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (3.6).
u(t) = (t)
REPAUS
y(t)=g(t)
Fig.II.33
REPAUS
M. Voicu, IA (II)
t
C4 (31) 2
L { (t)}
(ans n+ an1s n1+ ... + a1s + a0)G(s) =(bms m+bm1s m1+ ...+ b1s +b0)1. (3.8)
m m1 Cu G(s) = bms n + bm1sn1 + ... + b0 , rezult c (3.8) este adevrat.
ans + an1s
+ ... + a0
(3.9)
a n D n g(t) + a n 1D n 1g (t) + . . . + a 1D g(t) + a 0 g (t) = = b mD m (t) + b m 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b 0 (t) , t R, (3.7)
derivatele generalizate se nlocuiesc cu derivatele obinuite. Se obine imediat (3.9).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 4
d. Pt. m n 1, g(t) are cel mult o discontinuitate de spea I la stnga lui t = 0 i este continu n rest. Pentru t 0, de la a i c rezult c g(t) este continu. Pt. m n 1, G(s) =
bms m + bm1s m1 + ... + b0 , este strict proprie. ans n + an1s n1 + ... + a0
g(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f). Valorile g(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu t. valorii iniiale. Pentru m = n 1 rezult:
g(0) = g(+ 0) = li m g(t) = li m sG(s) = li m s
t 0 s s
M. Voicu, IA (II) C4 (31)
1 a nbn 2 a n1bn1 . = = 2 an bn 2 a n 1 an an
.
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 6
bn 1 an
g(+0) g'(+0)
bn 1 an bn 2 an
1
a n 1 an
0 1
0 0 .
g (n 1)(+ 0) =
g(n2)(+0)
b1 an b0 an a2 an a1 an a3 an a2 an
1
a n 1 an
bn1 0 g(0) g(0) = g(+0); bn1= 0 g(0) = g(0) = g(+0) = 0. g(+0), g'(+0),..., g(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (3.9).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 7
g"(t) + 3g'(t) + 2g(t) = 0, t > 0; s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1. Soluia general este: g(t) = C1e2t + C2et, t > 0. Din g ' ( + 0 ) =
1 3
g ( t ) = ( e2t + 2 e t ) ( t ).
M. Voicu, IA (II) C4 (31)
Q
8
e. Pentru
1 qi = n.
r
g (t ) =
(q
i =1 j =1
qi
K ij
i
j )!
t q i j e p i t ( t ),
(3.10)
K ij =
1 d j 1 q j 1 ( s pi ) i G(s) ( j 1)! ds
C4 (31)
;i = 1, r , j = 1, qi . (3.11)
s = pi
9
M. Voicu, IA (II)
f. Pentru m n, g(t) este o funcie generalizat. Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui G(s) rezult:
G(s) =
G 1(s) =
1 n 1 1 bn + . . . + b0 1 1 1 1s , g (t) = L {G (s)} . a ns n + . . . + a 0
s se determine g(t).
lim g (t ) = 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
g(t) =
y(t)=g(t)
REGIMUL TRANZITORIU
t
REPAUS
Re pi < 0, i = 1, r.
Fig.II.33
Cf. (3.15) sistemul revine asimptotic la repaus . Trecerea de la o stare de repaus (t < 0) la cealalt (t = +) se face prin regimul tranzitoriu (fig. II.33).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 12
Y(s) = G(s)U(s)
L Teorema Borel L 1
@ produsul de convoluie
u() u()
g(t )
y(t)
g(t )
g(t ) u()
Fig.II.34 Transferul (3.16)
M. Voicu, IA (II)
tC4 (31)
=t
13
g(t )u( ),
ci de integrala sa pt. [0, t].
u()
Fig.II.34 y(t)
u()
g(t ) g(t )
g(t )u()
0
t
=t
Exemplul 3.4 Fie g(t) = D (t) + (t) + (e 2t + 2e t ) (t) obinut la exemplul 3.3. S se determine y(t) pentru u(t) = et (t). Cu g(t) cunoscut i folosind (3.16) se scrie:
+ 0 e 2(t )e d + 2 0 e (t )e d (t) =
e ( 1 +2
2t
3+ 4 2 + 6 + 5 t e (t) . 2 e t (t) + +1 2 + 3 + 2
C4 (31)
15
4.1. Definiie 0, t < 0, t (4.1) Se aplic treapta unitar : u(t) = (t) = ( )d = sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)
1 0 y(t) = h(t) h 0 t
Fig. II.35
4. Rspunsul indicial
u(t) = (t) t
1, t 0, U (s) = L { (t )} = 1 . (4.2) s
y(t) = h(t) =
( g( )d ) (t) .
t 0
g (t) = D h(t).
h (t ) 0,
t < 0 . REPAUS
(4.7)
Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul. ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (4.7).
1
REPAUS
u(t) = (t)
t y(t) = h(t)
0 h
Fig. II.35
REPAUS
M. Voicu, IA (II)
t
C4 (31) 17
L { (t)}
(ans n +an1s n1+ ... +a1s+a0)H(s)= (bms m +bm1s m1+ .... +b1s+b0) 1. (4.9) s
Cu
rezult c (4.9) este adevrat. n general h(t) este o distribuie sau o funcie generalizat.
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 18
k = 1, m.
(4.11)
a nD nh(t) + a n 1D n 1h(t) + . . . + a1D h(t) + a 0h(t)= = bmD m (t) + bm 1D m 1 (t) + . . . + b1D (t) + b0 (t) , t R. (4.8)
i trecnd la derivatele obinuite se obine (4.10).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 19
d. n cazul m n, h(t) are cel mult o discontinuitate de spea I la stnga punctului t = 0 i este continu n rest. Pentru t 0, h(t) este continu. Pentru m n, H(s) este strict proprie.
h(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f). h(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu teorema valorii iniiale.
Pentru m = n rezult:
h(0) = h(+ 0) = l i m h(t) = l i m s H (s) = l i m s 1 G(s) = t 0 s s s = l i m G(s) = l i m
s
M. Voicu, IA (II)
bns n + bn 1s n 1 + . . . + b0 bn = . n 1 s a s n + a + . . . + a0 an n n 1s
C4 (31) 20
10
= l i m s [s 1 G (s) h(+ 0) ] = s s
b b s n + b s n 1 +. . .+ b0 = l i m s n n n 1 n 1 n = s a s + a a n +. . .+ a 0 n n 1s
= lim s
s
bn an
1 a n 1 an .
......
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 21
h(+0) a n h'(+0)
bn 1 an
bn
1
a n 1 an
0 1
0 0 .
h (n 1)(+ 0) =
h(n2)(+0)
b2 an b1 an a2 an a1 an a3 an a2 an
1
a n 1 an
h(+0), h'(+0),..., h(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (4.10).
M. Voicu, IA (II) C4 (31) 22
11
h ' (+ 0) =
0 1
1 3
=1
se obine:
t 0
= 1 e 2t 2e t + 3 (t) . 2 2
M. Voicu, IA (II) C4 (31)
Q 24
12
i =1 qi + = n.
H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0. s M i j qi j pit +1 M 0 j j +1 r qi h (t) =j =1 t t e (t). (4.12) + i =1 j = 1 (q j)! ( j +1)! i
pentru +1 poli n s = 0;
M. Voicu, IA (II)
pentru n poli n s 0.
C4 (31) 25
, j = 1, + 1,
s=0
(4.13) (4.14)
Mij =
1 d j 1 (s p ) qi 1Gs ( ) i ( j 1 )! ds j 1 s
s= pi
, i = 1, r, j = 1, qi .
(4.15) (4.16)
26
13
f. Pentru m n +1, h(t) este o funcie generalizat. Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n 1 inclusiv.
Fcnd mprirea dintre polinoamele lui H(s) rezult:
1 b s m + ... + b0 b1s n + ... + b0 H(s) = 1 m n = dmn1s mn1 + ... + d0 + n n , (4.17) s ans + ... + a0 s(ans + ... + a0)
H 1(s) =
1 n 1 bn s + . . . + b0 , n s (a ns + . . . + a 0)
Exemplul 4.3
3 2 Pentru G(s) = s + 24s + 6s + 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).
s + 3s + 2
12= 3 2 2
28
14
lim h(t) =
G(s) are urmtoarele categorii de polii: pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1; p0 = 0, de multiplicitate 0. Total poli:
i =1 qi + = n.
r
H(s) = 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0. s Cu teorema dezvoltrii s-a obinut:
M i j qi j pi t +1 M 0 j r qi h (t) = j =1 t j +1 + i =1 j = t e (t) . (4.12) 1 ( j +1)! (q i j)!
(4.22) are loc n (4.12)
M. Voicu, IA (II)
= 0 i Re pi < 0, i = 1, r.
29
C4 (31)
(4.16)
h
REGIMUL REPAUS TRANZITORIU
REGIMUL STAIONAR
Fig. II.35
15
(4.23)
(4.24)
(4.25)
16
bm i =1 (s zi )
m
an j =1 (s p j )
n
, cu poli simpli.
u (t ) = u 0 e (t ), U (s ) =
n y (t ) = c ke k =1
pk t
t (t ) + d e (t ) ,
c. regim permanent
s
(5.3)
c. regim tranzitoriu
s pk
a n
bmi =1 ( p k z i)
m n (pk j =1, j k
u0 , k = 1, n, p j) p k
bm i =1 ( s zi )
m n
(5.4)
d = lim( s )G ( s )U ( s ) = lim( s )
s s
u0 = a n j =1 ( s p j ) s
an j =1 ( p j )
n
bm i =1 ( zi )
m
u 0 = G ( )u 0 .
(5.5)
M. Voicu, IA (II)
C5 (35)
(5.1) (5.3)
y T (t )
y P (t )
yT(t) determinat de: e pk t (pk sunt polii lui G(s)), ck dependeni de zerourile, i polii lui G(s) i U(s). yT(t) reflect modificarea echilibrului intern de ctre u(t).
M. Voicu, IA (II) C5 (35)
yP(t) determinat de: e t (introdus de u(t)!) i d dependent de zerourile i polii lui G(s). yP(t) corespunde intrrii; yP(t) similar cu intrarea u(t).
3
yT(t) din (5.3) are forma: yP(t) din (5.3) are forma:
n yT ( t ) = c k e p k t ( t ). k =1
y P (t ) = de t (t ),
cu
d=
an j=1 ( pj )
n
bm i=1 ( zi )
m
u0 = G()u0 ,
(5.1)
yP (t ) = G( )u0et (t ).
u (t ) = u 0 e (t ),
y P ( t ) = G ( ) u ( t ),
(5.6)
Observaia 5.2. yT(t) este indezirabil, inerent i inevitabil. yP(t), fiind similar cu u(t), este raiunea de a fi a sistemului. @ y T (t) 0 respectiv, y (t) = yT(t) + y P(t) y P(t) , pentru t + , toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) Q 4
an j=1 ( p j )
n
bm i=1 ( zi )
m
=+
(5.8) rezonana pe frecvena proprie p ,inoculabil prin u(t). Este o extensie a cazului rezonanei propriu-zise: = p = j. Transferul rezonant este definit de (5.8), respectiv de anularea numitorului lui G(s) pentru s = p , =1, n. Frecvenele proprii sunt polii lui G(s).
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 5
= z , =1, m , n u (t ) = u 0 e
(t ), (5.1)
(5.13)
din G() =
an j=1 ( p j )
n
bm i=1 ( zi )
G(z ) = 0, = 1, n ,
u(t) 0, t R + , (5.14)
= z , = 1, m , inoculabile u(t).
z , = 1, m , sunt zerourile de transmisie ale lui G(s).
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 6
6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii intrare-ieire n y(t) = yT(t) + yP(t), regimul permanent (yP(t)) este raiunea de a fi a sistemului; regimul tranzitoriu (yT(t)) este indezirabil, inerent i inevitabil. yP(t) i yT(t) coexist cronologic. Este de dorit ca : pentru orice: s se obin: i simultan:
M. Voicu, IA (II)
y P (t ) < +, t R + ,
l i m t y T (t) = 0.
C5 (35)
y P (t ) < +, t R + ,
limt yT (t ) = 0,
yT (t ) 0, t t s > 0,
y(t) = y T (t) + y P(t) y P(t) , t t s > 0.
Momentul ts este durata regimului regimului tranzitoriu .
(6.2) (6.3)
astfel nct de la un t s > 0, finit i nu foarte mare, s aib loc: (6.4) (6.5)
y T (t) , t t s > 0 ;
M. Voicu, IA (II) C5 (35)
(6.6)
Problema
u (t ) K < + , t R + ,
(6.1)
y P (t ) < +, t R + , (6.2)
limt yT (t ) = 0,
(6.3)
este de BIBO-stabilitate (BIBO=bounded input-bounded output). Cf. Obs. 5.2., BIBO-stabilit. G(s) are toi polii n {Re s < 0}. Definiia 1 Sistemul (1.12),se numete BIBO - stabil dac pentru orice intrare u(t), mrginit cf. (6.1), sistemul are o ieire mrginit:
y (t ) < + , t R + .
(6.7)
Q
9
b) G(s) =
1 . s +1
2
Exist u(t) mrginit pentru care y(t) este nemrginit? a) Polii sistemului sunt:
1 3 p1,2 = j 2 2
M. Voicu, IA (II)
C5 (35)
10
b) Polii sistemului sunt: p1,2 = j ; coeficientul lui j este pulsaia natural n = 1. Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine: h(t) = (1 cos t) (t); h(t) este mrginit. Pentru u(t) = sin t (t), mrginit, se obine:
h(t ) = 1 ( sin t t cos t ) (t ); 2
g( ) d < + .
(6.8)
D . Suficiena g(t) este absolut integrabil, respectiv are loc (6.8). Folosind (3.16), pentru u(t), cu |u(t)| K < +, se obine:
y(t)
0 g( ) u(t ) d
K 0 g( ) d
K
M. Voicu, IA (II)
t 0
g( ) d +
g( ) d = K 0
g( ) d < + .
12
C5 (35)
g( ) d < +
(6.8)
tM
g() d M.
(6.8 bis)
(3.16)
Teorema 2 Sistemul (1.12) este BIBOBIBO-stabil dac i numai dac toi polii funciei de transfer G(s) sunt situai n {Re s < 0}. D. G(s) are polii pi, i = 1, r , de multiplicit. qi. De la 3.2.e, f se tie:
g (t ) =
r qi i =1 j =1
(qi j )!
+
K ij
t qi j e pi t , t > 0 .
g( ) d < +
, r. Re pi < 0, i = 1
Q
14
P ( s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a 0
(6.9)
Polinomul monic echivalent (al polilor) are expresia: (s) = s n + 1s n1 + .... . + n1s + n , (6.10)
i = ani / an, i = 1 , n, an 0.
(6.11)
Definiia 2 Un polinom cu toate zerourile n {Re s <0} se numete hurwitzian. Q Teorema 4 Sistemul (1.12) este BIBO-stabil dac i numai dac P(s), respectiv (s) sunt hurwitziene. Q
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 15
i > 0, i = 1, n.
D.
n1 n2 i =1 k =1
(6.12)
2 1 1 0 0 " 0 4 3 2 1 1 " 0 6 5 4 3 2
# 0 # 0 # 0 # 0 # 0 "
0 "
# , " n
(6.13)
d e t H k > 0,
M. Voicu, IA (II) C5 (35)
k = 1, n .
(6.14)
17
GR(s)
GF(s)
Y(s)
8 17 BIBOSTABILITATE
(s)
1 0 17 H 3 = 4/ 1/2 + 4k 17 . 0 4/ 0
= 8/(136k+17)
0
(6.15)
r01= 1, r02 =2 , r03 =4 ,... ri21 ri2 j +1 , i =2, n, , rij = 1 ri 11 ri11 ri1j +1 , j =1,2,... (6.16) r11=1, r12 =3 , r13 =5 ,...
Teorema 9 (Routh) (s) este hurwitzian dac i numai dac ri1>0, i =1, n . Q
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 19
6.6. Stabilitatea relativ h(t) arat calitile de stabilitate adic apropierea de instab. Se evalueaz prin abaterile lui h(t) fa de regimul staionar:
b h = l i m h (t) = l i m s H (s) = l i m s 1 G(s) = l i m G(s) = 0 . a0 t + s 0 s 0 s s 0
Abaterile lui h(t) sunt cu att mai mari cu ct polii lui G(s)
Pl. s p4 p5 p5 p2 p1
sunt mai aproape de axa imaginar. Trebuie s se asigure o rezerv de BIBOBIBO-stabilitate . Aceasta este o distan minim
min
0
min > 0
a polilor fa de axa imaginar, conform fig.II.39.
C5 (35) 20
Fig.II.39
M. Voicu, IA (II)
10
Abateri mici fa de h nseamn o calitate mai bun a lui h(t). Se previne pierderea BIBO-stabilitii atunci cnd unii poli se mic spre axa imaginar sau sunt cunoscui aproximativ. Polii lui G(s) sunt n {Re s < min} (z min) este hurwitzian.
Pl. s p4 p5 p5 p2 Fig.II.39
M. Voicu, IA (II)
p1
min
0
6.7. Domenii parametrice de BIBO - stabilitate Este necesar s se tie limitele valorilor parametrilor pentru care se asigur rezerva de stabilitate min. Exist parametri care se modific sub influena mediului i parametri ajustabili (de ctre operator). Ecuaiile:
n = 0, det H n1 = 0
(6.19)
reprezint frontiera dintre domeniile de BIBO-stabilitate i de BIBO-instabilitate n spaiul parametrilor. Natura unuia dintre domenii se afl cu c. Hurwitz (Routh). Ecuaiile (6.19) se aplic i pentru (z min). Se determin domeniul de rezerv de BIBO-stabilitate min.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 22
11
1,05h
h(t)
h
0,95h
0,05h 0
0,05h 0
Rapiditatea apiditatea lui h(t) : 1/tc Pt. h(t) aperiodic se folosesc ts i tc.
C5 (35) 24
12
7.2. Elemente de transfer tipice 1 a) Elementul proporional (P) 4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1) 5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2) 2 d) Elementul integrator (I) 3 e) Elementul derivator (D) 6 f) Elementul cu timp mort Aceste elemente sunt prezentate n continuare n urmtoarea succesiune: a, d, e, b, c, f.
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 25
h(t) = K(t).
R Kf Rf Rt
i = 1u R
f = Kf v
c = Kf
q= 1 p Rf
MECANIC
FLUIDIC TERMIC
M. Voicu, IA (II)
q =
1 Rt
26
13
h (t )
TI t
h (t) = 1 t (t) . TI
(7.35)
TI timpul de integrare
Y (s) = 1 U (s) , T Is
h(TI) = (TI) = 1 1 t y (t ) = u( )d . TI 0
(7.36)
Integrarea se extinde pe un interval: operaie global . (t) = 1 u (t) . Viteza ieirii este proporional cu intrarea. y TI (t) = 0, dar nu n mod necesar i y(t) = 0. Aadar u(t) = 0 y
M. Voicu, IA (II) C5 (35) 27
Exemple
i
SC
C u
Fig.II.2b
C d u = i(t) , dt
(1.2b)
t u (t) = 1 0 i( ) d , C
U(s) = 1 I(s), TI = C . TI s
v 2 v 1 = v = q t,
h S S arie, q debit, v
lim t 0 v = q, t
d v = q, dt
t
v (t) =
0 q( ) d .
v = S h,
Q
v volum, h nivel.
M. Voicu, IA (II)
28
14
u(t)
a
t1
0, u(t) = 1, 0,
t < 0, 0 t < t1 , t1 t .
t
Fig.II.49
y (t ) c = t1/T1
0 b
y (t ) =
1 TI
0 u( )d .
(7.36)
t1
Exemplu (continuare)
1 0
van sertar
u(t)
a
t1
u
Fig.II.49
y (t ) c = t1/T1
0 b
rezervor 1
t1
rezervor 2
M. Voicu, IA (II) C5 (35)
y
30
15
Exemplul 7.4 Servomotorul electric este un motor cf. ex. 2.1, 2.3. Intrarea u tensiunea u pe rotor; ieirea y unghiul axului . ntre (viteza unghiular, v. ex.2.1) i exist relaiile:
s Cf. ex. 2.3, pentru M(s) = 0, rezult:
G s m(s) =
t (t) = k 0 ( ) d , (s) = k (s)
(k rap. transm.).
F. de transfer (s) F. de transfer U(s) (s)
Q 31
h(t) = T D (t).
(7.38) (7.39)
(t ) . y (t ) = T D u
u(t) = t (t)
y(t) =TD D[t (t)] =TD[ (t) + t (t)] =TD (t), N
TD Fig.II.51
y (T D) = T D .
C5 (35)
=0
M. Voicu, IA (II)
16
Exemple
Sistem: resort mecanic 1
t
K x v f
f (t) = K0 v()d ,
Fig.II.1c
(1.1c)
df (t) v (t) = 1 . K dt
V(s) = TD sF(s), TD = 1 . K
Sistem: inductan electric
i u
SC
L
Fig.II.2c
u (t) = L
di(t) , dt
(1.2c)
Q
U(s) = TD sI(s), TD = L.
C5 (35)
M. Voicu, IA (II)
33
h (t )
tangenta
G (s) =
1 , T > 0, Ts + 1
(7.4)
p1 = 1 < 0 T
A
0
Fig.II.43
ts tc
h (t) = (1 e
4T t
t T
) (t) .
(7.5)
2T
3T
t T
T constanta de timp
t T
Dh (t) = D[ (1 e
) (t) ] = [D(1 e
)] (t) + (1 e
t T
) [D (t)] =
17
Exemple
Sistem: amortizor (2) mas inert (3)
Kf x
M dv + K f v = f (t) dt
Fig.II.1a
(1.1a)
M v f
3
V(s) = k F(s), T = M , k = 1 . Ts +1 Kf Kf
Sistem: rezisten (R) capacitate (C)
SC
i u iR
R iC
C du + 1 u = i(t) dt R
(1.2a)
Fig.II.2a
M. Voicu, IA (II)
Q 35
18
G(s) =
2 n 2, s 2 + 2 ns + n
(7.6)
p1,2 = n j 1 2 , 0 < 1;
p1,2 = n 2 1 , 1.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
(7.7) (7.8)
1
n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou elemente T1 nseriate. Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:
G (s) = 1 1 = , (T1s + 1) (T 2s + 1) T1T 2s 2 + (T1 + T 2)s + 1
(7.9)
n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp. Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:
T1,2 =
n 2 1
1, 1 .
(7.10)
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
h (t) =
n t 1 (1 + nt) e (t) ;
= 1; (7.11)
p = n 1
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
h (t ) = 1 sin n t + (t ) . 2
T n = 2
(7.12)
Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat se caracterizeaz prin: pulsaia proprie
p = n 1 2 < n ;
2
(7.13)
> T n. (7.14)
4
Tn perioada proprie T p = 2 = p 1
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
h (t)
2
T n = 2
=0
0,2 0,4 0,6 1,1
T p = 2 =
Tn 1
> Tn
t Fig.II.44
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
h ' (t) =
ne n t sin n 1 2 t = 0, 2 1
p
2 n 1 2
n 1 2 t = k , k = 0,1, 2,. . . ,
2 Tp
h (t)
2
T p = 2 =
h1
tk =
h
kTp , k = 0,1,2,..., 2
k +1 k 1 2
h3 h2
hk =1+ (1) e
t
C6 (34)
, k = 0,1,2,... .
t1
t2
t3
h = lim t + h (t) = 1.
6
M. Voicu, IA (II)
hk =1+ (1) e h1 = 1 + e
h = 1.
k +1
k 1 2
2
, k = 0,1,2,. . . .
h1 h h
=e
1 2
, 0 <1 .
(7.29)
este s= n ts ,
v. Fig.II.47.
Suprareglarea
10
0
8 6 4 2
10
=e
1 2
, 0 <1 .
8 6 4 2
10
Fig.II.47.a
2
10
6 810
(pentru )
6 810
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
s = nts
8 6 4 2
10
8 6 4 2
10
10
6 810 0
6 810 1
s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
9
(pentru s )
M. Voicu, IA (II)
Fig.II.47.b
C6 (34)
10
6 810 0
6 810 1
10
Suprareglarea
s = nts
8 6 4 2
8 6
4 2
=e
1 2
, 0 <1 .
10
10
8 6 4 2
8 6 4 2
10
10
6 810 1
(pentru )
6 810 0
10
s 3 / , 0 < 0,707,
s 6 , > 0 , 707 .
10
Fig.II.47
C6 (34)
M. Voicu, IA (II)
G(s) = e T s, T > 0,
(7.42) (7.44)
h(t) = (t T ) .
T timpul mort
y(t) = u(t T).
1 0
(7.43)
Liniar, invariant n timp (7.42) transcendent Sisteme cu parametri distribuii spaial cu:
y(t)
T =d v
v
cilindri
d Fig.II.54
M. Voicu, IA (II)
7.4. Poli i zerouri dominante Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor. Exemplul 7.7 S se determine h(t) i rolul polilor pentru
G(s) = 60 . (s + 2)(s + 30)
1
e 2 t e 30 t
t
Se observ c e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2. Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 12
Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 , sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30. Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar, cu att este mai lent / rapid. e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t. Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30. Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30. n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
G(s) =
M. Voicu, IA (II)
7.5. Configuraii cu doi poli dominani Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani. 2 K n ~ G(s) G(s) = 2 , (7.55) 2 s + 2n s + n
p1,2 = n ( j 1 2 ), 0 < < 1.
(7.56)
Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707. Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili
a , tsa , tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:
a , (7.57)
M. Voicu, IA (II)
t s t sa ,
(7.58)
t c t ca . (7.59)
1o
Din a i din = e
a =
2
1 2
, 0 <1, rezult
ln a . (7.60) + ln 2 a
Se introduce parametrul 0 < < /2 prin: avnd valoarea admisibil ln a cos a = a = . 2 + ln 2 a (7.60) este echivalent cu:
A
D
p1
a.
(7.63)
p2
Fig.II.53
B
15
2o Din t s t sa , conform cu
s 3/ ,
0 < 0,707
= 0,707 p1
Pl.s
Dts
t s t sa
> 0,707
45o 45o
n =
(n)a= min
= 0,707 p2
Fig.II.54
0< 0,707
16
(7.66)
),
0 < <1
p1
se obine:
n
Pl.s
jna
n = | p1,2 | n a (7.67)
deoarece j 1 2 = 1. Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67), trebuie s fie fie localizai n domeniul Dtc , v. fig.II.55.
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
Dtc
tc tca
p2
0,3 0,8
j na
Fig.II.55
17
(7.56)
trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56 (conform fig.II.53 55), lng frontier.
Pl. s
p1
Da
a
ts tsa tc tca p2
a na
(n)a
C6 (34)
Fig.II.56
18
M. Voicu, IA (II)
Capitolul III
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
19
1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur Prin structur fundamental se nelege o reuniune de elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca atare, printre proprietile elementelor componente. Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul rnd conexiunilor dintre elementele componente (elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 20
10
q L di = u, i(0) = 0, C du = i, u(0) = u 0 = 0 , dt dt C
d 2u + 2u = 0, u(0) = q0 , u '(0) = i(0) = 0. n C C dt 2
fig.III.1
n = 1 ,
LC
u(t) =
q0 cos nt, t 0. C
Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor. Dup prezena sau absena reaciei se disting sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 21
1.1. Sisteme cu structur deschis Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie. O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
u m w
u m. intrare; m m. comand;
y
S2
S1
Fig.III.2
11
uex
Rc
ys
Fig.III.3
is
is
y s = e s Ri s , e s = k s s ,
M. Voicu, IA (II)
s = Lexi ex ,
i exs = u exs , R ex + R r
C6 (34)
y s = y 0 Ri s ,
y0 =
23
Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5). Se realizeaz un sistem de comand pe principiul compensaiei (Poncelet).
w m y
S3
u +
S2
Fig.III.5
S1
M. Voicu, IA (II)
C6 (34)
24
12
Exemplul 1.3 Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
iex
4 5 3 2 1
f i y Rc
1 bobin n serie 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic
uex
Rex Lex
rex
ex
Fig.III.6
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
25
1.2. Sisteme cu structur nchis Structurile nchise conin conexiuni cu reacie, fig. III.9.
w yp u a yr m y
+ +
Fig.III.9
S3 S2
S1
" " definete reacia negativ. " + " definete reacia pozitiv.
C6 (34) 26
13
yp
u yr
+ S3
Fig.III.9
S1
1 Reacia negativ
a = u yr
se numete abaterea dintre u i yr.
S2
Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii (principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii. Are loc i o stabilizare a sistemului automat. Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 27
Exemplul 1.4 Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
iex
4
2 3
i Rc
1 bobin n paralel 2 pies feromagnetic mobil 3 resort antagonist 4 reostat 5 tij f fora electromagnetic
uex
ex
Fig.III.10
Principiile abaterii i compensaiei se pot combina folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 28
14
yp
u yr
++ S3
Fig.III.9
S1
2 Reacia pozitiv
S2
a = u + yr a nu este abatere.
Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate. Exemplul 1.5 Maina cu vapori
abur viu sertar abur uzat cilindru
M. Voicu, IA (II)
volant
D B C
piston
C6 (34)
AB biel-manivel CD biel-manivel
C'
fig.III.12
29
Exemplul 1.6
ia
C ug +
T A
G K
fig.III.13
G gril
ua
T transformator C condensator
ua tensiune anodic ug tensiune de gril ia curente anodic
Se pot formula urmtoarele caracterizri generale: @ reacia negativ are efect stabilizant ; @ reacia pozitiv are efect destabilizant .
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 30
15
2. Sisteme automate monovariabile Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare. 2.1. Schema bloc funcional
yp 3 7 u + 4 yr a 5 x 6 2 8 m w 1 y
Fig.III.14
(2) traductorul (3) elem. de prescriere (4) comparatorul (5) regulatorul (6)C6 elem. (34) de execuie (8) partea fixat
31
yp
3 7
u +
4 yr
6 2
w 1
Fig.III.14
Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare. (3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv. Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.
M. Voicu, IA (II) C6 (34) 32
16
Exemplul 2.1
+ P V
a up ut
SS _0+ _ 0+
R
PR + _
_ 0+
uc
DCG
ex
T transformator SS surs stabilizat PR(C) punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril
+ _
ex
_ +
p
_
PRC
Fig.III.15
Schema de principiu
m TG
Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 Traductor de turaie: tahogenerator (TG): Element de prescriere: poteniometru (P): Comparator: P i TG conectate n opoziie: Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
ut = kt up = kp p a = up ut
= kguc, u = k .
33
SS _ 0+ uc
T _ 0+
DCG
PR
P V
a up ut
_ 0+
R
+ _
PRC u
ex
+ _
m TG
ex
p
_
_ +
T transformator SS surs stabilizat PRC punte redresoare (comandat) DCG dispozitiv de comand pe gril
Fig.III.15 Schema de principiu
3 7
up 4 +
a ut
6 2
m
1
1. Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3 2. Traductor de turaie: tahogenerator (TG): 3. Element de prescriere: poteniometru (P): 4. Comparator: P i TG conectate n opoziie: 5. Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV 6. Element de execuie: (DCG) + (PRC):
M. Voicu, IA (II) C6 (34)
ut = kt up = kp p a = up ut
= kguc, u = k .
34
17
2.2. Schema bloc structural standard Elementele schemei bloc funcionale sunt descrise de ecuaii. Se obine schema bloc structural standard, fig.III.16. Transferul intrare-ieire are forma:
(2.1)
Gw (s) G(s)
Gt (s) +
G0(s) =
Y(s)
G0w(s) =
Fig.III.16
M. Voicu, AI (III)
+ P V a up ut SS _0+ _ 0+
R
PR + _
Fig.III.15
ex
u M m TG + _
_0+ uc
DCG
ex
_ +
p
_
PRC
Gp ( s) = k p , G(s) = GR (s) kg k
k2 , Gt ( s ) = k t ( Ls + R)( Js + k3 ) + k1k2
p
m Gw (s) up a +
+ G(s) Gt (s)
2
Gw =
Ls + R , (Ls + R)(Js + k 3) + k 1k 2
Gp(s)
M. Voicu, AI (III)
C7 (34)
Fig.III.16
3. Implicaii ale principiului abaterii Uzual Gp(s) = kp = const. Rolul lui yp este jucat de u, exceptnd cazul considerrii elementului de prescriere:
Yp U
Gp(s) +
W A
U ( s ) = G p ( s )Y p ( s ).
(3.1)
Principiul abaterii (Watt): nsi existena unei variaii a abaterii a (oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 3
(3.2)
Gt (s)
(3.4) F(s)
/0 / 0, W(s) Pentru U ( s)
situaia ideal este: ceea implic:
M. Voicu, AI (III) C7 (34)
A(s) = 0 ,
F ( s ) = .
(3.7)
Pentru funcia F (s) = 1 + G(s)G t(s) condiia F (s) = este practic imposibil ! O abordare practic const n nlocuirea condiiei:
A(s) = 0
Aceasta implic:
F ( s)
(3.7)
cu condiia mai realist: A(s) acceptabil de mic. (3.10) acceptabil de mare, (3.14)
F(s) are un rol esenial n asigurarea unei abateri mici. (3.14), (3.15) pot fi realizate prin GR(s) adecvat ales n:
G(s) = GR (s)GE (s)GIA (s).
M. Voicu, AI (III) C7 (34)
(2.4)
5
3.2. Semnificaia funciei F (s) = 1 + G (s)G t (s) n fig.III.16 se consider U(s) 0, W(s) 0. 1 Pentru
A(s) G(s)
Y(s)
(3.20)
Gt (s)
(3.22)
(3.15)
Condiiile
G(s)G t(s) < 1,
nu sunt realizabile pentru aceiai s, simultan. Nu se pot asigura simultan abaterea mic i stabilitatea. BIBO-stabilitatea este prioritar. Se alege G(s) (respectiv GR(s)) astfel nct s aib loc (3.15) i apoi (3.20) n cadrul unui compromis acceptabil.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 7
3.3. Abaterea staionar Sistemele automate funcioneaz, uzual, n regim staionar. Sistemul automat din fig. III.16 are urmtoarea abatere:
A(s) = G (s)G t (s) 1 U (s) w W (s). 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
U(s) = 1 u s , s W(s) = 1 ws . s
(3.4)
(3.24) (3.25)
Abaterea staionar ofer indicaii asupra calitii sistemului. Folosind teorema valorii finale, din (3.4) rezult:
us G (s)G t(s) w s 1 w a s =limsA(s) =lims . (3.26) s0 s0 1 + G(s)G t (s) s 1 + G(s)G t(s) s
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 8
as =
(3.26)
n general as 0.
s
un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator). Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as = 0.
(3.27)
(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul. Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate. Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se asigure i BIBO-stabilitatea.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 9
3.4. Efectul perturbaiei Se apreciaz cu caracteristica static ys = f (ws), care este relaia staionar ntre ieirea ys i perturbaia ws . Se folosete relaia intrare ieire:
(2.1)
Cu teorema valorii finale n (2.1) ("" inclus n Gw) se scrie: y w y s = lim y(t) = lim sY (s) = lim s G 0(s)G p(s) ps + G 0w(s) s , t + s 0 s 0 s s
Prin urmare, caracteristica static are forma: y s = y0 + S 0 ws , n care, cu (2.2) i (2.3), se concretizeaz
y0 = G0(0)G p(0) y ps =
ys y0 ys
(3.28)
Gw(0) . 1+ G(0)Gt(0)
S 0 = G0w(0) =
Dac exist un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator), respectiv G(s) = 1 G1(s) , atunci
s
Fig.III.18
M. Voicu, AI (III)
y s = y ps .
C7 (34)
(3.31)
11
3.5. Senzitivitatea la variaia parametrilor Parametrii se modific n timp i determin variaia abaterii. Pentru 1+ G( s)Gt ( s) G( s)Gt ( s) >> 1 (v. (3.15)) i W(s) 0, din (2.1) (2.3), (3.1), respectiv din:
Y (s) = G w(s) G(s) U (s) W (s) , 1 + G(s)G t (s) 1 + G(s)G t (s)
G(s) U (s) = 1 U (s) . 1 + G(s)G t (s) G t (s)
se obine
Y (s) =
(3.41)
3.6. Efectul zgomotelor Traductoarele proceseaz semnale de puteri mici. Dar nu prea mici pentru a nu fi comparabile cu zgomotele. Surse de zgomot: naturale, tehnice; electrice, mecanice etc. Semnificative: agitaia termic, undele electro-magnetice etc. Perturbaii: zgomotele sunt comparabile cu semnalele utile. Cel mai afectat este traductorul fig.III.23.
U(s)
+ + Z(s) +
A(s)
G(s) Gt(s)
Y(s)
A(s) =
Fig.III.23
Yp
P(s) polinomul polilor cii directe Pa(s) polinomul polilor instalaiei automatizate Pb(s) polinomul polilor regulatorului i elementului de exec. Q(s) polinomul zerourilor cii directe (P(s), Q (s) prime) Qw(s) polinomul zerourilor cii perturb. (Pa(s), Qw(s) prime).
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 14
nlocuind
G(s) =
Q (s) Q(s) Q(s) = , Gw(s) = w , Gp(s) = Gt(s) = kt, P P(s) Pa(s) P b(s) a(s)
n formulele
G0 (s) = G(s) , 1 + G(s)Gt (s)
G0w (s) = Gw (s) , 1 + G(s)Gt (s)
se obin:
Q(s) Q0(s) P(s) Q(s) G0(s) = = , P0(s) 1+ k Q(s) P(s) + ktQ(s) t P(s) Qw(s) Q0w(s) Pa(s) Q (s)P (s) = = w b . G0w(s) P0(s) 1 + k Q(s) P(s) + ktQ(s) t Pa(s)Pb(s)
C7 (34) 15
M. Voicu, AI (III)
Prin urmare:
Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA) este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) = Qw(s)Pb(s),
pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) = P(s) + ktQ(s),
polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 16
Reacia negativ aloc polii sistemului automat (SA). Se realizeaz cu ajutorul parametrilor ajustabili ai cii directe (ai regulatorului). Scopul este asigurarea BIBO-stabilitii i realizarea unor valori acceptabile pentru indicii de calitate. Acetia nu pot fi identici pentru transferurile uy i wy deoarece acestea au zerouri diferite. Zerourile cii directe i ale cii perturbaiei sunt invariante n raport cu reacia negativ, respectiv sunt zerouri ale SA pentru transferurile uy i respectiv wy.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 17
4.2. Stabilitatea structural Definiia 1 Un sistem se numete BIBOBIBO-structural stabil dac are un domeniu parametric nevid de BIBO-stabilitate i pentru orice variaie a parametrilor, suf. mic, sist. rmne BIBO-stabil.Q Funciile de transfer ale sistemelor n circuit deschis i nchis:
G(s)Gt(s) M (s) m = grad M 0, n = grad N > m , M, N prime; , N(s) M(s)kt 1 G(s) G0(s) = , = 1+ G(s)Gt(s) N(s) + M(s)
grad P0 = n.
18
) (b
r 1
js
1 N 1 ( s ),
p 0 , a i > 0 , i = 1, q , b j > 0 , j = 1, r , q 0 ;
m=0 m par m impar - par n>2 m + n >2 1 m + n > 2( 1) - impar n > 2( 1) m + n > 2( 1) m + n >2 1
C7 (34)
Q 19
M. Voicu, AI (III)
Gp(s) Gt(s) = 1,
+
Gw(s) = 0,
A
G(s) Gt (s)
Fig.III.16
S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil. Sistemul n circuit deschis este descris de:
G(s)Gt (s) =
M. Voicu, AI (III)
C7 (34)
20
10
Pentru G(s)Gt(s) =
Cazul I. Se alege GR(s) cu polii & zerourile n {Re s < 0}; urmeaz p = r = 0, q = 1, = 2. Condiia 1 (t.1): p + r m +1, 0 m +1. Soluia a: se alege m = 0, G(s) Gt(s) =
kRk . (T s +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
2 2
(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
Condiia 2 (t.1): m+n >21, 1+n =+2+1>2; n = 2, = 0. Se alege GR(s) = kR( s +1), kR > 0, > 0.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 21
Cazul II. Se alege GR(s) cu un pol n s = 0 i restul polilor i zerourilor n {Re s < 0}; urmeaz p = q = 1, r = 0, = 3. Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1. Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s) =
kRk . (T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
(T 2s 2 +1)(s + as 1 + bs 2 + ...)
Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3. k R( s + 1) , k > 0, > 0, a > 0, b > 0. Q Se alege GR(s) = 2 s(s + as + b) R
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 22
11
5. Precizia unui sistem automat 5.1. Eroarea; implicaii ale principiului abaterii Analiza preciziei unui sistem automat se bazeaz pe noiunea de eroare i nu pe aceea de abatere. Eroarea se definete prin: e = y p y. (5.1) n acelai timp, abaterea este:
Yp W Gw (s) U A G(s) + Gp(s)
+ Gt (s)
Fig.III.16
a = u yr .
e a.
Spre deosebire de abatere, eroarea este o mrime virtual: nu este generat i nici nu acioneaz n cadrul sistemului automat.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 23
Ideal ar fi s se realizeze:
Fig.III.16
e = yp y 0
y yp.
Yp
G (s)G(s) Gw(s) E(s) = Yp (s) Y(s) = 1 p W(s). Yp (s) 1+ G(s)Gt (s) 1+ G(s)Gt (s) 1 , Uzual Gp(s) = Gt(s) = kt . Rezult: Gep(s) 1 + G(s)kt 1 Gw (s) E ( s) = Yp (s) W (s). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt
(5.2)
Pe de alt parte, din (3.4) se obine: kt G (s)kt A(s) = Yp (s) w W (s) = kt E ( s ). 1 + G(s)kt 1 + G(s)kt
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 24
12
Aadar
A(s) = k t E (s),
Pentru kt = 1 rezult:
E(s) = kt A(s).
(5.14)
E ( s ) A( s ) .
Principiul abaterii se extinde i la eroare.
(5.15)
Exceptnd (5.15), ntre eroare i abatere exist deosebiri: de natur dimensional, de anvergur a domeniului de valori i de mod de definire; eroarea este o mrime virtual iar abaterea este o mrime real.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 25
5.2. Eroarea staionar Uzual sistemele automate funcioneaz n regim staionar. Precizia se definete prin eroarea staionar (ES). ES n raport cu mrimea prescris Se folosete (5.2) pentru Gp(s)=Gt(s)=kt, W(s) 0. Se obine:
E p(s) = Gep(s)Yp(s).
1 ES de poziie
(5.3)
Mrimea prescris este funcia treapt unitar: y p(t) = (t), Y p(s) = 1 . (5.21) s Cu teorema valorii finale, din (5.3) cu (5.21), se obine: epsp = limt+ ep(t) = lims0 sEp(s) = lims0 sGep(s) 1 = Gep(0). (5.22) s
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 26
13
(5.23)
(5.25)
(5.22) (5.24)
14
(5.22) (5.24)
1 s = lim = 0. 1 s 0 1 + k s G ( s ) s 0 s + k G ( s ) t 1 t 1 1 1 1 = lim = . ES de vitez epsv = lim s0 s[1 + k s 1G (s)] s0 [s + k G (s)] kt G1 (0) t 1 t 1 1 1 = lim = . ES de accel. epsa = lim 2 1 s0 s [ 1+ kt s G1(s)] s0 s[s + ktG1(s)]
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 29
(5.22) (5.24)
s2 = 0. s 0 1 + k s 2G ( s ) s 0 s 2 + k G ( s ) t 2 t 2 1 s = lim 2 = 0. epsv = lim 2 s0 s[1 + k s G ( s)] s0 [s + k G ( s)] 2 t t 2 1 1 1 = lim 2 = . epsa = lim 2 2 s0 s [ 1+ kt s G2 (s)] s0 [s + ktG2 (s)] ktG2 (0) 1 = lim
C7 (34) 30
15
Gep(s)
1 , 1 + G(s)kt
1 . epsp = limGep (s) = lim s0 s0 1 + k G(s) t 1 . epsv = lim 1 Gep(s) = lim s0 s s0 s[1+ ktG(s)]
(5.22) (5.24)
G(s)
s 3G3(s).
s3 = 0. s 0 1 + k s 3G ( s ) s 0 s 3 + k G ( s ) t 3 t 3 1 s2 = lim = 0. epsv = lim s0 s[1 + k s 3G (s)] s 0 [s 3 + k G (s)] t t 3 3 1 s = lim 3 = 0. epsa = lim 2 3 s0 s [1+ k s G (s)] s0 [s + k G (s)] t 3 t 3 e psp = lim 1 = lim
C7 (34) 31
6. Performanele unui sistem automat 6.1. Indici de calitate de regim staionar: erorile staionare (v. III.5); de regim tranzitoriu: % , ts , tc (v II.7.1). Indicii de calitate sunt specificai i se realizeaz n proiectare. Soluiile (pentru regulator) pot fi contradictorii: se caut valori acceptabile pentru toi indicii de calitate. Valori admisibile: ES compatibile cu precizia traductoarelor;
% 18 20%;
ts , tc compatibile cu limitrile tehnice.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 32
16
6.2. Indicatori sintetici de calitate 1 ISE (integral of the square of the error)
e2(t)
I1 =
e 2(t)dt,
T ts .
t
2 IAE (integral of the absolute magnitude of the error)
|e(t)|
I2 = 0 | e(t) | dt,
T
T ts .
t
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 33
3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)
t|e(t)|
I3 = 0 t | e(t) | dt, T t s .
T
t
4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error) e2(t)
2 I4 4 = 0 te (t)dt, T
T ts .
t
Pentru un indice Ii prestabilit, se determin parametrii ajustabili ai regulatorului astfel ca Ii = minim.
M. Voicu, AI (III) C7 (34) 34
17
Capitolul IV
LEGI DE REGLARE
M. Voicu, IA (IV)
C8 (42)
Legile de reglare sunt realizate de regulator. Componenta I poate exista n p. fixat (elem. de exec.). 1. Regulatoare cu amplificatoare operaionale 1.1. Amplificatorul operaional Un amplificator operaional (fig.IV.1) este format din: amplificatorul de c.c. (Acc) cu
N Z1(s) Z2(s)
()
K0 pe un domeniu larg de frecven, rintr - f. mare, rie - f. mic; circuitul de intrare cu Z1(s); circuitul de reacie cu Z2(s).
C8 (42) 2
Acc
(+)
Fig.IV.1
M. Voicu, IA (IV)
I2(s) N UN(s)
Z2(s)
()
Z1(s)
Acc
(+)
X(s)
I1(s) = I 2(s) =
X (s) = K 0U N (s) .
M. Voicu, IA (IV)
Se elimin I1(s), I2(s), UN(s) ntre ecuaiile (1.1) (1.4). Se obine: Se disting: funcia de transfer ideal a regulatorului:
Z (s) i GR (s) = 2 ; Z1(s)
X (s) =
Z 2 (s) 1 A( s ) . (1.5) Z1 ( s ) 1 1 1 + Z 2 ( s ) K0 Z1 ( s )
(1.6)
factorul de corecie:
C (s) = Z (s) 1 1 1+ 2 K0 Z1 ( s )
C8 (42)
(1.7)
M. Voicu, IA (IV)
(1.8)
1 =1, Z2 (s) 1 1 1 + K0 Z1 (s)
Din (1.7):
(1.9)
i GR ( s ) GR (s) =
Z 2 (s) . Z1 ( s )
(1.10)
Cu Z1(s) i Z2(s) se obin variate funcii de transfer respectiv diferite legi de reglare. Se introduce i o schimbare de semn intrare ieire; se compenseaz pe parcursul cii directe.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 5
1.2. Regulatoare uzuale Elementele de circuit utilizate: rezistene i condensatoare. Tabelul IV.1. Regulatoare PID
Tip Z1(s) = P
Z2(s) = R2
Schema
R1 R2
R1
kP =
R2 R1
kP
kP Ts + 1
PT1
R1
R kP = 2 R2 R1 R2Cs + 1 T = R2 C
R1
R2 C
PI
R1
1 R2 + Cs
kP =
R2 R1
C8 (42)
TI = R1C
1 kP + T s I
R1
R2 C
M. Voicu, IA (IV)
Tip Z1(s)=
Z2(s) =
R2
Schema
R1 C R2
R1 PD R1Cs + 1
kP =
R2 R1
(k P + TD s )
TD = R2 C
PDT1
R1
R + R3 kP = 2 R1 R3 R2 + RR R3Cs+1 TD = 2 3 C R1 T = R3C
k + TD s P Ts + 1
R1
R2
R3 C
PID
kP =
R2 C1 + R1 C2
1 kP +TDs + T s I
R1 C1
R2 C2
M. Voicu, IA (IV)
C8 (42)
kP
kP
PT1
Nu exist
x = kPa
+ x = kPa Tx
kP
kP Ts + 1
PI
1 p = T
; tg = kP /T t
kP +
1 TI s
z= p=0
1 k P TI
x = k pa + 1 t + adt T I 0
C8 (42)
kP
tg = 1 /TI t
M. Voicu, IA (IV)
GR(s) GRi(s)
PD
Legea reglrii
i hR ( t ) hR (t )
k P + TD s
PDT1
z=
kP TD
kP x = k P a + TD a
TD T
TD(t) t
k P + TD s Ts + 1
k z= P TD 1 p= T
z1,2 = ( k P
+x= Tx k = k P a + TD a P
kP
kP T < TD
tg = (kP TD/T)/T t
TD kP T > TD T tg = (k T /T)/T t P D
PID
TD 1 2 1 kP + + TDs 2T k P 4 T D I TI s p=0
M. Voicu, IA (IV)
2.Proprieti ale SA cu regulatoare PID Pentru obinerea unor rezultate comparabile se consider sistemul automat din fig.IV.4 avnd ca parte fixat un element PT2 cu funcia de transfer:
GF (s) =
2 s 2 + 2n s + n 2 kn
U(s)
+ _
GR(s)
GF(s)
Y(s)
Fig.IV.4
cu 0, > 0,
(2.1)
sau
GF (s) =
(2.2)
10
M. Voicu, IA (IV)
C8 (42)
2.1. Regulatorul P
G R ( s) = k P ;
GF ( s ) =
k P > 0.
2 k n
G0 ( s) =
, 2
GR ( s)GF ( s) , 1 + GR ( s)GF ( s)
2 k P k n , 2 s 2 + 2n s + n (k P k + 1)
s 2 + 2n s + n
G0 ( s) =
G0 ( s ) =
n0, 0,
1 k0, esp
2 k0 n 0 2 s 2 + 2 0 n0 s + n 0
n0
k0 esp
k0 =
kP
n 0 = n k P k + 1,
Fig.IV.5
M. Voicu, IA (IV)
esp = 1 k0 = 1
C8 (42)
kP k = 1 . kPk +1 kPk + 1
11
Integratorul de pe calea direct asigur epsp = 0! Problema BIBO-stabilitii 2 k n G (s)GF (s) GF ( s ) = 2 , G0 (s) = R , 2 1 + GR (s)GF (s) s + 2n s + n
G0 (s) =
2 T s2 + k s + 1 T kn D P I . 2 (1 + k k )s + k 2 T s3 + n (2 + knTD )s 2 + n P n I
( s) =
M. Voicu, IA (IV)
detH1 = n(2 + knTD) > 0, detH2=n2[n(2 + knTD)(kPk + 1) k/TI] > 0, detH3=(kn2/TI)detH2 > 0.
Sist. aut. este BIBO-stabil dac i numai dac: > 0, n > 0 i
TI > k . n (2 + knTD )(kPk +1)
0
TI
TD = 0, TI =
k . 2n ( k P k + 1)
DBIBO-S
Fig.IV.7
kP
TD > 0, TI =
n (2 + k nTD )(k P k + 1)
M. Voicu, IA (IV)
U(s)
+ _
GR(s)
GF(s)
Y(s)
Fig.IV.4
kP 2 = 2n , 1 = n . TD TI TD
G0 ( s ) =
1 , T = 1 . 2 T0 s + 1 0 k n TD
M. Voicu, IA (IV)
C8 (42)
14
Capitolul V
M. Voicu, IA (IV)
C8 (42)
15
Gw (s)
U
+
G(s) Gt (s)
W U
+
Gw (s)
G(s) Gt (s)
Fig.III.16, cu W(s)=0 i
Yp
+
kt
G(s)
Gd (s) = kt G(s).
Circuitul nchis al SA: G ( s) G0d (s) = d . 1 + Gd (s)
M. Voicu, IA (IV)
1 + Gd ( s ) = 0.
(1.4)
1 + Gd ( s) = 0,
(1.4)
G d ( s) =
kM (s) , N ( s)
(1.5)
M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime). k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
1+ kM (s) = 0, N (s)
(1.6)
N (s) + kM (s) = 0.
(1.7)
Pentru M(s), N(s) fixati, rdcinile ecuaiei (1.7), respectiv polii sistemului automat (n circuit nchis) depind de k 0. Graficul corespunztor este locul geometric al rdcinilor. Este util n analiza SA i, mai ales, n sinteza regulatorului.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 18
Exemplul 1.1
Yp
+
=1
kt
G(s)
Fig.V.1
a) GR(s) = k,
b) GR(s) =
k. s
M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Locul rdcinilor:
k = +
Pl. s
k , Ts + 1
k=0 x 1 T
Fig.V.2
19
Locul rdcinilor:
k= 1 4T k=0 x 1 T
k = + Pl. s k=0 x 0
(1.7)
Ts 2 + s + k = 0.
Discriminantul: = 1 4kT Rdcinile ecuaiei polilor sunt :
1 1 4kT , 0 k 1 ; 4T 2T
1 j 4kT 1 , 2T k> 1 . 4T
C8 (42)
1 2T
k = +
Fig.V.3
s1,2 =
s1 = 0, k = 1 , s = 1 . k = 0, 4T 1,2 2T s = 1. 2 T
k = + , s1,2 = +.
Q 20
M. Voicu, IA (IV)
10
Fig.V.1
Yp
+
kt
G(s)
1+
k M (s) = 0, N (s)
G d ( s) =
k M (s) , N ( s)
Problema: s se determine dependena polilor sistemului n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7)) de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis. Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 21
Se definesc fazorii:
s p = Ap e
j p
( s z ) = 1, s C, k R . k 1 + n 1 ( s p )
(1.10)
s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
, =1, n ; Ap 0, p R .
1 A z e j k n j 1 A p e
m
M. Voicu, IA (IV)
z p
= 1
1 A z k n 1 A p
m
= 1,
n
1 z 1 p = (2i +1) ,
m
C8 (42)
iZ . (1.14)
22
11
1 z 1 p
= (2i + 1) , i Z.
(1.14)
Ecuaia (1.14), independet de k, exprim proprietatea esenial utilizabil pentru trasarea locului rdcinilor: Punctul s aparine locului rdcinilor dac i numai dac suma argumentelor fazorilor cu originea n zerourile lui Gd(s) i vrful n s minus suma argumentelor fazorilor cu originea n polii lui Gd(s) i vrful n s este un multiplu impar de . Ecuaia (1.13), pus sub forma k =
1 A p m 1 A z
n
(1.15)
2. Reguli de trasare a locului rdcinilor 1 Pentru k 0 cele n rdcini ale polinomului polilor SA pornesc din polii i ajung n zerourile lui Gd(s). D. Ecuaia polilor
N (s) + kM(s) = 0
are n rdcini. Pentru
(1.7)
N ( s) = 1 ( s p ),
n
(1.9)
1(s p ) = 0.
Locul rdcinilor pornete din polii sist. n circuit deschis.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 24
12
1 (s z ) = 0.
Din totalul de n ramuri ale locului rdcinilor, m ramuri ajung n cele m zerouri finite ale sistemului n circuit deschis. Pe de alt parte, din ecuaia
k
1 (s z ) = 1, n 1 (s p )
m
m < n,
(1.10)
pentru k +, rezult |s| +. Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la . Q
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 25
2 Ramurile locului rdcinilor sunt simetrice dou cte dou fa de axa real a planului s. D. Ec. (1.7) are rd. reale sau complex conjugate.
Q
3 n Pl.s se plaseaz pe axa real zerourile reale (o) i polii reali (x) ai lui Gd(s); se noteaz cu L1, L2, L3,(de la + la
1 z 1 p = (2i +1) ,
m n
iZ .
s z = Az e j z , =1, m ; Az 0, z R ;
s p = Ap e
j p
, =1, n ; Ap 0, p R .
Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz. (1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) 26
13
Contribuia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate este 2 (fig. V.9). Contribuia unui pol / zero real situat la dreapta / stnga lui s este / respectiv 0 (fig.V.10).
z1 s z2 z2 p2 x p1
x p1 Pl. s Pl. s
p1+p2= 2 z1+z2= 2
Fig. V.9
z1
z = 0
0
p = s
x p 0
p2
Fig.V.10
Punctul s, situat pe axa real, aparine locului rdcinilor dac i numai dac la dreapta lui s, pe axa real, exist un numr impar de poli i zerouri.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) Q 27
n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga zerourile (o) 1, 3, 5 i polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu). Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.
L7 Fig. V.11
5
L5,6 x
4
L4
3
L2,3 x
2
L1
1
Pl. s
0
Q 28
14
4. Pt. n m 1, n m ramuri ajung n p. de la , pt. k+, de-a lungul a n m asimptote, care trec prin centroidul :
scg = 1 nm
n 1
p 1 z
m
)
m
(2.1) (2.2)
(s z ) = 1
i care au direciile:
i = 2i 1 ,
nm i = 1, n m.
D. Se nmulete ecuaia: k 1 n cu
1 (s p ) . Rezult m 1 (s z )
n
1 (s p )
(1.10)
1 (s p ) + k = 0 ; m 1 (s z )
n
M. Voicu, IA (IV)
n m 1.
(2.3)
Pentru k i |s| suficient de mari, restul mpririi din (2.3) este neglijabil. Din (2.3) se obine polinomul:
s nm +
m z 1
1 p s n m 1 + ... + k = 0,
n
(2.4)
nm
si(k ) =
m z 1
1 p
n
)
)
centroidul rdcinilor (centrul de greutate) este: n m m n scg = 1 1 si(k) = 1 1 z 1 p . nm nm Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv
si(k) = k (nm) e
M. Voicu, IA (IV)
(2i 1) nm ,
15
5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:
1 1 n 1 = 0, x R. x z x p
(2.5)
n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd. D. Ec. polilor 1 + Gd (x) = 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c
L4
4
x 2
L2,3
x 1
L1
Pl. s 0 Pl. s
k = + k = 0,056 k = +
4 0,5
x 2 1,36
x 1
Fig.V.12
k = +
16
6.Din / n polii / zerourile reale multiple pleac / sosesc un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q a polilor / zerourilor. Direciile tangentelor (n poli / zerouri) sunt:
i = 2i q , i = 0, q 1 ,
este impar;
(2.6)
i = (2i + 1) q , i = 0, q 1,
este par. D.Este o consecin direct a ec. (1.14).
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)
(2.7)
33
k=4 k = +
2 1
Pl. s x
k=0
0
S se traseze locul rdcinilor. Intervalul (,1] aparine locului rdcinilor. n s = 0 au direciile 0 = /2, 1 = 3/2. Locul rdcinilor este tangent, n origine, la axa imaginar. Cf. 5 exist un punct de ramificare x = 2 (o rd. a ec. 1/(x + 1) 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42) Q 34
Fig.V.13
17
7a. Din polii (pb) compleci multipli pleac un numr de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
m n arg( pb z) =1 b arg( pb p ) (2i +1) bi = 1 = 1 , i = 0, nb 1, nb
b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un numr de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor. Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:
n m , i = 0, ma 1, arg(za z) =1arg(za p) (2i +1) ai = 1 a = 1 ma
Q 35
8. Dup determinarea punctelor de ramificare i a numrului de ramuri care sosesc n i pleac din fiecare punct de ramificare (n total 2r ramuri), rezult c unghiurile dintre dou ramuri alturate este 2/2r = /r . D. Aceast regul este o consecin direct a ec. (1.14). 9. Punctele de intersecie ale locului rdcinilor cu axa imaginar:
Q
N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
D. Ecuaia (2.10) se obine din (1.7) pentru s = j.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)
(2.10)
Q 36
18
N( j) + kM( j) = 0, R, k 0.
Din (2.10) se obine k si .
(2.10)
O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k )s 2 + b(k ) = 0.
Az , = 1, m ,
Ap , = 1, n ,
k = 1 A p
n
M. Voicu, IA (IV)
Az .
(1.15)
Q 37
C8 (42)
19
c. (3) Se noteaz L1(0), L2,3(2), L4( 8). Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa real a aparin locului rdcinilor (fig.V.14). d. (4) Numrul de ramuri la este n m = 4. Centroidul:
p4
p4
Pl. s j5
= 78 0 ,
p5
= 78 0 ,
x
p3 8 51
o
101 p2
112 2 z1
128
4 3
p1 0
z1 , p1 , p 2 , p3 , p5
i se calculeaz:
Fig.V.15
90
p4 = z1 ( p1 + p2 + p3 + p5 ) 180o =
p5 x
j5
=112o (128o +101o + 51o + 90o) 180o = 438o 438o + 360o = 78o.
20
Locul rdcinilor
k=+ p4
x 78
Pl. s
j5 P k = 63
k=+
5,2 x 8
p3
k=0
x 4 3
4,25
p2
k=+ z1
2
p1
0
k=0
k=+
M. Voicu, IA (IV)
Fig. V.14
p5
C8 (42)
78
j5
k=+
41
0 4,939,
k0 = 2165.
Pt. k = 2165, pct. de intersecie cu axa imag.: s j4,939. Pt. k 2165 sistemul automat este BIBO-instabil. i. (10) Locul rdcinilor se parametrizeaz dup k, rel. (1.15). De ex., pt. P (fig.V.14) se msoar Ap1= |Pp1| = 2,4,
Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2, Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezult k 63.
M. Voicu, IA (IV) C8 (42)
Q
42
21
3. Efectul unui zero suplimentar Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:
Gd ( s ) = k
1 ( s z ) ( s z ), n 1 ( s p )
(3.1)
zR este un zero suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui z sunt: 1. Gradul polinomul polilor SA rmne n. Crete cu 1 numrul zerourilor finite i locul rdcinilor are o ramur care ajunge n s = z. 5. Numrul i poziia punctelor de ramificare depind de z.
1
M. Voicu, IA (V)
1 n 1 + 1 = 0, x R . x z 1 x p x z
C 9 (35)
(3.3)
1
1 n p m z z = n m 1 1 1
scg
n m 1 1 p z = n m 1 + 1 1 n m 1 z = scg + n m 1(scg z) , n m 1 n m 1 1
din care :
z s = scg cg
1 ( scg z) . n m 1
(3.2)
Pt. z < scg scgz > scg; pt. z = scg scgz = scg; pt. z > scg scgz < scg. z situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul rdcinilor la dreapta/stnga lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 2
zR
Locul rdcinilor
Pl. s
z = 2
Pl. s
Pl. s
z < 4
z 4
2 < z < 0
2 z
Pl. s
Pl. s
z = 4
1 0 Pl. s
z=0
0 Pl. s z 0
Q
4 < z < 2
4 z 2
0 C 9 (35)
z>0
M. Voicu, IA (V)
4. Efectul unui pol suplimentar Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:
(s z ) 1 , Gd (s) = k 1 n 1 (s p ) s p
m
(4.1)
pR este polul suplimentar. Cele mai importante efecte ale lui p sunt: 1. Gradul polinomului polilor SA crete cu 1. O ramur nou pornete din p i numrul de ramuri la crete cu 1. 5. Nr. i poziia punctelor de ramificare depind de p.
1
M. Voicu, IA (V)
1 1 n 1 1 = 0, x R. x z x p x p
C 9 (35)
(4.3)
4
4.Pt. n = m exist o singur ramur (pe axa real) la . Pt. n m 1 exist n m + 1 ramuri la . Centroidul nou scgp este:
p scg =
1 n p m z + p = n m +1 1 1
n m
scg
din care:
p scg scg =
1 ( p s ). cg n m +1
(4.2)
Pt. p < scgscgp < scg; pt. p= scgscgp = scg; pt. p > scgscgp > scg. p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul radcinilor la stnga/dreapta lui scg.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 5
pR
Locul rdcinilor
90 Pl. s
x
p = 2
4 p 2
p < 4
90
x
Pl. s
x
90
Pl. s
x
p 4
2 < p < 0
2 p
xx
0 Pl. s
p = 4
90 4
x
Pl. s
x
0 Pl. s
p=0
90 4
x
0 Pl. s
90
4 < p < 2
4 p 2
x x
p>0
90 4
x
p
Q
M. Voicu, IA (V)
C 9 (35)
yp
7
+ yr
6 2
w
1
Fig.III.14
a. Instalaia automatizat cu mrimi de intrare (m comand, w perturbaie), y mrimea de ieire, fig. III.14. b. Mrimea de ieire (reglat) trebuie s aib o evoluie cf. cu o mrime prescris (de referin) yp, fig.III.14. c. Performanele se exprim prin indicii de calitate: suprareglarea , durata reg. tranzitoriu ts, durata de cretere tc (cf. II.7.1) i erorile staionare eps i ews n raport cu yp i respectiv cu w (cf. III.5.2).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 7
5.2. Rezolvarea temei de proiectare a. Se scriu ecuaiile de funcionare i se stabilete schema bloc structural a SA. El. de exec. (6) i traductorul (2) se aleg n funcie de IA (1). Acestea formeaz partea fixat (8) a SA. Partea fixat este cunoscut cu precizie acceptabil. b. Se adopt un regulator (5) cf. t. Aizerman Gantmaher (v. III.4.2) sau pe baza experienei existente. c. Se determin dom. param. de rezerv de BIBO-stab. pentru parametrii nc necunoscui ai regulatorului. d. Se determin parametrii i / sau structura regulatorului pt. realizarea val. admis. ale ind. de calitate ai SA.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 8
Se realizeaz o config. cu doi poli dominani, corelai cu valorile admisibile ale indicilor de calitate: a, tsa i tca. De la elem. T2 se cunosc: - Pt. suprareglare (v. fig.):
010 10 1
6 810 0
(pentru s )
2
6 8101 2
10
=e
/ 1 2
, 0 < 1.
8 6 4 2
8 6 4 2
- Pt. durata adimensional a reg. tranzitoriu (v. fig.): s 3 / , 0 < 0,707, s 6 , > 0 , 707 . - Pt. durata de cretere a regimului tranzitoriu: tc 1,8 / n , 0, 3 0,8.
M. Voicu, IA (V)
3 1 6
s = nts
10
8 6 4 2
10
8 6 4 2
10
10
C 9 (35)
6 810
Fig.II.47
(pentru )
10 4 6 8100
depinde numai de .
1) Condiia
a a.
2,3| lga | . 9,86 + (2,3lga)2
0 a
a = cos a =
a a , fig.V.18.
0 a 0= cos0. Se alege 0 a, 0 a
10 C 9 (35)
M. Voicu, IA (V)
2) Condiia ts tsa se rezolv cu fig.II.47 sau s = nts 3/. Pt. 0 deja ales se determin s0 din fig.II.47 sau, pentru 0 < 0 < 0,707, cu s0 3/0. Durata real, ts0, trebuie s satisfac: ts0 = s0/n0 tsa. Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac n0 s0/tsa. 3) Condiia tc tca se rezolv cu tc 1,8/n, pt. 0,3 0,8. Durata real, tc0, trebuie s satisfac tc0 1,8/n0 tca .
(d1) p1
0
Pl. s
jn0 1 2
nmina 0
n0 nmina
2 Dar p1,2 = n ( j 1 ) = n .
n00
a nmina
nmina este o distan msurat pe (d1) i (d2) fig.V.18. Se aleg polii dominani:
0 2 p1,2 = n0 0 j 1 0 ,
p20 (d2)
jn0 1 2
Fig.V.18
plasai pe (d1), (d2), n zonele verzi, cu n0 nmina . Urmeaz ca regulatorul, prin zerouri, poli i k > 0 adecvat alei, s asigure ca SA s aib polii dominani p01,2.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 12
GF (s) =
GR(s)
GF(s)
Y(s)
Pt. eps = 0 se introduce n regulator o component I: k GR(s) = r , kr factor de proporionalitate. s Pt. a = 0,17, cf. fig. II.47: a 0,5, a 60o. Se adopt: Din fig. II.47 rezult:
nmina= max(s0/tsa , 1,8/tca) = max(6,25/3, 1,8/1,5) 2,1 [sec]1. Se adopt no = 2,2 [sec]1. Polii dominani impui sunt: p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 13
p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87). Locul rdcinilor nu trece prin p01,2. Pentu a trece, se introduc n Gd(s) zerouri i/sau poli suplimentari. Se deplaseaz loc. rd. la stg., cu
k = + C
Pl. s j1,58
k = +
2,5 1,16
x
p20
A'
j1,58 2,1
acelai nr. de ram. la , astfel nct ram. C i C' s se intersecteze cu AB i A'B' n p01,2.
C 9 (35) 14
Fig.V.19
B'
M. Voicu, IA (V)
C' k = +
Un zero supl. n 1 compenseaz polul 1 al p. fixate. Un pol supl. n 20 (ndeprtat) deplas. loc. rd. la stg.
Gd (s) = GR(s)GF (s) =
B
Pl. s
j 7,1
60
p10 A
20
2,5
A'
Fig.V.20
B'
M. Voicu, IA (V)
15
k se calculeaz din
Rezult c polii
0 p1,2 =10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.
M. Voicu, IA (V) C 9 (35) 16
Capitolul VI
METODA FRECVENIAL
M. Voicu, IA (VI)
C 9 (35)
17
1. Rspunsul la frecven 1.1. Semnificaia funciei G(j) Transferul intrare-ieire este descris de: Y ( s ) = G ( s )U ( s ) .
(1.1)
Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 . Se aplic la intrare funcia sinusoidal: u(t) = sin 0t, t R +, U (s) = L {sin 0t} = 2 0 2 . s + 0 Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii: 0 . Y (s) = G(s) (1.3) 2 s2 + 0 YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0. Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 18
YP ( s ) =
A1 A2 + , s j 0 s + j 0
(1.4)
(1.6)
M. Voicu, IA (VI)
19
YP(s) = R(0)
sin I (0) = cos R(0) L 1 yP (t) = R(0) sin0t + I (0) cos0t = R(0){sin 0t + tg cos0t}.
2
0 s . 2 + I (0) 2 2 s + 0 s + 0
yP(t) = R(0){sin 0t +
Aadar
G( j0 )
I (0 )
u (t ) = sin 0t , t R + ,
yP (t ) = G( j0 ) sin[0t + arg G( j0 )], t R + ,
R(0 )
(1.7)
I(0) . R(0)
20
10
G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac. G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 21
Transformata invers:
-1
cos t + jsin t
Y(s) = G(s)U(s),
pentru s = j, se obine:
Y ( j ) = G ( j )U ( j ).
Sistemul se comport (frecvenial) ca un filtru.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)
(1.10)
22
11
De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:
|Y(j)| = |G(j)|
n general
|Y(j)|
23
2. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven 2.1. Locul de transfer Hodograful G(j), R, se numete locul de transfer. Este imaginea axei imaginare, s = j , prin z = G(s).
s = j (fig. VI.1 conturul Nyquist) se nchide n p. de la . G(j) este o curb nchis, eventual prin p. de la din pl. z.
+j s=j P
Pl. s Pl. z
<0
R =+ N
z = G(s)
Fig. VI.1.a
C 9 (35)
= = 0 = >0
24
Fig. VI.1
M. Voicu, IA (VI)
12
a ns + a n 1s
+ ... + a1s + a 0
rezult
G( j) =
bm( j)m + bm1( j)m1 + ... + b1( j) + b0 , an( j)n + an1( j)n1 + ... + a1( j) + a0
G( j ) = G( j ).
G(j) este simetric fa de axa real a planului z. G(j)= Re G(j)+ j Im G(j)= |G(j)| e jarg G(j)
se reprezint: n coordonate carteziene n coordonate polare
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35)
() = arg G(j)|.
25
= lim
= lim
( j) mn = [e 2]mn = e
G(+ j) =
M. Voicu, IA (VI)
bm j(mn) 2 lim mn e + an
C 9 (35)
26
13
= lim
b b = az lim( j) z p = ( j) z p az lim() z p, a p 0. p p
j ( j) z p = [e 2]z p j(z p) 2. =e
j(z p) 1 2, z > p, 0( a b ) e p z 1 = a z = p, p bz , j(z p) 1 2, z < p . (a p bz) e
G(+0) =
bz j(z p) 2 lim z p e ap 0
C 9 (35)
M. Voicu, IA (VI)
27
G(+0) = limG( j) =
M. Voicu, IA (VI)
14
AdB( ) = 20lg G( j ) , R+ ,
(2.4) (2.5)
() = arg G( j), R +.
10 1
1
10 3 4 5 6 789
10 3 4 5 6 789 2
lg
Fig. VI.4
AdB() este atenuarea rsp. la frecven (n deciBell [dB]); () este faza rspunsului la frecven (n grade).
Diagrama Bode permite utilizarea mai simpl a corelaiilor care exist sau se dorete s existe ntre AdB() i ().
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 29
2.3. Elemente de transfer tipice a) Elementul proporional (P): G(s) = K, G(j) = K. Locul de tansfer este un punct. Diagrama Bode: AdB() = 20 lgK , () = 0. b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1): G (s) = 1 . Ts + 1 Pentru s = j se obine rspunsul la frecven: G( j) = 1 = 1 , = T , pulsaia normat. jT +1 1+ j Din aceasta rezult modulul i faza: 1 1 M () = G( j) = , = 2 2 T +1 2 +1 ( ) = arg G( j ) = arctgT = arctg.
M. Voicu, IA (VI) C 9 (35) 30
15
Rspunsul la frecven:
0,5
G( j) =
1 = 1 , = T. jT +1 1+ j
I =1 = = +
0,5
Pl. G(s)
1 R =0
= T
0,5
Din aceasta se obin: 1 1 R() = = , 2 2 2 T +1 +1 (2.9) T I () = 2 2 = 2 . T +1 +1 Din (2.9) se obine: I() , = R()
=2 =1
= 0,5
Fig.VI.5
Diagrama Bode
AdB() = 20lg
Ad B
0
20
Ad B
0
40
60
b
1 5 10 2 1 0 1
45 90 2
Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)
2 10 2 2
5 10
5 10
5 10
0
C 9 (35)
T = lg T
32
16
Din
AdB() = 20lg 1 , () = arctgT = arctg , = 20lg 1 T 22 +1 2 +1
a
20
se obin aproximantele:
Ad B
0 3dB
AdB () = 20lg 2 +1
0 << 1, 0, 20lg , 1 << < +.
Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)
40
() = arctg10 lg
0 <<0,1, 0 , 45 (lg +1), 0,1< <10, 10<< <+. 90 ,
33
60
b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1
2 10 2 2
5 10 2 1
Fig.VI.6
M. Voicu, IA (VI)
Asimptotele se intersecteaz la
a
20
Ad B
0 45 90 2 5 10 T = 2 lg T
= 1 ( = 1/T).
Aceasta este numit pulsaia de frngere.
40
60
b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1
() se aproximeaz
prin 3 segmente de dreapt, fig. VI.6.b.
34
2 10 2 2
5 10 2 1
Fig.VI.6
17
20
40
60
b
1 5 10 2 1 0 5 10 2 0 1 5 10 2 1
2 10 2 2
90 2 5 10 T = 2 lg T
C 9 (35)
M. Voicu, IA (VI)
18
1 , = , n 1 + j2
2
R() = I () =
M. Voicu, IA (VI)
2 2 n (n 2) 1 2 2 2 2 2 2 2 = (n ) + 4 n (1 2) 2 + 4 2 2 3 2n 2 . 2 2 2 = (n 2) 2 + 4 2n (1 2) 2 + 4 2 2
C 10 (35) 1
Locul de transfer
jI Pl. z
180 170 1,6
R ( ) =
1 2 (1 2 ) 2 + 4 2 2
2 . (1 2 ) 2 + 4 2 2
I ( ) =
0,5
=0,25
0,75
1 =0
R
0 10
arc de raz 1
160
=1,5 1 0,9
=0,5
20
0,64 30 40
Fig.VI.7
2
C 10 (35)
G( j) =
2 n 2 + j2n 1 2 + j2
2 n
2 n
, = ,
M () = G( j) =
2 2 2 2)2 + 4 2n (n
1 (1 ) + 4 2 2
2 2
( ) = arg G( j ) = arctg
Diagrama Bode
AdB() =20lg M() =20lg
2 n 2 = arctg . 2 n 2 1 2
2 2 2 2)2+4 2n (n
2 n
=20lg
1 (12)2+4 22
() = arctg
M. Voicu, IA (VI)
2n 2 . 2 2 = arctg n 1 2
C 10 (35) 3
AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1
Diagrama Bode
= 0,05
0,2 0,4 0,6 0,8 1
AdB
0o
= 0,050,2
0,4 0,6
0,8
90o
Fig.VI.8
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 4
Pentru 0 <
AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1
la pulsaia:
AdB
r = 1 2 2, r = n 1 2 2 < n .
0o
= 0,05 0,2
90o
180o 2
Fig.VI.8
3 4 5 6 7 8 9100 0
3 4 5 6 7 8 9101/n= 1 lg / n
1
M max() = 2 1 2
M. Voicu, IA (VI)
>1
> 0.
5
AdB ( ) = 20 lg (1 2) 2 + 4 2 2.
(2.16)
Pentru 0 < 1/ 2 exist banda de rezonan ( 0 , 2 r ) sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) > 0 .
AdB 20 10 0 10 20 30 40 101 1
= 0,05
AdB
0,2 0,4 0,6 0,8 1
0o
= 0,05 0,2
3 4 5 6 7 8 9100 0 Fig.VI.8
Pulsaia de frngere:
= 1 ( =n), lg = 0.
6
M. Voicu, IA (VI)
= 0,05
AdB
0,2 0,4 0,6 0,8 1
= 1 ( = n) este
pulsaia de tiere a FTJ
0o
= 0,05 0,2
90o
3 4 5 6 7 8 9100 0 Fig.VI.8
180o 3 4 5 6 7 8 9101/n= 1 lg /n
C 10 (35)
( = 1 = n)
(n) = 90.
7
M. Voicu, IA (VI)
d) Elementul integrator (I): GI (s) = Rspunsul la frecven: Locul de transfer: Diagrama Bode:
=0 I
Pl. z
1 . TI s
GI ( j) = 1 = 1 , = TI, jTI j
R() = 0, I () = 1 = 1 , TI
A d B ( ) = 2 0 lg , ( ) = 9 0 0.
AdB
20
AdB
0o 90o
= = + = +0
M. Voicu, IA (VI)
Fig.VI.9
20 101 1 2 5 100 0 2 5
Fig.VI.10
101 TI = 1 lg
C 10 (35)
AdB
20
AdB
= +0 =0
90o 0o
Fig.VI.12
20
=
M. Voicu, IA (VI)
Fig.VI.11
101 1
100 0
101 TI = 1 lg
9
C 10 (35)
2 2 AdB() = 20lg10 20lg + 20lg 1+ (0,1) 20lg 1+ (10) 0 () = 90 + arctg0,1 arctg10. AdB
40 20 0 o 90o 45 0o
10
10
10
10
3 10
AdB
0 20 40
0o 45o 90o 1
10
10
10
0 10 10
11
Diagrama Bode
AdB
80 60 40 20 0 20 40 60 80
AdB
b d f
90o 45 0o
AdB() = 20lg10 20lg + c + 20lg 1+ (0,1 )2 d 2 20lg 1+ (10) e () = 900 + f + arctg0,1 g arctg10.
10 3
10 2
10 1
100 0
101 1
102 2
103 3 lg
C 10 (35)
Fig.VI.13
12
M. Voicu, IA (VI)
G( j) = M ()e j (),
M () = G( j) , () = arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) = G( j) = R() jI (),
R( ) = R( ), I ( ) = I ( ),
G ( j ) = M ( )e j ( ).
Definiia 1
(3.1)
Sistemul dinamic (3.1) are o comportare ideal dac: M() = M 0 = const. > 0, (3.6)
() = T , T = const. 0.
(3.7)
Transf. intrare-ieire:
Y( j) = M0e jTU( j),
Fig. VI.15
M. Voicu, IA (VI)
y (t ) = M 0 u (t T ).
C 10 (35)
g ( t ) = M 0 ( t T ).
u(t) = (t), rspunsul indicial (fig.VI.16) :
(3.11) (3.12)
h(t) = M 0 (t T ).
1 u(t) = (t)
M0
y(t) = h(t)
Fig. VI.16
M. Voicu, IA (VI)
propagare de semnale.
15
y (t ) = M 0 u (t T ).
Definiia 2
(3.10)
(3.10) se numete sistem (element) cu timp mort. Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:
m(t) = F
1{M()}.
m( t ) = m(t ),
+ + m(t) = 1 M ()e jtd = 1 M ()[cos t + j sint]d = 2 2 + + = 1 M () cos td + j 1 M ()sin td = 2 2 + =0 = 1 0 M () cos td . jT Aplicnd t. translaiei originalului n G( j) = M()e , rezult
Fig.VI.18
g(T ) = 1 M 00 1 d = 1 M 01 0, g (t ) gmax = g (T ).
Rapiditatea este proporional cu banda de trecere a FITJ. Rapiditatea este invers proporional cu durata de cretere tc. tc este invers proporional cu banda de trecere a FITJ. Aceasta este o regul general pentru filtrele trece-jos.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 19
Fig.VI.21
10
FITB
M() ()
M(), () M0
a 2 FITJ M()
M(), () M0 2 M(), () M0
()/2 1
FITB u b
M. Voicu, IA (VI)
FITS
C 10 (35)
FITJ
Fig. VI.23. a, b
22
11
FIOB () a 2 FITS ()
M()
M(), () M0
1 M()
M(), () M0 2 M(), () M0
2 FITJ () 1 M()
FITB u b
M. Voicu, IA (VI)
FITS FITJ
C 10 (35)
+ y +
Fig. VI.23. c, d
24
12
3.2. Sisteme dinamice realiste Rspunsul la frecven al filtrelor reale prezint distorsiuni de amplitudine i de faz. Exemplul 3.2 Cel mai simplu filtru electric trece-jos fig.VI.24.a. Transferul intrare ieire n tensiuni: 1 1 G(s) = , s = j M () = , 1=1/T; M (1) =1/ 2=0,707. Ts +1 T 22 +1
M() R
1
Fig.VI.24. a
1
0,707
T = RC, 1 = 1/T
Exemplul 3.3 Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b. Transferul intrare ieire n tensiuni:
G(s) =
T Ts , 2 = 1/T ; , s = j M () = Ts +1 T 22 +1
M()
1 0,707
M ( 2 ) = M ()/ 2 = 1/ 2 = 0,707.
C R T = RC, 2 = 1/T
Fig.VI.24. b
2
13
Exemplul 3.4 Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre: unul trece-jos i unultrece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
G (s) =
M()
0,707
R2 C2 A
C1
R1
Fig.VI.24. c
2 1
M ( ) =
M. Voicu, IA (VI)
T1 (T1 + 1)(T2 2 2 + 1)
2 2
, 1 < 2 .
27
C 10 (35)
Exemplul 3.5 Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre: unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.
1 2 , T1 > T2 . G ( s ) = T s + 1 + T s2 + 1 = 1 2 (T1s + 1)(T2 s + 1) 1 2
R1 C2
Ts
T T s 2 + 2T s + 1
FTJ
FTS
1
M()
0,707
C1
R2
Fig.VI.24, d
2 1
M ( ) =
M. Voicu, IA (VI)
, 1 < 2 .
28
14
Observaia 3.1 Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale. Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari. Un rezistor, pe lng rezistena R,
R
REZISTOR
LR C RC
are i inductana LR. Un condensator, pe lng capacitatea C, are i rezistena de pierderi RC.
CONDENSATOR
Fig.VI.25
Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25. Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 29
Definiia 8 Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist dac satisface principiul non-anticiprii: rspunsul spunsul (ieirea) nu precede n timp excitaia (intrarea intrarea). Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin: (vezi II.3.2.a) g (t ) 0, t < 0 . Observaia 3.2 Sistem Sistem realist nu este sinonim cu sistem sistem fizic realizabil . Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac el este concretizabil ca sistem real. Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie fizic realizabil.
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35) 30
15
Teorema 1 Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls. D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) = g p ( t ) + gi ( t ), t R .
g p ( t ) + gi ( t ) 0, t < 0, g p ( t ) + gi ( t ) 0, t > 0.
g p (t ) g i (t ) 0 , t > 0 . g p ( t ) g i ( t ), t > 0 .
gi(t) gi(t) = gp(t)
Exemplu
g(t) gp(t)
t < 0, 0, g (t ) = g p (t ) + g i (t ) = 2 g p ( t ) 2 g i (t ) , t > 0 .
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35)
Fig.VI.26
31
Teorema 2
16
Din
j sin t
jI ( ) =
se obine:
+ cos t
g p (t ) = F
{ R ( )} = 1 2
R ( ) e j t d ,
g i (t ) = F
M. Voicu, IA (VI)
{ jI ( )} = 1 2
jI ( ) e j t d .
33
C 10 (35)
Folosind
+ g p ( t ) = 1 R ( ) e j t d , 2 + g i ( t ) = 1 jI ( ) e j t d . 2
i innd seama de
t < 0, 0, g (t ) = g p (t ) + g i (t ) = 2 g p ( t ) 2 g i (t ) , t > 0 .
se obine:
0 g (t ) = 1 + R ( ) e j t d 1
M. Voicu, IA (VI) C 10 (35)
, t<0
jI ( ) e j t d , t > 0.
34
17
Din
0 g (t ) = 1
, t < 0,
R ( )e
j t
+ d 1 jI ( ) e j t d , t > 0 ,
se obine
R ( ) e j t d cost+jsint
0=
jI ( ) e j t d , t > 0 , cost+jsint
R ( ) cos td + jI ( ) cos td +
R ( ) j sin td
=0 jI ( ) j sin td ,
+
R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0
0
M. Voicu, IA (VI)
18
Teorema 3 (transformarea Hilbert) O condiie nec. i suf. ca G( j) = R() + jI(), de ptrat integr., s fie rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este ca: + I ( ) + R( ) I ( ) = 1 d , R( ) = + 1 d. g (t ) 0, t < 0, g (t ) = g (t ) (t ). D. Necesitatea. Se aplic transf. Fourier:
F { (t)}
G( j )
G( j) = 1 G( j) 1 + () , G( j) = 1 G( j) 1 + 1 G( j) (), 2 j 2 j 2
G( j) = 1 G( j) 1 , j
+ R ( ) + jI ( ) R ( ) + jI ( ) = 1 d . j
+ jI ( ) R() = 1 d , j
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
jI () =
1 + R() d. j
1
+ I ( ) R ( ) = + 1 d
+ R() = 1 jI () 2 d = jI () 2 . 2 j( ) j
(3.45)
2 +1
, , I ( ) = 2 +1
1 + 1 1 1 + 1 + 1 d = 2 2 + d = 2 ( +1) ( ) +1 +1
+ + + 1 1 1 1 lim 2 d + lim d + d = 2 + 0 +1 + +1
M. Voicu, IA (VI)
C 11 (37)
+ ln + =
1 1 + lim 2 arctg + ln 2 + +1
C 11 (37)
= 2 = I (). +1
M. Voicu, IA (VI)
Teorema 4 (suportul obs. 1.3 de la II.1.4) G(s) olomorf n {Re s 0}; G(j), R, abs. integr.; i
| G(s) | M , Re s 0, |s|
(M > 0);
atunci G(j) este rsp. la frecv. al unui sist. din. liniar realist. 1 + G ( j ) e j t d . (3.47) +j D. Exist g (t ) = Pl. s P 2 Pentru fig.VI.1, cf. t. reziduurilor: s = j R = +
1 G(s)est ds = 0, t < 0, 2 j MNPM
Fig. VI.1 N
Pt. R+, = 0.
1 1 st G(s)e ds + MNP 2 j 2 j
= g(t)
Teorema 5 (Paley - Wiener) O condiie nec. i suf. ca M() > 0, R, de ptrat integr., s fie modulul rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este: + ln M ( ) 1 + 2 d < +. (3.49) Fig.VI.27 AdB Exemplul 3.7 FTJ cu M(0) = 1, 0< M() < 1, 0, i lim M () = 0. Caz limit: "clopotul lui Gauss":
2
. cf. (3.49): M ( ) = e + 2 1 + 2 d este divergent. Urmeaz: |lnM()| < 2. Cu AdB() = 20lgM() rezult: 8,72 < AdB() < 0.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
8,72
3.3. Sisteme de defazaj minim Cnd exist o relaie i ntre M() i ()? Fie un sistem cu rspunsul la frecven G(j) i un altul cu : Gl ( j) = ln G( j) = ln M ()e j() = ln M () + j(). (3.50) Cu A() = ln M(), cf. transformrii Hilbert: (3.51) Condiiile () = 1 + A() d, A( ) = 1 + ( ) d . Bode (3.52) Q( s ) Fie G ( s ) = , cu Q(s), P(s) prime. Cf. (3.50) se scrie: P( s) Gl(s) = lnQ(s) ln P(s).
Zerourile lui Q i ale lui P sunt poli pt. lnQ i respectiv lnP. (3.51-52) au loc numai dac Q i P au zerourile n {Re s < 0}.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 7
Condiiile Bode
() =
Definiia 9
+ A() d,
A( ) =
(3.51) ( ) d . (3.52)
Sistemele din. liniare cu toi polii i zerourile n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj minim (SDM). Sistemele cu toi polii i o parte din zerouri n {Re s < 0} se numesc sist. de defazaj neminim (SDNM). Defazajul Defazajul introdus de G( j ) = M ( )e j ( ) se definete prin:
bs + 1 (a1s + 1)(a2 s + 1)
SDNM:
Avem
G ( s ) nm =
Gm ( j) =
1+ jb 1+ jb . , Gnm( j) = (1+ ja1)(1+ ja2) (1+ ja1)(1+ ja2) 1 + (b ) 2 . [1 + (a1 ) 2 ][1 + (a2 ) 2 ]
9
Modulele satisfac: M m ( ) = M nm ( ) =
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
Fazele sunt:
Defazajele:
k
1
k (1 T1s ) G ( s) = 1 + Ts
kT1 T
Fig.VI.28
10
Structura SDNM:
G (s) =
P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0}; Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Multiplic (3.53) cu
Q2 ( s ) G(s) = G m ( s ) G t ( s ), (3.54) Q2 ( s ) filtru ideal Q1 ( s)Q2 ( s ) Q2 (s) cu: Gm ( s ) = SDM, Gt (s) = trecetrece-tot tot P( s) Q2 (s) (FITT) Q ( j) = 1, Gt ( j) = 2 G( j) = Gm ( j) Gt ( j) = Gm ( j) . Q2 ( j)
Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).
C 11 (37) 11
M. Voicu, IA (VI)
4. Stabilitatea i stabilizarea sistemelor automate 4.1. Principiul argumentului a. Integrala pe contur a derivatei logaritmice Fie G(s) =
G ( s) ds = 2j (m n ). G(s)
(4.2)
12
C 11 (37)
D. Fie zi, de multipl. mi, i = 1, , zerourile lui G(s) n interiorul lui , i pk, de multipl. nk, k = 1, , polii lui G(s) din lui . Au loc: Pentru Cf. t. rezid.:
m i = m ,
1 n k
= n .
G '( s ) d = ln G ( s ) G ( s ) ds
Ca urmare:
Re z ( zi ) = mi .
M. Voicu, IA (VI)
1 Rez (zi ) = 1 mi = m .
C 11 (37)
(4.4)
13
n 1
Ca urmare:
Re z ( pk ) = nk .
1 Rez ( pk ) = 1 nk = n .
(4.5)
nlocuind (4.4) i (4.5) n (4.3) se obine (4.2). zerouri i n poli (inclusiv Ipoteza 2. n plus G(s) are m multiplicitile) pe conturul (cu tangenta continu). Teorema 2 (Cauchy)
(4.6)
d [ln G(s)] ds
(4.7)
(4.8)
15
+j s=j
Pl. s
N
R =+
N
j
N n N ). [arg G(s)]s N = 2 (m N n N ) + (m
ntruct argG( j) = argG(j) i
M
Fig. VI.1
= arg G ( j )
arg G ( j )
respectiv
N n N ) , = 2 ( m N n N ) ( m N m N ). = 2 ( n N m N ) + ( n
C 11 (37) 16
arg G ( j )
M. Voicu, IA (VI)
Fie m0 i n0 nr. zerouri finite i poli finii n {Re s = 0}. Pentru G(s) punctul de la infinit, situat pe N , este: fie un zero (pt. m < n), fie un pol (pt. m > n) de multipl. |m n|. ~ n ~ = m n ( m n). m Pe :
N
arg G ( j )
N m N ). = 2 ( n N m N ) + ( n
(4.10)
17
c. Criteriul Cremer-Leonhard Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r. Teorema 3 (Cremer-Leonhard)
r. (4.11) 2 D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.
arg ( j )
+ 0
Din (4.10), pentru G(s)= (s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0= r0, m = r,
arg G( j)
+ 0
(4.10)
r. (4.12) 2 2 Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian. Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 18
arg ( j )
+ 0
= r+
r0 +
+ 0
(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful (j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural. Exemplul 4.1 Fie polinomul
Pl. (s)
(s) = s3+17s2+2s+1.
Se traseaz hodograful
33
= +
=0
(j), 0, fig.VI.29.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
Fig.VI.2 9
19
4.2. Criteriul Nyquist a. Utilizarea locului de transfer Fie sistemul automat cf.
Yp(s)
+_
Gt(s)
G(s)
Y(s)
fig.VI.30 (coresp. fig.V.1), cu Q(s) G (s) Gd (s) Q(s) = = . Gd (s) = G(s)Gt (s) = , G0 (s) = d 1+Gd (s) F(s) P(s) +Q(s) P(s)
Fig.VI.30
(4.13) (4.14)
Gd(s) sistemul n circuit deschis, m = gradQ, n = gradP, m < n. G0(s) sistemul n circuit nchis,n care:
F ( s) = 1 + Gd ( s) = P(s) + Q(s) . P( s )
(4.15)
10
Studiul stabilit ii se bazeaz pe utilizarea funciei F(s). P(s) + Q(s) (4.15) F ( s) = 1 + Gd ( s) = . P( s ) Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid: z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}. Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid: n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}. Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s) deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n. Conform relaiei (4.9), cu m+=z+, m0=z0, mn=nn=0, se scrie:
arg F ( j)
= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).
(4.16)
Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s) (zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0} z+=z0=0.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 21
Teorema 5 (Nyquist) Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac
arg F ( j)
D.
arg F ( j)
+
+
= 2 n+ + n0 .
= 2 (n+ z+ ) + (n0 z0 ).
(4.17) (4.16)
Suf. (4.17) cu (4.16) z+= 0, z0= 0 BIBO-stabilitatea. Nec. Sist. aut. BIBO-stabil i z+= 0, z0= 0; din (4.16) (4.17).
11
Utiliznd:
F ( s ) = 1 + G d ( s ).
(4.15)
se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s). Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) = 1 + G d ( j ), R,
1+j0 1 Pl. z
F(j)
Gd(j) Gd(j)
Caz particular Teorema 7 (Nyquist) Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil
24
12
Yp(s)
+_
Gt(s)
G(s)
Y(s)
Fig.VI.30
< 0 Pl. z
0,4
Cf. tabelului:
0 0,2 5,3 0,4 7,7 0,63 20,4 0 0,8 10 0,93 0 1 1 10 2102 102 2104 + 0 0 Re Gd(j) 5
=0
5 1 0,93 10 15 20 0,63
0,8
Gd(j)
Fig.VI.32
Caz limit: Gd(j) = 1+j0. G0(s) are poli n {Re s = 0}. SA este BIBO-instabil; 1+j0 se numete punctul critic.
= +
argGd (j)
=0
marginea de faz:
Gd ( jt ) Gd (j)
Fig.VI.34
M. Voicu, IA (VI)
13
b. Aplicaie: alegerea regulatorului unui SA de poziionare Cmpul magnetic nvrtitor Servomotorul asincron bifazat
com
hc
hc t
ec
Cex
ex
hex hex
t
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
t
27
SM ex. Cex
eb
D1 Tr ~
T2 D2
ec
eb= 0: repaus
ec t eex
M. Voicu, IA (VI)
ecf eex
C 11 (37)
28
14
P1
eu
yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)
E0
_
P2
ey
E0
_
com
R4
T1
Rm
SM ex. Cex
eb T
D1 Tr ~
Fig.VI.35
REGULATOR
D2
ec
SM elementul de execuie: servomotor asincron bifazat. P2 poteniometrul de reacie; P2 poteniometrul de prescriere. SM este comandat reversibil cu un redresor cu tranzistorii T1, T2, prin tensiunea de ieire a amplificatorului operaional.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 29
R4
T1
Z1(s) =
ec
eb
D1
T2 D2
Z 2(s) =
Legea de reglare:
GR (s) = k0 =
R R2 R + R2 , k = 3 1+ 1 , T = R3C1 . R1 R2 R
Reacia prin R3, C1 de la emitorii T1,2 asigur un cuplu de pornire al SM mai mare (creterea rapiditii).
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 30
15
Cf. fig.VI.35, funciile de transfer ale componentelor sunt: Elementul de prescriere i traductorul sunt poteniometrele P1, P2 (la axul SM prin Rm):
GP1(s) = E (s) Eu(s) = k1 , GP2(s) = y = k1 . Y p(s) Y (s)
Regulatorul:
GR(s) =
Ec(s) = k0 1+ k . E(s) Ts +1
Servomotorul:
GSM(s) = GRm(s) =
M. Voicu, IA (VI)
(s)
Ec(s)
Reductorul mecanic:
Y(s) =k . (s) 2
C 11 (37) 31
GP1(s) =
GSM(s) =
(s)
Ec(s)
M. Voicu, IA (VI)
16
1 k0 = 1 i k = 0 (R1= R2 i R3= 0), adic GR(s) = 1. Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis are forma:
Gd 1(s) = k1k 2GR (s)GSM(s) = k1 = 0, 05[V/grad], k1k 2 , T1s (T2s + 1)
T1 = 0,5[sec], T2 = 0, 005[sec]. k2
2 ,
20
30 0,093 146
Pentru s = j se obine:
M d 1( j) = Gd 1( j) =
2 + 400
50Md1 0 + 90 5 0,97 104 10 0,45 117 15 0,267 127 20 0,177 135 50 0,037 158 100 0,0098 169 + 0 180 33
d1
M. Voicu, IA (VI)
C 11 (37)
jIm Re
Fig.VI.37
30 20 15 1/100
m = +, k0 > 0.
Pt. k0 > 1este posibil =3050. Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul de raz 1 i centru (0, j0) se obine:
1/50
Gd1( j)
10
=5
1 = 20 3 , k0 = 400 3.
T1T2 s 2 + T1s + k0 k1k2 = 0
Ecuaia polilor SA: Pentru pulsaia natural: i factorul de amortizare: din fig.II.47 rezult :
M. Voicu, IA (VI)
n = k0k1k 2 / TT 1 2 = 37[rad/sec].
= 1 (2T2 n ) = 0,27.
17
k GR ( s ) = k0 1 + . Ts + 1
Sistemul n circuit deschis :
G d 2 ( s ) = k1 k 2 G SM ( s ) G R ( s ) = G d 1 ( s ) G R ( s ).
jIm k0 = =+ Re =0 k0(1+k)
GR(j)
k GR ( j ) = k0 1 + . Tj + 1
cerc
= 0, GR (0) = k0 (1 + k ) ,
Fig. 38
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37)
= , GR ( j ) = k0 .
35
jIm
Re
jIm
Re
GR(j) Gd1(j)
Gd2(j)
Efectul regulatorului: rotire negativ a locului Gd1(j), mai accentuat la frecvene medii.
M. Voicu, IA (VI) C 11 (37) 36
18
MR 0 160 0 + 90 + 90 5 155 10 0,97 104 3 114 10 144 19 0,45 117 1,3 136 50 15 130 27 0,267 127 0,69 154 20 117 31 0,177 135 0,42 166 30 94 35 0,093 146 0,175 181 50 63 35 0,037 158 0,0465 193 100 50 27 0,0098 169 0,0098 196 + 40 0 0 180 0 180
R
50Md1
d1
Md2
d2
m = 5,7
1
0,5 20
30
jIm = +
Re
Gd2(j) fig.VI.39.
Rotirea este suficient pentru realizarea unei BIBO-stabiliti relative satisfctoare:
15
36o
0,5 R=1
=10
Gd2(j)
M. Voicu, IA (VI)
Fig.VI.39
m = 5,7, = 36.
C 11 (37)
37
19
Yp(s) + _
Gd(s)
Y(s)
Fig.VI.30
F (s) = 1 + Gd (s) =
F(s) are o infinitate de zerouri, dar n {Re s 0} un numr finit. F(s) are un numr finit de poli n {Re s 0}. Se poate aplica principiul argumentului. Teorema 8 Teoremele 5,6 i 7 se aplic i pt. Gd(s) de forma (4.18).
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 1
1 b a
Fig.VI.40 Fig.VI.41
Gd(s) = k eTs, k > 0, T > 0. s Locul de transfer fig. VI.40: Gd ( j) = k e jT = k (sin T + j cos T). j Dou cazuri: (a) stab. i (b) instab. Cf. t.8 cond. de BIBO-stab. este:
T
4
BIBOSTABILITATE
2
M. Voicu, IA (VI)
Yp(s) +_
Gd(s)
Y(s)
Fig.VI.30
F ( s ) = 1 + kGd ( s ) = k (k
Teorema 9
+ Gd ( s )). P. critic va fi k 1.
SA (v.fig.) este BIBO-stab. locul Gd(j) nconjoar p. k 1 n sens pozitiv de n + n0/2 ori pt. cresctor de la la +. Teorema 10 SA (v.fig.), cu max 2 poli s = 0 i restul n {Re s < 0}, este BIBOstab. k 1 n afara lui Gd(j), la stg., pt. de la la +. Teorema 11 Teoremele 9 i 10 se aplic pt. Gd(s) cu timp mort.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 3
jIm
180o
1 Re
(4.20)
d() Gd(j)
Ad()
Ad() 180o
d() mdB
t
d()
0o
180o
Fig.VI.42. a
4
Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate
jIm
Fig.VI.42. b; BIBO-instabilitate
jIm
180o
1 Re
180o
t
Re 1
d() Gd(j)
Ad()
Ad() 180o
d() mdB
180o
0
0o
t
d()
0o
180o
C12 (29)
d()
180o
5
M. Voicu, IA (VI)
Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate
jIm
180o
1 Re
Yp(s) + _
Gd(s)
Y(s)
Fig.VI.30
d() Gd(j)
Ad()
Ad() 180o
d() mdB
t
d()
0o
180o
M. Voicu, IA (VI)
20lg,
0 < < 5,
5 20,
Ad
20
d
17,5 noua linie de 0dB 0
Ad()
d()
20
27,5 27,5
40
mdB=10dB
100
=30
200
180
60
Fig.VI.43
101 2 3 4 5 6 7 89 100 2
180o
2
BIBO-stabilitatea 20log k > 27,5dB 20log k < 27,5dB 0 < k < 12,37. Pt. a obine mdB= 10dB, noua linie linie de 0dB la 17,5dB. 20log k = 17,5dB, k= 7,5; t = 5,25 rad/sec, = 30.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 8
3 4 5 6 7 89 101
4.3. Corecia sistemelor automate Corecie = stabilizarea sistemelor automate cf. 4.2.b. a. Condiii impuse sistemului automat 1 S fie BIBOBIBO-stabil. 2 S asigure o anumit precizie n regim regim staionar. Eroarea sta. es = yps ys s fie 0 sau satisfctor de mic. es = 0 dac pe calea direct exist integratoare. n lipsa lor, es poate fi mic satisf. de dac amplificarea sistemului n circuit deschis este suficient de mare. ntr-o anumit msur 1 i 2 sunt contradictorii. contradictorii Introducerea unui integrator sau creterea factorului de amplificare imprim SA o tendin spre instabilitate.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 9
Creterea factorului de amplificare locul kGd(j) poate s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.44). Un pol n origine: efectul de rotaie cu 90 posibil ca locul (j)1Gd(j) s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.45).
jIm
1 Re
jIm
Re 1 b a
Gd(j)
a
Fig.VI.44
k >1 kGd(j)
Gd (j)
(j)1Gd (j)
Fig. VI.45
Soluia pentru cond. 2 nu trebuie s neglijeze cond.1. BIBO-stabilitatea este esenial i, mai mult, este necesar asigurarea unei anumite BIBO-stabiliti relative.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 10
Foarte important este i urmtoarea condiie. 3 R. indicial n rap. rap. cu m. m. prescris prescris s fie suf. suf. de amortizat. Se ine seama de valorile recomandate pt. mdB i ( v. 4.2). Dac la t panta lui Ad(), pe un interval suficient de larg de pulsaii, este mai mic sau egal cu 20dB/decad, atunci, implicit, unei val. admis. a lui i corespunde o val. admis. pt. mdB (ex. 4.5, fig.VI.43). Se folosete ca msur a BIBO-stabilitii relative numai , asigurndu-se astfel o amortizare satisfctoare Un rspuns indicial n raport cu m. prescris cu suprareglare acceptabil i bine amortizat se obine pt. = 5070. Un rspuns indicial n rap. cu perturb. este accept. pt. > 30.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 11
La fel de important este i urmtoarea condiie. 4 SA trebuie s rspund suficient de rapid att la variaia mrimii prescrise ct i la variaia perturbaiei. Un SA are un rspuns rapid numai dac sistemul n circuit deschis are i el aceast proprietate. Sistemul n circuit deschis este un FTJ. Rapiditatea rspunsului indicial al F(I)TJ este cu att mai mare cu ct pulsaia de tiere este mai mare. Pulsaia de tiere a SA este de regul mai mare dect a sistemului n circuit deschis i poate fi crescut prin creterea fact. de amplificare al sist. n circuit deschis. Acest fapt se explic prin urmtorul exemplu.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 12
k 1 , k > 0, T > 0, cu puls. de tiere (FTJ) 1 = T . 1 Ts+ k Gd (s) k Ts +1 = = = SA: G0(s) = 1 + Gd (s) 1 + k Ts + 1 + k Ts + 1 k k T k < 1, T0 = < T, = k + 1 = 0 , k0 = T s + 1 T0s + 1 1+ k 1+ k k +1 1 k +1 cu pulsaia de tiere (FTJ): 10 = T = T = (k + 1)1. 0 Deci: 10 > 1. SA este mai rapid ca sist. sist. n c. deschis. deschis.
Fie
Gd (s) =
b. Corecia n domeniul frecvenelor Corecia SA const n parcurgerea urmtorilor 4 pai: 1 Determinarea schemei bloc structurale i a parametrilor prii fixate. 2 Trasarea diagramei Bode a prii fixate. 3 Determinarea regulatorului cf. cond. 1 4 de la p. a. 4 Simularea SA pt. verificarea i mbuntirea soluiei Se ilustreaz pasul 3. Se aplic urmtoarele 3 procedee: 1 Se coboar 2 Se ridic
M. Voicu, IA (VI)
Ad()
d()
C12 (29)
3 Se combin combin 1+ 2
1 Regulatorul PI ideal k (1 + 1s) = k r ( 1 + 1), GR(s) = r s s k r > 0, 1 > 0. Regulatorul PI coboar AF(). t se mic la stg. fig.VI.46. Crete ; sist. devine mai lent. Uzual 1 = T1= cea mai mare const. de timp a p. fixate, GF(s). Se compenseaz (T1s +1) din numitorul lui GF(s). Cu Ad() se determin kr pentru impus.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29)
Ad
0
tF
arg GF (j) arg Gd (j)
t
90o
180 o
Fig.VI.46
A
0
A()
20dB/dec
1/1
0o 45o
( )
90o 20lg kr1
Fig.VI.48
15
Ad
0 20lg | GF (j) |
tF
Regulatorul PD ridic d(). t constant fig.VI.47 Crete marginea de faz . Uzual 2 = T1 = cea mai mare const. de timp a p. fixate, GF(s). Se compenseaz (T1s +1) din numitorul lui GF(s). Cu Ad() se determin kr pentru impus.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29)
180 o
Fig.VI.47
A
90o
( )
0 1/2 20dB/dec 0o
A()
Fig.VI.51
16
A A()
0 20dB/dec 1/1 1/2 20dB/dec
90o
0o
kr > 0, 1 2 > 0.
Comparativ cu cazul PI, se ridic d().
20lg kr1
( )
90o
Fig.VI.50
Pt. acelai (), t este mai la dreapta dect n cazul PI. La aceeai t se obine un mai mare, adic la aceeai rapiditate se obine o amortizare mai bun ca n cazul PI. Se adopt 1 = T1,2 = T2, T1, T2 c. de timp max. ale p. fixate. Apoi se procedeaz a la reg. PI.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 17
Fig.VI.54
Gt1(s)
Instalaia automatizat se divide n dou pri: GIA1, GIA2. Se introduce reacia negativ secundar dup y2. Regulatorul GR2 (de regul PID) se alege astfel nct sist. nchis secundar s fie PT1. Pegulatorul GR1 din circuitul nchis principal este P sau PI.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 18
+ P V a up _ 0+
R
SS _0+ uc _ 0+
RC
PR + _
_ 0+ ucc
DCG
ex
M
+ _
ex
_ +
p
_
PRC A
u uSH
SH
m TG
ut
TG - tahogenerat. R - reg. turaie P - poteniometru SH - unt RC - reg. curent M - mot. el. cc A - adaptor DCG + PRC - el. ex.
M. Voicu, IA (VI) C12 (29) 19
Capitolul VII
M. Voicu, IA (VII)
C12 (29)
20
10
Sistemele automate reale sunt de regul neliniare. Modelele liniare sunt cazuri particulare; se obin prin idealizri, simplificri i aproximaii. Exist situaii n care aproximaiile sunt inacceptabile. Elementele neliniare sunt: eseniale (deliberate)
v b a qa qa a . u<0
realizeaz o anumit relaie intrare - ieire. Ex: elementul de tip releu fig.VII.1, utilizat ca regulator.
C12 (29) 21
. u>0
M. Voicu, IA (VII)
a0 |q| 1
Fig.VII.1
Neliniaritile neeseniale sunt naturale i nedorite. Liniarizarea lor nu produce erori importante. Ex.:fig.VII.2 i 3.
v b
Saturaie
v k a u
Zona de insensibilitate
v k a u
Frecarea uscat
v
Jocul n angrenaje
Fig.VII.2
b
a b c d
v
Histerezis
u0
f2(u)
. u>0 u0 u f1(u)
. u<0
Fig.VII.3
M. Voicu, IA (VII)
Uzual SA neliniare satisfac ipoteza de separabilitate: pot fi divizate n subsist. liniare i neliniare. Subsistemele liniare pot descrise prin funcia de transfer.
C12 (29) 22
11
Exemplu: modelul matematic al motorului el. de cc cu dubl comand: prin tensiunile pe indus i pe inductor. Cu fig.II.10, la ec. cf. ex. 2.1 se adaug ec. inductorului.
u = Ri + L e = c1
di +e dt
u
i e
iex R L mm
uex
d J = m m m f m, dt
Rex Lex J m
m m = c 2 i m
f
= c 3 ,
fig.II.10
mf
uex , iex tens. i curentul de ex. Rex , Lex rezist. i induct. c. ex.
f
C12 (29)
Ecuaiile 2, 4 i 7 reprezint elemente neliniare. Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor liniare rezult:
I(s) = 1 [U(s) E(s)] , Ls + R
e = c1 ,
m m = c 2 i ,
M f (s) = c3 (s) ,
I ex(s) =
= f (iex).
M. Voicu, IA (VII)
12
Ls+R c1 iex
c2
_ m mm +_ mf
Js c3
uex
Lexs+Rex
Fig.VII.4
Metodele studiu se bazeaz pe idei din teoria SA liniare i vizeaz analiza stabilitii i sinteza unor SA neliniare stabile. Se vor prezinta dou metode frecveniale: metoda funciei de descriere metoda bazat pe criteriul Popov.
M. Voicu, IA (VII) C12 (29) 25
1. Metoda funciei de descriere Este o metod de liniarizare n domeniul frecvenei. Se poate aplica i neliniaritilor discontinue. 1.1. Procedeul celor dou locuri a. Definiia funciei de descriere Ipotezele pentru o neliniaritate cu o intrare i o ieire (funcii scalare de timp) sunt urmtoarele: 1 Relaia neliniar intrare-ieire este descris de: v = f (u); f este funcie continu i monoton pe poriuni (cu discontin. de spea I), univalent sau multivalent.
M. Voicu, IA (VII) C12 (29) 26
(1.1)
13
2 (1.1) este simetric fa de originea planului (u, v). 3 Dac u(t) este o funcie periodic de perioad T, atunci v(t) este o funcie periodic de aceeai perioad T. 4 n structura SA, elementul neliniar este urmat de un FTJ cu panta 40 dB/dec n zona pulsaiei de tiere. Fie
u(t ) = A sin t , t R; A 0, 0.
v(t) = n =1 ( An sin n t + Bn cos n t), t R ,
(1.2)
M. Voicu, IA (VII)
coeficienii An = 2 0 f ( A sin t) sin n td ( t) , n = 1, 2,..., (1.4) Fourier ai lui v(t). Bn = 2 0 f ( A sin t) cos n td ( t) , n = 1, 2,... .(1.5)
C12 (29) 27
Cf. 4 i pt. n zona pulsaiei de tiere a elementului liniar, armonicele superioare din (1.3) sunt neglijabile. Se scrie:
u (t ) = A sin t ,
v(t ) v1 (t ) = A1 sin t + B1 cos t, t R,
(1.2) (1.6)
Pt. un formalism ca la metoda frecvenial (cap.VI), se trec (1.2) i (1.6) n domeniul complex. Se introduc: (1.7) V1( A, j ) = [ A1 + jB1]e j t. U ( A, j ) = A e j t , (1.8) j t Im{U ( A, j)} = Im{Ae }= Im{A(cos t + j sin t)} = Asin t = u(t);
14
N ( A) =
V1( A, j) , U ( A, j)
A R +.
U ( A, j ) = A e j t ,
V1( A, j) = [ A1 + jB1]e j t.
(1.10)
(1.11)
29
15
u (t ) = A sin t ,
0 u (t )dt =
A(1 cos t ),
t 0
A sin t = u (t ), A cos t = u (t ) dt + A.
NR ( A) = Re N( A) =
u ( t ) u (t ) dt + A.
0
Rezult: v(t ) NR ( A)u(t ) NI ( A)0 u(t )dt + ANI ( A). Elementul neliniar are memorie . Exist numai dac NI (A) 0 cazul neliniarit. multivalente.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 1
v
Histerezis
u0
f2(u)
. u>0 u0 u f1(u)
. u<0
Exemplu
Atunci N I ( A) = S 2 , A u0 , S aria dintre f1(u) i f2(u). A D. Cu (1.5), (1.10) i (1.12) se calculeaz NI (A) astfel:
2 /2 NI ( A) = 1 f ( Asint)costd(t) = 1 2 f ( Asin t) Acostd (t) + A 0 A 0
3/2
/2
f ( Asin t ) A cos td ( t ) +
3/2
f ( Asin t ) A cos td ( t ) =
1 bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0; 2 bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0; 3 tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0; 4 releu tripoziional cu histerezis: |q| < 1, a > 0.
Fig.VII.1
v b a u a a>0 q=1 b
C 13 (33)
1o
v b a
a=0 b . u<0
v b a qa qa
. u<0
u a a>0 q=1
u a
2o
M. Voicu, IA (VII)
. u>0
3o
4o
. u>0 b
Exemple de utilizare a regulatoarelor de tip releu Regulator de nivel: nivelmetrul cu contact (NC)
+
M Q1 P
NC Hn Ht TC
max
nivelul curent
EV SC
Qt
R
Q2
Fig. I.3. Ex. 2.2
M. Voicu, IA (VII)
temperat. curent
Exemplu fig. VII.1 S se calculeze funcia de descriere N (A) i funcia de descriere invers negativ Ni (A).
b A a qa 1 qa a A b
M. Voicu, IA (VII)
Fig.VII.1
a qa
v b
. u<0
u qa a
. u>0
a0 |q| 1
u,v v u +1 2 +2 =t
Fig.VII.5
C 13 (33)
Fig.VII.5
+1 +2 =t
sin 2 =
qa q 2a 2 , cos 2 = 1 2 . A A
, A a.
6
C 13 (33)
Fig.VII.1
a qa
v b
. u<0
S/2
qa a
b A a u qa qa a A b
u,v v u 1 2
Fig.VII.5
+1 +2 =t
S/2
. u>0 b
a0 |q| 1
S = ( a qa )b = ab (1 q ). 2
Fig.VII.1
a qa
Planul (4b/a)Ni(A)
v b
. u<0
u qa a
. u>0
a0 |q| 1
q =0,98 0,9 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 Fig.VII.6 0,9 1
0 0,2 0,4
4o
a>0
A a;
M. Voicu, IA (VII)
A2 q 2 + j (1 q ) a2 Ni ( A) = 1 = A , A a. 2 2 N ( A) 4ab A2 A A 2 2 q + 2 1 2 q a2 a a
2
C 13 (33)
4b A , N i ( A) = , A > 0. A 4b
A2 1, N ( A) = A2 i 4b a2
Planul (4b/a)Ni(A)
A 2 1 , A > a. a2
a>0 A/a= 2
6 4 2
3o q = 1 A = + A=a
A = +
A=0
Fig.VII.6
M. Voicu, IA (VII)
A = + 2o q = 1 a > 0
A=0
C 13 (33)
b. Calculul aproximativ al funciei de descriere Pt. f univalent ( impar), A1 din se calculeaz cu:
A1 = 2 2 f ( A sin t)sintd (t). 2
Cu x = sin t, dx = cos td( t) i g(x) = x f (Ax) rezult: 1 g (x) A1 = 2 1 dx 1 g (1) + 2g (1) + 2g ( 1) + g ( 1) , 2 3 2 2 1 x A1 2 f ( A) + f ( A) . 3 2 Pt. f univalent S = 0 i NI (A) = 0 se obine: A N ( A) = N R ( A) = 1 2 [ f ( A) + f ( A )]. 2 A 3A Exemplul 1.2 Releul bipoz. (ideal): v = b sgn u. N(A) (2b/3A)(1+1) = 4b/3A . Aproximaia este satisfctoare pt. N(A) = 4b/(A).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 10
3 AN ( A / 2) / 2 2
Se sumeaz!
O formul de inversiune: se d N(A) i se detetermin f (u). Amplitudinea lui u ia valorile A, A/2, A/22,..., A/2n,.... Cf. N(A) 2 [ f (A) + f ( A)], se scriu egalitile: 3A 2 3 AN ( A) / 2 f ( A) + f ( A / 2)
f ( A / 2) f ( A / 2 2)
3 AN ( A / 2 2) / 2 3 f ( A / 2 2) + f ( A / 2 3) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ...... ( 1) n 3 AN ( A / 2 n ) / 2 n +1 ( 1) n f ( A / 2 n ) + ( 1) n f ( A / 2 n +1 ) .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
f ( A)
deoarece se reduc termeni i pt. n , f ( A / 2n+1) 0. (1.21) foarte util n sinteza sistemelor automate neliniare.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 11
n =0
(1) n
3A A N , 2 n +1 2 n
(1.21)
P13;10/30
c. Schema bloc structural Analogia dintre rspunsul spunsul la frecven i funcia de descriere permite tratarea SA neliniare similar cu cele liniare. Pt. el. lin. se aplic identit. de transfig. a schemelor bloc struct., dar asfel ca intrrile el. nelin. s rmn neschimbate. Pt. SA cu o singur nelin. forma cea mai simpl este schema bloc structural tipic, fig.VII.7. Se constituie el. lin. G(s) imediat dup cel neliniar, fiind posibil verificarea ipotezei 4 de la punctul a.
ui Ga(s) u + _ u f(u) v G(s) y Gb(s) ye
M. Voicu, IA (VII)
C 13 (33)
Fig.VII.7
12
Exemplul 1.5 Pt. schema din fig.VII.8 s se obin sch. bloc struct. tipic.
ui +_ _ G1(s) d1 + G2(s) d2 G6(s) + _ G5(s) u f(u) G4(s) d3 G3(s) ye
M. Voicu, IA (VII)
C 13 (33)
13
Se noteaz
f(u) G7(s)
G3(s)
ye
Fig.VII.9
n care
Fig.VII.7
u
Fig.VII.7.a
+ _
f(u)
G(s)
Se admit urmtoarele ipoteze: 1 G(s) are cel mult un pol pe axa imag., restul n {Re s < 0}. 2 Polinoamele din G(s) sunt relativ prime. 3 G(s) conine, eventual, i un element cu timp mort. 4 f(u) satisface ipotezele admise la definiia f. de descriere.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 15
u0
+ _
u0
f(u)
v0
G(s)
y0
Cvadruplul
u0 , u0 , v 0 , y 0
y0 = G ( p )v0 v0 = f (u0 ) u = u y . 0 0 0
n care p = d/dt este operatorul de derivare introdus prin nlocuirea formal a variabilei s n G(s).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 16
u0 , u0 , v 0 , y 0 cu
y0 = G ( p)v0 ,
are loc:
n care
(1.24)
Prin urmare
u0 , u0 , v 0 , y 0
Cf. (1.24), toate vitezele sunt nule, ceea ce corespunde semnificaiei conceptului de echilibru cunoscut din fizic. Totodat
M. Voicu, IA (VII)
a0 y0 = b0 v0 .
C 13 (33) 17
y0 0
i
0
Fig.VII.10
u0
y0 = (b0 / a0 ) f (u0 ) y0 = u0 u0 ,
(1.25)
Pt. micile abateri u, v, y n jurul valorilor u0, v0, y0, cf. (1.22): y0 + y = G( p)(v0 + v) Se noteaz (1.26) v0 + v = f (u 0 + u) u + u = u ( y + y). f (u) = f (u0 + u) f (u0 ). (1.28) 0 0 0
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 18
y = G ( p )v v = f (u ) u = y.
u
(1.27)
_
f(u)
G(p)
Fig.VII.11
( u0 , u0 , v0 , y0 ).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 19
u
+ _
f(u)
G(s)
Y ( s ) = G ( s )V ( s ) v = f (u ) u = u y.
u0 , u0 , v 0 , y 0
u v
y0 = G ( p )v0 v0 = f (u0 ) u = u y . 0 0 0
y0 0
i
f(u)
G(p)
u0
10
e. Ecuaia balanei armonice SAN standard cf. fig. VII.11, descris de ecuaiile:
y = G ( p ) v v = f ( u ) u = y.
u f(u) v
(1.27)
G(p)
Fig.VII.11
pentru u0 fixat, are PE unic y = v = u = 0. (1.27) poate avea soluii periodice (oscil. ntrein.) n jurul PE. Dac exist oscil. ntrein., atunci, datorit lui G(s) (FTJ), la intrarea el. neliniar preponderent este fundamentala:
(1.29)
21
(1.27)
Rezult:
Y1 ( A , j ) = G ( j ) V1 ( A , j )
V1 ( A , j ) = N ( A ) U 1 ( A , j )
(1.30)
U 1 ( A , j ) = Y1 ( A , j ),
n care G(j) este rspunsul la frecven al el. liniar G(p) i N(A) este funcia de descriere a neliniaritii v = f (u ).
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 22
11
Din ecuaiile
Y1 ( A , j ) = G ( j ) V1 ( A , j )
V1 ( A, j ) = N ( A ) U 1 ( A, j )
U 1 ( A , j ) = Y 1 ( A , j ).
(1.30)
se elimin V1 ( A, j) i Y1 ( A, j ) i se obine:
[ N ( A)G ( j ) + 1] U1 ( A, j ) = 0.
ntruct U1 ( A, j) = Ae j t 0, din (1.31) rezult:
N ( A)G ( j ) + 1 = 0, A > 0, > 0.
(1.31)
(1.32)
(1.32) este ecuaia caracteristic (analog cu cazul liniar) a SAN standard, numit i ecuaia balanei armonice.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 23
(1.32)
Dac n SAN standard exist oscilaii ntreinute, aproximate prin fundamentale, atunci amplitudinea A i pulsaia din
N R ( A) + jN I ( A) = Re G1 ( j ) j Im G1 ( j ), A > 0, > 0.
(1.33)
C 13 (33) 24
M. Voicu, IA (VII)
12
(1.34)
Dac N(A), G(j) au forme complicate, pt. rezolv. ec. (1.32) se utilizeaz i procedee grafice. (1.32) se scrie sub forma:
G(j) jIm
Re
G( j ) = N i ( A),
(1.35)
Ni(A) fiind func de descr. inv. neg. Procedeul celor dou locuri
Se traseaz G(j), 0, i Ni(A), A 0. n fig.VII.12,interseciile corespund oscilaiilor ntreinute din SAN.
C 13 (33) 25
Fig.VII.12
M. Voicu, IA (VII)
Exemplul 1.6
f(u)
G(p)
y
Fig.VII.11
G(s) =
1o q =1 a = 0 8 6 4
Fig.VII.6
2
A = +
A=0
26
M. Voicu, IA (VII)
13
(1.34)
rezult
3 2 4b /(A) = Re( j a1 + ja2 + a3 ) 3 2 Im( j a1 + ja2 + a3 ) = 0,
1.2. Stabilitatea oscilaiilor ntreinute Oscilaiile ntreinute pot fi: stabile stabile, instabile i semistabile semistabile. Natura osc. ntre. i cea a PE y=v=u = 0 sunt corelate. a. Oscilaii limit Se admite c n SA nelin. (fig.VII.11) exist osc. ntre. i c are loc perturbarea (), de scurt durat, a amplit. Cf. evoluiei n timp, dup perturbare, se disting trei cazuri. Definiia 2 Osc. ntreinut se numete limit stabil dac dup perturbarea amplit. (suf. de mic ), de scurt durat, urmeaz revenirea, n timp, la osc. ntreinut precedent.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 28
14
Definiia 3 Osc. ntreinut se numete limit instabil dac dup Perturb. amplit. (orict de mic ), de scurt durat, urmeaz ndeprtarea, n timp, de osc. ntrein. precedent. Definiia 4 Osc. ntreinut se numete limit semistabil [stabil / instabil instabil la stnga i instabil / stabil stabil la dreapta], dac dup perturb. amplit., n sensul scderii suf./orict de mici i al creterii orict/suf. de mici, de scurt durat, urmeaz rev./ndep. i ndep./rev. la/de i de/la osc. ntreinut precedent.
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 29
N ( A0 )G ( j 0 ) + 1 = 0.
O perturbare a ei, la t = 0, are ca efect variaiile
A0 A0+ A ,
0 0 +,
15
Se noteaz:
N iR ( A ) = Re N i ( A ) , N iI ( A ) = Im N i ( A ) ,
G R ( ) = Re G ( j ), G I ( ) = Im G ( j ).
dG R S0 = d dN iI 0 dA dG I A0 d dN iR 0 dA . A0
este:
S0 > 0; S0 < 0;
31
Pt. evitarea calculelor pentru S0 se definesc vectorii: dN iR dN iI dG R dG I i + j, vG = i + j, v N = dA A0 dA A0 d 0 d 0 tangeni respectiv la hodogr. G(j) i Ni(A) n p. de intersecie. Produsul lor vectorial este:
vG v N =
i j dG R d 0 dN iI dA A0 k dG R v G , v N ) k = d 0 = v G v N s in ( dN iR (i , j , k versorii sp. tridim.) dA A0
0 0
= S0 k .
Sensul poz. al vect. produs se obine atunci cnd unghiul dintre vG , v N , n sens pozitiv, este ntre 0 i .
M. Voicu, IA (VII) C 13 (33) 32
16
Regula 3 (Loeb) Osc. ntreinut (A0, 0), soluie a ecuaiei (1.32), este: limit stabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j) pt. , Ni(A) pt. A rmne la stnga fig.VII.16.a; limit instabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j) pt. , Ni(A) pt. A rmne la dreapta fig.VII.16.b; limit semistabil dac G(j), Ni(A) sunt tang. fig.VII.16.c.
a limit stabil
vG vN A0, 0 Ni(A) a jIm
Re
b limit instabil
Ni(A) A0, 0 vG vN
jIm
Re
c limit semistabil
jIm Ni(A) vG A0, 0
Re
G(j)
M. Voicu, IA (VII)
Fig.VII.16
G(j)
C 13 (33)
vN
G(j)
c
33
17
1.3. Stabilitatea punctului de echilibru a. Preliminarii Stabilitatea punctului de echilibru are o semnificaie fenomenologic diferit de BIBO-stabilitate. Fie sistemul dinamic neliniar:
= f ( x ), t R + , x R n , x
x starea sistemului;
(1.49) (1.50)
x ( t 0 ) = x0 , t 0 R + .
f : Rn Rn continu i lipschitzian. Problema Cauchy (1.49), (1.50) are soluia unic:
x ( t ) = ( t ; t 0 , x 0 ), t t 0 ,
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)
(1.51)
1
C x1
Fig.VII.19
M. Voicu, IA (VII)
a stabil
2
Definiia 7 PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i limt ||x(t) a|| = 0. x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn. Definiia 8 PE x = a se numete instabil dac nu este stabil. x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2 P x0 C x1 x(t) C x(t) P x2 x0 0 C x1
C 0
b asimptotic stabil
M. Voicu, IA (VII)
Fig.VII.19
C 14 (33)
c instabil
3
d. Regula lui Kochenburger Dac exist oscilaii ntreinute n vecinatatea PE, PE nu este global asimptotic stabil. Cu ec. balanei armonice se extinde criteriul Nyquist. Dac G(j) i Ni(A) nu se intersecteaz, adic
G(j)
jIm Re
Ni(A)
PE (unic) y = v = u = 0 al SAN standard este gl. as. st. dac parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 4
Jocul n angrenaje
d
+
P1 eu
yp
R R1 R2 R3 C1
() Acc (+)
E0
_
P2 ey
E0
_
com
R4
T1
Rm
SM ex. Cex
eb T
D1 Tr ~
Fig.VI.35
REGULATOR
D2
ec
M. Voicu, IA (VII)
C 14 (33)
Pt. SA. de poz. de la VI.4.2.b s-a adoptat un reg. PDT1 care asigur o BIBO-stab. relativ satisfctoare. Exist nelin. de tip joc n angrenaje (n Rm) y care influeneaz negativ stabilitatea. Jocul n unghiul axului servomotorului (intrare) angrenaje - semijocul n angrenaje y unghiul axului Rm (ieire) d Componenta I din G(s) (polul s = 0) realizeaz: = 0 - servomotor n repaus). e = 0, eu = ey , u = y ( Zona de echilibru || 2 este punct de echilibru unic. Funcia de descriere:
2 k 2 2 2 , A . + j 4 N ( A) = + arcsin 1 + 21 A2 A 2 A A A A2
C 14 (33)
M. Voicu, IA (VII)
1 0 90 + 90
+ 1 0 1 180
argN(A)
k|Ni(A)|
argNi(A)
Locul critic Ni(A) trece prin 1+j0. Cf. regulii 5, PE este global asimptotic stabil.
M. Voicu, IA (VII)
Fig.VII.20.a
k =1 A=
1 Ni(A)
50 30 20 15 =10 G(j)
jIm Re =
30
Fig.VII.20.b
Pentru k > 1, Ni(A) se deplaseaz omotetic spre dreapta. Pentru k = 2, Ni(A) i G(j) sunt tangente.
Fig.VII.20.c
instabil; stabil.
9
M. Voicu, IA (VII)
f. Criteriul Bilharz
Fig.VII.11
_
f(u)
G(p)
j s N ( A )G ( s ) + 1 = 0 , G ( s ) =
N ( A)
kz ( s ) , p(s)
kz ( s ) kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0. + 1 = 0, p(s) p(s)
(1.59)
Ecuaia caracteristic:
p 0 ( s , A ) = kz ( s ) N ( A ) + p ( s ) = 0 .
Regula 6
PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0. N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 10
Fie polinomul: (s) = s n + (aR1 + jaI1 )s n1 + (aR2 + jaI2 )s n2 + ....+ (aRn + jaIn ),
a Ri , a I i R , i = 1, n.
(1.60)
a R aI aI aR 1 0
2 2 1 1
a I
3 3 2
aR a I a I
4 4 3
aI aR aR
5 5 4
a R a I
6 6 5
7 7 6
a R a R aI
aI aI
a R a R
. .
. .
. .
. .
(1.61)
.I 2 .3 .I 4 . R5 . . . .
Teorema 4 (Bilharz) Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k > 0, k = 1, n. Exemplul 1.11 SAN de pozitionare cu regulator de tip releu tripozitional cu histerezis i G(s) = 1/[s(s+1)]. S se det. a, b, q pt. care PE este global as. stab.
_
f(u)
G(p)
Fig.VII.11
v b u<0
SAN are zona de echilibru |u| < a. Polul s = 0 din G(s) realizeaz y=v=u=0. Funcia de descriere este 2ab N ( A) = 2 A2 / a2 1 + A2 / a2 q 2 A
qa qa a 0 q 1 a
u>0
Fig.VII.1
M. Voicu, IA (VII)
C 14 (33)
ab ) j2A (1 q ), A a .
2
12
Funcia de descriere:
N ( A) = j ,
u
_
f(u)
G(p)
Fig.VII.11
2ab A2 / a2 1 + A2 / a2 q2 , A a ; 2 A
kz ( s ) 1 = , p( s ) s ( s + 1)
2ab (1 q). A2
Funcia de transfer:
G (s) =
kz ( s ) = 1, p ( s ) = s ( s + 1).
Ecuaia caracteristic:
2 p0 (s, A) = kz(s) N ( A) + p(s) = s(s +1) + j = s + s + j. 0 1 0 0 1 0 . Matricea Bilharz: B 4 = 0 1 0 0C 140 M. Voicu, IA (VII) (33) 1
13
2ab(1q)2/(A2).
Membrul stang, funcie de A, este monoton cresctor. Membrul drept, funcie de A, este monoton descresctor.
a
2b
10 8 6
ST A B IL IT A T E A S IM P TO T IC G LO B A L 4
Aa
q 1.
Fig.VII.21
1,0
0,6
0,2
0,2
0,4
1,0
C 14 (33)
14
M. Voicu, IA (VII)
1.4. Problema stabilizrii a. Posibiliti de stabilizare Stabilizare cf. reg. 5: G(j) se deplaseaz la dreapta i/sau Ni(A) se deplaseaz la stnga. Se introduc elemente de corecie serie, liniare i/sau neliniare. Alt soluie fig.VII.22: Nc(A) el. corecie neliniar Gc1(p), Gc2(p) el. corecie liniare.
ELEMENTE CORECT OARE
+ _
N(A)
G(p )
Fig.VII.22
+ _
N(A)
G(p )
Fig.VII.22
Gc1 ( j )[ Gc2 ( j ) + G ( j )] N ( A ) + 1 = 0 ,
i urmeaz alegerea adecvat a el. de corecie liniare. 2. Pentru Gc2 ( j) = G( j), din (1.63) se obine: Gc1 ( j ) Gc2 ( j )[ N c ( A ) + N ( A )] + 1 = 0 , i urmeaz alegerea unei neliniariti adecvate.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 16
+ _
N(A)
G(p )
Fig.VII.22
Nc ( A) = 1 N ( A), Gc2 ( j ) = G ( j ),
din (1.63) rezult: G c1 ( j )G c2 ( j ) + 1 = 0 , fapt echivalent cu compensarea lui N(A) i transformarea sistemului ntr-un sistem automat liniar. Determinarea neliniaritii coresp. funciei 1N(A) se face cu ajutorul formulei de inversiune de la 1.1.b.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 17
2. Stabilitatea absolut Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11, Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.
v _ u y
u
Fig.VII.26
Ky
u =f(y)
G (s ) f
C[0, K]
y
(2.1)
Fig.VII.25
C[0, K ] = { f C 0; 0 f ( y) y K, y R, y 0},
Definiia 1 SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y =0 este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)). 2.2. Criteriul Popov Fie SAN cf. fig.VII.25
u = f ( y)
(2.4)
G (s) =
19
b) Cazul critic: cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0}, iar restul polilor sunt n {Re s < 0}. Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K]. Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0, funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar. n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}. Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs. Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic. Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice globale pentru:
M. Voicu, IA (VII)
f ( y ) = y
C 14 (33)
(2.6)
20
10
v _ u
G(s) f
Fig.VII.25
(2.6)
yp = 0 +
v _ u
G(s)
(fig.VII.27), se numete stabil dac punctul de echilibru y = 0 este global asimptotic stabil pentru > 0 arbitrar de mic.
Fig.VII.27
Teorema 2 SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 21
Fie SAN
v _
u
G(s) f
y
Fig.VII.25
(2.5)
Teorema 3 (Popov) Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul principal (0< K +), sau f C[,K] n cazul critic (sist. stabil) i 0< K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel nct :
Re[(1 + jq )G ( j )] > 1 K , 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)
(2.7)
22
11
Teorema 4
1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s ) = m n , = 1, s a n s + ..... + a1 s + 1
1 b s m + ..... + b s + 1
a n s n + . . . + a 1 s + 1 hurwitzian i f C(0,+).
Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca: (2.8) Re[(1 + jq ) G ( j )] 0 , 0. Exemplul 2.1 Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) = (b1s +1)/[s(a1s +1)], a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs. Cf. (2.8) se poate scrie:
2 2 + 1) 0, 0. Pt. q max( 0, a b ) (qa1b1 2 + q + b1 a1 ) /( a1 1 1
are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33)
23
(2.10) (2.11)
v qw + 1 K = 0.
Dac (2.10) are loc, atunci, cu (2.11), rezult condiia Popov: v qw + 1 K > 0 .
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 24
12
v qw + 1 K = 0
v qw + 1 K > 0
Dr. Popov (dP) are panta 1/q i tieturile (1/K, 0) i (0, 1/Kq). Punctele din pl. (v, w), situate la dreapta dP, dP satisfac (2.14). Pt. verificarea grafic a condiiei Popov (2.10) : se traseaz n pl. (v, w) locul Popov (cf. (2.12)); n (1/K,0) se traseaz o dP (de pant 1/q, dac exist) astfel nct locul Popov s rmn n ntregime la dreapta acesteia, fig.VII.28; cf. t. 3 SAN este absolut stabil.
C 14 (33) 25 M. Voicu, IA (VII)
Fig.VII.28
1/KP 1/K
1/KH =+
locul Popov
1v =0
dP pentru care
locul locul Popov rmne la dreapta.
dreapta critic
GP(j)
M. Voicu, IA (VII)
Se determin KP maxim, cu dP tangent la locul Popov, fig.VII.28; dreapta critic, pt. care (2.10) nu are loc. Sectorul [0,KP) sau [, KP) se numete sectorul Popov. n cazul critic, sectorul poate fi i [, KP], dar numai dac locul Popov nu trece prin ( 1/KP,0).
C 14 (33) 26
13
Exemplul 2.2. Fie SAN cu f C[, 1,5], G(s) = 1/[s(s2+s+2)]. Cf. (2.11), (2.12) locul Popov este descris de ecuaiile:
v = 1 [( 2 2)2 + 2 ], w = ( 2 2) [( 2 2)2 + 2 ], 0.
Cu 2 = 2 w/v se obine: 2v2 + w2 vw + v = 0 (fig.VII.29). Prin (2/3,0) - o infinitate dP. Sist. este - st.; cf. t. 3, abs. stabil.
w
1/2 2/3 2/7 3 /8 1/4
Sectorul Popov: [, 2), fig.VII.29. Dac nu exist o dP astfel nct locul Popov s rmn la dr., atunci t. 3 nu se aplic. Nu implic faptul c sist. aut. nu poate fi absolut stabil
v = +
1/7
GP (j)
Fig.VII.29
M. Voicu, IA (VII)
=0
1/2
C 14 (33)
27
2.6. Compensarea serie a prii liniare Dac nu exist o dP, atunci se poate proceda astfel:
14
Compensatorul GS(s) s asigure: - satisfacerea criteriului Popov; - mbuntirea calitilor impuse SAN. O soluie simpl, sugerat de
_ u
G(s) GS(s) f
Fig.VII.30
GF(s)
Exemplul 2.4.
v _ u
Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4]. 1. Pt.
G ( j ) =
k S (1 2 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
30
15
v=
w=
2k S , 2 4 + (1 2 ) 2
k S (1 ) . 4 2 + (1 2 ) 2
2
2k S
a
k S
kS/ 2 =+
=0 =
v = 2kS , w = kS ; v = 0, w = 0.
=0
Fig.VII.31
kS
v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca
kS < 1/2.
31
G ( s ) = k S ( s + 1)
G ( j ) =
kS 1 = . 2 s ( s + 1) s ( s + 1)
j kS . = kS ( 2 + 1) j ( j + 1) v= kS < 0, 2 +1 kS < 0. 2 +1
w=
w = v, v < 0.
M. Voicu, IA (VII) C 14 (33) 32
16
k v = 2 S < 0, +1 w= kS < 0. 2 +1
k S
w v
(b)
Fig.VII.31
=0
kS
Locul Popov (fig.VII.31.b) : w = v, pentru v < 0. Pt. = , tietura cu axa absciselor este: v = 0, w = 0. Cf. t. 4 se poate trasa o dP de pant 1/q 1 n orice punct (v, 0) cu v < 0. Sistemul automat este absolut stabil pt. clasa C (0,+) i kS > 0.
C 14 (33)
M. Voicu, IA (VII)
33
17