2 Sistemas 1 GDL

Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
rea de Ingeniera Mecnica

http://www.upv.es/ingmec
Centro de Investigacin de Tecnologa de Vehculos
http://www.upv.es/citv
Vibraciones Mecnicas Vibraciones Mecnicas
Tema 2: Sistemas de un Grado de
Libertad
Tema 2: Sistemas de un Grado de
Libertad
Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales
TEMA 2: SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
ETSII Vibraciones Mecnicas 2
1. Modelado de Sistemas de 1 gdl
1.0. ndice del tema
ndice del tema ndice del tema
1. Modelado de sistemas de 1 gdl
2. Vibraciones libres
3. Respuesta a excitacin armnica
4. Respuesta a condiciones generales de excitacin
Tema 2.1: Modelado de Sistemas de
un Grado de Libertad
Tema 2.1: Modelado de Sistemas de
un Grado de Libertad
1.0. ndice
ndice ndice
1. Modelo bsico de sistemas de 1 gdl
2. Ecuacin del movimiento
1.1. Modelo bsico
COMPONENTES DEL MODELO BSICO DEL SISTEMA DE 1 g.d.l:
MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la
energa cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema
RIGIDEZ: Elemento elstico sin masa ni amortiguamiento que
almacena la energa potencial elstica
ELEMENTO DISIPADOR / AMORTIGUADOR: Elemento sin
rigidez ni masa en el que se disipa energa del sistema vibrante,
convirtindose en ruido o en calor
Modelo bsico Modelo bsico
Elemento
masa
Elemento
elstico
Elemento
disipador
1.1. Modelo bsico
MASA o INERCIA: Elemento indeformable que almacena la energa
cintica (de traslacin o de rotacin) del sistema
Modelo bsico: masa o inercia Modelo bsico: masa o inercia
1.1. Modelo bsico
ELEMENTO ELSTICO: Elemento sin masa ni
amortiguamiento que almacena la energa potencial elstica
(en general, representado mediante resorte).
Modelo bsico: elemento elstico Modelo bsico: elemento elstico
EA
k
eq
=
EA
k
eq
=
u k f
r
=
4
EDd
k
eq

=
3
4
8nD
Gd
k
eq
=
3
192
EI
k
eq
=
1.1. Modelo bsico
ELEMENTO ELSTICO:
Modelo bsico: elemento elstico Modelo bsico: elemento elstico
3
3
EI
k
eq
=
Configuraciones: serie o paralelo
Resortes en serie
Resortes en paralelo
n eq
k k k k
1
...
1 1 1
2 1
+ + + =
n eq
k k k k + + + = ...
2 1
3
48
EI
k
eq
=
( )
4 4
32
d D
G
k
eq
=
1.1. Modelo bsico
ELEMENTO DISIPADOR
Amortiguamiento viscoso: paso de fluidos viscosos en flujo laminar
a travs de restricciones de seccin. Proporcional a la velocidad
relativa entre los extremos del amortiguador.
Amortiguamiento de Coulomb o Rozamiento Seco: se produce
entre cuerpos en contacto con movimiento relativo. Tiene magnitud
constante, N, y sentido opuesto al movimiento.
Amortiguamiento Histertico o Estructural: se produce por friccin
interna de los materiales (metlicos en su rango no elstico, en el
caucho, etc.). Consiste en la disipacin de energa debida a
sucesivos ciclos de histresis del material.
Modelo bsico: elemento disipador Modelo bsico: elemento disipador
dt
du
c f
d
=
N f
d

1.1. Modelo bsico
ELEMENTO DISIPADOR:
Modelo bsico: elemento disipador Modelo bsico: elemento disipador
h
A
c
eq

=
( )
h
D
d
h D
c
eq
32 2
3 2

+
+ =
D
d
d
D
c
eq
2
1
4
3
3
3

X
fN
c
eq
4
=
1.2. Ecuacin del movimiento
Ecuacin del movimiento: relaciona las acciones (fuerzas y/o pares)
que actan sobre un sistema mecnico con el movimiento.
La ecuacin del movimiento puede obtenerse aplicando distintos
principios de la mecnica. Los ms empleados en sistemas discretos
son:
Leyes de Newton
Principio de DAlembert
Principio de los Trabajos Virtuales
Ecuaciones de Lagrange
Ecuacin del movimiento Ecuacin del movimiento
Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton
OBJETIVO:
Obtener la ecuacin del
movimiento aplicando las
Leyes de Newton
m
u
est
u(t)
c k
f(t)
u
r
(t)
1 Diagrama de cuerpo libre:
Se asla la masa m
Fuerza exterior f(t)
Posicin de referencia u(t)
2 Aplicacin de las Leyes de Newton:
Segunda ley de Newton
(t) u m f(t) g m (t) u c u(t) k (t u m F
ext
= + =
)
f(t)
(t) u c u(t) k
mg
u(t)
Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Leyes de Newton
m
u
est
u(t)
c k
f(t)
u
r
(t)
ecuacin del movimiento
ecuacin diferencial
ordinaria de 2 orden
(t) u m f(t) g m (t) u c u(t) k = +
g m f(t) u k
dt
du
c
dt
u d
m = + +
2
2
Eliminacin de trminos constantes
Mediante un cambio de variable
k
mg
u , u t u u(t)
est est r
= + = donde ) (
) (
2
2
t f u k
dt
du
c
dt
u d
m
r
r r
= + +
Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton Ecuacin del movimiento. Ejemplo Leyes de Newton
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
Viga rgida uniforme en plano horizontal
masa m, momento de inercia I
G
articulada en O
fuerza linealmente distribuida f(x,t)
resorte (k) en A
amortiguador viscoso (c) en B
1. Coordenada generalizada o
independiente ()
2. Diagrama de cuerpo libre
R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,

O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
3. Cinemtica de los puntos de
inters (Ej. A y B)

) cos( ) sen(
) sen(
1
L y L y
L y
B B
A
= =
=

) cos(
) sen(
L c y c f
a k y k f
B d
A r
= =
= =
4. Hiptesis de pequeos desplazamientos:
deber comprobarse en el anlisis del
comportamiento dinmico.
0
1

L c y c f
a k y k f
B d
A r
= =
= =
+ =
+ =
..
! 3
) sen(
1 ..
2
1 ) cos(
3
2
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G
5. Aplicacin de la 2 Ley de Newton
donde
6. Ecuacin del movimiento
0 ) , (
0
0
= + + + +
= + +
I G I
L
f d B r A
I G I O
f r M dx t x f r f r f r
f r M M

( ) ( ) k
L
m f r j i L a j i L r
k
L m
M L m I
k
L
t F dx k
L
x
t F dx t x f r
k L c f r k a k f r
I G G G
I G
L L
f
d B r A

2
2
2
2
2
0
2
0
2 2
2
2 / ) sen( ) cos( 2 /
12 12
1
3
) ( ) ( ) , (

= + + =
= = =
= =
= =

3
) (
3
1
2
2 2 2
L
t F a k L c L m = + +

R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,

Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales
0 = + =
in f
W W W
DEFINICIONES
Principio de los Trabajos Virtuales
Un sistema mecnico est en equilibrio si y slo si para cualquier
desplazamiento virtual arbitrario el trabajo virtual de las fuerzas reales
ms el de las fuerzas de inercia es nulo.
Trabajo virtual (W):
Q
i
se denomina fuerza generalizada
Coordenadas generalizadas: conjunto de coordenadas linealmente
independientes
Desplazamiento virtual: cambio infinitesimal imaginario en la
configuracin de un sistema consistente con sus restricciones

= = =
= + =
N
i
i i
Nt
k
k k
Nf
j
j j
q Q T r F W
1 1 1

Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Principio de los Trabajos Virtuales
( ) 0
1 1 1
= + +
+ = + =

= = =
M
i
i in G in
Nt
k
k k
Nf
j
j j in f
i i i
T r F T r F W W W

MTODO DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

1. Eleccin de las coordenadas generalizadas q
i
Relaciones cinemticas
2. Clculo del trabajo virtual Wasociado a fuerzas reales y de inercia
3. Ecuaciones del movimiento:
(una por cada desplazamiento virtual de coordenadas generalizadas)
Ecuacin del movimiento. Ejemplo Ppio. Trabajos Virtuales Ecuacin del movimiento. Ejemplo Ppio. Trabajos Virtuales
0 ) ( ) , ( ) ( ) (
2
) (
0
= +
L
d I I r
dx x t x f L f M
L
f a f W
3
) (
3
1
2
2 2 2
L
t F a k L c L m = + +

) ( ) ( t t q =
= q
R
y
R
x
f
r
f
d
f
I
M
I
t) f(x,

1. Coordenada generalizada:
Desplazamiento virtual:
CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):
2. Trabajo virtual de las fuerzas exteriores y de inercia:
3. Ecuacin del movimiento:

) (
) ( ) , (
x x v
t x t x v
Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange
,t) ,q , ,q f(q V
,t) q , , q , q , ,q , ,q f(q T
N
N N

2 1
2 1 2 1
=
=
libertad de grados N
rgidos sl de n M I v m T
M
i
i G G i
i i
.
2
1
2
1
1
2 2
=
+ =
rgidos sl de n M h g m V
M
i
G i grav
i
.
1
= =
=
( ) resortes de n R l k V
R
i
i i el

2
1
1
2
= =
=
i i
q , q
Mtodo basado en magnitudes escalares (energas):
La energa cintica (T)
La energa potencial (V)
energa potencial de campos
conservativos (gravitatoria)
energa potencial elstica (muelles)
coordenadas y velocidades generalizadas
Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ecuaciones de Lagrange
gdl N i Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
i
i i i

1 = =

= = =
= + =
N
i
i i
Nt
k
k k nc
Nf
j
j j nc nc
q Q T r F W
1 1 1

MTODO DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

1. Eleccin de las coordenadas generalizadas q
i
2. Clculo de las fuerzas generalizadas Q
i
asociadas a fuerzas no
conservativas. Se pueden calcular mediante trabajos virtuales:
3. Expresiones de la energa cintica, T, y la energa potencial, V, en
funcin de las coordenadas y velocidades generalizadas y el tiempo.
4. Ecuaciones del movimiento de Lagrange
Ecuacin del movimiento. Ejemplo ecuacin de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ejemplo ecuacin de Lagrange
O
L
x
F(t) t) f(x, =
x
c k
a
L
A
B
G

+ = + =
L
d
t f
L
F L c dx t x v t x f t L v f Q
0
2
2
) (
3
) , ( ) , ( ) , (

( ) ) (
3 2
1
) (
12 2
1
) , 2 / (
2
1
2
2
2
2
2
t
L m
t
L m
t L v m T

= + =
( ) ) (
2
1
) , (
2
1
2 2
2
t a k t a v k V = =
3
) (
3
1
2
2 2 2
L
t F a k L c L m = + +

) ( ) ( t t q =
) ( ) , (
) ( ) , (
t x t x v
t x t x v
1. Coordenada generalizada:
CINEMTICA (hiptesis pequeos desplaz.):
2. Fuerza generalizada:
3. Energa cintica y potencial:
Ecuacin del movimiento. Ejemplo 2 ec. de Lagrange Ecuacin del movimiento. Ejemplo 2 ec. de Lagrange
Varilla rgida articulada en O, de inercia I
O
,
que gira a velocidad angular constante
en el plano horizontal
Masa m desliza sobre la varilla unida a O
por resorte k de longitud inicial x
O
O

x

m
k
I
O
0 = Q
( ) ( )
2
0
2 2
2
) (
2
1
2
1
2
1
x x k V
I x x m T
O
=
+ + =
( ) 0
2
0
= + x m x x k x m
) ( ) ( t x t q = ( )
2
2
2
x x v
m
+ = 1. Coordenada generalizada: CINEMTICA:
2. Fuerza generalizada:
3. Energa cintica y potencial:
Tema 2.2: Vibraciones Libres en
Sistemas de 1 GdL
Tema 2.2: Vibraciones Libres en
Sistemas de 1 GdL
2. Vibraciones Libres en Sistemas de 1 GdL
2.0. ndice
ndice ndice
1. Introduccin
2. Sistema no amortiguado
3. Sistema con amortiguamiento viscoso
4. Sistema con amortiguamiento de Coulomb
5. Sistema con amortiguamiento estructural
2.1. Introduccin
Introduccin Introduccin
Ecuacin de movimiento sistema de 1 g.d.l.:
) ( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m = + +
) ( ) ( ) ( t u t u t u
p h
+ =
0 ) ( ) ( ) ( = + + t u k t u c t u m
h h h

) ( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m
p p p
= + +
0 ) ( ) ( ) ( = + + t u k t u c t u m
ecuacin diferencial ordinaria 2
orden con coeficientes constantes
Solucin total = homognea + particular:
Respuesta homognea:
Ecuacin del movimiento:
0 ) ( = t f
2.2. Sistema no amortiguado
Sistema no amortiguado Sistema no amortiguado
Ecuacin del movimiento
sistema no amortiguado
en vibraciones libres:
0 ) ( ) ( = + t u k t u m
t
e C t u

= ) (
0
2
= + k m
n
i
m
k
=
=
2 , 1
t i t i t i t i
n n n n
e C e C e C e C t u

+ = + =
*
1 1 2 1
) (
Solucin de la ecuacin
caracterstica:
Solucin de la forma:
Ecuacin caracterstica:
Frecuencia
natural
Solucin de la ecuacin del movimiento:
t
e C t u

2
) ( =
( ) 0
2
= +
t
e C k m

( ) 0 = c
m
k
n
=
) sen( ) cos( ) (
2 1
t A t A t u
n n
+ =
En vibraciones libres el sistema tiende a vibrar
a la frecuencia natural o frecuencia propia.
) sen( ) cos( ) (
0
0
t
u
t u t u
n
n
n

+ =
1 0
) 0 ( A u t u = = =
n
A u t u
2 0
) 0 ( = = =
) sen( ) cos( ) (
2 1
*
1 1
t A t A e C e C t u
n n
t i t i
n n

+ = + =

Constantes: se obtienen de las condiciones iniciales de vibracin
0 1
u A =
n
u
A
0
2

=
Solucin:
Sistema no amortiguado. Ejemplo Sistema no amortiguado. Ejemplo
2
2
1
O
I T =
x
L, I
O
mg
F
muelle
O
G
2 2 2
2
2 2
2
2
2
1
2
) ( ) 2 (
2
1
2
1
2
)) sen( ( ) 2 (
2
1
) cos(
2
) 2 (
2
1

\
|
+ = +
|
|
\
|

+ = + =
L
g m kL
L
g m L k
L
g m
L k
L
g m x k y g m V
G
0
2
2
2
=
|
\
|
+
L
g m L k I
O

rad/s 77 , 5
2 / 2
0
2
=
=
I
L g m L k
n
) sen( ) cos( ) (
0
0
t t t
n
n
n

+ =
Energa cintica
Energa potencial
Frecuencia
natural
Solucin:
m L
m N k
m kg I
kg m
O
1
/ 96
4
12
2
=
=
=
=
s rad
rad
/ 0
1 , 0
0
0
=
=
rad t t ) 77 , 5 cos( 1 , 0 ) ( =
Sistema no amortiguado. Estabilidad Sistema no amortiguado. Estabilidad
t
e C t

= ) (
Analizar la estabilidad del sistema
Ecuacin del movimiento y solucin de la ec. caracterstica:
0
2
2
2
0
=
|
\
|
+
L
g m L k I

Caso 1:
36 , 0
2 / 2
0
2
=
=
I
L g m L k
estable C L g m L k > 0 2 / 2
2
) sen( ) cos( ) (
0
0
t t t
n
n
n

+ =
estable
te crticamen 0 0 2 / 2
2
= = L g m L k
0 0
) ( + = t t

t t
e C e C t
1 1
2 1
) (

=
CASO 3
CASO 1
x
L, I
O
mg
F
muelle
O
G
Caso 2:
Caso 3:
inestable R L g m L k < 0 2 / 2
2
m N k / 71 , 28 =
2.3. Sistema con amortiguamiento viscoso
Sistema con amortiguamiento viscoso Sistema con amortiguamiento viscoso
Ecuacin del movimiento sistema
amortiguado en vibraciones libres:
Solucin de la ecuacin caracterstica:
Posible solucin de la forma:
Ecuacin caracterstica:
0 ) ( ) ( ) ( = + + t u k t u c t u m
t
e C t u

= ) (
t
e C t u

2
) ( =
( ) 0
2
= + +
t
e C k c m

t
e C t u

= ) (
0
2
= + + k c m
1
4
4
2
2
2
2
2 , 1
=
=
n n
m
k m c
m
c
Solucin de la ecuacin
del movimiento
t t
e C e C t u
2 1
2 1
) (

+ =
( ) 0 c
relativo iento amortiguam
crtico iento amortiguam 2
natural frecuencia
c
n c
n
c
c
m c
=
=
La solucin depende del valor del amortiguamiento relativo:
0 < < 1 - Sistema subamortiguado
= 1 - Sistema crticamente amortiguado
> 1 - Sistema sobreamortiguado
t t
e C e C t u
2 1
2 1
) (

+ =
1
4
4
2
2
2
2
2 , 1
=
=
n n
m
k m c
m
c
Caso 1: Subamortiguado
1 0 <
d n n n
i i = =
2
2 , 1
1
( ) ( ) ) sen( ) cos( ) (
2 1 2 1
t A t A e e C e C e t u
d d
t t i t i t
n d d n

+ = + =

|
|
\
|
+
+ =

) sen( ) cos( ) (
0 0
0
t
u u
t u e t u
d
d
n
d
t
n

dos races complejas
Solucin:
Frecuencia natural
amortiguada
2
1 =
n d
1 0
) 0 ( A u t u = = =
d n
A A u t u
2 1 0
) 0 ( + = = =
Constantes: se obtienen de las condiciones iniciales
0 1
u A =
d
n
u u
A

0 0
2
+
=

Solucin:
( )
=
+ =
+ =

) / arctan(
) sen( ) (
2 1 0
2
2
2
1 0
0 0
A A
A A U
t U e t u
d
t
n

Caso 2: Crticamente amortiguado
una raz doble real
Solucin:
1 0
) 0 ( A u t u = = =
2 1 0
) 0 ( A A u t u
n
+ = = =
0 1
u A =
0 0 2
u u A
n
+ =
Solucin:
1 =
n
=
2 , 1
( ) t A A e t u
t
n
2 1
) ( + =

( ) t u u u e t u
n
t
n
) ( ) (
0 0 0

+ + =

1
2
2 , 1
=
n n
Caso 3: Sobreamortiguado
dos races reales
Solucin:
2 1 0
) 0 ( C C u t u + = = =
( ) ( )
( )
2 1
2 1
0
2 1
0
2 2
) 0 ( C C u u t u
+
+
= = =

2 1
0 2 0
1

=
u u
C

1 >
1
2
2 , 1
=
n n
t t
n n
e C e C t u
|
\
|
|
\
|
+
+ =
1
2
1
1
2 2
) (
2 1
0 1 0
2

+
=
u u
C

Respuesta de un sistema de 1 gdl en vibraciones libres:
Sistema con amortiguamiento viscoso.
Decremento Logartmico
Decremento Logartmico
Mtodo para estimar el nivel de amortiguamiento de un sistema
subamortiguado.
u
1
t
1
t
2
u
2
T
d
2
2
1
1
2
ln
=
|
|
\
|
=
u
u
2 3 , 0 si <
) 2 sen( ) (
) sen( ) (
0 1 0
) (
1 2
0 1 0 1 1
1
1

+ + = + =
+ = =
+
t U e T t u u
t U e t u u
d
T t
d
d
t
d n
n
Sean u
2
y u
1
dos amplitudes de la solucin
d
T t t + =
1 2
d
d
T
2
=
Decremento
logartmico
Energa disipada por ciclo
Energa disipada por ciclo
Energa disipada por un amortiguador viscoso en un ciclo:
( )

= = =
d d
T T
ciclo
c
dt u c dt u u c dt u F W
0
2
0

( ) ( ) ( ) ( ) t U t u t U t u
dt
d
= = cos sen
( ) ( )
= =
2
2
0
2
cos U c dt t U c W
Si se asume
movimiento armnico
Nota: no se corresponde a la energa disipada en vibraciones libres
2.4. Sistema con amortiguamiento de Coulomb
Sistema con amortiguamiento de Coulomb Sistema con amortiguamiento de Coulomb
Existen aplicaciones en las que se emplean
amortiguadores de friccin seca por su simplicidad. En
estructuras vibrantes, el rozamiento entre componentes
da lugar a un amortiguamiento de este tipo.
( )
k
N
t A t A t u
N u k u m
u
n n

+ =
= +
>
) sen( ) cos(
) derecha a izquierda de ( 0
2 1

: 1 Caso
mg
u
.
N
ku
N
u
.
mg
N
ku
N
Ecuacin diferencial:
( )
k
N
t A t A t u
N u k u m
u
n n

+ + =
= +
<
) sen( ) cos(
) izquierda a derecha de ( 0
4 3

: 2 Caso
2.4. Sistema con amortiguamiento de Coulomb
Sistema con amortiguamiento de Coulomb Sistema con amortiguamiento de Coulomb
Caractersticas:
No lineal
Frecuencia natural inalterada
Equilibrio
La amplitud de la vibracin
se reduce linealmente
n
k
N

Respuesta en vibraciones libres: ( ) ( ) 0 0 0
0
= = u u u
( )
( )
|
\
|

=

+
|
\
|

=
+ + =
<
k
N
u u
t
k
N
t
k
N
u
k
N
t A t A t u
u
n
n n
n n

2 /
/ 0 ) cos(
) sen( ) cos(
0
0
0
4 3
: 2 Caso
u
.
mg
N
ku
N
2.5. Sistema con amortiguamiento estructural
Sistema con amortiguamiento estructural Sistema con amortiguamiento estructural
Aparece debido a los deslizamientos entre planos internos del
material cuando se le somete a deformacin.
Todos los materiales tienen ciclo de histresis:
Caucho grande
Acero pequeo.
(para deformaciones usuales de trabajo)
Amortiguamiento histertico:
formacin de un ciclo de
histresis en el diagrama
tensin-deformacin.
Energa disipada en un ciclo carga-descarga = rea del ciclo
o histertic iento amortiguam de factor

rigidez
2

k
U k W
Coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente:
k
c
eq

=
2 2
o histertic viscoso
U k U c W W
eq
= =
Observacin experimental:
Energa disipada por ciclo es proporcional al cuadrado de la
amplitud pero independiente de la frecuencia
Tema 2.3: Respuesta a Excitacin
Armnica en Sistemas de 1 GdL
Tema 2.3: Respuesta a Excitacin
Armnica en Sistemas de 1 GdL
3. Respuesta a Excitacin Armnica en Sist. de 1 GdL
3.0. ndice
ndice ndice
1. Introduccin
2. Sistema no amortiguado. Resonancia. Batimiento
3. Sistema con amortiguamiento viscoso
4. Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad
5. Instrumentos de medida de vibraciones
6. Sistema con amortiguamiento estructural
3.1. Introduccin
u
h
t ( )
t
u
p
t ( )
t
u t ( )
t
Ecuacin de movimiento sistema de 1 g.d.l.:
) ( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m = + +
) ( ) ( ) ( t u t u t u
p h
+ =
0 ) ( ) ( ) ( = + + t u k t u c t u m
h h h

) ( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m
p p p
= + +
Solucin total = homognea + particular:
3.1. Introduccin
Tipos de excitacin
Determinista
Aleatoria
No peridica
Peridica
No armnica
Armnica
Excitaciones deterministas, peridicas y armnicas son habituales.
Por ejemplo, una mquina rotativa desequilibrada.
) (t u
) ( ) ( T t u t u + =

+ = ) sin( ) cos( ) ( t b t a t u
j j
i
i i

Sistema Lineal Desarrollo en Serie de Fourier
sistema no amortiguado
) cos( ) ( ) ( t f t u k t u m = +
) cos( ) ( t u t u
p
=
) cos( ) (
2
t u t u
p
=
( ) f t u k m = + ) cos(
2

( ) 0 = c
Solucin homognea (ya estudiada)
) sen( ) cos( ) (
2 1
t A t A t u
n n h
+ =
frecuencia
natural
m
k
n
=
dependen de la solucin particular y de las condiciones iniciales
2 1
, A A
Solucin particular funcin armnica
2
m k
f
u
=
( ) ( )
2 2
/ 1 / 1
/
n
est
n
k f
u

=
k f
est
/ =
deflexin
esttica
( )
2
1 0
/ 1
) 0 (
n
est
A u u

+ = =
n
A u u
2 0
) 0 ( = =
Solucin general = solucin homognea + solucin particular
( )
2
0 1
/ 1
n
est
u A

=
n
u
A
0
2

=
Solucin general sistema no amortiguado:
( )
) cos(
/ 1
) sin( ) cos( ) (
2
2 1
t t A t A t u
n
est
n n

+ + =
( ) ( )
) cos(
/ 1
) sin( ) cos(
/ 1
) (
2
0
2
0
t t
u
t u t u
n
est
n
n
n
n
est
+ +
|
|
\
|
=

Condiciones
iniciales nulas ( )
( ) ) cos( ) cos(
/ 1
) (
2
t t t u
n
n
est

=
Sistema no amortiguado.
Funcin de Respuesta en Frecuencia
Funcin de Respuesta en Frecuencia (F.R.F.)
Relacin entre la amplitud de la respuesta dinmica y la amplitud de
la fuerza de excitacin
Razn de frecuencias
2
) / ( 1
/ 1
) (
n
k
f
u
FRF

= =
2
1
/ 1
) (
r
k
f
u
r FRF
= =
0 1 2 3 4 5
3
2
1
1
2
3
FRF r ( )
r

n
r / =
Factor de amplificacin dinmica
Factor de Amplificacin Dinmica (D)
Relacin entre la amplitud de la respuesta dinmica y la deflexin
esttica
Amplitud dinmica
0 1 2 3 4 5
3
2
1
1
2
3
Factor de Amplificacin Dinmica
D r ( )
r

2
1
1
) (
r
u
r D
est

= =
est
r D u ) ( =
Factor de Amplificacin Dinmica (D). Casos
Caso 1. 0 < r < 1
Respuesta y
excitacin en fase
2
1
1
2
f t ( )
u t ( )
t

Caso 2. r > 1
Respuesta y
excitacin en
oposicin de fase.
2
1
1
2
f t ( )
u t ( )
t

0 1 2 3 4 5
1
1
2
3
0 1 2 3 4 5
1
1
2
3
Sistema no amortiguado. Resonancia Sistema no amortiguado. Resonancia
Factor de Amplificacin Dinmica (D). Casos
Caso 3. Resonancia r = 1

= =
1
2
1
1
) (
r
est
r
u
r D
f t ( )
u t ( )
t

Respuesta y excitacin
desfasadas 90
( )
( )
( )
2 2
/ 2
) sen(
lim ) cos( ) cos(
/ 1
lim ) ( lim
n
est
n
n
est
t t
t t t u
n n n

=

) sen(
2
) ( t
t
t u
n
n est

=
Sistema no amortiguado. Respuesta total Sistema no amortiguado. Respuesta total
Respuesta Total
La respuesta total del sistema puede escribirse
f t ( )
u
N
t ( )
t
r 1 <
( )
) cos(
/ 1
) cos( ) (
2
t t U t u
n
est
n

+ =
( )
2
0
2
2 0
2
/ 1
|
|
\
|
+
|
|
\
|
=
n n
est
u
u U

f t ( )
u
N
t ( )
t
r 1 >
Respuesta compuesta por dos movimientos armnicos
( )
|
|
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=
2 0
0
/ 1
arctan
n
est
n
u
u

Sistema no amortiguado. Batimiento Sistema no amortiguado. Batimiento
Fenmeno de Batimiento
El fenmeno de batimiento aparece cuando la frecuencia de
excitacin y la frecuencia natural se encuentran muy prximas.
) sen( ) sen(
2
) (
2
t t t u
m
m
n est

|
|
\
|
=

+ =
=
n m
n
2
2
( )
( )
|
|
\
|
|
\
|

|
\
|
+
= t t t t t u
n n
n
n est
n
n
est
2
sen
2
sen 2 ) cos( ) cos(
/ 1
) (
2 2
2
2

Respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas:

Definiendo:
Sistema no amortiguado. Batimiento Sistema no amortiguado. Batimiento
Fenmeno de Batimiento
f t ( )
u
N
t ( )
t
r 1.1 =
Solucin (c.i. nulas)
) sen( ) sen(
2
) (
2
t t t u
m
m
n est

|
|
\
|
=

+ =
=
n m
n
2
2
Amplitud y desfase de la respuesta particular:
) cos( ) ( = t u t u
p
( ) ( )
2 / 1
2 2
2
2
c m k
f
u
+
=
|
|
\
|
=
2
arctan
m k
c
sistema amortiguado ( ) 0 c
) cos( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m = + +
Sustitucin en ecuacin diferencial:
( ) [ ] ) cos( ) sen( ) cos(
2
t f t c t m k u =
( ) [ ]
( ) [ ] 0 ) cos( ) sen(
) sen( ) cos(
2
2
=
= +

c m k u
f c m k u
Utilizando los conceptos de
( ) ( )
2 / 1
2 2
2
2
c m k
f
u
+
=
|
|
\
|
=
2
arctan
m k
c
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 / 1
2
2
2
2 / 1
2
2
2
2 1
/ 2 / 1
/
r r
k f
u
est
n n

+
=
+
=
( )
|
\
|
=
|
|
\
|
=
2 2
1
2
arctan
/ 1
/ 2
arctan
r
r
n
n

r
est n
y , ,
) cos( ) ( ) ( ) ( t f t u k t u c t u m = + +
F.R.F. y Factor de Amplificacin Dinmica
( ) ( ) ( ) ( )
2 / 1
2
2
2
/ 2 / 1
/ 1
) (
n n
k
f
u
FRF

+
= =
( ) ( ) ( ) ( )
2 / 1
2
2
2
/ 2 / 1
1
) (
n n
est
u
D

+
= =
0 1 2 3
1
2
3
D r 0.1 , ( )
D r 0.3 , ( )
D r 0.7 , ( )
D r 1 , ( )
D r 3 , ( )
r

( )
|
\
|
=
|
|
\
|
=
2 2
1
2
arctan
/ 1
/ 2
arctan
r
r
n
n

1.
2.
3. Caso esttico
4.
5.
6.
0 1 2 3
45
90
135
180
ngulo de Desfase
r

Caractersticas
0 1 2 3
1
2
3
D r 0.1 , ( )
D r 0.3 , ( )
D r 0.7 , ( )
D r 1 , ( )
D r 3 , ( )
r

) 0 , ( lim
1
r D
r
) , ( ) , ( 0 si
2 1 2 1
r D r D > < <
1 ) , 0 ( = D
2
1
) , 1 ( = D
0 ) , ( lim

r D
r
= =
= = < <
1 0
2
1
si
1 2
1
2 1
2
1
0 si
max
2
max
2
max
max
D r
D r
D
D

Sistema con amortiguamiento viscoso. Respuesta total Sistema con amortiguamiento viscoso. Respuesta total
Respuesta total = homognea + particular
Respuesta compuesta por dos movimientos armnicos
2
1
1
2
f t ( )
u
h
t ( )
u
p
t ( )
u
A
t ( )
t

) cos( ) cos( ) (
0 0

+ =

t u t e U t u
d
t
n
Sistema con amortiguamiento viscoso. Representacin compleja Sistema con amortiguamiento viscoso. Representacin compleja
Solucin particular funcin armnica compleja
Parte Real o Imaginaria de la solucin
en general pueden ser complejos
t i
p
e u t u

= ) (
t i
e f t u k t u c t u m

= + + ) ( ) ( ) (
( )
t i
e f t f t f

Re ) cos( ) ( = =
( )
t i
e f t f t f

Im ) sen( ) ( = =
( )
t i
p
e u t u

Re ) ( =
( )
t i
p
e u t u

Im ) ( =
u f y
Excitacin descrita por funcin armnica compleja:
( ) ( ) ( ) t i t f e f t f
t i

sen cos ) ( + = =
( ) real f
Sistema con amortiguamiento viscoso. Respuesta compleja Sistema con amortiguamiento viscoso. Respuesta compleja
t i

= + + ) ( ) ( ) (
Funcin de Respuesta en Frecuencia:
( ) ( ) r i r
k
c i m k f
u
H

2 1
/ 1 1
) (
2 2
+
=
+
= =
Mdulo y argumento:
mismos resultados que en apartado anterior
Solucin particular o estacionaria
( ) ( ) ( )
) (
2 / 1
2
2
2
) (
2 1
/ 1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (

+
= = = =
t i t i t i i
p
e
r r
k
f e H f e f e H t f H t u
( ) ( ) ( )
2 / 1
2
2
2
2 1
/ 1
) (
r r
k
H
+
=
|
\
|
=
2
1
2
arctan
r
r
Solucin particular (rgimen estacionario):

t i
p
e u t u

= ) (
( )
( ) f H
c i m k
f
u

=
+
=
2

i
e H H

= ) ( ) (
( ) r i r
k
f
u
H
2 1
/ 1
) (
2
+
= =
( ) r i r
u
D
est

2 1
1
) (
2
+
= =
Mdulo y argumento:
( ) ( ) ( )
2 / 1
2
2
2
2 1
1
) (
r r
u
D
est

+
= =
|
\
|
=
2
1
2
arctan
r
r

i
e D D

= ) ( ) (
Representacin Vectorial Compleja
Velocidad adelantada /2 respecto desplazamiento
Aceleracin adelantada respecto desplazamiento
t i
p
e u t u

= ) (
t i
p
e u i t u

= ) (
) ( ) ( ) (
2 2
t u e u i t u
p
t i
p

= =
(t) u m

(t) u c
ku(t) (t) u m +

i i e
i
= + = ) 2 / sen( ) 2 / cos(
2

1 ) sen( ) cos( = + =
i e
i
Funciones de Respuesta en Frecuencia
Receptancia (H):
Movilidad (Y):
Inertancia (A):
( ) r i r
k
f
u
H
2 1
/ 1
) (
2
+
= =
( )
) (
2 1
/
) (
2

H i
r i r
k i
f
u
Y =
+
= =

( )
) (
2 1
/
) (
2
2
2

H
r i r
k
f
u
A =
+
= =

3.4. Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad
Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad Aislamiento de vibraciones. Transmisibilidad
Fuerza transmitida por un sistema vibrante a la base
Excitacin y respuesta armnicas
Transmisibilidad: relacin entre fuerza transmitida y excitadora
Fuerza transmitida
u m

ku u c
( ) ( )
( )
2 / 1
2 2 2
2 / 1
2
) 2 ( ) 1 (
2 1
r r
r
f
f
Tr
tr
+
+
= =
|
|
\
|
+
=
2 2
3
) 2 ( ) 1 (
2
arctan ) arg(
r r
r
f
tr
t i
e u t u

= ) (
( )
t i t i
tr
e f H c i k e u c i k u c ku t f

) ( ) ( ) ( + = + = + =
t i

= + + ) ( ) ( ) (
t i
e f t f

= ) (
Fuerza transmitida por un sistema vibrante a la base
Si r < 2
0.5
Tr > 1
Si r > 2
0.5
Tr < 1
Si r 1 Resonancia
Transmisibilidad
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Transmisibilidad
Tr r 0.1 , ( )
Tr r 0.3 , ( )
Tr r 0.7 , ( )
Tr r 1.0 , ( )
Tr r 3.0 , ( )
r

u m

ku u c
2
( ) ( )
( )
2 / 1
2 2 2
2 / 1
2
) 2 ( ) 1 (
2 1
r r
r
f
f
Tr
tr
+
+
= =
Aislamiento de vibraciones.
Movimiento armnico de la base
Aislamiento de vibraciones.
Movimiento de la base y
respuesta armnicas
Relacin entre la respuesta
y el movimiento de la base
t i
e u t u

= ) (
( ) 0 c
( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = + + t u t u k t u t u c t u m
b b

u m

) u u c(
b

) u k(u
b
t i
b b
e u t u

= ) (
r i r
r i
c i m k
c i k
u
u
b

2 ) 1 (
2 1
) (
2 2
+
+
=
+
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t u k t u c t u k t u c t u m
b b
+ = + +
Igual a Transmisibilidad
Aislamiento de vibraciones. Movimiento relativo Aislamiento de vibraciones. Movimiento relativo
Movimiento relativo
Movimiento relativo entre la
base y la respuesta armnico
Relacin entre el
movimiento relativo y el
movimiento de la base
t i
e u t u

= ) (
( ) 0 c
( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( = + + t u t u k t u t u c t u m
b b

u m

) u u c(
b

) u k(u
b
t i
r b r
e u t u t u t u

= = ) ( ) ( ) (
r i r
r
c i m k
m
u
u
b
r

2 ) 1 ( ) (
2
2
2
2
+
=
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( t u m t u k t u c t u m
b r r r
= + +
t i
b b
e u t u

= ) (
Movimiento relativo
Si r << 1 u
r
0
Si r >> 1 u
r
u
b
Si r 1 Resonancia, slo limitada por el amortiguamiento
Amplitud
( )
2 / 1
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
r
u
u
b
r
+
=
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Amplitud FRF Movimiento Relativo
FRF
r
r 0.1 , ( )
FRF
r
r 0.3 , ( )
FRF
r
r 0.7 , ( )
FRF
r
r 1.0 , ( )
FRF
r
r 3.0 , ( )
r

u m

) u u c(
b

) u k(u
b
Movimiento relativo
Si r < 1 0 <
r
< 90
Si r > 1 90 <
r
< 180
Si r = 1
r
= 90
Desfase
|
\
|
=
2
1
2
arctan
r
r
0 1 2 3 4 5
45
90
135
180
Desfase FRF Movimiento Relativo
r
r 0.1 , ( )
r
r 0.3 , ( )
r
r 0.7 , ( )
r
r 1.0 , ( )
r
r 3.0 , ( )
r

u m

) u u c(
b

) u k(u
b
3.5. Instrumentos de medida de vibraciones
Instrumentos de medida de vibraciones Instrumentos de medida de vibraciones
Instrumentos de Medida de Vibracin
Sistema de Medida de Vibraciones:
Detector-Transductor
Acondicionador de Seal
Sistema Visualizacin
Detector de Masa Ssmica: generacin de seal proporcional
al movimiento relativo mediante un Instrumento de Medida
Relativa (IMR)
( )
2 / 1
2 2 2
2
) 2 ( ) 1 ( r r
r
u
u
b
r
+
=
|
\
|
=
2
1
2
arctan
r
r
Instrumentos de medida de vibraciones.
Transductor de desplazamiento
Transductor de desplazamiento
Transductor de Desplazamiento
Si >>
n
:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
1
1.5
2
2.5
3
FRF
r
r 0.1 , ( )
FRF
r
r 0.3 , ( )
FRF
r
r 0.7 , ( )
FRF
r
r 1.0 , ( )
FRF
r
r 3.0 , ( )
r

0 1 2 3 4 5
45
90
135
180
Desfase FRF Movimiento Relativo
r
r 0.1 , ( )
r
r 0.3 , ( )
r
r 0.7 , ( )
r
r 1.0 , ( )
r
r 3.0 , ( )
r

Caractersticas:

n
transductor <<
No uso de amortiguamiento
debido a problemas de desfase
1
2 ) 1 (
lim lim
2
2
=
+
=

r i r
r
u
u
r
b
r
r

t i
b r
e u t u

= ) (
Se genera una seal
proporcional al
desplazamiento relativo
Transductor de velocidad
Transductor de velocidad
Transductor de Velocidad
Relacin de Amplitudes. Se
genera una seal
proporcional a la velocidad
relativa
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.5
1
1.5
2
2.5
3
FRF
r
r 0.1 , ( )
FRF
r
r 0.3 , ( )
FRF
r
r 0.7 , ( )
FRF
r
r 1.0 , ( )
FRF
r
r 3.0 , ( )
r

Respuesta idntica al
transductor de desplazamiento
r i r
r
u i
u i
u
u
b
r
b
r

2 ) 1 (
2
2
+
= =
Transductor de aceleracin
Transductor de aceleracin
Transductor de Aceleracin
Relacin de Amplitudes. Se genera una
seal proporcional al desplazamiento relativo
0 0.25 0.5 0.75 1
0.94
0.97
1
1.03
1.06
Amortiguamiento ptimo:
0 0.167 0.333 0.5 0.667 0.833 1
90
72
54
36
18
0
2 2
2
0 0
1
2 ) 1 (
/ 1
lim lim
n
n
r
b
r
r
r i r u
u

=
+
=

t i
b
n
r
e u t u

2
1
) ( =
r i r u
u
u
u
n
b
r
b
r
2 ) 1 (
/ 1
2
2
2
+
=

7 , 0
Si <<
n
:
0 1 2 3
0
1
2
3
0 1 2 3
0
30
60
90
120
150
180
Caractersticas:
Valor mximo para la
frecuencia natural
El desfase nunca es
nulo
t i
p
e u t u

= ) (
( ) ( )
2 / 1
2
2
2
1
+
=
r
u
est
|
\
|
=
2
1
arctan
r

amortiguamiento estructural
|
\
|
=
k
c
t i
e f t u k t u
k
t u m

= + + ) ( ) ( ) (
( ) ( ) f u i k m = + + 1
2
( ) ( )
i r i k m
f
u
est
+ +
=
+ +
=
1 1
2 2
Tema 2.4: Respuesta a Condiciones
Generales de Excitacin en
Sistemas de 1 GdL
Tema 2.4: Respuesta a Condiciones
Generales de Excitacin en
Sistemas de 1 GdL
4. Respuesta a Condiciones Generales de Excitacin
4.0. ndice
ndice ndice
1. Introduccin
2. Respuestas a formas bsicas de excitacin
3. Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias.
Integral de convolucin
4. Respuesta a funciones de excitacin peridicas.
Desarrollo de Fourier
5. Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias.
Transformada de Fourier
6. Relacin entre FRF y respuesta impulsional
4.1. Introduccin
Tipos de excitacin
Determinista
Aleatoria
No peridica
Integral de Convolucin (Duhamel)
No armnica
Armnica
) (t u
) ( ) ( T t u t u + =

+ = ) sin( ) cos( ) ( t b t a t u
j j
i
i i

Peridica
Resolucin de la ecuacin diferencial
Series de Fourier
4.2. Respuestas a formas bsicas de excitacin
Respuestas a formas bsicas de excitacin.
Respuesta a funcin escaln
Respuesta a funcin escaln
Respuesta a Funcin Escaln
Solucin homognea + particular:
0
0
= + + t f ku u c u m
k
f
t A t A e u u t u
d d
t
p h
n
0
2 1
) sen cos ( ) ( + + = + =

)
`
+ =

t t e
k
f
t u
d
d
n
d
t
n
sen cos 1 ) (
0
k f u / 2
0 max

0 10 20 30
0
1
2
Ecuacin diferencial de movimiento:
Respuesta mxima:
Condiciones iniciales:
0
0 0
= = u u
4.2. Respuestas a formas bsicas de excitacin
Respuesta a funcin impulso
Respuesta a funcin impulso
( ) ( )
>
<
= + + = =
d
d
t t
t t t f
ku u c u m u u
0
0 ) (
0 0 0
d
t t ku u c u m > = + + 0
Respuesta a Funcin Impulso
Funcin de Respuesta a Impulso Unitario:
Impulso de duracin t
d
de
valor:
=
d
t
dt t f I
0
) (
t sen
m
I
t u
n
n

= ) (
t sen e
m
I
t u
d
t
d
n

= ) (
h t
m
e t
d
t
d
n
( ) sen =

1
Ecuacin diferencial de movimiento (condiciones iniciales nulas):

Impulso comunicado. Condiciones iniciales en t
d
.
Respuesta (vibraciones libres) :
( ) ( )
m
I
u u = =
+ +
0 ; 0 0
4.3. Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias
Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias.
Respuesta a una excitacin determinista.
d f dI ) ( =
( ) ( ) d t h f t h dI t du ) ( ) ( = =
u t f h t d
t
( ) ( ) ( ) =

0
u t
m
f e t d
d
t
d
t
n
( ) ( ) sen ( )
( )
=

1
0

La excitacin puede entenderse como una
sucesin de diferenciales de Impulso:
Respuesta al Impulso diferencial:
Si el sistema es lineal y las condiciones
iniciales son nulas:
4.4. Respuesta a funciones de excitacin peridicas
Respuesta a funciones de excitacin peridicas.
Series de Fourier
Series de Fourier
0 1 2 3
1
1
0 2 4 6 8 10
0.6
0.4
0.2
0.2
0 2 4 6 8 10
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
Excitacin peridica: desarrollo en Serie de Fourier
1
0
0
1
1 1
0
sen ) (
2
2
cos ) (
2
:
sen cos
2
) (

p dt t t f
T
b
T
dt t t f
T
a
con
t b t a
a
t f
p
T
p p
T
p p
p
p p
p
p p
= =
= =
+ + =
=
0 0.5 1 1.5 2
1
0.5
0.5
1
F , , , t
d
t
0
t
1
F
0
F
r
, t
d
0
F
r
, t
d
1
F
r
, t
d
2
F
r
, t
d
3
F
r
, t
d
4
t
d
a
p
b
p
Series de Fourier
Series de Fourier
( ) ( )

=
=
+ + =
1 1
0
) sen( ) cos(
2
) (
p
p p p p
p
p p p p
t r H b t r H a
k
a
t u
0 2 4 6 8 10
5
10
15
Desarrollo de Fourier de excitacin:

=
=
+ + =
1 1
0
sen cos
2
) (
p
p p
p
p p
t b t a
a
t f
( )
( ) ( )
2
1
2
2
2
1
1
2
tan ;
2 1
/ 1
;
p
p
p
p p
p
n n
p
p
r
r
r r
k
r H p r
=
+
= = =

Respuesta permanente (sistema lineal):

FRF a frecuencias de excitacin:
0 2 4 6 8 10
20
40
|H()|
a
p
a
p
a
p
b
p
Series de Fourier
Series de Fourier
Representacin Compleja de la Serie de Fourier:
|
|
\
|
= =
= =
= = =
=
2 /
2 /
0
*
2 /
2 /
1 1
) (
1
;
.. , 1 , 0 ; ) (
1
: con
2
) (
T
T
p p
T
T
t i
p
p
p
t i
p
dt t f
T
F F F
p dt e t f
T
F
p
T
e F t f
p
p
u t H F e
p p
i t
p
p
( ) ( ) =
=

u t U e
p
i t
p
p
( ) =
=

n
p
p
p p
p
r
r i r
k
H
=
+
= ;
2 ) 1 (
/ 1
) (
2
Respuesta permanente (sistema lineal):
=
=
=
2 /
2 /
) (
1
) (
T
T
t i
p
p
t i
p
dt e t f
T
F
e F t f
p
p
=
=
=
2 /
2 /
) (
2
1
) (
) ( ) (
T
T
t i
p
p
t i
p
dt e t f F
e F t f
p
p

Transformada de Fourier: extensin de la Serie de Fourier (T )
Definicin de los coeficiente de la Serie de Fourier:
T

2
1
= =

2
) (
p p
p
F T F
F =
=
|
|
|
\
|

p
d
T

=
=
dt e t f F
d e F t f
t i
t i

) (
2
1
) (
) ( ) (
acotada estar debe ) (

dt t f f(t) debe cumplir la Condicin de Dirichlet:
Buscamos T :
) (t f
) ( F
) ( U
Clculo de la respuesta (permanente) mediante Fourier:
= dt e t f F
t i
) (
2
1
) (
) ( ) ( ) ( F H U =
) (t u

=

d e U t u
t i
) ( ) (
Y
Y
@D
) ( H
4.6. Relacin entre FRF y respuesta impulsional
Relacin entre FRF y respuesta impulsional Relacin entre FRF y respuesta impulsional

2
1
) (
2
1
) ( = =
dt e t F
t i

2
) (
) ( ) ( ) (
H
F H U = =
) (t f
) ( F
) ( U ) (t u
Y YY Y
Y Y Y Y
@ @@ @D D D D
) ( H
Integral de
convolucin
Relacin entre H( ) y h(t)
f(t) : Impulso Unitario u(t) = h(t)
F( ) del Impulso Unitario:
Respuesta en el Dominio de la Frecuencia:
Respuesta en el Dominio del Tiempo:

= = =

d e H d e U t h t u
t i t i
) (
2
1
) ( ) ( ) (
[ ]
2
) (
) (
H
t h
@D
Y
=

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Departamento de Ingeniera Mecnica y de Materiales

rea de Ingeniera Mecnica

MTODO DEL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES

MTODO DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

o histertic iento amortiguam de factor

Respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas:

Solucin particular (rgimen estacionario):

Ecuacin del movimiento

Ecuacin diferencial de movimiento (condiciones iniciales nulas):

Respuesta permanente (sistema lineal):

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