UdeC - DIE - 2012

Conceptos Generales
Problema Aplicar en un caso prctico los conceptos generales de Sistemas. Objetivos de Estudio:
- Prdidas de fluido en las caeras
- Rendimiento del generador
- Aumento de temperatura del agua
- Generacin de tensin constante
- ...
Caso 1 Mini-central hidro-elctrica.

u

f
e

f
s1

f
s2

h
1

h
2

v, P
Un estudiante del 543 214 decidi utilizar un canal de regado para
generar la energa elctrica necesaria en su cabaa de veraneo.
Para estos efectos - y despus de un exhaustivo anlisis - instal
las facilidades mostradas en la figura superior. El canal tiene un
ancho a = 5 m, el agua se mueve a una velocidad v = 10 m
3
/s y
est a una temperatura T = 15 C. De acuerdo a las indicaciones
de expertos en estas centrales, se debera mantener constante la
velocidad del generador = 1000 rpm para mantener un voltaje de
v = 220 V. En trminos de sensores-transmisores, se tiene: uno de
altura, uno de velocidad de giro y uno de potencia. Los elementos
anteriores poseen una F. de T. unitaria. Adems, se tiene una
vlvula que responde a la seal u. El rea del estanque es A = 2
m
2
y est ubicado a una altura h
e
= 5 m. Pruebas en terreno
muestran que el flujo de entrada al estanque f
e
es funcin de la
altura del agua en el caudal de regado h
2
, que el flujo de salida f
s1

es funcin de la altura del agua en el estanque h
1
, y que el flujo de
salida f
s2
es funcin lineal de la seal u. Adems, se encuentra que
la velocidad de giro del generador es funcin del flujo de salida
f
s1
y de la potencia consumida en la cabaa P.

v

P
f
s1

f
e

u
h
2

generador estanque
canal
h
1
f
s2

vlvula
Diagrama en Bloques
de la Mini-Central
Hidro-Elctrica.
Captulo I - Introduccin 1 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012 Conceptos Generales
Def.: Por proceso se entender una realidad fsica cualquiera que conlleva, en algn intervalo de
tiempo, un cambio de estado que exhiben sus componentes esenciales.
Definiciones
Def.: Un sistema es una abstraccin de una realidad fsica de acuerdo a los objetivos de estudio
planteados.

Proceso
Objetivo 1
Objetivo 2
Objetivo n
Sistema 1
Sistema 2
Sistema n
Modelo 1
Modelo 2
Modelo 3
: :: :
: :: :
Modelo: Representacin del Sistema.
Tipo: Conceptual, Matemtico o Lingistico.
Obtencin: Fenomenolgico, Emprico.
Complejidad versus Representabilidad.
Simplificaciones: Reduccin de Orden,
Concentracin de Parmetros, Linealizacin.
Rango de Validez.
Def.: Las variables de entrada son aquellas mediante las cuales se acta desde el exterior sobre el
proceso y a total voluntad. stas permiten determinar las principales caractersticas de
comportamiento del proceso.
Def.: Las variables de salida constituyen el medio que permite efectuar el anlisis del proceso,
mediante la evaluacin directa de los objetivos de estudio.
Def.: Las perturbaciones son variables que tambin actan desde el exterior pero que no son
manejables a voluntad y cuyo efecto sobre el proceso siempre es conocido. Introducen una
componente de incertidumbre en el estudio.
Def.: Las variables de estado son aquellas variables que definen totalmente la condicin del sistema,
desde el punto de vista de los objetivos de estudio, en cuanto a la informacin contenida en ste y
a su evolucin frente a una accin del medio.
Def.: Los parmetros son cantidades que fijan ciertas caractersticas del proceso, estableciendo un
marco al cual estar condicionado su comportamiento; se consideran fijos cuando el resto est
sujeto a variaciones.
Captulo I - Introduccin 2 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Caso 2 Mini-central solar.

sol

cel

v
c

v
1

v
2

v
out

Objetivos de Estudio:
- v
out
v/s ngulo del sol
- Regulacin de tensin
- Generacin de tensin mxima
- Generacin de tensin constante
- ...
En un futuro muy cercano y dadas las proyecciones
econmicas hechas por el centro DREAMS INC., el futuro
gobierno de turno y construcciones ADOBE le permitirn
tener su casa de veraneo en el norte de Chile. El lugar
dispondr de mucho sol (temperatura ambiente promedio
anual de T
amb
= 25C); sin embargo, no se contempla la
generacin elctrica. Para tales efectos usted sabe de la
utilizacin de paneles solares de rea 1 m
2
como el
ilustrado en la figura superior. En esta parte del estudio su
misin es disponer la celda mayor siempre perpendicular
al sol - que incide con un ngulo
sol
- de manera que sta
genere el mximo voltaje v
out
posible. Para esto, usted
puede variar la tensin v
c
del pequeo motor dc para
cambiar el ngulo de la celda
cel
. La relacin entre estas
variables es:
2
2
cel cel
p c
d d
k v
dt dt

+ =

cel
v
c
k
p
1
s s 1 +
( )

= o bien,
con k
m
= 1, = 10 y ngulos en grados. A manera
de sensores, se dispone de dos celdas solares
auxiliares de rea A
aux
= 10 cm
2
que estn
montadas en el plano de la celda solar ms una
inclinacin de 10 como se muestra en la figura.
Estas celdas auxiliares generan tensiones v
1
y v
2

proporcionales a los ngulos incidentes
1
y
2
,
respectivamente (se considera que 0 <
1
,
2
<
90). Las relaciones son: v
1
= k
aux

1
con
1
=
sol
-
10 -
cel
y v
2
= k
aux

2
con
2
= -
sol
+ 170 +
cel
.
(k
aux
= A
aux
/10 V/).

v
1

1

v
c

sol

v
2

cel

motor
panel solar
v
out

Diagrama en Bloques de la
Mini-Central Solar.
Captulo I - Introduccin 3 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
g k
m t ( )
x
2
=
Ntese que se ha utilizado g constante. En estricto rigor g es,
t
m t ( )
d
d
u t ( ) =
donde v
e
es la velocidad relativa de los gases de salida - asumida
constante - y u(t) es la razn de cambio de la masa. Por lo tanto,
v
t
x
d
d
= m t ( )
t
v
d
d
m t ( ) g v
e
u t ( ) + =
Cohete (invariante, variante). Caso 3
i
v
c
R
= i C
t
v
c
d
d

v
c
R
+ =
e v
c
=
Ecuaciones
estticas
e L
t
i
d
d
v
c
+ =
Ecuaciones
dinmicas

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v
c
(t)
R
Circuito elctrico II (dinmico, esttico). Caso 2
no-lineal
e R i
t
L i ( ) i ( )
d
d
+ = R i
t
L i ( )
d
d
|

\
|
|

i + L i ( )
t
i
d
d
+ =
Si la inductancia depende de la corriente; es decir, L = L(i), entonces,
e R i
t
L i ( )
d
d
+ = R i L
t
i
d
d
+ =
lineal
+
-
R
e(t)
i(t)
L
Circuito elctrico I (lineal, no-lineal). Caso 1
Clasificar sistemas encontrados en ingeniera. Problema
Clasificacin de Sistemas
Captulo I - Introduccin 4 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
1.618033989 =
1 5 +
2
:= x =
1
x
x
1 x +
=
AB
BC
BC
AC
=
La Proporcin de Oro.

n
y n ( )
y n 1 ( )
lim

=
1 5 +
2
|

\
|
|

n 1 +
1 5
2
|

\
|
|

n 1 +

1 5 +
2
|

\
|
|

n
1 5
2
|

\
|
|

=
1 5 +
2
=
El nmero de Oro ( ).
Problema: Hay un par inicial (macho y hembra) de conejos. Suponer que
los conejos nunca mueren y que cada hembra gesta una pareja cada mes a
partir del segundo mes de nacida. Cuntos pares de conejos hay en un
mes arbitrario k ?
y k ( )
1
1
2
3
5
8
13
21
34
55
= k
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
= k 0 9 .. :=
y k ( )
1
5
1 5 +
2
|

\
|
|

k 1 +
1 5
2
|

\
|
|

k 1 +

(
(

:=
Si bien la cantidad de conejos es un nmero
entero, la solucin contiene nmeros irracionales,
y k 2 + ( ) y k 1 + ( ) y k ( ) 0 =
y k 2 + ( ) y k 1 + ( ) y k ( ) + =
La ecuacin que indica cuntos pares de
conejos, y(n), hay al principio de cada mes es,
Serie de Fibonacci (http://goldennumber.net)
P kT ( ) P
0
1 I + ( )
k
=
. Se sabe que la solucin de esta ecuacin es, P kT T + ( ) 1 I + ( ) P kT ( ) 0 = o bien, P kT T + ( ) 1 I + ( ) P kT ( ) =
Para un depsito de P
0
se tiene al cabo de un mes la cantidad P
1
= P
0
(1 + I), donde I es el inters. As, la
cantidad de dinero al cabo de un mes arbitrario kT (donde T es un mes) denotada por P(kT+T) est dada por,
Depsito en un banco (continuo, discreto). Caso 4
Captulo I - Introduccin 5 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
c
p
A
t
T
2
d
d
D U T
st
T
1

( )
c
p
v A T
2
T
1

( )
=
Si slo se consideran las temperaturas de entrada y salida del
lquido se obtiene una ecuacin diferencial ordinaria, que es,
Esta ecuacin describe el comportamiento en el tiempo y espacio (z) de
la temperatura del lquido en el intercambiador, donde v es la velocidad
media del fluido, U es el coeficiente de transferencia entre el vapor y el
lquido en el tubo, T
st
es la temperatura del vapor saturado, D es el
dimetro interno del intercambiador, c
p
es el calor especfico del lquido y
su densidad.
( )
p p st
T T
c A c vA DU T T
t z

+ =

z
z
Vapor
Vapor
Vapor
Vapor
Lquido Lquido
T
2
T
1

Intercambiador de Calor (concentrado, distribuido). Caso 6
El promediador es un buen filtro. El filtro
causal agrega un desfase entre la salida y
entrada, no as el no-causal.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
0
2
0
y k ( )
y
avg1
k ( )
y
avg2
k ( )
k
--> No-causal y
avg2
k ( )
y k 1 ( ) y k ( ) + y k 1 + ( ) +
3
:= --> Causal y
avg1
k ( )
y k ( ) y k 1 ( ) + y k 2 ( ) +
3
:=
y k ( ) y
T
mod k T , ( ) ( ) :=
y
T
k ( ) k k ( ) 2 k
T
4

\
|
|

k
T
4

\
|
|

2 k T
3
4

|

\
|
|

k T
3
4

|

\
|
|

+ k T ( ) k T ( ) :=
T 8 := k 0 20 .. :=
Promediador (causal, no-causal). Caso 5
Captulo I - Introduccin 6 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
1 1 1 1
( , , ) ( , , )
,
( , , ) ( , , )
n n q q
x f y h
x f y h
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (


x u p x u p
x u p x u p
&
M M M M
&
en donde, x = [x
1
... x
n
]
T
es el vector de variables de estado, u = [u
1
... u
p
]
T
es el vector de
entradas, y = [y
1
... y
q
]
T
es el vector de salidas, p = [p
1
... p
m
]
T
es el vector de perturbaciones
) , , ( ), , , ( p u x h y p u x f x = = &
donde A, B, C, D, E, y F son matrices de parmetros. Si hay n variables de estados, entonces
siempre se cumple que las dimensiones de cada componente son; x: n, u: p, p: m, y: q, A: nn,
B: np, C: qn, D: qp, E: nm, y F: qm, respectivamente
x&= Ax + Bu + Ep, y = Cx + Du + Fp
Ecuaciones de Estado Modelo 2
0 0
i i n m
i i i i
i i
d y d u
a b
dt dt
= =
=

1 1
1 1 0 1 1 0 1 1
n n m m
n m m n n m m
d y d y dy d u d u du
a a a y b b b b u
dt dt dt dt dt dt


+ + + + = + + + + L L
1 1
' ' ' ' ' ' '
1 1 0 1 1 0 1 1
n n m m
n n m m n n m m
d y d y dy d u d u du
a a a a y b b b b u
dt dt dt dt dt dt


+ + + + = + + + + L L
Ecuacon Diferencial Modelo 1
funcin de energa
para que se minimice, donde los Q
i
representan las
seales externas (fuerzas o torques) asociadas a la
variable de estado x
i
.
2
1
{ ( )}
t
t
J L t dt =

x 1,...,
i
i i
d L L
Q i n
dt x x
| |
= =
|

\
&
de Mnima Accin Principio 2
con t --> 0
( )
( ) ( ) ( ) ( )
e s g c
dP t
F t F t C t C t
dt
= +
| |
cantidad de cantidad de
flujo de flujo de acumulacin de generada consumida
=
que entra que sale perodo de tiempo perodo de tiempo perodo de tiempo
P P
P P P
( (
( (
( (

+
( (

Ecuaciones de Balance Principio 1
Modelacin y Simulacin de Sistemas
Captulo I - Introduccin 7 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1
0
1
2
3
Posicin, velocidad y fuerza normalizada
Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
l
o
0
|

\
|
|

:= D t x , ( ) A
x
0
x
1
|

\
|
|
|

b u t ( ) + + :=
u t ( ) f t ( ) := f t ( ) 15 t 5 ( ) := n 0 n
f
.. := n
f
500 := t
f
10 :=
Simulacin. Slo condiciones iniciales (el resorte est en reposo en t = 0) y luego aparece una
fuerza f(t) en forma de escaln en t = 6 con amplitud 15.
l
o
es la distancia
entre el techo y el
centro de m con el
resorte en reposo.

0
k l
o

m
g +
|

\
|
|
|

:= b
0
1
m
|

\
|
|
|

:= A
0
k
m
1
d
m
|

\
|
|
|

:=
x
2
t
x
d
d
= v = x
1
x = m
t t
x
d
d
d
d
k x l
o

( )
d
t
x
d
d
m g + f + =
Variables de Estado Ecuacin Diferencial
g 9.8 := d 3 := k 20 := m 1.5 := l
o
0.50 :=

k
d
F(t)
m
x(t)
Parmetros
Masa suspendida. Ejemplo
Captulo I - Introduccin 8 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
v
a
L
a
t
i
a
d
d
R
a
i
a
+ k
m

m
+ =
1
k t
T
t
d
d

m

l
=
e
0
1
J
l
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|

:= b
0
0
0
1
L
a
|

\
|
|
|
|
|
|

:= A
0
0
k
k
m

L
a
0
d
l

J
l
k
0
1
J
m
1
J
l
0
0
k
m
J
m
0
0
R
a

L
a
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:=
J
l
t

l
d
d
T
t
d
l

l
T
l
=
k
m
i
a
J
m
t

m
d
d
T
t
+ =
x
4
i
a
= x
3
T
t
= x
2

l
= x
1

m
=
Variables de Estado
J
l
t

l
d
d
T
t
d
l

l
T
l
=
1
k t
T
t
d
d

m

l
= k
m
i
a
J
m
t

m
d
d
T
t
+ = v
a
L
a
t
i
a
d
d
R
a
i
a
+ k
m

m
+ =
Modelo
v
a
3000
2
60
k
m
3000
2
60

d
l
k
m
R
a
+ :=
d
l
0.005 := k
m
0.6 := k 1000 :=
J
l
0.02 := J
m
0.1152 := L
a
50 10
3
:= R
a
1.2 :=
Parmetros
Motor cc con eje flexible. Caso 1

+ v
a
-
i
f
i
a

m
,
m

J
m
, T
m

l
,
l

J
l
, T
l

1/ k
mquina cc
carga
- v
f
+
d
l

Modelar sistemas como los encontrados en Ingeniera. Problema
Transformaciones de Similitud
Captulo I - Introduccin 9 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Simulacin. El sistema parte en reposo y aparece el torque de carga, Tl.
t
f
10 := n
f
1500 := m 0 n
f
.. := T
l
t ( ) 20 t 5 ( ) := p t ( ) T
l
t ( ) := u t ( ) v
a
:=
D t x , ( ) A
x
0
x
1
x
2
x
3
|

\
|
|
|
|
|
|

b u t ( ) + e p t ( ) + := Z
a
rkfixed 0 0 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|

:=
0 5 10
0
100
200
va
0 5 10
0
2000
4000
wm, rpm
0 5 10
0
2000
4000
wl, rpm
0 5 10
0
20
40
Tt
0 5 10
0
100
200
ia
0 5 10
0
20
Tl

+ v
a
-
if ia

m
,
m

J
m
, t
e

l, l
J
l
, t
l

1/ k
mquina cc carga
- vf +
d
l

Captulo I - Introduccin 10 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012

+ v
a
-
if ia

m
,
m

J
m
, t
e

l, l
J
l
, t
l

1/ k
mquina cc carga
- vf +
d
l

0 5 10
0
20
Tl
0 5 10
0
100
200
ia
0 5 10
0
20
40
Tt
0 5 10
50
0
50
wm - wl, rpm
0 5 10
0
2000
4000
wl, rpm
0 5 10
0
100
200
va
Z
a
rkfixed 0 0 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|

:= D t z , ( ) A
T
z
0
z
1
z
2
z
3
( )
T
b
T
u t ( ) + e
T
p t ( ) + :=
Simulacin. El sistema parte en reposo y aparece el torque de carga, Tl.
e
T
T e := b
T
T b := A
T
T A T
1
:=
T
0
1
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
|

\
|
|
|
|
|

:= z
4
i
a
= z
3
T
t
= z
2

m

l
= z
1

l
=
Cambio en las Variables de Estado
Captulo I - Introduccin 11 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
0 5 10
0
2000
4000
teta l
0 5 10
0
2000
4000
teta m
0 5 10
0
20
Tl
0 5 10
0
100
200
ia
0 5 10
0
20
40
Tt
0 5 10
0
2000
4000
wl, rpm
0 5 10
0
2000
4000
wm, rpm
0 5 10
0
100
200
va
Z
a
rkfixed 0 0 0 0 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|

:= D t x , ( ) A
x
0
x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

b u t ( ) + e p t ( ) + := e
0
1
J
l
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:= b
0
0
0
1
L
a
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:= A
0
0
k
k
m

L
a
1
0
0
d
l

J
l
k
0
0
1
1
J
m
1
J
l
0
0
0
0
k
m
J
m
0
0
R
a

L
a
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

:=

+ v
a
-
if ia

m
,
m

J
m
, t
e

l, l
J
l
, t
l

1/ k
mquina cc carga
- vf +
d
l

x
6

l
= x
5

m
= x
4
i
a
= x
3
T
t
= x
2

l
= x
1

m
=
Ahora se consideran las posiciones angulares de ambos extremos del eje flexible. Por lo tanto,
las variables de estado naturales son
Caso 2
Captulo I - Introduccin 12 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012

+ v
a
-
if ia

m
,
m

J
m
, t
e

l, l
J
l
, t
l

1/ k
mquina cc carga
- vf +
d
l

0 5 10
0
1
2
teta m - teta l, grados
0 5 10
0
2000
4000
teta l
0 5 10
0
20
Tl
0 5 10
0
100
200
ia
0 5 10
0
20
40
Tt
0 5 10
50
0
50
wm - wl, rpm
0 5 10
0
2000
4000
wl, rpm
0 5 10
0
100
200
va
Z
a
rkfixed 0 0 0 0 0 0 ( )
T
0 , t
f
, n
f
, D ,
|
\
|

:= D t z , ( ) A
T
z
0
z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
( )
T
b
T
u t ( ) + e
T
p t ( ) + :=
e
T
T e := b
T
T b := A
T
T A T
1
:=
T
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
1
|

\
|
|
|
|
|
|
|

:= z
6

m

l
= z
5

l
= z
4
i
a
= z
3
T
t
= z
2

m

l
= z
1

l
=
Cambio en las Variables de Estado
Captulo I - Introduccin 13 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
A
T
0.25
0.25
0
12
1
0
0
0
1 10
3

12
0
1
50
58.681
0
0
0
0
0
5.208
0
24
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|

= b
T
0
0
0
20
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|

= e
T
50
50
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|

=
Caso 3 Ahora se considera una transformacin que diagonaliza A
T
.
T eigenvecs A ( )
1
:= A
T
T A T
1
:=
T
0.378
0.378
1.701 10
3
2.111i
1.701 10
3
2.111i +
0.563
1.562
0.066
0.066
2.58 10
4
2.108i +
2.58 10
4
2.108i
0.097
0.271
1.639 10
5

9.836 10
4

0.511 2.362i 10
4

0.511 2.362i 10
4
+
2.06 10
3

6.144 10
4

0.082
0.082
0.045 4.396i 10
3

0.045 4.396i 10
3
+
1.181
0.379
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|

=
A
T
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0.108 242.26i +
0
0
0
0
0
0
0.108 242.26i
0
0
0
0
0
0
21.518
0
0
0
0
0
0
2.516
|

\
|
|
|
|
|
|
|

= eigenvals A ( )
0
0
0.108 242.26i +
0.108 242.26i
21.518
2.516
|

\
|
|
|
|
|
|
|

=
Captulo I - Introduccin 14 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
0 = f(x
o
, u
o
, p
o
)
x, u, p, y y, son variaciones de x, u, p e y, respectivamente, en torno al punto de operacin dado por u
o
, x
o
, p
o
, y
o
.
Ntese que en el caso no-lineal u
o
, x
o
, y p
o
satisfacen,
o
o
o
p p
u u
x x
p
p u x h
F
=
=
=

=
) , , (
o
o
o
p p
u u
x x
p
p u x f
E
=
=
=

=
) , , (
o
o
o
p p
u u
x x
u
p u x h
D
=
=
=

=
) , , ( ( , , )
=
=
=

o
o
o
x x
u u
p p
f x u p
C
x
o
o
o
p p
u u
x x
u
p u x f
B
=
=
=

=
) , , (
o
o
o
p p
u u
x x
x
p u x f
A
=
=
=

=
) , , (
ecuaciones generales
modelo lineal
Caso
General
, = + + = + + x A x B u E p y C x D u F p & ) , , ( ), , , ( p u x h y p u x f x = = &
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

) , , (
) , , (

,
) , , (
) , , (

1 1 1 1
p u x
p u x
p u x
p u x
q q n n
h
h
y
y
f
f
x
x

&

&
para x
0
= 0, que es
un punto de operacin
dx
dt
2x =
a x
0
( )
2 3x
0
2
+ =
dx
dt
2x x
3
+ = si se define x = x - x
0
o
x x x = & & &
( )
o
f x =
( )
( )
( )
( )
o
o
o
x x
x x
o
df x
x x
dx
df x
x
dx
a x x
=
=
+
=
=
por ejemplo,
si x
0
es un punto de operacin
( ) ( ) 0
o o
o
o
x x
x
dx
x f x f x
dt
= = = = &
1 1 ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0! 1!
o
o o
o o o
x x
x x x x
df x df x
x f x f x x x f x x x
dx dx
=
= =
= = + = + &
linealizacin en torno a x
0
2
2
2
1 1 ( ) 1 ( )
( ) ( ) ( ) ( )
0! 1! 2!
o
o
o
o o
x x
x x
x x
df x d f x
f x f x x x x x
dx dx
=
=
=
= + + +L
Caso
Particular
de 1
er

orden sin
entrada
( )
dx
x f x
dt
= = &
Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera. Problema
Linealizacin de Modelos
Captulo I - Introduccin 15 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Flujos de Entrada (f
e
) para obtener alturas (h) dadas en S.S.
h
o1
3 := f
eo1
k
v
g h
o1
:= h
o2
7 := f
eo2
k
v
g h
o2
:= h
o3
2 := f
eo3
k
v
g h
o3
:=
f
e
t ( ) f
eo1
f
eo2
f
eo1

( )
t 1 60 60 ( ) + f
eo3
f
eo2

( )
t 12 60 60 ( ) + f
eo1
f
eo3

( )
t 20 60 60 ( ) + :=
t
f
24 60 60 := n
f
2000 := n 0 n
f
.. :=
Simulacin Sistema Original (No-Lineal)
u t ( ) f
e
t ( ) := D t x , ( )
u t ( ) k
v
g x
0

1 k x
0
H
2

\
|
|

2
+

(
(

:= CI
f
e
0 ( )
k
v
|

\
|
|

2
1
g
:= Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Simulacin Sistema Linealizado
u t ( ) f
e
t ( ) f
eo
:= D t x , ( ) a x
0
b u t ( ) + := CI a
1
b u 0 ( ) := Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Linealizacin de Ecuaciones Dinmicas
Problema Linealizar sistemas no-lineales como los encontrados en Ingeniera.

f
s

f
e

h
y
x
y = 1 + k(x - H/2)
2

Caso 1 Estanque con paredes cncavas.
Parmetros Modelo Variables de Estado
x
1
h =
H 8 := k 0.25 := k
v
2
1000
:= g 10 := dh
dt
f
e
k
v
g h
1 k h
H
2

\
|
|

2
+

(
(

=
Linealizacin h
o
3 := f
eo
k
v
g h
o
:= f
eo
1000 10.954 =
a
1
2
k
v
g h
o

( )
1
2

g
1 k h
o
1
2
H
|

\
|
|

2
+

(
(

4
f
eo
k
v
g h
o

( )
1
2

(
(
(

k h
o
1
2
H
|

\
|
|

1 k h
o
1
2
H
|

\
|
|

2
+

(
(

:= b
1
1 k h
o
1
2
H
|

\
|
|

2
+

(
(

:=
Captulo I - Introduccin 16 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Resultado de la Simulacin
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
0
5
10
15
20
flujo de ent. [lt/s] - altura [m]
h
o2
h
o3
Nota: la lnea azul es la
original y la verde es del
sistema linealizado.

fs
fe
h
y
x
y = 1 + k(x - H/2)
2

Captulo I - Introduccin 17 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
f
ao1
f
m
k
v
g h
o1

( )
1
2
+ := f
ao1
9.387 10
4
=
c
so2
8.6055
1000
:= h
o2
f
m
2
c
m
2
g k
v
2
c
so2
2

:= h
o2
7 = f
ao2
f
m
k
v
g h
o2

( )
1
2
+ := f
ao2
2.383 10
3
=
c
so3
16.101
1000
:= h
o3
f
m
2
c
m
2
g k
v
2
c
so3
2

:= h
o3
2 = f
ao3
f
m
k
v
g h
o3

( )
1
2
+ := f
ao3
4.359 10
4
=
Simulacin Sistema Original t
f
24 60 60 := n
f
2000 := n 0 n
f
.. :=
f
a
t ( ) f
ao1
f
ao2
f
ao1

( )
t 1 60 60 ( ) + f
ao3
f
ao2

( )
t 12 60 60 ( ) + f
ao1
f
ao3

( )
t 20 60 60 ( ) + :=
u t ( ) f
a
t ( ) := D t x , ( )
f
m
u t ( ) + k
v
g x
0

x
0
( )
2
a
2
f
m
c
m
f
m
x
1
u t ( ) x
1

1
3
x
0
( )
3
a
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

:=
CI
h
o1
c
so1
|

\
|
|
|

:= Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Caso 2 Estanque piramidal invertido.
Parmetros
a 2 := f
m
1.8
1000
:= c
m
20
1000
:= k
v
0.5
1000
:= g 10 := H 8 :=

f
s,
c
s

f
a

f
m
, c
m

CT
CT
: sensor de
concentracin
h
x
y
y = 2ax
Modelo Variables de Estado
x
1
h = x
2
c
s
= dh
dt
f
m
f
a
+ k
v
g h
h
2
a
2
=
dc
s
dt
f
m
c
m
f
m
c
s
f
a
c
s

1
3
h
3
a
2

=
Flujos de Entrada (f
a
) para obtener determinadas concentraciones (c
s
) en S.S.
0 f
m
f
a
+ k
v
g h = 0 f
m
c
m
k
v
g h c
s
=
c
so1
13.145
1000
:= h
o1
f
m
2
c
m
2
g k
v
2
c
so1
2

:= h
o1
3 =
Captulo I - Introduccin 18 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Linealizacin
c
so
13.145
1000
:= h
o
f
m
2
c
m
2
g k
v
2
c
so
2

:= h
o
3 = f
ao
f
m
k
v
g h
o

( )
1
2
+ := f
ao
1000 0.939 =
b
1
h
o
2
a
2

3
1
c
so
h
o
3
a
2

\
|
|
|
|
|
|

:=
A
1
4
k
v
g h
o

( )
1
2

g
1
2
h
o
2

a
2

f
m
f
ao
k
v
g h
o

( )
1
2
+

(
(
(

1
2
h
o
3

a
2

9
2
f
m
c
m
f
m
c
so
f
ao
c
so

( )
1
2
h
o
4

a
2

0
3
2
f
m
f
ao

( )
1
2
h
o
3

a
2

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

:=
Simulacin Sistema Linealizado
u t ( ) f
a
t ( ) f
ao
:= D t x , ( ) A
x
0
x
1
|

\
|
|
|

b u t ( ) + := CI A
1
b u 0 ( ) := Z
al
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
0 5 10 15 20
0
1
2
3
flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]

fs, cs
fa
fm, cm
CT
CT
: sensor de
concentracin
h
x
y
y = 2ax
Captulo I - Introduccin 19 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Resultado de la Simulacin
0 5 10 15 20
0
1
2
3
flujo de agua [lt/s] vs tiempo [hrs]
0 5 10 15 20
0
5
10
altura [m] vs tiempo [hrs]
h
o2
h
o3
0 5 10 15 20
0
10
20
conc. de salida [pmil] vs tiempo [hrs]
c
so2
1000
c
so3
1000

fs, cs
fa
fm, cm
CT
CT
: sensor de
concentracin
h
x
y
y = 2ax
Nota: las lneas verdes son la
linealizacin
Captulo I - Introduccin 20 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
t
i
d
d
1
L
v 1 Sw ( )
1
L
e + =
Sierra t ( ) Dien mod t T , ( ) ( ) :=
e t ( ) e
o
:= d t ( ) d
o
:= S
w
t ( ) if d t ( ) Sierra t ( ) > 1 , 0 , ( ) :=
p t ( ) e t ( ) := u t ( ) S
w
t ( ) := t
f
0.1 := n
f
2000 := n 0 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. :=
D t x , ( )
x
1
C
1 u t ( ) ( )
x
0
R C

p t ( )
L
x
0
L
1 u t ( ) ( )

(
(
(
(
(

:= CI
0
0
|

\
|
|

:= Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Las condiciones iniciales son las condiciones finales de la simulacin anterior.
e t ( ) e
o
e t 0.07 ( ) + := d t ( ) d
o
d
1
t 0.01 ( ) + d
2
t 0.04 ( ) + := S
w
t ( ) if d t ( ) Sierra t ( ) > 1 , 0 , ( ) :=
p t ( ) e t ( ) := u t ( ) S
w
t ( ) :=
D t x , ( )
x
1
C
1 u t ( ) ( )
x
0
R C

p t ( )
L
x
0
L
1 u t ( ) ( )

(
(
(
(
(

:=
CI
Z
a
n
f
1 ,
Z
a
n
f
2 ,
|

\
|
|
|

:= Z
a
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
Sw(t)
Caso 3 Circuito Elevador.
Parmetros
L 5 10
3
:= C 200 10
6
:= R 12 := d
1
0.2 :=
d
o
0.5 := e
o
6 := e 1 :=
d
2
0.2 :=
Modelo con Funcin de Switcheo. Variables de Estado. Modelo Resultante. Diente de Sierra.
x
1
v = x
2
i =
t
v
d
d
v
R C

1
C
i 1 Sw ( ) + = T 0.002 :=
e L
t
i
d
d
v 1 Sw ( ) + =
Dien t ( )
t
T
t ( ) t T ( )
( )
:=
i 1 Sw ( ) C
t
v
d
d

v
R
+ =
Captulo I - Introduccin 21 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
Modulacin
Nota: la forma de onda azul es el ciclo de
trabajo d(t).
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
5
10
e y Sw5
Nota: la forma de onda azul es la funcin
de conmutacin o de sitcheo Sw(t). La
verde es el voltaje de entrada e(t).
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
Tensin de Salida
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
2
4
Corriente

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
Sw(t)
Captulo I - Introduccin 22 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
Sw(t)
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
1
2
3
4
Corriente
Nota: las formas de onda con ondulacin
son las originales y las lneas continuas
son del modelo.
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
10
20
Tensin de Salida
Z
b
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
v
o
i
o
|

\
|
|
|

:= D t x , ( )
x
1
C
1 u t ( ) ( )
x
0
R C

p t ( )
L
x
0
L
1 u t ( ) ( )

(
(
(
(
(

:=
t
i
d
d
1
L
v 1 d ( )
1
L
e + =
u t ( ) d t ( ) := p t ( ) e t ( ) :=
t
v
d
d
v
R C

1
C
i 1 d ( ) + =
Modelo Promedio. p
o
e
o
:= u
o
d
o
:= i
o
2 = i
o
v
o
R 1 d
o

( )

:= v
o
12 = v
o
e
o
1 d
o

:=
Modelo Promedio.
Captulo I - Introduccin 23 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Nota: las formas de onda con ondulacin son las originales, las
lneas color verde y roja son del modelo promedio nolineal y las
azules son las del modelo linealizado.

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
Sw(t)
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
5
10
e y Sw5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
1
0
1
2
3
4
Corriente
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
0
1
Modulacin
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
5
10
15
20
Tensin de Salida
Comparacin de todos los casos.
Z
c
rkfixed CI 0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:= CI
0
0
|

\
|
|

:= D t x , ( ) A
x
0
x
1
|

\
|
|
|

b u t ( ) + e p t ( ) + :=
u t ( ) u t ( ) u
o
:= p t ( ) p t ( ) p
o
:=
e
0
1
L
|

\
|
|
|

:= b
i
o

C
v
o
L
|

\
|
|
|
|
|

:=
A
1
R C
1 d
o

( )

L
1 d
o

C
0

(
(
(
(
(

:=
t
i
d
d
1
L
v 1 d
o

( )

1
L
v
o
d +
1
L
e + =
t
v
d
d
v
R C

1
C
i 1 d
o

( )
+
1
C
i
o
d + =
Modelo Lineal.
Captulo I - Introduccin 24 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Alcances del Curso "Sistemas Lineales Dinmicos" - 543 214
S.L.D. En este curso se estudiarn sistemas lineales del tipo continuo y discreto. Ser de especial
importancia al modelo de stos obtenifdo a partir del anlisis fenomenolgico, para lo cual se
utilizan las leyes fsicas bsicas de la ingeniera. Los sistemas mecnicos, hidrulicos,
electromecnicos y trmicos sernpresentados en detalle. La modelacin de sistemas elctricos
se asume conocida.
Las seales sern analizadas formalmente en este curso para dar paso al estudio de las
transformaciones de stas, comenzando por la Transformada de Laplace para seales continuas.
Las seales discretas sern analizadas como el resultado de una transformacin de seales
continuas. Para el estudio de stas se utilizar la Transformada Z. La Transformada de Fourier de
seales continuas y discretas ser introducida sobre la base de la necesidad de un operador de
uso fcil para seales peridicas.
Los modelos de sistemas estarn basados en ecuaciones diferenciales de orden n o en n
ecuaciones de estado. Se revisarn distintos mtodos de solucin de estas ecuaciones con el nimo
de introducir algunos conceptos nuevos como lo es la Matriz de Transicin de sistemas y sus
propiedades. Los resultados anteriores darn paso al concepto de Funcin de Transferencia uno
de los ms importantes en sistemas y con ello los conceptos de polos y ceros, para finalmente
presentar una alternativa de representacin grfica de la Funcin de Transferencia conocido como
Diagrama de Bode.
Finalmente, se revisarn los conceptos de estabilidad de acuerdo al tipo de representacin del
sistema. Con esto nace el concepto de estabilidad de entrada/salida relacionado con los polos del
sistema y el de estabilidad interna, este ltimo relacionado con los valores propios de la
representacin en variables de estado.
Captulo I - Introduccin 25 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE - 2012
Alcances del 543 214

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v
c
(t)
R

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
S
w
(t)
a)
Sistemas
en
Estudio

x
F(t)
l
o

M

m
a)

R
1

C
1
T
o
T
i
T
m

R
2

C
2


+ v
a
-
i
f
i
a

m
,
m

J
m
, t
e

l
,
l

J
l
, t
l

1/ k
mquina cc
carga
- v
f
+
d
l


+
-
y(t)
M
R
e(t)
i(t)
L
k
d
x(t)
a
l
1

Modelar, Fenomenolgica y
Empricamente (ecuacin diferencial
y de diferencias, ecuacin de estado
diferenciales y de diferencias).
Caracterizar, Tiempo (Respuesta a
impulso, Matriz de Transicin,
valores propios) y Frecuencia
(Funcin de Transferencia, polos y
ceros).
Anlisis, Transitorio (sobrepaso),
estacionario (Diagrama de Bode,
respuesta en frecuencia).
Estabilidad (entrada/salida, interna).

sol

cel

v
c

v
1

v
2

v
out


fs
fe
h
y
x
y = 1 + k(x - H/2)
2

Captulo I - Introduccin 26 de 26 Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214