Señales Continuas © UdeC - DIE - 2012

Problema Caracterizar señales en sistemas encontrados en ingeniería.

Magnitudes en sistemas.

al( t) := ( t − 1) ⋅ Φ ( t − 1 ) − ( t − 2 ) ⋅ Φ ( t − 2 ) − Φ ( t − 5 ) altura

   1 − ζ 2  
vo t , ζ , ωn :=  1 −
( )  ⋅ Φ ( t − 2 ) voltaje
1 2
⋅ exp−ζ ⋅ ωn ⋅ ( t − 2 ) ⋅ sinωn⋅ 1 − ζ ⋅ ( t − 2 ) + atan
 2     ζ  
 1−ζ 
tf − ti
co( t) := 2 ⋅ Φ ( t − 1 ) + Φ ( t − 2) − 2 ⋅ Φ ( t − 4 ) − Φ ( t − 5 ) corriente ti := 0 tf := 6 t := ti , ti + .. tf
200

altura voltaje corriente

2 2 4

1 1 2

0 0 0
0 5 0 5 0 5 tf − ti
ti := −6 tf := 6 t := ti , ti + .. tf
200

Soporte de señales. Señales pares e impares.

f1 ( t , f , φ ) := sin( 2 ⋅ π ⋅ f⋅ t + φ )
2 3
f2 ( t) := 2 Φ ( t − 2 ) − 2 ⋅ Φ ( t − 4 ) f3 ( t) := t f4 ( t) := t

fo := 0.5 φ o := π

f1 f2 f3 f4
2 40 400
0
200
2 0
0 20 0

200

2 0 0 400
5 0 5 5 0 5 5 0 5 5 0 5

Capítulo II - Señales 1 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Señales de Prueba Continuas.
© UdeC - DIE - 2012
Delta Escalón Rampa

δ(t ) = 0 t ≠ 0 t
u (t ) = ∫ δ(τ)d τ
t
r (t ) = ∫ u (τ)d τ
∞ −∞ −∞

∫−∞
δ(t )dt = 1

0 t < 0 0 t < 0
δ(t ) = lim δT (t ) u (t ) =  r (t ) = 
T →0 1 t ≥ 0 t t ≥ 0
⋅ ( Φ ( t ) − Φ ( t − T) )
1
delT( t , T) := To := 0.5 esc( t) := Φ ( t) ram( t) := if ( t < 0 , 0 , t)
T
del T esc ram
2 10

2
1 5

0 0 0
5 0 5 5 0 5 5 0 5

0 t ≠ 0 u (t ) = lim uT (t ) T1 := 0.5 r (t ) = t u (t )
δ(t ) =  T →0

∞ t = 0 1 1
escT( t , T) := ⋅ t⋅ Φ ( t) − ⋅ ( t − T) ⋅ Φ ( t − T) ram( t) := t⋅ Φ ( t)
T T
esc T ram
2 10

1 5

0 0
5 0 5 5 0 5

d r (t ) d u (t ) t t
Notar que, = u (t ) , = δ(t ) , r (t ) = ∫ u (τ)d τ , y que u (t ) = ∫ δ(τ)d τ .
dt dt −∞ −∞

Capítulo II - Señales 2 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Exponencial exx( t , a , b) := exp[ ( a + j ⋅ b ) ⋅ t]
© UdeC - DIE - 2012
ao := 0.5 b o := 0 a2 := −0.5 b 2 := 0
a1 := 0.8 b 1 := 0 a3 := −0.8 b 3 := 0
exp exp
150 150

0 0
100
Exponencial Real 75
50

0 0
5 0 5 5 0 5
ti := 0 tf := 2
tf − ti
a4 := 0 b 4 := 2 a5 := 0 b 5 := −2 t := ti , ti + .. tf
500
exp exp

0 0
0 0
Exponencial Compleja 0 0

1 0 1 1 0 1

a6 := 0.8 b 6 := 8 a7 := 0.8 b 7 := −8
exp exp
5 5
0 0

Exponencial con 0 0
parte Real y Compleja 0 0

5 5
5 0 5 5 0 5

Capítulo II - Señales 3 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 ⌠
t tf − ti −π
Sinusoidal six( t) = A⋅ sin( θ ) θ ( t ) =  ω( t ) d t + θ o ω( t) = 2⋅ π ⋅ f( t) ti := 0 tf := 0.500 t := ti , ti + .. tf A := ©
1.5UdeCθ- oDIE
:=- 2012
⌡ 500 4
0

t
⌠
Sinusoidal
de
f := 50 ω( t) := 2⋅ π ⋅ f θ ( t) :=  2⋅ π ⋅ f dt + θ o
⌡
θ ( t) := 2 ⋅ π ⋅ f⋅ t + θ o (
six( t , A) := A⋅ sin 2 ⋅ π ⋅ f⋅ t + θ o )
0
Frecuencia señal posición, teta
Constante 2 30

20
0
0 10
0
0

2 10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4

t
75 75 75 ⌠
Sinusoidal f( t) := 50 − ⋅ ( t − 0.05) ⋅ Φ ( t − 0.05) + ⋅ ( t − 0.15) ⋅ Φ ( t − 0.15) + ⋅ ( t − 0.35) ⋅ Φ ( t − 0.35) ... ω( t) := 2⋅ π ⋅ f( t) θ ( t) :=  ω( t) dt + θ o
de 0.1 0.1 0.1 ⌡
0
−75
six( t , A) := A⋅ sin( θ ( t) )
Frecuencia + ⋅ ( t − 0.45) ⋅ Φ ( t − 0.45)
Variable 0.1

señal
2

0
0

2
0 0.1 0.2 0.3 0.4

frecuencia, f [Hz] posición, teta [vueltas]

5
50
0
0
0
0

50 5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Capítulo II - Señales 4 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Señales Continuas en Sistemas © UdeC - DIE - 2012

Problema Ilustrar cómo las señales afectan los sistemas como los encontrados en Ingeniería.

Caso 1 Masa suspendida. Parámetros

lo := 0.50 m := 1.5 k := 20 d := 3 g := 9.8
k F(t)
Matrices de Parámetros y Señales de Prueba
x(t)
esc( t) := Φ ( t) ram( t) := t⋅ Φ ( t)
 0 1  0   0  m
A :=  −k −d  b :=  1  γ :=  k⋅ l 
⋅ ( Φ ( t ) − Φ ( t − T) )
1
     o + g delT( t , T) :=
m m m  m  T
d
Simulación. En t = 0 el resorte está estirado.
f( t) := 15⋅ esc( t − 1 ) − 5⋅ ram( t − 20) + 5 ⋅ ram( t − 23) u ( t) := f( t) tf := 40 n f := 1000 n := 0 .. n f
−1
( ) ⋅ (b⋅ u(0) + γ )
lo es la distancia
( )
T
D( t , x) := A⋅ x x + b ⋅ u ( t) + γ CI := −A Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0 1 entre el techo y el
Posición y fuerza normalizada centro de m con el
3 resorte en reposo.

1
0
0

1
0 5 10 15 20 25 30 35 40

(
f( t) := 15⋅ delT( t − 1 , 2 ) + delT( t − 10 , 1 ) + delT( t − 20 , 0.5) + delT( t − 30 , 0.25) ) u ( t) := f( t)
−1
( ) ⋅ (b⋅ u(0) + γ ) ( )
T
D( t , x) := A⋅ x x + b ⋅ u ( t) + γ CI := −A Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0 1
Posición y fuerza normalizada
4

0
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Capítulo II - Señales 5 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 f( t) := 15⋅ [ sin[ 0.5⋅ ( t − 1 ) ] ⋅ ( esc( t − 1 ) − esc( t − 20) ) − sin[ 1⋅ ( t − 20) ] ⋅ esc( t − 20) ] u ( t) := f( t)
−1 © UdeC - DIE - 2012
( ) ⋅ (b⋅ u(0) + γ ) ( )
T
D( t , x) := A⋅ x x + b ⋅ u ( t) + γ CI := −A Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0 1
Posición y fuerza normalizada
4

2 k F(t)
x(t)
0
0
m

2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
d
f( t) := 15⋅  sin[ 2 ⋅ ( t − 1 ) ] ⋅ ( esc( t − 1 ) − esc( t − 13) ) + sin[ 3⋅ ( t − 13) ] ⋅ ( esc ( t − 13) − esc( t − 26) ) ...  u ( t) := f( t)
 + sin[ 4 ⋅ ( t − 26) ] ⋅ ( esc( t − 26) ) 
−1
( ) ⋅ (b⋅ u(0) + γ )
lo es la distancia
( )
T
D( t , x) := A⋅ x x + b ⋅ u ( t) + γ CI := −A Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0 1 entre el techo y el
Posición y fuerza normalizada centro de m con el
4 resorte en reposo.

2
0
0

2
0 5 10 15 20 25 30 35 40

f( t) := 15⋅  sin[ 5 ⋅ ( t − 1 ) ] ⋅ ( esc( t − 1 ) − esc( t − 13) ) + sin[ 6⋅ ( t − 13) ] ⋅ ( esc ( t − 13) − esc( t − 26) ) ...  u ( t) := f( t)
 + sin[ 7 ⋅ ( t − 26) ] ⋅ ( esc( t − 26) ) 
−1
( ) ⋅ (b⋅ u(0) + γ ) ( )
T
D( t , x) := A⋅ x x + b ⋅ u ( t) + γ CI := −A Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
0 1
Posición y fuerza normalizada
4

2
0
0

2
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Capítulo II - Señales 6 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Caso 2 Estanque con paredes cóncavas.
© UdeC - DIE - 2012
Parámetros Modelo Variables de Estado
H := 8 k := 0.25 dh fe − kv⋅ g⋅ h
= x1 = h
2 dt 2
kv := g := 10  2 x
π ⋅  1 + k⋅  h −
H
1000  
  2  fe

Flujos de Entrada (fe) para obtener un punto de operación en torno a ho

0 = fe − kv⋅ g⋅ h h o1 := 3 feo1 := kv⋅ g⋅ h o1 feo1⋅ 1000 = 10.954

h o2 := 7 feo2 := kv⋅ g⋅ h o2 feo2⋅ 1000 = 16.733
Simulación
h

tf := 24⋅ 60⋅ 60 n f := 2000 n := 0 .. n f

fe( t) := feo1 + 0.005⋅  sin0.2⋅ 10 ⋅ ( t − 1 ⋅ 3600) ⋅ ( esc( t − 1 ⋅ 3600) − esc ( t − 12⋅ 3600) ) ... 
−3
u ( t) := fe( t)
 
 + sin0.4⋅ 10 ⋅ ( t − 12⋅ 3600) ⋅ ( esc( t − 12⋅ 3600) − esc( t − 24⋅ 3600) )
−3
 y = 1 + k(x - H/2)2
u ( t) − kv⋅ g⋅ x 2
 u(0)  ⋅ 1
( )
0 y
D( t , x) := CI :=  k  g Za := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D

2
 v 
H 
2

π ⋅ 1 + k⋅  x −  

  0 2  fs
flujo de ent. lt/s
20

15

10

5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

altura m
6

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24
Capítulo II - Señales 7 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 © UdeC - DIE - 2012
fe( t) := feo2 + 0.005⋅  sin0.2⋅ 10 ⋅ ( t − 1 ⋅ 3600) ⋅ ( esc( t − 1 ⋅ 3600) − esc ( t − 12⋅ 3600) ) ... 
−3
u ( t) := fe( t)
 
 + sin0.4⋅ 10 ⋅ ( t − 12⋅ 3600) ⋅ ( esc( t − 12⋅ 3600) − esc( t − 24⋅ 3600) )
−3

u ( t) − kv⋅ g⋅ x 2
 u(0)  ⋅ 1
( )
0
D( t , x) := CI :=  k  g Za := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
 2
2
 v 
k⋅  x −
H
π⋅1 +  
  0 2 

flujo de ent. lt/s

25

20

15

10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

altura m
8

7
x
fe

6
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24

y = 1 + k(x - H/2)2
y

fs

Capítulo II - Señales 8 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Transformaciones y Descomposición de Señales © UdeC - DIE - 2012

Problema Trasnformar y descomponer señales características en sistemas.

Caso 1 Transformaciones sobre la Variable Dependiente.

tf − ti
f( t) := −Φ ( t) + 2 ⋅ Φ ( t − 1 ) + Φ ( t − 2) − 3 ⋅ Φ ( t − 4 ) g( t , α , β ) := α ⋅ f( t) + β ti := −2 tf := 6 t := ti , ti + .. tf
200
α o := 1 β o := 2 α 1 := 1 β 1 := −2
f g g
5 5 5 Corrimiento hacia arriba
0 0 0
y hacia abajo

0 0 0
0 0 0

0 5 0 5 0 5

α 2 := 2 β 2 := 0 α 3 := 0.5 β 3 := 0
g g
Amplificación y 5 5
Atenuación 0 0
0 0
0 0

Normalización 0 5 0 5
1 −fo
fo := −1 f1 := 2 α o := β o :=
f1 − fo f1 − fo

f g
α o = 0.333 β o = 0.333
2 0 2 0

0 0
0 0

2 2
0 5 0 5

Capítulo II - Señales 9 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso 2 Transformaciones sobre la Variable Independiente. g( t , a , b ) := f( a⋅ t + b )
© UdeC - DIE - 2012
ao := 1 b o := 1 a1 := 1 b 1 := −1
f g g
5 5 5
0 0 0

0 0 0 Adelanto
y Atraso
0 0 0

0 5 0 5 0 5

a2 := 2 b 2 := 0 a3 := 0.5 b 3 := 0
g g
Compresión y Expansión 5 5
0 0

0 0
0 0

Caso 3 Descomposición de Señales.
f1 ( t) := −Φ ( t)
f2 ( t) := 2 ⋅ Φ ( t − 1)
0 5 0 5
La señal f(t) se puede descomponer en las
f3 ( t) := Φ ( t − 2 )
cuatro señales siguientes.
f4 ( t) := −3 ⋅ Φ ( t − 4 )

f f1 f2 f3 f4
5 5 5 5 5
0 0 0 0 0

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

0 5 0 5 0 5 0 5 0 5

Capítulo II - Señales 10 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Convolución Continua f (t )* g (t ) = ∫
∞
f (t − τ) g (τ)d τ = h(t ) t := −3 , −2.9 .. 5
© UdeC - DIE - 2012
−∞
Problema Ilustrar gráficamente la convolución continua.

Caso 1 f( t) := t⋅ Φ ( t) − 2 ⋅ ( t − 1 ) ⋅ Φ ( t − 1 ) + ( t − 2 ) ⋅ Φ ( t − 2) g( t) := 1 Φ ( t)

Respuesta Las funciones intermedias son: τ := −3 , −2.9 .. 5 0

1
y0( τ ) := f( 0 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1 0
2 0 2 4

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( τ ) := f( 1 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 t
⌠
Convolución y( t) :=  f( t − τ ) ⋅ g( τ ) dτ
y2( τ ) := f( 2 − τ ) ⋅ g( τ ) ⌡
0

0 0 1 0
1 1

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 11 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE - 2012
Caso 2 f( t) := t⋅ Φ ( t) − 2 ⋅ ( t − 1 ) ⋅ Φ ( t − 1 ) + ( t − 2 ) ⋅ Φ ( t − 2) t := −3 , −2.9 .. 5

g( t) := exp( −2⋅ t) ⋅ Φ ( t)

Respuesta Las funciones intermedias son: τ := −3 , −2.9 .. 5 0

1
y0( τ ) := f( 0 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1 0
2 0 2 4

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( τ ) := f( 1 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 t
⌠
Convolución y( t) :=  f( t − τ ) ⋅ g( τ ) dτ
y2( τ ) := f( 2 − τ ) ⋅ g( τ ) ⌡
0

0 0 1 0
1 1

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 12 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE - 2012
Caso 3 f( t) := t⋅ Φ ( t) − 2 ⋅ ( t − 1 ) ⋅ Φ ( t − 1 ) + ( t − 2 ) ⋅ Φ ( t − 2) t := −3 , −2.9 .. 5

⋅  sin 2 ⋅ π ⋅  
1 t
g( t) :=  + 1 ⋅ Φ ( t)
2   2 
Respuesta Las funciones intermedias son: τ := −3 , −2.9 .. 5 0
1
y0( τ ) := f( 0 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1 0
2 0 2 4

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( τ ) := f( 1 − τ ) ⋅ g( τ )

0 0
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 t
⌠
Convolución y( t) :=  f( t − τ ) ⋅ g( τ ) dτ
y2( τ ) := f( 2 − τ ) ⋅ g( τ ) ⌡
0

0 0 1 0
1 1

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 13 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Discretización - Muestreo de Señales © UdeC - DIE - 2012

Problema Mostrar los principios de la discretización.

ti ti tf tf − ti
Parametros T := 0.5 N := 9 ti := −1 tf := 4 k := , + 1 .. t := ti , ti + .. tf esc( t) := Φ ( t) ram( t) := t⋅ Φ ( t)
T T T 200
u ( t) := ram( t) − ram( t − 2 )

Muestreador Tc := 0.25 Muestrea- Ti := 0.025

dor Ideal
N N
con
ST( t) :=
∑( (
esc( t − i⋅ T) − esc t − Tc − i⋅ T )) y( t) := u ( t) ⋅ ST( t)
Ti -> 0
Si( t) :=
∑ (esc(t − i⋅T) − esc(t − Ti − i⋅T)) yi( t) := u ( t) ⋅ Si( t)
i =0 i =0

0 0
2 2
u( t) u( t)

0 0
0 2 4 0 2 4
t t

0 0
1 1
ST( t) Si( t)

0 0
0 2 4 0 2 4
t t

0 0
2 2
y( t) yi( t)

0 0
0 2 4 0 2 4
t t
Capítulo II - Señales 14 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 © UdeC - DIE - 2012

k
Represen-
tación del
del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) Impulso Discreto Si( k) :=
∑ del( k⋅ T − i⋅ T)
i=0
Muestrea-
dor Ideal
0
1
del( k)

0
0 2 4
k⋅ T

0
1
Si( k) y( t) = u ( 0 ) del( t) + u ( T) del( t − T) + u ( 2T) del( t − 2T) + ....

0
y( k) :=
∑ u( i⋅ T) del( k⋅ T − i⋅ T)
0 2 4 i=0
k⋅ T

0 0
2 2
u( t) y( k)

0 0
0 2 4 0 2 4
t k⋅ T

Capítulo II - Señales 15 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 ⋅ ( Φ ( t ) − Φ ( t − T) )
1
Muestrea- delT( t) := T = 0.5 © UdeC - DIE - 2012
dor con T
Retención

0
2
delT( t)

0
0 2 4
t

0
2
delT( t− T)

0
0 2 4
t

0
2
delT( t− 2T)
y( t) = u ( 0 ) delT( t) ⋅ T + u ( T) delT( t − T) ⋅ T + u ( 2T) delT( t − 2T) ⋅ T + ....

N
0
0 2 4 y( t) :=
∑ u ( i⋅ T) delT( t − i⋅ T) ⋅ T
t i =0

0 0
2 2
u( t) y( t)

0 0
0 2 4 0 2 4
t t
Capítulo II - Señales 16 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Señales Discretas © UdeC - DIE - 2012

Problema El efecto de señales muestreadas en sistemas continuos.

Motor c.c. Parámetros

−3
d := 0.08 R := 1.2 km := 0.6 L := 50⋅ 10 J := 0.135

Se aplica una tensión de armadura continua. Hay ventilación y carga en t = 7.

tf := 10 n f := 500 n := 0 .. n f Tl( t) := 1 ⋅ Φ ( t − 7 )

T := 0.5 Tc := 0.25 ram( t) := t⋅ Φ ( t) xc( t) := ram( t − 1 ) − ram( t − 4 )

ti ti tf tf − ti
ti := 0 k := , + 1 .. t := ti , ti + .. tf
T T T nf

 −R −km 
Simulación.   1   0 
A :=  L L 
b :=  L  e :=  −1  p ( t) := Tl( t) u ( t) := xc( t)
 km −d     
  0   J 
 J J 

 x0  0 
  + b ⋅ u ( t) + e⋅ p( t)
D( t , x) := A⋅
x 
CI :=   Zal := rkfixed( CI , 0 , tf , n f , D)
 1 0 

va - w - tl

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Capítulo II - Señales 17 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ahora se aplica una tensión de armadura de un muestreador con retención.
© UdeC - DIE - 2012

⋅ ( Φ ( t ) − Φ ( t − T) )
1
Parametros T := 0.5 Tc := 0.25 del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) delT( t) :=
T
t
k T
Muestrea-
dor con
u ( k) :=
∑ xc( i⋅ T) del( k⋅ T − i⋅ T) va( t) :=
∑ u( i) delT( t − i⋅ T) ⋅ T
i=0 i=0
Retención

u(kT) - va(t)

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

 −R −km 
  1   0   x0 
 L L  L e :=  −1  D( t , x) := A⋅   + b ⋅ u ( t) + e⋅ p( t) 0 
A :=
 km −d 
b :=
   
p ( t) := Tl( t) u ( t) := va( t)
 x1 
CI :=  
0 
( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
  0   J   
 J J 
va - w - tl

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Capítulo II - Señales 18 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Señales Discretas en Sistemas © UdeC - DIE - 2012

Problema Caracterizar señales de Prueba Discretas.

ti ti tf
Parametros T := 0.5 ti := −2 tf := 2 k := , + 1 ..
T T T

Delta del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) Escalón esc( k) := Φ ( k⋅ T) Rampa ram( k) := k⋅ T⋅ Φ ( k⋅ T)

del T esc ram
2 2
0 0 0
1
del( k) esc( k) ram( k)
1 1

0 0 0
2 0 2 2 0 2 2 0 2
k⋅ T k⋅ T k⋅ T

δ (kT ) = u (kT ) − u (kT − T ) u (kT ) = [r (kT + T ) − r (kT )] / T

k k
u (kT ) = ∑ δ(kT − iT ) r (kT ) = T ∑ u (kT − iT − T )
i= 0 i= 0

Exponen- exx( k , a , b ) := exp[ ( a + j ⋅ b ) ⋅ k⋅ T]

cial Real
ao := 0.5 b o := 0 a2 := −0.5 b 2 := 0
a1 := 0.8 b 1 := 0 a3 := −0.8 b 3 := 0
exp exp
6 6

(
exx k , ao , bo ) 4
0
(
exx k , a2 , b2 ) 4
0

exx( k , a1 , b1) exx( k , a3 , b3)

2 2

0 0
2 0 2 2 0 2
k⋅ T k⋅ T

Capítulo II - Señales 19 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 ti ti tf © UdeC - DIE - 2012
Exponen- T := 0.25 exx( k , a , b ) := exp[ ( a + j ⋅ b ) ⋅ k⋅ T] ti := 0 tf := 2 k := , + 1 ..
cial T T T
Compleja
a4 := 0 b 4 := 2 a5 := 0 b 5 := −2

exp exp

0 0

( ( )) ( ( ))
0 0
Im exx k , a4 , b4 Im exx k , a5 , b5
0 0

1 0 1 1 0 1
( (
Re exx k , a4 , b4 )) ( (
Re exx k , a5 , b5 ))

ti ti tf
Exponen- T := 0.05 exx( k , a , b ) := exp[ ( a + j ⋅ b ) ⋅ k⋅ T] ti := 0 tf := 2 k := , + 1 ..
cial con T T T
parte
a6 := 0.8 b 6 := 8 a7 := 0.8 b 7 := −8
Real y
Compleja
exp exp
5 5
0 0
0 0
( ( ))
Im exx k , a6 , b6
0
( (
Im exx k , a7 , b7 )) 0

5 5
5 0 5 5 0 5
( (
Re exx k , a6 , b6 )) ( (
Re exx k , a7 , b7 ))

Capítulo II - Señales 20 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 k ti ti tf
−3 −π
six( k) = A⋅ sin( θ )
Sinusoidal θ ( k) =
∑ ω( i ) + θ o ω( k) = 2 ⋅ π ⋅ f( k) ⋅ T T := 3 ⋅ 10 ti := 0 tf := 0.100 k := , + 1 ..
T T T
A := ©
1.5UdeCθ- oDIE
:=- 2012
4
i =0
k
Sinusoidal
de
f := 50 ω( k) := 2 ⋅ π ⋅ f⋅ T θ ( k) =
∑ 2 ⋅ π ⋅ f⋅ T + θ o θ ( k) := 2 ⋅ π ⋅ f⋅ k⋅ T + θ o (
six( k , A) := A⋅ sin 2⋅ π ⋅ f⋅ k⋅ T + θ o )
i =0
frecuencia
constante. señal posición, teta
2 6

4
0
0 2
0
0

2 2
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0 0.02 0.04 0.06 0.08

2πfk *T = 2πN → k * = N /( fT ) Si se cumple para algún k* y N enteros, entonces la señal es periódica. N ti ti tf

es el menor entero positivo. k* es el periodo discreto. tf := 0.500 k := , + 1 ..
T T T
k

∑
75 75
Sinusoidal f( k) := 50 − ⋅ ( k⋅ T − 0.05) ⋅ Φ ( k⋅ T − 0.05) + ⋅ ( k⋅ T − 0.15) ⋅ Φ ( k⋅ T − 0.15) ... ω( k) := 2 ⋅ π ⋅ f( k) ⋅ T θ ( k) := ω( i ) + θ o
de 0.1 0.1
75 −75 i =0
six( k , A) := A⋅ sin( θ ( k) )
Frecuencia + ⋅ ( k⋅ T − 0.35) ⋅ Φ ( k⋅ T − 0.35) + ⋅ ( k⋅ T − 0.45) ⋅ Φ ( k⋅ T − 0.45)
Variable 0.1 0.1
señal
2

0
0

2
0 0.1 0.2 0.3 0.4
frecuencia, f posición, teta [vueltas]
100 5

50 0
0 0
0

50 5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0 0.1 0.2 0.3 0.4
Capítulo II - Señales 21 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Muestreo de Señales Continuas (Teorema de Nyquist) © UdeC - DIE - 2012

Problema Ilustrar el Teorema de Nyquist

ti ti tf
Sinusoida- six( t , A , f , φ ) := A⋅ sin( 2 ⋅ π ⋅ f⋅ t + φ ) A := 1 f1 := 1 φ 1 := 0 f2 := 5 φ 2 := 0 ti := 0 tf := 2 k := , + 1 ..
les T T T
sin
2

(
six t , A, f1 , φ 1 ) 0
six( t , A, f2 , φ 2) 0

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
t
Sinusoida- T := 0.25 six( k , A , f , φ ) := A⋅ sin( 2⋅ π ⋅ f⋅ k⋅ T + φ )
les
muestrea- sin
2
das
0
(
six k , A, f1 , φ 1 ) 0

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
k⋅ T
sin
2

0
(
six k , A, f2 , φ 2 ) 0

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
k⋅ T

Teorema: Teorema del Muestreo de Nyquist. Si la frecuencia más alta contenida en una señal análoga
f(t) es fmax y la señal se muestrea a una velocidad 1 / T > 2fmax, entonces la señal f(t) se
puede recuperar totalmente a partir de sus muestras.
Capítulo II - Señales 22 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Introducción a la Convolución Discreta © UdeC - DIE - 2012

Problema Mostrar que la convolución discreta es definida para satisfacer la dualidad

entre sistemas discretos y continuos.

Caso Si la entrada es d(t) en un sistema continuo, entonces sea h(t) la salida, si en cambio, la entrada es δT(t), entonces sea hT(t) la salida, como se
Continuo muestra en la . La interrogante es ¿ cuál es la salida para una entrada arbitraria x(t) ?. Dado que,
∞ ∞
x(t ) = x(t ) ∗ δ(t ) = ∫ x(τ)δ(t − τ)d τ = lim ∑ x(iT )δT (t − iT )T
−∞ T →0
i =−∞

= lim {L + x(−T )δT (t + T )T + x(0)δT (t )T + x(T )δT (t − T )T + L }

T →0

por lo tanto, la salida es,

y (t ) = lim {L + x(−T )hT (t + T )T + x(0)hT (t )T + x(T )hT (t − T )T + L }

T →0
∞ ∞
= lim ∑ x(iT )hT (t − iT )T = ∫ x(τ)h(t − τ)d τ = x(t ) ∗ h(t ) = h(t ) ∗ x(t )
T →0 −∞
i =−∞

Caso Esta última expresión es la convolución continua o integral de convolución. Similarmente, en el caso discreto se tiene que una señal discreta pue
Discreto ser escrita como,
∞
x(kT ) = ∑ x(iT )δ(kT − iT )
i=0

L + x(−T )δ(kT + T ) + x(0)δ(kT ) + x(T )δ(kT − T ) + L

si la respuesta de un sistema discreto a entrada impulso δ(kT) es h(kT), entonces, al someter a este sistema a la
entrada arbitraria x(kT) se tiene por salida a,

y (kT ) = L + x(−T )h(kT + T ) + x(0)h(kT ) + x(T )h(kT − T ) + L

∞
= ∑ x(iT )h(kT − iT )
i=0

Def.: Se llama convolución discreta de f(kT) con g(kT) y se denota por f(kT)*g(kT) a la sumatoria,

∞
f (kT ) ∗ g (kT ) = ∑ f (kT − iT ) g (iT )
i =−∞

Capítulo II - Señales 23 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 ∞
Convolución Discreta f (kT ) ∗ g (kT ) = ∑ f (kT − iT ) g (iT ) © UdeC - DIE - 2012
i =−∞
Problema Ilustrar gráficamente la convolución continua. T := 0.25

Caso 1 f( k) := k⋅ T⋅ Φ ( k⋅ T) − 2 ⋅ ( k⋅ T − 1 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 1 ) + ( k⋅ T − 2 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 2 ) k := −30 , −29 .. 50

g( k) := 1 Φ ( k⋅ T)

Respuesta Las funciones intermedias son: i := −12 , −11 .. 20 0

1
y0( i) := f( 0 ⋅ T − i) ⋅ g( i)

0
0 0 2 0 2 4
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( i) := f( 16⋅ T − i) ⋅ g( i)

0 0
1 1

20
0
2 0 2 4
0
2 0 2 4
Convolución y( k) :=
∑ g( i) ⋅ f( k − i)
i=0
y2( i) := f( 32⋅ T − i) ⋅ g( i)

10
0 0 0
1 1
5 4

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 24 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso 2 f( k) := k⋅ T⋅ Φ ( k⋅ T) − 2 ⋅ ( k⋅ T − 1 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 1 ) + ( k⋅ T − 2 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 2 ) © UdeC - DIE - 2012

g( k) := exp( −2 ⋅ k⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T) k := −30 , −29 .. 50

Respuesta Las funciones intermedias son: i := −12 , −11 .. 20 0

1
y0( i) := f( 0 ⋅ T − i) ⋅ g( i)

0
0 0 2 0 2 4
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( i) := f( 16⋅ T − i) ⋅ g( i)

0 0
1 1

20
0
2 0 2 4
0
2 0 2 4
Convolución y( k) :=
∑ g( i) ⋅ f( k − i)
i=0
y2( i) := f( 32⋅ T − i) ⋅ g( i)

10
0 0 0
1 1
5 4

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 25 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso 3 f( k) := k⋅ T⋅ Φ ( k⋅ T) − 2 ⋅ ( k⋅ T − 1 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 1 ) + ( k⋅ T − 2 ) ⋅ Φ ( k⋅ T − 2 ) © UdeC - DIE - 2012

⋅  sin 2 ⋅ π ⋅
1 k⋅ T  
g( k) :=  + 1  ⋅ Φ ( k⋅ T) k := −30 , −29 .. 50
2   2  

Respuesta Las funciones intermedias son: i := −12 , −11 .. 20 0

1
y0( i) := f( 0 ⋅ T − i) ⋅ g( i)

0
0 0 2 0 2 4
1 1

0 0
2 0 2 4 2 0 2 4

y1( i) := f( 16⋅ T − i) ⋅ g( i)

0 0
1 1

20
0
2 0 2 4
0
2 0 2 4
Convolución y( k) :=
∑ g( i) ⋅ f( k − i)
i=0
y2( i) := f( 32⋅ T − i) ⋅ g( i)

10
0 0 0
1 1
5 4

0 0 0
2 0 2 4 2 0 2 4 2 0 2 4

Capítulo II - Señales 26 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Convolución Cíclica © UdeC - DIE - 2012

Problema Ilustrar gráficamente la convolución discreta cíclica. T := 0.2 N := 20 k := 0 .. 2⋅ N − 1

Caso 1 f1 ( k) := k⋅ T⋅ Φ ( k⋅ T) − ( k⋅ T − 2 ⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T − 2 ⋅ T) − ( k⋅ T − 8⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T − 8 ⋅ T) ... Q −1
+ ( k⋅ T − 12⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T − 12⋅ T) + ( k⋅ T − 18⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T − 18⋅ T) − ( k⋅ T − 20⋅ T) ⋅ Φ ( k⋅ T − 20⋅ T) f ( kT ) ∗c g ( kT ) = ∑ f ( kT − iT ) g (iT )
i =0
1 3
N −1
g( k) := sin 2 ⋅ π ⋅ k⋅
T
f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N)


4 y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−1
i=0
Respuesta 5

0 0 0
0 0 0

5
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Caso 2 del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) N := 4 T := 0.2 k := 0 .. 2⋅ N

f1 ( k) := 4⋅ del( k⋅ T − 0 ) + 3 ⋅ del( k⋅ T − 1 ⋅ T) + 2 ⋅ del( k⋅ T − 2 ⋅ T) + 1 ⋅ del( k⋅ T − 3⋅ T) g1( k) := 1 ⋅ del( k⋅ T − 2 ⋅ T)

1 1
N −1
f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N) g( k) :=
∑ g1 ( k − i⋅ N)
y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−2 i=−1
i=0
Respuesta 5 2
4

1
2

0 0 0
0 0 0
0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5 0 0.5 1 1.5

Capítulo II - Señales 27 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE - 2012
Caso 3 del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) N := 20 T := 0.2 k := 0 .. 2⋅ N

 sin2 ⋅ π ⋅ ( k − 10) ⋅
T  
  
f1 ( k) := sin( 0.5⋅ π ⋅ k⋅ T) ⋅ ( Φ ( k) − Φ ( k − N) )
1
g1( k) := ⋅ if  k = 10 , 2 ⋅ π ⋅
T
,
 4 ⋅ 0.4
⋅ ( Φ ( k) − Φ ( k − N) )
π  4⋅ 0.4 k − 10 

1 1 N −1
f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N) g( k) :=
∑ g1 ( k − i⋅ N) y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−1 i=−1 i=0

Respuesta 2 2

0 0.2 0
0 0
0
0

2 0.2 2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Caso 4 del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) N := 20 T := 0.2 k := 0 .. 2⋅ N

f1 ( k) := ( sin( 0.5⋅ π ⋅ k⋅ T) − 0.2 sin( 2.5⋅ π ⋅ k⋅ T) ) ⋅ ( Φ ( k) − Φ ( k − N) )

1 N −1
f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N) g( k) y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−1 i=0
Respuesta 2 2

0 0.2 0
0 0
0
0

2 0.2 2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Capítulo II - Señales 28 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE - 2012
Caso 5 del( k) := if ( k⋅ T = 0 , 1 , 0 ) N := 20 T := 0.2 k := 0 .. 2⋅ N

f1 ( k) := Φ ( k⋅ T) − 2 ⋅ Φ ( k⋅ T − 10⋅ T) + Φ ( k⋅ T − 20⋅ T)

1 N −1
f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N) g( k) y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−1 i=0
Respuesta 2 2

0 0.2 0
0 0 0
0

2 0.2 2
0 2 4 6 8 0 2 4 6 8 0 2 4 6 8

Caso 6 f1 ( k) := del( k⋅ T − T) + 2 ⋅ del( k⋅ T − 2T) + del( k⋅ T − 3T) − del( k⋅ T − 5T) − 2 ⋅ del( k⋅ T − 6T) − del( k⋅ T − 7T) N := 8 k := 0 .. 3⋅ N − 1

g1( k) := del( k⋅ T − T) + del( k⋅ T − 2 ⋅ T) + del( k⋅ T − 3 ⋅ T) − del( k⋅ T − 5 ⋅ T) − del( k⋅ T − 6 ⋅ T) − del( k⋅ T − 7⋅ T)

4 4
N −1
Señales f( k) :=
∑ f1 ( k − i⋅ N) g( k) :=
∑ g1 ( k − i⋅ N)
y( k) :=
∑ f( k − i) ⋅ g( i)
i =−4 i=−4
i=0

Respuesta 2 10

0 0 0
0 0 0

2 10
0 1 2 3 0 1 2 3 0 1 2 3

Capítulo II - Señales 29 de 29 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214