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PROJET DE THÈSE
présenté à
pour obtenir le
par
Ludek Heller
Sommaire I
Introduction générale 1
3 Études expérimentales 83
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées . . . . 83
3.2.1 Structure testée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.2.2 Identification par analyse modale expérimentale . . . . . . . . 86
3.2.3 Identification par la transformée en ondelettes . . . . . . . . . 89
3.2.4 Comparaison des résultats issus des deux méthodes d’identifi-
cation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
3.2.5 Identification des déformées modales . . . . . . . . . . . . . . 93
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.1 Description de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
3.3.2 Analyse numérique préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.3.3 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Perspectives 172
Bibliographie 174
Table des figures
D’énormes progrès ont été accomplis cette dernière décennie dans le domaine de
la simulation numérique grâce aux logiciels de calcul éléments-finis qui ont su ex-
ploiter l’extraordinaire développement de la puissance des processeurs. Par ailleurs,
la confrontation des résultats du calcul et de l’expérience a permis le développement
de méthodes de recalage assurant une bonne représentativité du comportement dy-
namique de structures complexes dans une bande fréquentielle donnée.
Compte tenu des exigences de plus en plus sévères requises sur le comportement
vibroacoustique des structures, on ne peut plus se contenter de cette approche arbi-
traire de l’amortissement. Il devient par conséquent urgent de mettre au point une
méthodologie permettant de comprendre et quantifier les phénomènes d’amortisse-
ment au stade de la conception.
Le secteur automobile est très concerné par cette problématique. En effet, une caisse
en blanc est formée exclusivement par l’assemblage de sous-ensembles fabriqués à
partir de tôles minces formées par emboutissage et assemblées par points de sou-
dure électrique (PSE) de façon à leur conférer des propriétés mécaniques données.
On trouve également pour assembler les différents constituants d’autres procédés de
liaison par boulonnage ou rivetage.
On sait que l’amortissement constaté dans les structures assemblées est très supé-
rieur à celui intrinsèque au matériau. Il provient essentiellement des pertes d’énergie
dues aux microglissements entre les faces en contact. Ces phénomènes sont extrême-
ment complexes car ces pertes d’énergie dépendent des pressions de contact et de
l’amplitude de vibration, conduisant à un comportement non-linéaire de la structure.
1
Le travail présenté dans ce mémoire s’inscrit dans le cadre de l’étude du comporte-
ment dissipatif des structures assemblées axée sur la caractérisation et la quantifi-
cation de l’amortissement.
État de l’art
Les travaux de recherche concernant les structures assemblées peuvent être classés
en deux catégories selon les hypothèses faites quant au comportement des jonctions.
La première catégorie utilise des modèles linéaires qui sont bien appropriés aux
jonctions dont la transmissibilité est quasi-linéaire. Cette approche consiste essen-
tiellement à utiliser des systèmes ressort-amortisseur afin de modéliser la rigidité
ainsi que les propriétés dissipatives des jonctions. La deuxième catégorie concerne
l’analyse vibratoire des jonctions à comportement non-linéaire. Le travail synthétisé
dans ce mémoire s’inscrivant dans ce cadre, nous allons présenter un bref résumé des
travaux effectués jusqu’à présent dans ce domaine. Les premiers travaux sont présen-
tés de façon chronologique, les travaux plus récents suivant les approches adoptées.
La motivation principale de l’étude du comportement dynamique non-linéaire des
jonctions est liée à leur capacité de dissipation d’énergie. Il s’agit d’un moyen de
contrôle passif des vibrations car la dissipation d’énergie résulte en une diminution
de l’amplitude des vibrations. Les phénomènes mis en jeu au sein d’une jonction sont
extrêmement complexes et plusieurs mécanismes de dissipation d’énergie peuvent
être mis en cause. Le frottement entre les sous-structures est néanmoins souvent
considéré comme l’un des mécanismes prépondérants.
Les premiers travaux de recherche dans ce domaine ont été centrés sur l’amortisse-
ment dû au frottement dans les structures assemblées constituées d’éléments simples
tels que les poutres.
C’est en référence aux problèmes de vibrations des aubes de turbine que L.E Good-
man et J.H Klumpp [Goo56] développent en 1956 une théorie sur l’énergie dissipée
par frottement à l’interface de deux sous-structures. Ils considèrent deux poutres
superposées encastrées-libres, chargées d’une force à l’extrémité libre. En supposant
une pression uniforme à l’interface et en appliquant la théorie des poutres de Ber-
noulli, ils aboutissent à une équation exprimant l’énergie dissipée par frottement à
l’interface. Ils étudient ensuite les rôles de différents paramètres dans la dissipation
d’énergie. Il prouvent ainsi qu’il existe une valeur optimale de la pression à l’inter-
face, pour laquelle l’énergie dissipée est maximale. En parallèle, une expérimentation
est mise en oeuvre permettant de valider les résultats analytiques.
T.H.H. Pian [Pia57] présente en 1957 un travail de recherche similaire à celui de
Goodman et Klumpp. Pian analyse l’amortissement provenant du frottement dans
une poutre sandwich chargée en flexion faisant ainsi référence aux structures aéro-
nautiques.
En 1959, Goodman [Goo59] enrichit ses résultats analytiques en démontrant que
l’énergie dissipée par frottement pendant un cycle de chargement est proportion-
nelle au cube de l’amplitude de la force appliquée.
Ungar [Ung64, Ung73] effectue dans les années 70 de nombreux essais et analyses
2
afin d’identifier le mécanisme principal à l’origine de la perte d’énergie dans les
structures assemblées. Il s’intéresse notamment aux structures aéronautiques consti-
tuées de poutres et de plaques renforcées. Les conclusions importantes issues des ses
travaux sont les suivantes :
• Le mécanisme de dissipation d’énergie dépend du type de structure (poutre/plaque)
ainsi que de la bande fréquentielle considérée.
• L’amortissement dans les structures constituées de poutres est fortement in-
fluencé par le frottement à l’interface des sous-structures. Le modèle de frotte-
ment de Coulomb est pertinent dans les basses fréquences. À hautes fréquences,
la variation du coefficient de frottement en fonction de la vitesse doit être prise
en compte car la vitesse relative à l’interface atteint des valeurs non négli-
geables.
• L’incertitude subsiste quant au mécanisme de dissipation d’énergie à basses
fréquences dans des structures constituées de plaques renforcées. À hautes fré-
quences, le pompage d’air entre les éléments adjacents semble être la source
primaire de dissipation d’énergie.
Ungar complète ses travaux par de nombreuses formules semi-empiriques permettant
de calculer le facteur de perte d’énergie de structures spécifiques.
Masuko, Ito et Yoshida [Mas73] présentent en 1973 une étude ayant pour but d’éva-
luer le coefficient d’amortissement relatif au microglissement à l’interface de deux
poutres encastrées-libres. Ils expriment analytiquement l’équation du décrément lo-
garithmique correspondant. Ce dernier est ensuite mesuré sur une structure réelle et
les résultats accusent un accord satisfaisant avec les résultats théoriques.
On peut constater que les premiers travaux dans ce domaine portent sur la com-
préhension du mécanisme de perte d’énergie dans les jonctions avec une attention
particulière sur le phénomène de frottement à l’interface. Les géométries utilisées
sont simples de façon à donner accès à des solutions analytiques. L’avantage de cette
approche réside évidemment dans le fait de pouvoir facilement étudier l’influence de
différents paramètres sur la dissipation d’énergie.
Plus récemment, grâce à l’évolution des moyens de calcul, les analyses se sont orien-
tées vers des structures plus complexes en utilisant des méthodes numériques, en
particulier celle des éléments finis. Cette nouvelle approche a ouvert la porte au dé-
veloppement de méthodes plus généralistes incluant des jonctions à comportement
non-linéaire. La source principale de non-linéarité retenue dans la plupart des études
est le frottement à l’interface.
Cependant, la simulation par la méthode des éléments finis du comportement dyna-
mique des structures assemblées conduit à des modèles comportant un grand nombre
de degrés de liberté. Ceci est dû au fait que ce type de simulation nécessite une dis-
crétisation très fine des zones en contact. Une autre difficulté est liée à la taille de
l’incrément de chargement qui doit être suffisamment petite pour assurer la conver-
gence, ce qui se traduit par un nombre d’itérations très élevé. Ainsi, la mise en œuvre
pratique de la simulation par éléments finis d’une structure assemblée conduit gé-
néralement à des coûts de calcul rédhibitoires et qui ne peuvent en aucun cas être
intégrés dans une boucle d’optimisation.
Une première approche pour surmonter ces difficultés consiste à assembler différentes
sous-structures à l’aide d’éléments spécifiques capables d’approcher le comportement
3
constitutif des jonctions. Ces éléments sont basés sur les modèles du comportement
interfacial reproduisant la non-linéarité des jonctions à la fois en raideur et en amor-
tissement. Nous mentionnons ci-dessous quelques travaux relatifs à cette approche :
• Gaul [Gau97] emploie le modèle de Dahl [Dah76] connu plutôt pour son appli-
cation dans la mécanique des solides.
• Plusieurs chercheurs [Son04, Son02, Seg01] utilisent le modèle de Iwan initiale-
ment proposé pour représenter le comportement visco-plastique des matériaux.
• Ren [Yin92] propose dans sa thèse un nouveau modèle du comportement inter-
facial. Celui-ci est basé sur la décomposition de l’interface en petites surfaces
dont le comportement est modélisé par des éléments ressort-frotteur.
• Sanliturk et Ewins [San96] proposent une nouvelle approche de la modélisation
du contact ponctuel avec frottement basée sur les travaux de Menq [Che00].
Une autre famille de méthodes est enfin basée sur l’utilisation de l’approche de
l’analyse modale étendue aux problèmes de structures non linéaires.
Il s’agit par exemple d’utiliser les modes non-linéaires [L. 90] pour caractériser les
réponses forcées et construire des modèles réduits pertinents.
Ferreira et Ewins [Fer98] proposent une méthode d’impédance non-linéaire reposant
sur la technique dite Multi-Harmonic Describing Function. Il s’agit ici de prendre
en compte les oscillations harmoniques de la structure à des fréquences multiples de
la fréquence d’excitation.
Pour traiter les non-linéarités, Siller [Sil04] propose d’utiliser une fonction de ré-
ponse fréquentielle (F RF ) non-linéaire dépendant de l’amplitude de vibration. Une
méthode de détection des non-linéarités à partir de cette F RF est ensuite mise en
œuvre.
Plusieurs auteurs [Klu98, Kes01] proposent de caractériser les non-linéarités prove-
nant des jonctions par les paramètres modaux équivalents représentant les variations
de l’amortissement modal et de la fréquence propre en fonction de l’amplitude des
vibrations.
4
Les objectifs de l’étude
À l’heure actuelle, l’identification du comportement dynamique des structures
assemblées s’effectue le plus souvent en appliquant les méthodes destinées aux sys-
tèmes linéaires. Il s’agit notamment de la technique de l’analyse modale qui est bien
maı̂trisée dans le milieu industriel. Or l’utilisation de cette méthode présume que les
non-linéarités introduites par les jonctions sont négligeables. La question générale
soulevée par cette étude est celle de l’influence de la présence de jonctions dans la
structure sur la linéarité de son comportement dynamique. Cette linéarité peut se
traduire par l’indépendance des paramètres modaux vis-à-vis des variables d’état
du système. En admettant que le frottement au niveau des jonctions joue un rôle
important dans le comportement dynamique, l’amplitude des vibrations doit avoir
une certaine influence sur les paramètres modaux. La vérification de cette hypothèse
constitue le premier objectif de ce mémoire.
Comme il a été souligné précédemment, les jonctions mécaniques sont des éléments
très complexes dont le comportement est conditionné par un grand nombre de para-
mètres. Cependant, du point de vue du frottement s’exerçant au sein d’une jonction,
la pression de serrage et la superficie de l’interface sont deux paramètres particuliè-
rement importants. L’analyse de leur influence sur le comportement dissipatif des
structures assemblées est le deuxième objectif de ce travail.
Malgré les nombreux travaux effectués jusqu’à présent sur le comportement vibra-
toire des structures assemblées, l’amortissement de ces dernières reste le phénomène
le moins maı̂trisé en dynamique des structures. Pourtant, la connaissance des pro-
priétés dissipatives des structures est cruciale pour la détermination du niveau de
réponse vibratoire sous sollicitations dynamiques. Ce niveau de réponse est un critère
fondamental quant à la fiabilité et au confort vibro-acoustique. La compréhension
et la maı̂trise des phénomènes d’amortissement provenant des jonctions sont donc
essentiels dans la phase de conception des systèmes mécaniques. La troisième partie
de cette étude tente d’expliciter les principes gouvernant la dissipation d’énergie par
frottement à l’interface de deux sous-structures.
Enfin, le dernier objectif de cette étude est lié à la nécessité de prédire l’amortisse-
ment dans la phase de conception d’un système mécanique.
Organisation du mémoire
Ce mémoire est divisé en deux grandes parties qui séparent les travaux traitant la
problématique par voie expérimentale et numérique, chaque partie étant organisée
en chapitres.
5
technique a ensuite été intégrée dans une méthode d’identification des paramètres
modaux équivalents. La validation de cette méthode est effectuée en traitant les
modèles mathématiques de systèmes dynamiques discrets à un et à deux degrés de
liberté.
Le troisième chapitre présente deux expérimentations sur des structures assemblées
simples permettant d’étudier l’influence de la présence de jonctions sur le compor-
tement dynamique. La méthode d’identification des paramètres modaux équivalents
présentée précédemment est bien entendu utilisée. La première étude expérimentale
a pour but d’évaluer l’influence de la déformée propre sur les paramètres modaux.
L’objectif de la deuxième étude est d’analyser l’évolution des paramètres modaux
équivalents en fonction de la superficie de l’interface et de la pression à l’interface.
La partie “numérique” est introduite par le chapitre quatre, lequel présente une des-
cription phénoménologique du frottement interfacial. Les caractéristiques de l’évolu-
tion de l’amortissement équivalent sont étudiées en utilisant le modèle du comporte-
ment interfacial de Iwan. Une analyse de contact par éléments finis d’une structure
assemblée académique est également réalisée. Les résultats issus de ce calcul sont
confrontés aux résultats analytiques afin de valider les conditions de contact appli-
quées.
Le cinquième et dernier chapitre présente une méthode de prédiction par calcul de
l’amortissement équivalent dû au frottement à l’interface de sous-structures. Cette
procédure est basée sur deux calculs par éléments finis effectués successivement.
Dans un premier temps l’analyse modale d’un modèle linéaire de la structure com-
plète est effectuée, conduisant au calcul des fréquences et modes propres associés.
Dans un deuxième temps une analyse non-linéaire statique d’un modèle de la jonc-
tion mécanique est effectuée en lui imposant des déplacements permettant d’appro-
cher la déformée modale. L’objectif de cette seconde analyse est d’évaluer la quantité
d’énergie dissipée à l’interface par frottement lors de vibrations à la fréquence propre.
L’amortissement équivalent est enfin calculé en se basant sur une formulation éner-
gétique. L’ensemble de cette démarche est ensuite appliqué aux structures traitées
dans la partie “expérimentale” afin de pouvoir comparer les résultats numériques et
expérimentaux.
6
Chapitre 1
1.1 Introduction
La mise au point des modèles de prévision de comportement des structures as-
semblées nécessite d’établir une caractérisation du comportement dynamique des
jonctions mécaniques. Cette caractérisation doit satisfaire à quelques critères spéci-
fiques :
• La capacité d’évaluer les non-linéarités du comportement de façon quantitative
et qualitative. C’est-à-dire qu’elle doit permettre d’estimer le niveau de non-
linéarité (faible, fort) ainsi que le type de non-linéarité (de raideur, d’amortis-
sement, cubique, quadratique, . . . ).
• Une intégration simple dans les méthodes de calcul du comportement dyna-
mique.
• La possibilité d’identification expérimentale des paramètres caractéristiques par
un moyen d’essai suffisamment simple à mettre en œuvre.
Le concept des paramètres modaux équivalents semble être l’une des caractérisa-
tions qui répondent bien aux critères mentionnés ci-dessus. Il s’agit d’une approche
étroitement liée à l’analyse modale, ce qui est une garantie de simplicité et de bonne
intégration dans les méthodes existantes. Dans cette approche, le comportement vi-
bratoire d’un système est caractérisé par les évolutions de la fréquence propre et
de l’amortissement modal en fonction de l’amplitude des vibrations. Le niveau de
variation de ces paramètres est un bon indicateur du degré de non-linéarité du sys-
tème alors que l’allure des évolutions des paramètres fournit des informations sur le
caractère des non-linéarités. L’application de cette méthode de caractérisation est
limitée aux systèmes faiblement non-linéaires de par son incapacité à prendre en
compte la présence d’harmoniques.
Ce chapitre est consacré au développement d’un nouveau moyen d’essai permettant
d’identifier les paramètres modaux équivalents. L’approche utilisée consiste principa-
lement à appliquer la méthode du décrément logarithmique à la réponse du système à
un lâcher dynamique. La démarche d’identification s’effectue dans le domaine temps-
7
1.2 Transformée en ondelettes
8
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
9
1.2 Transformée en ondelettes
Précisons tout d’abord les notations utilisées. On notera L2 l’ensemble des fonc-
tions de R carré intégrables. La notation f (t) désignera la fonction complexe conju-
guée de la fonction f (t). Finalement nous utiliserons les opérateurs mathématiques
suivants :
Soit ψ(t) ∈ L2 (R) une fonction dite ondelette mère bien localisée dans l’espace
temps-fréquence ce qui nécessite un support limité de la fonction : supp ψ(t) =
h−C, Ci. Nous lui associons la famille d’ondelettes ψs,τ (t) dites analysantes, engen-
drée par des translations et des dilatations de ψ(t):
1 t−τ
ψs,τ (t) = √ ψ( ) (1.1)
s s
supp ψs,τ (t) = h−Cs + τ, Cs − τ i
Le facteur √1s est introduit afin de normaliser les ondelettes par rapport à la norme
k · k2 . Les conditions d’admissibilité pour la fonction d’ondelette mère sont les sui-
vantes :
2
Z ∞ ψ(ω)
b Z ∞
b 2
dω < ∞ , ψ(ω) = 0, ψs,τ (t), dt = 0 (1.2)
−∞ |ω| ω=0 −∞
10
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Étant donnée une ondelette mère ψ(t), la transformée en ondelettes Tf (s, τ ) est
définie par : Z ∞
1 t−τ
Tf (s, τ ) = hf ; ψs,τ i = √ f (t)ψ( )dt (1.4)
s −∞ s
La variable Tf (s, τ ) est une projection de f (t) sur l’ondelette ψs,τ qui n’est non nulle
qu’au voisinage de l’instant τ et de la fréquence centrale de ψbs,τ . Autrement dit
Tf (s, τ ) caractérise le signal f (t) à l’échelle s et à l’instant τ .
La transformée inverse s’écrit de la manière suivante :
Z ∞Z ∞ Z ∞
1 ds dτ 2 ds
f (t) = Tf (s, τ )ψs,τ où, Cψ = |ψ(sω)|
b (1.5)
Cψ 0 −∞ s τ 0 s
c
Dans le domaine fréquentiel la fonction ψbs,τ possède une fréquence centrale ωs,τ et
une résolution fréquentielle ∆ωs,τ :
R∞
c −∞
ω|ψbs,τ |2 dω
ωs,τ = R∞ (1.8)
−∞
|ψbs,τ |2
R∞ c 2 b
2
ß −∞ (ω − ωs,τ ) |ψs,τ |2 dω
∆ωs,τ = R∞ (1.9)
−∞
|ψbs,τ |2
11
1.2 Transformée en ondelettes
tc(s,τ ) = τ (1.10)
c ω0c
ω(s,τ ) = (1.11)
s
∆ts,τ = s2 ∆t20
2
(1.12)
2 ∆ω02
∆ωs,τ = (1.13)
s2
La figure 1.2 illustre les résolutions de la T O dans l’espace temps-fréquence. Lorsque
la fréquence augmente, la résolution fréquentielle diminue (la bande fréquentielle
couverte par l’ondelette s’élargit) et la résolution temporelle augmente (la zone tem-
porelle couverte par l’ondelette se réduit). Le principe d’Heisenberg implique que le
produit des deux résolutions reste constant :
1
∆ts,τ ∆ωs,τ = C ≥
2
La valeur de C dépend uniquement du choix de l’ondelette mère et ne peut pas être
inférieure à 12 . Cette constante C peut alors être considérée comme un critère de
choix de la fonction d’ondelette.
2∆t0 s
ω = ω0 /s
2∆ω0 /s
ω > ω0
s<1
2∆ω0
ω0 s=1
s>1
2∆ω0 /s
2∆t0 2∆t0 s
ω < ω0
τ t
12
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Nous allons maintenant définir le calcul des coefficients de la T O des signaux discrets.
Considérons un signal x(t) dont les paramètres d’échantillonnage sont les suivants :
• Domaine temporel
x(t) = x(k∆t), k = 0, 1, 2, . . . , N − 1
• Domaine fréquentiel
2πk
0 ≥ k ≥ N2
x
b(ωk ), ωk = N ∆t
− N2πk
∆t
N
2
<k ≥N −1
Pour un vecteur des échelles s1×m = [s0 , s1 , . . . , sm−1 ], la matrice des coefficients de
la T O s’exprime de la manière suivante :
√ √
s0 x
b(ω0 )ψ(sb 0 ω0 ) ··· s0 x
b(ωN −1 )ψ(s
b 0 ωN −1 )
√ √
s1 x
b(ω0 )ψ(sb 1 ω0 ) ··· s1 x
b(ωN −1 )ψ(s
b 1 ωN −1 )
Tf (s, ω)m×N =
b
.. .. ..
. . .
√ √
b m−1 ω0 ) · · · sm−1 x
b(ω0 )ψ(s
sm−1 x b(ωN −1 )ψ(s
b m−1 ωN −1 )
√
s0 F F T −1 (Tbf (s0 , ω0...N −1 ))
Tf (s0 , t0...N −1 )
√s F F T −1 (Tb (s , ω Tf (s1 , t0...N −1 )
1 f 1 0...N −1 ))
Tf (s, t)m×N = =
.
. ..
. .
√ −1 b Tf (sm−1 , t0...N −1 )
sm−1 F F T (Tf (sm−1 , ω0...N −1 ))
(1.15)
13
1.2 Transformée en ondelettes
ψ(ω)
Un autre facteur intervenant dans le choix des échelles est la résolution fréquen-
tielle de l’ondelette analysante. Dans la section 1.2.3 (voir page 11) nous avons pu
remarquer que pour les petites échelles (hautes fréquences) l’ondelette couvre une
bande plus large que pour les grandes échelles (basses fréquences). Cela indique que
la répartition des ondelettes doit diminuer lorsque l’échelle augmente. Le choix le plus
courant est d’écrire la répartition d’échelles sous forme d’une fonction exponentielle
[Tor98, Val] :
si = s0 2idp , i = 0, 1, . . . , m − 1 (1.16)
Étant donné un nombre d’échelles m acceptable (par rapport au temps de calcul) et
une bande fréquentielle à analyser ω ∈ hωa ; ωb i, les valeurs s0 , dp sont déterminées
de la manière suivante :
ω0
s0 = , ω0 − fréquence centrale de l’ondelette mère
ωb
ωb
dp = log2 ( )/(m − 1) (1.17)
ωa
Notons que la bande fréquentielle à analyser ω doit être conforme aux conditions
suivantes imposées par le taux d’échantillonnage :
π 2π
ωa ≥ , ωb ≤
∆t N ∆t
Reconstitution du signal
Il existe plusieurs façons de reconstituer un signal discret x(t) à partir de ses coef-
ficients de transformée en ondelettes T (s, t). Nous avons choisi d’adopter l’approche
basée sur l’équation de la T O dans le domaine fréquentiel :
m−1
X m−1
X
Tbx (si , ωk ) = x
b(ωk ) ψ(s
b i ωk ) (1.18)
i=0 i=0
Pm−1 b
La première méthode consiste à diviser l’équation précédente par i=0 ψ(si ωk )
afin d’obtenir la transformée de Fourier du signal reconstitué. Alors, l’équation de
14
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
15
1.2 Transformée en ondelettes
des signaux nous utiliserons une ondelette continue non-oscillante, par exemple la
Gaussienne et ses dérivées [Haa03, Van00] qui sont bien appropriées à l’identification
des singularités présentes dans le signal. Par contre ce travail concerne les signaux
oscillants qui sont bien localisés en fréquence. Pour analyser ce type de signaux, il est
nécessaire de choisir une ondelette qui soit elle-même bien localisée en fréquence. La
fonction de Morlet [Lar02, Sta96, Tod01] est l’une des ondelettes les mieux appro-
priées à ce type de signaux. Il s’agit d’une fonction complexe définie dans le domaine
temporel et fréquentiel par les termes suivants :
• Domaine temporel
t2
ψ(t) = eiω0 t e− N (1.24)
• Domaine fréquentiel
N 2
ψ(ω)
b = e 4 (ω−ω0 ) (1.25)
Le facteur ω0 doit être supérieur à 6 pour que la fonction soit conforme aux conditions
d’admissibilité. La figure 1.4 montre la fonction de Morlet ainsi que l’influence du
paramètre N sur les résolutions temporelle et fréquentielle.
16
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Fig. 1.5
17
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymptotiques
18
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Un signal réel intégrable f (t) = A(t) cos Φ(t) où A(t) ≥ 0 et Φ(t) ∈ h0; 2πi ∀ t ∈ R
est dit asymptotique s’il est suffisamment oscillant pour que l’on puisse lui associer un
signal analytique de type Zf (t) = A(t)ei Φ(t) . Un exemple de signal non-asymptotique
est la fonction f (t) = cos( 1t ) dont le signal analytique s’exprime par :
1 1
Zf (t) = f (t) + i Hf (t) = ei t − i 6= ei t (1.35)
19
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymptotiques
∆t
f (t) A(t) ⇒ A(t = τ )
signal f (t)
ondelettes ψ(t)
τ t
Les signaux rencontrés en dynamique des structures sont souvent représentés par
une superposition de plusieurs signaux asymptotiques :
N
X N
X
fs (t) = fi (t) = Ai (t) cos Φi (t)
i=1 i=1
20
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
21
1.3 Transformée en ondelettes de signaux asymptotiques
2
= A(t) cos(Φ(t)), A(t) = p |F −1 |
sa (t) Tf (sa ,ω)/ψ(s
b a ω)
2
arg F −1
Φ(t) = p (1.46)
sa (t) Tf (sa ,ω)/ψ(s
b a ω)
Afin d’éviter la division par zéro, il convient d’affecter la valeur zéro au quotient
Tf (sa , ω)/ψ(s
b a ω) lorsque son dénominateur est nul.
La figure 1.8 permet de comparer l’efficacité des deux méthodes de reconstitution.
Nous pouvons constater que la méthode de reconstitution fréquentielle est plus effi-
cace, l’effet de bord étant moins prononcé.
22
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Les arêtes sa,i , i = 1, 2, . . . , N sont les ensembles des lieux des maxima locaux du
module de la T O :
Tfs (sa,i (t), t) = max(|Tfs (sp1 +1 , sp1 +2 , . . . , sq1 −1 , t)|), sp1 = ω0 /ωp1 , sq1 = ω0 /ωq1
sp2 = ω0 /ωp2 , sq2 = ω0 /ωq2
..
.
spN = ω0 /ωpN , sqN = ω0 /ωqN
(1.48)
Les deux méthodes de reconstitution peuvent être appliquées en utilisant les arêtes
locales, ce qui permet de reconstruire les signaux particuliers fi (t) constituant le
signal complet fs (t). La méthode fréquentielle fournit la formule de reconstitution
suivante :
2
< F −1
fi (t) = p
sa (t) Tfs (sa ,ω)/ψ(sa ω)
b
2
= Ai (t) cos(Φi (t)), Ai (t) = p |F −1 |
sa,i (t) Tfs (sa,i ,ω)/ψ(s
b a,i ω)
2
arg F −1
Φi (t) = p
s,i a(t) Tfs (sa,i ,ω)/ψ(s
b a,i ω)
i = 1, 2, . . . , N (1.49)
Dans cette partie, nous allons présenter une méthode d’identification des para-
mètres modaux d’un système linéaire basée sur l’application de la transformée en
ondelettes à la réponse libre du système. Dans un premier temps nous analyserons
le système linéaire à un degré de liberté (ddl) puis nous étudierons le système à
plusieurs ddl.
23
1.4 Identification des paramètres modaux des systèmes linéaires par la transformée en
ondelettes
24
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Ces équations expriment le fait que la fréquence propre amortie Ωd est proportion-
nelle à la pente de l’argument de la T O alors que l’amortissement ζ est proportionnel
à la pente du logarithme du module de la T O.
Considérons un système à N ddl dont le mouvement libre est décrit par le système
d’équations suivant :
Mẍ(t) + Bẋ(t) + Kx(t) = 0 (1.58)
Supposons le système à amortissement proportionnel, c’est-à-dire que les matrices
masse M, raideur K et amortissement B satisfont la condition dite de Basile per-
mettant de diagonaliser la matrice d’amortissement généralisée :
BM−1 K = KM−1 B
0 0 0 · · · Ω2n N
ζ = VT BV
25
1.4 Identification des paramètres modaux des systèmes linéaires par la transformée en
ondelettes
Un tel système à N ddl peut être représenté par N systèmes particuliers à un ddl.
Puisque la T O est une transformation linéaire, la projection de xi (t) dans l’espace
temps-fréquence s’exprime par :
N
X
Txi (s, t) = Vij Tqj (s, t) (1.62)
j=1
La projection du signal Txi possède N arêtes qui représentent des maxima locaux
du module de la T O :
Les paramètres modaux du système à N ddl peuvent être déterminés par les équations
d’identification relatives au système à un ddl (Equ.1.57a et 1.57b) en y injectant,
une par une, les arêtes locales de la T O, ce qui se traduit par :
d arg(Txi (saj , τ ))
Ωd j = , j = 1...N (1.64)
dτ
1 d ln(|Txi (saj , t)|)
ζj = −
Ωn j dτ
d ln(|Txi (saj , t)|) 1
= q , j = 1...N (1.65)
dτ d ln(|Txi (saj ,t)|)) 2
Ω2d j + dτ
Si nous disposons des signaux de réponse libre provenant des différents ddl, la T O
permet également d’identifier les vecteurs propres associés au système. Exprimons
la T O relative à une de ses arêtes sous forme générale en fonction de la coordonnée
modale :
Alors l’équation précédente nous permet d’exprimer les rapports des composantes des
vecteurs propres qui constituent eux mêmes une nouvelle base de vecteurs propres :
T (s , t) V
xk aj k,j
αk,j (t) = = , k = 1, 2, . . . , N (1.67)
Txi (saj , t) Vi,j
Puisque les vecteurs propres constituent la solution d’un système d’équations indé-
terminé, une composante du vecteur doit être imposée. En choisissant la valeur de la
26
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
composante Vi,j du vecteur propre, les modules des autres éléments se déterminent
en utilisant le rapport αk,j (t) :
Les signes des composantes du vecteur propre sont définis par le déphasage entre
dénominateur et numérateur de la fraction définissant le coefficient αk,j (t) :
arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = 0 → Vk,j (t) = |Vk,j (t)| (1.69)
arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = ±π → Vk,j (t) = −|Vk,j (t)| (1.70)
Notons par ailleurs que les vecteurs propres sont identifiés en fonction du temps.
Leurs évolutions fournissent donc un indicateur de linéarité du système puisqu’une
éventuelle variation des vecteurs propres au cours du temps peut être due à des
non-linéarités présentes dans le système.
da dΘ
=0 = Ωn,lin
dt dt
La présence du terme non-linéaire entraı̂ne une variation de l’amplitude et de la
fréquence des vibrations qui sont de plus composées de plusieurs harmoniques. Ces
variations sont des fonctions du paramètre . Suivant la méthode asymptotique, nous
supposons que la solution est aussi une fonction de et qu’elle peut être exprimée
27
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
Les paramètres a, et Θ sont des fonctions du temps qui constituent les solutions des
équations 1.74a,1.74b.
da
= A1 (a) + 2 A2 (a) + 3 A3 (a) + . . . (1.74a)
dt
dΘ
= Ωn,lin + B1 (a) + 2 B2 (a) + 3 B3 (a) + . . . (1.74b)
dt
Les expressions ci-dessus contenant les membres jusqu’à l’ordre m donnent la so-
lution approchée d’ordre m. La détermination des fonctions xi , Ai , Bi d’ordre plus
élevé ne pose théoriquement aucun problème mais en pratique nous nous limitons
aux solutions d’ordre un ou deux pour des raisons de coût de calcul. Cherchons alors
la solution d’ordre un (m = 1) qui ne satisfait que les membres non-linéaires d’ordre
1 . Le déplacement et ses dérivées sont alors donnés par :
28
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Pour satisfaire l’équation précédente, il est nécessaire d’équilibrer les membres cor-
respondant aux mêmes harmoniques. L’équilibrage harmonique du premier ordre
(n = 1) fournit l’équation déterminant les variables A1 (a) et B1 (a).
29
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
30
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
L’équation non-linéaire 1.71 peut donc être remplacée par sa forme équivalente li-
néaire (Equ.1.84) qui prend uniquement en compte la première harmonique du mou-
vement. Les variations de l’amplitude et de la fréquence (amortie et non-amortie) en
fonction des paramètres équivalents sont définies par les équations 1.85a,1.85b,1.85c.
da be (a)
= − a (1.85a)
dt 2mr
dΘ k + ke (a) be (a)2
= Ωd,e = − 2 2
(1.85b)
dt r m r 4m
k ke (a) ke (a)
Ωn,e = + = Ωn,lin 1 + (1.85c)
m m k
√
En introduisant le coefficient d’amortissement équivalent ζe (a) = be (a)/ 4km et la
fréquence propre équivalente, les équations précédentes se traduisent par :
da
= −ζe (a)Ωn,lin a (1.87a)
dt
dΘ
q
= Ωd,e = Ωn,e (a)2 − 2 (ζe (a)Ωn,lin )2 (1.87b)
dt
Nous pouvons ainsi constater que dans un contexte de solution approximative, les
non-linéarités du système peuvent être caractérisées par ses paramètres modaux
équivalents.
La réponse stationnaire du système soumis à une excitation harmonique F0 cos(ωt)
est donnée par la résolution de l’équation 1.88, où la réponse est supposée être de la
forme x(t) = a cos(ωt − ψ).
F0
ẍ(t) + 2ζe (a)Ωn,lin ẋ(t) + Ωn,e (a)2 x(t) = cos(ωt) (1.88)
m
31
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
F0
a= p (1.89)
m (Ωn,e (a) − ω )2 + (2ζe (a)Ωn,lin ω)2
2 2
!
2ζe (a)Ωn,lin ω
ψ = arctan (1.90)
Ωn,e (a)2 − ω 2
Par la suite nous allons considérer que cette réponse a les propriétés d’un signal
asymptotique. Nous pouvons donc associer à cette réponse sa forme analytique :
32
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Suivant l’équation 1.85b, la fréquence propre équivalente est définie comme la dérivée
de la phase, c’est-à-dire :
Puisque la valeur limite de la fréquence propre équivalente ne peut jamais être réel-
lement identifiée, nous effectuons une extrapolation linéaire pour estimer sa valeur.
Cette extrapolation est effectuée à partir de l’évolution de la fréquence propre équi-
valente pour les petites amplitudes, comme illustré figure 1.9.
33
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
Notons que l’amplitude A(t) est fournie par une des méthodes de reconstitution du
signal à partir des coefficients de la T O.
Mẍ + Kx = 0 (1.103)
VT MV = I VT KV =Λ (1.104)
x = Vq (1.105)
34
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Par la suite nous allons considérer que lorsque le système oscille au voisinage d’une
fréquence propre, sa réponse vibratoire est proportionnelle à la déformée modale re-
lative à cette fréquence propre, c’est-à-dire que nous allons négliger les contributions
des autres modes propres. Cette hypothèse signifie que la méthode proposée sera
bien appropriée aux modes propres non-couplés. Compte tenu de cette simplifica-
tion, le système d’équations de mouvement 1.106 peut être découplé en N équations
non-linéaires :
N
X
q̈i + Ω2lin,i + Vj,i fj V1,i q̇i , V2,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , V2,i qi , . . . , Vn,i qi = 0 , i = 1, 2, . . . , n
j=1
(1.108)
qi = ai cos(Θi ) (1.109)
(1.111)
N Z 2π
1 X
1 Bi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi cos(Θ)dΘ
2πain,lin Ωi j=1 0
(1.112)
35
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
Les paramètres modaux équivalents peuvent ensuite être définis à partir des para-
mètres 1 Ai (ai ) et 1 Bi (ai ) :
N Z 2π
1 X
e ζi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi sin(Θ)dΘ
2πain,lin Ω2i j=1 0
(1.113a)
N Z 2π
2 1 X
∆n,e Ωi (ai ) = Vj,i fj V1,i q̇i , . . . , Vn,i q̇i , V1,i qi , . . . , Vn,i qi cos(Θ)dΘ
πai j=1 0
(1.113b)
Le système d’équations non-linéaires 1.108 peut alors être reformulé sous sa forme
linéaire équivalente :
q̈i + 2e ζi (ai ) n,lin Ωi q̇i + (n,lin Ω2i + ∆n,e Ωi (ai )2 )qi = 0, i = 1, 2, . . . , n (1.114)
⇓
q̈i + 2e ζi (ai ) n,lin Ωi q̇i + n,e Ωi (ai )2 qi = 0, i = 1, 2, . . . , n (1.115)
Les vibrations forcées du système sont déterminées par le système d’équations sui-
vant :
36
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
VT F0
ai = p (1.119)
(n,e Ωi (ai )2 − ω 2 )2 + (2e ζi (ai )n,lin Ωi ω)2
!
2e ζi (ai )n,lin Ωi ω
ψi = arctan 2 2
(1.120)
n,e Ωi (ai ) − ω
Nous allons maintenant proposer une méthode d’identification des fonctions d’amor-
tissement équivalent et de fréquence propre équivalente, basée sur l’application de
la transformée en ondelettes à la réponse libre du système. Considérons un système
non-linéaire à N ddl à modes propres non-couplés et notons xi la réponse libre du
ième ddl. Suivant la théorie développée précédemment, compte tenu des hypothèses
de modes propres non-couplés et de faibles non-linéarités, la réponse libre s’exprime
en terme de coordonnées modales par :
N
X N
X N
X
xi (t) = Ai,j cos(Θj (t)) = Vi,j qj (t) = Vi,j aj (t) cos(Θj (t)) (1.121)
j=1 j=1 j=1
Si nous projetons cette réponse libre dans l’espace temps-fréquence, nous obtenons :
∞ N
t−t
Z
1 X
Txi (s, t) = √ Vi,j aj (t) cos(Θj (t))ψ( )dt
s −∞ j=1 s
N Z ∞
X 1 t−t
= √ Vi,j aj (t) cos(Θj (t))ψ( )dt (1.122)
j=1
s −∞ s
Nous allons ensuite identifier les paramètres modaux à partir de ces N arêtes. Pour ce
faire, nous allons appliquer la même méthode d’identification que celle utilisée pour
identifier les paramètres modaux équivalents du système à un ddl. Ainsi, les formules
permettant de calculer les paramètres modaux équivalents à partir des coefficients
37
1.5 Identification des paramètres modaux équivalents des systèmes non-linéaires par la
transformée en ondelettes
La fréquence propre non-amortie n,lin Ωj intervenant dans l’équation 1.125b est esti-
mée de la même façon que pour le système non-linéaire à un ddl, c’est-à-dire que nous
extrapolons l’évolution de la fréquence propre non-amortie équivalente afin d’estimer
sa valeur limite (aj → 0).
Pour exprimer les paramètres modaux en fonction de l’amplitude des coordonnées
modales, il est nécessaire d’effectuer la reconstitution de cette amplitude à partir de
la T O. Pour ce faire, nous allons d’abord reconstituer l’amplitude du mouvement
relative au mode propre correspondant via une des méthodes présentées dans le pa-
ragraphe 1.3.5. En appliquant la méthode de reconstitution fréquentielle, l’amplitude
de mouvement Ai,j s’écrit :
2
Ai,j (t) = p |F −1 |
sa,j (t) Txi (sa,j ,ω)/ψ(s
b a,j ω)
Les vecteurs propres peuvent provenir d’un modèle éléments finis ou être également
identifiés à partir des coefficients de la T O. L’identification des vecteurs propres
s’effectue de la même façon que pour le système linéaire, c’est-à-dire :
T (s , t) V
x a k,j
αk,j (t) = k j = , k = 1, 2, . . . , N (1.127)
Txi (saj , t) Vi,j
arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = 0 → Vk,j (t) = |Vk,j (t)| (1.129)
arg Txk (saj , t) − arg Txi (saj , t) = ±π → Vk,j (t) = −|Vk,j (t)| (1.130)
38
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
modales :
®
Toute la partie théorique décrite précédemment a été intégrée dans un logiciel
d’identification des paramètres modaux programmé à l’aide de MATLAB . Nous
allons ici mentionner certains aspects pratiques liés à la mise en oeuvre de la mé-
thode.
L’expression 1.132 peut être vue comme une fonction coût dont le minimum corres-
pond au N optimal, ce qui se traduit par :
m−1
XN −1
X
Emin = − P(Noptim )fi,j ln(P(Noptim )fi,j ) (1.133)
i=0 j=0
Pour exploiter le critère défini par la relation 1.133, il est inévitable de calculer la
T O en fonction du paramètre N ce qui rend cette méthode de recherche du Noptim
relativement coûteuse en temps calcul.
Différentiation numérique
On s’aperçoit que les équations d’identification font appel à l’opérateur de la dé-
rivée par rapport au temps. Puisqu’il s’agit d’une opération relativement délicate du
point de vue du calcul numérique, la question du choix de la méthode numérique de
39
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en ondelettes
40
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
41
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en ondelettes
excitation
réponse
excitation
réponse
42
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
excitation
réponse
43
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en ondelettes
44
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
45
1.6 Mise en oeuvre de la méthode d’identification par la transformée en ondelettes
En effectuant l’integration par parties deux fois de suite, compte tenu des conditions
46
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
Afin de pouvoir simplifier cette équation, nous allons supposer que la variation de
la vitesse angulaire Φ̇(t) du signal est négligeable sur le petit support de l’ondelette
ψ( t−τ
s
). C’est-à-dire que la vitesse angulaire est considérée constante sur le support
de l’ondelette et sa valeur correspond à celle atteinte à l’instant τ . Il s’agit en réalité
de la simplification faite sur la variation de l’amplitude dans le chapitre 1.3.4 et elle
est tout à fait justifiée pour les signaux asymptotiques. L’équation 1.136 peut donc
être réécrite par :
∞
−s2 Φ̇(τ )2 t−τ
Z
Txψ̈ (s, τ ) ≈ √ A(τ ) ψ( ) expi Φ(t) dt (1.137)
2 s −∞ s
47
1.7 Étapes principales de l’identification expérimentale des paramètres modaux
équivalents
1 2
Excitation appropriée Enregistrement de réponse libre
f (t) ẍ(t)
3 4
T O globale du signal Sélection du mode propre
ψ
Tg,ẍ(t) hf1lim , f2lim i
48
CHAPITRE 1. Identification expérimentale des paramètres modaux équivalents des
structures non-linéaires
5 6
T O locale du signal Identification de l’arête de la T O
ψ
Tl,ẍ(t) sa (τ )
7 8
Extraction de fréquence propre Conversion en déplacement
9 10
Identification des paramètres Vérification des paramètres
instantannés identifiés
ȧ = −ζe (a)Ωn,lin a Θ̇ = Ωd,e (a)
ȧ(0) = 0 a(0) = A0
⇓
xs (t) = a(t) cos(Θ(t))
49
1.8 Conclusion
1.8 Conclusion
Une méthode d’identification des paramètres modaux équivalents basée sur la
transformée en ondelettes a été développée. Elle permet d’extraire les paramètres
modaux équivalents en fonction de l’amplitude des vibrations à partir d’une mesure
accéléromètrique de réponse du système à un lâcher dynamique. Une description
du comportement dynamique des systèmes non-linéaires par les paramètres modaux
équivalents a été introduite en se basant sur la méthode asymptotique de Krylov
et Bogoljubov. Cette description repose sur des hypothèses simplificatrices limitant
son utilisation aux systèmes faiblement non-linéaires. L’hypothèse la plus forte pos-
tule que la contribution des harmoniques d’ordre supérieur est négligeable devant
celle de l’harmonique fondamentale. Deux autres hypothèses ont été formulées afin
d’étendre cette description aux systèmes à plusieurs degrés de liberté. La première
hypothèse concerne les modes propres dont la variation en fonction de l’amplitude
de vibrations est considérée comme étant négligeable. La deuxième hypothèse est
liée aux déformées vibratoires du système au voisinage d’une fréquence propre. On
considère ici qu’une déformée opérationnelle au voisinage d’une fréquence propre est
affine au mode réel correspondant. Cette hypothèse revient à supposer négligeable
les contributions des autres modes à cette fréquence. Toutes ces hypothèses doivent
être gardées à l’esprit lors de l’interprétation des résultats de la méthode d’identifi-
cation proposée.
La méthode d’identification a été finalement intégrée dans une procédure expéri-
mentale d’identification des paramètres modaux équivalents destinée aux structures
continues.
50
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
Chapitre 2
Validation de la méthode
2.1 Introduction
Ce chapitre a pour but de valider la méthode d’identification des paramètres mo-
daux équivalents présentée précédemment. Pour ce faire nous allons l’appliquer aux
réponses libres simulées issues de systèmes dynamiques à paramètres modaux équi-
valents connus. Nous allons dans un premier temps identifier un système linéaire à
quatre degrés de liberté (ddl). Nous analyserons ensuite les exemples classiques des
systèmes non-linéaires à un ddl. Il s’agira des non-linéarités dues aux frottement
sec, amortissement/raideur quadratique et raideur cubique. Enfin nous présenterons
l’identification d’un système non-linéaire à deux ddl.
Nous serons dans cette étude souvent amenés à comparer une grandeur physique à
sa valeur de référence. Nous allons donc dans un premier temps décrire les fonctions
choisies pour évaluer le niveau d’erreur d’une grandeur scalaire ou d’une fonction
échantillonnée par rapport à la référence correspondante.
• Grandeur scalaire
Pour juger la déviation d’une grandeur scalaire X par rapport à sa valeur
référentielle Xr , nous utiliserons l’erreur relative définie par :
(
· 100 [%] |X| = |Xr | → ∆r X = 0 %
X − Xr
∆r X = (2.1)
Xr |X| = |2Xr | → ∆r X = 100 %
• Échantillon de points
Dans le cas d’un échantillon de points représentant une fonction ou un signal, il
est nécessaire de choisir la mesure en adéquation avec le caractère de la fonction.
S’il s’agit d’une fonction non-oscillante, on peut exprimer l’estimateur d’erreur
comme la valeur moyenne des erreurs relatives de l’ensemble des points, c’est-
à-dire :
N N
1 X xi − xri 1 X
∆r x = · 100 = ∆r xi · 100 [%] (2.2)
N i=1 xri N i=1
Cette mesure d’erreur est très sensible aux valeurs aberrantes dont l’influence
51
2.2 Système linéaire à 4 ddl
est importante, même si leur présence dans l’échantillon est marginale. Ce pro-
blème des valeurs aberrantes devient gênant surtout lorsque nous comparons
des signaux oscillants puisque l’erreur relative atteint des valeurs importantes
au niveau des pics d’amplitude ou des croisements de zéro en présence d’un
léger décalage de phase. L’estimateur mentionné ci-dessus peut ainsi indiquer
une erreur très élevée alors qu’il y a une très grande ressemblance entre les deux
signaux.
Afin de diminuer l’influence des valeurs aberrantes sur la moyenne d’erreurs re-
latives, nous appliquerons le médian. Le médian d’erreurs relatives de l’ensemble
des points est un outil plus convenable pour comparer deux signaux oscillants.
Nous pouvons finalement introduire la notation de cette mesure d’erreurs :
xi − xri
median(∆r x) = median , i = 1 . . . N (2.3)
x ri
L’identification sera effectuée à partir de la réponse libre de l’un des ddl du système
qui correspond à la solution du système d’équations d’équilibre homogène en présence
d’une perturbation initiale en déplacement. Alors, l’équation à résoudre est donnée
par :
1 0
0 0
Mẍ(t) + Bẋ(t) + Kx(t) = 0, x(0) = 0 ẋ(0) = 0
0 0
52
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
La figure 2.1 montre la réponse libre du troisième ddl dans les domaines temporel
et fréquentiel.
Nous allons dans un premier temps illustrer les différentes étapes de notre tech-
nique d’identification puis nous présenterons les résultats numériques obtenus. No-
tons que nous allons traiter les réponses libres accéléromètriques afin d’illustrer
l’étape de conversion du signal en déplacement. Le premier pas de l’identification
consiste à effectuer la T O globale du signal, c’est-à-dire avec une bande fréquentielle
large pour révéler toutes les fréquences propres présentes dans le signal. En obser-
vant le module de la T O (Fig.2.2), nous voyons apparaı̂tre très clairement les quatre
fréquences propres.
Les différentes fréquences propres sont ensuite soumises, une par une, aux étapes
d’identification suivantes. Commençant par la T O locale, nous obtenons une repré-
sentation temps-fréquence du signal avec une résolution fréquentielle satisfaisante.
A partir de la T O locale nous déterminons l’arête de la T O en traçant les maxima
du module de la T O. La figure 2.3 montre à la fois le module et l’arête de la T O
locale.
53
2.2 Système linéaire à 4 ddl
L’étape qui précède l’identification des paramètres équivalents est celle du cal-
cul du logarithme du module de l’arête de la T O et de l’argument de l’arête de
la T O. L’approximation linéaire (Fig.2.5) de ces courbes permet ensuite d’estimer
les paramètres modaux linéaires, c’est-à-dire les valeurs Ωd,lin et ζ. La déviation
entre les courbes et leurs approximations linéaires fournit un estimateur de linéarité
d’amortissement (logarithme de la T O) et de raideur (argument de la T O).
54
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
55
2.2 Système linéaire à 4 ddl
56
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
57
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
2µ 2µt
1 a(t)Ω2n π
Ωn Ωn π
+ a(0)
4a a(t) 3π
2 3π
Ωn 4r Ωn t+3π/a(0)
q
a(t)Ω2n π+ 83 a(t)2 r
3 ζ a(t)π
a(0)e−ζΩn t
q
a(t)Ω2n π+ 84 a(t)3 r π
4 ζ a(t)π
a(0)e−ζΩn t
q
4a a(t) a(t)Ω2n π+ 83 a(t)2 r 3π
5 3π a(t)π 4a Ωn t+3π/a(0)
58
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
59
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
La figure 2.14 montre que l’enveloppe calculée à partir des paramètres identifiées
est plus proche de l’enveloppe réelle du signal que celle calculée par la méthode
asymptotique.
60
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
61
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
62
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
63
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
64
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
65
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
66
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
67
2.3 Systèmes non-linéaires à un ddl
68
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
m2
x2
m1
x1
g1 (ẋ1 ) b1 k1 f1 (x1 )
69
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
Nous allons supposer que les deux paires d’éléments non-linéaires sont respec-
tivement des amortisseurs quadratiques et des ressorts quadratiques. Les fonctions
g1 , g2 , f1 , f2 sont alors définies par:
⇓
f1 (ẋ1 , ẋ2 , x1 , x2 )
Mẍ + Bẋ + Kx+f (ẋ, x) = 0, = f (ẋ, x) (2.5)
f1 (ẋ1 , ẋ2 , x1 , x2 )
La matrice des vecteurs propres du système conservatif est utilisée comme matrice
70
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
Le système d’équations est découplé dans la base modale, car le système linéaire est
à amortissement proportionnel. Il prend la forme suivante :
2
X
2
q¨i + ζi q˙i + n,lin Ωi qi + Vj,i fj (V1,i q̇i , V2,i q̇i , V1,i qi , V2,i qi ) = 0, i = 1, 2 (2.8)
j=1
L’application directe des formules 1.113a,1.113b (voir page 36) fournit les expressions
des paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude des coordonnées mo-
dales ai :
4 3 2 2
ζ (a
e i i ) = ζ i + ai 1 V1,i sgn(V1,i ) + 32 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) − 32 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) + . . .
3π
3 3
. . . + 2 V1,i sgn(V1,i − V2,i )1 − 2 V2,i sgn(V1,i − V2,i ) , i = 1, 2
(2.9)
2 8 3 2 2
∆d,e Ωi (ai ) = ai µ1 V1,i sgn(V1,i ) + 3µ2 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) − 3µ2 V1,i V2,i sgn(V1,i − V2,i ) + . . .
3π
3 3
. . . + µ2 V1,i sgn(V1,i − V2,i )1 − µ2 V2,i sgn(V1,i − V2,i )
q
2 2
d,e Ωi (ai ) = n,lin Ωi + ∆d,e Ωi (ai ) , i = 1, 2
(2.10)
71
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
• Régime forcé
F(t)
ż(t) = M̃−1 K̃ − M̃−1 f̃ (ż(t), z(t)) + M̃−1 F̃(t) z(t),
F̃(t) =
0
(2.12)
ωi = ω0 + i∆ω
algorithme de Runge-Kutta
F0 sin(ωi t) i=i+1
F̃(t) = zi (0) = zi−1 (fin)
0
t = 0, ∆t, 2∆t, . . . , n 2π
ωi
72
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
Le nombre de périodes calculées est choisi de sorte que les vibrations atteignent
leur état stationnaire. Afin de minimiser ce nombre de périodes, ce qui conduit à
diminuer le temps de calcul, chaque itération démarre avec les conditions initiales
correspondant à l’état des vibrations à la fin de l’itération précédente. L’amplitude
des vibrations stationnaires est considérée comme étant l’amplitude de la dernière
période de chacune des itérations.
La figure 2.40 ilustre les résultats du calcul itératif qui se présentent d’abord sous
forme d’une réponse forcée temporelle (Fig.2.40(a)) permettant ensuite de déduire
la réponse fréquentielle (Fig.2.40(b)).
• Régime libre
dai
= −e ζi (ai )n,lin Ωi ai i = 1, 2
dt
dΘi
q
= d,e Ωi (ai ) = n,lin Ω2i − (e ζi (ai )n,lin Ωi )2 i = 1, 2
dt
x1 (t) V1,1 V1,2 a1 (t) cos Θ1 (t)
=
x2 (t) V2,1 V2,2 a2 (t) cos Θ2 (t)
73
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
VT F0
ai (ω) = p i = 1, 2
(n,e Ωi (ai )2 − ω 2 )2 + (2e ζi (ai )n,lin Ωi ω)2
!
2e ζi (ai )n,lin Ωi ω
ψi (ω) = arctan 2 2
i = 1, 2
n,e Ωi (ai ) − ω
2
2
Xi (ω) = Vi,1 a1 (ω) cos(ψ1 (ω)) + Vi,2 a2 (ω) cos(ψ2 (ω)) + . . .
2 i = 1, 2
. . . Vi,1 a1 (ω) sin(ψ1 (ω)) + Vi,2 a2 (ω) sin(ψ2 (ω))
L’expression définissant le régime forcé stationnaire est une équation algébrique non-
linéaire permettant de mettre en évidence le phénomène de discontinuité de la ré-
ponse fréquentielle (Fig.2.41(a)) ainsi que l’influence du sens de balayage fréquentiel
(Fig.2.41(b)).
(a) (b)
Nous allons maintenant comparer les résultats “exacts” à ceux issus de la linéa-
risation équivalente. Les figures ci-dessous montrent la comparaison des réponses
libres à différents niveaux de condition initiale. Le médian des erreurs relatives est
également donné afin de quantifier la différence entre les deux signaux.
74
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
x1 (0) = x2 (0) = 1
Les figures 2.43 confrontent les réponses forcées stationnaires “exactes” à celles is-
sues de la linéarisation équivalente. Les réponses sont comparées à différentes forces
d’excitation ce qui permet de mettre en évidence l’influence du niveau d’excitation
sur l’écart entre les solutions “exacte” et approchée. Nous voyons que cet écart aug-
mente avec la force d’excitation et donc aussi avec l’amplitude des vibrations. Cela
implique, étant donnée l’évolution de l’amortissement en fonction de l’amplitude des
vibrations (Fig.2.38), que plus l’amortissement est important moins l’approche de la
linéarisation équivalente est pertinente.
75
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
76
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
77
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
deuxième harmonique
du premier mode
première harmonique
du deuxième mode
78
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
79
2.4 Système non-linéaire à 2 ddl
Sur les figures (Fig.2.50-2.51) nous traçons les modes propres identifiés afin de
vérifier l’hypothèse des modes propres “quasi” constants. Nous avons fixé les élé-
ments V1,1 , V1,2 des vecteurs propres et les deux autres ont été calculés suivant le
procédé mentionné précédemment. Nous voyons que la variation des valeurs propres
augmente avec l’amplitude des vibrations. Cette variation mène à la violation de
notre hypothèse ce qui implique que l’approche de linéarisation équivalente propo-
sée sera moins précise pour des amplitudes plus élevées. Ce fait explique aussi la
déviation progressive entre les paramètres équivalents identifiés et analytiques que
nous pouvons remarquer sur les figures précédentes.
80
CHAPITRE 2. Validation de la méthode
premier ddl
deuxième ddl
Fig. 2.51 − Variation des vecteurs propres en fonction de l’amplitude des deux ddl
81
2.5 Conclusion
2.5 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montré l’efficacité ainsi que les limites d’applicabi-
lité de la méthode d’identification proposée en analysant des réponses simulées. Nous
avons pu constater que les limites de son applicabilité demeurent dans l’utilisation
restreinte de l’approche de la linéarisation équivalente. Cette approche s’avère être
pertinente dans le cas où la contribution au mouvement vibratoire des harmoniques
d’ordres supérieurs est négligeable par rapport à celle de l’harmonique fondamen-
tale. Or la méthode d’identification est capable elle-même d’estimer le degré de cette
contribution ce qui permet à l’utilisateur de juger la pertinence d’utilisation de la
linéarisation équivalente dans les cas pratiques.
L’analyse du système à deux ddl a aussi montré que dans le cas des faibles non-
linéarités il est admissible de négliger la variation des modes propres en fonction
de l’amplitude des vibrations. Cette analyse a également prouvé que lorsqu’un sys-
tème faiblement non-linéaire oscille au voisinage d’une fréquence propre, le mou-
vement vibratoire est constitué quasi-uniquement du mode propre correspondant.
Nous démontrons ainsi l’admissibilité de la deuxième hypothèse simplificatrice prise
en compte lors du développement de la méthode d’identification.
82
Chapitre 3
Études expérimentales
3.1 Introduction
Les analyses expérimentales présentées ici mettent en oeuvre des structures as-
semblées simples permettant d’étudier l’influence de la présence des jonctions méca-
niques sur le comportement dynamique. Nous allons quantifier cette influence par les
paramètres modaux équivalents en appliquant la méthode d’identification présentée
précédemment. En supposant linéaire le comportement des sous-structures, l’évolu-
tion des paramètres modaux équivalents en fonction de l’amplitude des vibrations
donnera des informations sur le degré ainsi que le caractère des non-linéarités dues
aux jonctions. Ainsi nous pourrons analyser l’influence des jonctions sur la raideur et
l’amortissement de la structure complète. Dans un premier temps nous analyserons
le comportement dynamique d’une structure simple constituée de deux plaques su-
perposées boulonnées. Cette expérimentation a pour but d’examiner l’influence de la
nature du mode propre sur la perte d’énergie au niveau de la jonction. D’autre part
nous évaluerons l’effet de la non-linéarité provenant de la jonction sur les déformées
modales. Dans ce but nous comparerons les déformées modales réelles obtenues par
interférométrie holographique avec celles issues du calcul éléments finis considérant
la jonction comme parfaitement rigide. Ensuite, nous présenterons une analyse expé-
rimentale ayant pour objectif l’étude de l’influence du niveau de pression à l’interface
de la liaison sur l’amortissement induit par cette dernière. Dans ce but une structure
se présentant sous forme de deux poutres assemblées par trois boulons a été mise en
oeuvre. Une instrumentation spécifique des boulons à l’aide de jauges de contrainte
a été réalisée afin de pouvoir contrôler le niveau de serrage.
83
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
faiblement non-linéaire [Pir98]. Puis, nous avons mis en œuvre une méthode d’identi-
fication des paramètres modaux équivalents par la transformée en ondelettes. D’autre
part un deuxième type d’essais a été réalisé par interférométrie holographique afin
d’étudier l’influence de l’assemblage sur les déformées modales.
Une expérience spécifique a été définie afin de mettre en évidence la relation entre
le niveau de déformation de la jonction et l’amortissement du système. Dans cet
objectif nous avons proposé une structure test se présentant sous forme de deux
plaques superposées boulonnées (Fig.3.1). Les plaques ont été suspendues à l’aide
des fils d’acier afin d’approcher au mieux les conditions aux limites libre-libre.
5
800
20
20
200
150
84
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Accéléromètre AC
Avant de procéder à la description des mesures effectuées, nous allons présenter les
déformées modales étudiées. Celles-ci ont été obtenues à l’aide d’un modèle éléments
finis linéaire dans lequel la jonction a été considérée comme étant parfaite. Pour
cela, nous avons procédé au recollement des noeuds coı̈ncidents à l’interface des
deux plaques. L’analyse modale par éléments finis de ce modèle nous a fourni les
modes propres et les fréquences propres présentés figure 3.4.
85
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
Une mesure préliminaire en bruit blanc a été effectuée afin de localiser les fré-
quences propres des modes étudiés par voie expérimentale. Cet essai nous a fourni la
fonction de réponse fréquentielle (FRF) représentée figure 3.5. Le tableau 3.1 com-
pare les fréquences propres identifiées expérimentalement avec celles obtenues par le
modèle éléments finis. La légère différence entre ces résultats indique que l’impact
de la liaison sur la raideur du système est très faible.
1er mode
2e mode
4e mode
3e mode 5e mode
mode propre 1 2 3 4 5
86
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Les graphes (Fig.3.8) résument les résultats d’identification par lissage des F RF
linéaires. Une approximation polynomiale des valeurs identifiées a aussi été effec-
87
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
88
CHAPITRE 3. Études expérimentales
89
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
90
CHAPITRE 3. Études expérimentales
91
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
92
CHAPITRE 3. Études expérimentales
mode 1
mode 3
Fig. 3.17 − Comparaison des résultats issus des deux méthodes d’identification
93
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
Conditions d’essai
Les tests expérimentaux reposent sur une approche hybride détaillée plus am-
plement dans la thèse de Lepage [Lep02]. L intérêt de la méthode est d’allier la
grande résolution fréquentielle des mesures accélérométriques et la grande densité
d’information spatiale fournie par les mesures optiques. Dans un premier temps,
l’acquisition de FRF sur quelques capteurs accélérométriques permet d’obtenir les
paramètres modaux globaux. Dans un second temps, la structure est excitée par une
force harmonique à chacune de ses fréquences propres et la réponse forcée associée
est mesurée par le système ESPI (Electronic Speckle Pattern Interferometry) double
impulsion.
Les conditions d’essais (suspension, excitation) sont identiques à celles des mesures
précédentes. Le montage de la structure est montré sur la figure 3.19 enregistrée par
la camera CCD.
94
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Les résultats expérimentaux consistent pour chaque mode en une image de 1280×
1024 pixels contenant les déplacements mesurés en chaque pixel suivant la direc-
tion de sensibilité (cette direction est définie comme la bissectrice entre la direction
d’illumination et la direction d’observation). Ces données vont constituer un modèle
expérimental qui pourra être comparé au modèle éléments finis. La création de ce
modèle expérimental nécessite plusieurs opérations :
95
3.2 Étude expérimentale de deux plaques superposées boulonnées
96
CHAPITRE 3. Études expérimentales
PN 2
i=1|cki eki | |cTi ej |2
COM AC(k) = 2 PN 2 M ACij (3.1)
cTi ci eTj ej
PN
i=1 cki i=1 eki
La figure 3.22 présente les critères COM AC et M AC (Equ.3.1) qui ont été appliqués
afin d’évaluer quantitativement les écarts entre les déformées modales. Les valeurs
de ces critères peuvent évoluent entre 0 et 1 où 1 signifie une corrélation parfaite
97
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
Le premier objectif de cette analyse (qui est le même que celui de l’étude précé-
dente) consiste à étudier l’influence de la jonction sur la non-linéarité de compor-
tement dynamique d’une structure assemblée. Le deuxième objectif est d’évaluer le
rôle de deux paramètres caractéristiques de la jonction dans la dissipation d’énergie
par le système. Il s’agit du niveau de serrage dans la jonction et de la taille de la zone
de contact à l’interface des sous-structures. Le but de l’étude est de confirmer que
ces paramètres jouent un rôle prédominant dans le processus de dissipation d’énergie
au cours des vibrations.
Pour atteindre ces objectifs, nous nous sommes basés sur la méthode d’identification
des paramètres modaux équivalents par la transformée en ondelettes. Les F RF ont
néanmoins été mesurées afin de compléter l’information sur le comportement dyna-
mique de la structure testée.
Dans cette étude expérimentale, seul le premier mode propre de flexion a été étudié.
Les autres modes n’ont pas pu être analysés du fait d’amortissements trop élevés ce
qui a rendu notre méthode d’identification inapplicable.
98
CHAPITRE 3. Études expérimentales
D
”0” ”r1” ”r2” ”r3”
D=8mm D=12mmD=16mm
Les trois boulons utilisés pour assembler les poutres sont instrumentés à l’aide de
tubes sur lesquels sont collées des jauges de contrainte (Fig.3.24). L’intérêt de ces
dispositifs est de pouvoir maı̂triser parfaitement les effort axiaux de serrage dans
les boulons. Une étape préliminaire de calibration a permis d’identifier pour chaque
dispositif la relation entre l’effort axial de serrage et le signal délivré par la jauge.
jauge de déformation
tube
boulon
99
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
L’excitation de la structure est réalisée à l’aide d’un pot vibrant alors que l’acqui-
sition de la réponse est assurée par cinq accéléromètres répartis le long de la poutre.
Afin de simuler les conditions aux limites libre-libre, la poutre est suspendue dans
le plan normal aux déformées modales par deux fils d’acier accrochés au droit des
noeuds du premier mode de flexion (Fig.3.25).
fil de suspension
No. 5
No. 4
No. 3
No. 2
électro-aimant
pot vibrant
accéléromètre No. 1
Pour pouvoir réaliser les essais de lâcher dynamique, nous avons mis en oeuvre une
technique permettant de déconnecter physiquement le pot vibrant de la structure et
de synchroniser l’acquisition avec l’instant de la déconnexion. Pour cela, la jonction
entre le pot vibrant et la structure est réalisée par l’intermédiaire d’un électro-aimant.
L’alimentation de ce dernier est intégrée dans un circuit électrique appelé commande
relais optocouplé (Fig.3.26) qui assure deux fonctions effectuées simultanément lors
de la coupure de l’alimentation. La première consiste à déconnecter physiquement le
pot vibrant de la structure et à couper le signal d’excitation, la seconde à envoyer un
signal à la chaı̂ne d’acquisition afin de déclencher automatiquement l’enregistrement
de la réponse libre.
La figure 3.27 représente le schéma de montage complet de l’expérience réalisée.
100
CHAPITRE 3. Études expérimentales
10V
0V
relais 1 relais 2
AP
AE
PV PJ
CRO AC
LMS
LMS : Chaı̂ne d’Acquisition
PC: Ordinateur
AP: Amplificateur de Puissance
AC: Amplificateur de Charge PC
PJ: Pont de Jauges
AE: Alimentation de l’Électro-aimant
PV: Pot Vibrant
CRO: Commande Relais Optocouplé
: Électro-aimant
: Accéléromètre
: Jauge de Déformation
: Interrupteur d’Alimentation de l’Électro-aimant
101
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
Fig. 3.29a − Premier mode propre du modèle avec contact direct - 169.9 Hz
102
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Fig. 3.29b − Premier mode propre du modèle avec rondelles intercalées - 187.3 Hz
3.3.3 Résultats
La figure (Fig.3.30) montre les amplitudes des FRF obtenues en réponse forcée
sous excitation aléatoire pour différents efforts de serrage. Il est évident que l’effort
appliqué par les vis influence fortement la fréquence et l’amortissement du premier
mode de la structure. La variation de fréquence propre observée montre que l’ap-
plication d’un effort de serrage plus important conduit à une augmentation de la
raideur du système.
103
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
(a) assemblage 0
(b) assemblage r1
(c) assemblage r2
Fig. 3.30 − Évolution de la FRF au voisinage du premier mode propre pour diffé-
rents efforts de serrage
104
CHAPITRE 3. Études expérimentales
La figure (Fig.3.30) montre les amplitudes des FRF obtenues à partir d’une ex-
citation aléatoire pour les quatre assemblages étudiés. Il apparaı̂t clairement que la
fréquence et l’amortissement du premier mode sont influencés par la modification de
la taille de la zone en contact à l’interface entre les deux poutres.
Fig. 3.31a − Amplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés
105
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
Fig. 3.31b − Amplitude de la FRF au voisinage du premier mode propre pour les
quatre assemblages étudiés
106
CHAPITRE 3. Études expérimentales
Les nombreux essais de lâcher dynamique réalisés ont fourni les réponses libres de
la structure sur cinq accéléromètres pour les quatre assemblages et pour plusieurs
niveaux de serrage entre 500 et 10000 N. La méthode d’identification des paramètres
modaux équivalents a ensuite été appliquée à ces signaux. Le fait de disposer de plu-
sieurs capteurs a permis d’obtenir le vecteur propre de la structure et son évolution
en fonction de l’amplitude. Grâce à la connaissance du vecteur propre, nous avons
pu exprimer les paramètres modaux identifiés en fonction de l’amplitude de la coor-
donnée modale.
Vecteur propre
107
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
Par la suite nous allons considérer le vecteur propre défini par la moyenne des
résultats obtenus. Ceci permet d’appliquer l’équation 3.3 afin d’exprimer les ampli-
tudes identifiées sur tous les capteurs en une seule valeur de l’amplitude de coordon-
née modale.
Disposant des vecteurs propres du modèle et de la structure, nous pouvons les com-
parer. Pour cela, le vecteur propre du modèle éléments finis est restreint aux noeuds
colocalisés avec les accéléromètres. La figure 3.34(a) permet une comparaison vi-
suelle des modes propre et la figure 3.34(b) montre la corrélation entre eux en terme
d’erreur relative.
108
CHAPITRE 3. Études expérimentales
(a) (b)
La différence constatée entre les vecteurs propres provient sans doute du fait que
le modèle éléments finis suppose les liaisons rigides entre les noeuds à l’interface des
poutres. Par conséquent le modèle s’avère être plus rigide que la structure réelle.
effort - 5000 N
(a) (b)
Fig. 3.34 − Paramètres modaux équivalents identifiés à partir des différents cap-
teurs
109
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
110
CHAPITRE 3. Études expérimentales
l’amplitude modale pour les mêmes conditions. Nous observons cette fois des varia-
tions très importantes pour tous les types d’assemblage : alors que l’amortissement
converge vers une valeur limite à amplitude nulle pour tous les serrages (0.3% as-
semblage 0), il augmente progressivement avec l’amplitude dans un rapport pouvant
varier de 2 à 10. La pente de l’évolution de l’amortissement diminue en augmentant
l’effort de serrage ce qui se traduit par une augmentation de l’amortissement de
800 % et 100 % (assemblage 0) sur un même intervalle d’amplitude pour les efforts
respectifs de 500 N et 10000 N.
111
3.3 Étude expérimentale de poutres boulonnées
112
CHAPITRE 3. Études expérimentales
3.4 Conclusion
Les études expérimentales présentées s’intéressent à l’influence des liaisons sur le
comportement dynamique des structures assemblées. Le comportement dynamique
est caractérisé par les paramètres modaux équivalents exprimés en fonction de l’am-
plitude des vibrations. Ces études mettent en oeuvre une méthode originale d’identi-
fication non-linéaire de paramètres modaux équivalents basée sur la transformée en
ondelettes. Cette technique présente l’avantage d’estimer l’évolution de la fréquence
et de l’amortissement modale en fonction de l’amplitude des vibrations à partir
d’une seule mesure de réponse à un lâcher dynamique. Les conclusions à l’issue des
résultats obtenus sont les suivantes :
• La perte d’énergie vibratoire constatée au niveau des interfaces des jonctions est
beaucoup plus importante que celle intrinsèque au matériau. Elle conditionne
par conséquent l’amortissement des modes propres de vibration.
• L’amortissement provenant des jonctions est une fonction non-linéaire de l’am-
plitude des vibrations.
• Les modes présentent des niveaux d’amortissement très différents car la déper-
dition d’énergie est très dépendante des déformations locales aux interfaces.
• L’amortissement dû à l’assemblage dépend fortement de l’effort de serrage ainsi
que de la taille de la zone de contact.
• Les déformées modales restent relativement insensibles à la non-linéarité due
aux jonctions.
Ces conclusions confirment l’hypothèse selon laquelle le mécanisme principal de dis-
sipation d’énergie dans les jonctions est celui de frottement à l’interface des sous-
structures.
113
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Chapitre 4
4.1 Introduction
Plusieurs études de comportement dynamique des structures assemblées ont été
réalisées afin d’évaluer le rôle des liaisons dans la dissipation d’énergie [Ung64,
Goo56, Pia56, Mas73, Gau97, Klu98, Kes01, Est00]. Leurs résultats confortent ceux
que nous avons obtenus à savoir que les liaisons sont la source principale de dis-
sipation d’énergie. Par conséquent, elles conditionnent l’amortissement modal des
modes propres de vibration. Il est donc impératif de maı̂triser la modélisation du
comportement mécanique des liaisons pour pouvoir prétendre construire des modèles
prévisionnels fiables de comportement dynamique des structures assemblées.
Une liaison entre deux solides se traduit dans la plupart des cas par une zone de
contact appelée interface. Le contact à l’interface est maintenu grâce la pression à
l’interface provenant de différentes techniques d’assemblage : rivetage, boulonnage,
soudure par points. La transmission du mouvement tangentiel à l’interface est assu-
rée par les efforts dus au frottement.
L’établissement d’une loi constitutive du comportement dynamique de la liaison
présume la connaissance du mécanisme de dissipation d’énergie. Il est évident que
plusieurs phénomènes entrent en jeu, mais est-il possible d’identifier ceux dont l’ef-
fet est prédominant? Cette question a fait l’objet de nombreux travaux de recherche
[Ung64]. Plusieurs mécanismes de dissipation ont été associés aux différents types
d’assemblage comme nous l’avons mentionné dans l’introduction générale. Il s’avère
que pour les assemblages tels que le rivetage, le boulonnage et la soudure par
points, la perte d’énergie provient essentiellement du glissement à l’interface des
sous-structures. Il s’agit donc d’un mécanisme lié au phénomène de frottement où
l’énergie est dissipée sous forme de chaleur.
Pour illustrer le phénomène de glissement et ses diverses formes sur un exemple,
considérons le cas d’une liaison boulonnée. Supposons une précontrainte présente
dans le boulon qui provoque une pression importante à l’interface dans une zone
autour du boulon. Le mouvement relatif à l’interface appelé “glissement” apparaı̂t
dans les zones où les efforts tangentiels sont suffisamment importants pour vaincre
les efforts de frottement. On définira le “seuil de frottement” comme étant l’effort
115
4.2 Modèles de frottement
0 < A g Ai
• Glissement macroscopique
0 < Ag < Ai
• Glissement complet
0 < A g = Ai
L’étude du phénomène de glissement est très complexe, elle fait intervenir plusieurs
disciplines de la physique telles que la rhéologie, la tribologie, la mécanique des mi-
lieux continus, la thermo-mécanique etc. . . . Compte tenu du but recherché, il n’est
évidemment pas envisagé de résoudre ce problème dans toute sa complexité. La di-
mension des pièces mécaniques et des liaisons justifie de négliger les problèmes liés à
la propagation de chaleur créée par le frottement. Du point de vue de la dynamique
des structures nous nous intéressons principalement à la perte d’énergie mécanique
due au glissement à l’interface en régime dynamique. Le calcul de cette énergie dis-
sipée nécessite d’évaluer les déplacements relatifs à l’interface ainsi que les efforts
tangentiels correspondants. Il s’agit là d’un problème difficile, car les phénomènes de
contact entre deux solides déformables engendrent des comportements non-linéaires.
On définit généralement deux types de modèles de comportement de la liaison comme
pour tout phénomène physique. Le premier est un modèle phénoménologique basé
sur les observations expérimentales permettant de décrire les relations globales entre
l’effort tangentiel et le déplacement relatif à l’interface. Le second est un modèle
constitutif basé sur la physique de l’interface qui décrit le comportement de façon
locale. La première partie de ce chapitre est consacrée à la description phénoménolo-
gique du contact afin de comprendre l’impact sur le bilan énergétique de la présence
de liaisons dans un système mécanique. Dans la deuxième partie du chapitre on
s’intéresse à la description des phénomènes locaux mis en jeu par le glissement. Le
problème de contact a été traité par la méthode des éléments finis et validé par
confrontation avec les résultats analytiques sur un exemple académique.
116
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
des fonctions. Nous réservons l’adjectif “classique” pour ces modèles statiques car ils
ont été développés plus tôt que les modèles dynamiques.
La deuxième famille de modèles de frottement est constituée de modèles dynamiques
gouvernés par des équations faisant appel aux variables d’état internes. Par consé-
quent la force de frottement est déterminée non seulement par la vitesse mais égale-
ment par ces variables d’état. Ces modèles reproduisent des phénomènes ne pouvant
être mis en évidence par des modèles statiques. Il s’agit notamment du glissement
partiel qui est un passage transitoire entre l’adhérence et le glissement complet.
Les différents modèles de frottement sont présentés en employant la notation de la
figure 4.1, où Ftj→i , vij , Fn et Fe représentent respectivement la force de frottement
appliquée au solide i, la vitesse relative du solide i par rapport au solide j, la force
normale à l’interface et la force extérieure.
1)
v12
Fn
Fe 1) v12 Ft2→1
Fn
v21
y 2) Fn Ft1→2
x Fn v21
2)
Frottement de Coulomb
Le modèle le plus connu appartenant à la famille des modèles statiques est celui
élaboré par Coulomb (1736-1806). La loi de Coulomb définit la force de frottement
par :
117
4.2 Modèles de frottement
Ftj→i
µ|Fn |
vji
−µ|Fn |
Frottement visqueux
Ce modèle prend en compte le rôle du lubrifiant présent à l’interface. La force
due au frottement visqueux est gouvernée par :
Ftj→i
b
µ|Fn |
−1 vji
−µ|Fn |
Modèles de Stribeck
Stribeck [Lem01, Ols98] a proposé des formules plus complexes définissant le rap-
port entre la force de frottement et la vitesse. Ces modèles introduisent la dépendance
118
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Ftj→i
Fs
f (vji )
vji
−Fs
Modèle de Dahl
dFtj→i Ftj→i
= σ(1 − sgn(vji ))α
dx µ|Fn |
119
4.2 Modèles de frottement
Ftj→i
µ|Fn |
∝σ
vji
−µ|Fn |
xi
v
fibres indéformables
Surface en mouvement
fibres déformables
y
Surface stationnaire
bi
120
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
La force tangentielle dans la liaison d’une paire de fibres est donnée par :
Ftj→i = σ0 (xi − bi )
Modèle de LuGre
dz |vji |
= vji − σ0 z
dt g(vji )
2
g(v) = µ|Fn | + (Fs − µ|Fn |)e(vji /v0 )
dz
Ftj→i = σ0 z + σ1 (vji ) + b vji
dt
La description des paramètres présents dans l’équation précédente est la suivante :
121
4.2 Modèles de frottement
Modèle de Valanis
A l’origine, ce modèle a été développé pour décrire le comportement plastique
des matériaux. Or il s’est avéré être également bien adapté à la description du
comportement à l’interface des liaisons. La force de frottement définie par ce modèle
est donnée par l’équation différentielle suivante :
Le seuil de frottement, que nous avons précédemment noté par σ0 , est lié aux para-
mètres ci-dessus de la manière suivante :
E0
σ0 =
λ(1 − κ EE0t )
Ftj→i
σ0 ∝ Et
∝ E0
κ = 0.5
κ = 0.99
122
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
efficace notamment pour la détection de la vitesse nulle. Il peut alors être facilement
implémenté dans un code éléments finis. Ce modèle a été utilisé notamment par Gaul
et al pour modéliser le comportement dynamique de joints mécaniques [Gau97].
Modèle de Iwan
U
Ue Ug
F, u
Fn k
Fn
µ F, u
Ft
Ft
Ft = µFn
Ug
Ue U u
123
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
Fn k
F (t), u(t)
µ F (t), u(t)
Ft
F (t), u(t)
Fig. 4.9 − Modélisation du comportement des liaisons par des éléments ressort-
frotteur
F
Fi A(Fi , Ui )
f (u) C(Fr , Ur )
fr (u)
fd (u)
Ui u
B(Fd , Ud )
Si une liaison subit une déformation initiale u, et que le chargement initial F suit
le chemin F = f (u) jusqu’au point A(Fi , Ui ), alors la fonction du déchargement au
124
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Après avoir remplacé les forces par leurs expressions, nous pouvons écrire :
Z ur u − u u − u u − u
r d d r
∆E = f (ui ) − 2f + 2f − f (ui ) + f du
ud 2 2 2
Z ur −ud
2 u r − u d ur − ud
∆E = 8 f (u)du − 4 f
0 2 2
Z A
ur − ud
∆E = 8 f (u)du − 4Af (A), A = (4.3)
0 2
Afin de mettre en évidence la relation entre l’énergie dissipée et l’amplitude de
déplacement, nous allons maintenant analyser un système de ressorts-frotteurs à un
élément puis à trois éléments.
125
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
Fn k
Ft
F
f (u)
Ft Ue /2
(U − Ue )Ft
Ft
arctg(k)
Ue U u
fr (u) fd (u)
Étant donné que ce système obéit à la loi de Masing, l’équation 4.3 est directement
applicable pour le calcul de l’énergie dissipée :
Ft
∆E = 0 U≤ Ft = µFn adhrence
k
Ft Ft
∆E = 4(U − )Ft U> U - déplacement total
k k
Ft
∆E = 4(U − Ue )Ft U> Ue - déplacement élastique
k
Ug = U − Ue Ug - glissement (4.4)
126
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
∆E
arctg(Ft )
Ue U -amplitude
Fn,1 k1
µ
Ft,1
Fn,2 k2
µ F (t), u(t) = U sin(ωt)
Ft,2
Fn,3 k3
µ
Ft,3
La force globale agissant sur le système est définie par la superposition des rela-
tions force-déplacement des trois éléments :
µFn,1
F = F1 + F2 + F3 Fi = ki u, ≥u
k1
µFn,1
Fi = µFn,i , < u ≤ U, i = 1, 2, 3
k1
Le pente du chargement initial (f (u)) à un déplacement donné est définie par la
somme des raideurs des éléments restant en adhérence. Le cycle d’hystérésis donné
par la courbe de déchargement et rechargement est montré figure 4.15.
127
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
f (u)
fr (u)
Ue,1Ue,2 Ue,3 U u
fd (u)
∆E
arctg(Ft,1 )
arctg(Ft,1 + Ft,2 )
128
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
∆E
U -amplitude
129
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
P∞ R∞
i=1 Fn,i 0
fn∗ ρn (fn∗ )dfn∗
∗
fn,1 k
µ
∗
ft,1
∗
fn,2 k
µ
∗
ft,2
∗
µ
∗
ft,3
..
.
ke
130
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Dans ce modèle les valeurs µ et k sont considérées comme étant des paramètres
globaux de l’interface, ce qui implique qu’ils sont identiques pour tous les éléments.
Une raideur ke est introduite afin de modéliser l’élasticité de l’élément intermédiaire
de la liaison (par ex. boulon). La pression à l’interface est définie par la fonction de
distribution ρn (fn∗ ) normée, de telle sorte que :
Z ∞
ρn (fn∗ )dfn∗ = 1 (4.7)
0
La force tangentielle limite qui provoque le glissement complet est définie par :
Z ∞
c
Ft = µfn∗ ρn (fn∗ )dfn∗ (4.8)
0
1 ∂2F
ρt (ft∗ ) = (4.11)
k 2 ∂u2
Le calcul de l’énergie dissipée de ce système pendant un cycle de mouvement har-
monique d’amplitude U conduit à :
Z kU
∆E(U ) = 4 ft∗ (U − ft∗ /k)ρt (ft∗ )dft∗ (4.12)
0
Puisque le modèle continu n’est qu’une extension du modèle discret, les courbes
force-déplacement (Fig.4.19(a)) et énergie dissipée-déplacement (Fig.4.19(b)) sont
des fonctions à dérivées continues, qui ont les mêmes caractéristiques que celles
relatives au système discret.
131
4.3 Modèle phénoménologique de Iwan
F
∆E
adhérence
f (u)
fr (u) glissement partiel glissement complet
u
fd (u)
U -amplitude
(a) (b)
p k c √
Ω= k/m ζ = c/(2 km)
m u(t) = U sin(ωt)
L’énergie du système dissipée pendant un cycle est définie par les deux relations
suivantes, la deuxième étant exprimée en fonction de l’énergie potentielle du système
132
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Ep :
ω ω
∆E(U ) = 2πζ kU 2 = 4πζ Ep (U ) ω - pulsation de l’excitation (4.13)
Ω Ω
U - amplitude des vibrations
Ω - pulsation propre
ζ - coefficient d’amortissement
Ep - énergie potentielle
1 Ω ∆E(U )
ζe (U ) = (4.14)
4π ω Ep (U )
1 ∆E(U )
ζe (U ) = , si ω = Ω (4.15)
4π Ep (U )
F
modèle de Iwan
R kU
∆E(U ) = 4 0 ft∗ (U − ft∗ /k)ρt (ft∗ )dft∗
amortissement visqueux
ω ω
kU 2 = 4πζ Ω
∆E(U ) = 2πζ Ω Ep (U )
U
u
1 Ω ∆E(U )
= ⇒ ζe (U ) =
4π ω Ep (U )
133
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
schématiquement présentée figure 4.22. Nous partons du fait que l’énergie potentielle
du système est proportionnelle au carré de l’amplitude. Nous pouvons aussi constater
que l’amortissement à amplitude nulle est associé aux autres mécanismes de dissipa-
tion notamment celui intrinsèque au matériau. Lorsque l’effort tangentiel est suffisant
pour déclencher le glissement à l’interface, l’énergie dissipée par ce phénomène aug-
mente progressivement avec l’amplitude des vibrations. D’après la bibliographie et
les résultats de nos expérimentations [Pia57, Goo56, Mas73, Ung73, Csa98, Nan99,
Seg01, Hel03, Fol05], cette progression de l’énergie dissipée est plus importante que
celle de l’énergie potentielle. Par conséquent, l’amortissement équivalent augmente
avec l’amplitude des vibrations. Lorsque le glissement est complet, la perte d’énergie
n’est que linéairement progressive et donc l’amortissement équivalent doit diminuer.
La linéarisation de l’évolution de l’énergie dissipée est naturellement un processus
continu ce qui explique la transition continue que l’on observe entre les parties pro-
gressive et dégressive de la courbe de l’amortissement équivalent.
∆E ∝ U
∆E
ζe ∝ Ep ∆E ∝ U α>2 Ep ∝ U 2
ζe (0)
U -amplitude U -amplitude
134
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
y, v
z, w
F [N]
h
h
p [Pa]
poutre 1 E, ν µ
O x, u x, y, z - coordonnées
poutre 2 E, ν
t u, v, w - déplacements
µ - coefficient de frottement
L
E - Module de Young
ν - Coefficient de Poisson
Tab. 4.2 − Résultats relatifs aux deux poutres assemblées présentés par Goodman
et Klumpp
Les résultats analytiques présentés par Goodman et Klumpp ont été démontrés
sur la base des hypothèses simplificatrices suivantes :
• La pression à l’interface des deux poutres est considérée comme étant uniforme
et égale à la pression extérieure appliquée.
• Lorsque le glissement se produit, la contrainte de cisaillement est également
uniforme et égale au produit du coefficient de frottement µ par la pression p.
• Lorsque la force de chargement F atteint sa valeur limite Fs , le glissement se
produit tout le long de l’interface.
En parallèle des travaux théoriques, une expérience en régime vibratoire à basses
fréquences a été effectuée dont les résultats ont validé les solutions analytiques.
135
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
136
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
1) Fn21
T
Ft21 N, T - forces extérieures
Fij - action du solide i sur le solide j
g
gap - g = v2 − v1
Ft12 ∆u = u2 − u1
y, v
x, y - coordonnées
2) Fn12
u, v - déplacements
x, u
−µFn
Ce modèle de contact a été appliqué de façon locale sur tous les points d’interface.
Par conséquent le problème de contact a été transformé en un problème de condi-
tions aux limites spécifiques se présentant sous forme de chargements surfaciques
appliqués à l’interface des poutres. La figure 4.26 montre ces chargements relatifs
aux éléments coques. Il s’agit d’une part de l’action normale représentée par un ef-
fort surfacique fz et d’autre part des actions de frottement ayant deux composantes.
La première composante, représentée par deux efforts tangentiels surfaciques fx , fy ,
exprime le frottement dû au déplacement relatif alors que la deuxième composante,
représentée par deux moments surfaciques mx , my , exprime le frottement dû à la
rotation relative.
137
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
Γ w1
θz1 θy1 v1
θx1
u1
w2
θz2 θy2 v2
θx2
u2
z
ui , v i , wi - déplacements
y
θxi , θyi , θzi - rotations
x i = 1 - poutre 1
i = 2 - poutre 2
• déplacement relatif
2 h 1 h
∆ud = u2 − u1 ∆ur = θy 2 + θy 2
déplacement dû à la rotation
∆vd = v 2 − v 1 2 h 1 h
∆vr = θx + θx
2 2
• pénétration
g = w2 − w1
Fig. 4.26 − Conditions aux limites de contact appliquées aux éléments coques
138
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
Étant donné le type de chargement, le seul terme non nul dans l’équation précédente
est celui contenant le moment par rapport à l’axe y.
Nous présenterons les résultats obtenus par le calcul éléments finis notés EF confron-
tés aux résultats analytiques notés G-K. Les paramètres du modèle éléments finis
résumés dans le tableau 4.4 ont été considérés comme constants pour tous les calculs
effectués.
κ 1012 N/m3
kt 1.6285 1010 N/m3
µ 0.2
Nous avons tout d’abord vérifié les trois hypothèses du calcul analytique. La
figure 4.27 compare les évolutions de la pression normale à l’interface le long des
poutres. Nous constatons que l’hypothèse de pression uniforme n’est pas exactement
vérifiée par le modèle éléments finis puisqu’elle s’annule au point d’encastrement.
Cette hypothèse semble néanmoins acceptable puisque la pression atteint une valeur
constante dès que l’on s’éloigne de l’encastrement.
139
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
140
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
(a) (b)
p = 10 MPa
141
4.4 Mise en évidence du comportement dissipatif de la jonction par un calcul éléments
finis
F = 400 N
p = 10 MPa
La figure 4.33 compare les glissements calculés par les modèles analytique et
numérique. Nous constatons que cet écart s’amplifie lorsque la pression à l’interface
augmente. La cause principale de l’écart entre les deux modèles semble être liée à
la troisième hypothèse du modèle analytique qui n’est pas vérifiée par le modèle
numérique. L’examen de la figure 4.33(b) met en évidence une zone d’adhérence
dans le modèle numérique qui ne peut pas être reproduite par le modèle analytique
du fait de la troisième hypothèse.
142
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
F = 400 N
Fig. 4.33 − Écart entre les modèles analytique et numérique en terme de glissement
à l’interface
Nous montrons figure 4.34 les évolutions de l’énergie dissipée pendant un cycle
de chargement. Les deux modèles vérifient la même tendance caractérisée par un
sommet qui correspond à une valeur de pression optimale permettant de dissiper le
maximum d’énergie par frottement. L’écart entre les deux modèles peut à nouveau
être expliqué par les hypothèses simplificatrices du modèle analytique.
143
4.5 Conclusion
∆E
adhérence
glissement partiel glissement complet
U -amplitude
∆E
ζe ∼ Ep
ζe (0)
U -amplitude
4.5 Conclusion
Dans la première partie de ce chapitre nous avons présenté le modèle de Iwan
de comportement interfacial permettant de caractériser la dissipation d’énergie par
frottement à l’interface d’une liaison. A partir de ce modèle nous avons pu établir
les tendances générales de l’évolution de l’énergie dissipée en fonction du déplace-
ment. Trois tendances différentes ont été identifiées suivant l’état de glissement à
144
CHAPITRE 4. Description des phénomènes de glissement à l’interface des liaisons
145
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
Chapitre 5
Prédiction de l’amortissement
modal équivalent par calcul
5.1 Introduction
Ce chapitre a pour objectif de proposer un calcul prédictif de l’amortissement mo-
dal équivalent provenant de la dissipation d’énergie par frottement dans une jonc-
tion mécanique. La procédure de calcul est basée sur les conclusions du chapitre
précédent. Nous nous appuierons sur la formulation énergétique de l’amortissement
équivalent. D’après cette formulation, l’amortissement modal équivalent est propor-
tionnel au rapport de l’énergie dissipée dans le système pendant un cycle à l’énergie
potentielle maximale. L’amortissement modal équivalent du ième mode propre peut
alors être exprimé par :
1 ∆Ei (ai )
e ζi (ai ) = (5.1)
4π Ep,i (ai )
147
5.2 Description de la procédure du calcul prédictif
linéaire de la structure complète est réalisée afin d’identifier les fréquences propres
et les modes propres. Dans un deuxième temps une analyse non-linéaire statique
du modèle détaillé de la jonction mécanique est réalisée. L’objectif de cette seconde
analyse est d’évaluer pour chaque mode la quantité d’énergie dissipée à l’interface
par frottement lors des vibrations. Pour ce faire, les déplacements appropriés sont
imposés à certaines frontières du modèle afin d’approcher la déformée modale issue
du calcul linéaire précédent.
Afin de présenter la méthodologie de la procédure, considérons la structure de la
figure 5.1 composée de deux sous-structures assemblées par une jonction mécanique.
La procédure d’identification de l’amortissement modal équivalent du ième mode est
schématisée figure 5.1. Elle consiste à effectuer les étapes suivantes :
i. Création d’un modèle éléments finis linéaire dit “global” de la structure com-
plète représentant le plus fidèlement possible le comportement dynamique réel
de la structure. Modélisation de la jonction mécanique en utilisant des éléments
linéaires tels que liaison rigide, ressort, etc..
ii. Analyse modale du modèle linéaire. Validation ou recalage de ce dernier afin
d’obtenir une bonne corrélation avec les résultats expérimentaux.
iii. Calcul de l’énergie potentielle maximale du système en fonction de l’amplitude
modale du ième mode.
iv. Création d’un modèle éléments finis non-linéaire dit “local” représentant la
géométrie de la jonction mécanique. Application des conditions aux limites
de contact aux interfaces des sous-structures. Définition des conditions aux
limites du modèle sous forme de déplacements modaux imposés à certaines
frontières de façon à approcher au mieux la déformée modale du modèle “glo-
bal”. Application du chargement approprié afin de simuler le serrage provoqué
par l’assemblage.
v. Analyse statique non-linéaire du modèle “local” en fonction de l’amplitude des
déplacements imposés afin d’obtenir les champs de déplacement relatif et de
force de frottement à l’interface des sous-structures. Calcul de l’énergie dissipée
par frottement à l’interface en fonction de l’amplitude modale.
vi. Calcul du coefficient d’amortissement modal équivalent en fonction de l’ampli-
tude modale.
148
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
structure réelle
? ?
i. modèle EF complet linéaire iv. modèle EF partiel non-linéaire
S
o S
o
S S
liaison modélisée liaison modélisée par
par des éléments linéaires les conditions aux limites de contact
(ressorts, liaisons rigides . . .etc.)
? ?
ii. analyse modale v. analyse non-linéaire paramètrique
modes 1, 2, . . . , N ième mode
qi (a1 )viΓ2
qi (a2 )viΓ2
qi (a3 )viΓ2
qi (a4 )viΓ2
viΓ1 , viΓ2
-
qi (a1 )viΓ1
S
o o
S
S S
7
S S qi (a2 )viΓ1
Γ1 Γ2
Γ1 , vi Γ2 , vi qi (a3 )vΓ1
i
Ωi , vi qi (a4 )viΓ1
Ωi - pulsation propre qi (a) - coordonnée modale relative
vi - déformée modale à l’amplitude a des vibrations
.. Γ1
vi - déformée modale sur la frontière Γ1
.
viΓ2 - déformée modale sur la frontière Γ2
?
N v. énergie dissipée
∆Ei (a)
? ?
?
M - matrice de masse - iii. énergie potentielle du système - vi. coefficient d’amortissement
K - matrice de raideur Ep,i (a) = 12 qi (a)2 viT K vi 1
e ζi (a) = 4π ∆Ei (a)/Ep,i (a)
149
5.2 Description de la procédure du calcul prédictif
150
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
Fig. 5.2 − Variation temporelle de la force axiale dans l’une des vis des poutres
boulonnées
151
5.2 Description de la procédure du calcul prédictif
suivant la direction x :
(
kt |∆ud | |∆ud |/∆ud si |∆ud | ≤ µfz /kt
fx =
µfz |∆ud |/∆ud si |∆ud | > µfz /kt
fz (r) n→0
n=1
n→∞
Fv
Ra Rb r
152
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
À partir de la relation 5.3, nous pouvons établir l’équation 5.4 permettant de calculer
le paramètre fa à l’aide de la force axiale dans la vis.
Fv
fa = (5.4)
R Rb −n r−R a
2π Ra
fa e R −r p r dϕdr
Finalement, la répartition de la pression peut être reformulée par l’équation 5.5 qui
ne contient que deux paramètres à déterminer, n et Rp .
Fv −n r−R a
fz (r) = e R −r
p (5.5)
R Rb −n r−R a
2π Ra
fa e Rp −r
r dϕdr
153
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
poutre 1
La pression à l’interface autour des trois vis est modélisée par la fonction présentée
154
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
dans le sous-chapitre 5.2.4. Nous avons donc supposé que le frottement se réalise
uniquement dans des zones circulaires autour des vis. La taille de cette zone est
imposée par la valeur du rayon Rb de la fonction de pression.
La discrétisation du modèle a été faite de façon à ce que le maillage autour des
vis soit suffisamment raffiné puisque c’est dans ces zones que nous pouvons nous
attendre à des variations importantes des forces de frottement.
Fig. 5.5 − Discrétisation par éléments finis du modèle “local” des deux poutres
155
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
(a) énergie dissipée par frottement à partir du modèle “local” pour une ampli-
tude et un jeu de paramètres
(b) état de surface de l’une des deux poutres après les expérimentations
Fig. 5.6 − Confrontation de l’énergie dissipée par frottement issue du calcul avec
l’usure constatée sur la structure réelle
Comme nous l’avons mentionné, le modèle éléments finis “local” a été défini à
l’aide de quelques paramètres ayant une influence cruciale sur le frottement généré à
l’interface. Il s’agit de la raideur kt , du coefficient de frottement µ, du paramètre n et
du rayon Rb . Une campagne de calculs a été réalisée en faisant varier ces paramètres
afin d’évaluer leur influence sur l’amortissement modal équivalent. Notons que le
terme amplitude sera réservé par la suite pour désigner l’amplitude du premier mode
propre au niveau d’accéléromètre N◦ 1 (voir page 100).
156
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
Coefficient de frottement
157
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
Fig. 5.9 − Sections méridiennes de la pression autour des vis pour trois valeurs
différentes du paramètre n
Les résultats des calculs relatifs à ces trois paramètres n donnés figure 5.10
montrent une influence importante de la répartition de pression sur la valeur maxi-
male de l’amortissement ainsi que sur son évolution en fonction de l’amplitude. Par
contre la position du maximum de l’amortissement n’est que faiblement affectée par
la variation de n. Il apparaı̂t clairement que plus la pression devient uniforme plus
le maximum d’amortissement est à la fois prononcé et élevé. Ceci est dû au fait
que l’uniformité de la pression a pour conséquence la diminution de la phase de
glissement partiel.
158
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
159
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
Fig. 5.12 − Amortissement modal équivalent pour les trois tailles de rondelles
obtenues dans les mêmes conditions de serrage
Afin d’étudier l’influence de la force axiale dans les vis sur l’amortissement équi-
valent, les calculs pour différentes valeurs de cette force ont été réalisés en conser-
vant une même répartition de pression à l’interface. Les résultats donnés figure 5.13
montre une influence importante de la force axiale sur la position du maximum de
l’amortissement et sur la forme de son évolution. L’augmentation de la force axiale
conduit au décalage du maximum vers les amplitudes plus importantes et à l’agran-
dissement de la zone de glissement partiel.
Fig. 5.13 − Influence de la force axiale dans la vis sur le comportement dissipatif
du modèle
160
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
161
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
de la pression à l’interface. Ces deux paramètres ont donc été recalés sur les résultats
expérimentaux relatifs aux différents niveaux de serrage. Ceci a permis d’identifier
l’évolution de la répartition de pression autour des vis en fonction de la force de
serrage. Nous montrons tableau 5.2 les paramètres n, Rb recalés pour différentes
valeurs de la force de serrage. On donne également figure 5.15 les évolutions de ces
paramètres en fonction de la force de serrage. Ces évolutions permettent de constater
d’une part une progression linéaire du paramètre n en fonction du niveau de serrage.
D’autre part, l’évolution du rayon Rb s’avère être dégressive avec une tendance rapide
à se stabiliser à une valeur constante. Il apparaı̂t clairement que pour des valeurs de
serrage faibles le rayon Rb augmente rapidement ce qui signifie que la perte d’énergie
par frottement s’effectue sur une zone d’interface plus importante. En revanche, le
serrage plus important conduit à une localisation de cette perte d’énergie dans les
zones situées autour des vis. Ceci peut être expliqué par une tendance au décollement
des poutres par flexion dans les zones entre les vis. Ce décollement est d’autant plus
prononcé que la force de serrage est importante.
Tab. 5.2 − Paramètres de la répartition de pression recalés sur les résultats expé-
rimentaux
On donne figure 5.16 les sections méridiennes de la pression autour des vis définies
par les paramètres n, Rb recalés et par la force de serrage correspondante. Ces
162
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
répartition de pression ont été finalement intégrées dans le modèle éléments finis
recalé (Fig.5.17).
Fig. 5.16 − Sections méridiennes de la répartition de pression autour des vis pour
différentes forces de serrage
163
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
(a)
(b) détail
Les calculs par éléments finis ont également fourni l’évolution de l’énergie dissipée
164
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
en fonction de l’amplitude des vibrations. Ces évolutions données figure 5.19 accusent
un élargissement de l’intervalle de transition entre la dissipation nulle et linéaire en
augmentant la force de serrage. Ceci revient physiquement à une tendance à étendre
la phase de glissement partiel en augmentant la force de serrage.
(a)
(b) détail
165
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
Le modèle “global” utilisé est celui du calcul préliminaire des études expérimen-
tales (voir page 85). Il s’agit d’un modèle éléments finis linéaire 3D dans lequel la
jonction a été considérée comme parfaite. Ce modèle est utilisé pour calculer l’évolu-
tion de l’énergie potentielle maximale des modes propres étudiés. Le modèle “local”
non-linéaire 2D est constitué de deux surfaces identiques partiellement superposées.
La géométrie de ce modèle ne représente que la partie située au niveau de la jonc-
tion, discrétisée à l’aide d’éléments coques (Fig.5.20(b)). Les conditions aux limites
de contact sont appliquées à l’interface des deux surfaces. Afin de modéliser les
jonctions boulonnées, nous avons procédé au recollement des noeuds au niveau des
sections droites des vis. En vue d’obtenir les déplacements modaux à imposer au mo-
dèle “local”, un deuxième modèle “global” a été créé pour les mêmes raisons que dans
le cas des deux poutres boulonnées, à savoir la non-uniformité entre la discrétisation
du modèle “local” (éléments coques) et “global” initial (éléments 3D). Ce troisième
modèle représente la géométrie complète de la structure modélisée par une seule
surface dont les dimensions correspondent à celles de l’ensemble des deux plaques,
discrétisée par des éléments coques. La partie centrale du modèle représentant la zone
de superposition des deux plaques est maillée par des éléments d’épaisseur double
(Fig.5.20(a)). L’analyse modale issue de ce modèle fournit les déformées modales qui
sont imposées une par une à la première plaque du modèle “local”. La figure 5.21
présente l’ensemble des conditions aux limites appliquées au modèle “local”.
Fig. 5.20 − Discrétisation des modèles “local” et “global” par les éléments coques
166
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
mode propre - vi , i = 1 . . . 5
plaque 1
plaque 2
liaisons rigides
contact
167
5.3 Application de la procédure de prédiction de l’amortissement équivalent par calcul
La pression à l’interface considérée comme localisée autour des vis, est à nouveau
modélisée par la fonction présentée dans le sous-chapitre 5.2.4.
Le modèle “local” ainsi défini contient à nouveau quatre paramètres inconnus : le
coefficient de frottement µ, la raideur Kt de la loi de Coulomb régularisée, le para-
mètre n de la fonction de pression à l’interface et le rayon Rp de disparition de cette
pression.
168
CHAPITRE 5. Prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul
(a) mode 2
(b) mode 3
(c) mode 4
(d) mode 5
Nous supposons que cette incohérence entre les résultats numériques et expéri-
mentaux est liée d’une part au recalage incorrect des paramètres du modèle “local”
et d’autre part aux simplifications présentes dans les modèles éléments finis. Pour
tenter de résoudre le problème de recalage des paramètres du modèle “local”, l’uti-
lisation d’une méthode d’optimisation stochastique devrait être envisagée. Quant à
la modélisation par éléments finis, la simplification étant en cause est probablement
celle qui concerne la pression à l’interface localisée autour des vis. Il est possible
que la présence d’une faible pression dans la partie centrale de l’interface puisse in-
duire une dissipation par frottement considérable étant donnée la taille importante
de cette surface. Un modèle plus détaillé de la jonction incluant le mécanisme de
serrage devrait donc être mis en œuvre afin d’identifier la répartition réelle de la
pression à l’interface.
169
5.4 Conclusion
5.4 Conclusion
Une prédiction de l’amortissement modal équivalent par calcul a été proposée
dans ce chapitre. Elle est basée sur deux analyses par éléments finis effectuées suc-
cessivement. La première reposant sur un modèle linéaire de la structure complète
a pour objectif de calculer l’énergie potentielle maximale du système et de donner
une estimation des déformées modales. La seconde sert à évaluer pour chaque mode
la quantité d’energie dissipée à l’interface par frottement lors des vibrations. Cette
seconde analyse repose sur une modélisation non-linéaire de la jonction incluant un
modèle de contact, les déplacements modaux étant imposés à certaines frontières
afin d’approcher la déformée modale issue de l’analyse précédente.
Une nouvelle approche de modélisation non-linéaire du frottement à l’interface a été
présentée. Celle-ci est basée sur la gestion du contact par la méthode de pénalisa-
tion présentée dans le sous-chapitre 4.4 et sur la définition explicite de la pression
à l’interface par une fonction analytique appropriée à une liaison boulonnée, rivetée
ou soudée par points. Le modèle non-linéaire ainsi constitué contient quelques para-
mètres à priori inconnus qui sont identifiés par recalage du modèle sur les résultats
expérimentaux.
La procédure de calcul prédictif de l’amortissement modal équivalent a été appliquée
aux structures traitées dans la partie expérimentale de ce travail. Les résultats ont
démontré la capacité de cette procédure à prédire l’amortissement du premier mode
propre. De plus, la définition de la pression à l’interface d’une liaison boulonnée par
la fonction proposée a permis d’identifier l’évolution de la forme de cette pression
en fonction de la force axiale présente dans la vis. Quant aux modes propres plus
élevés, la capacité prédictive n’a pas pu être démontrée. Deux volets de la démarche
élaborée sont principalement mis en doute. Le premier est lié au recalage du modèle
non-linéaire qui s’avère particulièrement délicat. Le second concerne la modélisation
explicite de la pression à l’interface par une fonction analytique qui localise la pres-
sion autour des vis. Une analyse de la répartition réelle de la pression à l’interface
par un modèle plus détaillé de jonction ou par des études expérimentales adaptées
s’avère nécessaire pour justifier cette localisation.
170
Conclusion générale
171
• Les modes présentent des niveaux d’amortissement très différents car la déper-
dition d’énergie est très dépendante des déformations locales aux interfaces.
• L’amortissement dû à l’assemblage dépend fortement de l’effort de serrage ainsi
que de la taille de zone de contact.
• Les déformées modales restent relativement insensibles à la non-linéarité due
aux jonctions.
La troisième partie du mémoire présente une description de comportement interfacial
par le modèle de Iwan basé sur les éléments ressort-frotteur. À partir de ce modèle,
l’évolution attendue de l’énergie dissipée en fonction de l’amplitude a été établie
puis utilisée pour décrire l’évolution de l’amortissement équivalent en se basant sur
sa définition énergétique. Trois tendances caractéristiques des évolutions attendues
de l’énergie dissipée et de l’amortissement équivalent ont été identifiées suivant l’état
de glissement à l’interface (Fig.5.24). En phase d’adhérence complète l’énergie n’est
pas dissipée et par conséquent l’amortissement équivalent est nul. Le glissement
partiel est caractérisé par une dissipation d’énergie progressive qui conduit à une
augmentation de l’amortissement équivalent en fonction de l’amplitude des vibra-
tions. Enfin lorsque le glissement complet est atteint, l’énergie dissipée augmente
linéairement et l’amortissement équivalent décroı̂t en fonction de l’amplitude.
∆E ∝ U
∆E
ζe ∝ Ep ∆E ∝ U α>2 Ep ∝ U 2
ζe (0)
U -amplitude U -amplitude
172
de la structure complète a pour objectif de calculer l’énergie potentielle maximale du
système et de donner une estimation des déformées modales. La seconde sert à éva-
luer pour chaque mode la quantité d’energie dissipée à l’interface par frottement lors
des vibrations. Une approche de modélisation permettant de réaliser cette seconde
analyse a été proposée. Elle consiste d’une part à imposer les déplacement modaux à
certaines frontières du modèle afin d’approcher la déformée modale et d’autre part à
définir explicitement la pression à l’interface par une fonction analytique. Celle-ci a
été proposée de façon à ce qu’elle approche la distribution attendue de la pression à
l’interface d’une liaison boulonnée tout en prenant une forme modifiable par le choix
de paramètres.
La procédure de calcul prédictif de l’amortissement modal équivalent a été appli-
quée aux structures traitées dans la partie expérimentale de ce travail. Les résultats
ont démontré la capacité de cette procédure à prédire l’amortissement du premier
mode propre. De plus, la fonction proposée pour décrire la pression à l’interface
d’une liaison boulonnée a permis d’identifier l’évolution de la forme de cette pres-
sion en fonction de la force axiale présente dans la vis. Les calculs de prédiction pour
les modes propres plus élevés ont en revanche abouti à des résultats très éloignés
des valeurs expérimentales, témoignant des limites de l’approche de modélisation
adoptée.
173
Perspectives
175
modal équivalent s’écrirait sous la forme suivante :
PN j
1 j=1 ∆Ei (ai )
e ζi (ai ) =
4π Ep,i (ai )
où ∆Eij (ai ) représente l’énergie dissipée par frottement au niveau de la jème jonc-
tion. Un modèle “local” devrait donc être construit pour chacune des jonctions afin
d’évaluer l’énergie dissipée correspondante.
Ce travail a démontré une tendance générale de l’amortissement modal équivalent
provenant de la dissipation par frottement dans les jonctions mécaniques. Étant
donnée la forme de cette tendance, il serait intéressant de caractériser l’amortisse-
ment équivalent par un ensemble de paramètres afin de faciliter sa classification. On
présente figure 5.25 l’une des paramétrisations possibles de l’évolution de l’amor-
tissement équivalent qui repose sur six paramètres. Les paramètres c1 , n1 et c2 , n2
caractérisent les fonctions exponentielles qui approchent les parties respectivement
progressive et dégressive. Les paramètres aζmax et ζemax caractérisent respectivement
la position et la valeur de l’amortissement équivalent maximal.
ζe (a) ∝ c1 an1
ζe (a) ∝ c2 an2
ζe (a)
ζemax
ζe (0)
aζmax a-amplitude
176
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