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  • Granja de Micro-Robots. Quijote Party. 2006

    Încărcat de

    Juan Gonzalez Gomez
    64 vizualizări24 pagini
    El objetivo de esta charla-show es despertar el interés por la robótica entre los asistentes y hacerles ver que es un mundo divertido, apasionante y sencillo. Cualquiera puede construir su primer robot. Sólo se necesitan ganas. Para ello se comienza mostrando el robot más sencillo, el “hola mundo” de la robótica. Se llama Skybot y es el que utilizamos en nuestros talleres de iniciación. Es un robot abierto. Toda la información está disponible bajo una licencia libre: planos, electrónica y software. Se continúa con el Clonico, un versión del Skybot con una estructura mecánica mejorada y propulsión por orugas en vez de ruedas. También se muestra el Mark III, un ejemplo de robot comercial no libre, que tiene una estructura muy compacta. A continuación nos centramos en los robots articulados, que tienen una mecánica un poco más compleja y en los que aparece el problema de la coordinación. ¿Cómo coordinar las diferentes articulaciones para conseguir que el robot se mueva?. Como primer ejemplo se muestra a PuchoBot, un robot cuadrúpedo que tiene 12 articulaciones, y que puede moverse de manera autónoma o controlado a través del PC. El siguiente es Melanie III, un robot hexápodo de tres grados de libertado por pata y más de 30 sensores. La coordinación de las articulaciones se resuelve mediante programación gestual o generación de trayectorias a partir de ondas. En la siguiente parte se habla sobre una nueva tendencia surgida en 1994: La robótica modular. Son robots construidos por la unión de módulos. Se muestran los módulos Y1 y cómo con ellos se han realizado dos configuraciones diferentes. Una es el robot “gusano” Cube Revolutions, formado por 8 módulos Y1 conectados con la misma orientación. Este robot sólo se puede mover en una dimensión. La otra configuración es Hypercube, también formada por 8 módulos pero con diferentes orientaciones. El resultado es que se puede mover en 2D, como una serpiente. Finalmente, se hace una demostración del robot de exploración Joshua. Se telecontrola desde el PC y dispone de una cámara inalámbrica que envía las imágenes al operador. Manejarlo es como jugar al doom pero en directo ;-)

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    Granja de Micro-Robots. Quijote party. 2006

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    Granja de Micro-Robots. Quijote Party. 2006

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    El objetivo de esta charla-show es despertar el interés por la robótica entre los asistentes y hacerles ver que es un mundo divertido, apasionante y sencillo. Cualquiera puede construir su primer robot. Sólo se necesitan ganas. Para ello se comienza mostrando el robot más sencillo, el “hola mundo” de la robótica. Se llama Skybot y es el que utilizamos en nuestros talleres de iniciación. Es un robot abierto. Toda la información está disponible bajo una licencia libre: planos, electrónica y software. Se continúa con el Clonico, un versión del Skybot con una estructura mecánica mejorada y propulsión por orugas en vez de ruedas. También se muestra el Mark III, un ejemplo de robot comercial no libre, que tiene una estructura muy compacta. A continuación nos centramos en los robots articulados, que tienen una mecánica un poco más compleja y en los que aparece el problema de la coordinación. ¿Cómo coordinar las diferentes articulaciones para conseguir que el robot se mueva?. Como primer ejemplo se muestra a PuchoBot, un robot cuadrúpedo que tiene 12 articulaciones, y que puede moverse de manera autónoma o controlado a través del PC. El siguiente es Melanie III, un robot hexápodo de tres grados de libertado por pata y más de 30 sensores. La coordinación de las articulaciones se resuelve mediante programación gestual o generación de trayectorias a partir de ondas. En la siguiente parte se habla sobre una nueva tendencia surgida en 1994: La robótica modular. Son robots construidos por la unión de módulos. Se muestran los módulos Y1 y cómo con ellos se han realizado dos configuraciones diferentes. Una es el robot “gusano” Cube Revolutions, formado por 8 módulos Y1 conectados con la misma orientación. Este robot sólo se puede mover en una dimensión. La otra configuración es Hypercube, también formada por 8 módulos pero con diferentes orientaciones. El resultado es que se puede mover en 2D, como una serpiente. Finalmente, se hace una demostración del robot de exploración Joshua. Se telecontrola desde el PC y dispone de una cámara inalámbrica que envía las imágenes al operador. Manejarlo es como jugar al doom pero en directo ;-)

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    din 24

    L a Granja de M icro-Robots

    Por Alejandro Alonso Puig,


    Ricardo Gómez y
    Juan González
    L a Granja de M icro-Robots

    1. ¿Quienes somos?
    2. ¿Qué os vamos a contar?
    3. ¿Qué os vamos a enseñar?
    ¡Hola M undo!
    ● La Robótica es apasionante...
    ● La Robótica es divertida...
    ● La Robótica es el futuro...
    ● Pero... ¿Cómo empezar?

    Robot “hola mundo”:

    ● Se llama SKYBOT
    ● Es el que usamos en los talleres
    ● Robot abierto: Toda la información disponible
    ¡Hola M undo!: Robótica
    So
    n ica
    ftw
    ar tró
    e l ec
    E
    Robótica Software
    Mecánica

    Electrónica

    Mecánica
    ¡Hola M undo!: M ecánica y motores
    ● Piezas de plástico de 3mm
    ● Servos “trucados”. Futaba 3003

    Piezas de plástico
    Ruedas motrices Rueda “loca”
    Motores
    ¡Hola M undo!: Electrónica y Sensores
    ● “Cerebro”: Tarjeta Skypic. Microcontrolador PIC
    ● Etapa de potencia: Tarjeta Sky293
    ● Es Hardware Libre

    Skypic Sky293

    ● Sensores: Infrarrojos (CNY70), contacto (bumpers), luz...


    ¡Hola M undo!: Software
    ● El software determina el “comportamiento”
    ● Un comportamiento “hola mundo” es seguir
    una línea negra. Es muy sencillo.

    Skybot Skybot Skybot

    Recto Giro izquierda Giro derecha


    ¡Hola M undo!: Software
    ● L enguaje de programación C
    ● Se compila y descarga al Skybot por puerto
    serie (bootloader)

    Sensor de
    L uz

    Bumpers

    Sensores infrarrojos
    ¡Hola M undo!: Evolucionando
    ● Una vez realizado “mi primer robot”, se puede
    ir evolucionando.
    ● Cada persona estudia o trabajas en las áreas
    que más le gusten:
    ● Mecánica: estructura más robusta

    ● Electrónica: más sensores

    ● Software: otros comportamientos

    Ejemplo: Dotar de “orugas” al Skybot:

    Robot Clónico
    Robot Clónico
    ● Estructura mecánica de aluminio
    ● Utiliza orugas en vez de ruedas
    ● Demostración: Comportamiento limpiamesas
    Robot M ark III
    ● Robot comercial
    ● No es libre, pero tiene mucha información
    ● Orientado a las competiciones de mini-usmo
    ● Estructura muy compacta
    ● Sensores infrarrojos de larga distancia GP2D12
    Pucho. El perro robot
    ● Robot articulado
    ● 12 articulaciones
    ● Estructura de aluminio
    ● Proyecto fin de carrera de
    Andrés Prieto-Moreno
    (2001)
    ● Red de microcontroladores
    Pucho: Estructura mecanica
    Control Central

    Servo 1 Servo 2 Servo 3 Control servos


    Pucho. Electrónica

    x4

    RS232
    x4

    SPI

    x4
    Pucho. Software
    M elanie. El bicho robot

    1. Características
    2. L os Gaits
    3. Obstáculos

    Ref: www.mundobot.com
    Cube Revolutions: El gusano robot
    Cube Revolutions: El gusano robot
    ● Robótica modular (1994)
    ● Diseño centrado en los módulos

    Módulos Y1

    ● Sencillos, baratos...
    ● Libres
    ● Electrónica y alimentación fuera del módulo
    Cube Revolutions: El gusano robot
    ● Con los módulos se pueden contruir diferentes topologías
    ● La más sencilla es una cadena de módulos

    ● Cube revolutions formado


    por 8 módulos conectados
    con la misma orientación
    Cube Revolutions: El gusano robot
    ● Estos robots pueden cambiar su forma:
    Cube Revolutions: El gusano robot
    ● Se mueven mediante ondas que recorren su cuerpo:
    Hypercube: movimiento en 2D
    ● Los módulos se pueden conectar “rotados” 90 grados
    ● Ahora 4 módulos se mueven paralelamente al suelo y 4
    verticalmente

    ● Hypercube se puede mover de diferentes maneras sobre una


    superficie 2D
    Joshua. L a máquina
    ● Plataforma móvil controlable desde el PC
    ● Cárama y emisor de vídeo
    ● Prototipo para exploración
    MUCHAS
    GRACIAS

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