Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Soutenance dHabilitation Diriger des Recherches Prsente lUniversit de Rennes 1 section mcanique (n 60) Le 23 novembre 2005 par Georges Dumont
Membres du jury
Daniel Coutellier Bernard Espiau Jean-Claude Lon Pierre Beckers Patrick Chedmail Paul Delamarche Lalaonirina Rakotomanana
Professeur, Universit de Valenciennes, Rapporteur Directeur de Recherches, INRIA Rhne-Alpes, Rapporteur Professeur, Universit de Grenoble, Rapporteur Professeur, Universit de Lige Professeur, cole Centrale de Nantes Professeur, Universit de Rennes 2 Professeur, Universit de Rennes 1
Titres
Ingnieur
z
Docteur
z
Parcours
Thse (3 ans) :
Matre de Confrences :
Cours et TD : 1/3 des preuves Mcanique gnrale : solides rigides Mcanique des solides dformables Prototypage virtuel au M2R RESIN (ENS/PARIS VI) Mcanique et ralit virtuelle dans le M2P MNRV (Laval) Conception multimtiers en cole doctorale de lENS-Cachan change de services avec Rennes 1 Licence et matrise (L3, M1) : RDM
Troisime cycle
z z z
Second cycle
z z
Direction dtudes
700 heures lve 20 intervenants extrieurs Rsultats comparables ceux de la maison mre (ENS Cachan)
Fonctions collectives
z z z z
Commissions de spcialistes (Rennes 1, ECN) Jury de concours PSI (ENS/Polytechnique) Conseil scientifique de lENS (8 ans) Conseil de laboratoire de lIRISA (depuis 2004)
Thme : Ralit virtuelle et mcanique Projet SIAMES de lIRISA Dtachement de 2 ans Bilan succinct (depuis 1998):
z z z z z z z z z z
2 thses soutenues, 2 thses en cours 4 stages de DEA (M2R) 2 tudes post doctorales 6 participations des jurys de thse 7 revues internationales, 1 chapitre douvrage 11 confrences internationales 3 collaborations avec publications communes 1 projet RNTL Salom2 2 actions spcifiques CNRS : contact et humain 1 ATIP CNRS : paloanthropologie
Science du mouvement Efforts, dplacements, nergie Objet au cur des proccupations Immersion/interaction Humain au cur des proccupations
Plan
Credo Prototypage
virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion
10
Credo
Credo
Contexte Monde
Prototypage
virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion
11
Contexte
Rduire la dure de conception Et les cots Comprhension du fonctionnement Matrise du temps de simulation : pertinence du modle Manipulation Problmatique du temps de calcul : temps rel
Modles de simulation
z z
12
Monde virtuel
Monde virtuel
Monde rel
Monde rel
Produits et composants
Conception
z
Analyse de simulations
Ralit virtuelle
G b Humains virtuels
humains virtuels
G b
humains virtuels
# D
# D
concepteur
utilisateur
utilisateur
13
Mcanique
Ralit virtuelle
14
Prototypage virtuel
Credo Prototypage
virtuel
Problmatique Contributions
Interactions
Conclusion
partielle
15
Monde virtuel
Monde virtuel
Monde rel
Monde rel
Produits et composants
Ralit virtuelle
MESI
humains virtuels
G b
humains virtuels
G b
# D
# D
concepteur
utilisateur
utilisateur
16
Endoscopes
Olympus-Innoflex
17
Le micro-endoscope prototype
Systme articul :
z
8 mm
liaisons pivot ;
(courtoisie LRP)
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 18
Un simulateur
Navigation virtuelle I.R.M.
Fabrication + Opration
Interactions + AMF
20
Modle de contact
Interaction corps rigide / corps mou : Modlisation par un effet ressort - amortisseur : r r r F = ktube .dist .n f tube .vit pntr .n r Problme : dterminer dist et n avec un tube dfini de manire discrte.
Carte de distances (rsolution = 1mm) Distance obtenue par interpolation
21
Modles
De clon :
z
De commande :
z
Approche multi-agents
22
rigide
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
mou
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
23
Opration de dbouclage
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
24
400 350 300 250 200 150 100 50 T=20 C T=75 C T=80 C T=120 C
Chauffage
Prcontrainte
r y
Bg Bg
Bd Bd rB O hd Ad
25
Ag dfixat
r x
vi
y m
vi
2mm
4mm
F
h (k + 1) n
i
( ik +1 )+ (
1 k+ 2 + i
k +1 ij
j
( kj +1 ) ( j 2 ) ( )
k j k+ 1
k ij
h ( ) n nud i
k + i
1 h (k + ) 2 n
nud j
Interpolation v( x ) = vi + i x + (3
vj vi l
2
i
l
j
l
)x 2 + (2
vi vj l
3
i j
l
2
)x 3
26
U t [0,T ], U ( t, M ) = U g ( t, M )
1 1
2
t [0,T ] U *
Tr[ (U * )]d +
U * ( t, M ) = 0
f g U * d +
* F U g dS = 0
Cycles limites
18 16 14 12
Essai 35C Interpolation 35C Essai 130C Interpolation 130C borne inf precharge borne sup
Effort (N)
10 8 6 4 2 0
Hauteur du ressort : 2,4mm Prcontrainte : 1,3mm Rserve de C = 33mNm Contrainte maxi = 550 MPa
-0,1
-2
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
flche (mm)
28
Conclusion partielle
Faisabilit Intrt
29
Problmatique Contributions
Conclusion
partielle
30
Amliorer la rponse
Monde virtuel
Monde rel
Monde rel
Produits et composants
Deux approches
Ralit virtuelle
BIPOP
humains virtuels
G b
humains virtuels
G b
# D
# D
concepteur
utilisateur
utilisateur
31
32
M (q ) q+ C (q ) q+ K (q )q = Fext (q, q, t ) + R q : paramtre de configuration M / C / K : matrice de masse / de viscosit / de raideur Fext : forces extrieures R : forces de contact
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 33
= q libre + ( M 1 )i hR i+1
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 34
i +1
Contact
vn, 0 assurer l'impntrabilit rn, 0 Condition de Signorini r v = 0 n, n,
QuickTime et un dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.
QuickTime et un dcompresseur codec YUV420 sont requis pour visionner cette image.
35
Choc
+ restitution normale vn , e vn ,
QuickTime et un dcompresseur 3ivx D4 4.0.4 sont requis pour visionner cette image.
Conservation de lnergie
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 36
Frottement
force dans le cne de frottement rt , rn, v t , si mouvement relatif rt , = vt ,
A
Trajectoire triangulaire
Approximation du cne
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 37
Frottement
force dans le cne de frottement rt , rn, v t , si mouvement relatif rt , = vt ,
Q dcompresseur 3ivx D4 4.0.4 sont requis pour visionner cette image.
38
Illustrations
QuickTime et un dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.
dcompresseur Animation JPEG OpenDML sont requis pour visionner cette image.
39
Conclusion partielle
Instant prcis de linteraction Retour en arrire Calculs prcis mais longs Adapt linteraction Impulsions moyennes seulement
Temps contrl
Compromis entre :
z z z
Le nombre dobjets La qualit de la simulation Le temps de calcul Le couplage avec la dtection Le couplage entre rigide et dformable Le dformable pr-calcul pour enrichir le rigide
Aller vers :
z z z
40
Couplage simulation/RV
Credo Prototypage
Problmatique Contributions
Conclusion
partielle
41
Modles importants Monde virtuel Analyse difficile Interagir avec les Modles de rsultats de calcul conception de Modifier laModles calcul conception Salom2 :
Monde virtuel
Monde rel
Monde rel
Produits et composants
Ralit virtuelle
G b
humains virtuels
G b
# D
# D
concepteur
utilisateur
utilisateur
42
Problmatique
Gomtrie fine
Gomtrie limite
Contrle de la simplification
Prcision totale
Prcision dgrade
Gestion du multi-chelle
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 43
Scnarii cibles
Courtoisie Principia
Calculs de structures
Calcul thermomcanique
Slection contrainte par la surface
500 000 lments x 10 vannes 100 pas de temps 15 chargements distincts
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 44
Avantages :
z
Inconvnients :
z
Courtoisie OpenCascade
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 45
Avantages :
z z
Inconvnients :
z
CPU sur-exploit
46
Approche hybride Partitionnement en sousmodles Hirarchie dynamique des sous-modles Traitement statique des sousmodles Graphe dual du modle global
47
Exemples
Club de golf
Jante
48
Culasse
49
Performances
Modles Images par s Haute rsolution
culasse <<1 50 27
Basse rsolution
Multi-rsolution
50
Conclusion partielle
Mailles volumiques
z z
Partitionnement Simplification
volution temporelle
z
51
Humain virtuel
Credo Prototypage
Problmatique Contributions
et conclusion
Conclusion
partielle
52
Monde rel
Monde rel
Produits et composants
Ralit virtuelle
humains virtuels
G b
humains virtuels
G b
# D
# D
concepteur
utilisateur
utilisateur
Paloanthropologues
Simulation mcanique et ralit virtuelle : outils daide la comprhension et la conception de systmes 53
Simulation de la marche
Adaptation de mouvement
z z z z
Mouvements plus lisses Accs aux efforts/couples : pnibilit Calcul des couples (asservissement)
54
Mthode dadaptation
Mthode :
z z
55
Reprsentation
Mthode
57
Interpolation dcorrle
Sujet 1 Flchie Intermdiaire Sujet 2 Sujet 3
z x
Normal
1. choix du sujet 2. choix de la posture 3. Poulaine
lg pas
hauteur
Forme finale
58
Rsultats
59
De lhomme lhominid
La morphologie du squelette
z
Reconstruction 3D
60
Hypothses du mouvement
Longueur de pas Posture naturelle Vitesse de dplacement Rotations du bassin Choix dinterpolations
61
Longueur de pas
Posture
62
Conclusion et perspectives
Captures de mouvements rels Reprsentation spcifique et interpolation Augmentation de la base de donnes Dautres mouvements :
z z
De la mcanique
z
63
Pistes et conclusion
Credo Prototypage
virtuel Interactions entre objets Couplage simulation/RV Humain virtuel Pistes et conclusion
64
Conclusion
Prototype virtuel
Chane complte et modles simplifis Problmatique de la validit de lobjectif pour la conception Approches en ligne Couplage avec la dtection Problmatique du multi-chelle et du pr-calcul hors ligne Aide lanalyse Problmatique du retour sur conception La marche Aller vers la dynamique : causes du mouvement Problmatique de la plausibilit
Modles dinteraction
Analyse de rsultats
Humain virtuel
65
Multi-reprsentation et hirarchie
Multi-modles
z
Multi-frquences
z
Niveau dobservation
66
Les contributeurs
Christofer Khl (thse) Guillermo Andrade (post-doc) Mathieu Renouf (post-doc) Frdric Beauchamp (thse) Jean-Marie Souffez (DEA + thse) Nicolas Pronost (DEA + thse) Sbastien Gouleau (DEA)
68
Implications
Contrle de la simplification
z
Simplification statique ?
Simplification dynamique ?
Gestion du multi-chelle
z z
Ne pas perdre la pertinence originale du modle Une perte dinformation est inacceptable
69
Principe
C0
C1
C2 C3
70
Courbe reconstruite
Selection sur acquisitions diffrentes Validation sur la base Synchronisation Symtrisation
72