Ralisme dans la simulation virtuelle

des pices dformables :

application lassemblage virtuel
A. Mikchevitch, J.-C. Lon, A. Gouskov (Lab 3S / INPG & BMSTU)
G. Lemasson, F. Merienne (Institut Image / ENSAM)
AS Haptique / INRIA Montbonnot / le 10 juin 2004
Besoins industriels. Contexte de simulation dA/D
Problmes de simulation de pices flexibles. Modles
de simulation dobjets dformables en RV
Bases dun modle mcanique pour la simulation de
pices flexibles de type poutres flexibles
Aspects de la simulation des oprations dA/D
Plan
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
Besoins industriels. Contexte dA/D virtuel
tudes dA/D pour la conception
Processus de
conception dun
nouveau produit
Dfinition des besoins
tude conceptuelle
Conception de larchitecture
Conception dtaille
Simulation
Dimensionnement
Optimisation
Fabrication
Assemblage
Planification
Accessibilit
Ergonomie
Maintenance
tudes de
maintenance &
dA/D dun produit
existant
Diminuer les
allers-retours
Intgration
mtiers
Cot &
temps
dvelop
t
tude et prdiction en amont des diffrents problmes lis
la conception, la fabrication, la maintenance dun produit
Optimisation du processus de production, dentretien, etc.
Besoins industriels. Contexte dA/D virtuel
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
statique : plans dA/D, CAO,
Deux types de simulations dA/D virtuel:
A/D non-interactif :
dynamique : squences dA/D,
A/D interactif :
avec la manipulation de composants
avec le retour defforts
par limmersion
Main
virtuelle
Association entre la main de
l`oprateur et sa
reprsentation virtuelle
Cble virtuel
manipul
[VMG 2001]
[Le Roy 1999]

Extraction
dune vis
[Rejneri 2000]
[LIST/CEA 2002]

Identification automatique
des directions de montage
Pice assembler
Main virtuelle
[Jayaram 1999]
[Concept 3D
2003]

Problmes de simulation de pices flexibles en RV

Caractrisation et simulation des oprations dA/D :
Opration dassemblage est constitue de trois phases :
prhension,
manipulation,
montage effectif.
Nature de composants manipuler :
rigides (non-dformables avec une seule forme gomtrique),
dformables (nombre rduit dtats pices rigides),
flexibles (nombre dtats infini comportement mcanique).
pice
dformable
pice flexible
(selon BMW)
Domaine de travail de la pice :
petits dplacements,
petites dformations,
grands dplacements,
grandes dformations.
ProbI ProbI mes mes
mod mod Ies Ies

Problmes de simulation de pices flexibles en RV

Particularits des pices flexibles :
Grands dplacements :
changements importants de la forme,
dplacements non-linaires gomtriquement
Petites / grandes dformations :
dformations linaires / non-linaires physiquement
difficult dtablir une loi de comportement (faisceaux de cbles)
Rapport complexe entre les dplacements et les efforts :
changement simultan des directions des forces appliques et de
la gomtrie dforme dune pice,
diffrentes trajectoires dA/D dune pice flexible pour diffrents
chemins de chargement, mmorisation de ltat contraint
Application complexe des Conditions aux Limites (CLs) :
les efforts simulant une main suivent la trajectoire dA/D,
simulation des liaisons technologiques (types des fixations), etc.

Problmes de simulation de pices flexibles en RV

Importance de la simulation correcte du comportement
de pices flexibles pour la conception et lA/D :
A/D dune pice flexible
dans un systme de
freinage
Pice flexible
Formes dformes ralistes :
analyse de la trajectoire dA/D,
tudes de laccessibilit,
contrle des interfrences ralistes,
Efforts ralistes appliquer :
gnration des forces et des moments,
analyse ergonomique (efforts max),
minimisation des efforts ncessaires dvelopper,
choix dun type dA/D (manuel, une ou deux mains, robotis,)
tat contraint dans la pice flexible :
contrle dune contrainte admissible,
estimation dun tat contraint lorsquune pice est monte,
Diffrents contrles / optimisation :
contrle des contraintes technologiques (courbure max, ) ,
optimisation des actions de loprateur (saisies de la pice flexible,
gomtrie des liaisons pice/systme, placement de lutilisateur, )

Modles de simulation de pices flexibles en RV

Deux contraintes pour dA/D virtuel de pices flexibles :
Le temps de calcul : simulation en temps rel
Est-il vraiment ncessaire de gnrer des formes
dformes avec la frquence 25 images/sec ?
La prise en compte dun comportement non-linaire de
pices flexibles : intgration des modles mca rapides

Modles de simulation de pices flexibles en RV

Mthodes particulires : modles rapides mais valides
pour une classe donne de pices flexibles (petits
dplacements, poutres, coques, )
Approximation du comportement de pices flexibles
dans le domaine de petits dplacements (modles MEF de
pices dformables, RdM classique)
Modle bas sur la minimisation de lnergie potentielle
de dformation : grands dplacements mais le pb de
dfinition dune fonction de cot et des minima locaux
Modle simplifi de type masses ressorts : grands
dplacements mais le pb dinstabilit numrique et de
dfinition dune raideur
Modle mcanique simplifi de dformation de surface :
grands dplacements mais il est impossible de fournir
des efforts (modle duel / rseau de barres)

Modles de simulation de pices flexibles en RV

Modles doivent tre adapts aux dispositifs de RV !
La manipulation dun objet virtuel seffectue par:
Contrle en retour deffort
Donnes dentre - une information
gomtrique : dplacements, orientations
CLs dans lespace
des configurations :

3
2
1
Contrle en retour de position
Donnes dentre - une information
physique : forces, moments
CLs dans lespace
des efforts :
3
2
1
3
2
1

PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
Modle de simulation de pices poutres flexibles
Modle Mcanique bas sur un modle de poutre flexible
soumise de grands dplacements
[ANTMAN95], [SVETLITSKY00]

On considre ltat dquilibre
dun lment dune poutre
flexible :

Soumis aux CLs :

- gomtrie;
- efforts.
Le systme dquations diff. est
obtenu dcrivant un vecteur dtat :
# $ % & ', geometrie
gomtrie
efforts
$ %
une durit
BMW
Les fils
mtalliques
Un tissu
Matriau
plastique
Modle est adapt aux interfaces de RV : contrle en position / effort
CLs seront dfinies dans les espaces des Efforts / Configurations
ModIe ModIe
poutre poutre
fIeibIe fIeibIe
Modle de simulation de pices poutres flexibles
valuation et validation du modle
valuation du modle par des tests dans les espaces
des efforts / configurations (charges/formes de rfrence)
tests numriques : modle est valid
tests physiques : modle est valid
Stabilit numrique (espace des efforts / configurations)
modle et algorithmes numriques sont valids
Erreurs dordre 210%
Temps de rponse (gnration dune forme + efforts)
espace des configurations * :
2D : partir de 0,4 s / forme
3D : partir de 2,1 s / forme
espace des efforts * :
2D : partir de 0,05 s / forme
3D : partir de 0,08 s / forme
Ncessit de dvelopper
une stratgie : diminuer le
temps de calcul en 3D
* Valable pour un PC avec un processeur Pentium III 800 MHz et 380 Mb RAM sans
optimisation des codes
Couplage de modles - nouvelle terminologie :
Modle plus rapide mais moins prcis Modle Temps-Rel (MTR)
Modle moins rapide mais plus prcis Modle Mcanique Interactif (MMI)
Modle Temps-Rel (MTR) :
Modle de dformation
des surfaces 10 images/ s:
[LEON & al 01]
Modle Mcanique Interactif (MMI) :
Modle de poutres
flexibles [MIKCHEVITCH & al 03] :
simulation est plus raliste
Interaction/couplage des modles
par la concidence des CLs
(pb de synchronisation des
modles)
Cas de simulation
dans lespace des
configurations:
CLs go-
mtriques
dformation en
flexion produite
par le MTR
contraintes & CLs
gomtriques
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
Modle de simulation de pices poutres flexibles
Chargement proportionnel par des Chargement proportionnel par des efforts efforts- -suiveurs suiveurs adimensionns adimensionns
(CLs non (CLs non- -linaires) : linaires) :
force de flexion Q = 2 force de flexion Q = 2
moment de torsion M = 1 moment de torsion M = 1
a b
b
a
Q
M
Planification dune trajectoire dA/D : simulation dans
espace des efforts (cas 3D, Matlab R13)
Modle fournit une rponse du systme mcanique
dans lespace des configurations (formes dformes,
)
Modle de simulation de pices poutres flexibles
Un autre chemin de
chargement produira
une autre trajectoire
trajectoire
dassemblage
M
Q

Contrle des contraintes de conception, technologiques,

ergonomiques, etc. lors de la simulation dA/D virtuel :
espace des configurations (cas 2D, Matlab R13)
- contrainte max dans la pice flexible (conception),
- courbure max / min de la pice flexible (technologie),
- forces / moments admissibles Q max, N max, M max (ergonomie)
Contrainte adim.
Courbure adim.
Force Q adim.
Aspects de la simulation des oprations dA/D
Des expriences dans lespace des configurations :
simuler et caractriser une opration dassemblage
Un systme RV optique Optotrak a t utilis pour manipuler
une pice relle et faciliter lenregistrement des dformes
(INRIA / Montbonnot)
Cameras du systme
optique Optotrak
InfraRed-Emitting Diodes (IREDs) capturant la gomtrie dforme de la pice flexible
Forme initiale de la
pice flexible
Forme finale dforme
de la pice flexible
Trajectoire dassemblage
enregistre
Aspects de la simulation des oprations dA/D
valuation dune rponse dans lespace des efforts (cas 2D):
gnration des forces/moments ncessaires dvelopper pour
effectuer une opration dA/D donne
Aspects de la simulation des oprations dA/D
Zone of the
main move
Zone of
beginning
of the part
insertion
Zone of the
part approach
Gnration des formes dformes
(espace des configurations (x ,y) )
Gnration des forces/moments
(espaces des efforts (Q, N, M) )
Forme initiale
Position dun trou
Forme finale
Point atteindre
(position dun trou)
Q
N
M

point
courant de
la trajectoire

valuation dune rponse dans lespace des efforts (cas 3D):

sous-espace
des forces
(Q1, Q2, Q3)
sous-espace
des moments
(M1, M2, M3)
valuation dans deux sous-espaces des efforts:

Q
2(sL) (i)

manipulation zone
approach
zone
insertion
zone
Q
3(sL )
(i)
Q
1(sL )
(i)
M
2(sL) (i)
M
1(sL) (i)
M
3(sL )
(i)
Le schma de chargement:
vitement
dobstacle
vitement
dobstacle
Moment dvitement
dobstacle
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
Aspects de la simulation des oprations dA/D

Intgration du modle mcanique dans un environnement de RV de

type Virtools (projet en commun avec lInstitut Image / ENSAM)
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
Manipulation dans lespace
des configurations 2D
Manipulation dans lespace
des des efforts 3D
Spcification des efforts
efficacement
Amlioration des performances
Aspects de la simulation des oprations dA/D

Stipuler les efforts (en cours)

Spcifier les forces et les moments en
mme temps
Manipuler les efforts
Aspects de la simulation des oprations dA/D
Manipulation dans
lespace des des efforts

Manipulation intuitive dobjets virtuels laide dune

interface deux mains
Mtaphores dinteraction
Objets solides
Objets flexibles
Aspects de la simulation des oprations dA/D
PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI

PIon: PIon:
Confexfe, Confexfe,
besoins besoins
ProbI ProbI mes, mes,
mod mod Ies Ies
ModIe ModIe
poufre poufre
fIexibIe fIexibIe
Aspecfs Aspecfs
A/D virfueI A/D virfueI
valuation de lergonomie des
mtaphores
Objets solides
Objets flexibles
Intgration en milieu immersif (MOVE)
Amlioration des performances du systme
Gestion du temps
Gestion de lenvironnement extrieur
Intgration des donnes CAO
Aspects de la simulation des oprations dA/D

V. A. Svetlitsky, Statics of Rods, Editions Springer, Berlin, Germany, 2000.

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