Informe del Proyecto de Electrouidos

Mendoza Carlos 1 ,Ochoa Dayana 2 ,Liset Velasquez 3

BRAZO NEUMATICO Electr onica en Automatizaci on y Control
Sangolqu , Ecuador.

AbstractSe presenta un esquema electro neum atico disenado a partir del funcionamiento que se requiere que haga el brazo neum atico , el mismo que ha sido simulado y programado mediante software utilizando: electrov alvula, rel es, cilindro de doble efecto y as permitir visualizar funcionamiento de los componentes mencionados, al igual que el comportamiento de un sistema electro neum atico, programado con un PLC y observadando el funcionamiento de este a traves del intouch.

I. INTRODUCCI ON El presente informe incluye las descripciones pertinentes de los dispositivos utilizados en el desarrollo de la investigaci on, su funcionamiento y aplicaci on, se aborda tambi en el dise no del esquema electro neum atico planteado a trav es del funcionamiento del brazo neum atico, mediante el uso de un espec co sofware de programaci on y un software de simulaci on que permite la interactividad necesaria entre los elementos el ectricos y neum aticos requeridos, abordando de forma particular etapas espec cas del funcionamiento del proceso implementado. II. OBJETIVOS A. Objetivos Generales

Fig. 1. Brazo neumatico.

B. Pinzas (Gripper) Los elementos de sujeci on se utilizan para agarrar y sostener los objetos, y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mec anico y las que utilizan alg un otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magn eticas, adhesivas, ganchos, etc.). Se pueden clasicar seg un el sistema de sujeci on empleado.

Dise nar un sistema electro neum atico, que ejecute el movimiento de un brazo neum atico para poder trasladar cajas de una lado a otro.

B. Objetivos Espec cos

Analizar la interactividad de funcionamiento de la parte el ectrica con la parte neum atica del sistema electro neum atico a dise nar. Realizar la investigaci on correspondiente a la resistencia que soporte un huevo Tomar en cuenta la programaci on necesaria para cumplir con las secuencias autom aticas pedidas y los movimientos manuales que va a realizar el brazo neum atico. III. MARCO TE ORICO

Fig. 2. Pizzas neum aticas.

C. Software

Latex, Lyx.

Es un sistema de composici on de textos, orientado especialmente a la creaci on de libros, documentos cient cos y t ecnicos que contengan f ormulas matem aticas.

FluidSIM-P.

A. Electro neum atica La Electro neum atica es una de las t ecnicas de automatizaci on donde la energ a el ectrica substituye a la energ a neum atica como el elemento natural para la generaci on y transmisi on de las se nales de control que se ubican en los sistemas de mando.

Es un software para dise no de circuitos, simulaci on de sistemas hidraulicos y neumaticos.

Autocad.

Es un programa de dise no asistido por computadora para dibujo en dos y tres dimensiones.

Rslogix.

Es un programa conjunto completo de archivos asociados con su programa l ogico, dise no asistido por computadora para dibujo en dos y tres dimensiones, mostr ando una lista completa de procesadores de Allen Bradley que soporta la versi on del software. IV. MATERIALES Los materiales que se han utilizado para la implementaci on del diagrama hidr aulico del dise no ser an explicados en el siguiente apartado. A. Neumatica

como del ingreso del v astago, para la implementaci on del dise no se ha hecho uso de este cilindro. Se puede ver la extructura de un cilindro de doble efecto al ingresar presi on por A el v astago sale, en contraste al ingresar presi on por B y desfogar la existente por A el v astago del cilindro regresa a la posici on inicial.

Se presenta el esquema de la Unidad de alimentaci on del sistema, como se sabe esta unidad esta conformada por un motor (M), un acoplamiento del motor al compresor, el calderin que cumple la funci on de acumular el aire proveniente del compresor, el ltro del aire (F) y nalmente el regulador de presion (RP).

Fig. 5. Cilindro de doble efecto

Electro v alvula 4/2: Para la implementaci on f sica del dise no realizado se requiere de una de este tipo de v alvula la cual al ser accionada permitir a el accionamiento del cilindro. Se muestra la estructura de un electro v alvula 4/2

Fig. 3. Unidad de alimentaci on del sistema

En el laboratorio esta unidad se encuentra previamente montada y funcionando perfectamente. Dentro de lo que conforma la unidad de alimentaci on del sistema se requiere de una fuente de 24V que ser a la encargada de proveer la energ a el ectrica necesaria para todos los dispositivos que requieran de este tipo de alimentaci on dentro del sistema electro neum atico.
Fig. 6. Electro v alvula 4/2

Fig. 4. Esquema de la Unidad de Alimentaci on El ectrica

Cilindro de Doble Acci on: Este cilindro se caracteriza por permitir el manejo tanto de la salida

PLC Logo: El PLC de SIEMENS LOGO, es el peque no gigante de los aut omatas para procesos sencillos. Solamente posee 6 entradas digitales (que por cierto funcionan con 1 l ogico= 110Vac y 0 l ogico= 0V) y cuenta con 4 poderosas salidas de Rel e que manejan hasta 8A para corriente alterna y 220Vac.

secuencias que el usuario puede seleccionar, a diferencia con el modo manual se puede mover cualquier parte del brazo neum atico como el usuario guste. El brazo neum atico est a constituido por componentes neum aticos y el ectricos dentro de los cuales se tienen los siguientes: A. Componentes Neum aticos:
Fig. 7. Electro v alvula 4/2

1. 2. 3. 4.

Un cilindro doble efecto sin v astago. Un cilindro doble efecto con v astago. Una garra neum atica. Un motor neum atico.

B. Componentes El ectricos: 1. 4 Fines de Carrera. 2. 4 Electrov alvulas 4/2 retorno por resorte. 3. 1 PLC Allen Bradley 1100. Dentro del funcionamiento del sistema se ha denido dos modos de operaci on; uno manual y otro autom atico, siendo necesario en cada uno de estos la activaci on de las electrov alvulas neum aticas respectivas al movimiento que se desee realizar o a la secuencia que se quiera visualizar; a continuaci on se explicara cada uno de los modos de forma particular. C. Modo Manual En el modo manual de funcionamiento del brazo neum atico el usuario tiene la posibilidad de realizar los siguientes movimientos: subir, bajar, avanzar, retorno, abrir, cerrar, horario y antihorario. Para realizar el control de todos estos movimientos se ha hecho uso del PLC Allen Bradley 1100 el mismo que enviara la se nal de voltaje a la v alvula correspondiente al movimiento que se desee realizar. El control que se ha efectuado para el funcionamiento del sistema es On-Off, debido a la facilidad del mismo dado que las v alvulas son retorno resorte. La programaci on del PLC se lo ha realizado en el software RSLogix 500, con ayuda del programa Intouch el cual nos permitir a tener una interfaz gr aca animada que simule el movimiento realizado por el brazo neum atico en tiempo real. En la gura 1 se puede observar los posibles movimientos realizados por el brazo neum atico visualizado a trav es de Intouch D. Modo Atom atico En el modo autom atico de funcionamiento del brazo se ha denido dos secuencias de movimiento. En las secuencias el brazo realizara sus movimientos consecutivos con la ayuda de los 4 nes de carrera ya que estos enviaran la

V. C ALCULOS

Fig. 8. C alculo de la masa a levantar

La masa que podr a levantar el brazo neum atico ser a parcialmente de 14,92 kg parcialmente pero se deber a tomar en cuenta la masa de la pinza que agarrara el objeto a levantar y tambi en del cilindro que empuja el avance de la garra por ello se procede a recalcular el valor de masa encontrado restando el valor de 1kg que es lo que se ha estimado para la garra y el cilindro mencionado.

Fig. 9. Masa que puede sostener el Gripper

VI. PROCEDIMIENTO El requerimiento del sistema consiste en lo siguiente: A trav es de la interfaz programa en el software de microwin con intouch se activa el modo manual o autom atico, en el modo autom atico el brazo neum atico cumple con dos

se nal al PLC que permita activar la realizaci on del siguiente movimiento. I Secuencia: Esta secuencia inicia con el avance de la garra dado por la activaci on del cilindro doble efecto con v astago, una vez este haya avanzado en su totalidad activara el n de carrera que se ha denominado n avanza el mismo que activara la abertura de la pinza y una temporizaci on programada en el PLC mediante el uso de un timer para una vez cumplido un tiempo proceder a cerrar la pinza y sujetar de esta manera la caja, consecutivamente se realiza el retorno de la garra la cual al nal de su trayectoria activara el n de carrera que se ha denominado n retorno el mismo que activara el ascenso de la garra una vez esta haya subido en su totalidad se activara un n de carrera que lo hemos denominado n subir el mismo que movilizara el avance de la pinza nuevamente y la realizaci on del proceso anterior pero esta vez a una altura superior a la inicial, nalmente la secuencia termina con el retorno de la garra a su posici on inicial. II Secuencia: Esta secuencia inicia con el ascenso de la garra dado por la activaci on del cilindro doble efecto sin v astago, una vez este haya avanzado en su totalidad activa el n de carrera denominado n subir el mismo que activara el avance de la garra y una vez dada la activaci on del n avanza se activa la apertura de la pinza y una temporizaci on programada en el PLC mediante el uso de un timer para una vez cumplido un tiempo proceder a cerrar la pinza y sujetar de esta manera la caja, consecutivamente se realiza el retorno de la garra la cual al nal de su trayectoria activara el n de carrera que se ha denominado n retorno el mismo que activara el giro del brazo para repetir la secuencia anterior que simule esta vez la entrega de la caja, una vez que se active por segunda vez el n retorno regresa el brazo a su posici on inicial realizando un giro nuevamente y el descenso de la garra. En esta secci on se mostrar a la secuencia programada con el software Rslogix e Intocuh que realiz o el brazo neum atico.

Fig. 11. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 12. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 13. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 14. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 10. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 15. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 16. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 21. Funcionamiento del Brazo Neum atico

VII. DIAGRAMA A IMPLEMENTAR Partiendo del diagrama de tiempo del funcionamiento del sistema se realiz o el dise no del mismo mediante el uso de cuatro electrov alvulas 4/2 neum aticas y dos cilindro de doble efecto neum atico e hidr aulico y cuatro sensor n de carrera.
Fig. 17. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 22. Diagrama a implementar

El diagrama a implementar se muestra en la sigueinte gura

Fig. 18. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 19. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 23. Diagrama del brazo neumatico

Fig. 20. Funcionamiento del Brazo Neum atico

Fig. 24. Diagrama El ectrico

Fig. 28. Modo Manual Bot on Antihorario Fig. 25. Diagrama Electrico de Conexiones

DEL SISTEMA VIII. SIMULACI ON

En este punto se muestra el funcionamiento del sistema simulado en el programa de simulaci on Automation. La gura.11 muestra el funcionamiento en modo manual del bot on subir en donde a trav es del PLC se controla el encendido de esta electrov alvula, mientras que en la gura.12 se muestra el estado del bot on bajar en donde la electrov alvula vuelve a su estado inicial.

Fig. 29. Modo Manual Horario

Al accionar el bot on avanzar se lograr a la salida del v astago que sostiene a la garra neum atica, como se muestra en la gura.15, mientras que el bot on retorno permitir a que el v astago regrese tras desactivarse esta electrov alvula como se muestra en la gura.16

Fig. 26. Modo Manual Bot on Subir

Fig. 30. Modo Manual Bot on Avanzar

Fig. 27. Modo Manual Bot on Bajar

Al accionar el bot on antihorario igualmente que en el caso anterior la electrov alvula que controla este movimiento se accionar a permitiendo as un giro de 180 como el mostrado en la gura.13 mientras que al accionar el bot on horario se lograr a la desactivaci on de esta electrov alvula permitiendo as el giro horario como el mostrado en la gura.14 .

Fig. 31. Modo Manual Regresar

Finalmente para lograr el abrir y cerrar la garra se deber a accionar el bot on abrir para activar la electrov alvula correspondiente como se muestra en la gura.17, mientras que para cerrarla se desactivar a la misma con el bot on cerrar como se muestra en la gura.18.

Fig. 32. Modo Manual Bot on Abrir

entrada y salida de su v astago de acuerdo a la v a por la cual ingresa el aire, se utiliza varias cilindros en la aplicaci on para que el brazo neum atico cumpla con lo que el usuario pida. Se a utilizado reguladores de caudal vanyo para amortiguar el giro que hace el brazo neum atico, aun as el giro era muy fuerte por esta raz on la presi on max que se uso para que el brazo cumpla con todo lo que el usuario ped a fue de 35 PSI. Mediante la investigaci on es muy importante enfocar cuando se usa brazos robots, el gripper es el que va movilizar el objeto, por esta raz on se ha calculado la masa que este puede ejercer, y as no causar contratiempos. XI. RECOMENDACIONES Adecuar de la mejro manera la conexi on del brazo neum atico con el PLC y la electro neum atica, y as no tener contratiempos que se suelten las mangueras acopladas o se desconecte el PLC. Si el software de Microwin no es comprado solo se podr a utilizar 32 TAC en el Intouch, caso contrario el programa no corre. Regular el caudal de los cilindros utilizados, y as no tenga una salida o entrada brusca el v astago para no da nar el brazo neum atico. XII. BIBLIOGRAF IA GONZALES Carlos, http://www.aie.cl/les/le/comites/ca/abc/Limitswitch PARKER HANNIFIN CORPORATION, Tecnolog a Neum atica Industrial. GUILLEN Salvador Antonio, Introducci on a la neum atica

Fig. 33. Modo Manual Bot on Cerrar

El modo autom atico b asicamente posee el mismo funcionamiento con las consideraciones que el control de las electrov alvulas se regir aa los nes de carrera debido a que los mismos mandar an las se nales de control correspondientes para seguir las secuencias establecidas que ya han sido explicadas anteriormente.

Fig. 34. Modo Manual Bot on Subir

IX. L ISTA DE M ATERIALES Y LISTA DE CONEXI ON

Fig. 35. Lista de Materiales.

Fig. 36. Lista de Conexiones.

X. CONCLUSIONES El cilindro de doble efecto es el actuador del proceso que por medio de 2 v as permite la