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\
|
+ =
Para el torque del motor, puede escribirse la siguiente expresin:
s J
T K I
s V
T
L T a
M
= ) (
+
-
e
i
a
R
a
L
a
A
+
-
J
t
K
e
V
m
K
t
11
Instrucciones.
Utilizando el diagrama de bloques siguiente.
K
T
=0.24 Nm/A, Ke=0.242 V/(rad/s), Ra=2.58 Ohms, J
T
=1.3x10-4, La=0.0, T
L
=0
Mtodo de Ziegler_Nichols para calcular los coeficientes del controlador PID:
L T
L T
L
T
K
D
I
p
5 . 0
2
2 . 1
=
=
=
D P D
I
P
I
p
T K K
T
K
K
L
T
K
=
=
= 2 . 1
Simule el sistema y analice la respuesta.
K
e
1
J
T
s
K
T
T
L
a
a
R s
R
|
|
.
|
\
|
+1
L
1
a
e(s)
V
M
(s) +
-
-
i
a
12
Reporte 7.
Prctica 10. Algoritmo discreto de un controlador PID
Algoritmo de un controlador PID discreto:
Out(k) = BIAS + Kp*Err(k) + Ki*(Err(k)+Err(k-1))+Kd*(Err(k)-Err(k-1))
Donde:
Out = salida del controlador (sta seal ir al actuador)
Kp = Ganancia proporcional
Ki = Ganancia Integral
Kd = Ganancia Diferencial
k = muestra en la iteracin (k)
k-1 = muestra en la iteracin (k-1) [anterior a k]
Bias= 0, Si las condiciones iniciales son cero
Elaborar un programa para simular el comportamiento del algoritmo descrito anteriormente.
Explicar cada instruccin.
Se elaborar un reporte agrupando varias prcticas o no, segn se indica en este documento, los
reportes sern entregados va Moodle en las fechas acordadas.
Caractersticas del reporte:
Ttulo
Introduccin
Objetivos
Fundamentacin terica
Desarrollo del proyecto
Resultados Obtenidos
Conclusiones
Referencias Bibliogrficas