Teach de las posiciones desde el COSIROP

Una vez creado el programa y definido las posiciones fijas que se necesitan en la secuencia del mismo. Ser necesario ensear (teach) al robot en el espacio de trabajo real cuales son estas posiciones de trabajo que se han definido en la secuencia del programa. El Teach de las posiciones se realizar moviendo el brazo robot libremente en la zona de trabajo hasta posicionarlo en la posicin que se desea. Una vez colocado en la posicin cargar esta con el nmero al que hace referencia en el programa. Se tiene que tener claro que para la definicin de dichas posiciones, Estas deben estar dentro del rea de trabajo del robot y que los ejes no estn trabajando en zona crtica. Los pasos a seguir para poder mover el brazo robot desde el ordenador y las diferentes formas de movimientos se explican en los pasos siguientes: Antes de poder interrelacionar con el brazo robot se debe establecer una comunicacin con el mismo. Conectar el cable de programacin entre el PC y la controladora del brazo robot en el puerto RS-232C que tiene en la parte frontal de la misma. Festo Didactic 21 Una vez conectado encender la controladora apretando el botn Power, esperar unos segundos hasta que haya finalizado la secuencia de inicio. Para poder controlar el robot desde el PC se debe poner el selector con llave que se encuentra en la parte izquierda del frontal de la controladora en el modo Auto Ext. y el selector con llave de la consola en la posicin Disabledeshabilitando as este mtodo de control. Ahora el sistema estar preparado para ser controlado y movido a travs del PC. Para controlar y mover el robot para hacer el teach de las posiciones, primero se tendr que establecer la comunicacin va serie. Dentro del COSIROP se ir al men contextual desplegable de opciones y se har clic en la opcin Extras/Settings/Communication Port . Est accin abrir la ventana flotante Communication Port, en la pestaa Common comprobar que se utiliza un interfase de comunicacin va serie. Festo Didactic 22 En la pestaa Serial interface comprobar que el puerto de comunicacin del PC, as como las propiedades de envo de la trama son las indicadas. Nota: El nmero de puerto serie COM debe ser el mismo que est definido en el sistema operativo, sino dar error de comunicacin. Una vez que se haya comprobado que el protocolo de comunicacin es el adecuado, se pasar a establecer la comunicacin con la controladora, para ello se debe ir al men de opciones contextual Execute y hacer clic en la opcin Init Connection o sobre el icono de conexin que se encuentra en la barra de herramientas. En el momento que se haya conectado, ya se puede iniciar el Teach de las posiciones utilizadas en el programa. En el men contextual despegable Execute hacer clic en la opcin Jog Operation. Festo Didactic 23 Aparecer la siguiente ventana que permite controlar los movimientos del brazo

http://webcache.googleusercontent.com/...nes-desde-el-COSIROP+download+cosirop+2.0&cd=4&hl=es&ct=clnk&gl=pe&lr=lang_es[27/04/2012 02:15:22 a.m.]

robot desde el PC. El programa te permite elegir entre tres mtodos de posicionado para alcanzar la posicin deseada, estos son: XYZ Jog : En este modo el brazo robot se mover respecto al eje de coordenadas situado en la base del robot. Joint Jog : Este modo se puede mover individualmente cada eje del motor en formato polar (grados). XYZ Tool: Con esta opcin el brazo robot se mover respeto al eje de coordenadas situado en el centro la herramienta (En este caso la pinza). ATENCIN En este punto hay que hacer especial hincapi en realizar los movimientos con especial atencin con el fin de evitar colisiones y malos posicionados, que puedan causar daos mecnicos o un mal funcionamiento en este. Abrir/Cerrar Pinza Mtodo de movimiento Velocidad del incremento Distancia del incremento Carga la actual posicin en la lista de posiciones con el nmero indicado Realiza un incremento en el eje de coordenadas especificado Festo Didactic 24 Nota: Con la opcin Joint Jog el aspecto de la ventana de movimiento ser el de la figura. La nica diferencia remarcable es que los movimientos se realizarn individualmente para cada articulacin del brazo robot y el incremento se dar en grados. Con el botn Set Joint Coordinates... pasar a una ventana en la que el usuario puede escribir en cada campo un valor y el robot se dirigir a dicha posicin cargada manualmente. Una vez se tenga la posicin deseada con el botn Current position > Pos. List cargar la posicin actual del robot en la lista de posiciones con el nmero especificado. Festo Didactic 25

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