Instituto Politcnico Nacional

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas

Mecatrnica X Sistemas de Manufactura

Implementacin del control central de la celda flexible de manufactura CIM

Alumnos:

Martnez Alcntara Alfonso Martnez Vzquez Luis Enrique Montoya Aguilar Jess Alejandro Ramrez Lluvias Jos Emmanuel

Grupo:

9MM1

Objetivo
El objetivo de la prctica es llevar a cabo la implementacin del control central de la celda de manufactura CIM de la UPIITA. Se pretende poner a punto la celda para poder coaccionar con las diferentes estaciones presentes en la celda y llevar a cabo la produccin de un producto de manera automatizada.

Introduccin
La celda de manufactura CIM de la UPIITA es una celda de manufactura flexible que puede ser automatizada para la manufactura de algn producto. La celda cuenta con diferentes estaciones en donde se llevan a cabo diferentes tipos de operaciones. Las estaciones presentes son: Estacin Neumtica Para alimentar de materia prima el pallet disponible mediante el uso de mecanismos y robots neumticos controlados por PLC. Estacin Almacn Para almacenar todos los productos terminados. Hace uso de un robot neumtico para la organizacin en una rejilla de paneles al producto terminado. Estacin FMS Para llevar a cabo operaciones de maquinado sobre la materia prima. Consta de un Torno automtico as como de una fresadora automtica. Estacion de Procesos Para llevar a cabo operaciones de pintura o recubrimientos automticos sobre el producto. Cuenta con un robot controlado por PLC. Estacin de Visin Para realizar verificaciones precisas sobre el dimensionamiento de las piezas o productos. Cuenta con un robot antropomrfico y un sistema de visin artificial. Estacin Hidrulica Para llevar a cabo operaciones de ensamble. Cuenta con un robot de actuadores hidrulicos controlados por PLC.

Todas y cada una de las estaciones as como los sensores y actuadores de la celda estn conectadas al PLC central de la celda. El PLC central es un conjunto de 4 mdulos - tarjetas de entradas y 5 mdulos tarjetas de salidas GATEWAY TURK modelo BL20 PG EN IP alimentado a 24 v y conectado va Ethernet a la Workstation disponible. El software de programacin para ste PLC es el software de desarrollo CoDeSys V2.3 disponible e instalado en la Workstation de la estacin.

Desarrollo
Para llevar a cabo la implementacin del control del proceso con el PLC central de la celda de manufactura, se decidi implementar el mtodo GRAFCET para la secuencia de actividades del proceso. El primer paso fue enlistar las actividades que habra de realizar la celda. Cada punto en la lista contiene acciones que se han de realizar al mismo tiempo. A continuacin se presentan dichas acciones. Acciones: 1. Esperar 5 segundos y arrancar la banda transportadora, si llega algn pallet a la estacin neumtica encender la lmpara de la estacin para indicar que el pallet se encuentra disponible. Esperar 5 segundos simulando alguna carga de materia prima. 2. Quitar el tope de la estacin neumtica para que contine su camino, de igual manera quitar el tope del almacn y apagar la lmpara de la estacin neumtica. 3. Cuando el pallet pase por el almacn, poner el tope de la estacin neumtica. 4. Cuando el pallet llegue a la estacin FMS, que por default tiene tope activado, el pallet se detendr y se ha de encender la lmpara indicadora de la estacin. Poner el freno del almacn y esperar 5 segundos simulando algn proceso que se est ejecutando en la estacin. 5. Pasado el tiempo, quitar el tope de la estacin FMS, as como los topes de las estaciones de procesos y de visin, pues el pallet debe de continuar su camino hasta la estacin de hidrulica. Al mismo tiempo apagar la lmpara de la estacin FMS. 6. Cuando el pallet llegue a la estacin hidrulica, poner los topes de las estaciones de FMS, Procesos y visin. Al mismo tiempo encender la lmpara indicadora de hidrulica se encender. Esperar 5 segundos simulando algn proceso que se est ejecutando en la estacin. 7. Pasado el tiempo, quitar el tope de la estacin hidrulica para que el pallet contine su camino. Al mismo tiempo apagar la lmpara de la estacin hidrulica. 8. Cuando el pallet pase de nuevo por la estacin de neumtica, encender la lmpara indicadora de neumtica y esperar 5 segundos simulando algn proceso que se est ejecutando en la estacin. 9. Pasado el tiempo, quitar el tope de la estacin neumtica y del almacn para que el pallet contine su camino. Al mismo tiempo apagar la lmpara de la estacin neumtica. 10. Cuando el pallet pase por el almacn, poner el tope de la estacin neumtica. 11. Cuando el pallet llegue a la estacin FMS, encender la lmpara indicadora de la estacin. Poner el freno del almacn y esperar 5 segundos simulando algn proceso que se est ejecutando en la estacin. 12. Pasado el tiempo slo quitar el tope de la estacin FMS y apagar la lmpara indicadora. 13. Cuando el pallet llegue a la estacin de procesos, encender la lmpara indicadora de la estacin de procesos. Al mismo tiempo colocar el tope de la estacin FMS. Esperar 5 segundos simulando algn proceso que se est ejecutando en la estacin.

14. Pasado el tiempo quitar el tope de la estacin de procesos y apagar la lmpara indicadora de la estacin de procesos. 15. Cuando el pallet llegue a la estacin de visin se ha de encender la lmpara indicadora de la estacin de visin y al mismo tiempo colocar el tope en la estacin de procesos. Esperar 5 segundos simulando algn proceso de verificacin que se est ejecutando en la estacin. 16. Pasado el tiempo quitar el tope de la estacin de visin y apagar la lmpara indicadora. 17. Cuando el pallet llegue a la estacin de hidrulica, poner el tope de la estacin de visin as como encender la lmpara indicadora de la estacin de hidrulica. Esperar 5 segundos simulando algn proceso de verificacin que se est ejecutando en la estacin. 18. Pasado el tiempo quitar el tope de la estacin hidrulica, apagar la lmpara indicadora de hidrulica. Al mismo tiempo quitar el tope de la estacin neumtica para que el pallet siga su camino hasta el almacn. 19. Cuando el pallet pase por la estacin neumtica, simplemente colocar el tope en la estacin hidrulica. 20. Cuando el pallet llegue al almacn, poner el tope de la estacin neumtica as como encender la lmpara indicadora del almacn y esperar 5 segundos simulando algn proceso de verificacin que se est ejecutando en la estacin. Aqu termina el proceso y debe quedar listo para iniciar un nuevo proceso. De sta lista se puede observar que en cada circuito a la celda se realizan acciones similares, pero dependiendo de la vuelta en la que se encuentre el pallet con la materia prima se realizan acciones diferentes. De manera que para la traduccin al esquema de GRAFCET surge la idea de usar un contador que cuente las veces en que el pallet pasa por la estacin de neumtica. As si el pallet ha pasado una vez identificamos las actividades del primer circuito y si el pallet ha pasado 2 o ms veces identificamos la segunda y tercera vuelta del circuito.

N ENTRADA 9 N ENTRADA 1 2 3 5 7 8 N SALIDA 1 2 3 5 7 8

PRIMER MDULO DE ENTRADAS: FUNCIN Banda encendida SEGUNDO MDULO DE ENTRADAS: FUNCIN Pallet en estacin de Almacn Pallet en estacin de Neumtica Pallet en estacin FMS Pallet en estacin de Procesos Pallet en estacin de Visin Pallet en estacin de Hidrulica PRIMER MDULO DE SALIDAS: FUNCIN Tope de Estacin de Almacn Tope de Estacin de Neumtica Tope de Estacin FMS Tope de Estacin de Procesos (Fuga de aire) Tope de Estacin de Visin (Fuga de aire) Tope de Estacin de Hidrulica (Fuga de aire)

DIRECCIN DEL DECLARACIN EN PLC EL PLC %IX1.0 10009

DIRECCIN DEL DECLARACIN EN PLC EL PLC %IX2.0 %IX2.1 %IX2.2 %IX2.4 %IX2.6 %IX2.7 DIRECCIN DEL PLC %QX0.0 %QX0.1 %QX0.2 %QX0.4 %QX0.6 %QX0.7 10017 10018 10019 10021 10023 10024 DECLARACIN EN EL PLC 00001 00002 00003 00005 00007 00008

SEGUNDO MDULO DE SALIDAS: N SALIDA 11 12 13 14 15 16 N SALIDA 11 FUNCIN Lmpara estacin de visin Lmpara estacin de fantasma Lmpara estacin FMS Lmpara estacin de procesos Lmpara estacin de neumtica Lmpara estacin de hidrulica QUINTO MDULO DE SALIDAS: FUNCIN Lmpara estacin de almacn

DIRECCIN DEL PLC %QX3.2 %QX3.3 %QX3.4 %QX3.5 %QX3.6 %QX3.7 DIRECCIN DEL PLC %QX9.2

DECLARACIN EN EL PLC 00027 00028 00029 00030 00031 00032 DECLARACIN EN EL PLC 00075

Para la implementacin del diagrama GRAFCET es necesario establecer estados, transiciones y la secuencia en que dichos estados se llevan a cabo. Para el control de la celda y las acciones necesarias se identificaron 15 estados que se describen a continuacin.
ESTADO V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V11 V12 V13 V14 V15 ACCIONES Timer T1 de 5 s , Activar Lmpara neumtica (%QX3.6) , contador C1 a 2 , contador C2 a 3 Quitar tope neumtica (activa %QX0.1) , Quitar tope almacn (activa %QX0.0) Desactivar Lmpara neumtica (%QX3.6) Poner tope neumtica (desactiva %QX0.1) Poner tope almacn (desactiva %QX0.0) , Activar Lmpara FMS (%QX3.4) , Timer T2 de 5 s Quitar tope FMS (activa %QX0.2) , Quitar tope procesos (activa %QX0.4) Quitar tope visin (activa %QX0.6) , Desactivar Lmpara FMS (%QX3.4) Poner tope FMS (desactiva %QX0.2) , Poner tope procesos (desactiva %QX0.4) Poner tope visin (desactiva %QX0.6) , Activar Lmpara Hidrulica (%QX3.7) , Timer T3 de 5s Quitar tope Hidrulica (activa %QX0.7) , Desactivar Lmpara Hidrulica (%QX3.7) Quitar tope FMS (activa %QX0.2) Poner tope FMS (desactiva %QX0.2) , Activar Lmpara Procesos (%QX3.5) , Timer T4 de 5s Quitar tope Procesos (activa %QX0.4) , Desactivar Lmpara Procesos (%QX3.5) Poner tope procesos (desactiva %QX0.4) , Activar Lmpara Visin (%QX3.2) , Timer T5 de 5s Quitar tope visin (activa %QX0.6) , Desactivar Lmpara Visin (%QX3.2) Quitar tope neumtica (activa %QX0.1) Activar Lmpara Hidrulica (%QX3.7) , Poner tope visin (desactiva %QX0.6) , Timer T6 de 5s Contador C2 ++ Quitar tope Hidrulica (activa %QX0.7) , Desactivar Lmpara Hidrulica (%QX3.7) Poner tope Hidrulica (desactiva %QX0.7) , Poner tope neumtica (desactiva %QX0.1) Poner tope almacn (desactiva %QX0.0) , Timer T7 de 5s Reset C1 y C2 , Quitar tope almacn (activa %QX0.0)

Tambin se identificaron 15 transiciones cuyas acciones se muestran a continuacin.

TRANSICION Tr0 Tr1 Tr2 Tr3 Tr4 Tr5 Tr6 Tr7 Tr8 Tr9 Tr10 Pallet en la estacin neumtica (%IX2.1) Disparo de Timer T1 Pallet en la estacin almacn (%IX2.0) Y que no se haya disparado C2 ( Pallet en la estacin FMS (%IX2.2) ) (antes vuelta 2) ACCIONES

Disparo de Timer T2 Y que no se haya disparado C1 ( ) (antes vuelta1) Pallet en la estacin Hidrulica (%IX2.7) Disparo de Timer T3 Disparo de Timer T2 Y que ya se haya disparado C1 ( ) (despus de vuelta1) Pallet en la estacin procesos (%IX2.4) Disparo de Timer T4 Pallet en la estacin visin (%IX2.6)

Tr11 Tr12 Tr13 Tr14 Tr15

Disparo de Timer T5 Pallet en la estacin hidrulica (%IX2.7) Disparo de Timer T6 Pallet en la estacin almacn (%IX2.7) Y que ya se haya disparado C2 ( Disparo de Timer T7

)(despus de vuelta2)

Una vez definidos los estados y transiciones podemos disear el diagrama GRAFCET con la secuencia de estados y transiciones bien definidos.

Figura 1. Diagrama de GRAFCET De las condiciones de acciones de las transiciones podemos establecer ecuaciones en trminos de las entradas para cada transicin, para que despus sea posible traducir dichas ecuaciones a un diagrama de escalera para su posterior programacin en el PLC.

Ecuaciones de transicin

Posteriormente se establecieron lneas de programacin en lenguaje de escalera para la activacin de los estados sabiendo que para la activacin de un estado se requiere que tanto la transicin anterior como el estado anterior se hayan cumplido (contactos en serie activados). Activacin de estados

Una vez creadas las lneas de programacin se tradujeron las ecuaciones de las transiciones al lenguaje de escalera y se sustituyeron por aquellos contactos Tr. El resultado se muestra en el siguiente diagrama.

Diagrama completo de activacin de estados

Una vez que se tuvo completado el programa de la activacin de los estados en lenguaje de escalera se tuvo que traducir tambin a lenguaje de escalera las acciones que se habran de realizar en cada uno de los estados. Por ejemplo el estado V0, el cual debe de activar varias salidas como: un Timer T1 de 5 segundos, activar la lmpara indicadora de la estacin de neumtica la cual conectada a la salida %QX3.6 del PLC, y al mismo tiempo activar dos contadores, C1 y C2. Para traducir simplemente se ha de colocar un contacto abierto proveniente de la bobina activada del estado, y dicho contacto habra de activar las salidas enunciadas anteriormente.

Una vez terminado de estructurar el programa en lenguaje de escalera, se continu con la programacin del mismo en el software de desarrollo CoDeSys V2.3. Para el ingreso del programa en CoDeSys se contrajo el cdigo de programacin antes generado, pues se observ que varias de las lneas de programacin activaban a las mismas bobinas. De manera que aquellas lneas que activaran a las mismas bobinas fueron juntadas en una sola lnea de programacin para su correcta programacin en CoDeSys.

Figura 2. Ambiente del software de desarrollo CoDeSys V2.3 con el programa cargado Posteriormente se llev a cabo una etapa de prueba en la celda de manufactura CIM. Al llevar a cabo la prueba del programa se hicieron ligeras modificaciones al programa debido las situaciones que presentaron irregularidades como que algunas lmparas quedaban encendidas a pesar de que el pallet ya haba dejado la estacin o el reset de la bobina del estado anterior cuando se haca la transicin al siguiente estado, lo cual no fue considerado inicialmente. Una vez llevadas a cabo las modificaciones al programa la celda de manufactura CIM llev a cabo el proceso de manera satisfactoria.

Conclusiones Martnez Alcntara Alfonso

Esta prctica nos mostr el funcionamiento de la banda transportadora, que es el corazn del proceso, ya que si esta no sera posible mover el producto a lo largo del proceso. Su programacin se realiz por medio de un PLC el cual tiene que adems de operar la banda, sincronizarse con las diferentes estaciones para que el proceso sea eficiente y funcional. Una ayuda fue que anteriormente ya se haba hecho una lista de las entradas y salidas a las cuales los componentes de la lnea de produccin estaban conectados en PLC.

Martnez Vzquez Luis Enrique

El desarrollo de la prctica fue un reto completo, pues llevar a cabo la implementacin de un control central para la celda de manufactura y que a su vez se logren sincronizar todas las estaciones de trabajo al sistema fue una tarea compleja. Implementar la secuencia de operaciones del sistema de produccin que necesitamos nos llev a trabajar sobre las habilidades que deberamos poseer como ingenieros, esto es, obtener todos los recursos necesarios e investigar sobre la manera en que se pueden aprovechar de mejor forma dichos recursos. Me refiero a que en un inicio y de primera mano ni siquiera sabamos cmo estaba conectado el PLC ni como se programaba. Tuvimos que investigar las caractersticas que el sistema BL20 tena as como el software que usaba. Aprendimos a migrar al lenguaje de programacin y a interactuar de mejor manera con el software CoDeSys para aprovechar los recursos que ofrece. Cuando estbamos en la etapa de pruebas nos enfrentamos con situaciones en las que no se realizaban las secuencias de la forma en que las esperbamos, de manera que tuvimos que realizar un anlisis del programa ya realizado y diagnosticar alguna posible falla o modificacin sobre el mismo. Solucionar las problemticas que se generaron fueron actividades que nos ayudaron a desarrollar esas habilidades que tenemos como ingenieros. Con el desarrollo de la prctica tambin asimil ms la importancia de la implementacin de la secuencia de operacin para la manufactura de un producto que hasta ahora slo imaginaba cuando la generaba mediante el scheduling. En general la prctica fue de mi agrado.

Montoya Aguilar Jess Alejandro

Esta prctica fue muy interesante debido al control del PLC sobre la banda y sus diferentes componentes, desde las lmparas, los frenos. Lo primero que se tuvo que hacer fue conseguir una lista de las entradas y salidas, con las que contaba el PLC. Afortunadamente est lista ya haba sido creada previamente por otros alumnos. Ya con esto el siguiente paso fue crear un plan de procesos para de esta manera poder saber que secuencias se tenan que realizar.

Ramrez Lluvias Jos Emmanuel

Esta actividad prctica demuestra lo importante que es tener un amplio conocimiento de la planta, para nuestro caso la banda transportadora, o conocer el funcionamiento que tienes, para poder llevar a cabo la secuencia deseada. La interfaz entre mquina usuario toma gran importancia ya que as es como nosotros damos rdenes a la planta y esta se comporta de manera a como est programada.