2 Clasificacion

T
E
M
A
2
CLASIFICACIN DE LAS
ECUACIONES DIFERENCIALES
LINEALES DE SEGUNDO ORDEN
1. Estructura de la ecuacin con dos variables indepen-
dientes
En estas notas se presenta la estructura de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo
orden que conduce a su clasicacin en tres grandes grupos, cada uno de los cuales se co-
rresponde con determinados tipos de fenmenos fsicos. Se considera con cierto detalle el
caso de las ecuaciones en dos variables independientes. El caso ms general de n variables
independientes se presenta en forma mucho ms resumida.
Forma general de la ecuacin:
a
11
u
xx
+ a
12
u
xy
+ a
21
u
yx
+ a
22
u
yy
+ b
1
u
x
+ b
2
u
y
+ cu = f(x, y);
(x, y) IR
2
; u C
2
()
(1)
a
ij
(x, y), b
i
(x, y), c(x, y) son coecientes.
a
ij
C
2
() y no se anulan simultneamente. b
i
, c, f C().
Como u C
2
(), entonces u
xy
= u
yx
.
As, podemos escribir:
L(u) = a
12
u
xy
+ a
21
u
yx
= (a
12
+ a
21
)u
xy
=
a
12
+ a
21
2
. .
a
12
u
xy
+
a
12
+ a
21
2
u
xy
= 2a
12
u
xy
.
De esta forma (cambiando la notacin a
12
por a
12
), podemos escribir la ecuacin diferen-
cial lineal de segundo orden en la forma siguiente sin prdida de generalidad:
L(u) = a
11
u
xx
+ 2a
12
u
xy
+ a
22
u
yy
. .
parte principal
+b
1
u
x
+ b
2
u
y
+ cu = f(x, y). (2)
Los coecientes de la parte principal denen la siguiente matriz simtrica:
A =
_
a
11
a
12
a
12
a
22
_
. (3)
33
34 Clasicacin de las Ecuaciones Diferenciales Lineales de segundo orden
2. Clasicacin
Consideremos unas nuevas variables independientes (r, s) en lugar de las originales (x, y).
El cambio de variables es una transformacin T:
T : (x, y) (r(x, y), s(x, y))
Suponemos que las funciones r(x, y) y s(x, y) son de clase C
2
y que el determinante
Jacobiano es distinto de cero, es decir:
J =
r
x
r
y
s
x
s
y
= r
x
s
y
r
y
s
x
= 0. (4)
Esto implica que existe la transformacin inversa T
1
en un entorno de cualquier punto
de donde se cumpla la condicin (4):
x = x(r, s); y = y(r, s).
El objetivo ahora es reescribir la ecuacin (2) en trminos de las nuevas coordenadas
(r, s). Para ello hay que expresar cada una de las derivadas que aparecen en (2), lo que
haremos utilizando la regla de la cadena.
Teniendo en cuenta la estructura de la funcin u(r(, x, y), s(x, y)), derivando en cadena
podemos escribir
u
x
..
= u
r
r
x
+ u
s
s
x
; u
y
= u
r
r
y
+ u
s
s
y
..
u
xx
= u
r
r
xx
+ (u
r
)
x
. .
()
r
x
+ u
s
s
xx
+ (u
s
)
x
. .
()
s
x
() : u
r
(r(x, y), s(x, y)) (u
r
)
x
= u
rr
r
x
+ u
sr
s
x
() : u
s
(r(x, y), s(x, y)) (u
s
)
x
= u
rs
r
x
+ u
ss
s
x
De igual forma se desarrollan u
xy
y u
yy
. Con esto, y teniendo en cuenta que u
rs
= u
sr
,
nos queda nalmente
_
_
u
xx
= u
rr
(r
x
)
2
+ 2u
rs
r
x
s
x
+ u
ss
(s
x
)
2
+ u
r
r
xx
+ u
s
s
xx
u
xy
= u
rr
r
x
r
y
+ u
rs
r
x
s
y
+ u
rs
r
y
s
x
+ u
ss
s
x
s
y
+ u
r
r
xy
+ u
s
s
xy
u
yy
= u
rr
(r
y
)
2
+ 2u
rs
r
y
s
y
+ u
ss
(s
y
)
2
+ u
r
r
yy
+ u
s
s
yy
(5)
c Encinas, A.M. & Rodellar, J. Equacions Diferencials. ETSECCPB, 2009
Clasicacin 35
Sustituyendo las derivadas de (5) en (2), se obtiene
L(u) = a
11
u
rr
+ 2 a
12
u
rs
+ a
22
u
ss
+
b
1
u
r
+
b
2
u
s
+ cu = f(r, s), (6)
donde los nuevos coecientes se obtienen en funcin de los originales mediante las expre-
siones
_
_
a
11
= a
11
(r
x
)
2
+ 2a
12
r
x
r
y
+ a
22
(r
y
)
2
a
12
= a
11
r
x
s
x
+ a
12
r
x
s
y
+ a
12
r
y
s
x
+ a
22
r
y
s
y
a
22
= a
11
(s
x
)
2
+ 2a
12
s
x
s
y
+ a
22
(s
y
)
2
b
1
= a
11
r
xx
+ 2a
12
r
xy
+ a
22
r
yy
+ b
1
r
x
+ b
2
r
y
b
2
= a
11
s
xx
+ 2a
12
s
xy
+ a
22
s
yy
+ b
1
s
x
+ b
2
s
y
(7)
Ntese que estos coecientes son, en general, funciones de las nuevas coordenadas (r, s).
Utilizando las expresiones (7), puede demostrarse la siguiente propiedad:
a
11
a
22
a
2
12
. .
= (a
11
a
22
a
2
12
)
. .
(r
x
s
y
r
y
s
x
)
2
. .
J
2
>0
. (8)
Como J
2
> 0, se tiene que y

tienen el mismo signo. La conclusin es que el signo
del determinante de la matriz principal
=
a
11
a
12
a
12
a
22
= a
11
a
22
a
2
12
es invariante con el cambio de coordenadas propuesto. Esto signica que el hecho de
que sea positivo, negativo o cero es una propiedad intrnseca de la ecuacin diferencial,
independientemente de las coordenadas que se utilicen. As, podemos clasicar a continuacin
las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden en tres grupos.
2.1. Denicin
Si = 0 en (x
0
, y
0
), la ecuacin se llama PARABLICA en (x
0
, y
0
).
Si < 0 en (x
0
, y
0
), la ecuacin se llama HIPERBLICA en (x
0
, y
0
).
Si > 0 en (x
0
, y
0
), la ecuacin se llama ELPTICA en (x
0
, y
0
).
La ecuacin es parablica, hiperblica o elptica en todo un dominio D cuando lo es en
todos sus puntos.
2.2. Ejemplos
Ecuacin del calor en una barra: cu
t
ku
xx
= f
Aqu las variables independientes son (x, t). Por tanto la parte principal de la ecuacin
es ku
xx
y la matriz de coecientes principales es
_
k 0
0 0
_
.
Claramente su determinante es = 0, por lo que se trata de una ecuacin parablica en
todo punto de la barra y en todo instante.
Ecuacin de una cuerda elstica: u
tt
c
2
u
xx
= f
Aqu las variables independientes son tambin (x, t). Por tanto la parte principal es toda
la ecuacin y la matriz es
_
c
2
0
0 1
_
.
Claramente su determinante es < 0, por lo que se trata de una ecuacin hiperblica
en todo punto de la cuerda y en todo instante.
Ecuacin de Poisson (proceso estacionario): u
xx
+ u
yy
= f
En este caso las variables independientes son (x, y). Por tanto la parte principal es toda
la ecuacin y la matriz de coecientes principales es
_
1 0
0 1
_
,
con lo que el determinante es > 0. Se trata pues de una ecuacin elptica en cualquier
dominio de IR
2
.
Estos ejemplos ilustran un hecho general:
los procesos de difusin se describen mediante ecuaciones parablicas,
los procesos ondulatorios se describen mediante ecuaciones hiperblicas,
los procesos estacionarios se describen con ecuaciones elpticas.
3. Formas cannicas
Consideremos de nuevo la ecuacin general lineal de segundo orden en coordenadas (x, y):
Formas cannicas 37
L(u) = a
11
u
xx
+ 2a
12
u
xy
+ a
22
u
yy
. .
parte principal
+b
1
u
x
+ b
2
u
y
+ cu = f(x, y). (9)
Dado el carcter de la ecuacin, podemos introducir cambios de coordenadas (r, s) de
manera que la parte principal de las ecuaciones transformadas sea particularmente simple.
Estas nuevas ecuaciones se denominan formas cannicas. A continuacin se dan las partes
principales de las formas cannicas para los tres grupos de ecuaciones.
Ecuaciones parablicas:

L
p
(u) = u
rr
, con
=
1 0
0 0
= 0 .
Ecuaciones hiperblicas:

L
p
(u) = u
rs
, con
=
0 1
1 0
= 1 < 0 .
Otra posible forma cannica para las ecuaciones hiperblicas es
p
(u) = u
rr
u
ss
, con =
1 0
0 1
= 1 < 0.
Ecuaciones elpticas:

L
p
(u) = u
rr
+ u
ss
, con
=
1 0
0 1
= 1 > 0.
A continuacin vamos a ver cambios de coordenadas especcos que nos llevan a las formas
cannicas anteriores. Nos centraremos nicamente en el caso en que la ecuacin diferencial
tiene coecientes constantes. El caso con coecientes variables es ms complejo y queda fuera
del objetivo de este curso.
3.1. Ecuacin parablica
Supongamos dada una ecuacin en la forma (9) de la que sabemos que es parablica, por
tanto,
=
a
11
a
12
a
12
a
22
= a
11
a
22
a
2
12
= 0. (10)
La ecuacin transformada tambin cumplir
a
11
a
12
a
12
a
22
= a
11
a
22
a
2
12
= 0. (11)
Buscamos unas nuevas coordenadas de manera que la parte principal de la ecuacin
transformada se reduzca a la forma

L
p
(u) = u
rr
. Es decir que hemos de imponer que a
22
=
a
12
= 0. Observando la condicin (11), vemos que basta que sea a
22
= 0 para que lo sea
tambin a
12
. As pues, el objetivo ahora es buscar unas transformaciones
r = r(x, y); s = s(x, y)
tales que hagan que a
22
= 0.
Tomamos de la ecuacin (7) la expresin de a
22
y la igualamos a 0:
a
22
= a
11
(s
x
)
2
+ 2a
12
s
x
s
y
+ a
22
(s
y
)
2
= 0. (12)
Suponiendo que s
y
= 0, escribimos
a
22
= a
11
_
s
x
s
y
_
2
+ 2a
12
_
s
x
s
y
_
+ a
22
= 0.
Se trata de una ecuacin de segundo grado con solucin
s
x
s
y
=
a
12
_
a
2
12
a
11
a
22
a
11
=
a
12
a
11
, (13)
donde se ha utilizado la propiedad (10).
La expresin (13) es una ecuacin diferencial de primer orden. Es posible encontrar una
solucin tal que s
y
= 0. El caso que nos ocupa, con coecientes constantes, es sencillo.
Adems hay que tener en cuenta que no existe un nico cambio de variables para conseguir
nuestro objetivo. Se tienen grados de libertad que podemos utilizar para facilitar el proceso
y obtener funciones r(x, y) y s(x, y) lo ms sencillas posibles. Con este criterio, podemos
elegir s
y
= 1, quedando nalmente
s(x, y) =
a
12
a
11
x + y.
La eleccin de r(x, y) no depende de la condicin (12). Podemos escoger prcticamente
cualquier funcin que sea independiente de s(x, y). La nica restriccin est en asegurar que
se satisface la condicin (4) sobre el Jacobiano:
J =
r
x
r
y
s
x
s
y
= r
x
s
y
r
y
s
x
= r
x
+
a
12
a
11
r
y
= 0.
Lo ms sencillo es elegir r
y
= 0 y r
x
= 1, lo que signica r(x, y) = x. En denitiva, las
coordenadas elegidas son las siguientes:
r(x, y) = x; s(x, y) =
a
12
a
11
x + y. (14)
Formas cannicas 39
Con esta nuevas coordenadas sabemos que a
12
= a
22
= 0. Ahora calculamos el resto de los
coecientes de la ecuacin transformada mediante las expresiones (7) utilizando las funciones
(14). El resultado es
a
11
= a
11
;

b
1
= b
1
;

b
2
= b
1
a
12
a
11
+ b
2
.
Con ellos, la ecuacin en las nuevas variables queda en la forma
L(u) = a
11
u
rr
+ b
1
u
r
+
_
b
1
a
12
a
11
+ b
2
_
u
s
+ cu = f(r, s).
Dividiendo todo por a
11
, tenemos la ecuacin en la forma cannica:
(u) = u
rr
..
+
b
1
a
11
u
r
+
_
b
2
a
11
b
1
a
12
a
2
11
_
u
s
+
c
a
11
u =
f(r, s)
a
11
. (15)
Ejemplo: u
xx
+ 2u
xy
+ u
yy
+ cu = f(x, y)
El cambio de variable es
r(x, y) = x; s(x, y) = x + y
y la ecuacin cannica se reduce a
u
rr
+ cu = f(r, s).
3.2. Ecuacin elptica
Supongamos dada una ecuacin en la forma (9) de la que sabemos que es elptica, por
tanto,
=
a
11
a
12
a
12
a
22
> 0.

L
p
(u) = u
rr
+ u
ss
. Es decir que hemos de imponer que
a
12
= 0. Tomamos de la ecuacin (7) la expresin de a
12
y la igualamos a 0:
a
12
= a
11
r
x
s
x
+ a
12
r
x
s
y
+ a
12
r
y
s
x
+ a
22
r
y
s
y
= 0. (16)
Aprovechando los grados de libertad del problema, elegimos r(x, y) = x por simplicidad, de
modo que (16) se reduce a
a
12
= a
11
s
x
+ a
12
s
y
= 0.
Para que se cumpla esta condicin podemos considerar
s
x
=
a
12
Q
; s
y
=
a
11
Q
,
donde Q se elegir ms tarde. De esta forma, considerando que los coecientes y Q son
constantes, resulta
s(x, y) =
1
Q
(a
12
x a
11
y). (17)
Calculamos ahora los coecientes a
11
, a
22
con las expresiones (7). El resultado es
a
11
= a
11
; a
22
=
a
11
Q
2
(a
11
a
22
a
2
12
).
Como Q es libre, podemos jarlo ahora en la forma Q =
_
a
11
a
22
a
2
12
=
, resultando
a
22
= a
22
.
De esta forma, el cambio de variable queda denido en la forma
r(x, y) = x; s(x, y) =
1
(a
12
x a
11
y). (18)
Calculando ahora los coecientes

b
1
,
b
2
mediante las expresiones (7), resulta
b
1
= b
1
;

b
2
=
1
(b
1
a
12
b
2
a
11
).
Con todo la ecuacin cannica toma la forma
(u) = u
rr
+ u
ss
. .
+
b
1
a
11
u
r
+
1
a
11
(b
1
a
12
b
2
a
11
)u
s
+
c
a
11
u =
f(r, s)
a
11
. (19)
3.3. Ecuacin hiperblica
Supongamos dada una ecuacin en la forma (9) de la que sabemos que es hiperblica, de
manera que
= a
11
a
22
a
2
12
< 0.

L
p
(u) = u
rs
. Para ello imponemos a
11
= a
22
= 0 en las
expresiones de (7). Suponiendo que r
y
= 0 y s
y
= 0, nos queda
a
11
_
r
x
r
y
_
2
+ 2a
12
_
r
x
r
y
_
+ a
22
= 0
a
11
_
s
x
s
y
_
2
+ 2a
12
_
s
x
s
y
_
+ a
22
= 0.
(20)
Supongamos que a
11
= 0. Cada una de las dos ecuaciones de segundo grado anteriores tiene
dos races reales y distintas:
r
x
r
y
=
a
12
a
11
s
x
s
y
=
a
12
a
11
.
Formas cannicas 41
Nos quedamos con una raz distinta para cada ecuacin de manera que las funciones r(x, y)
y s(x, y) resultantes sean distintas entre s:
r
x
r
y
=
a
12
+
a
11

1
s
x
s
y
=
a
12
a
11

2
.
(21)
Las expresiones (21) denen dos ecuaciones diferenciales en derivadas parciales de primer
orden. Se trata de resolverlas con la condicin adicional (4) de que el determinante jacobiano
ha de ser distinto de 0. La solucin determina un cambio de coordenadas [r(x, y), s(x, y)] para
el que a
11
= a
22
= 0. Con estas funciones se calcula el resto de coecientes a
12
,
b
1
,
b
2
de la
ecuacin transformada

L(u) = f(r, s).
Siendo los coecientes constantes, es fcil obtener soluciones de las ecuaciones (21). Por
sencillez elegimos
_
r
y
= 1
r
x
=
1
_
,
_
s
y
= 1
s
x
=
2
_
.
Esto lleva al siguiente cambio de coordenadas:
r(x, y) =
1
x + y ; s(x, y) =
2
x + y . (22)
Con estas funciones obtenemos el resto de los coecientes de la ecuacin transformada
mediante las expresiones (7), resultando:
a
12
=
2
a
11
;

b
1
= b
1
1
+ b
2
;

b
2
= b
1
2
+ b
2
.
La ecuacin transformada es pues
L(u) = 2 a
12
u
rs
+
b
1
u
r
+
b
2
u
s
+ c u = f(r, s),
que puede expresarse en la forma cannica
(u) = u
rs
..
+
b
1
a
12
u
r
+
b
2
a
12
u
s
+
c
a
12
u =
f(r, s)
a
12
. (23)
Partiendo de la ecuacin en la forma (23), podemos introducir otro cambio de variable
(p, q) en la forma
p = p(r, s) = r + s
q = q(r, s) = r s.
(24)
Derivando la funcin u(p(r, s), q(r, s) ) con la regla de la cadena podemos escribir
u
r
= u
p
p
r
+ u
q
q
r
= u
p
+ u
q
u
s
= u
p
p
s
+ u
q
q
s
= u
p
u
q
y derivando nuevamente
u
rs
= (u
s
)
r
= u
pp
u
qq
.
Sustituyendo estas derivadas en (23), se obtiene una segunda forma cannica de la ecuacin
hiperblica cuya parte principal es
p
(u) = u
pp
u
qq
.
4. Ecuacin con n variables independientes
Forma general de la ecuacin:
n
i,j=1
a
ij
u
x
i
x
j
+
n
i=1
b
i
u
x
i
+ c u = f(x
1
, x
2
, , x
n
);
x = (x
1
, x
2
, , x
n
) IR
n
; u C
2
()
(25)
a
ij
(x), b
i
(x), c(x) son coecientes.
a
ij
C
2
() y no se anulan simultneamente. b
i
, c, f C().
El sumatorio con las derivadas de segundo orden se llama parte principal y la matriz nn
A = [a
ij
] de sus coecientes se considera simtrica.
El propsito de este apartado es presentar la clasicacin de las ecuaciones de la forma
(25). Para ello es conveniente revisitar el criterio de clasicacin visto en el apartado 2.
Consideremos la matriz 2 2 en (3). Sus valores propios son las races de la ecuacin
a
11
a
12
a
12
a
22
= (a
11
)(a
22
) a
2
12
= 0.
Las dos races de esta ecuacin son reales y distintas y cumplen la propiedad
1

2
= a
11
a
22
a
2
12
= . (26)
Con esta propiedad, la clasicacin dada en el apartado 2.1 en trminos del signo del
determinante puede establecerse ahora utilizando los valores propios de la matriz A. Esto
se hace a continuacin.
La ecuacin es PARABLICA ( = 0) cuando al menos uno de los valores propios
(
1
,
2
) es cero.
La ecuacin es HIPERBLICA ( < 0) cuando los dos
1
= 0 y
2
= 0 y tienen distinto
signo.
La ecuacin es ELPTICA ( > 0) cuando los dos
1
= 0 y
2
= 0 y tienen igual signo.
Ecuacin con n variables independientes 43
Este criterio sugiere que puede usarse el signo de los valores propios de la matriz principal
A en el caso de la ecuacin con n variables.
Es sabido que, dado que A es simtrica, sus valores propios
i
son todos reales (i =
1, 2, . . . , n). Se sabe tambin que, para un punto x
0
, el nmero de valores propios nulos, po-
sitivos o negativos es invariante ante cualquier cambio de coordenadas r
1
(x), r
2
(x), . . . , r
n
(x)
que tenga derivadas segundas continuas y jacobiano distinto de cero como en el caso consi-
derado en el apartado 2. Con esto se tiene el siguiente criterio de clasicacin.
4.1. Denicin
Sean
1
,
2
, ,
n
los valores propios de la matriz de coecientes principales A.
Se dice que la ecuacin es PARABLICA en x
0
si alguno de los valores propios es nulo
en x
0
.
Se dice la ecuacin es HIPERBLICA en x
0
si todos los valores propios son distintos de
0 y todos excepto uno tienen el mismo signo en x
0
.
Se dice que la ecuacin es ELPTICA en x
0
si todos los valores propios son distintos de
0 y todos tienen el mismo signo en x
0
.
La ecuacin es parablica, hiperblica o elptica en todo un dominio D IR
n
cuando lo
es en todos sus puntos.
4.2. Ejemplos
Ecuacin del calor (difusin) en tres dimensiones: u
t
k[u
xx
+ u
yy
+ u
zz
] = f(x, y, z, t).
Aqu las cuatro variables independientes son las coordenadas espaciales (x, y, z) y el
tiempo t. La matriz 4 4 de coecientes es diagonal y tiene un valor propio 0, por lo que se
trata de una ecuacin parablica en todo punto y en todo instante.
Ecuacin de ondas en tres dimensiones: u
tt
c
2
[u
xx
+ u
yy
+ u
zz
] = f(x, y, z, t).
Nuevamente las cuatro variables independientes son las coordenadas espaciales (x, y, z)
y el tiempo t. La matriz 4 4 de coecientes es diagonal y tiene todos sus valores propios
distintos de 0, pero uno de ellos (el asociado a la variable t) tiene signo distinto de los otros
tres. Por tanto es una ecuacin hiperblica en todo punto y en todo instante.
Ecuacin de Poisson (proceso estacionario) en tres dimensiones: u
xx
+u
yy
+u
zz
= f(x, y, z).
En este caso las variables independientes son (x, y, z). La matriz de coecientes principales
tiene dimensin 3 3, es diagonal y sus valores propios son todos positivos. Por tanto se
trata de una ecuacin elptica en cualquier dominio de IR
3
.

2 Clasificacion

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