Introduci on a la din amica de los cuerpos r gidos.

Jos e Mar a Rico Mart nez Departamento de Ingenier a Mec anica Divisi on de Ingenier as, Campus Irapuato-Salamanca Universidad de Guanajuato. Salamanca, Gto. 36730, M exico June 4, 2013
Abstract Estas notas tienen por objetivo enfatizar los conceptos fundamentales que se aplican en el estudio de la Din amica de los Cuerpos R gidos. De modo que el lector centre su atenci on en esos fundamentos y no se pierda en los detalles, no tan importantes, que se necesitan para resolver problemas.

Fundamentos de la din amica de los cuerpos r gidos

El estudio de la din amica de los cuerpos r gidos est a precedido del estudio de la din amica de las part culas, esta secuencia no es casual sino que reeja, de manera correcta, la sucesi on de conocimientos que es necesario dominar antes de embarcarse en el estudio de la din amica de los cuerpos r gidos. Conviene pues, conectar los conceptos y habilidades aprendidas en la din amica de las part culas con los objetivos del estudio de la din amica de los cuerpos r gidos, de manera que el lector tenga una dea clara del porqu e la din amica de las part culas juega un panel primordial en el estudio de la din amica de los cuerpos r gidos. Iniciemos esta conecci on con una denici on de un cuerpo r gido. Denici on: Cuerpo R gido. Un cuerpo r gido es una agrupaci on, usualmente continua, de part culas con una propiedad fundamental: La distancia entre dos part culas cualesquiera del cuerpo r gido permanece invariable; es decir, constante. Otra manera de denir un cuerpo r gido es decir que es un cuerpo que no admite deformaci on alguna; es decir, es indeformable. Es importante se nalar que en el curso de Din amica de Cuerpos R gidos, una part cula siempre se considerar a como un objeto de dimensiones tan peque nas que es imposible que rote. La rotaci on es un fen omeno que depende de la orientaci on de las l neas del objeto, de modo que si es imposible dibujar l neas en el objeto es imposible determinar si el objeto ha sufrido una rotaci on. Debe recordarse que en la cinem atica de las part culas, algunos objetos tan grandes como un avi on o un auto, pueden considerarse como part culas. En la Din amica de Cuerpos R gidos, se mostrar a el porqu e de esta consideraci on. Desde el punto de vista de la mec anica de materiales, un cuerpo r gido requiere de constantes el asticas innitamente grandes. De modo que, sin importar las magnitudes de las fuerzas que actuan sobre el cuerpo r gido, su deformaci on sea nula. Debe estar claro que el concepto de cuerpo r gido es, u nicamente, un concepto te orico o, bien, una aproximaci on ingenieril. Sin embargo, es importante se nalar que este concepto o aproximaci on, permite explicar de manera simple y bastante exacta un porcentaje elevado de los comportamientos de las m aquinas e invenciones desarrolladas por el hombre hasta la actualidad.1
1 Los

primeros fen omenos que, probablemente, requirieron abandonar el concepto de cuerpo r gido fue, por un

A grandes rasgos, los temas y conceptos que se estudiaron en la cinem atica de las part culas son: 1. Cinem atica de las part culas. (a) An alisis de la velocidad y aceleraci on de part culas en el plano y en el espacio, respecto a un sistema de referencia arbitrario; componentes cartesianas, normal-tangencial, cil ndricas y esf ericas. (b) An alisis de la velocidad y aceleraci on de part culas respecto a un sistema de referencia sujeto al movimiento, de traslaci on, de otra part cula; este tema frecuentemente se le conoce con el nombre de movimiento relativo. 2. Cin etica de las part culas. (a) Aplicaci on de la segunda Ley de Newton para determinar el movimiento de una part cula cuando est a sujeta a una fuerza o a un conjunto de fuerzas. Este tema requiere del conocimiento del concepto de un sistema de referencia newtoniano o inercial. (b) Aplicaci on del m etodo del trabajo y la energ a al movimiento de una part cula. (c) Aplicaci on del m etodo del impulso y el mpetu al movimiento de una part cula. De manera semejante, la din amica de cuerpos r gidos tambi en se divide en: 1. La cinem atica de cuerpos r gidos, que est a interesada en el movimiento de las part culas que forman un cuerpo r gido y las relaciones del movimiento entre ellas, sin considerar cuales son las causas de esos movimientos. Adem as, en la cinem atica de cuerpos r gidos estamos interesados en analizar las propiedades del movimiento de un cuerpo r gido que son independientes de las part culas del cuerpo. En otras palabras, estamos interesados en el movimiento de un cuerpo r gido como un todo. 2. La cin etica de cuerpos r gidos, en esta parte, el inter es se centra en las relaciones entre las fuerzas aplicadas a un cuerpo y el movimiento producido por esas fuerzas. En la cinem atica de cuerpos r gidos, un tema de la cinem atica de part culas es de importancia fundamental: El concepto de sistema de referencia, que conviene denirlo de manera expl cita. Denici on: Sistema de Referencia. Un sistema de referencia es una persona con una regla y un reloj. Las herramientas de la persona le permiten aqu el lector debe usar la imaginaci on observar y cuanticar el movimiento de una o varias part culas, de manera que si una part cula arbitraria se denomina P , la persona es capaz de determinar la funci on vectorial rP como funci on del tiempo; es decir, rP = rP (t), (1) donde el vector rP , conocido como vector de posici on de la part cula P , va desde un origen predeterminado por la persona, por ejemplo, el centro de su mano, a la part cula P . Es importante se nalar que en el concepto de sistema de referencia no existe indicaci on alguna acerca del tipo de sistema coordenado empleado por la persona, que dene el sistema de referencia, para descomponer el vector.2 En otras palabras, la persona est a en libertad de emplear coordenadas cartesianas, cil ndricas o esf ericas. Vea la gura 1. Dependiendo del estado de movimiento de la persona que dene el sistema de referencia, es posible clasicar los sistemas de referencia en
lado, el comportamiento de las alas de los aviones, que empezaron a usar metal en su fabricaci on, alrededor de los a nos 30s del siglo pasado y, por el otro lado, el comportamiento de los arboles de levas en m aquinas de combusti on interna de alta velocidad, estos an alisis se empezaron a realizar en 1950. 2 Desafortunadamente, como los sistemas coordenados cartesianos son los m as frecuentemente usados, los estudiantes de la cinem atica asumen, de inmediato y de manera erronea, que un sistema de referencia implica necesariamente el empleo de coordenadas cartesianas.

Figure 1: Sistema de Referencia con Tres Posibles Sistemas Coordenados. 1. Sistemas de referencia jos 2. Sistemas de referencia m oviles (a) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslaci on. (b) Sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotaci on. (c) Sistemas de referencia sujetos a movimiento general, una combinaci on de traslaci on y rotaci on. Dependiendo de si la persona est a en reposo o en movimiento y si ese movimiento es de traslaci on, rotaci on o una combinaci on de ambos. En la din amica de las part culas, el lector ya tuvo la oportunidad de considerar sistemas de referencias jos y sujetos a movimiento de traslaci on, en la cinem atica de cuerpos r gidos, el lector tendr a que emplear sistemas sujetos a movimiento de rotaci on.3 En la parte nal del estudio de la din amica de cuerpos r gidos, se extender an los tres u ltimos temas la segunda Ley de Newton, el m etodo del trabajo y la energ a y el m etodo del impulso y el mpetu de una part cula a un cuerpo r gido; es decir, a una agrupaci on de part culas tal que la distancia entre dos part culas cualesquiera del cuerpo r gido permanece invariable.

La cinem atica de cuerpos r gidos.

Despu es de estos conceptos y comentarios fundamentales. Es posible ahora indicar el objetivo fundamental del estudio de la cinem atica de cuerpos r gidos. Objetivo Fundamental de la Cinem atica de Cuerpos R gidos. Determinar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas que forman
3 El an alisis de sistemas de referencia sujetos a movimiento de rotaci on es indispensable para determinar la componente Coriolis de la aceleraci on de ciertas part culas.

parte de un cuerpo r gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir.4 Es, entonces, importante clasicar y denir los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir, la clasicaci on que se presenta a continuaci on va de los casos m as generales a los casos m as particulares; Movimiento Espacial General. En este tipo de movimiento, un cuerpo r gido es completamente libre de moverse en el espacio. En este caso, no se conoce, en general, ning un punto cuya velocidad absoluta o aceleraci on absoluta5 sea 0. El movimiento espacial general tiene los siguientes casos particulares: 1. Rotaci on Alrededor de un Punto Fijo, Movimiento Esf erico. En este tipo de movimiento existe un punto del cuerpo, conocido como centro de rotaci on, que permanece jo6 su vector de posici on, respecto a un sistema de referencia apropiadamente seleccionado, es un vector constante. Es evidente que la velocidad y aceleraci on absolutas de este punto jo son igual al vector 0. El resto de las part culas del cuerpo se mueven en esferas conc entricas cuyo centro es el punto jo, pues la distancia entre la part cula y el punto jo es la distancia entre dos part culas de un cuerpo r gido y debe permanecer constante.7 2. Movimiento Plano General. En este tipo de movimiento, todas las part culas del cuerpo se mueven en planos paralelos. En este tipo de movimiento no se conoce a priori es decir, de antemano que punto del cuerpo tiene velocidad igual a 0 o aceleraci on igual a 0. 3. Rotaci on Alrededor de un Eje Fijo. En este tipo de movimiento no solo un punto del cuerpo permanece jo sino toda una l nea del cuerpo permanece ja. De manera semejante al caso de movimiento esf erico, la velocidad y aceleraci on absolutas de todas las part culas que forman parte del eje son nulas. Puesto que la distancia entre cualquier otra part cula del cuerpo y el punto, del eje jo, m as cercano a la part cula original, es tambi en una distancia entre dos part culas de un cuerpo r gido, entonces esta distancia debe permanecer ja. Por lo tanto, las trayectorias de las part culas del cuerpo son c rculos conc entricos cuyos centros est an localizados en el eje de rotaci on.8 4. Traslaci on. En este tipo de movimiento, todas las l neas del cuerpo conservan su orientaci on. Puesto que el fen omeno de la rotaci on est a asociado a un cambio en la orientaci on de las l neas del cuerpo, la traslaci on puede denirse como un movimiento sin presencia de rotaci on. Nuevamente, en este caso no se conoce a priori que punto del cuerpo tiene velocidad igual a 0 o aceleraci on igual a 0. Dependiendo de las trayectorias que siguen las part culas del cuerpo, la traslaci on puede clasicarse en: (a) Traslaci on rectil nea. Cuando todas las part culas del cuerpo siguen una trayectoria a lo largo de una l nea recta o l neas rectas paralelas. (b) Traslaci on plana. Cuando todas las part culas del cuerpo describen trayectorias contenidas, cada una de ellas, en el mismo plano o planos paralelos. Este tipo de traslaci on se conoce tambi en como traslaci on curvil nea, en las que las part culas
oraci on contiene un abuso del lenguaje que es muy com un en din amica, pero que el lector debe estar conciente. En sentido estricto no existe velocidades y aceleraciones relativas entre dos part culas. La forma correcta de decirlo es la velocidad y aceleraci on de una part cula como se observa desde un sistema de referencia sujeto a traslaci on con la velocidad y aceleraci on de la otra part cula. Evidentemente, es m as sencillo decir velocidad o aceleraci on relativa. 5 Es decir respecto a un sistema de referencia jo. 6 En ocasiones resulta que el punto jo est a fuera de los l mites f sicos del cuerpo, pero el lector debe suponer que el cuerpo r gido se extiende a voluntad en la direcci on necesaria. 7 Esta es la primera aplicaci on de la denici on de un cuerpo r gido. 8 Esta es la segunda aplicaci on de la denici on de un cuerpo r gido.
4 Esta

del cuerpo describen curvas planas congruentes, es decir curvas que permiten satisfacer la condici on de que todas las l neas del cuerpo conservan su orientaci on. (c) Traslaci on espacial. Cuando todas las part culas del cuerpo describen trayectorias espaciales que no satisfagan los requisitos de los dos casos previos. En un curso introductorio de din amica de cuerpos r gidos no se estudian todos los tipos de movimiento de un cuerpo r gido. Frecuentemente, estos cursos introductorios se denominaban din amica plana de cuerpos r gidos. Indicando, de esa manera, que el caso espacial no se incluye. A continuaci on, se indican todos los tipos de movimiento que se van a estudiar, de los m as sencillos a los m as complicados. 1. Traslaci on. Con todos sus casos especiales, incluyendo aqu por su sencillez el caso espacial. 2. Rotaci on Alrededor de un Eje Fijo. 3. Movimiento Plano General. Este es el caso m as general que se tratar a en este curso. Como se indic o al inicio de esta secci on, el objetivo fundamental de la cinem atica de cuerpos r gidos consiste en: Determinar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas que forman parte de un cuerpo r gido sujeto a los diferentes tipos de movimiento que un cuerpo r gido puede sufrir. Ahora, podemos ser m as espec cos. En los casos, como traslaci on y movimiento plano general, en que no se conoce a priori un punto del cuerpo cuya velocidad o aceleraci on es igual a 0, lo m as que, por el momento, es posible aspirar es encontrar relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las diferentes part culas. Si, como en el caso de rotaci on alrededor de un eje jo, se conoce que todos los puntos del eje jo tienen velocidad y aceleraci on absolutas igual a 0, es posible ser m as ambiciosos y, en este caso, obtendremos expresiones que nos digan cual es la velocidad y aceleraci on absolutas de las part culas del cuerpo r gido.9 La din amica, en general, es una disciplina que no requiere de un gran n umero de deniciones, postulados, t ecnicas, etc. que sea necesario aprender. En este tema de cinem atica de los cuerpos r gidos es importante observar como a partir de exclusivamente: 1. La denici on de un cuerpo r gido. 2. La denici on del tipo de caso especial del movimiento de un cuerpo r gido. Es posible encontrar los resultados deseados. Es importante observar el bosque sin perderse en los a rboles.

An alisis del movimiento de traslaci on.

Considere el cuerpo r gido B , mostrado en la Figura 2, que est a sujeto a movimiento de traslaci on respecto a un sistema de referencia representado por el punto O y considere dos puntos arbitrarios P y Q unidos al cuerpo r gido B . Los vectores de posici on de los puntos P y Q respecto al punto O est an dados por rP/O y rQ/O , (2) respectivamente. Mas a un, estos vectores est an relacionados entre si por rQ/O = rQ/P + rP/O , (3)

9 Si, por alguna raz on, se desearan las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de las part culas del cuerpo, a partir de sus valores absolutos pueden encontrarse.

Figure 2: Cuerpo B sujeto a movimiento de traslaci on respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. donde rQ/P es el vector de posici on del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene su origen en el punto P y naliza en el punto Q. La magnitud del vector rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo r gido y es, por la denici on de un cuerpo r gido, constante. Por otro lado, el vector rQ/P determina una l nea del cuerpo r gido y, por la denici on del movimiento de traslaci on, la orientaci on de todas las l neas del cuerpo y, por consequencia, del vector rQ/P , con respecto al sistema de referencia representado por el punto O, es tambi en constante. Puesto que el vector rQ/P tiene magnitud y orientaci on constante es un vector constante, en el sistema de referencia representado por O. De aqu que O n O 2 O d rQ/P d rQ/P d rQ/P = = = =0 (4) d tn d t2 dt donde el super ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, tambi en, respecto al sistema de referencia representado por O. Es ahora posible determinar las relaciones entre las velocidades y aceleraciones de dos puntos arbitrarios, P y Q, del cuerpo r gido B . Derivando respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuaci on (3), se tiene que
O

d rQ/O = dt
O

d rQ/P + dt

d rP/O dt

(5)

Sustituyendo en la ecuaci on (5) el t ermino apropiado de la ecuaci on (4); es decir d rQ/P = 0, dt

se tiene que

O d rP/O d rQ/O B = = O vQ (6) dt dt Aqu , el super ndice B indica que los puntos P y Q pertenecen al cuerpo r gido B . La ecuaci on (6) indica un resultado fundamental de la cinem atica de cuerpos r gidos sujetos a movimiento de traslaci on. En un cuerpo r gido sujeto a un movimiento de traslaci on respecto a un sistema de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma velocidad, respecto a ese sistema de referencia. Derivando, respecto al tiempo, y respecto al sistema de referencia representado por el punto O, ambos lados de la ecuaci on (6), se tiene que O B vP = O O B aP = O B d O vP = dt O 2

d rQ/O = d t2 6

O 2

d rP/O = d t2

B d O vQ = dt

B aQ

(7)

La ecuaci on (7) indica el otro resultado fundamental de la cinem atica de cuerpos r gidos sujetos a movimiento de traslaci on. En un cuerpo r gido sujeto a un movimiento de traslaci on respecto a un sistema de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma aceleraci on, respecto a ese sistema de referencia. Resumiendo en un cuerpo r gido sujeto a un movimiento de traslaci on respecto a un sistema de referencia O, todas las part culas del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleraci on, respecto a ese sistema de referencia. Por lo tanto, especicando la velocidad y la aceleraci on de un punto, se espec ca la velocidad y aceleraci on de todas las part culas del cuerpo y, por lo tanto, del cuerpo como un todo. Este resultado explica, tambi en, el porqu e en la cinem atica de part culas es posible que, un objeto de dimensiones considerables, tal como un auto, un avi on o un buque trasatl antico pueden, es ocasiones considerarse como part culas. Si un objeto est a exclusivamente sujeto a movimiento de traslaci on, o bien, para el objetivo del estudio a realizar el posible movimiento de rotaci on no es importante, entonces ese objeto puede considerarse como una part cula. Finalmente, este resultado indica que todos los conocimientos de la cinem atica de part culas pueden extrapolarse, sin cambio alguno, al estudio de la cinem atica de cuerpos r gidos sujetos a movimiento de traslaci on.

An alisis del movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo.

Considere el cuerpo r gido B , mostrado en la Figura 3, que est a sujeto a un movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. El eje jo de rotaci on est a representado por la l nea L, E es un punto a lo largo del eje de rotaci on y u es un vector unitario a lo largo del eje de rotaci on. Considere un punto arbitrario P unido rigidamente al cuerpo r gido B . Sea Q la proyecci on del punto P a lo largo del eje de rotaci on. Desde el punto de vista matem atico, los vectores de posici on de los puntos P y Q, respecto al punto E , satisfacen la condici on rP/E = rP/Q + rQ/E = rP/Q + u (8) donde R y rP/Q rQ/E = 0 = rP/Q u . (9) En simples palabras, los vectores rP/Q y rQ/E son perpendiculares. Puesto que el punto Q tambi en pertenece al cuerpo r gido B , la distancia QP es invariable y puesto que el punto Q pertenece al eje de rotaci on, permanece jo. Por lo tanto, la trayectoria del punto P es un c rculo de radio QP y centro en el punto Q. Este resultado puede generalizarse para todas las part culas del cuerpo B de la siguiente forma: Considere un cuerpo sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo, la trayectoria de una part cula arbitraria del cuerpo es un c rculo cuyo centro est a localizado, a lo largo del eje de rotaci on, en la proyecci on de la part cula sobre el eje de rotaci on y cuyo radio es la distancia m nima, o perpendicular, de la part cula al eje de rotaci on. Como ya se indic o en la secci on 2, en la rotaci on alrededor de un eje jo respecto a un sistema de referencia, se conocen no uno sino una innidad de puntos, aquellos que forman el eje jo de rotaci on, cuya velocidad y aceleraci on son nulas. As pues, en este caso es posible determinar la velocidad y aceleraci on, absolutas, de las part culas del cuerpo respecto al sistema de referencia, con respecto al cual est a sufriendo una rotaci on alrededor de un eje jo. Suponga que se desea encontrar la velocidad del punto P del cuerpo r gido B y considere el sistema de referencia jo localizado en el punto E . Debe notarse que tanto el sistema de referencia localizado en el punto O como el sistema de referencia localizado en el punto E est an jos, de manera que la velocidad de la part cula P con respecto a ambos sistemas es igual.

Figure 3: Cuerpo B sujeto a movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Considere pues el vector de posici on de la part cula P , respecto al sistema de referencia jo localizado en el punto E , para el tiempo t y para el tiempo t + t, dados respectivamente por rP/E (t) y rP/E (t + t). (10)

El incremento del vector de posicion rP/E , durante ese intervalo de tiempo, est a dado por rP/E = rP/E (t + t) rP/E (t), (11)

y la velocidad de la part cula P , respecto al sistema de referencia jo localizado en el punto E , est a dada por E B B vP = O vP = Lim t0 rP/E . (12) Para determinar este vector, primero determinaremos su magnitud y, despu es, su direcci on. Para la magnitud, se tiene que
B | E vP |= Lim t0 | rP/E |,

(13)

donde
B | E vP |

= Lim t0 | rP/E |= Lim t0 | QP | =| QP | Lim t0 d d =| EP | Sen . = | QP | dt dt

(14)

B En cuanto a la direcci on, la velocidad E vP es perpendicular al vector unitario u , pues la trayectoria circular del punto P est a contenida en un plano perpendicular a u y es tangente a la trayectoria circular y, por lo tanto, perpendicular a rP/Q y rP/E . Mas a un, el sentido de la velocidad E B vP satisface la regla de la mano derecha que corresponde al producto vectorial u rP/E . As pues, es posible denir el vector velocidad angular, O B , del cuerpo r gido B respecto al sistema de referencia representado por el punto E , o el punto O, de acuerdo con las siguientes reglas:

Figure 4: Determinaci on de la velocidad de una part cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. 1. La magnitud del vector
O

B est a dada por

d dt.

2. La direcci on del vector es la del eje de rotaci on del cuerpo, en este caso indicada por el vector unitario u . 3. El sentido del vector velocidad angular, es tal que el vector est a dirigido hacia el extremo del eje de rotaci on desde donde se vea girar al cuerpo en sentido antihorario. Concluyendo, el vector velocidad angular,
O O

B , est a dado por d u , dt (15)

B = O B u = u =

donde la magnitud del vector velocidad angular del cuerpo B respecto del sistema de referencia representado por el punto O, est a dada por | O B |= O B = = d , dt

y el sentido del vector velocidad angular es, en este caso, hacia la parte superior del eje de rotaci on de la Figura 4, desde donde se ve girar al cuerpo en sentido antihorario. El lector puede vericar que la velocidad de la part cula P est a dada por
E B vP

= O B rP/E .

(16)

Es f acil vericar que

B | E vP | = | O B || rP/E | Sen( u, rP/E ) =

d | EP | Sen dt

(17)

vericando de esa manera la ecuaci on (14). Por otro lado, O B rP/E es perpendicular a u y B B perpendicular a rP/E , vericando la direcci on de E vP . Finalmente, el sentido del vector E vP est a 9

dado por la regla de la mano derecha como se indica en la ecuaci on (16) y corresponde al sentido que debe tener de acuerdo a la Figura 4. Es importante reconocer que a diferencia de la velocidad de una part cula, que es la derivada respecto al tiempo, y respecto a un sistema de referencia, del vector de posici on de la part cula, que es una funci on vectorial, la velocidad angular de un cuerpo B respecto a un sistema de referencia O no es la derivada, respecto al tiempo, de ninguna funci on vectorial. En cursos m as avanzados de cinem atica se propone una denici on m as formal de la velocidad angular.

4.1

La determinaci on de la velocidad angular es independiente de la l nea del cuerpo que se emplee para determinar la rotaci on del cuerpo.

Un lector suspicaz podr a pensar que la determinaci on de la velocidad angular de un cuerpo respecto a un sistema de referencia depende de la l nea del cuerpo empleada para determinar la rotaci on del cuerpo. Esta secci on muestra que la determinaci on de la velocidad angular de un cuerpo respecto a un sistema de referencia es independiente de la l nea, del cuerpo, considerada. Una advertencia es necesaria, hay l neas del cuerpo que no experimentan rotaci on alguna, como aquellas paralelas al eje de rotaci on del cuerpo, esto no signica que el cuerpo no este rotando, unicamente indica que no seleccionamos adecuadamente la l nea. Suponga, sin p erdida de generalidad, que se consideran exclusivamente l neas que yacen en planos perpendiculares al eje de rotaci on.10

Figure 5: Un cuerpo r gido B y dos l neas perpendiculares al eje de rotaci on empleadas para determinar la velocidad angular del cuerpo B respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Como ya se indic o en la secci on 4, empleando la l nea formada por el punto de inter es P y su proyecci on a lo largo del eje de rotaci on, punto Q, se determin o que en el intervalo de tiempo t, el cuerpo r gido B ha rotado un angulo . Considere ahora la l nea formada por los puntos C
10 Toda l nea que no sea paralela al eje de rotaci on tiene una proyecci on en el plano perpendicular al eje de rotaci on que puede usarse de la manera descrita en esta secci on.

10

y D. La Figura 5 muestra la localizaci on de los dos puntos para el instante de tiempo t y para el instante de tiempo t + t. Suponga que para el tiempo t, el angulo formado por las l neas QP y CD est a dado por , entonces para el tiempo t + t, el angulo formado por las l neas QP y CD seguir a dado por . Si no fuera as , la distancia entre dos part culas del cuerpo no se mantendr a constante.11 Adem as, se han dibujado con l nea punteada roja, dos l neas paralelas a QP . La primera pasa por el punto A y la segunda pasa por el punto T . Por lo tanto, el angulo entre QP (t) y C (t)D(t) es igual al angulo entre AP (t) y C (t)D(t). Considere el angulo < P (t), A, D(t + t), donde el punto A es el v ertice, este angulo est a dado por < P (t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t)+ < D(t), A, D(t + t) por lo tanto < D(t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t + t) < P (t), A, D(t) Sin embargo, empleando la l nea paralela a QP que pasa por el punto T . < P (t), A, D(t + t) = < P (t), T, D(t + t) = < P (t), T, P (t + t)+ < P (t + t)T, D(t + t) = + . (19) Sustituyendo la ecuaci on (19) en la ecuaci on (18), se tiene que < D(t), A, D(t + t) =< P (t), A, D(t + t) < P (t), A, D(t) = + = . (20) (18)

Por lo tanto, este an alisis muestra que sin importar cual sea la l nea que se analize, desde un sistema de referencia especicado, la determinaci on del angulo de rotaci on de un cuerpo r gido es el mismo.

4.2

Determinaci on de la aceleraci on de un punto jo a un cuerpo sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo.

Considere ahora el problema de determinar la aceleraci on del punto P jo en el cuerpo B que est a sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo. De la cinem atica de la part cula se sabe que
E B aP E

E B d d E vP = dt dt

B rP/E .

(21)

y aplicando las propiedades de la derivaci on de funciones vectoriales se tiene que

E B aP E

d O B rP/E + O B dt

d rP/E , dt

(22)

donde, por un lado, puesto que el movimiento del cuerpo B es de rotaci on alrededor de un eje jo, la direcci on del vector O B permanece siempre igual a u , por lo tanto, se dene la aceleraci on angular del cuerpo B respecto al sistema de referencia O como
O

d d d2 d O B = u = u , dt dt dt d t2
E

pues

du = 0. dt

Por el otro lado, se tiene que

E

d rP/E B = E vP = O B rP/E . dt 11

Figure 6: Aceleraci on tangencial y normal de una part cula P que pertenece a un cuerpo B sujeto a movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Sustituyendo estos dos resultados anteriores en la ecuaci on (22), se tiene que
E B aP

= O B rP/E + O B

B rP/E .

(23)

De las reglas del producto vectorial, puede determinarse que el primer t ermino del lado derecho de la ecuaci on (23), dado por E B aP t = O B rP/E , es tangente a la trayectoria de la part cula P , el sentido depende del valor algebraico de O B , por lo tanto, esta componente de la aceleraci on E aB on P , del punto P se le conoce como aceleraci tangencial; de manera m as correcta este t ermino deber a llamarse componente tangencial de la aceleraci on. Mas a un, la magnitud de la componente tangencial est a dado por
O B | E aB P t |=| || rP/E | sin .

De manera semejante, puede probarse que el segundo t ermino del lado derecho de la ecuaci on (23), dado por E B aP n = O B O B rP/E ,
B o bien, por O B E vP , est a siempre dirigido del punto P al centro de curvatura de la trayectoria de la part cula P , en este caso el punto Q y esta componente de la aceleraci on E aB P , del punto P se le conoce como aceleraci on normal. de manera m as correcta este t ermino deber a llamarse componente normal de la aceleraci on. Mas a un, la magnitud de la componente normal est a dado por O B 2 | E aB P n |=| | | rP/E | sin .

Es importante notar que en toda esta secci on, el punto a lo largo del eje, jo, de rotaci on a partir del cual se determina el vector de posici on de la part cula cuya velocidad y aceleraci on se
11 En cursos m as avanzados de cinem atica es tarea est andar mostrar que un desplazamiento de cuerpo r gido en general preserva no solo la distancia entre part culas sino tambi en los angulos entre dos l neas arbitrarias del cuerpo.

12

desea, en este caso el punto E , es arbitrario. La siguiente secci on 4.3 muestra como una juiciosa selecci on de este punto permite reducir ventajosamente algunos de los t erminos de la ecuaci on (23) y de las magnitudes de las componentes.

4.3

El concepto de placa representativa.

Considere ahora los cambios que ocurren cuando el punto arbitrario E , que permite escribir las ecuaciones de esta secci on, se selecciona de manera tal que el punto se mueve del punto E al punto Q. El primer efecto patente es que el angulo se incrementa de manera continua hasta llegar a un valor de 90 cuando el punto E se funde con el punto Q. Analizemos ahora las magnitudes de las componentes tangencial y normal cuando el punto E se funde con el punto Q. Para la componente tangencial, su magnitud est a dada por
O B | E aB P t |=| || rP/Q |,

este resultado simplicada el resultado obtenido para un punto arbitrario E . Para la componente normal, su magnitud est a dada por
O B 2 | E aB P n |=| | | rP/Q | .

Sin embargo, en este caso, adem as de la simplicaci on en la magnitud de la componente resulta que E aB P n y rP/Q tienen sentidos opuestos, por lo tanto, se tiene que cuando el punto arbitrario a lo largo del eje de rotaci on, E , se selecciona el punto del eje rotaci on, Q, m as cercano al punto P cuya velocidad y aceleraci on se desea determinar P , se tiene que la componente normal de la aceleraci on est a dada por E B aP n = | O B |2 rP/Q . (24) Estas son las bases del concepto de placa representativa, si es posible mentalmente aplanar un cuerpo r gido en la direcci on del eje de rotaci on. El u nico punto del eje de rotaci on aplastado satisface las propiedades del punto Q respecto a todos los puntos P , del cuerpo r gido, cuya velocidad y aceleraci on se desean determinar.

4.4

El an alisis del movimiento de rotaci on del cuerpo r gido como un todo.

Finalmente, en esta secci on se analiza el movimiento del cuerpo, sujeto a movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, como un todo. La orientaci on del cuerpo r gido sujeto a movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo y, por lo tanto, la posici on del cuerpo r gido est a determinada por el angulo que forma una l nea ja al cuerpo con respecto a otra l nea ja en el sistema de referencia, que para el tiempo t = 0 es paralela a la l nea ja al cuerpo. Puesto que el eje de rotaci on permanece jo, entonces la velocidad y la aceleraci on del cuerpo r gido est an dados por d (25) = dt y d d2 = = (26) dt d t2 Por otro lado, es posible encontrar otra relaci on entre la aceleraci on angular y el angulo de rotaci on, a partir de la ecuaci on (25), se tiene que dt = d

13

sustiyuyendo est a relaci on en la ecuaci on (26), se tiene que = d d d = d = dt d (27)

Es importante notar la analog a entre el movimiento de una part cula sujeta a movimiento de traslaci on rectil nea donde las variables son: s, v, a el desplazamiento, velocidad y aceleraci on de la part cula respectivamente y el movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo donde las variables son: , , el desplazamiento, velocidad y aceleraci on angular del cuerpo r gido respectivamente. As pues, es posible extrapolar todos los m etodos de an alisis de una part cula sujeta a traslaci on rectil nea al an alisis de un cuerpo r gido sujeto a rotaci on alrededor de un eje jo.

Relaci on entre las derivadas de un vector respecto a un sistema de referencia sujeto a traslaci on.

Previo al an alisis del movimiento de un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general, es necesario determinar la relaci on entre la velocidad de una funci on vectorial, tal como se observa desde dos sistemas de referencia un sistema de referencia jo y otro sistema de referencia sujeto a movimiento de traslaci on respecto al sistema de referencia original. Considere los dos sistemas de referencia mostrados en la Figura 7. El sistema de referencia representado por el punto O est a jo, mientras que el sistema de referencia representado por el punto A, jo en el cuerpo mostrado en la gura 7, est a sujeto a traslaci on con respecto al sistema representado por el punto O con la velocidad y aceleraci on del punto A. Es importante se nalar que, en este caso, los sistemas de referencia tienen incluidos sistemas coordenados cartesianos, que no son necesarios, pero que en este caso se incluyen para resaltar el hecho de que el sistema representado por el punto O est a jo y el sistema de referencia representado por el punto A est a sujeto a traslaci on con respecto al sistema de referencia representado por el punto O.

Figure 7: Dos Sistemas de Referencia para Relacionar la Derivada del Vector rP/A . El objetivo de este an alisis es relacionar las derivadas de una funci on vectorial, en este caso rP/A , tal como se determina desde los sistemas de referencia representados por los puntos O y A. Es decir, relacionar O A d rP/A d rP/A y . dt dt Represente el vector rP/A en t erminos de sus componentes cartesianas como rP/A = rP/Ax i + rP/Ay j + rP/Az k. 14 (28)

 donde rP/Ax , rP/Ay y rP/Az representan las componentes cartesianas12 del vector rP/A y i, j yk representan los vectores unitarios a lo largo de los ejes coordenados. Es importante notar que estos vectores unitarios tienen direcci on constante en ambos sistemas de referencia. Considere ahora las derivadas del vector rP/A con respecto al tiempo y con respecto a los son diferentes sistemas de referencia. Es importante recordar que los vectores unitarios i, j y k constantes en ambos sistemas de referencia.
O

d rP/A dt

= =

d dt
O

rP/Ax i + rP/Ay j + rP/Az k d rP/Ax i+ dt

O O

d rP/Ay j+ dt
O

d rP/Az k dt

rP/Ax

O O d i dj dk + rP/Ay + rP/Az dt dt dt

d rP/Ax i+ dt

d rP/Ay j+ dt

d rP/Az k dt

(29)

De manera semejante, se tiene que

A

d rP/A dt

= =

d dt
A

rP/Ax i + rP/Ay j + rP/Az k

A A d rP/Ax d rP/Ay d rP/Az i+ j+ k dt dt dt A

rP/Ax

A A d i dj dk + rP/Ay + rP/Az dt dt dt

A A d rP/Ay d rP/Az d rP/Ax i+ j+ k dt dt dt

(30)

Puesto que las derivadas de cantidades escalares son independientes del sistema de referencia con respecto al cual se derivan, se tiene que
O

d rP/Ax = dt

d rP/Ax dt

d rP/Ay = dt

d rP/Ay dt

d rP/Az = dt

d rP/Az k. dt

Por lo tanto, la derivada de una funci on vectorial respecto a dos sistemas de referencia uno jo y otro sujeto a movimiento de traslaci on respecto son iguales. En t erminos de ecuaciones, se tiene que A O d rP/A d rP/A = . (31) dt dt

An alisis del movimiento plano general.

En esta secci on, se analizar an las velocidades y aceleraciones de las part culas de un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general. Como, en general, no se conoce alg un punto del cuerpo r gido tenga velocidad igual a 0, a lo m as que podemos aspirar es determinar relaciones entre las velocidades de las part culas del cuerpo r gido.13 Considere el cuerpo B sujeto a movimiento plano general, donde la l nea mostrada en la gura 8 que corta al cuerpo B es perpendicular a los planos de movimiento de las part culas de cuerpo r gido. Considere las part culas P y Q que pertenecen al cuerpo r gido B . Para este an alisis se considerar an dos diferentes sistemas de referencias: 1. Un sistema de referencia jo representado por el punto O. 2. Un sistema de referencia m ovil, sujeto a movimiento de traslaci on, representado por el punto P y cuya velocidad y aceleraci on es la del punto P .

15

Figure 8: Cuerpo B sujeto a movimiento plano general respecto a un sistema de referencia representado por el punto O. Los vectores de posici on de los puntos P y Q respecto al punto O est an dados por rP/O y rQ/O , (32)

respectivamente. Mas a un, estos vectores est an relacionados entre si por rQ/O = rP/O + rQ/P , (33)

donde rQ/P es el vector de posici on del punto Q respecto al punto P . Este es un vector que tiene su origen en el punto P y naliza en el punto Q. La magnitud del vector rQ/P representa la distancia entre dos puntos de un cuerpo r gido y es, por la denici on de un cuerpo r gido, constante. Sin embargo, a diferencia del an alisis del movimiento de traslaci on, la orientaci on del vector rQ/P no permanece constante. Por lo tanto
O

d n rQ/P = = d tn

O 2

d rQ/P = d t2

d rQ/P =0 dt

(34)

donde el super ndice O indica que la derivada respecto al tiempo es, tambi en, respecto al sistema de referencia representado por O. Es importante notar que el movimiento de la part cula Q respecto al sistema de referencia m ovil, representado por P , sujeto a traslaci on con una velocidad y aceleraci on igual a la del punto P , es rotaci on alrededor de un eje jo, que pasa por el punto P y cuyo eje es paralelo a la l nea que corta al cuerpo r gido B que corta al cuerpo B , vea la Figura 8. De manera que para determinar la velocidad y aceleraci on de la part cula Q respecto al sistema de referencia m ovil indicado por P es posible emplear las ecuaciones asociadas al movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo.

6.1

Velocidad de un punto jo a un cuerpo sujeto a movimiento plano general.

A partir de estas suposiciones, se tiene que para realizar el an alisis de velocidad de un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general, es necesario derivar con respecto al tiempo t y con respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O, la ecuaci on (33).
O

d rQ/O = dt

d rP/O + rQ/P dt

d rP/O + dt

d rQ/P . dt

(35)

12 Es

13 Esta

importante notar que estas componentes son cantidades escalares. situaci on se repite durante el an alisis de aceleraci on de las part culas del cuerpo r gido.

16

Sin embargo de la secci on 5, acerca de sistemas de referencia sujetos a movimiento de traslaci on, y del an alisis del movimiento de rotaci on alrededor de un eje jo, vea la secci on 4.
O

d rQ/P = dt

d rQ/P = rQ/P , dt

(36)

donde es la velocidad anagular del cuerpo B respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O. Adem as se sabe que
O

vQ =

d rQ/O dt

vP =

d rP/O dt

(37)

Por lo tanto, la relaci on entre las velocidades de dos puntos P y Q que pertenecen a un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general est a dado por vQ = vP + rQ/P . (38)

6.2

Aceleraci on de un punto jo a un cuerpo sujeto a movimiento plano general.

De manera semejante, para encontrar la relaci on entre las aceleraciones de dos puntos P y Q que pertenecen a un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general es necesario derivar con respecto al tiempo t y con respecto al sistema de referencia jo representado por el punto O, la ecuaci on (38).
O

d vQ dt

= =

O O O O d rQ/P d rQ/P d vP d vP d + = + rQ/P + dt dt dt dt dt P O O O O d rQ/P d vP d d vP d + rQ/P + = + rQ/P + rQ/P dt dt dt dt dt (39)

Finalmente, recordando el signicado de los t erminos en la ecuaci on (39), se tiene que aQ = aP + rQ/P + rQ/P . (40)

Esta ecuaci on constituye la relaci on entre las aceleraciones de dos puntos P y Q que pertenecen a un cuerpo r gido sujeto a movimiento plano general. Es importante recordar que, en el caso de un cuerpo sujeto a movimiento plano general, es igualmente posible emplear el concepto de placa representativa, de manera que la ecuaci on (40) puede escribirse de manera mucho m as simple como aQ = aP + rQ/P 2 rQ/P . (41)

Movimiento entre dos cuerpos sin deslizamiento.

Frecuentemente, en problemas de cinem atica de cuerpo r gido se presentan situaciones en las cuales un cuerpo r gido se mueve con respecto a otro cuerpo, de manera que no existe deslizamiento. El deslizamiento se presenta de manera frecuente en nuestra vida diaria, por ejemplo: 1. Para que un gis pueda escribir sobre un pizarr on tradicional, es necesario que exista deslizamiento entre el gis y el pizarr on. 2. Se presenta deslizamiento cuando un carro acelera rapidamente, o bien cuando frena de manera repentina. Estas situaciones aparecen en carreras de autos conocidas como dragsters o bien cuando el conductor debe frenar para evitar un accidente. 17

Figure 9: Dos cuerpos A y B sujetos a movimiento sin deslizamiento. Ahora bien, Cuales son las condiciones para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin deslizamiento?, la respuesta es relativamente simple. Para que el movimiento entre dos cuerpos se realize sin deslizamiento es necesario que: 1. Las velocidades de los dos part culas, que en el instante considerado, est an en contacto, sean iguales, vea la gura 9. Es decir, si los puntos que est an en contacto son PA , como parte del cuerpo r gido A, y PB , como parte del cuerpo r gido B , est an en contacto, entonces vP A = v P B . (42)

2. Las aceleraciones tangenciales de las part culas, que en el instante considerado, est an en contacto, sean iguales. Es decir, si los puntos que est an en contacto son PA , como parte del cuerpo r gido A, y PB , como parte del cuerpo r gido B , est an en contacto, entonces atPA = atPB . (43)

18