UNIVERSIDAD NACIONAL TECNOLGICA DEL CONO SUR DE LIMA

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
ANALISIS EN EL DOMINIO TEMPORAL
RESPUESTA ANTE ENTRADAS IMPULSO, ESCALON Y SINUSIODAL SISTEMAS DE PRIMER ORDEN SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN: SOBREAMORTIGUADO Y SUB AMORTIGUADO

Ing. Omar Chamorro Atalaya

FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO

ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO INTRODUCCIN

Para analizar el comportamiento de un sistema se toma como punto de partida la representacin matemtica del mismo. Esta modelizacin, Figura es su funcin de transferencia G(s).

El sistema puede ser excitado con distintas seales de entrada r(t). Las ms utilizadas son las funciones impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria y entrada sinusoidal de amplitud uno.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

POR LO GENERAL, LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA G(S) DE UN SISTEMA ES UNA EXPRESIN RACIONAL DE POLINOMIOS EN S. LAS RACES DEL DENOMINADOR SE LLAMAN POLOS Y LAS RACES DEL NUMERADOR SE LLAMAN CEROS. UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN SE DEFINE COMO AQUEL QUE POSEE UN NICO POLO.

En la Figura anterior se muestra la representacin general de un sistema de primer orden. A la constante K se le llamar ganancia esttica del sistema y a T constante de tiempo del sistema.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Impulso
LA SALIDA TEMPORAL C(t) DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE UNA ENTRADA UNITARIO ES: IMPULSO

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Impulso En la Figura se muestra un ejemplo de respuesta ante entrada impulso. Aparece tambin la recta que comienza en K/T con pendiente K/T. Se observa que dicha recta pasa por cero para t = T.

Respuesta de un sistema de primer orden con entrada Impulso unitario

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Escaln

La salida temporal del sistema de primer orden ante una entrada escaln unidad es:

Donde se han calculado los valores inicial y final de dicha salida. La pendiente inicial de la curva es:

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Escaln

Respuesta de un sistema de primer orden ante una entrada escaln

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal
LA SALIDA TEMPORAL C(t) DEL SISTEMA DE PRIMER ORDEN ANTE UNA ENTRADA SINUSOIDAL DE AMPLITUD UNITARIA Y FRECUENCIA ES:

Se observa que la salida c(t) posee dos sumandos: el primero es transitorio, desaparece prcticamente despus de T segundos, y el segundo es una sinusoidal de frecuencia igual a la de la seal de entrada, pero con una amplitud y un retraso que dependen tanto de la frecuencia de entrada como de las caractersticas del sistema de primer orden.
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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal

Si la frecuencia de la sinusoidal de entrada aumenta, la sinusoidal de salida posee una amplitud cada vez menor y un retraso cada vez mayor (cualitativamente en la Figura). En definitiva, un sistema de primer orden acta en el dominio de las frecuencias como un filtro pasa-baja, es decir, atena las frecuencias elevadas.

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ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Respuesta ante una entrada Sinusoidal

UNA FORMA DE OBTENER LA AMPLITUD DE LA SALIDA Y SU RETRASO EN FUNCIN DE LA PLANTA Y LA FRECUENCIA DE ENTRADA CONSISTE EN TOMAR LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA Y SUSTITUIR LA VARIABLE S POR j. EL RESULTADO ES UN NMERO COMPLEJO CUYO MDULO ES LA AMPLITUD DE SALIDA Y CUYA FASE ES EL RETRASO DE LA SALIDA RESPECTO DE LA ENTRADA.

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE PRIMER ORDEN EJEMPLOS
SISTEMA ELCTRICO DE PRIMER ORDEN SISTEMA MECNICO DE PRIMER ORDEN

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Un sistema de segundo orden es aquel que posee dos polos. Este tipo se sistemas se suele representar de la siguiente forma:

La constante K es la ganancia esttica del sistema, es el amortiguamiento y n es la frecuencia natural. Dependiendo del carcter de los polos, el sistema de segundo orden puede ser:

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Sistema subamortiguado. El amortiguamiento posee un valor entre 0 y 1 y los polos del sistema de segundo orden son complejo-conjugados. Su posicin aparece en la siguiente ecuacin:

La constante es la atenuacin del sistema y d la frecuencia natural amortiguada.

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Sistema sobreamortiguado. El amortiguamiento es mayor que la unidad y los polos del sistema de segundo orden son reales localizados en:

Sistema crticamente amortiguado. El amortiguamiento es igual a la unidad y los polos son reales e iguales:

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Representacin de polos y ceros:

Cualquiera que sea el amortiguamiento del sistema, existen tres puntos clave de la respuesta temporal que siempre cumplen los sistemas de segundo orden ante una entrada escaln unidad:

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FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMTICO ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Es decir, la respuesta temporal de todos los sistemas de segundo orden comienzan en el origen con pendiente nula, y alcanzan en redimen permanente el valor de la ganancia esttica K. Sistema oscilatorio. El amortiguamiento es cero y los polos del sistema de segundo orden son complejo conjugados imaginarios puros localizados en:

En este ultimo caso no existe ningn valor de rgimen permanente ante entrada escaln unidad.

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RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema subamortiguado ante una entrada escaln unidad es:

En la Figura se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema subamortiguado. Se trata de una seal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando segn un patrn exponencial.
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RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento tr, y es el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su rgimen permanente.

El tiempo de tipo tp es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer mximo. A la diferencia entre el valor del mximo y el valor en rgimen permanente, expresada en por unidad respecto del valor en rgimen permanente, se le llama sobreimpulso mximo Mp.

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RESPUESTA SUB- AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda circunscrita en una banda del 2% del 5% en torno al valor en rgimen permanente.

En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0% y el 20% con el menor tiempo de establecimiento posible.
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RESPUESTA SOBROAMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema sobreamortiguado ante una entrada escaln unitario es:

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RESPUESTA CRITICAMENTE AMORTIGUADA ANTE UNA ENTRADA ESCALON

La respuesta de un sistema crticamente amortiguado ante una entrada escaln unidad es:

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SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir, de aquellos que poseen tres o mas polos, depende fundamentalmente del carcter de los polos mas lentos del sistema. Como se ha visto en el apartado anterior, el polo mas lento es el que posee la constante de tiempo mas grande, es decir, aquel polo se encuentran mas cerca del origen en el plano complejo S.

SISTEMAS DE TERCER ORDEN

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SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

El sistema de tercer orden, presenta un polo real y dos complejoconjugados. La respuesta temporal, depende de la posicin relativa de los tres polos del sistema.

La respuesta se asemeja a la del sistema de segundo orden subamortiguado, pero est un poco retrasada en el tiempo y tiene un menor sobre impulso. Ese retraso en el tiempo es aproximadamente igual a la constante de tiempo del polo real.

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SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Por tanto, la inclusin de polos adicionales a un determinado sistema no influye en la respuesta temporal del mismo mientras los nuevos polos se encuentren suficientemente alejados del origen del plano complejo S respecto a los que ya tena el sistema.

Por norma general se puede admitir que los polos que se encuentren ms alejados que cinco veces la distancia de los polos ms lentos al origen, tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema prcticamente despreciable. Por esta razn, los polos lentos se llaman tambin polos dominantes del sistema.

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SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

En la Figura se muestra un caso particular en el que el polo real es el ms lento. La respuesta se asemeja a la del sistema de primer orden, con un retraso adicional y pendiente inicial nula.

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EJERCICIOS PROPUESTOS

Ejercicio 1: Hallar la respuesta temporal del sistema de la Figura para una entrada escaln unidad para los valores de la ganancia K =1, 2 y 5.

Ejercicio 2: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Fig. 4.25 para una entrada escaln unidad y valores de K = 10, 50 y 100. Calcular el valor de K que consigue que el sistema sea crticamente amortiguado.

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EJERCICIOS PROPUESTOS

Ejercicio 3: La respuesta temporal de un sistema cuya funcin de transferencia se desconoce presenta un sobre impulso del 20% a los 413 ms. En rgimen estacionario se alcanza el valor exacto de la seal de referencia. Se pide deducir la funcin de transferencia del sistema, la frecuencia de las oscilaciones, el tiempo de establecimiento del sistema y la posicin de las races en el plano S. Soluciones: G(s) = 73.1/( s2+7.8s+73.1) , d = 7.6 rad/s, ts = 0.77 s y p1,2 = 3.9 7.6j ( = 0.456) Ejercicio 4: Dibujar la respuesta temporal del sistema de la Figura para una entrada escaln unidad y K = 1. Calcular los valores de K que consiguen una respuesta temporal bien amortiguada.

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