CURSO DE ESTTICA

APUNTES DE CLASE
Universidad Nacional de Ingeniera

EQUILIBRIO DEL CUERPO RGIDO

ING. SERGIO HERRERA RAMREZ

Universidad Nacional de Ingeniera

EQUILIBRIO DE UNA PARTCULA: Cuando la resultante de todas las fuerzas que actan sobre una partcula es cero, la partcula est en equilibrio.

R= F=0
Descomponiendo:

r r (FX i + FY J + FZ k) = 0 r r ( FX ) i + ( FY ) J + ( FZ ) k = 0

Condicin necesaria y suficiente para que una partcula este en equilibrio es:
Fx = 0 Fy = 0 Fz = 0

EQUILIBRIO DE SLIDOS RGIDOS:

Universidad Nacional de Ingeniera

Un slido rgido est en equilibrio cuando las fuerzas externas que actan sobre l forman un sistema equivalente a cero:
F= 0 Mo = (r x F )= 0 Fy = 0 My = 0 Fz = 0 Mz = 0

(Fuerza Nula y Par Nulo)

Fx = 0 Mx = 0

Universidad Nacional de Ingeniera

EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO DE DOS DIMENSIONES:

Universidad Nacional de Ingeniera

EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO DE DOS DIMENSIONES:

Y

J X
o

En el plano : Fz = 0 , M x = M y = 0 si : M z = Mo

{ Fx = 0
Fy = 0

Mo = 0

Universidad Nacional de Ingeniera

REACCIONES EN LOS APOYOS:

NOTA 1:

Considerando equilibrio en una estructura bidimensional (la estructura y las fuerzas aplicadas contenidas en un plano) las reacciones, evidentemente, tambin estarn contenidas en el plano de la figura.
NOTA 2:

Una estructura bidimensional tiene 3 clases independientes, es decir, 3 grados de libertad:

Y
Posicin Inicial

de

movimientos

- Movimiento translacin en la direccin X - Movimiento translacin en la direccin Y - Movimiento de rotacin alrededor del eje Z
Posicin Final

Todo movimiento que tenga ese cuerpo se

puede expresar en estos 3 grados de libertad.

TIPO DE APOYOS
Universidad Nacional de Ingeniera

Apoyo Mvil Barra

90

R
GRADOS DE
Reaccin perpendicular a la superficie Reaccin en la direccin de la barra

R
NMERO DE INCGNITAS LIBERTAD Se anula slo un grado de libertad (la translacin en la direccin de R)

TIPO DE APOYOS

Universidad Nacional de Ingeniera

Apoyo Fijo

2 Barras

R1

Rx R Ry R2 GRADOS DE LIBERTAD Anula dos grados de libertad (anula toda translacin, se fija en un punto) pero no evita que el slido gire alrededor de la conexin. NMERO DE INCGNITAS

Reaccin R representada por sus componentes XeY

Universidad Nacional de Ingeniera

TIPO DE APOYOS

Empotramiento

Mo GRADOS DE LIBERTAD Ry Anula tres grados de libertad (se fija en dos puntos, y el cuerpo no se traslada ni rota), inmoviliza por completo el cuerpo bidimensional. NMERO DE INCGNITAS

RX

RESTRICCIN ISOSTTICA DE UN CUERPO BIDIMENSIONAL

Universidad Nacional de Ingeniera

Formas de anular los tres grados de libertad (anular todo posible movimiento de un cuerpo).

F1

F1 F2 F2

F1 F2

F1 F2

NOTA:
Universidad Nacional de Ingeniera

Se debe evitar que las tres reacciones sean concurrentes en un punto paralelas; ya que esto permitira el movimiento del cuerpo y no se podra mantener el equilibrio del cuerpo.

F2 F1 F2
El cuerpo puede trasladarse en la direccin perpendicular a las reacciones

F1

El cuerpo puede rotar alrededor del punto concurrente

Ejemplos

VINCULACIN HIPERESTTICA DE UN CUERPO BIDIMENSIONAL

Universidad Nacional de Ingeniera

Cuando se emplea un exceso de ligadura (apoyos) de los necesarios y suficientes para la restriccin isosttica.

Hiperesttica 1 Grado
(sobra una barra)

Hiperesttica 1 Grado

Hiperesttica 1 Grado

Hiperesttica 1 Grado

Hiperesttica 2 Grado

Hiperesttica 3 Grado

Hiperesttica 2 Grado

Hiperesttica 3 Grado

HIP = N INCOG - [N EC. EST. + N EC. ESP.]

HIP N INCOG N EC. EST. = NMERO DE ECUACIONES DE LA ESTTICA (Para estructuras bidimensionales = 3 : FX = 0, FY = 0, Mo = 0 ) N EC. ESP. = NMERO DE ECUACIONES ESPECIALES Nmero de rotulas en la estructura ( Mrtula = 0)
Rtula

Universidad Nacional de Ingeniera

= GRADO HIPERESTTICO: Nmero de exceso de restricciones isostticas = NMERO DE INCOGNITAS: Nmero de reacciones a determinar

Ejemplo:
Rtula Rtula

N INCOG: 4 N EC. EST: 3 N EC. ESP: 1 HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 VIGAS GEYBER (PUENTES) HIP = 5 ( 3 + 2 ) = 0 ISOSTTICO ISOSTTICO

ARCO TRIARTICULADO HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 ISOSTTICO

CLCULO DE REACCIONES:
NOTA 1:

Universidad Nacional de Ingeniera

Sentido de las reacciones: se debe suponer un sentido arbitrario para la fuerza o par, el signo de la respuesta obtenida indicar si la suposicin fue correcta o no.

NOTA 2:

La eleccin de las ecuaciones de equilibrio a emplear, no debe estar influenciada por el significado fsico de esas ecuaciones. Es deseable elegir ecuaciones de equilibrio que contengan una sola incgnita, ya que esto elimina la necesidad de resolver sistemas de ecuaciones.

NOTA 3:

Las reacciones hiperestticas se pueden determinar considerando las deformaciones producidas y ello pertenece al estudio de la Resistencia de Materiales. Estticamente son indeterminadas.

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (1): Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

6T
30

3T

4 T-m B

2m

2m

2m

2m

Universidad Nacional de Ingeniera

6 cos 30 6 sen 30 3T

AX AY
2m 2m 2m

HIP = 3 ( 3 + 0 ) = 0 : Isosttico

4 T- m

BY
2m

Estticamente se pueden determinar las reacciones

- Asumimos como sentidos positivos:

+
X

+ MA = 0 : + FX = 0 : + FY = 0 :

- 6 cos 30 (2) + 4 + By (6) 3 (8) = 0 AX 6 sen 30 = 0 AY 6 cos 30 + BY 3 = 0

By = 5.06 Ton. AX = 3.00 Ton. AY = 3.13 Ton.

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (2): Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

40T 20T
2m 3m

30T

A
4m 3m

10T
B

3m

3m

3m

3m

40T

30T
HIP = 3 ( 3 + 0 ) = 0 : Isosttico 2m

Universidad Nacional de Ingeniera

20T
3m

AX
A 3m B

+ MB = 0 :
4m

10T

- AX (3) + 40 (6) + 30 (3) + 20 (0) 10 (3) = 0

BY

Bx

AX = 100 Ton. + FX = 0 :

3m

3m

3m

3m

AX + BX = 0

BX = - 100 Ton.
Significa, solamente, que el sentido asumido no es correcto, la reaccin BX es haca la izquierda ( )

+ FY = 0 :

BY - 40 - 30 20 10 = 0

By = 100 Ton.

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (3): Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos.

50 Ton 25 Ton
30 F D 30

A E G

30

30

3m

3m

9 4 4 4 4

Universidad Nacional de Ingeniera

50 Ton
30 60 30

25 Ton
3 3 2

A
30 60 60

30

C HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 : Isosttico

AX AY
3m

CY
3m 3m

CX

Rtula en B

+ MC = 0 + MA = 0

: :

- AY (9) + 50 (27/4) + 25 (9/4) = 0 + CY (9) - 50 (9/4) - 25 (27/4) = 0

A Y = 43.75 Ton. CY = 31.25 Ton.

Universidad Nacional de Ingeniera

Cuando se tiene una rtula, la condicin de equilibrio debe ser aplicada en un subsistema de manera independiente (en la parte izquierda o derecha de la rtula).
BY

50 T
BX BY

BX

25 T

AX AY CY

CX

+ MB izquierda = 0 :
X Y

+A ( (

3 2 3) A

9 9 ) + 50 ( ) = 0 4 2

A X = 32.48 Ton.

Ahora, regresando al sistema completo:

+ FX = 0 : - AX CX = 0

CX = 32.48 Ton.

EJEMPLO (4): Para la estructura mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:
3T

Universidad Nacional de Ingeniera

2m

5T
B

2m

2m

A
1 3

2m

2m

2m

2m

2m

2m

2m

2m
Universidad Nacional de Ingeniera

3T 5 cos 45
B

2m

5 sen 45
2m

BX

BY
2m RA sen A HIP = 3 ( 3 + 0 ) = 0 : Isosttico
3 1

RA
RA cos

+ MB = 0 : RA = 5.25 Ton. BY = 1.56 Ton. BX = 5.20 Ton. + + FX = 0 : RA sen + 5 sen 45 - BX = 0 FY = 0 : RA cos + BY 3 5 cos 45 = 0 -(RA cos ) (8) + RA sen (4) + 5 cos 45 (6) + 3 (4) = 0

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (5): Para la viga mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

0.5 Ton

0.5 Ton/m

0.5 Ton

1m

3m

1m

1m

P = (0.5 T/m)(3m) = 1.5 Ton

Universidad Nacional de Ingeniera

1.5 m

1.5 m

0.5 Ton 0.5 Ton/m

HIP = 3 ( 3 + 0 ) = 0 : Isosttico A B

0.5 Ton

RA
1m 3m 1m 1m

RBX RBY

Para el clculo de reacciones cuando se tiene una carga repartida por unidad de longitud, puede emplearse, en su lugar, una carga equivalente puntual, de magnitud igual al rea de la carga repartida y aplicada en el centro de gravedad de dicha carga.

+ MB = 0 : + 0.5 (6) RA (5) + 1.5 (3.5) + 0.5 (1) = 0 RBX = 0 - 0.5 + RA 1.5 0.5 + RBY = 0 : : + + FY = 0 FX = 0

RA = 1.75 Ton.

RBY = 0.75 Ton.

EJEMPLO (6): En la viga que se muestra, determinar las reacciones en los apoyos.

Universidad Nacional de Ingeniera

4 Ton 2 Ton/m 3 Ton-m

Rtula

4 Ton/m

A 4 Ton 3 Ton

2m

2m

2m

4m

Universidad Nacional de Ingeniera

(2 Ton/m) (2m) = 4 Ton

(4 Ton/m) (4m) / 2 = 8 Ton

1m 1m 2/3 (4m) 1/3 (4m)

2 Ton/m HB A 4 Ton RA
2m 2m 2m 4m Rtula

3 Ton-m

4 Ton

4 Ton/m

B RB

MB

3 Ton

HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 : Isosttico

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rtula:

4 Ton 3 Ton-m
CY CX

4 Ton

+ MRtula = 0 - 4 (6) + 4 (5) - RA (4) 3 - 3 (2) = 0

4 Ton
1m 1m 2m

RA

3 Ton
2m

RA = - 3.25 Ton.
Sentido de la reaccin RA es opuesto a lo supuesto ( ).

Condicin de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

+ FY = 0 + FX = 0

: :

+ 4 4 + RA + 3 - 4 8 + RB = 0 HB = 0

RB = 12.25 Ton.

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rtula:

4 Ton
CX

8 Ton

+ MRtula = 0
MB
CY 8/3 m 4/3 m

RB

- 8 (8/3) + RB (4) - MB = 0 MB = 27.66 Ton - m.

4m

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (7):
Para la viga que se muestra, determinar las reacciones en los apoyos.

3qa

q
E

4qa
F D 3a Rtula C

q
A B

2a

4a

2a

2a

4a

2a

3qa HF
E F D Rtula

4qa

Universidad Nacional de Ingeniera

q VF
A B C

MF
3a

RB
2a 4a 2a 2a 4a 2a

HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 : Isosttico

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rtula:

3qa q (2a)
DX DY

+ MD IZQUIERDA = 0 2qa (7a) RB (6a) + 2.5 qa ( RB = 2.854 qa 2.5 a )=0 2

q
A B C

q
D

RB
2a 4a 2a

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

8qa (3/5)
53 37

4qa 3qa
E F D
37 53

HF MF VF
3a

2 qa
8qa (4/5)

RB
a a 4a 2a 2a 4a 2a

+ FX = 0 + FY = 0

: :

8 qa (

3 ) - HF = 0 5
2 qa R B + 32 qa + 4 qa - V F = 0 5

HF = 4.80 qa VF = 9.546 qa

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rtula:

3qa HF
E F

q
3a 2

4qa

MF VF

DX DY
2a 4a 2a

+ MD DERECHA = 0

2.5 qa (

2.5 a 3 ) - 4 qa (6a) + VF (8a) + HF ( a) MF = 0 2 2

MF = 56.443 qa2

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (8): Para la viga mostrada, determinar las reacciones en los apoyos:

q x = q sen 3 X
L

qL 3

L 3

L 6

L 6

L 3

Universidad Nacional de Ingeniera

q x = q sen
L

3 X qL 3
A B

RAX RAY
X

RB F

L 3 L 6 L 6 L 3

Como observamos que existe simetra, geomtrica y de cargas, respecto a un eje vertical que pasa por el medio de la viga, entonces:

RAY = RB = R RAX = 0

Universidad Nacional de Ingeniera

Hallamos el valor de la fuerza equivalente que hemos denominado F:

L /3

L /3

F =
x
0

q dx =
0

q sen

3 X
L

dx

2qL 3

Condicin de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

+ FY = 0

2R F + F F qL 3

R = qL 2

Universidad Nacional de Ingeniera

q x = q sen 3 X
L

qL 3
A B

0 qL 2
X L 3 L 6 L 6 L 3

qL 2

EJEMPLO (9): Para el reticulado, determinar el valor de la carga P si:

Universidad Nacional de Ingeniera

RAX = 6 Ton. RAY = 6 Ton.

4m

4m

P
A

RCX RCY

RAX RAY
4m 4m 4m 6m
HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 : Isosttico

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

+ FX = 0
: :

+ RAX - RCX = 0 + RAY + RCY - P = 0 RCY = (P - 6) Ton

RCX = 6 Ton

+ FY = 0

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte derecha de la rtula:

B
BX 4m BY

+ MB DERECHA = 0
C

- P (4) + (P - 6) (10) - 6 (4) = 0

6
Ton

P
(P 6) Ton
4m 6m

P = 14 Ton.

Universidad Nacional de Ingeniera

4m

4m

14 Ton
A

6 Ton 8 Ton

6 Ton 6 Ton
4m 4m 4m 6m

Universidad Nacional de Ingeniera

EJEMPLO (10): En la viga que se muestra, hallar el valor de las cargas W (ton/m), M (ton-m), y P (ton); si RA = 5.83 ton, RB = 7.16 ton y RC = 6.33 ton.

P M M
Rtula

A B W
7.16 ton 6.33 ton

W
5.83 ton

4m

4m

3m

3m

HIP = 4 ( 3 + 1 ) = 0 : Isosttico

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio para el sistema (toda la estructura) :

2W
2(4) 3 4 3

1.5W
1 2

P M A W
5.83 ton
4 3 2(4) 3 Rtula

W M B W
7.16 ton
3 3

6.33 ton

2W
4m 4m 3m

3W
3m

+ FY = 0
:

Universidad Nacional de Ingeniera

5.83 + 7.16 6.33 P+ 2W 2W 1.5 W + 3W = 0 1.5 W P = 5 (I)

+ MA = 0 :

8 4 M + 2W( ) - P (4) 2W (4 + ) + 7.16(8) 1.5W(9) + 3W(11) 6.33(14) + M = 0 3 3

2.21 W P = 7.835 ( II )

De ( I ) y ( II ) :

W = 4 ton/m P = 1 ton

Universidad Nacional de Ingeniera

Condicin de equilibrio en el subsistema de la parte izquierda de la rtula:

P M
D

A
DY

DX

+ MD IZQUIERDA = 0

W
5.83 ton
4 3 2(4) 3

8 M + 5.83 (4) 2W ( ) = 0 3
Como W = 4 ton/m y P = 1 ton
2W
4m

M = 2 ton-m

Universidad Nacional de Ingeniera

1 ton 2 ton-m A B 4 ton/m

7.16 ton 6.33 ton
Rtula

4 ton/m 2 ton-m C

4 ton/m
5.83 ton

4m

4m

3m

3m