Abdelilah BENYOUSSEF

Amal BERRADA Professeurs la Facult des Sciences Universit Mohammed V Rabat

Cours de

Point et systme de points matriels

A LUSAGE DES ETUDIANTS DU 1 CYCLE UNIVERSITAIRE FACULTES DES SCIENCES, FACULTES DES SCIENCES ET TECHNIQUES, CLASSES PREPARATOIRES AUX ECOLES DINGENIEURS

ER

PRESENTATION
Ce document prsente lenseignement de Mcanique du point et du systme de points matriels , dispens pendant quelques annes par les auteurs la Facult des Sciences de Rabat. Certes, les ouvrages de qualit consacrs cette mme partie de la physique classique sont nombreux et chacun deux comporte gnralement son originalit qui traduit la signature de ses auteurs. Cest justement ce cachet, fruit dune exprience pdagogique qui fait que nous avons privilgi dans le dveloppement du document tel aspect sur tel autre tout en restant lintrieur des contours des programmes de mcanique classique gnralement enseigns. Cest donc pour faire partager ces petits errements aux tudiants, aux collgues, et autres concerns que nous avons t encourags publier ce cours. Les lecteurs remarqueront que le prsent document a insist de manire particulire sur quelques aspects mathmatiques ou physiques travers lesquels on peut dcouvrir quelques fondements de la mcanique du point et du systme de points matriels. On peut citer notamment le problme du reprage, le tridre de Frenet , la notion de rfrentiel, le pendule de Foucault et autres applications lies la dynamique terrestre, les collisions lastiques et inlastiques, les oscillateurs harmoniques, le problme deux corps etc Ce document nest srement pas exempt dimperfections ou de coquilles qui ont pu chapper notre attention ; les lecteurs nous en excuseront volontiers et toutes leurs remarques seront les bienvenues. Les auteurs

Chapitre I I- Reprage d'un point matriel. Systmes de coordonnes, surfaces et courbes coordonnes.
L'espace physique est dcrit par un espace euclidien (dimension 3) o sont dfinis les angles et les distances. La position de tout point matriel M dans cet espace est dfinie par rapport un (ou plusieurs) objet(s) appel(s) repre. Pour caractriser cette position c'est dire pour reprer le point M, il suffit en gnral de dterminer 3 paramtres rels q , q ,q 1 2 3 ou coordonnes du point. A cet effet on dfinit un systme de coordonnes cohrent qui peut engendrer un espace dans lequel on associe tout point M trois nombres q , q ,q de
1 2 3

manire unique. 1- Systmes de coordonnes a- Coordonnes cartsiennes Soit un point origine O et un systme d'axes (Oxyz) sur lesquels on considre r r r trois vecteurs unitaires e1 , e2 , e3 supposs constituer une base orthonorme directe. Tout point M de l'espace peut tre caractris par ses coordonnes cartsiennes q = x, q = y, q =
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z qui sont les projections de OM sur les axes Ox , Oy et Oz respectivement (figure I.1) , c'est--dire :
r r r OM = x e1 + y e2 + z e3

x = Om1 est l'abscisse du point M, y = Om 2 l'ordonne et z = Om3 la cote avec ; + [.

x, y,z ]-

z m1 M(x,y,z)

r e3
m1

r e2
m2 y

r e1

Fig. I.1

b- Coordonnes cylindriques En coordonnes cylindriques tout point M peut tre caractris de manire galement unique par la connaissance des trois paramtres r, ,z : q = r = Om 0
1 2 3

(rayon vecteur)

Om

q = = ( Ox , OM ) [0,2[ q = z = Om ' ] -,+ [

(angle polaire) (cote)

Les points m et m' sont les projections orthogonales de M respectivement sur le plan polaire ( Ox , Oy ) et sur l'axe Oz (voir FigI.2).
z

m' M ( r, ,z )

r m

Fig. I.2

c- Coordonnes sphriques En coordonnes sphriques tout point M de l'espace (figure I.3) peut tre caractris de manire galement unique par la connaissance des trois paramtres (ou coordonnes sphriques), ,, dfinis par : q = = | OM | [0,+ [
1 2 3

(rayon vecteur) (colatitude ) (longitude)

q = = ( Oz , OM ) [0,] q = = ( Ox , Om ) [0,2 [

Fig. I.3 Remarque : Si (q ,q ,q ) est un systme de coordonnes cohrent, alors q ,q ,q peuvent tre
1 2 3 1 2 3

exprimes en fonctions des coordonnes d'un autre systme. Ainsi nous pouvons avoir en fonction des coordonnes cartsiennes par exemple : q = q (x,y,z) ; q = q (x,y,z) ; q = q (x,y,z)
1 1 2 2 3 3

et inversement x= x (q ,q ,q ) ; y = y (q ,q ,q ) ; z = z (q ,q ,q )
1 2 3 1 2 3 1 2 3

dans les cas particuliers o nous prenons comme q ,q ,q les coordonnes r,,z nous aurons
1 2 3

des relations qui existent entre les deux systmes de coordonnes cartsiennes et cylindriques : x = r cos y = r sin z=z et inversement : r= x2 + y2

y y = Arctg x ou + Arctg x (selon les signes respectifs de x et de y) z=z De la mme manire nous avons entre les coordonnes sphriques et cartsiennes les relations : x = sin cos y = sin sin z = cos et inversement : = x2 + y2 + z2 x2 + y2 ou + Arctg z x2 + y2 (selon le signe de z) z

= Arctg y = Arctg x

y ou + Arctg x (selon les signes respectifs de x et y)

Enfin entre les coordonnes sphriques et cylindriques nous avons : r = sin = z = cos et inversement :

r2 + z2 = Arctg z ou + Arctg z (selon le signe de z) = =

II- Surfaces coordonnes. Courbes coordonnes

1- Dfinitions a- Surface coordonne Soit (q ,q ,q ) un systme de coordonnes, on appelle "surface coordonne"
1 2 3

l'ensemble des points o l'une des coordonnes q est constante. On l'appelle galement
i

surface " iso q ".

i

b- Courbe coordonne L'intersection de deux surfaces coordonnes quelconques est une courbe o seule la troisime coordonne varie; on appelle cette courbe une courbe coordonne "q variable".
i

Ainsi l'intersection des surfaces " iso q " et

1

" iso q " est la courbe coordonne "q

2

variable". Remarques :

Dans un systme de coordonnes (q ,q ,q ) quelconque tout point M(q ,q ,q ) est

1 2 3 1 2 3 i

l'intersection des trois surfaces coordonnes " iso q " i = 1,2,3 comme il est galement l'intersection des trois courbes q variable associs i = 1,2,3.
i

* On dit que les courbes coordonnes sont orthogonales au point M(q1,q2,q3) si les tangentes
en M aux trois courbes "q variable" pour i = 1,2,3 sont perpendiculaires deux deux (voir
i

figure II.1).

q variable
3

T3

T1

M q 2 variable T2

q 1 variable

Fig. II.1 2- Application au cas de systmes de coordonnes simples Il s'agit de dterminer les surfaces et les courbes coordonnes que nous avons dfinies prcdemment dans les cas des coordonnes cartsiennes, cylindriques et sphriques successivement. a- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes cartsiennes. Soit un point M(x,y,z) dfini par ses coordonnes cartsiennes; la surface x = x1 = cte (" iso x ") est le plan (1) parallle au plan (Oy,Oz) passant par le point A1 d'abscisse x1 sur l'axe Ox. De mme la surface y = y1 = cte (" iso y ") est le plan (2) parallle au plan (Ox,Oz) et passant par le point B1 d'ordonne y1 sur l'axe Oy. Enfin la surface z = z1 = cte (" iso z ") est le plan (3) parallle au plan (Ox,Oy) et passant par le point C1 de l'axe Oz et de cote z1 (figure II.2).

( 2 ) X'

C1 Y' X B1 M

( 3 )

O A1 x Z'

( 1 )

Fig. II. 2 La courbe "x variable"est l'intersection des plans (2) et (3), par consquent c'est la droite X'X . La courbe "y variable" est l'intersection de (1) et (3) c'est donc la droite Y'Y et la courbe "z variable" est l'intersection des plans (1) et (2), soit donc la droite ZZ. La figure II.3 prsente ces courbes coordonnes au point M.

Z X'

Y' M X Z'
Fig. II.3

b- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes cylindriques Soit M(r,,z) dfini par ses coordonnes cylindriques (figure II.4); la surface r = r1 = cte (" iso r ") est le cylindre (C) d'axe Oz et de rayon r = r1 = |OM|. La surface = 1 = cte (" iso ") est le demi-plan (P) : (Oz ,Om). Enfin la surface z = z1 = cte (" iso z ") est le plan (P') parallle au plan (Ox,Oy) et contenant le point M de cote z = z 1.

M (r, , z)

Fig. II.4 Pour les courbes coordonnes, celle qui correspond "r variable" est l'intersection de " iso " et " iso z "; donc c'est la demi droite O'M. La courbe coordonne " variable" est l'intersection de " iso r " et de " iso z " c'esu par consquent le cercle de centre O' et de rayon O'M. Enfin la courbe coordonne "z variable" est l'intersection des surfaces " iso r " et " iso ", c'est par consquent la droite mM parallle Oz et passant par M. La figure II.5 reprsente de manire simplifie les courbes coordonnes et le point M(r,,z) qui se trouve leur intersection.
variable O' M (r,,z) r variable z variable

Fig. II.5 c- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes sphriques Soit un point M(,,) dfini par ses coordonnes sphriques (figure II.6).

m' plan parallle (C' ) O m y M(,,)

(C)

Fig. II.6 La surface = 0 = cte (" iso ") est la sphre de centre O et de rayon OM = 0 = cte; la surface = 0 = cte (" iso ") est le demi cne de sommet O et de demi angle au sommet = 0. Enfin la surface = 0 = cte (" iso ") est le demi plan mridien (Oz,Om). La courbe coordonnes " variable" est l'intersection des surfaces " iso " (demi cne) et " iso " (demi plan mridien), c'est par consquent (D) la demi-droite OM. La courbe coordonne "q variable" est l'intersection des surfaces " iso " et " iso " c'est--dire l'intersection de la sphre et du demi-plan mridien, c'est par consquent le demi-cercle (C) est appel demi cercle mridien. Enfin la courbe coordonne " variable" est l'intersection des surfaces " iso " '(sphre) et " iso " (demi cne), c'est donc le "cercle parallle" (C') qui est parallle au plan (Ox,Oy) de centre m' et de rayon m'M. La figure II.7 reprsente les courbes coordonnes au voisinage du point M(,,).

demi plan mridien

(C' ) M (,,) (D)

(C)

Fig. II.7

III- Systmes d'axes locaux ("repres locaux")

1- Position du problme r Soit A(M) un champ de vecteurs dfini en un point M de l'espace ; en gnral ce point M est un point mobile qui dcrit une trajectoire. A chaque instant on peut associer au point mobile M un systme d'axes dont la direction varie d'un instant l'autre avec le point. Ce systme d'axes est appel systme d'axes locaux ou "repre local". Le champ de vecteurs r A(M) pourra alors se dcomposer chaque instant sur les axes locaux. A titre d'exemple un point matriel M en mouvement possde chaque instant r une vitesse v(M ) (champ de vecteurs) ; cette vitesse peut s'crire comme la rsultante de ses composantes selon un systme d'axes dont l'origine est place en ce point M (ou en un point quelconque) et les directions dpendent de la position du point. Il s'agit donc de prciser ces directions ainsi que les autres caractristiques du "repre local" dans le cas d'un systme de coordonnes quelconques (q ,q ,q ), puis dans les
1 2 3

cas particulier de systmes de coordonnes cartsiennes, cylindriques et sphriques. 2- Dtermination du "repre local" dans le cas gnral a- Direction et sens des axes locaux Soit un systme de coordonnes (q ,q ,q ) et un point M(q ,q ,q ); ce point est
1 2 3 1 2 3

l'intersection des trois courbes coordonnes "q variables" (figure III.1).

i
q 3 variable

1 variable

2 variable

Fig. III.1

Considrons un dplacement infinitsimal ( dM )q sur la courbe coordonne q variable et

1

supposons que ( dM )q soit suffisamment petit pour qu'il soit confondu avec la tangente la
1

courbe en M(q ,q ,q )
1 2 3

Nous pouvons crire : ( dM )q = ( MM1 )

1

avec M(q ,q ,q ) et M1(q ,dq ,q ,q ) deux points sur cette tangente (figure III.2) ; l'lment
1 2 3

1 2 3

diffrentiel ( dM )q s'crit alors :

1

r M ( dM )q = dq 1 1 q1

r (dM )q1 M est un vecteur tangent en M la courbe coordonne "q variable". ainsi = 1 dq1 q1

M ( q1 , q 2 , q 3 ) M1 ( q 1 + dq 1 , q 2 , q 3 )
r M q1

q1 variable

Fig. III.2
En considrant successivement deux autres dplacements infinitsimaux ( dM )q = ( MM 2 ) et ( dM )q = ( MM 3 ) respectivement sur les courbes coordonnes "q variable" et "q
3

variable", nous dduisons de la mme manire que prcdemment, que les vecteurs :

(dM) q 2 dq 2

r M = q 2 r M = q 3

et

(dM ) q 3 dq 3

sont tangents en M ces deux courbes coordonnes (figure III.3). r r r M M M , , qui dpendent de la position du point L'ensemble des trois vecteurs q1 q 2 q 3 M(q ,q ,q ) dfinit un systme d'axes locaux ou "repre local" associ au systme de
1 2 3

coordonnes (q ,q ,q ). Le caractre "local" de ces axes vient du fait qu'ils dpendent

1 2 3

justement de la position du point M(q ,q ,q ) chaque instant.

1 2 3

r M q3

q3
variable

r M q1

variable

q1

r M q 2

q2

variable

Fig. III.3 Remarques :

* Tout champ de vecteurs r

r A(M) peut s'crire comme la somme de trois composantes qui

sont les projections de A(M) sur les axes locaux; ainsi nous pouvons crire : r r r r A(M) = A q + A q + A q 1 2 3

r r r M avec A q la projection de A(M) sur la direction , c'est--dire sur la tangente en M la q1 1 courbe coordonne "q variable".
1

* Si nous considrons un dplacement infinitsimal quelconque d M de M(q1,q2,q3) nous

pouvons donc crire galement :

r r r r d M = (d M )q + (d M )q + (d M )q 1 2 3 r r r M avec (d M )q = dq projection de d M sur la tangente en M la courbe coordonne i q i i "q variable".

i

* L'origine d'un systme d'axes locaux peut tre place en un point quelconque de l'espace
une fois que leur direction a t dtermine chaque instant. b- Vecteurs unitaires de base du systme d'axes locaux

r r r M M M Nous avons dfini trois vecteurs indpendants , , qui caractrisent les q1 q 2 q 3

directions du systme d'axes locaux. Nous pouvons leur associer des vecteurs unitaires de r mme sens et mme direction en les normalisant. Ainsi, les vecteurs unitaires sur e q sur la i r M direction sont dfinis successivement par : q i

r M r q1 eq = r 1 M q1

r M r q 2 eq = r 2 M q 2

r M r q 3 eq = r 3 M q 3

r r r ( e q , e q , e q ) est une base de vecteurs unitaires du "repre local". 1 2 3

Remarques :

r M * Si les courbes coordonnes sont orthogonales, c'est--dire si au point M les directions , q1 r r r r M M r , sont perpendiculaires deux deux, alors la base ( e q , e q , e q ) est orthonorme. 1 2 3 q 2 q 3
Nous avons alors :
r r r | e q | = 1 et e q . e q = 0 pour i j i i j

Si, en plus nous avons :

r r r eq eq = eq
1 2 3

r r r eq eq = eq
2 3

r r r eq eq = eq 3 1 2
r r r la base ( e q , e q , e q ) est alors directe. 1 2 3

La base du systme d'axes locaux tant dfinie, nous pouvons crire tout champ de r vecteur A(M ) sous la forme :

r r r r A(M ) = Aq e q + Aq e q + Aq e q 1 1 2 2 3 3 r r r avec A q = Aq e q et Aq reprsentant la valeur algbrique de la projection de A(M ) sur la 1 1 1 1 r direction de e q , c'est--dire :
i

r r r r r r r r r r A(M ) = ( A(M ) . eq ) e q + ( A(M) . e q ) e q + ( A(M) . e q ) e q 1 1 2 2 3 3

3- Systmes d'axes locaux en coordonnes cartsiennes, cylindriques et sphriques a- "Repre local" en coordonnes cartsiennes (q1 = x , q2 = y , q3 = z) Soit un systme de coordonnes cartsiennes (O,x y z) orthonorme directe associe ce systme.

r r r et i , j , k une base

z
r ez

Z X'

Y'

r ey
M (x,y,z)

r k

r ex

X O
r j

Z' y

r i

Fig. III.4

Soit M(x,y,z) un point de l'espace tel que :

r r r OM = x i + y j + z k

Nous nous proposons de dterminer le "repre local" en M en appliquant la dmarche suivie au III.2 prcdent. Le point M(x,y,z) est l'intersection des trois droites X'X, Y'Y, Z'Z qui correspondent respectivement aux trois courbes coordonnes " x variable " , " y variable " et " z variable " (figure III.4). Considrons sur la courbe " x variable " (droite X'X) un dplacement lmentaire r (d M )x ; celui-ci est port par la tangente en M la courbe coordonne "x variable" (c'est-dire la droite X'X passant par le point M est parallle Ox). Nous pouvons donc crire :

r r (d M )x = dx i
Par ailleurs d'aprs ce qui prcde ( III.2) et en faisant q = x nous avons :
1

r r r r M M r (d M )x = dx , avec = i si on identifie les deux expressions de (d M )x. Dans ce cas x x r r M dfinit directement le premier vecteur unitaire e x du repre local, en effet : x
r M r r r i x ex = r = r = i |i| M x

En refaisant de mme sur les autres courbes coordonnes, nous obtenons :

r r ey = j

et

r r ez = k

Le repre local en M(x,y,z) est donc dfini partir de ses vecteurs de base r r r ( ex , e y , e ) qui constituent un tridre orthonorm et direct. z Remarques :

* Tout champ de vecteur

r A(M ) peut tre dcompos chaque instant selon ses composantes

sur le "repre local" en coordonnes cartsiennes :

r r r r A ( M ) = Ax e x + Ay e y + Az e

r r r r r r avec Ax = A(M ) . ex ; Ay = A(M ) . e y ; Az = A(M ) . ez

* En particulier un dplacement lmentaire quelconque du point M dans l'espace s'crit :

r r r r d M = (d M )x + (d M )y + (d M )z r r r r = dx ex + dy e y + dz e e z z
b- Repre local en coordonnes cylindriques (q1 = r, q2 = , q3 = z) Soit un point M(r,,z) dfini par ses coordonnes cylindriques. Ce point est l'intersection des trois courbes coordonnes"r variable"," variable" et "z variable", (figure III.5)

z * ez * e

M' M

* er

r m

Fig. III.5 La courbe " r variable " est la demi-droite M'M . Considrons le vecteur unitaire r er sur cette direction et orient dans le sens croissant de r c'est--dire dans le sens croissant de l'axe M ' M . Un dplacement lmentaire de M sur la courbe coordonne " r variable " lorsque r varie de dr s'crit :
r r ( dM )r = dr er

Par ailleurs nous avons :

r r M ( dM )r = dr r
en identifiant les deux expressions prcdentes nous obtenons :

r M r = er r

r M ce qui permet d'avoir la direction d'un axe du " repre local " en l'occurence celle de qui r r M r r , c'est--dire par est celle de er , et de dfinir le vecteur unitaire sur cette direction par r M r r er .
Reprenons la mme dmarche pour la courbe coordonne " variable " , c'est-dire le cercle de centre M' et de rayon M'H = r. Nous dfinissons sur la tangente en M ce r r cercle un vecteur unitaire e orient dans le sens croissant de (figure III.6). Soit ( dM ) un dplacement lmentaire de M sur la courbe coordonne " variable ", lorsque varie de r d. Supposons que d est suffisamment petit pour que ( dM ) soit port par la tangente .

M'

r e

r
Ainsi nous avons : r r ( dM ) = r d e par ailleurs

d
M

r r M ( dM ) = d

d'o

r r M = r d e

r ce qui permet de dduire que la seconde direction du systme d'axes locaux est celle de e et r M r le vecteur unitaire sur cette direction est donn par r , c'est--dire par e . M

Enfin sur la courbe coordonne " z variable " qui est la droite mM parallle oz, r dfinissons un vecteur unitaire ez orient dans le sens croissant de z, c'est--dire dans le sens r croissant de l'axe mM . Soit (d M )z un dplacement lmentaire de M sur la courbe coordonne " z variable " lorsque z varie de dz; nous avons alors :

r r (d M )z = dz ez
par ailleurs nous avons :

r r M (d M )z = dz z
d'o

r M r = ez z r et la dernire direction du systme d'axes locaux est donc dtermine; c'est celle de ez , r M r puisque le vecteur unitaire associ est z r = ez M z
Ainsi le "repre local" (systme d'axes locaux) en coordonnes cylindriques est r r r entirement dtermin. La base de vecteurs unitaires ( er , e , ez ) que nous avons associe au repre local est orthonorme (les courbes coordonnes tant orthogonales en M) et directe. Remarques :

* Tout champ de vecteurs

d'axes locaux :

r A(M ) peut s'crire l'aide de ses composantes dans le systme

r r r r A ( M ) = Ar e r + A e + Az e z
avec

r r Ar = A ( M ) . e r r r A = A ( M ) . e r r Az = A ( M ) . e z

composante radiale composante orthoradiale composante axiale

* Un dplacement lmentaire quelconque

ses trois composantes :
r r r r dM = ( dM ) r + ( dM ) + ( dM ) z r r r = dr er + r d e + dz ez

r dM s'crit alors sous la forme d'une somme de

c- Repre local en coordonnes sphriques : (q1= , q2 = , q3 = ) Soit un point M(,,) dfini par ses coordonnes sphriques. Ce point est l'intersection des trois courbes coordonnes " variable ", " variable " et " (figure III.7) . " variable

Fig. III.7

r La courbe coordonne variable est la demi-droite OM ; dfinissons e vecteur

unitaire sur OM orient dans le sens croissant de = OM c'est--dire de O vers M . Soit un r dplacement lmentaire ( dM ) sur cette courbe coordonne lorsque varie de d
r r ( dM ) = d e

r r M ( dM ) = d

en identifiant les deux expressions, nous dduisons :

r M r = e

r M ce qui permet la dtermination de la direction de , c'est--dire celle de l'axe local associ

la coordonne au point M. La courbe coordonne " variable " est de demi cercle mridien (C) passant par M r ; soit e le vecteur unitaire port par la tangente en M au demi cercle (C) et tel que son sens correspond au sens croissant de l'angle ( Oz, OM ) (figure III.8).
z

M O d

r e

(C)

Fig. III.8
r Soit ( dM ) un dplacement lmentaire sur la courbe (C) lorsque la variable

varie de d ; nous avons :

r r ( dM ) = d e

par ailleurs

r r M ( dM ) = d

d'o

r r M = e r M , La direction du second axe du "repre local" est donne par celle de c'est- r M r dire par la direction de e et le vecteur unitaire associ est dfini par r = M r e r = e
Enfin pour la troisime direction du "repre local" nous considrons la courbe r coordonne " variable " qui est le cercle parallle (C') de centre M'. Soit e le vecteur unitaire port par la tangente (C') au point M et orient dans le sens croissant de et soit r ( dM ) le vecteur dplacement lmentaire du point M sur (C') lorsque varie de d (figure III.9).

r e
(C' ) M' d M1 M

Fig. III.9
r ( dM ) = MM 1

r = |MM'|d e

r = sin d e
par ailleurs
r r M ( dM ) = d

d'o
r r M = sin e r r M , La direction du troisime axe local est celle de donc celle de e . Le vecteur unitaire

associ cette direction est :

r M r r sin r e = e r = r sin M
Ainsi le "repre local" au point M en coordonnes sphriques a pour direction des r r r M , M M et respectivement, (ces directions tant orthogonales), et a pour axes celles de r r r base orthonorme et directe, le systme ( e , e , e ) tel qu'il a t dfini. Remarques : les axes locaux :

* Tout champ de vecteurs A(M) peut s'crire comme la rsultante de ses composantes selon
r r r r A(M) = A e + A e + A e
avec

r A = A(M) . r A = A(M) . r A = A(M) .

r e r e r e

r composante radiale de A(M) r composante de A(M) r composante de A(M)

Si

r A(M) = OM nous avons dans ce cas :

r OM = e

r r avec e = e (,) fonction des paramtres et . r r r * Un dplacement lmentaire dM quelconque s'crit dans la base ( e , e , e ) sous la forme :
r r r r dM = ( dM ) + ( dM ) + ( dM ) r

r r r = d e + d e + sin d e
d- Passage d'un repre local un autre
r r r Nous prouvons passer de la base en coordonnes cartsiennes ( e x , e y , e ) la z r r r base en coordonnes cylindriques ( e r , e , e ) par les relations : z r r r r r r r r r r e r = ( e r . ex ) ex + ( e r . ey ) ey + ( e r . e ) e z z r r = cos e x + sin e y

r r r r r r r r r r e = ( e . ex ) ex + ( e . ey ) ey + ( e . e ) e z z r r = - sin ex + cos e y r r e =e z z
r r r r Ainsi, nous remarquons que nous avons e r = e r () et e = e () .

De mme, les vecteurs de la base en coordonnes sphriques peuvent s'exprimer en fonction des vecteurs de base en coordonnes cartsiennes par les relations :

r r r r r r r r r r e = ( e . ex ) ex + ( e . ey ) ey + ( e . e ) e z z r r r = sin cos ex + sin sin e y + cos e r r r r r r r r r r e = ( e . ex ) ex + ( e . ey ) ey + ( e . e ) e z z

r r r = cos cos ex + cos sin e y - sin e z r r r r r r r r r r e = ( e . e x ) e x + ( e . e y ) e y + ( e . ez ) ez r r = sin e x + cos e y r r r r Nous remarquons dans ce cas que nous avons e = e (,) , e = e (,) r r e = e ().
et

Les reprsentations planes sur les figures III.10 et 11 permettent de trouver facilement les relations prcdentes.
r ey

r e

r ez

M M' O

r er r ex
O

r e r er
r e

(C)

Fig. III.10
plan parallle dduit de la Fig.III.5

Fig. III.11
demi plan mridien dduit de la Fig.III.7

4- Cas particulier : repre local de Serret Frenet et formules associes. a - Prsentation Soit une courbe oriente reprsentant la trajectoire d'un point matriel M . Dans les paragraphes prcdents nous avons dfini des systmes d'axes locaux qui sont lis la position du point M(q ,q ,q ), l'lment trajectoire n'intervenant pas c'est dire que si le
1 2 3

point M(q ,q ,q ) est sur la trajectoire (C1) ou (C2) par exemple, le repre local en ce point est
1 2 3

le mme car il est li la seule position du point. Le repre local de SERRET FRENET que nous allons introduire est d'un type diffrent des autres dans la mesure o ce systme d'axes

locaux dpend la fois de la trajectoire du point matriel et de la position de ce point sur la trajectoire et non pas seulement de la position du point dans un repre donn.
(C 2)

(C ) 1

Fig. III.12 Ainsi si on connait les caractristiques de la trajectoire on peut alors dfinir en chaque point et de manire unique un systme d'axes locaux particulier appel repre de SERRET FRENET. Les composantes dans ce repre sont appeles composantes intrinsques. b - Elments caractristiques d'une courbe (trajectoire) La connaissance des caractristiques d'une courbe quelconque (c'est--dire qui n'est pas forcment plane), telles que les notions de plan osculateur, normale principale, binormale, rayon de courbure, rayon de torsion, etc, sont ncessaires pour la dtermination du tridre de SERRET FRENET et les relations entre les vecteurs unitaires de ce tridre, aussi avons nous dvelopp en paragraphe annexe toutes ces notions.

c - Tridre et base de SERRET FRENET Soit (C) une courbe trajectoire et M un point de cette courbe. On considre la direction MT de la tangente (C) au point M et sur cette direction un vecteur unitaire r orient dans le sens de parcours de la trajectoire (figure III.13).

* b (C) M * n T N

Fig. III.13 Par ailleurs, soit MN la direction de la normale principale la courbe (C) au point M, c'est--dire la perpendiculaire MT qui est contenue dans le plan osculateur la courbe (C) au mme point, on considre alors sur cette normale principale un vecteur unitaire r n orient positivement vers le centre de courbure de (C). Enfin soit MB la direction de la binormale la courbe au point M , c'est--dire la r perpendiculaire au plan ( MT , MN ) et on considre un vecteur unitaire b port par ( MB ) et r r r orient de telle manire que ( , n , b ) soit un tridre direct.
r r r Ainsi le tridre ( MT , MN , MB ) dfinit le tridre de SERRET-FRENET et ( , n , b )

constitue la base orthonorme directe qui lui est associe , c'est--dire nous avons :

r r r n= b r r r n b=
r r r b = n

d - Formules de SERRET-FRENET
r r r Soit ( , n , b ) la base de SERRET-FRENET et un point M d'abscisse curviligne "s" sur la courbe trajectoire (C); le rayon de courbure R(s) et le rayon de torsion T(s) de la courbe (C) au point M sont dfinis (voir annexe A) par les relations :

r r d n = ds R (s)

(1)

r r n db =T(s) ds

(2)

r dn . A partir de ces relations nous pouvons dduire l'expression de En effet : ds r r r n=b r dn d r r = ( b ) ds ds r r r r dn d + b = ds ds

compte tenu des relations (1) et (2) nous avons :

r r r r r dn n n = +b T(s) R (s) ds
d'o (3)

r r r dn b = T(s) R (s) ds
Les formules (1), (2), (3) sont appeles formules de SERRET-FRENET.

IV- Caractristiques fondamentales de la cinmatique

La notion de temps ayant t introduite prcdemment nous prsentons les notions de trajectoire, de vitesse et d'acclration. 1- Trajectoire - Equations paramtriques du mouvement a - Trajectoire Soit un mobile M et O une origine fixe. A chaque instant t la position de M est donne par le vecteur OM ( t ) . L'ensemble des positions du point M lorsque t varie de manire continue constitue une courbe (C) qui reprsente la trajectoire du mobile.

b- Equations paramtriques Soit un systme de coordonnes (q ,q ,q ); la position d'un point matriel M par
1 2 3

rapport un repre est donne par ses coordonnes M(q ,q ,q ). Si le point M dcrit une
1 2 3

courbe trajectoire (C), les coordonnes q ,q ,q sont en gnral des fonctions d'un paramtre
1 2 3

auxiliaire t qui dtermine la position de M sur cette trajectoire. Les quations du mouvement de M sur la trajectoire (C) sont alors : q = f(t)
1

q = g(t)
2

q = h(t)
3

Exemples :

Dans le systme de coordonnes cartsiennes x,y,z un point M qui volue sur

une

trajectoire circulaire de rayon R dans le plan xOy (voir figure IV.1) a pour quations paramtriques de mouvement : x = R cos t y = R sin t z=0

O t x

R M

Fig. IV.1

Dans le systme de coordonnes cylindriques r,,z le mme mouvement du point M est dcrit par les quations paramtriques : r = R = cte

(t) = t
z=0 Remarques :

* En mcanique le paramtre t reprsente souvent le temps; cependant d'autres paramtres

sont galement utiliss dans les quations paramtriques. Par ailleurs, toute courbe trajectoire associe un mouvement peut tre reprsente paramtriquement d'une infinit de manires, en substituant au paramtre t consider initialement, un autre qui en est dduit par une relation quelconque. Ainsi dans l'exemple prcdent du systme de coordonnes cartsiennes au lieu de t on peut prendre = t et on aura avec le paramtre : x = R cos y = R sin z=0

* En liminant le paramtre auxiliaire (quel qu'il soit) entre les quations paramtriques
nous pouvons trouver la ou les relation (s) reliant les coordonnes des points de la courbe trajectoire. Ainsi dans le cas simple prcdent x = R cos t y = R sin t z=0 l'limination de t nous donne : x2 + y2 = R2 et z = 0

qui reprsente l'quation d'un cercle dans le plan xOy. Dans le cas plus gnral d'une courbe trajectoire gauche, l'limination du paramtre t permet de passer des quations paramtriques x(t), y(t), z(t) (si on se place dans le systme de coordonnes cartsiennes par exemple) aux courbes exprimes par l'intersection de deux surfaces. On obtient alors deux quations reliant x,y,z : f1(x,y,z) = 0 g1(x,y,z) = 0 (1) (2)

Signalons que ceci n'implique pas que l'intersection des deux surfaces reprsentes par (1) et (2) soit exclusive aux seuls points de la courbe (C). D'autres points autres que ceux qui constituent (C) peuvent vrifier galement simultanement (1) et (2). Donc des conditions supplmentaires sont ncessaires pour que les quations (1) et (2) soient absolument quivalentes aux quations paramtriques x(t), y(t), z(t). 2- Vitesse d'un point matriel a- Vitesse moyenne Soit un point matriel M en mouvement dans un rfrentiel (R). A l'instant t le point est en A et un instant t' il est en A'.

A t

A' t'

La vitesse moyenne du mobile entre t et t' est par dfinition :

r AA' A v moy (M) = = avec t ' t t

A = AA' et t = t' - t

Cette vitesse moyenne ne dpend que du point de dpart et du point d'arrive. Cette vitesse moyenne est peu utilise du fait qu'elle ne rende pas compte de l'volution de la vitesse entre les instants t et t'.

b- vitesse instantane La vitesse instantane d'un mobile M un instant t, par rapport un rfrentiel (R) est la limite de la vitesse moyenne prcdemment dfinie, lorsque t = t'-t tend vers 0.

r r AA ' OA' OA v(M ) = lim v moy (M) = lim = lim (1) t t t 0 t 0 t 0 Si O est une origine fixe quelconque, on peut associer chaque instant au mobile M, le
vecteur position OM ( t ) fonction vectorielle de point. Ainsi l'instant t le mobile est en A et nous avons OM ( t ) = OA et l'instant t' = t + t le mobile est en A' et nous avons OM ( t + t ) =
OA' . D'aprs (1) la dfinition de la vitesse instantane se ramne donc celle de la drive

par rapport au temps de la fonction vectorielle OM( t ) .

r OM( t + t ) OM( t ) v(M ) = lim t

lorsque

M = lim t t 0

r r dM et on note cette vitesse instantane en utilisant l'criture diffrentielle v(M ) = dt la vitesse instantane tant relative au rfrentiel (R) on adoptera la notation suivante pour la suite.
r dM r v(M ) /R = dt /R

r v(M ) est tangente la trajectoire (C) et oriente dans le sens du r mouvement (figure IV.2). Si est le vecteur unitaire port par la tangente la courbe au point M et orient dans le sens du mouvement du mobile, nous pouvons crire :

Remarques :

* La vitesse instantane

r r r v( M ) = | v( M ) |

r v( M )
M (t + t) M (t) (C)

r v( M )

Fig. IV.2

* La vitesse s'exprime en unit de longueur par unit de temps [L][T-1].

c. Hodographe du mouvement Soit une trajectoire (C) parcourue par un mobile M. En chaque point Ai de la trajectoire (figure IV.3) (c'est--dire chaque instant ti) le point M a une vitesse r r v t (M) = v i . i
M (t1) A1
r v1

M(t2) A2

r v2

M (t 3) Ai

(C)

r v3

Fig. IV.3

Soit un point fixe O pris comme origine des vecteurs quipollents aux vecteurs r r v i ; c'est--dire partir du point O on trace les vecteurs OBi = v i (i = 1,2,). La courbe (C') dfinie par les extremits Bi est appele hodographe du mouvement (figure IV.4).

(C' ) B1 Bi O B2

Fig. IV.4

3- Acclration d'un point matriel L'acclration par rapport un rfrentiel (R) associe un mobile M traduit la variation au cours du temps du vecteur vitesse . En d'autres termes le vecteur vitesse est pour l'acclration ce que le vecteur position est pour le vecteur vitesse. r On dfinit donc le vecteur acclration instantane (M ) du mobile M par rapport r un rfrentiel (R) par la drive par rapport au temps du vecteur vitesse v(M ) :

r r r v( t + t ) v( t ) (M ) /R = lim t t 0 r dv(M ) = / dt R
or nous avons :
r dM r v(M ) /R = dt /R

(1)

d'o

r r dv(M ) (M ) /R = / = dt R
et en utilisant la notation :

r d dM dt dt /R

r d dM = dt dt /R

r d 2M dt 2 /R

Nous dduisons que l'acclration instantane du mobile M peut s'crire : r d2M r (M) /R = dt 2 /R Remarque :

On montre partir de l'expression (1) que l'acclration est toujours oriente vers la

concavit de la trajectoire (figure IV.5).

r (t)
(C) M (t)

r v( t )

r v( t + t )
M (t + t)

r v( t ) Fig. IV.5 r r r v( t + t ) v( t ) * Par ailleurs soit l'acclration (M) /R = lim t t 0

r r et soit O un point fixe partir duquel on porte les vecteurs OB = v(t) et OB = v(t + t) , B et

'

r r B' sont sur l'hodographe (C') lorsque t 0, B' tend vers B et le vecteur BB = v(t + t) - v(t) est alors tangent l'hodographe (C'). r v( t + t )
r v( t ) (C' ) B hodographe

'

B'

V- Composantes de la vitesse dans diffrents repres locaux.

r dM r Soit un point matriel M de vitesse instantane) v(M ) / R = dt dtrmine par / R
rapport un rfrentiel (R). Il s'agit de dterminer les composantes de cette vitesse dans les diffrents repres locaux que nous avons dfinis prcdemment. Il faut faire attention de ne pas confondre le systme d'axes lis au rfrentiel par rapport auquel on dfinit la vitesse r v(M ) / R avec le repre local (ou systme d'axes locaux) en tant que repre gomtrique dans lequel on peut exprimer les composantes de cette vitesse. 1- Repre local en coordonnes cartsiennes
r r r Soit ( e x , e y , e ) la base associe au systme d'axes locaux en coordonnes z cartsiennes et M(x,y,z) un point matriel. A chaque instant nous avons :

 r r r OM( t ) = x(t) e x + y(t) e y + z(t) e

O tant fixe par rapport ( R ), on a par drivation relativement au temps dans le rfrentiel (R) :
r dM r dx r dy r dz r d OM v(M ) /R = = = e + e + ez / / x y R dt R dt dt dt dt r r r Les vecteurs e x , e y , e ne dpendent pas du temps. z

2- Repre local en coordonnes cylindriques

r r r Soit ( er , e , ez )

base locale en M(r,,z), point caractris par ses coordonnes

cylindriques (figure V.1). Nous avons :

r r OM( t ) = r(t) er + z(t) ez = Om + mM

et par drivation par rapport au temps dans (R)

r r r dM de r dz r de z r dr r v(M ) /R = /R = dt e r + r(t) dt + dt e z +z(t) dt dt
r r r r or ez est fixe par rapport au temps et er dpend de , c'est- -dire er = er [(t)]

r r de d de r = r dt dt d
or

r de r r = e d
r de r d r = dt e dt

d'o

z
* ez * e

M
* er

y m

Fig. V.1
r de z = 0; nous dduisons donc l'expression de la vitesse : par ailleurs dt

r v(M ) /R =

r d r dM dr r dz r = + r(t) e r dt R dt dt e + dt e z

Remarque : Cette expression de la vitesse peut tre dduite galement de celle du dplacement r lmentaire dM en coordonnes cylindriques. En effet nous avons vu au paragraphe III-3-b que :
r r r r dM = dr er + rd e + dz ez

d'o

r v(M ) /R =

r d r dM dr r dz r = e + r(t) + ez e r dt R dt dt dt

3- Repre local en coordonnes sphriques

r r r Soit ( e , e , e ) une base locale en coordonnes sphriques (figure V.2). Nous

pouvons crire dans cette base chaque instant :
r OM ( t ) = (t) e

par drivation par rapport au temps dans le rfrentiel (R) nous obtenons :

r r de dM r d r v(M ) /R = dt R = dt e + dt
z
* e

* e

* e

Fig. V.2

r or nous avons vu au paragraphe III.3.c que e est fonction de et , c'est--dire que : r r e = e [(t),(t)]
d'o

r de

r r e d e d = + dt dt dt

et en utilisant les relations de passage du paragraphe III-3-d nous pouvons dduire que :
r e

r = e

et
r e

r = sin e

Lorsque l'on remplace les expressions prcdentes dans celle de la vitesse nous obtenons donc en coordonnes sphriques : r d r d r dM r d r / = v(M ) /R = e + e + sin dt R dt dt dt e

Remarque : Cette expression de la vitesse peut tre galement dduite de celle du dpalacement lmentaire en coordonnes sphriques (voir III-3-c). En effet r r r r dM = d e + d e + sin d e d'o
r d r d r dM r d r v(M ) /R = dt /R = dt e + dt e + sin dt e

4- Dans le repre de SERRET-FRENET : Soit s(t) l'abscisse curviligne d'un point M(s) sur une courbe trajectoire (C) r d'origine O et M' est un point voisin de M (figure V.3) ; nous avons alors dM = MM ' = ds
r r dM , c'est--dire : = ds

* b

O M
*

M'
* n

(C)

Fig. V.3 la vitesse du point M est

r dM r dM ds v(M ) /R = dt R = ds dt

d'o l'expression de la vitesse dans le repre de SERRET-FRENET:

ds r r v(M ) /R = dt

VI- Composantes de l'acclration dans differents repres locaux.

La mme dmarche utilise pour la vitesse va tre reprise pour l'acclration r dv ( M ) = d'un point M , dtermine par rapport un rfrentiel (R). Il s'agit dt / R

r (M) / R

donc de dterminer les composantes de cette acclration dans les diffrents repres locaux. 1- Repre local en coordonnes cartsiennes
r r r r Dans la base ( e x , e y , e z ) l'expression de l'acclration (M ) / R s'crit : r r d2x r d2y r d2z r dv ( M ) (M) / R = = e + + ez e x y dt 2 dt 2 dt 2 dt / R r r r les vecteurs e x , e y , e z tant fixes dans le temps.

2- Dans le repre local en coordonnes cylindriques Nous avons vu dans le paragraphe V-2 que :

r v(M ) /R =
d'o

r dM dr r dz r d r / = e + r(t) e + ez r dt R dt dt dt

r r dv ( M ) (M) / R = dt / R

d dr r d d r d dz r ( er ) + ( r(t) e )+ ( e z ) dt dt dt dt dt dt

(1)

en explicitant le 1er terme de l'epression prcdente nous avons :

r d dr r dr de r d 2r r ( er ) = 2 er + dt dt dt dt dt

r r de r d d r de r = = e dt d dt dt
d'o

d dr r dr d r d 2r r ( er ) = 2 er + e dt dt dt dt dt de mme, en explicitant le 2me terme de l'expression (1) nous avons : r d d r dr d r d de d 2 r ( r(t) e ) = e + r 2 e + r dt dt dt dt dt dt dt

or nous avons :

(2)

r de

r de d r d = = - er d dt dt dt

d'o

d d r dr d d 2 r d r ( r(t) + r 2 ] e - r e r e ) = [ dt dt dt dt dt dt
Enfin, le 3me terme de l'expression (1) donne :

(3)

d dz r d2z r ( e z )= 2 e z dt dt dt
car
r de z =0 dt

(4)

r En remplaant (2), (3), (4) dans (1) nous obtenons l'expression de l'acclration (M) / R dans
la base du repre local en coordonnes cylindriques :
r r dv ( M ) (M) / R = dt / R

=[

dr d d 2r d 2 r d2z r d r r ] e + [2 + r ] e + ez r dt dt dt 2 dt 2 dt 2 dt

3- Dans le repre local en coordonnes sphriques

Dans ce repre nous avons vu l'expression de la vitesse :

r d r d r dM r d r / = v(M ) /R = e + e + sin dt R dt dt dt e

et par drivation
r r dv ( M ) (M) / R = dt / R d r d r d d r d d = ( e ) + ( dt e ) + ( sin dt e ) dt dt dt dt

(5)

en explicitant le 1er terme nous avons :

r d d r d de d 2 r ( e ) = 2 e + dt dt dt dt dt r r d e d d e d d 2 r = 2 e + + dt dt dt dt dt r r e e r r r d car e = e ( , ) et d e = d + r or d'aprs l'expression de e donne au III-3-d, nous dduisons : r e

r = e

et

r e

r = sin e

d'o

r d d r d d d d r d 2 r ( e )= 2 e + e + dt dt sin e dt dt dt dt dt

de mme en explicitant le 2me terme de (5) nous avons :

r d r d d d r d d e d 2 r ( dt e )= e + 2 e + dt dt dt dt dt dt

r or d'aprs l'expression de e donne au III-3-d, nous dduisons : r r r de e d e d = + dt dt dt

=d'o

d r d r e + cos e dt dt

2 d r d d d r d 2 d d r d r ( dt e )= - e +[ 2 + ] e + cos e dt dt dt dt dt dt dt

enfin en explicitant le 3me terme de (5) nous avons : d r d d d r d d r d 2 r ( sin dt e ) = dt sin e + cos e + sin 2 e + dt dt dt dt dt

sin

r d de dt dt

r or nous avons d'aprs l'expression de e donne au III-3-d : r de

r e d = dt dt

et

r e

r r = - sin e - cos e

en remplaant dans (5) les trois termes par leurs expressions respectives dtailles nous obtenons finalement :

r 2 2 r d 2 dv ( M ) d 2 d sin = { } e dt 2 dt / R dt dt

r (M) / R =

d d d 2 d r - sin cos } e +{ 2 + 2 dt dt dt dt d 2 d d d d r + 2 sin + { sin + 2 cos } e 2 dt dt dt dt dt

4. Dans le repre de SERRET FRENET

Nous avons vu prcedemment l'expression de la vitesse, dans ce repre:

r dM r r ds r = v( M ) / R = = v dt dt / R
par drivation nous avons :
r r r d 2 s r ds d dv ( M ) (M) / R = = + dt dt dt 2 dt / R

or nous avons, en tenant compte des formules de FRENET (voir 1, 2, 3)

r r r n ds d d ds = = dt ds dt R (s) dt
avec R(s) le rayon de courbure. Et en remplaant dans l'expression de l'acclration nous obtenons finalement :

r 2 r r r d 2 s r ds n (M) / R = 2 + = t + n n dt dt R (s)
Remarques :

(6)

* La composante tangentielle de l'acclration est :

dv d2s t = dt = 2 dt elle donne des indications sur la manire dont le point matriel est acclr sur la trajectoire, tandis que la composante normale de l'acclration (porte par la normale principale)

ds 2 1 v2 n = R(s) = dt R(s) permet de dterminer la courbure de la trajectoire au point considr , n est d'autant plus grande que le rayon de courbure est petit.

r r r On remarque d'aprs l'expression (M) / R = t + n n que l'acclration est toujours contenue dans le plan osculateur de la trajectoire au point considr.

VII- Exemples de mouvements particuliers simples.

1- Mouvement rectiligne a- Dfinition Un point matriel M est anim d'un mouvement rectiligne si sa trajectoire est une

r d OM droite et si les vecteurs position OM (O point fixe sur cette droite), vitesse v(M ) = et dt r d 2 OM acclration (M) = sont colinaires et ports par cette droite. dt 2
b- Mouvement rectiligne uniforme Un mouvement est rectiligne et uniforme s'il rpond la dfinition (a) et si en r plus, le module de la vitesse est constant, c'est--dire | v(M ) | = cte ; ainsi pour un tel r mouvement nous avons v(M ) = cte . Remarques :

r Si M dcrit un mouvement rectiligne uniforme et i un vecteur unitaire sur la droite

trajectoire, nous avons :

r r v( M ) = v i
r r r dv r di dv(M ) (M) = i+ v = dt dt dt r dv di avec dt = 0 (mouvement uniforme) et = 0 (mouvement rectiligne). Par consquent, pour dt un mouvement rectiligne uniforme nous avons tout instant : r r (M) = 0

Un mouvement sur une trajectoire quelconque (pas ncessairement rectiligne) est

uniforme si le module de la vitesse est constant sur cette trajectoire.

r | v(M ) | = cte

c- Mouvement rectiligne uniformment vari Un mouvement est rectiligne et uniformment vari s'il rpond la dfinition (a) r et si en plus le module de l'acclration est constant sur la trajectoire, c'est--dire | (M) | = r cte. Ainsi pour un tel mouvement nous avons (M) = cte . Remarques :

De manire plus gnrale un mouvement sur une trajectoire quelconque (pas

ncessairement rectiligne) peut tre uniformment vari si l'acclration sur cette trajectoire r un module constant | (M) | = cte.

r r fonction croissante du temps ; dans ce cas le produit scalaire v(M ) . (M) est positif. En effet,
soit un mouvement uniformment acclr ; posons :

* Un mouvement uniformment vari est dit acclr si en plus, le carr de la vitesse est une

r r r v 2 ( M ) = v( M ) . v( M )
par dfinition du mouvement acclr c'est une fonction croissante et donc 0, d'o :

d r2 v (M) > dt

r r d r d r v( M ) > 0 ( v(M ) . v(M ) )= 2 v(M ) dt dt

r r et nous avons bien v(M ) . (M) > 0

r De mme, le mouvement uniformment vari est dit retard si v 2 (M) est une fonction r r dcroissante du temps. Le produit scalaire v(M ) . (M) est alors ngatif.
d - Mouvement rectiligne sinusodal Un mouvement est rectiligne sinusodal s'il rpond la dfinition (a) et si en plus, l'abscisse du point mobile M est chaque instant de la forme : x(t) = Xm sin(t + )

r Ainsi, si O est un point fixe sur la droite trajectoire et i un vecteur unitaire, nous avons les vecteurs position, vitesse et acclration du point M qui sont donns respectivement par :
r r OM = x(t) i = [Xm sin (t+)] i

r r dx r v( M ) = i = [Xm cos (t+)] i dt

r r d2x r (M) = 2 i = [- Xm 2 sin (t+)] i dt
= - 2 OM Xm est l'amplitude maximale du mouvement, la pulsation et la phase. 2- Mouvement circulaire a- Dfinition Un point matriel M est anim d'un mouvement circulaire si sa trajectoire est un cercle (figure VII.1).
z

* ez y M * e * er * v (M)

Fig. VII. 1 Si R est le rayon du cercle trajectoire le point M peut tre dfini par ses quations paramtriques soit en coordonnes cylindriques :

r=R

= (t) avec = ( Ox , OM )
z = cte (= 0 dans le cas de la figure)

soit en coordonnes cartsiennes x(t) = R cos y(t) = R sin z(t) = cte (= 0 dans le cas de la figure). b- Vecteur vitesse de rotation Nous nous plaons en coordonnes cylindriques (ou polaires); l'expression de la vitesse est alors d'aprs (V-2) :

r dr r d r dz r v( M ) = er + r e + ez dt dt dt
or dans notre cas nous avons r = R = cte et z = cte ; et en remplaant dans (1)

(1)

r d r v( M ) = R e dt r = v e

(2)

r Puisque le mouvement est circulaire e est tangent au cercle trajectoire ; par ailleurs le r r r tridre ( e r , e , e z ) tant orthonorm et direct nous pouvons crire l'expression (2) sous la
forme :

r d r r v( M ) = R ( e z e r ) dt
=
r d r ez R er dt

d r d r Le pseudo vecteur = e z est appel "vecteur vitesse de rotation", dt tant la valeur dt r algbrique de vitesse angulaire, posons OM = R e r et nous avons alors l'expression de la vitesse pour un mouvement circulaire sous la forme :
r r v(M ) = OM

(3)

Remarque : Dans le cas particulier o le mouvement circulaire est uniforme nous avons : d r | v(M ) | = |v| = |R dt | = cte d'o d | dt | = cte

c- Vecteur acclration En drivant l'expression (3) nous pouvons dduire l'expression de l'acclration :

r r d r dv(M ) (M) = ( OM ) = dt dt
r r d d OM = OM + dt dt

explicitons chacun des termes ; ainsi pour le premier :

r r d d r d OM = e z R e r dt dt dt
=
r r d 2 r d de z ( 2 ez + ) R er dt dt dt r d 2 r ( ez er ) 2 dt

=R

d 2 r = R 2 e dt

avec

d2 tant la valeur algbrique de l'acclration angulaire . dt2

Pour le second terme

r d r d OM d r = ez (Re r ) dt dt dt r de r d r ez R = dt dt

d r d r e ez R dt dt

d 2 r r =R dt ( e z e ) d 2 r =-R dt e r
d'o l'expression de l'acclration en coordonnes cylindriques pour un mouvement circulaire : r r r (M) = r e r + e Ainsi cette acclration s'crit sous la forme d'une somme de deux composantes :

d 2 r r r = - R dt e r est la composante radiale (qui est de mme direction que la composante normale car la trajectoire est circulaire). r d 2 r = R e est la composante orthoradiale (qui est de mme direction que la dt 2 r composante tangentielle puisque e est tangent au cercle trajectoire).
Remarques :

* Si le mouvement circulaire est uniforme nous avons vu que | dt | = cte et par consquent
d2 r = 0, l'accleration (M) se limite alors sa seule composante 2 dt radiale (ou normale) puisque sa composante orthoradiale = 0. l'acclration angulaire

La description du mouvement circulaire peut se faire galement dans le repre de

SERRET-FRENET. Nous avons vu (VI.6) que l'expression de l'acclration dans ce repre s'crit :

r ds 2 n r d 2s r (M) = 2 + dt R (s) dt r r = t + n n
dv d2s avec la composante tangentielle t = dt = 2 et la composante normale dt 1 ds 2 R(s) dt . v2 n = R(s) =

Pour un mouvement circulaire, le rayon de courbure est tout simplement le rayon R du cercle trajectoire . Par ailleurs, ds tant un lment du cercle, nous avons : ds = R d ds d = R dt dt d2 d2s = R dt2 dt2 en remplaant dans l'expression de l'acclration nous obtenons :

d 2 r r d 2 r (M) = R 2 + R dt n dt
=

r r dv r v 2 r n = t + n n + dt R

avec

t = R

d 2 d2 et = R n dt dt2

3- Mouvement hlicodal a- Dfinition Un point matriel M dcrit un mouvement hlicodal si sa trajectoire est une hlice circulaire (figure VII.2). La projection m du point M dans le plan Oxy dcrit alors un cercle.

Fig. VII.2 b- Equations paramtriques. On se propose d'tudier le mouvement hlicodal en coordonnes cylindriques r,,z . Les quations paramtriques du mouvement de M sont alors : r=R

= (t)

z = z(t) telles que: a z(t) = b (t) + c a, b, c tant des constantes non nulles simultanment. Le mouvement hlicodal est dit non b b h dgnr lorsque a 0 et b 0. Le rapport a est le pas rduit de l'hlice . On pose a = ,h 2 tant le pas de l'hlice, c'est--dire la variation de z lorsque M fait un tour. Si a = 0 et b 0 alors (t) = constante , le mouvement de M est alors un mouvement rectiligne. Si a 0 et b = 0 alors z(t) = constante le mouvement de M est un mouvement circulaire. Dans les deux derniers cas on parle alors de mouvement hlicodal "dgnr". c- Expression du vecteur vitesse :
r r r Soit ( u , u ' , k ) les vecteurs unitaires de base en coordonnes cylindriques, c'est-r r r r r r dire que l'on pose u = e r , u ' = e et k = e z . A chaque instant nous pouvons crire :
r r OM = r u + z k

avec

r = | Om | = R z = mM

r r r ( u , u ' , k ) par :

r La vitesse v(M ) par rapport un rfrentiel quelconque s'exprime dans la base

r dr r d r dz r v( M ) = u+r u' + k dt dt dt
Si le mouvement est uniforme et si nous supposons qu' l'instant t = 0 = d r r (O x ,O u ) = 0 alors = t et dt = . Le vecteur vitesse s'crit alors :

r r dz r v( M ) = R u ' + k dt
compte tenu de la relation z(t) = h c (t) + a , nous avons 2

r r h d r v( M ) = R u ' + k 2 dt r h r = R u' + k 2
le module de la vitesse est :

(1)

r | v( M ) | =

R2 +

h2 (2) 2

par ailleurs nous pouvons dterminer l'angle (voir figure VII.3) que fait le vecteur vitesse avec la direction Oz en crivant le produit scalaire :

r v( M ) r k
M
r u'

Fig. VII.3

r r r r v(M ) . k = | v(M ) | | k | cos

et d'aprs (1)

r r avec = ( v(M ) , k )

r h r v( M ) . k = 2
d'o cos = h/2

h 2 R2 + 2

l'angle est donc constant.

d- Expression de l'acclration

r r r ( u , u ' , k ) en coordonnes cylindriques par l'expression :

r L'acclration (M) par rapport un rfrentiel quelconque s'exprime dans la base

2 r dr d d2r d 2 r d 2 z r d r (M) = [ 2 - r ] u + [2 + r 2 ] u' + 2 k dt dt dt dt dt dt

or dans le cas du mouvement hlicodal : r=R d'o

2 d 2 r r r h d 2 r u+ R d u (M) = - R + k ' dt 2 dt 2 dt 2

et

z(t) =

h c (t) + a 2

d Si le mouvement est uniforme avec dt = , l'acclration s'crit alors :

r r (M) = - R 2 u r C'est--dire que seule la composante radiale de l'acclration n'est pas nulle ; (M) dans le
cas du mouvement uniforme passe par l'axe du cylindre (axe Oz), et elle est parallle au plan (Ox,Oy).

VIII- Mouvement acclration centrale.

1- dfinition : Le mouvement d'un point matriel M est acclration centrale, s'il existe un point fixe O, appel centre du mouvement, tel que le vecteur OM et le vecteur acclration r (M) soient constamment colinaires (voir figure VIII.1). Ceci se traduit par la relation : r r OM (M) = 0

r
r u

Fig. VIII.1 A partir de la relation fondamentale de la dynamique

r r F= m
nous remarquons que ce type de mouvement se rencontrera chaque fois qu'un point matriel sera en mouvement sous l'effet d'une force passant par un point fixe (force centrale). Exemple : La Terre tourne autour du Soleil sous l'action d'une force attrative dont la direction passe toujours par le centre du Soleil. Son acclration passe par leur centre de masse qui peut tre considr comme fixe. Ceci reste vrai chaque fois que nous avons deux corps soumis leur seule interaction ; nous verrons alors que, dans un pareil cas, le mouvement des deux corps M1 et M2 de masses m1 et m2 peut tre rduit au problme un m1 m2 seul corps M de = m + m soumis la force d'interaction de ces deux corps, exerce en C, 1 2 centre de masse. 2- Proprits du mouvement acclration centrale. a- Constante du mouvement
r r Considrons C le moment en O de v(M ) , vecteur vitesse du point M :
r r C = OM v(M )

ce vecteur est une constante du mouvement ; en effet :

r r r dC d OM = v(M ) + OM (M) dt dt

r dC Chacun des termes tant nul, =0 dt Donc pour que le mouvement d'un point M soit acclration centrale de centre O, il faut et r il suffit que le moment en O du vecteur li v(M ) soit constant :
r r OM v(M ) = C

Remarques :

* Le moment cintique du mobile M en O est :

r r L 0 = OM m v(M )

r =m C

d'o

r r L0 C= m

Par consquent le moment cintique par rapport O est constant au cours d'un mouvement acclration centrale.
r Le vecteur constant C est dtermin par les conditions initiales. r C=

OM 0

r v0

OM 0 et

r v 0 sont respectivement la position et la vitesse initiales du point M.

b- Caractre plan du mouvement :

r r r La relation OM m v(M ) = C implique que OM et v(M ) sont perpendiculaires r r r C . Ainsi, tout instant OM et v(M ) appartiennent au plan (P) perpendiculaire C : la

trajectoire de M est donc plane (voir figure VIII.2).

r C

r ez

r e

y d M' * V M

r er

(P)

Fig. VIII.2 Remarque :

r * Si le moment de v (M ) en O est nul, C = 0 , alors la trajectoire de M est porte par une droite
r passant par O. En effet si C = 0 alors :
r r OM m v(M ) = 0

r r donc la vitesse est centrale et de centre O. En posant OM = r e r , le vecteur e r tant unitaire,

nous avons :
r r de r r er =0 dt

(1)

par ailleurs
r r r ( e r )2 = ( e r . e r ) = 1

donc

r r de r De ces deux quations (1) et (2) nous dduisons que = 0 et donc que e r est constant ; ainsi dt la trajectoire est porte par une droite passant par O.

r r de r er . =0 dt

(2)

c- Loi des aires : Enonc : Dans un mouvement acclration centrale le rayon vecteur OM balaye des aires gales pendant des intervalles de temps gaux. Pour simplifier l'tude du mouvement nous allons considrer que la trajectoire est r r r r dans le plan xOy. Exprimons le vecteur C en utilisant le repre local e r , e , e z en coordonnes cylindriques. Nous avons vu ( V.2) que le vecteur position et le vecteur vitesse peuvent s'crire : r OM = r e r

r dr r d r v( M ) = er + r e dt dt
En portant dans :
r r C = OM v(M )

on obtient :
r r d r C = r2 ez = C ez dt

avec

d C = r2 dt

(3)

r C dsigne le module constant du vecteur C . A partir de l'arc MM ' = r d, on dduit l'aire lmentaire balaye par le rayon vecteur pendant l'intervalle de temps dt :

r2 dS = 2 d des relations (3 ) et ( 4), on dduit : 1 dS = 2 C dt

(4)

Il en dcoule que le rayon vecteur OM balaie des aires gales pendant des intervalles de temps gaux; cette proprit porte le nom de loi des aires. La constante C, est appele constante de la loi des aires et s'crit : d dS C = r2 dt = 2 dt Remarque :

* On appelle vitesse arolaire l'instant t, la drive par rapport au temps de l'aire balaye
par OM : dS C = dt 2 Cette vitesse est constante pour un mouvement acclration centrale. L'aire balaye s'obtient par intgration ; en supposant que pour t = 0, S = 0, on obtient : C S= 2 t Ce rsultat a t trouv lors de l'tablissement des lois du mouvement des plantes auteur du soleil, il est connu sous le nom de 2me loi de Kepler. On montre que les plantes dcrivent autour du soleil un mouvement acclration centrale de trajectoire elliptique dont le soleil est l'un des foyers.

t2 S 2

S 1

t1

Soleil

Si les intervalles t1 et t2 sont gaux, alors les surfaces balayes S1 et S2 sont aussi gales d'aprs la 2me loi de Kepler. La plante se dplace plus rapidement quand elle se rapproche du soleil. d- Sens du mouvement : D'aprs la loi des aires, nous avons :

d C = r2 dt d Nous remarquons que r ne s'annule jamais au cours du mouvement et que dt est de mme signe que C . Si C > 0, alors d > 0 et par consquent est strictement croissante. Alors que d pour C < 0, dt < 0 et est strictement dcroissante. Ceci signifie que le rayon vecteur
OM tourne toujours dans le mme sens pour le mouvement acclration centrale.

L'quation de la trajectoire est donne par une quation de la forme r = f(). 3- Formules de Binet : Les deux formules de Binet s'obtiennent en liminant le temps respectivement d r dans les expressions de v2 et de , en tenant compte de la relation C = r2 ez dt

a- Premire formule de Binet Exprimons la vitesse en coordonnes cylindriques (V-1).

r dr r d r v( M ) = er + r e dt dt

d'o

d 2 dr 2 + r2 dt v2(M) = dt
dr dr d dt = d dt d C dt = r2

or

et

En remplaant dans v2(M) nous obtenons la premire formule de Binet :

C 2 dr 2 C2 2 2 v2(M) = + r d r4 r

soit

1 dr 2 1 2 2 + v (M) = C r2 d r4

1 Faisons le changement de variable u = r ; nous avons alors : 1 dr du du dr = =- 2 d dr d r d

2 v2 = C2 u + d

donc

du2

qui reprsente la premire formule de Binet avec la variable u. b- Deuxime formule de Binet Ecrivons l'acclration en coordonnes polaires (voir VI-2) : r 2 r dv(M) dr d d 2r d 2 r d r (M) = = [ 2 - r ] e r + [2 + r 2 ] e dt dt dt dt dt dt

r r r (M) = r e r + e
Par dfinition du mouvement acclration centrale, nous savons que :
r r r (M) e r = 0

r En remplaant (M) par son expression nous avons :

r (r e r + r ( e ) r r r e ) e r = 0 r r r e r = e z = 0

d'o donc

= 0
r r (M) = r e r r d2r d r (M) = [ 2 - r ] e r dt dt
2

c'est--dire

Eliminons le temps dans cette expression :

dr d2r d dr dt = d = dt2 dt d dt or

d dr d d d = dt d d dt dt

d C = dt r2
d'o d2r C d dr C C2 d 1 dr = 2 = 2 r d r2 d dt2 r2 d d r C2 d2 1 =- 2 ( ) r d2 r et en remplaant dans l'expression de l'acclration nous obtenons la deuxime formule de Binet

r C2 1 d 2 1 r + 2 ( ) (M ) = - 2 er r r d r

1 En faisant le changement de variable u = r ; nous obtenons :

2 d2r 2 u2 d u = C d2 dt2

et donc:

d r = C2 u3 dt
d2u r 2 2 u + (M) = - C u d2 er

qui reprsente la deuxime formule de Binet avec la variable u. 4- Exemples de mouvements acclration centrale a- Particule dans un champ Newtonien.

Soit une particule de masse m soumise l'action d'une force centrale en r -2 : r r K r = F - 2 r r K est positif ou ngatif suivant que la force est attractive ou rpulsive. Par exemple dans le cas de l'interaction coulombienne la force s'crit :

r F=

r 1 q 1q 2 r 4 0 r 2 r

elle est attractive si les charges lectriques sont de signes contraires et rpulsives si elles sont de mme signe. Dans le cas de la force de gravitation exerce par la masse M sur la masse m la force Newtonienne gravitationnelle s'crit :
r r GMm r F =avec G = 6.67 10-11 MKSA 2 r r

Cette force est toujours attactive; on dit que m se trouve dans un champ Newtonien attractif et soit = GM. A partir de la relation fondamentale F = m, on peut crire :
r r m r m= - 2 r r

r remplaons par son expressison dans la deuxime formule de Binet :

d2u 2 2 2 u + mu =-mC u d2

d'o

d2u +u= 2 d2 C

La solution gnrale de cette quation diffrentielle est : 1 u = r = A cos ( + ) + 2 C C , A et sont des constantes dterminer l'aide de la position et de la vitesse initiales. On pose

C2 AC2 p= et e = d'o 1 1 r = p = [1+ e cos ( + )]

et l'quation de la trajectoire est donc : r= p 1+ e cos ( + )

C'est l'quation, en coordonnes polaires, d'une conique de foyer O, de paramtre focal p et d'excentricit e . La nature de la conique trajectoire est donne partir de la valeur de l'excentricit e ; ainsi: - si e = 0, la trajectoire est un cercle de rayon r = P - si 0 < e < 1, la trajectoire est une ellipse de foyer O - si e = 1, la trajectoire est une parabole - si e > 1, la trajectoire est une hyperbole. Remarque :

* Une force centrale proportionnelle r2

intervient dans le mouvement des plantes . Nous

1 montrons dans les chapitres de la dynamique que cette loi de Newton en 2 peut tre r dduite des lois exprimentales de Kepler suivantes : 1re loi : les orbites des plantes sont des ellipses dont le soleil est l'un des foyers. 2me loi : le rayon vecteur d'une plante balaie en des temps gaux des aires gales. 3me loi : le rapport des carrs des priodes de rvolution sur les cubes des demi-grands axes de l'ellipse sont constants (indpendants de la plante). b- Particule soumise une force centrale attractive proportionnelle la distance : Soit un point matriel M de masse m soumis une force centrale constamment dirige de M vers O, et telle que :
r F = - K OM

r La trajectoire de M est dans le plan passant par O et perpendiculaire au vecteur constant C :

 r r C = OM v(M )

Considrons que la trajectoire est situe dans le plan Oxy.

y

M (x,y)

* f

La relation fondamentale de la dynamique :

r r d 2 OM OM F= m = m = K dt 2

projete sur les axes Ox et Oy, donne les quations : m d2x =-Kx dt2 d2y =-Ky dt2

qui s'crivent aussi : d2x + 2 x = 0 dt2 d2y + 2 y = 0 dt2 K avec 2 = m . L'intgration des quations diffrentielles conduit :

x = A cos (t + 1) y = B cos (t + 2) Les constantes d'intgration A , B , 1 et 2 sont dtermines partir des conditions initiales sur la position et la vitesse. En liminant le temps entre x et y, on obtient l'quation de la trajectoire : x2 y2 2xy 2 + 2 2 AB cos (1 - 2) = sin (1 - 2) A B C'est l'quation d'une ellipse inscrite dans un rectangle de cts 2A et 2B (figure VIII.3).
y B

* F

-A

-B
Fig. VIII.3 Comme x et y sont priodiques de priode 2 2 , alors l'ellipse sera dcrite avec la priode :

T=

Le sens de parcours sur l'ellipse dpend du signe de la constante des aires. En effet : dS surface de l'llipse C = 2 dt = 2 priode

or la surface de l'ellipse est gale AB sin (1 - 2) 2AB sin (1 - 2) 2 m K = AB sin (1 - 2)

d'o

C=

Donc le sens dans lequel est dcrite l'llipse dpend de 1 - 2 ; ainsi : si 0 <2 - 1 < alors C < 0. Le mouvement s'effectue donc dans le sens trigonomtrique rtrograde : l'ellipse est droite (figure VIII.4,5). si < 2 - 1 < 2 l'llipse est gauche (figure VIII.6,7). Cas particuliers :

* Si 2 = 1, la trajectoire est rectiligne :

c'est la premire diagonale du rectangle.

* Si 2 = 1 + , la trajectoire est la deuxime diagonale du rectangle. * Si 2 = 1

2 , la trajectoire est circulaire, parcourue dans le sens droit ou gauche.

Fig. VIII.4

0 < 2 1 <

Fig. VIII.5

< 2 1 < 2

Fig. VIII.6

< 2 1 < 3 2 2

3 < 2 1 < 2 2

Fig. VIII.7

IX- Changement de Rfrentiel.

1- Position du Problme : Un corps lach dans un train en marche dcrit une droite verticale pour un observateur assis dans le train, tandis que, vue par un observateur sur le bord de la voie la trajectoire est une parabole. Le mouvement du mme point se manifeste donc de faon diffrente suivant le rfrentiel dans lequel on se place pour le dcrire. Le but de ce chapitre est de montrer comment dterminer les caractristiques cinmatiques associes au mouvement d'un point matriel par rapport un rfrentiel lorsqu'on connait dj ce mouvement dans un autre rfrentiel lui-mme en mouvement par rapport au premier. Considrons deux rfrentiels (R) et (R') en mouvement relatif l'un par rapport l'autre (voir figure IV.1). Dans (R) un point M en mouvement est dfini par ses paramtres cinmatiques r r position OM , vitesse v(M ) /R , acclration (M) /R .
M * e z'

* e * e

O'

y' (R' )

x'

* e

O
* e * e

(R) x

Fig. IX.1
r r Dans (R'), M est dfini par OM , v(M ) /R' , (M) /R' .

Le mouvement est dcrit de faon diffrente selon qu'il est considr dans (R) ou dans (R'). Il s'agit donc dans un changement de rfrentiel d'exprimer les caractristiques cinmatiques, d'un point matriel M, en mouvement dans (R) en fonction des caractristiques cinmatiques du mme point dans (R') supposes connues.

En gnral pour dcrire le mouvement d'un mobile, nous utilisons deux rfrentiels: un rfrentiel "immobile" (R) (qui pourra tre suppos dans certains cas comme "absolu" ou galilen), et un rfrentiel mobile (R') dans lequel on supposera connus les paramtres cinmatiques ; selon le type de mouvement de (R') par rapport (R), on dduira par la suite (dans des cas simples) les relations analytiques entre ces mmes paramtres exprims dans (R) et (R'). 2- Divers types de mouvements simples de (R') par rapport (R). a- Mouvement de translation
r r r Le rfrentiel (R'), de vecteurs unitaires e'1 , e ' 2 , e '3 est en translation par rapport r r r r r r au rfrentiel (R), de vecteurs unitaires e1 , e 2 , e 3 , si et seulement si la base ( e'1 , e ' 2 , e'3 ) est

indpendante du temps, c'est--dire que ces vecteurs unitaires gardent une orientation constante par rapport (R) au cours du mouvement de (R') (voir figure IX.2). D'o :
r e'i = cte

i = 1, 2, 3

et

r de' i R = 0 dt

* e' 3 O' * e' 3 O' * e3 O (R) * e 1 * e2 * e'2 * e'1 (R' ) * e' * e' 2 (R' ) * e'1

* e' 2 (R' )

3 O' * e'1

Fig. IX.2

A partir de cette dfinition nous voyons que tout vecteur AB li (R'), reste quipollent lui mme au cours du mouvement de translation de (R') par rapport (R). Le vecteur AB est donc constant, d'o :

 dAB dt /R = 0 d OB dt /R = d OA dt /R

donc

ce qui s'crit :

r r v(B) /R = v(A) /R
Tous les points lis (R') ont mme vitesse et, donc mme acclration par rapport (R) ; cependant cette mme vitesse et cette mme acclration peuvent tre quelconques. b- Mouvement de rotation de (R') autour dun axe li (R)

r Soit les rfrentiels (R) : (O;x1,x2,x3) et (R') : (O';x'1,x'2,x'3) o les axes Ox 3 et r Ox 3 sont confondus (voir figure IX.3).
x 3 x'3

x'2 * e' 2 * e * e1 2 x2

* e3

(t)

* e'1

x1

x'1

Fig. IX.3 On dit que (R') est en mouvement de rotation par rapport (R) autour de l'axe avec une r vitesse angulaire R'/R si :
r d r R'/R = e '3 dt

avec

r r r r ( e1 , e'1 ) = ( e 2 , e' 2 ) = (t)

et

r r ( e 3 , e'3 ) = 0

d Si dt > 0, la rotation a lieu dans le sens direct de Ox 1 vers Ox 2 ; d Si dt < 0, la rotation a lieu dans le sens inverse de Ox 2 vers Ox 1 .

La rotation de (R) par rapport (R') est dfinie par :

r r ' R'/R = - R'/R

Les points situs sur l'axe commun Ox 3 ont une vitesse nulle par rapport (R), alors que les autres points, lis (R'), ont des vitesses non nulles. En effet, partir des drives des vecteurs de base du rfrentiel (R') nous avons :

r r de'1 d r d d r r r r de'1 = e = e'3 e'1 = R'/R e'1 /R = 2 d dt dt dt dt r r de' 2 d r d r r r d r de ' 2 = = - e'1 =e' 2 e'3 = R'/R e ' 2 /R d dt dt dt dt r r r de ' 3 /R = R'/R e'3 = 0 dt

On voit que tout point M, li (R'), de vecteur position :

r r r OM = a e'1 + b e ' 2 + c e'3

(a,b,c tant des constantes) est anim d'un mouvement de vitesse :

r d O' M v(M ) /R = /R dt

r de' = a 1 /R + b dt

r de ' 2 dt

R + c

r de ' 3 R dt

r r r r + b e = R'/R (a e1 2 + c e 3)

donc

r r v(M ) /R = R'/R OM

c- Angles d'Euler Pour caractriser la position d'un rfrentiel (R) (ou d'un solide li (R)) en mouvement par rapport un rfrentiel (R0), il faut en gnral connaitre six paramtres : trois paramtres pour caractriser un instant t la position d'un point de (R) (ou du solide) et trois paramtres pour caractriser l'orientation de (R) autour de ce point cet instant. On utilise en gnral comme paramtres d'orientation les trois angles de Euler que nous allons dfinir ci-dessous. Ainsi, si O est un point fixe du solide, les angles d'Euler ,, dfinissent r r r chaque instant l'orientation des axes (O; x , y , z ) (lis (R) et au solide) par rapport aux axes r r r ( x 0 , y 0 , z 0 ) (lis (R0) et ramens en O). Pour les dteminer, on opre de la faon suivante en r r r partant de (O; x 0 , y 0 , z 0 ) (voir figure IX.4) :

* z R

* z

0 * y * * w * v * y 0 R * u * x

* x

Fig. IX.4

r r r * On fait une premire rotation autour de O z 0 et d'angle = (O x 0 , O u ) appel

''angle de prcession'' et tel que 0 < 2. Cette rotation R d'angles (appele prcession)

r r r r r r r permet de passer de (O; x 0 , y 0 , z 0 ) (O; u , v , z 0 ) avec le vecteur vitesse de rotation = r r r r r r dy r z 0 , ( x 0 , y 0 , z 0 ) et ( u , v , z 0 ) tant des bases de vecteurs unitaires associes aux axes de dt mmes noms. Une reprsentation plane de la prcession donne :
* y0 * v * u

* z0 * x0

= r r (O u ,O z ) appel ''angle de nutation'' et tel que 0 . Cette rotation R (appele nutation) r r r r r r permet de passer de (O; u , v , z 0 ) (O; u , w , z ) avec la vitesse angulaire de rotation de r d r vecteur = u . La reprsentation plane de la nutation est donne par la figure ci-dessous. dt
* z0 * z * w

r On effectue ensuite une seconde rotation autour de O u et d'angle

* v * u

= r r (O u ,O x ) appel angle de rotation propre et tel que 0 < 2. Cette rotation R (appele r r r r r r rotation propre) permet de passer de (O; u , w , z ) (O; x , y , z ) avec la vitesse angulaire de

r On effectue enfin une troisime rotation autour de O z et d'angle

r d r rotation de vecteur = z et la reprsentation plane associe la rotation propre est dt done par :
* w * y * x

* u * z En rsum : R R R r r r r r r r r r (O; x 0 , y 0 , z 0 ) (O; u , v , z 0 ) (O; u , w , z )

r r r (O; x , y , z )

Les angles , et sont les trois angles d'Euler; la dtermination supplmentaire des composantes de O 0 A qui donnent la position d'un point A (du solide) dans R0 permet d'avoir les six paramtres de position voqus prcdemment. Par ailleurs, les rotations successives effectues sont : R R R r r r r r r r r r (A; x 0 , y 0 , z 0 ) (A; u , v , z 0 ) (A; u , w , z )

r r r (A; x , y , z )

Le mouvement gnral de rotation autour d'un point A se dcompose donc en trois r r r r rotations autour des axes O z 0 , O u , O z qui s'effectuent avec les vitesses angulaires ( =

d r r d r r d r z 0 , = u , = z) dt dt dt D'aprs la composition des vitesses angulaires le vecteur rotation du mouvement compos de (R') par rapport (R) est : r r r r R'/R = + +
r r r r n obtient facilement les coordonnes de R'/R dans la base ( z 0 , u , z ) :

r d r d r d r R'/R = z0 + u+ z dt dt dt r r r r A partir de ces expressions, on crit R'/R dans la base ( u , v , z 0 ) :

r r r d d d r d R'/R = u - dt sin v + ( dt + dt cos ) z 0 dt

r r r et dans la base ( u , w , z ) :

d d r r r d r d R'/R = u + dt sin w + ( dt cos + dt ) z dt r r r r r r r A partir des expressions , on crit R'/R dans les bases ( x 0 , y 0 , z 0 ) et ( x , y , z ) d d r r R'/R = ( dt cos + dt sin sin ) x 0 d d r + ( dt sin - dt sin cos ) y 0 d d r + ( dt + dt cos ) z 0 et d d r r R'/R = ( dt cos + dt sin sin ) x d d r + ( dt sin cos - dt sin ) y d d r + ( dt + dt cos ) z

3- Transformation du vecteur vitesse. a- Drivation d'un vecteur par rapport au temps relativement aux rfrentiels (R) et (R')

Pour trouver les relations qui existent entre les caractristiques cinmatiques, vitesse et acclration d'un mme point M, relativement (R) et (R'), nous serons amens tablir la relation entre les drives d'un mme vecteur par rapport au temps relativement (R) et (R'). r r r r r r r Soit un vecteur u de composantes x 1 , x 2 , x 3 dans la base ( e1 , e 2 , e 3 ) de (R) et r r r r r r , x 2 , x x1 3 dans la base ( e '1 , e ' 2 , e ' 3 ) de (R'). Dans la base de (R) il s'crit : r r r r u = x1 e1 + x2 e 2 + x3 e 3 et dans la base de (R') :
r r r r u = x'1 e'1 + x'2 e ' 2 + x'3 e'3 r La drive de u par rapport au temps dans (R) est :

(1)

r dx 3 r dx r dx 2 r du e2 + e3 /R = 1 e1 + dt dt dt dt
car

r de i / = 0 dt R

i = 1,2,3

r les vecteurs e i tant lis (R) .

r dx '3 r dx '1 r dx ' 2 r du + e1 e e /R' = 2+ 3 dt dt dt dt

car

r de' i / ' = 0 dt R

i = 1,2,3

r les vecteurs e i tant lis (R') .

Drivons maintenant l'expression (1) dans (R)

r dx '3 r dx '1 r dx ' 2 r du + e1 e e R = 2+ 3 dt dt dt dt r r r de ' 3 de'1 de ' 2 + x'1 / (2) / + x'2 / + x'3 dt R dt R dt R
r Or nous avons vu que si R'/R est la vitesse angulaire de (R') par rapport (R) alors :

r de' i dt
donc

r r R = R'/R e i

i = 1,2,3

r r r r du du /R = /R' + R'/R u dt dt

r Cette expression permet bien de dterminer la drive du vecteur u relativement (R) connaissant sa drive relativement (R'). r r r de ' i Notons que la relation /R = R'/R e i est vrifie quelle que soit la direction de l'axe dt r r de R'/R et pas ncessairement celle de e 3 comme nous l'avons suppos prcdemment

pour simplifier. Remarque : Nous pouvons dduire quelques rsultats en considrant les cas particuliers suivants:

* Si (R') est en mouvement de translation par rapport (R), dans ce cas :

r r r du du R'/R = 0 et / = / dt R dt R'
r u reprsente le vecteur rotation de (R') par rapport (R), c'est--dire si on r r prend u = R'/R l'expression (2) s'crit alors :

* Si le vecteur

d r d r R '/ R /R = R '/ R /R' dt dt

ce qui veut dire que l'acclration angulaire de (R') par rapport (R) dfinie par d v R '/ R est la mme relativement (R) et (R') quel que soit le mouvement de (R') par dt rapport (R). r * Dans le cas o u est un vecteur fixe dans (R').

r du /R' = 0 dt
d'o

r r r du /R = R'/R u dt

* Considrons trois rfrentiels (R), (R1) et (R'), tels que le rfrentiel (R') soit en rotation
r avec la vitesse angulaire R'/R1, par rapport (R1), et ce dernier en rotation, avec la vitesse r r angulaire R1/R' par rapport (R'). Si u est un vecteur li (R') alors :

r du /R' = 0 dt
d'o

r r r du /R = R'/R u dt r r r du /R = R'/R 1 u 1 dt

(3)

et

(4)

d'autre part :

r r r r du du /R = /R1 + R1/R' u dt dt
r En portant (3) et (4) dans (5) on obtient quel que soit u : r r r r r R'/R u = ( R'/R1 + R1/R ) u

(5)

(5')

r r r R'/R = R'/R1 + R1/R Cette expression exprime la composition des vitesses angulaires, elle signifie que la vitesse

donc :

angulaire de (R') par rapport (R) est la somme des vitesses angulaires de (R') par rapport (R1) et de (R1) par rapport (R). En gnral si l'on sait dcomposer un mouvement de rotation en rotations successives autour d'axes connus, on obtient l'expression de la vitesse angulaire de rotation en ajoutant (vectoriellement) les vitesses angulaires de rotation autour des diffrents axes. Remarque : r r r r r En fait la relation (5') implique que R'/R = R'/R1 + R1/R + k u quel que soit u , en r r r particulier pour k = 0 et nous dterminons R'/R = R'/R1 + R1/R . Par ailleurs, cette dernire relation peut tre gnralise au cas de plusieurs rfrentiels intermdiaires et on montre que :
r r r r r R'/R = R'/R1 + R1/ R2 + R2/ R3 + Rn/R

b- Loi de compostion du vecteur vitesse Les vitesses du mme point M par rapport aux rfrentiels (R) et (R') sont dfinies r r par v(M ) /R et v(M ) /R' :
r d OM v(M ) /R = / dt R

O point fixe de (R)

r d OM v(M ) /R' = / dt R'

et

O' point fixe de (R').

r r r En utilisant le vecteur position, OM s'crit dans la base ( e1 , e 2 , e 3 ) lie

(R) :

3 r r r r OM = x1 e1 + x2 e 2 + x3 e 3 = xi e i i=1

on obtient :
r d OM v(M ) /R = / = dt R

dx i r ei i =1 dt

r car les e i sont fixes pour l'observateur li (R). De mme pour le vecteur position OM dans r r r la base ( e'1 , e ' 2 , e'3 ) lie (R') .

3 r r r r OM = x'1 e'1 + x'2 e' 2 + x'3 e'3 = x'i e i i=1

d'o

r d O' M v(M ) /R' = / = dt R

dx 'i r e'i i =1 dt

r o les e i sont fixes pour l'observateur li (R').

Pour dterminer la relation entre ces vitesses on utilise l'expression

OM = OO' + OM

en crivant OM dans la base de (R') , nous avons :

r r r OM = OO' + x'1 e'1 + x'2 e ' 2 + x'3 e'3

En drivant par rapport au temps dans le rfrentiel (R), nous avons :

r d OO' v(M ) /R = / = dt R

r 3 dx 'i r de' i / dt e'i + x'i dt R i =1 i=1

3

or

r r r de' i /R = R'/R e i dt
r r r r v(M ) /R = v(O' ) /R + v(M ) /R' + R'/R O' M

donc

(6)

On appelle vitesse d'entrainement la somme des deux termes :

r r r v e (M ) = v(O' ) /R + R'/R O' M

Elle reprsente la vitesse d'un point P li au rfrentiel mobile (R') et qui, l'instant considr, condice avec le point M, comme nous allons le montrer dans la remarque qui va suivre . Par consquent :

r r r v(M ) /R = v(M ) /R' + v e (M )

r La vitesse de M dans le rfrentiel mobile (R') est en gnral appele "vitesse relative" v r ,

alors que la vitesse de M par rapport au rfrentiel (R) suppos fixe lors du mouvement (de r (R') par rapport (R)) est appele "vitesse absolue" v a . Ainsi

r r r va = vr + ve

La vitesse absolue est la somme de la vitesse relative et de la vitesse d'entrainement. Notons ici que les appellations "absolue" et "relative" ne sont utilises que par commodit de langage, car en cinmatique les deux rfrentiels sont interchangeables. Remarque : Signification de la vitesse d'entrainement et du point coincidant : Soient (x1x2x3) les coordonnes du point M dans (R'), et soit P un point fixe de (R') qui, l'instant t, coincide avec M. A l'instant t les coordonnes de P qui s'crivent : X'1 = x'1(t), X'2 = x'2(t) et X'3 = x'3(t) sont donc constantes car P est fixe; P est appel point coincidant . C'est le point fixe du rfrentiel mobile (R') qui, l'instant t, coincide avec le point mobile M. Puisque le point P ne correspond plus au point coincidant un instant t' diffrent de t , on notera le point coincidant tout instant sous la forme MR'. Donc l'instant t on aura dX'i dx'i = dt dt = 0
r r r v(P) /R = v(O' ) /R + R'/R O P et tout instant on pourra crire : r r r v(M R ' ) /R = v(O' ) /R + R'/R O' M

i = 1,2,3

Ceci traduit que la vitesse d'entrainement de M est gale la vitesse du point coincidant par rapport au rfrentiel (R).

PARTIE B
X - Principes de la dynamique (Lois de Newton).
1- Principe d'inertie Il existe au moins un rfrentiel privilgi (RG ) appel rfrentiel d'inertie ou galilen dans lequel un point matriel M isol (c'est--dire qui n'est pas soumis des r actions d'autres corps) est soit au repos ( v(M ) /RG = 0), soit en mouvement rectiligne
r uniforme v(M ) /RG = cte

Remarques :

* Le principe d'inertie postule l' existence des rfrentiels galilens et les dfinit en mme
temps.

* Si le principe d'inertie est valable dans un rfrentiel (RG) , il est valable galement dans
tout rfrentiel (R) en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport (RG ). En effet nous avons :

r r r v(M ) /RG = v(M ) /R + v e (M )

r et puisque (R) est un mouvement de translation rectiligne uniforme v e (M ) = cte nous r r avons par consquent (M ) / R G = (M ) / R (voir transformation de Galile IX-5).

Ainsi, s'il existe un rfrentiel galilen, il en existe une infinit en mouvement de translation rectiligne uniforme les uns par rapport aux autres.

* Selon le problme physique traiter on fait l'approximation selon laquelle les rfrentiels
terrestres (local ou gocentrique) ou le rfrentiel de Copernic sont galilens, en fait il n'existe pas de rfrentiel galilen absolu. 2- Principe fondamental de la dynamique Par rapport tout rfrentiel galilen RG, la rsultante des forces qui s'exercent sur un point matriel M est gale la drive par rapport au temps du vecteur quantit de mouvement de ce point. r d r F = p( M ) / R G / RG dt

r avec p (M)

/ RG

r = m v (M)

/ RG

Dans le cas particulier o la masse m du point matriel est constante nous avons : r r r dv F= m (M) / R G = m (M ) / R G dt Remarque :

* Le principe fondamental de la dynamique traduit le fait que lors du mouvement d'un

point matriel dans un rfrentiel galilen, on peut identifier deux termes de nature r diffrente : Un terme "physique" F qui caractrise l'interaction du point matriel M d r avec son environnement et un terme "cintique" p(M ) / R G qui caractrise / RG dt l'volution dans le temps du mouvement de ce point. Ainsi la question essentielle qui se trouve pose lorsque l'on crit le principe fondamental de la dynamique est celle du choix du rfrentiel suppos galilen; en effet toute approximation faite dans ce choix par rapport un "vritable" rfrentiel galilen impose une modification des forces qui interviennent, sinon invitablement certains carts, plus ou moins sensibles, apparaissent entre les prvisions de la description par l'application du principe et le mouvement observ. 3 - Principe de l'action et de la raction Soit un systme de deux points matriels M1 et M2 en interaction entre eux et soumis leurs seules actions mutuelles.

r Le principe de l'action et de la raction affirme que la force F12 exerce sur M1 par M2 est r r r gale et oppose la force F21 exerce sur M2 par M1. La direction commune de F12 et F21
tant celle de M1M 2 . Ainsi le principe implique les relations simultanes : r r F12 + F21 = 0
r r et F12 M1M 2 = F21 M 2 M1 = 0

Remarque :

* Toutes les forces ne vrifient pas le principe de l'action et de la raction; c'est le cas par
exemple des forces d'inertie (voir suivant) qui ont une origine "cinmatique" ou encore des

forces lctromagntiques qu'exercent entre elles deux charges en mouvement, leur origine tant relativiste.
z'

(R' ) M z O'

y'

(RG ) O y

x'

D'aprs la loi de compostion des acclrations du mouvement de (R') par rapport (RG ) (voir IX-4) nous avons :

(M) / R

r r r = (M) / R' + e (M) + c (M) .

Par ailleurs, puisque (RG ) est galilen, nous avons d'aprs le principe fondamental de la dynamique: r r F = m (M) / R G r F tant la rsultante de toutes les forces qui s'exercent sur M de la part de son r environnement. En remplaant (M) / R G par son expression (1) dans (2), nous avons : r r r r r F = m (M) / R G = m (M) / R' + m e (M) + m c (M) r r r r soit encore : m (M) / R' = F - m e (M) - m c (M) (3) r r r On pose Fe = - m e (M ) , et on l'appelle force d'inertie d'entranement tandis que Fc = r m c (M) est appele force d'inertie de Coriolis. Ainsi la relation (3) s'crit donc : r r r r m (M) / R' = F + Fe + Fc Ceci reprsente la formulation du principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel quelconque (R'). Remarques : (galilen ou non galilen) condition d'ajouter aux forces dont la rsultante est F (forces d'interaction qui s'exercent sur le point M de la part de son r r environnement),des forces supplmentaires qui sont les forces d'inertie Fe et Fc .

* Le principe fondamental de la dynamique peut tre appliqu dans tout rfrentiel r

r r r r r r les forces d'inertie Fe = - m e (M ) et Fc = - m c (M ) changent puisque e (M) et c (M ) sont dtermines par les calculs cinmatiques dvelopps prcdemment (voir XI4) ; de ce fait on dit que ces forces d'inertie sont dues aux effets cinmatiques de l'acclration dans le mouvement de (R') par rapport (RG ). r r * Les forces d'inertie F et Fc existent mme si le point matriel M n'est soumis e r aucune force ( F = 0) c'est--dire mme s'il est isol. D'un autre ct les forces d'inertie sont nulles lorsque le rfrentiel (R') est lui mme un rfrentiel galilen comme nous le montrerons dans le paragraphe qui suit.

* La rsultante F ne change pas quand on passe d'un rfrentiel un autre, alors que

* Les forces d'inertie ne vrifient pas le principe de l'action et de la raction du fait qu'elles
ne sont pas dues l'action exerce sur M de la part de son environnement, leur origine tant lie plutt aux effets cinmatiques de l'acclration, comme nous venons de l' voquer. 3- Forces d'inertie dans les cas de mouvements particuliers a- Mouvement de translation de (R') par rapport (RG) Nous avons vu dans le IX-4 que dans le cas d'un mouvement de translation de (R') par rapport (RG) les acclrations d'entranement et de Coriolis s'crivent :
2 r r d OO' e (M ) = = (O' ) / R G 2 dt / R G r et c (M) = 0 r r d'o la force d'inertie d'entranement : Fe = - m e (M) r = - m (O' ) / R G

(celle-ci s'annule si la translation de (R') par rapport (RG ) est rectiligne et uniforme r car (O' ) / R G =0 dans ce cas). r r La force de Coriolis Fc = - m c (M ) tant nulle dans le cas gnral de la translation. b- Mouvement de rotation de (R') par rapport (RG ) autour d'un axe () passant par O' Nous avons vu IX-4 que dans ce cas l'acclration d'entranement a pour expression : r dR ' / R G r e (M ) = O' M - 2 HM R '/ R G dt et la force d'inertie d'entranement est donc : r r Fe = - m e (M )

Si la rotation est uniforme,

r dR ' / R G
dt

r = 0 et nous avons dans ce cas :

r Fe = m 2 R ' / R G HM

Cette force est dirige de l'axe () vers le point M (H tant la projection de M sur l'axe ()), c'est donc une force centrifuge. Pour l'acclration de Coriolis nous avons vu galement que : r r r c (M ) = 2 R ' / R G v(M ) / R ' et par consquent : r r r r Fc = - m c (M ) = -2m R ' / R G v(M ) / R ' Remarque :
r r n'existe que si R ' / R * Nous remarquons que la force d'inertie de Coriolis F c r 0 et G

r r si le point matriel M est en mouvement dans (R') c'est dire si v(M ) / R ' 0 . Par exemple un voyageur immobile dans un bus en mouvement, est soumis une r force d'inertie d'entranement Fe ( force centrifuge) lors d'un virage, mais si pendant ce virage le voyageur se dplace dans le bus (mouvement par rapport (R')) il sera alors soumis en plus une force de Coriolis.

* Dans le mouvement par rapport au rfrentiel (R') la force de Coriolis n'effectue aucun
travail. En effet : r r r Fc = -2m R ' / R G v(M ) / R ' Un dplacement lmentaire de M dans son mouvement par rapport (R') sous r l'effet de Fc s'crit : r r d M = v(M ) / R ' dt r le travail de Fc lors de ce dplacement est donc : r r dW = Fc .d M r r = Fc . v(M ) / R ' dt

* On appelle forces gyroscopiques les forces du type de la force de Coriolis, c'est-dire celles qui dpendent de la vitesse du point matriel et qui agissent selon la direction perpendiculaire cette vitesse. Comme autre exemple citons galement la r r r force de Lorentz F = qvB 4- Equilibre d'un point matriel dans un rfrentiel non galilen Un point M est en quilibre dans un rfrentiel (R'), si le vecteur position O' M

qui dfinit le point matriel M dans (R') est une constante vectorielle (par rapport au r r r r temps) c'est--dire encore que v(M ) / R ' = 0 et (M) / R ' = 0 Deux cas peuvent tre envisags : - Si (R') est galilen (R') = (R'G ), nous avons alors d'aprs le principe fondamental de la dynamique : r r F = m (M)/ R 'G et d'aprs les conditions d'quilibre : r (M) / R 'G = 0

r par consquent ceci implique que la rsultante F des forces qui agissent sur le point M est nulle.
- Si (R') n'est pas un rfrentiel galilen, nous avons : r r r r m (M) / R' = F + Fe + Fc r r r r m (M) / R' = F + Fe + Fc Les conditions d'quilibre dans (R') impliquent : r r r Fc = -2m R ' / R G v(M ) / R ' r r r = 0 ( car v(M ) / R ' = 0 ) r r et (M) / R' = 0 r r r d'o : F + Fe = 0 Dans ce cas la rsultante des forces (autres que les forces d'inertie) qui s'exerce sur le point matriel M en quilibre est gale et oppose la force d'inertie d'entranement.

XII - Application des rfrentiels non galilens la dynamique terrestre.

1- Notion de poids d'un corps . Pesanteur a- Dfinition Soit un rfrentiel terrestre (R) et M un point matriel de masse m ; on appelle force de la pesanteur terrestre (ou tout simplement poids) la force oppose celle qui maintient le point M en quilibre dans (R). C'est donc la force qui compense celle qui maintient M en quilibre. Exemple : Une masse ponctuelle M l'extrmit d'un ressort est soumise, l'quilibre, son

r r poids P qui compense la tension T du ressort sur M (voir figure XII.1). Ainsi nous avons : r r r P +T = 0

* T

* P

b - Causes de la pesanteur Le rfrentiel terrestre (R) est suppos non galilen. Le point matriel M est alors r r soumis aux forces suivantes : les forces de gravitation m G (M) , o G (M) est le champ de gravitation produit par la Terre et par les autres plantes , astres etc; les forces r r d'inertie - m e (M) et - m c (M) puisque (R) n'est pas Galilen. A l'quilibre du point M dans le rfrentiel (R) nous avons : r r r r v(M ) / R = 0 ( donc c (M) = 0 ) et galement : r r (M) / R = 0 r Soit T la force qui maintient l'quilibre le point M. Nous avons : r r r r T + m G (M) - m e (M) = 0 . r Par dfinition le poids P est tel que : r r r P +T = 0 d'o :

r r r P = m G (M) - m e (M)

L'origine du poids (pesanteur) est donc due, d'aprs la relation prcdente, la gravitation et la force d'inertie d'entranement. Remarque : Principe d'quivalence :

Dans un champ de gravitation, en mcanique non relativiste, tous les corps ont le mme mouvement et ce, indpendamment de leur masse pour des conditions initiales supposes identiques. Cette proprit fondamentale des champs de gravitation permet de faire une analogie entre le mouvement d'un point matriel (ou d'un corps quelconque) dans un champ gravitationnel et le mouvement du point matriel d aux "forces de rpre" c'est-dire lorsque l'on considre le rfrentiel non galilen, (ou non inertiel). Le principe d'quivalence tablit donc une quivalence de nature entre le champ de gravitation et un rfrentiel non inertiel. On montre alors qu'il y a identit entre la masse pesante (celle qui intervient dans la dtermination du champ de gravitation) et la masse inerte (celle qui intervient dans le principe fondamental). Si le principe d'quivalence concerne la nature des forces de gravitation et des forces de repre, des diffrences entre ces deux types de forces apparaissent notamment entre leurs proprits l'infini. Par exemple le champ de gravitation s'annule l'infini alors que ceci n'est pas le cas pour les champs qui ont pour quivalent des rfrentiels non inertiels (exemple des forces centrifuges qui augmentent d'amplitude avec la distance). Une autre diffrence essentielle provient du fait que les champs de gravitation persistent et ne peuvent tre limins quelle que soit la nature du rfrentiel dans lequel on se place, alors que les champs ds aux repres s'annulent et par consquent s'liminent lorsqu'on passe un rfrentiel galilen. 2- Principe fondamental de la dynamique dans le rfrentiel terrestre (R) Soit M un point matriel soumis :

r . des forces de rsultante F1 autres que les forces de gravitation et que les forces d'inertie ; r r r r . des forces d'inertie d'entranement Fe = - m e (M) et de Coriolis Fc = - m c (M) = -2m r r r v(M ) / R ( avec = R / R G ). r . des forces de gravitation m G (M)
Dans le rfrentiel terrestre (R) suppos non galilen le principe fondamental de la dynamique s'crit :

r r r r r r m (M) / R = F1 + m G (M) - m e (M) - 2m v(M ) / R r or nous avons vu (voir XII-1 ) que le poids P est dfini par : r r r P = m G (M) - m e (M)
d'o :

r r r r r m (M) / R = F1 + P - 2m v(M ) / R

3- Champ de la pesanteur terrestre - Verticale d'un lieu Soit m la masse du point matriel M ; on dfinit le champ de la pesanteur terrestre par : r r r P r g= = G (M) - e (M) (2) m r G (M) est le champ de gravitation en un point M , d l'attraction terrestre ainsi qu' r l'attraction des autres astres. En explicitant les diffrentes contributions G (M) nous avons donc la contribution terrestre au point M :

r G M G T (M ) = - 0 2 T r

r u

avec : G0 = 6,67 10-11 Nm2/Kg2 constante universelle de gravitation MT = masse de la Terre r = CM

r CM u = vecteur unitaire ; C tant le centre de masse de la Terre . CM r Par ailleurs soit G1 (M) la contribution due aux autres astres au niveau du point M. Le champ de gravitation total est donc : r r r G (M) = G T (M ) + G1 (M) (3)

Dans l'expression (2) intervient l'acclration d'entranement du point M , le rfrentiel terrestre (R) considr n'tant pas galilen. Si nous nous plaons dans le cas particulier o le rfrentiel (R) est li la Terre avec pour origine le centre de masse C et si nous considrons comme rfrentiel galilen (RG) le rfrentiel gocentrique, la vitesse de rotation R / R G dans ce cas est la vitesse de rotation de la Terre autour de l'axe des ples; cette vitesse est suppose constante. Ainsi dans le mouvement de (R) par rapport (RG ), l'acclration d'entranement s'crit sous la forme dj rencontre (voir IX-8). r dR / R G r r e ( M ) = ( C) / R G + CM - 2 R / R G HM dt (4)

r H tant la projection de M sur l'axe de R / R G ( passant par C) , c'est dire sur l'axe r r dR / R G r r des ples. Puisque R / R G = cte et = 0 , l'expression de e (M ) devient : dt r r e (M ) = (C) / R G - 2 R / R G HM r (C) / R G est l'acclration du centre de masse de la Terre, elle est gale l'acclration exerce

par les autres astres sur la Terre, c'est--dire: r r (C) / R G = G1 (C) et par consquent, en remplaant dans (4) nous avons : r r e (M ) = G1 (C) - 2 HM R / RG (4')

En tenant compte de (3) et (4') dans (2) nous dduisons le champ de la pesanteur terrestre : r r r r g = G T (M ) + G1 (M) - G1 (C) + 2 (5) R / R G HM avec respectivement : r G T (M ) champ de gravitation exerc par la Terre seule au point M .(c'est--dire r G1 (M) champ de gravitation exerc par les astres (autres que la Terre) au point M.

r G1 (C) champ de gravitation exerce par les astres autres que la Terre au centre de masse C
de celle-ci. r r r Posons dans la relation (4) g = - g u ' avec u ' le vecteur unitaire de la direction r rsultante des diffrentes contributions vectorielles l'expression de g (voir Fig.XII.2) M
* u C C' * u' * g

Fig.XII.2

r r Cette direction de u ' et donc de g reprsente la verticale au point M c'est--dire la direction du fil plomb. Le plan perpendiculaire cette direction verticale est le plan horizontal au lieu considr.
Remarque :

* Dans l'expression (5) :

r r r r g = G T (M ) + G1 (M) - G1 (C) + 2 HM R / RG

r le terme G T (M ) qui est d la Terre est prdominant. r r Par ailleurs, G1 (M) - G1 (C) reprsente la variation du champ de gravitation (d aux astres et plantes autre que la Terre) aux points M et C. Cette diffrence que l'on nglige en gnral permet d'expliquer le phnomne des mares, consquence de la r non uniformit en tout point de la Terre du champ de gravitation G1 (M) .
4 - Variation du champ de la pesanteur avec la latitude Reprsentons sur les figures XII (3 ; 3') un point M de latitude sur la surface de la Terre.

N
*

N
*

H M H

* u1 * u

M
* g * u'

2 HM

t
x

C C'

(C)

(C) X S

Fig. XII.(3 ; 3') Nous avons vu prcdemment que l'on a : r r r r g = G T (M ) + G1 (M) - G1 (C) + 2 HM
r r = R / R G est la vitesse de rotation de la Terre autour de l'axe des ples. r r Nous ngligeons le terme G1 (M) - G1 (C) ; en effet la distance CM entre le centre de la Terre et le point M sur sa surface (ou en son voisinage), est relativement faible r pour que le champ de gravitation G1 soit considr comme peu prs le mme en ces deux points C et M. Nous avons alors :

 r r r g = G T (M ) + 2 HM = - g u '

r r G T (M ) = - g0 u

avec g0 =

G0 MT r2

HM r r r HM = HM u1 = R cos u1 avec u1 = HM

r Ainsi le champ g s'crit de manire plus explicite : r r r g = - g0 u + ( R 2 cos) u1

et par consquent varie avec la latitude du point M. Remarques :

* Si le point M est au ple ( = 2

g = (g0)ple = G0 MT R2

r r , HM = R) alors g = - g0 u car le terme centrifuge

r r 2 HM = ( R 2 cos) u1 s'annule. Le module du champ g est alors maximum :

= 9.832 m/s2

Si le point M est l'quateur ( = 0 , HM = R') nous avons :

r r r r g = - g u ' = - g0 u + ( R' 2 cos) u1

r r r les vecteurs u , u ' et u1 tant colinaires l'quateur nous avons, compte tenu de =0:

g = (g0)quateur - R' 2 avec 7.3 10-5 rad/s, R' le rayon de la Terre l'quateur, (g0)quateur = G0 R'2 MT

* En principe si la Terre tait sphrique, on aurait (g0)ple = (g0)quateur ; cependant la Terre

tant applatie aux ples et par consquent (R)ple = R < (R)quateur = R', nous avons alors : (g0)quateur < (g0)ple La valeur l'quateur est 9.814 m/s2 et celle aux ples est 9.832 m/s2.

5 - Etat d'apesanteur dans un satellite artificiel

Fig. XII.4 Il s'agit de voir dans quelles conditions un point matriel A en mouvement dans un satellite artificiel se trouve en tant d'apesanteur, c' est dire qu'il "ne ragit pas" l'action du champ de gravitation extrieure. Soit donc un satellite artificiel de centre de masse C et de masse M, et en mouvement par rapport un rfrentiel galilen (RG ); supposons que les moteurs du satellite sont arrts, (voir figure XII.4). Ce satellite est soumis aux forces dues la gravitation de la Terre (T), et des autres astres. Soit par ailleurs (R1) le rfrentiel li au satellite et A un "point matriel" (le centre d'inertie d'un passager par exemple) de masse m en mouvement par rapport (R1). r Le point A est soumis en principe : aux forces de gravitation G (A) , aux forces r r r r d'inertie - m e (A) et -2m R 1 / R G v(A) / R 1 et aux forces F1 autres que la gravitation. Supposons que le satellite a les moteurs arrts et ne tourne pas par rapport RG ; nous avons donc de ce fait la force d'inertie de Coriolis nulle : r r r -2m R1 / R G v(A) / R 1 = 0 L'quation du principe fondamental de la dynamique applique dans (R1) dans son mouvement par rapport (RG), s'crit :

r r r r r r m (A) / R 1 = F1 + m G (A) - m e ( A) -2m R 1 / R G v(A) / R 1

et en tenant compte de l'hypothse o les moteurs sont arrts nous avons :

(6)

r r r r m (A) / R 1 = F1 + m G (A) - m e ( A)

(7)

Vis vis de la cabine et du passager, la Terre, la Lune, le Soleil etc, crent un champ de gravitation extrieur qui sera considr comme homogne, les dimensions de la cabine tant suppose suffisamment petite. Dans ce cas on a : r r e ( A ) G ( C) C tant le centre de masse de la cabine.

r Par ailleurs e ( A) tant l'acclration du point fixe de (R1) qui concide avec A et
nous avons galement : r r r e ( A ) = G ( A ) = G ( C) d'o finalement d'aprs l'expression (7) : r r m (A) / R 1 = F1 Si A n'est soumis aucune force autre que la gravitation, l'acclration de A par rapport (R1) est alors nulle. r r (A) / R1 = 0 Le point A ne subit pas dans ce cas l'action du champ de gravitation extrieur qui se r trouve compens par la force d'inertie -m e (A) ; on dit alors que A se trouve en tat d'apesanteur "locale". Remarque :

* Quant la capsule a un mouvement de rotation, c'est--dire R1/RG 0, il apparait

r r un terme non compens -2m R 1 / R G v(A) / R 1 ce qui provoque une "pesanteur

artificielle" sur A . r De mme si les moteurs de propulsion fonctionnent, F1 ( qui comprend notamment les forces de propulsion ) n' est pas nulle et dans ce cas galement le corps A n' est plus en tat d'apesanteur. 6 - Dviation vers l'Est des trajectoires de chute libre a- Description du problme Soit (R) un rfrentiel terrestre suppos non galilen. Nous avons vu que par rapport ce rfrentiel nous avons : r r r r r m (M ) / R = F1 + P - 2m R 1 / R G v(M ) / R r F1 rsultante des forces autres que les forces gravitation ; r r r r P = m g = m G (M) - m e (M )

(8)

 = vitesse de rotation de la Terre r Il s'agit d'tudier le mouvement de chute libre ( F1 = 0) d'un point matriel M r partir d'un point M0 d'altitude h, sans vitesse initiale (t = 0, v(M 0 ) = 0 ) r Ainsi dans le mouvement de chute libre le point M sera soumis son poids P et la r r r force de Coriolis Fc = - 2m R 1 / R G v(M ) / R
On montre que la trajectoire de chute libre subit une drivation vers l'Est et vers l'quateur. C'est ce que nous allons tablir partir des quations du mouvement. b - Equations du mouvement r Soit O'xyz un systme d'axes terrestres tels que O' z correspond la verticale ascendante (ne passant pas par le centre de la Terre car le poids comprend la force r r d'entranement) , O' x est tangent au cercle parallle en O', et orient vers l'Est , O' y est tangent au mridien en O' et orient vers le Nord (voir figures XII.5 ; 5'); tant la latitude de O' avec (|| 2 ).

* N

y *

y z M0 x O' N x X O'

z M0

S S
Fig. XII.5 Fig. XII.5' L'quation du mouvement d'un point matriel M en chute libre est donc d'aprs l'quation (8) : r r r r m (M ) / R = mg 2mv(M ) / R Dans le systme d'axes O'xyz nous avons :

v (M) / R

d2x dt 2 d2y = 2 dt 2 d z dt 2

0 r g = 0 g

0 r r ; cos ; v(M ) / R sin

d x dt d y = dt d z dt

et l'quation prcdente projete sur les axes nous donne le systme suivant : dy d2x dz = - 2 cos sin 9(a) 2 dt dt dt
d2y dx = - 2 sin 2 dt dt dx d 2z = -g + 2 cos 2 dt dt avec les conditions initiales :

9(b) 9( c)

t =0

x=0
y=0 z=h

dx dy dz = = =0 dt dt dt

r r correspondant pour t = 0 au point Mo d'altitude h et de vitesse v(M 0 ) = 0 L'intgration des quations (9a), (9b) et (9c) entre t = 0 et un instant t quelconque pour lequel les coordonnes de M sont x,y,z nous donne respectivement :

dx = - 2 [( cos) (z-h) - y sin] dt dy = - (2 sin) x dt

(10a)

(10b)

dz = - gt + (2 cos) x (10c) dt Nous reportons (10b) et (10c) dans (9a) pour dduire x(t) d2x = - 2 [ (-gt + 2 x cos) cos + 2 x sin ] dt 2 soit encore :
d2x + 4 2 x = 2 gt cos 2 dt La solution gnrale de cette quation est de la forme :

(11)

x(t) = x0(t) + x1(t)

avec x0(t) =

gt 2 gt cos = cos 2 2 4 qui est une solution particulire de (11) et x1(t) la solution gnrale de l'quation (11) sans second terme, c'est--dire de l'quation:

d2x + 4 2 x = 0 2 dt donc x1(t) = A cos 2 t + B sin 2 t

et par consquent la solution gnral de (11) : gt x(t) = cos + A cos 2 t + B sin 2 t 2 Les constantes A et B sont dtermines partir des conditions initiales : x(t = 0) = 0 d'o A = 0

g dx cos - 2 A sin 2 t + 2 B cos2 t]t=0 =[ 2 dt t = 0

=

d'o B =

g cos 4 2 Ainsi la solution gnrale s'crit en dfinitive : g cos x(t) = [ (sin2 t) - 2 t] 4 2 La vitesse angulaire de rotation de la Terre est = 7.29 10-5 rad/s ; par ailleurs si on suppose

g cos + 2 B 2 =0

la dure de chute libre relativement petite, on peut remplacer dans l'expression prcdente sin 2t par les premiers termes de son dveloppement en srie : sin2 t 2 t d'o : x(t) =
g cos (2t )3 [ 2 t - 2 t] 3! 4 2 cos 3 = ( g )t 3

(2t )3 3!

puisque

, cos est positif (ou nul) et par consquent x(t) qui reprsente la projection 2 selon O'x de la position du point matriel M l'instant t, est galement positive (ou nulle) ; x(t) > 0 correspond une dviation vers l'Est de la trajectoire du point M.

Pour dterminer y(t) nous partons de l'quation (10b) dans laquelle nous remplaons x(t) par son expression (12). En effet : dy = - (2 sin) x dt cos 3 = - (2 sin) ( g )t 3 2 =g (sin2) t3 3 et en intgrant entre les instants 0 et t et compte tenu des conditions initiales, nous obtenons : 2 g ( sin2) t4 y(t) = 12 Dans l'hmisphre Nord ( 0< , y(t) est ngatif tandis que dans l'hmisphre sud 2 (- < 0 , y(t) est alors positif. Dans les deux cas il y a donc une dviation de la 2 trajectoire vers l'Equateur (en plus de la dviation vers l'Est). Pour dterminer z(t), nous remplaons galement x(t) dans l'expression (10c). En effet :

dz = - gt + (2 cos) x dt
= - gt + (2 cos) ( g

cos 3 )t 3

22 = - gt + g (cos)2 t3 3 en intgrant entre les instants 0 et t, compte tenu des conditions initiales, nous obtenons : 2 t2 t 2 cos 4 [z( t ]0 = - g + g t 2 6
2 t2 2 cos 4 z(t) = h - g + g t 2 6 et en ngligeant le terme en t4 nous avons alors :

z(t) = h - g

t2 2

(14)

Remarque :

* Nous pouvons dterminer le point d'impact au sol du point matriel M. Au sol z = 0 et

d'aprs (14) h-g
2 t0 =0 2

d'o t0 =

2h g

dans (12) nous pouvons dduire :

cos 2h x0 = x(t=0) = g g 3
et dans (13) nous avons

3/ 2

2 sin 2 y0 = y (t=0) = 3g
les coordonnes du point d'impact au sol du point matriel M lch en chute libre sont (x0 , y0 , 0).

(Extrait du document ''cours de Mcanique'' : http://www.fsr.ac.ma/LMPHE/ 7 - Pendule de Foucault a- principe Soit un pendule (SM) oscillant sur une plateforme tournante ; (R) un rfrentiel fixe (absolu) et (R') un rfrentiel (relatif) li la plateforme (voir figure XII.6).
S (P)

M" M' M (R' )

(R) (fixe)

Fig. XII.6 Pour un observateur li au rfrentiel fixe (R) le pendule oscille dans un plan invariable (P) = (SM'M"). Pour un observateur li la plateforme tournante; c'est-dire li (R'), le plan (P) d'oscillation tourne par rapport l'observateur dans le sens inverse de la rotation de la plateforme. Ceci s'interprte par le fait que par rapport (R') le point M (masse l'extrmit du pendule) est en mouvement sous l'action du poids, de la tension et des forces d'inertie. Le fait que le plan (P) varie traduit le caractre non absolu du rfrentiel (R'). Le pendule de Foucault illustre bien ceci dans le cas de la Terre; c'est--dire que celleci ne constitue pas un rfrentiel d'inertie (ou galilen). En effet l'exprience de Foucault faite en 1851 Paris sur un pendule de masse m = 28 Kg suspendue un fil de longueur l = 67 m a permis de montrer que le plan d'oscillation du pendule se dplaait dans le sens de rotation des aiguilles d'une montre et faisait un tour complet en 32h environ. Ce dplacement du plan d'oscillation traduit le caractre non galilen du rfrentiel li la Terre.

b - Equations du mouvement Soit (R') : (O'xyz) le rfrentiel local li la Terre tel que O' z soit la verticale ascendante, O' x tangent au plan parallle et orient vers l'Est et O' y tangent au demi plan mridien orient vers le Nord (voir fig. XII.7); et soit (R) le rfrentiel gocentrique suppos galilen. (R') est en mouvement de rotation par rapport (R); le vecteur rotation est alors situ dans le dmi-plan mridien (O'y,O'z).

y S O' M

z x

Fig. XII.7 La masse m du pendule de sommet S et de longueur l est soumise r r r r aux forces suivantes : le poids P = m g = - mg ez , la tension T du fil et la force de r r r Coriolis Fc = - 2m v(M ) /R' (voir fig. XII.8).

z S fig.XII.8

O'

r T

y M

* Fc

r r P = mg

En gnral pour un rfrentiel terrestre la force d'inertie est nglige en premire approximation. En effet, l'acclration d'entranement d'un repre li la Terre rsulte de l'interaction de gravitation exerce sur la Terre par les autres astres (Lune et autres plantes, Soleil), la Lune et le Soleil exerant l'essentiel de cette action; or |g| l'action de la Lune sur un objet terrestre est de environ, celle du soleil tant 8.75 106 encore plus faible. Ainsi donc, c'est la force d'inertie de Coriolis normale au plan d'oscillation du pendule qui dtermine la rotation de ce plan. Par rapport (R') nous avons donc :

r r r r r m (M ) /R' = m g + T - 2m v(M ) /R'

avec les composantes exprimes dans (O'xyz)

(15)

dt2 r d2y (M) /R' : 2 dt d 2z dt2 - l x r SM T SM =-T : - l y T= - T | SM | l T - l (z - l)

d2x

0 r 0 g: - mg
T

 0 r : cos sin

r v(M ) /R' :

dx dt dy dt dz dt

La relation (15) projete nous donne les trois quations diffrentielles du mouvement suivantes : dy dz d2x Tx dt cos - dt sin = 2 (15'a) 2 ml dt d2y Ty dx = - ml - 2 dt sin 2 dt d2z T dx = - g - ml (z - l) + 2 dt cos 2 dt (15'b)

(15'c)

Si nous nous plaons dans le cas des oscillations lentes et de faible amplitude, on peut faire les approximations suivantes : dz d2z 0 z << l , dt 0 et dt2 l'quation (15'c) s'crit alors : T dx - g + m + 2 cos dt = 0 Le dernier terme de l'quation prcdente est en gnral nglig devant g et nous avons alors : T mg et en remplaant dans 15'a et 15'b nous obtenons le systme : d2x gx dy = - l + 2 sin dt 2 dt (16) d2y =- l dt2 gy

- 2 sin dt

dx

La rsolution de ce systme d'quations (voir remarque ci-aprs) se fait en introduisant la variable complexe Z(t) = x(t) + i y(t) et on dmontre que la trajectoire de M dans le plan (Ox,Oy) est un ellipse applatie durant l'oscillation du pendule. Les axes de l'ellipse tournent alors avec la vitesse = |sin| dans le sens de rotation Est Sud et Ouest Nord dans l'hmisphre Nord (voir figure XII.9) tandis que dans l'hmisphre Sud la rotation se fait dans le sens Est Nord et Ouest Sud.

Nord y y'

Ouest

Est x - ( sin ) t

x' Sud

Fig. XII.9 La figure XII.10 reprsente avec plus de dtail la trajectoire dcrite par le pendule de Foucault au cours de ses oscillations par rapport au rfrentiel terrestre; l'inflchissement vers la droite de la trajectoire (A B), (B C) etc, d la force de Coriolis t volontairement exagr sur la figure. y Nord D

B A Ouest C Est x

E Sud Fig. XII.10 La priode de rotation T du plan, c'est--dire un tour complet de l'llipse est :

T=

T0 2 2 = = || |sin | |sin |

2 dure de la rotation de la Terre . Ainsi pour la latitude = 47 et T0 = 86164 s, on trouve T = 32H 5O mn. avec T0 = Remarque :

* Comme nous l'avons annonc prcdemment on peut montrer que la trajectoire de

M dans le plan (Ox,Oy) est une ellipse pendant une oscillation du pendule. En effet, g 2 reprenons les quations (16) en posant 0 = l : d2x dy 2 2 dt sin - 0 x = 0 2 dt d2y dx 2 + 2 dt sin + 0 y = 0 2 dt Soit le nombre complxe Z = x + iy; les quations diffrentielles prcdentes peuvent tre regroupes en introduisant Z, sous la forme : d2Z dZ 2 + 2 i sin dt + 0 Z = 0 (17) 2 dt Le discriminant rduit de l'quation caractristique associe cette quation diffrentielle est :

' = - 2 sin2 - 0 0

(car - 2 sin2 3.10-8 0 ) (18)

La solution de (17) est donc : Z(t) = [exp - (i sin )t] [A cos 0t)) + B sin 0t]

Supposons qu' l'instant t = 0 le point M est la position x = a et y = 0 et sa vitesse dx dy initiale est nulle dt = 0 et dt = 0 ; nous pouvons donc dduire alors de ces conditions initiales les constantes A et B partir des quations : A+B=a - i ( sin ) A + B 0 = 0 d'o : A=a ia B= sin 0 et dans l'expression (18) nous obtenons :

Z(t) = [exp - (i sin )t] [cos 0t + que l'on peut crire sous la forme : Z(t) = Z'(t) exp - i t avec :

i sin sin 0t] 0

= sin et Z'(t) = cos 0t +

i sin sin 0t 0

Si nous posons Z'(t) = x'(t) + i y'(t), nous avons par identification des deux formes de Z'(t) : x'(t) = a cos 0t y'(t) = a sin sin 0t = a sin 0t 0 0 Ce sont les quations paramtriques d'une ellipse de demi axes a et est donc trs applatie du fait que << 0 (figure XII.9). Notons que la relation Z(t) = Z'(t) exp - i t entre Z(t) et Z'(t) reprsentant le vecteur OM dans la base (Oxy) et dans la base (Ox'y') qui tourne par rapport la prcdente avec une vitesse angulaire - autour de la vertical du lieu.

a ; cette ellipse 0

XIV- Travail et Puissance d'une force.

1- Travail lmentaire Considrons un point matriel M repr , l'instant t, par le vecteur position OM dans un rfrentiel (R). Ce point matriel est en mouvement sur une r trajectoire (C) sous l'action d'une force F . Pendant un temps court t, le point matriel M dcrit l'arc MM' que l'on peut assimiler la corde MM'. Le dplacement du point matriel pendant l'intervalle de temps t est donc rectiligne et s'crit MM' = r r M . Pour un intervalle de temps infinitsimal dt, M a pour limite le dplacement r infinitsimal dM port par la tangente la trajectoire au point M .
* F M' M (C) (R) O d* M

r r Le travail lmentaire de la force F pour le dplacement dM est dfini par le produit scalaire de la force par le dplacement : r r w = F . dM = |F| |dM| cos
Nous avons considr que la force est constante en grandeur, direction et sens au r cours du dplacement lmentaire dM .

r r Dans un repre cartsien o les composantes de F sont Fx, Fy, Fz et celles de dM

sont dx, dy, dz, on a :

w = Fx dx + Fy dy + Fz dz indique que dw est priori une forme diffrentielle non intgrable, et donc n'est

pas la diffrentielle totale exacte d'une fonction. Remarques :

r Le travail lmentaire d'une force est dit virtuel si le dplacement dM est en

dehors de la trajectoire.

* Si r

r le mouvement du point matriel rsulte de l'action de plusieurs forces F1 , r r r r r F2 , Fi .. Fn de rsultante F = Fi alors le travail de F s'crit :
i

r r r r w = F . dM = Fi .dM =
i

Fi .dM = w i
i

*Le travail de la rsultante est donc gal la somme algbrique des travaux effectus par chaque force pour le mme dplacement. r r - Le travail est rsistant si w = F . dM =|F| |dM| cos < 0 c'est dire pour > . 2 r r - Le travail est moteur si w = F . dM =|F| |dM| cos > 0 c'est dire pour < . 2 - Si la force est perpendiculaire au dplacement, le travail lmentaire est nul r r r = ; c'est le cas par exemple de la force de Coriolis FC = -2m ( v ) ou de la 2 r r r force de Lorentz F = ( q v B ) . 2- Travail le long d'une trajectoire curviligne Supposons que le point matriel M se trouve en A la date t1 et se trouve en B r t2. Le travail d'une force F au cours du dplacement entre A et B le long de la trajectoire (C) est donn par l'intgrale curviligne
r r B WA = F.dM
AB

tendue l'arc de trajectoire AB dcrit entre les instants t1 et t2. En remarquant r r r que dM = v . dt, nous pouvons crire le travail de la force F entre t1 et t2 sous la forme :
rr B WA = F.v dt
t2

=
=

rr F .v dt

t1 t2

r r F t .v dt

t1

r o Ft dsigne la composante tangentielle de la force. Le travail de la composante r Fn r r de la force suivant la normale principale est nulle ( Fn .v = 0) .

3 - Puissance d'une force r La puissance d'une force F est le travail lmentaire effectu par cette force par unit de temps : r r dM dW r r P = F . v( M ) / R = F = (1) dt dt

r La puissance caractrise la vitesse avec laquelle le travail de F est effectu. Il est essentiel de remarquer que cette dfinition n'a de sens que si on indique le point r matriel auquel est applique la force F et le rfrentiel (R) par rapport auquel r r on dfinit v = v(M ) / R .
par consquent la puissance dpend du rfrentiel. 4 - Units de travail et de puissance L'quation aux dimensions relative au travail est : [W] = [F][L] =[M][L]2[T]-2 et l'quation aux dimensions relative la puissance compte tenu de (1) est : [P] = [M][L]2[T]-3 Dans le systme MKSA, l'unit de travail est le Joule et l'unit de puissance est le Watt. 1 Joule = 1 Newton . mtre Dans le systme CGS, l'unit de travail est l'erg et l'unit de puissance est

1 Watt = 1 Joule/seconde l'erg/seconde 1 erg = 1 dyne . cm La relation entre ces units est : 1 Joule = 1 Newton ; 1 mtre = 105 dynes ; 102 cm = 107 ergs et 1 Watt = 107erg/seconde.

5- Puissance dans le cas des forces particulires a- Puissance du poids d'un point matriel Considrons un point matriel M de masse m plac dans le champ de pesanteur g . Le poids de ce point matriel dans un rfrentiel R (Oxyz) (voir figure XIV.1) s'crit :

r r P = - mg ez
z

M m* g * ez y O * e x * e y

r La puissance P du poids P est :

P = P . v( M ) / R
par ailleurs la vitesse s'crit en coordonnes cartsiennes sous la forme :
dx r dy r dz r r v( M ) / R = ex + ey + ez dt dt dt

r r

En portant dans l'expression de la puissance on obtient :

P = -mg
Remarque :

dz dt

* Si le dplacement du point matriel est perpendiculaire au poids, c'est--dire si la

r composante de la vitesse suivant ez est nulle, alors la puissance est nulle. En effet dz = 0 implique P =0 dt

b- Puissance d'une force centrale

r La force centrale est toujours porte par le vecteur position r = OM . Elle passe donc constamment par le point O appel centre du mouvement, elle s'crit en r r coordonnes polaires sous la forme : F = Fr er et la puissance de cette force est alors : r r r dr r d r dz r P = F . v(M) / R = Fr er ( er + r e + ez ) dt dt dt = Fr dr dt

XV- Thorme de la puissance -Thorme de l'nergie cintique.

1- Dfinition de l'nergie cintique r Soit M un point matriel de masse m et de vitesse v(M) / R par rapport un rfrentiel (R). L'nergie cintique de ce point matriel est dfinie par : 1 Ec(M)/R = m v 2 (M) / R 2 r En utilisant la quantit de mouvement p(M ) / R , on peut crire l'nergie cintique sous r la forme v(M ) / R : r 1 p 2 (M) /R Ec(M)/R = 2 m On remarque que cette dfinition tient compte du rfrentiel (R) par rapport auquel r on dfinit la vitesse v(M) / R . 2- Thorme de la puissance

La drive par rapport au temps de l'nergie cintique d'un point matriel relative un rfrentiel R est gale la puissance de toutes les forces appliques sur ce point : dE c /R P/ R = dt En effet, d'aprs le principe fondamental de la dynamique (X-2) r d r F = p(M) / R dt on a : d r r r r p(M) / R . v(M) / R F . v( M ) / R = dt En utilisant la dfinition de la puissance et en considrant que la masse du point matriel est constante, nous obtenons : d r r r r P/ R = F . v(M) / R = m v(M) / R . v(M) / R dt d 1 r2 = ( mv (M) / R ) dt 2 qui s'crit : dE c /R P/ R = dt Remarques :

* Si le rfrentiel est non galilen, il faudra ajouter la puissance de la force d'inertie

d'entranement. La puissance de la force d'inertie de Coriolis est nulle.

* Si le point matriel est isol, alors son nergie cintique est constante Ec/R = cte. En
effet, si le point matriel est isol, alors la rsultante des forces qui lui sont appliques est nulle.
r F

r =0

par consquent la puissance est nulle : r r r P/ R = F . v ( M ) / R = 0 et partir du thorme de la puissance on dduit que : dE c /R dt d'o : Ec(M)/R = cte

* A partir de la relation (1) :

P/ R = F . v ( M ) / R = m
on constate que : - Si le mouvement est acclr alors P/ R = fonction croissante. - Si le mouvement est retard alors P/ R = une fonction dcroissante. 3- Thorme de l'nergie cintique La variation de l'nergie cintique d'un point matriel entre deux instants tA et tB est gale au travail de toutes les forces appliques sur le point matriel au cours de son mouvement : A WB = E c / R (B) - E c / R (A) r En effet, le travail d'une force F entre deux points A et B est donn par l'intgrale : Br r A WB = F.v(M) / R dt = P/ R dt
A

d r r v(M) / R . v(M ) / R dt

dE c /R >0 donc l'nergie cintique est une dt dE c /R <0 donc l'nergie cintique est dt

En utilisant le thorme de la puissance :

P/ R =

dE c /R dt On a : B dE A WB = c / R dt A
d'o : Remarques :
A WB = E c / R (B) - E c / R (A)

* Le thorme de l'nergie cintique est particulirement adapt aux systmes dont

la position est dfinie par un seul paramtre, c'est--dire aux systmes possdant un degr de libert, puisqu'il ne fournit qu'une seule quation scalaire.

* Le thorme de l'nergie cintique est valable galement quel que soit le rfrentiel
- galilen ou non galilen - mais condition de tenir compte de la force d'inertie d'entrainement dans le travail, le travail de la force de Coriolis tant nul.

* Dans le cas d'un systme form de plusieurs points matriels, il faut tenir compte
des forces intrieures (d'interaction) et extrieures. En effet, bien que les forces intrieures s'quilibrent d'aprs le principe de l'action et de la raction : r r Fjk = - Fkj la somme des travaux de ces forces d'interaction n'est pas nulle en gnral : r r Fjk . dOM j Fkj . dOM k En effet, considrons un systme form de deux points matriels Mj et Mk sous r r l'action respectivement des forces Fjk et Fkj r r Le travail lmentaire de Fjk est : dWj = Fjk . dOM j r r Le travail lmentaire de Fkj est : dWk = Fkj . dOM k Le travail lmentaire total : dW = dWj + dWk r r = Fjk . dOM j + Fkj . dOM k r = Fjk .( dOM j - dOM k ) r = Fjk .d M k M j Le dplacement relatif d M k M j est non nul si le systme n'est pas rigide; dans ce cas, le travail des forces intrieures est non nul.

XVI- Champ conservatif - Energie potentielle.

1- Champ de forces conservatif Considrons un point matriel M soumis l'action de la force r r +F r +F r F = Fx e y e z e x y z

r Par dfinition, on dit que la force F drive d'une fonction de force U(x,y,z), si les
composantes du vecteur force sont les drives partielles de la fonction U par rapport x,y,z :

U Fx = x

U Fy = y

U Fz = z

r r Le travail effectu par la force F au cours d'un dplacement lmentaire dM du point

matriel M s'crit : dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz d'o : U U U dW = x dx + y dy + z dz

On remarque que le travail lmentaire est la diffrentielle totale exacte de la fonction U(x,y,z) dW = dU avec : et donc :
r r dU = F . dM
r F = gradU

r Le travail de la force conservative F effectu pour dplacer le point matriel M de la position A(xA,yA,zA) la position B(xB,yB,zB) s'crit :
WA = U(xB,yB,zB) - U(xA,yA,zA) Dans ce cas le travail pour aller de A B ne dpend pas du chemin suivi. Il ne dpend que de la position initiale et finale de la particule. Il est inutile de connatre le mouvement et la trajectoire de la particule (voir figure XV.1). r r r r B WA F.dM = F.dM
(AB)1 (AB) 2

(1)

(2) A

Fig. XV.1 2- Energie potentielle Dans le cas particulier o le travail ne dpend que des positions initiale et finale , c'est--dire ne dpend ni de la faon dont le parcours est effectu au cours du temps, ni du parcours suivi, alors la force est conservative et drive d'une nergie potentielle Ep. Par dfinition la variation de l'nergie potentielle Ep = Ep(B) - Ep(A) du r r champ de force F est gale l'oppos du travail de la force F entre A et B.
Br B Ep = Ep(B) - Ep(A) = - WA = - F . d M A

par ailleurs : Ep = Ep(B) - Ep(A) = dEp

A
r dEp = - F . d M

d'o :

r Le champ conservatif F drive d'une nergie potentielle Ep

donc :
r F = - gradE p Ep

(1)

r Le signe "moins" dans l'expression (1) montre que le travail de F est une fonction
dcroissante de l'nergie potentielle.

Remarques :

* En gnral, l'nergie potentielle est nulle (Ep = 0) pour des corps en interaction et
qui sont infiniment loigns.

* L'nergie potentielle en un point M est dfinie une constante additive prs ; en

effet, la variation lmentaire de l'nergie potentielle s'crit :
r dEp = - F . d M

sa variation entre les points A et M est :

M A

dEp = -

r F . d M

donc :

Ep(M) - Ep(A) = -

r F . d M

d'o :

Ep(M) = Ep(A) -

F. dM

Donc l'nergie potentielle en un point M est dfinie une constante additive prs, (Ep(A) dans ce cas). Par exemple, si l'origine des nergies potentielles est choisie l'infini. Ep(A) = Ep() = 0 d'o :
Mr Ep(M) = - F . d M

C'est--dire que l'nergie potentielle au point M est le travail qu'il faut fournir pour ramener ce point de l'infini sa position, au cours d'un dplacement rversible.

* Dans le cas d'une force qui drive d'un potentiel U qui dpend du temps, le travail
lmentaire ne se confond plus avec la diffrentielle dU. En effet, si le potentiel U dpend des coordonnes et du temps galement : U = U(x,y,z,t) alors la diffrentielle totale s'crit : U U U U dU = x dx + y dy + z dz + t dt d'o :
U dU = gradU d M . + t dt

r U = F . d M + t dt

donc :

U dU = dW + t dt

Donc le travail lmentaire ne se confond plus avec la diffrentielle dU. 3- Expression de l'nergie potentielle dans des cas particuliers a- Cas d'un champ Newtonien Considrons un point matriel M plac dans le champ d'une force r Newtonienne F :

r Kr F = - 2 er r

M
* F

* er

Le travail lmentaire de cette force est :

r dW = F . d M

en coordonnes sphriques ( r, , ) le dplacement lmentaire s'crit :

r r r d M = dr er + r d e + r sin d e

d'o : K dW = - 2 dr r par ailleurs : dW = - dEp donc : K dEp = 2 dr r L'nergie potentielle au point M s'obtient par intgration : K Ep(M) = - 2 + cte r

Si on considre que l'origine de l'nergie potentielle est l'infini, Ep() = 0, alors la constante est nulle et l'nergie potentielle au point M s'crit : K Ep(M) = - r b- Energie potentielle de la pesanteur Considrons un point matriel M de masse m soumis l'action de son poids :

r r r P = m g = - mg ez
z
M

* P

y O

x
Le travail lmentaire de P est :

r r dW = P . dM
d'o : dW = - mg dz Par ailleurs : dW = - dEp

donc : Ep = mg z + cte si l'origine de l'nergie potentielle est l'altitude zro (Ep = 0 pour z = 0), alors : Ep = mg z On remarque que le signe de l'nergie potentielle dpend de l'orientation de l'axe des z. c- Relation entre l'nergie potentielle de la pesanteur et l'nergie potentielle du champ Newtonien A la surface de la terre la force de gravition s'crit :

r Kr F = - 2 er r
o R est le rayon de la terre suppose sphrique. Si le point matriel est situ l'altitude z de la surface de la Terre son nergie potentielle est : K Ep(M) = - R + z d'o : K 1 Ep(M) = - R 1 + z/R z On considre que le point matriel se trouve faible altitude alors le rapport R est trs petit et il est raisonnable de faire le dveloppement suivant :

z 2 z = 1 + ( R) - z R 1+r 1 donc : K z z 2 Ep(M) = - R [1 - R + (R ) - ] Par ailleurs le champ de pesanteur s'crit : g= d'o : z z 2 Ep(M) = - m g R [1 - R + (R ) - ] En ngligeant les termes infiniment petits du 2me ordre ou d'un ordre suprieur on a : Ep(M) = m g z - m g R d- Energie potentielle de la force de rappel d'un ressort Considrons un point matriel de masse m attach un ressort de constante de raideur K . Lorsque ce point matriel est cart de sa position d'quilibre x0, il sera soumis une force de rappel : K m R2

s r F = - K (x - x0) ex
on pose : X = x - x0 d'o :

s r F = - K X ex

O
* ex

x0 F *

Le travail lmentaire de cette force de rappel est :

r dW = = F . d M

= - K X dX Par ailleurs : dW = - dEp donc : X2 Ep = K 2 + cte

Si on prend pour origine de l'nergie potentielle la position d'quilibre (Ep = 0 pour x = 0), alors : X2 Ep = K 2 X2 On dit que la force de rappel - K X drive de l'nergie potentielle Ep = K 2

e- Cas o l'nergie potentielle dpend du temps Considrons un "pendule pesant" constitu d'un enfant sur une balanoire, et soit G le centre de gravit du systme. Ce pendule est assimilable un pendule simple de longueur l = OG et de masse m.

L'nergie potentielle du systme est : Ep = m g l (1 - cos) o l'origine de l'nergie potentielle est l'quilibre ( = 0). Supposons qu'au cours du mouvement l'enfant change de position, par consquent le centre de gravit se dplace et la longueur l est alors une fonction du temps. Dans ce cas la diffrentielle totale de l'nergie potentielle s'crit : Ep dEp = - dW + t dt C'est--dire que le travail lmentaire ne se confond plus avec la diffrentielle dEp.

f - Energie potentielle d'interaction de deux atomes d'une molcule (liaison ionique) Considrons une molcule diatomique forme de deux atomes A et B. L'atome B est suppos en mouvement par rapport l'atome A, on pose AB = r. Supposons que B est soumis l'action de deux forces, l'une attractive et l'autre rpulsive.

- La force coulombienne attractive (charges opposes) : k1 F1 = - 2 er r k1 > 0

- La force rpulsive due au principe d'exclusion de Pauli selon lequel deux lectrons ne peuvent occuper les mmes tats quantiques : k2 F2 = - 3 er r k2 > 0

Ces deux forces drivent chacune d'une nergie potentielle : k1 Ep (r) = - r 1 et 1 k2 Ep (r) = 2 2 r 2

L'nergie potentielle totale s'crit : Ep (r) = Ep (r) + Ep (r)

1 2

k1 1 k2 =- r +2 2 r sa reprsentation graphique en fonction de la distance est :

Remarque :

* La condition ncssaire pour que B soit en quilibre est

F = F1 + F2 = 0
d'o :

- r + r3 = 0
donc la position d'quilibre est : k2 r0 = k
1

k1

k2

et la vitesse de B en ce point est nulle

v=0

XVII - Energie Mcanique - Thorme de conservation.

1- Dfinition Un point matriel M est caractris chaque instant t par son nergie cintique Ec(M) et son nergie potentielle Ep(M). L'nergie mcanique du point M est la somme de ces nergies : E(M) = Ec(M) + Ep(M) 2- Thorme de conservation de l'nergie mcanique L'nergie mcanique E(M) d'un point matriel M dans un champ de forces conservatif est constante au cours du mouvement (c'est la conservation de l'nergie mcanique) : E(M) = Ec (M)+ Ep(M) = cte En effet, d'aprs le thorme de l'nergie cintique, la variation de l'nergie cintique d'un point matriel est gale au travail de la force applique ce point : dEc = W si le point matriel est plac dans un champ de forces conservatif, alors le travail de cette force conservative est gal l'oppos de la variation de l'nergie potentielle :

W = - dEp
Les deux relations prcdentes on dduit : d(Ec + Ep) = 0 d'o :

Ec + Ep = cte donc : E(M) = cte Cette constante est dtermine par les conditions initiales du mouvement. Si par exemple l'instant initial t = t0 le point matriel est en M = M0 et sa vitesse est v = v0, alors la constante est donne par : cte = Ec (M0) + Ep(M0) Remarque :

* L'nergie mcanique est une intgrale premire des quations du mouvement car
elle ne fait intervenir que les drives premires des coordonnes par rapport au temps (alors que la loi de Newton ou le thorme de l'nergie cintique fait intervenir la drive seconde). 1 E(M) = 2 m

dx dy dz + + dt dt dt

]+ Ep(M) = cte

De manire gnrale on appelle intgrale premire d'une grandeur (nergie par exemple) qui se conserve, l'quation de conservation ne faisant intervenir que les drives premires des coordonnes par rapport au temps (quation diffrentielle du premier ordre). 3- Cas des forces appliques pas toutes conservatives Dans ce cas il n'y a plus conservation de l'nergie mcanique. En effet, considrons que le point matriel est soumis deux forces : - F1 force conservative qui drive d'une nergie potentielle Ep

dEp = - F1 . dM = - (dW)F

 - F2 force non conservative.

D'aprs le thorme de l'nergie cintique : la variation de l'nergie cintique est gale au travail de toutes les forces : dEc = (dW)F1 + (dW)F2 d'o : dEc = - dEp + (dW)F2 donc : d(Ec + Ep) = (dW)F2 La variation lmentaire de l'nergie mcanique est donc gale au travail lmentaire des forces non conseratives qui s'appliquent M : dE = (dW)F2 La variation de l'nergie mcanique entre deux points A et B s'crit : E(B) - E(A) = [WF2]A
B

(1)

Donc lors d'un dplacement entre deux points A et B, la variation de l'nergie mcanique est gale la somme algbrique des travaux de toutes les forces non conservatives (dissipatives) qui s'xercent sur le point matriel entre A et B.

Exemple : Considrons un mobile M qui glisse avec frottement le long d'une pente. Ce mobile est abandonn l'instant ti = 0 sans vitesse initiale du haut de

la pente (zA = h). A l'instant tf le mobile arrive au bas de la pente (zB = 0). En un point M entre A et B

L'nergie cintique s'crit : 1 Ec (M) = 2 mv2 et l'nergie potentielle : Ep(M) = m g z au point A la vitesse est nulle d'o : Ec (A) = 0

et l'nergie mcanique est sous forme d'nergie potentielle E(A) = m g h alors qu'au point B c'est l'nergie potentielle qui est nulle Ep(B) = 0

et l'nergie mcanique est sous forme d'nergie cintique : 1 2 E(B) = 2 mvB En appliquant la relation (1) on a : 1 2 B mv m g h = W B A 2 Le deuxime membre reprsente le travail des forces de frottement entre A et B, c'est l'nergie dissipe par frottement entre A et B.

XVIII- Equilibre et stabilit d'un point matriel dans un champ conservatif.

1- Position du Problme Soit M un point matriel dans un champ de forces conservatif :

F = - grad Ep
Chercher une position d'quilibre stable revient tudier si le point matriel M lch sans vitesse initiale ne va pas voluer de lui mme vers une autre position laquelle il va se stabiliser (aprs une oscillation autour de cette position). Comme les forces sont conservatives, l'nergie mcanique est alors conserve : E = Ec + Ep = cte Si on considre qu' l'tat initial le point matriel est au repos, alors Ec = 0 et au cours de l'volution du point son nergie cintique crot et son nergie potentielle dcrot. L'tat final correspond une position d'quilibre stable qui correspond un minimum local de l'nergie potentielle. 2- Condition d'quilibre sur l'nergie potentielle

 Soit M un point matriel soumis la force conservative F : F = - grad Ep

et

dEp = - F . dM
dans le systme de Serret-Frnet et en faisant intervenir l'abscisse curviligne

dM = ds
donc :

dEp = - F ds
d'o : dEp = F . ds C'est--dire que la drive de l'nergie potentielle par rapport l'abscisse curviligne est gale l'oppose de la composante tangentielle de la force conservative F . Supposons que le point matriel M est en quilibre dans un rfrentiel (R). La condition d'quilibre applique sur toutes les forces Fi est :

F = Fi = 0
i

Si M0 = M(s0) est la position d'quilibre alors :

dEp ds = - F . =0 s
0

donc la condition d'quilibre en un point M0 = M(s0) est :

dEp ds = 0 s
0

cet quilibre est stable si :

d2Ep 2 >0 ds s0
Nous avons alors le cas de la figure XVIII.1 :

Fig. XVIII.1 un cart par rapport s0 implique de petits mouvements sinusodaux dits mouvements harmoniques. L'quilibre est instable si :

d2Ep 2 <0 ds s0

Fig. XVIII.2 Un cart par rapport au point d'quilibre s0 est amplifi et le point volue vers une autre position, ventuellement d'quilibre plus stable si elle existe. Le raisonnement fait avec l'abscisse curviligne s peut tre fait avec une autre coordonne quelconque q qui caractrise la fonction du point M. La condition d'quilibre sur l'nergie potentielle est dans ce cas : dEp dq = 0 Pour l'quilibre stable : d2Ep >0 dq2 pour l'quilibre instable : d2Ep <0 dq2 si d2Ep =0 dq2 l'quilibre est dit "indiffrent".

3- Exemple : Application au cas d'un systme de particules

Soit un systme de n particules Ai, de masse mi, places en des points de cte zi. L'nergie potentielle du systme s'crit sous la forme :

Ep =

i=1

mi g zi + Ep(0)

Soit M la masse du systme et z la cte du centre de masse. L'nergie potentielle s'crit : Ep = M g z + Ep(0) Le minimum de Ep correspond au minimum de z d'o l'nonc du principe de Toricelli : L'quilibre d'un systme pesant est stable lorsque son centre de masse est le plus bas possible.

XIX- Etude qualitative d'un systme conservatif particulier - Etat li Etat de diffusion.
1- Equation du mouvement Soit un point matriel M de masse m en mouvement sur une courbe plane (C), sans frottement et sous l'action d'une force qui drive d'un potentiel F =grad Ep . Comme il n'y a pas de frottement la raction de la courbe est normale la trajectoire :

R =RN
Appliquons le principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel galilen (RG) : d m dt v (M) /RG = F + R

L'acclration s'crit dans le systme d'axes de Serret - Frnet sous la forme : d dv v2 (M) /RG = dt v (M) /RG = dt + n o dsigne le rayon de courbure de la trajectoire (C) au point M . La projection de la relation fondamentale suivant la tangente donne :

m . = F .
d m dt v (M) /RG = F .

(2)

Comme F drive d'un potentiel Ep alors :

dEp = grad Ep . dM

dEp = - F . dM
par ailleurs :

dM = ds
d'o :

dEp = F . ds
donc : dEp = F . ds

ce qui veut dire que la drive de l'nergie potentielle par rapport l'abscisse curviligne est l'oppose de la composante tangentielle de F . ds En multipliant les deux membres de la relation (2) par v = dt ; on obtient :

dEp ds dv m v dt = - ds dt
d'o : dEp d 1 2) = ( m v dt 2 dt donc : d 1 2 dt (2 m v + Ep) = 0 L'intgration de cette quation diffrentielle donne : 1 2 2 m v + Ep(s) = cte = E0 La constante est dtermine par les conditions initiales. On retrouve ainsi l'intgrale premire de l'nergie comme quation du mouvement . Remarque :

* L'expression de la raction est dduite de la projection de la relation fondamentale

suivant la normale la courbe :

m . n = F . n + R . n
donc :

v2 = F . n + RN d'o l'expression de la raction : RN = v2 -F .n

2- Etude du mouvement dans un cas particulier de l'nergie potentielle On se place dans le cas particulier o l'nergie potentielle Ep(s) est de la forme dcrite au XVI.3.f (voir figure XIX.1).

Fig. XIX.1 o l'origine des nergies potentielles est l'infini Ep() = 0. A chaque instant nous avons : 1 2 2 m v + Ep = E d'o : 1 2 2 m v = E - Ep 0

donc toutes les rgions o E - Ep(s) < 0 sont interdites. Pour tudier le mouvement de la particule dans le champ de forces conservatif qui drive de l'nergie potentielle Ep nous allons considrer les cas particuliers suivants : Premier cas : Considrons que E = E1 Ep() = 0 (voir figure XIX.1'). Supposons que la particule M part du point M0(s0) et se dplace vers la gauche alors elle atteint la position M1(s1) telle que E1 = Ep(s1) ce qui correspond Ec = E1 Ep(s1) = 0; la particule s'arrte car la rgion E1 - Ep(s) < 0 est interdite. La vitesse de la particule s'annule donc en ce point et celle-ci repart. M(s1) est appel point de rebroussement ; la particule peut aller priori l'infini (vers la droite).

Fig. XIX.1' En rsum : Si le point matriel M est lach t = 0 du point M0(s0) alors il va tendre vers la position d'quilibre M(se), au cours de cette volution son nergie potentielle baisse alors que son nergie cintique crot. Le mouvement du point matriel est alors acclr jusqu'en se.

Si le point matriel se dplace de sa position d'quilibre M(se ) la position M1(s1) alors son nergie potentielle crot tandis que son nergie cintique dcrot. Le mouvement du point matriel est alors dclr. Au cours du dplacement de M1(s1) M(se) l'nergie potentielle dcrot et l'nergie cintique crot donc le mouvement est acclr. Deuxime cas : Considrons que E = E2 < Ep() = 0. Dans ce cas toute la rgion Ep > E2 est interdite.

La droite E2 = cte coupe la courbe Ep(s) en deux points Q et Q'. Seul l'intervalle QQ' est permis au mouvement de la particule qui oscille alors entre les positions correspondant l'abscisse curviligne s telle que : sQ < s < sQ' 3- Etat li et tat de diffusion a- Etat li

Une particule dans un champ de forces qui drive d'un potentiel est dans un tat li lorsque cette particule ne peut pas s'loigner infiniment de sa position initiale (ceci correspond au 2me cas du paragraphe prcdent). Cela suppose que : - Le potentiel possde au moins un minimum - L'nergie mcanique est plus petite que la valeur de Ep() et plus grande que le minimum de l'nergie potentielle. b- Etat de diffusion Une particule dans un champ de forces qui drive d'un potentiel est dans un tat de diffusion lorsque cette particule peut s'loigner infiniment de sa position initiale. Pour cela il faut que l'nergie mcanique soit suprieure ou gale l'nergie potentielle l'infini. E Ep() (Ceci correspond au premier cas du paragraphe prcdent). Remarques :

* Si une particule est dans un tat li, on appelle nergie de libration El , l'nergie
minimale qu'il faut fournir pour qu'elle passe dans un tat de diffusion. E= Ep(se ) alors l'tat est li et le mouvement est stationnaire. Il est possible de montrer que ce mouvement stationnaire est stable, c'est--dire que toute lgre perturbation du point matriel provoque un mouvement d'oscillations autour de la position initiale. Dveloppons l'nergie potentielle au voisinage de la position d'quilibre se :

* Si l'nergie mcanique est gale au minimum de l'nergie potentielle

dEp (s - s2)2 Ep(s) = Ep(se) + (s - se) ds + 2! s = se

Comme Ep(se) reprsente un minimum, on a :

d2Ep 2 ds s = se +

dEp ds s = se = 0
d'o :

et

d2Ep 2 ds s = s = K > 0
e

1 ds 2 1 2 m ( ) + E (s ) + p e 2 dt 2 K (s - se) = 0

K C'est l'quation diffrentielle d'une oscillation autour de s = se avec la pulsation m

1/2

. En effet, si on drive, on obtient l'quation diffrentielle du second ordre bien

connue : d2 2 (s - se) + 0 (s - se) = 0 dt2 o : K 2 0 = m

Par consquent, l'quilibre (se = cte) est stable si l'nergie potentielle est minimale.

XX - Etude dynamique du mouvement d'un point matriel soumis une force centrale.
1- Dfinition Un point matriel M est soumis une force centrale si l'nergie potentielle d'interaction de ce point avec un centre de forces O ne dpend que de la norme r du

vecteur position r = OM . La force centrale s'crit en coordonnes polaires sous la

forme :

F = - grad Ep(r)
dEp = - dr er

 elle est porte par le vecteur position r , elle passe donc constamment par le centre
O, ce qui justifie le nom de "force centrale". 2- Proprits dduites du mouvement force centrale a- Caractre plan de la trajectoire Le mouvement d'un point matriel soumis une force centrale est plan. En effet, le moment en O de la force centrale est nul

M F /o = OM

F =0

et partir du thorme du moment cintique :

dLo dt = M F /o
on dduit que le moment cintique est constant :

Lo = cte
d'o : OM

m v (M) /R = cte

donc le vecteur position OM et la vitesse v (M) /R sont constamment normaux au moment cintique Lo . Il en rsulte que la trajectoire de M est contenue dans le plan perpendiculaire Lo et passant par O. Donc le mouvement d'un point matriel
soumis une force centrale est plan. b- Loi des aires :

Les aires balayes par le vecteur position pendant des intervalles de temps gaux sont gales. Pour simplifier on considre que le moment cintique est orient suivant Oz : Lo = Lo ez . Ce moment exprim en coordonnes polaires s'crit :

Lo = r er

dr d m ( dt er + r dt e )

d = m r2 dt ez d'o le module du moment cintique : d Lo = m r2 dt nous avons dfini (VIII-2-c) la constante des aires par : d C = r2 dt de la relation (1) on voit que : Lo C= m C est une constante, puisque le moment cintique est constant. (1)

On voit sur la figure que l'aire lmentaire dS, balaye par le rayon vecteur est : 1 dS = 2 r2 d elle s'crit en fonction de la constante des aires sous la forme : 1 dS = 2 C dt ce qui dmontre la loi des aires : les aires balayes pendant des intervalles de temps gaux sont gales . c- Nature conservative de la force centrale Toute force centrale drive d'un potentiel. En effet, considrons la force centrale :

F = F(r) er
Le travail lmentaire de cette force est :

dW = F . dM

 o le dplacement lmentaire en coordonnes polaires dM = dr er + r d e

d'o :

dW = F(r) er . (dr er + r d e )
= F(r) dr Le travail de la force centrale entre A et B s'crit :
B WA = rB

F(r) dr

rA B

Comme F(r) ne dpend que de r alors le travail entre A et B, WA , ne dpend que de rA et rB, ou en dduit que F(r) drive d'un potentiel. Alors : dW = - dEp et dEp = - F dr

3- Equation du mouvement - trajectoire Soit un point matriel M plac dans un champ de forces conservatif. La conservation de l'nergie mcanique s'crit : E = Ec + Ep = cte 1 = 2 m v2 + Ep(r) En coordonnes polaires la vitesse est donne par : dr d v (M) /R = dt er + r dt e

d'o l'intgrale premire de l'nergie. 1 E=2 m par ailleurs (1) : Lo d C = m = r2 dt Ces deux quations permettent de dterminer les quations du mouvement et la trajectoire . En effet, partir de (1) on a : Lo d C = = dt r2 mr2 en portant dans (2) on a : (3)

[dt 2 + r2 dt 2]
dr

(2)

dr 2 C2 2 2 [E E (r)] = + r p dt m r4
d'o :

dr 2 2 dt = m

C [E - Ep(r) - m 2 r2 ]
2

2 =m

[E - Ep(r) - 2 r2 m ]

Lo

donc :

dr dt =

2 m

[E - Ep(r) - 2 m r2 ]1/2

Lo

(4)

Le rapport de (3) sur (4) donne : d Lo dt d = = dt dr m r2 dt

Lo 2 ( E E ) 1/2 p m 2m r2

La trajectoire s'obtient par intgration :

2 Lo r2 {2m (E - Ep - 2m r2 )}1/2

Lodr

+ 0

* Cas particulier d'une force Newtonienne :

Considrons que la force centrale F est newtonienne, c'est--dire :
K F = - 2 er r K est positif ou ngatif suivant que la force est attractive ou repulsive. L'nergie potentielle associe F est : K K Ep = r2 er dr = - r Si on adopte comme origine des nergies potentielles celle pour r infini, donc : K Ep = - r

L'quation de la trajectoire :

Lo dr r2 {2m (E -

|K| 1/2 ) } 2 r 2m r

Lo

+ 0

= +1 dans le cas attractif. = -1 dans le cas rpulsif.

m2 m |K| Lo Posons le changement de variables : a2 = 2 K2 + 2m E et b = L + r o Lo d'o : Lo |K| a2 - b2 = 2m (E - r - 2m r2 et : Lo db = - 2 dr r donc :

2

= -

1/2 + 0 = - Arc cos (a ) + 0 (a2 - b2)

db

ceci s'crit galement sous la forme : Lo + (m L |K| + r ) o Lo

2

cos ( - 0) =

2 K2 m 2 + 2m E1/2 Lo

+m |K| r
2 2Lo 1/2 1 + E m K2

Si on pose :

P = m |K| et e = (1+ On obtient : P + r = e cos ( - 0) Soit : r= P e cos ( - 0) -

Lo

2Lo m K2

E)

1/2

Cette quation reprsente en coordonnes cylindriques une conique dont le centre O est l'un des foyers, p le paramtre focal et e l'excentricit (voir annexe).

PARTIE

Etude des Systmes de Points matriels Thormes gnraux.

Tout objet peut tre considr comme un systme de points matriels Mi de r masse mi et de vitesse v(M i ) . r La force Fi qui agit sur le point Mi du systme peut tre galement considre r comme tant la rsultante d'une force f iext exerce de l'extrieur du systme sur le r point Mi et d'une force f ij exerce par toutes les particules Mj (ji) du systme sur

r Mi. Ainsi la force Fi agissant sur Mi s'crit : r r Fi = f iext +

j i

fij
j i

r f iext est une force dite extrieure. r f ij est une force dite d'interaction qui est une force interne au systme. r La rsultante F des forces appliques sur tout le systme c'est--dire sur l'ensemble des points Mi est :

r F=

r r Fi = fiext +
i i

fij
i =1 j i

Or la double sommation
i

fij est nulle car les forces d'interaction s'annulent deux

j i

deux et il reste donc uniquement la somme des forces extrieures dans la rsultante r F:

r F=

r ext r F = f i i
i i

XXXVI- Thormes gnraux pour un systme de points matriels.

1- Quantit de mouvement d'un systme - Thorme associ a- Dfinition Soit un systme de n points matriels M1, M2 , ... , Mi, ... Mn de masses r r respectives m1, m2, ... , mi, ... , mn et de vitesses respectives v (M1)/R , v (M2)/R , ... , r r v (Mi)/R ... , v (Mn)/R par rapport un rfrentiel quelconque (R). La quantit de mouvement d'un point Mi est dfinie par :

r r Pi = mi v (Mi)/R
et la quantit de mouvement totale du systme de points matriels est dfinie alors par rapport au rfrentiel (R) par :

r P=

r P i=
n i =1

mi v(Mi ) /R
i =1

b- Thorme de la quantit de mouvement

r Soit P la quantit de mouvement totale d'un systme de points matriels par r rapport un rfrentiel (R) et Fext la rsultante des forces extrieures appliques au
systme; le thorme de la quantit de mouvement exprime que la drive par r r rapport au temps de P est gale Fext :

r dP r = Fext dt
Dmonstration :

(1)

On applique le principe fondamental un seul point, Mi parmi les n points matriels qui constituent le systme :

r dPi r = Fi dt

r r r r avec Pi = mi v (Mi)/R et Fi = f iext +

fij
j i

telle que nous l'avons dfinie au dbut du

chapitre. Pour tout le systme nous avons, compte tenu de ce qui prcde :

r dP d n r = ( Pi ) = dt dt i =1

r dPi dt i =1
n

Fi
i =1

= or :

fiext
i =1

fij
i =1 j i

fij = 0
i =1 j i

d'o :

r dP = dt

fiext
i =1

r = Fext

Remarques :

On peut vrifier aisment que la double sommation est nulle sur un exemple d'un

systme trois particules :

r r r r r r r f = f + f + f + f + f + f ij 12 13 21 23 31 32
3 i =1 j i

or : donc :

r r r f12 + f 21 = 0 ;

r r r f13 + f 31 = 0

r r r et f 23 + f 32 = 0

f
i =1 j i

r
ij

r =0

ce que l'on peut gnraliser pour un systme n particules, n quelconque.

* Si le systme de points matriels est isol; nous avons alors

relation (1) nous aurons :

r r Fext = 0 et dans la

r dP r =0 dt

d'o

r P = cte

donc il y a dans ce cas conservation de la quantit de mouvement totale du systme .

pas. Dans le cas o (R) n'est pas galilen il faut inclure dans f iext et par consquent n r r dans Fext = f iext les forces d'inertie.
i =1

* Dans ce qui prcde nous n'avons pas prcis si le rfrentiel (R) est galilen ou r

2- Moment cintique d'un systme - Thorme associ a- Dfinition Soit un systme de n points matriels M1, M2, ... , Mi ... , Mn de masses m1, r r r m2, ... , mi, ... mn et de vitesses respectives v (M1)/R , v (M2)/R , ... , v (Mi)/R ... , r v (Mn)/R par rapport un rfrentiel (R); le moment cintique d'un point Mi en un point O est dfini par :
r r Li0 = OM i mi v (Mi)/R

r Li0 reprsente donc le moment par rapport O du vecteur quantit de mouvement r r Pi = mi v (Mi)/R appliqu au point Mi. r Pour le systme de points matriels, le moment cintique total L 0 en un

point O est la rsultante des moments cintiques en O de chaque point Mi, c'est-dire :
r L0 =

r Li0 =
n i =1

i =1

r OMi mi v (Mi)/R

(2)

OM P
i =1 i

b- Thorme du moment cintique La drive par rapport au temps du moment cintique en O d'un systme de points matriels est gale la somme des moments par rapport O des forces extrieures qui agissent sur les diffrents points du systme ; et nous avons :

r dL0 = dt
Dmonstration :

OM f
i =1
i

r ext
i

(3)

r r Pour le point Mi nous avons Li0 = OMi Pi

; d'o la drive par rapport au temps :

r r r dLi0 dPi d OM i = OMi + Pi dt dt dt

r d OM i Or, les vecteurs = v (Mi)/R dt

r r et Pi = mi v (Mi)/R

sont colinaires, par

r d OM i Pi est nul et nous avons : consquent le terme dt r r dLi0 dPi = OMi dt dt

r = OMi Fi

r r r Fi = Fi = f iext +

fij
j i

tant la force agissant sur Mi.

r dL0 Dterminons compte tenu de ce qui prcde : dt r r dL0 d = Li0 dt dt i

r dLi0 = = dt i

OMi Fi
i

r ext OM f + i i i

OMi
i

r f ij
j i

Le terme

OMi fij
i j i

r = 0 , car, en dveloppant la double sommation, chaque

r r force f ij appliqu au point Mi on lui associe f ji appliqu au point j et ainsi on trouve

des termes qui s'annulent deux deux car tant de la forme :
r r OM i f ij + OM j f ji

r r que nous pouvons crire, du fait que fij = - f ji sous la forme :

r r = OM i f ij - OM j f ij

r = ( OM i - OM j ) f ij

r r r = M jM i f ij = 0 puisque la force f ij est par dfinition porte par la

direction M jM i . Finalement, nous avons :

r r dL0 d = Li0 = dt dt i

r ext OM f i i

expression que nous cherchions dmontrer.

Remarque :

* L'expression OMi fij

i j i

r = 0 peut tre vrifie aisment sur un exemple de

systme trois points matriels i = 1, 2, 3. En effet :

OMi fij
i =1 j i

r r = OM1 f12 + OM1 f13 r r + OM 2 f 21 + OM 2 f 23

r r + OM 3 f 31 + OM 3 f 32

r r et en regroupant les termes en fij et f ji nous avons :

OMi fij
i =1 j i

= OM1

f12 + OM 2 f 21

r r + OM1 f13 + OM 3 f 31

r r + OM 2 f 23 + OM 3 f 32 r r r = M 2 M1 f12 + M 3M1 f13 + M 3M 2 f 23

or :

M 2 M1

f12 = 0

r r M 3M1 f13 = 0
r r M 3M 2 f 23 = 0

d'o :

OMi fij = 0
i =1 j i

r r f iext = 0 quel que soit le point Mi), il y a conservation du moment cintique total par rapport un point O. En effet :

* Pour un systme isol de points (dans le sens o l'on a

r r dL0 d = Li0 dt dt i
=

dt Li0
i

d r

Or nous avons :
r r d ri L0 = OM i f iext = 0 dt

(systme isol)

d'o :

r dL0 = dt

dt Li0
i

d r

r =0

et par consquent :
r L0 =
ri L = cte 0

il y a alors conservation du moment cintique total.

XXVII- Notion de centre de masse d'un systme - Thorme associ.

1- Dfinition On considre un systme de n points matriels M1, M2, ... Mi, ..., Mn de masses respectives m1, m2, ..., mi, ..., mn et soit O un point origine quelconque.

On appelle centre de masse (ou centre d' inertie) C d'un systme de points matriels, un point fictif dont la position par rapport au point origine quelconque O est donne par :

OC =

mi OMi i mi
i

Si m = mi est la masse totale du systme, nous pouvons galement crire :

i

OC =

mi OMi
i

(4)

Remarques :

La position du centre de masse C ne dpend pas de l'origine O, mais dpend

uniquement de la distribution gomtrique des masses. En effet :

OC =

mi OMi
i

L'origine O peut tre prise au point C lui mme et nous avons alors :

mi CM i
i

r =0

(5)

cette dernire relation dfinit donc le point C sans intervention de points extrieurs ; donc C ne dpend pas du point origine O. Par ailleurs C est dfini de manire unique par cette mme relation. En effet soit un autre point C' vrifiant galement la relation (5). Nous avons alors :

m i C' M i
i

r =0

mi C' C + mi CM i
i i

or :

mi CM i = 0
i r m C' C = 0 i i

d'aprs (5)

d'o :

et par consquent C' et C sont confondus, ce qui traduit l'unicit du centre de masse C.

Le centre de masse concide avec le centre de gravit si le systme de points r matriels est dans un champ de la pesanteur g uniforme dans la limite du systme.

x M1 x x Mi

M2 x
x x Mn

En effet le centre de gravit G du systme est dfini par :

OG =

migi OMi
i

mi g i
i

(6)

mi est la masse du point Mi et gi le module du champ de la pesanteur au point Mi ; r comme ce champ est suppos constant ( g uniforme) alors gi = g = cte et la relation (6) s'crit :

OG =

mig OMi i mi g
i

mi OMi i mi
i

mi OMi
i

= OC

r Le centre de masse C concide donc bien avec le centre de gravit G dans le cas de g
uniforme. 2- Vitesse du centre de masse Soit (R) un rfrentiel quelconque et C le centre de masse d'un systme. On dfinit la vitesse de C par rapport (R) par : r d OC v(C) /R = = dt / R

m i v( M i ) / R i mi
i

que l'on peut crire galement sous la forme :

r 1 v(C) /R = Pi m i

(7)

avec m =

r m masse totale du systme et P i i = mi v( M i ) /R quantit de mouvement

du point Mi par rapport (R). Remarques : r r * Soit P = Pi la quantit de mouvement totale du systme de points matriels;
i

d'aprs (7) nous avons donc :

r r P = m v(C) /R

C'est--dire que la quantit de mouvement totale d'un systme de points matriels est gale celle de son centre de masse affect de la masse totale du systme.

* Si la vitesse du centre de masse est nulle, le systme de points matriels en tant

qu'un tout est au repos, les diffrents points pouvant tre en mouvement.

3- Moment cintique d'un systme de points matriels en introduisant le centre de masse Le moment cintique total en un point O d'un systme de points matriels est gal la somme du moment cintique en O du centre de masse C affect de la r masse totale m du systme et anim de la vitesse v(C) /R , et du moment cintique du systme de points matriels au centre de masse C ; c'est--dire :
r r L 0 /R = OC m v(C) /R +

r CM i mi v(Mi ) /R
i

(8)

Dmonstration :
r r Nous avons vu I,2 que Li0 /R = OMi mi v (Mi)/R pour le point matriel Mi ; introduisons le centre de masse C dans cette expression :

OM i = OC + CM i
r r r Li0 /R = OC mi v (Mi)/R + CM i mi v (Mi)/R

et le moment cintique total s'crit :

r L 0 /R =

ri L 0 /R
i

OC mi v (Mi)/R + CMi mi v (Mi)/R

i i

= OC

mi v(Mi ) /R + CMi mi v (Mi)/R

i i

Or nous avons vu prcdemment II,2 que :

mi v(Mi ) /R = m v(C) /R
i

= P d'o :

r r L 0 /R = OC m v(C) /R +

CMi mi v(Mi ) /R
i

4- Thorme du mouvement du centre de masse Dans le mouvement d'un systme de points matriels par rapport un rfrentiel (R), le centre de masse C se dplace comme si toute la masse du systme tait concentre en ce point C et sur lequel taient appliques toutes les forces extrieures agissant sur le systme. Ainsi on pourra crire : m avec :
r d r v(C) /R = Fext dt r ext f i
i

(9)

r Fext =

Dmonstration :

r r Soit Pi = mi v(M i ) /R la quantit de mouvement du point Mi. D'aprs le principe fondamental appliqu Mi : r r dPi = Fi dt r = f iext +

fij
i j

en faisant la sommation sur les diffrents points du systme :

r dPi dt = i

Fi
i

r ext f i +
n i =1

r f ij
n i =1 j i

r ext r f = F i ext
n i =1

or :

r r d dPi dt = dt Pi i i
=

d r P dt
r P= m

r avec P =

Pi
i

la quantit de mouvement totale du systme, ou encore

r v(C) /R. D'o :

m
r d r v(C) /R = Fext dt

Remarques :

* Si le systme est isol,

uniforme.

r r r d r Fext = 0 et par consquent m v(C) /R = 0 , c'est--dire dt

r v(C) /R = cte ; le centre de masse C est alors anim d'un mouvement rectiligne et

r Si le rfrentiel (R) n'est pas galilen, la rsultante des forces extrieures Fext

concerne aussi bien les forces appliques que les forces d'inertie.

XXVIII- Rfrentiel du centre de masse - Thormes de Koenig.

1- Dfinition

On appelle rfrentiel du centre de masse (Rc) associ un rfrentiel (R) un rfrentiel li au centre de masse C du systme et tel qu'il soit en mouvement de translation par rapport au rfrentiel (R). Remarques :

* Le rfrentiel du centre de masse (Rc) n'est pas en gnral galilen; pour qu'il le soit
il faut que la translation par rapport (R) soit rectiligne uniforme, c'est--dire que r l'on ait v(C) /R = cte et que (R) soit lui mme galilen.

de masse (Rc) est nulle, c'est--dire : P /Rc = 0 .

* La quantit de mouvement totale du systme par rapport au rfrentiel du centre r r

En effet soit un point Mi du systme et (R) le rfrentiel par rapport auquel (Rc) est en mouvement de translation. D'aprs la loi de composition des vitesses nous avons :
r r r v(Mi ) /R = v(Mi ) /Rc + v e (M i )

(1)

r r d r avec v(Mi ) /Rc = CM i et la vitesse d'entranement v e (M i ) = v(C) /R ( Rc) tant en dt mouvement de translation par rapport ( R ) ; or la vitesse du centre de masse est
par dfinition :

r v(C) /R =

m i v( M i ) / R
i

(2)

r et en remplaant v(Mi ) /R par son expression (1) nous obtenons dans (2) :

r r r m v(C) /R = mi v(Mi ) /Rc + mi v(C) /R

i i

r r = mi v(Mi ) /Rc + m v(C) /R

i

d'o

r r mi v(M i ) /Rc = 0 , c'est--dire que la quantit de mouvement totale du

systme est nulle par rapport (Rc).

r r r r P /Rc = mi v(M i ) /Rc = m v(C) /R c = 0

i

(3)

2- Premier thorme de Koenig (relatif au moment cintique) Soit (Rc) le rfrentiel du centre de masse (donc en mouvement de translation par rapport un rfrentiel (R)); le premier thorme de Knig exprime r que le moment cintique d'un systme de points matriels L 0 /R par rapport (R) en un point O quelconque est gal la somme du moment cintique en O du centre de r masse C affect de la masse totale du systme et anim de la vitesse v(C) /R et du moment cintique total en C du systme par rapport au rfrentiel (Rc) :
r r r L 0 /R = OC m v(C) /R + CM i mi v(Mi ) /Rc

(4)

Dmonstration : Pour un point Mi du systme nous avons :

r r r v(Mi ) /R = v(M i ) /Rc + v(C) /R

qui exprime la loi de composition des vitesses ; d'o :

r r r mi v(Mi ) /R = mi v(M i ) /Rc + mi v(C) /R

la quantit de mouvement totale du systme permet d'crire :

(5)

r r P /R = mi v(M i ) /R
i

r P/ R r v(C) /R = m et en remplaant dans (1) : r P/ R r r mi v(Mi ) /R = mi + mi v(M i ) /Rc m

(6)

Le moment cintique d'un systme de points est donn par la relation II, 8 : r r r L 0 /R = OC m v(C) /R + CM i mi v(Mi ) /R
r et en y remplaant mi v(Mi ) /R par son expression (6) nous obtenons : r r P/ R r r L 0 /R = OC m v(C) /R + CM i mi + CM i mi v(Mi ) /Rc m i i
i

Le second terme est nul ; en effet :

r P/ R r CM i m i CM i m = 0 i i r du fait que m i CM i = 0 d'aprs II,5. Finalement nous avons l'expression

r P/ R mi = m

recherche:
r r r L 0 /R = OC m v(C) /R + CM i mi v(M i ) /Rc

que l'on peut crire galement sous la forme :

r r L 0 /R = OC P /R +

CM i
i

r Pi /Rc

(4')

r r r r avec P /R = m v(C) /R et Pi /Rc = mi v(Mi ) /Rc

Remarque :

* Dans les expressions (4) et (4'), la quantit

r L c /Rc =

CM i
i

r Pi /Rc reprsente le

moment cintique interne du systme, c'est--dire le moment cintique au point C par rapport au rfrentiel (Rc). Ainsi nous pouvons crire le moment cintique en un point O quelconque :
r r r L 0 /R = OC P /R + L c /Rc

Si on se place dans (Rc) :

r r r L 0 /Rc = OC P /Rc + L c /Rc

r = L c /Rc

r ( P /Rc tant nul)

O tant quelconque, il est par consquent inutile de prciser le point o l'on dtermine le moment cintique interne et on crit tout simplement :
r r L c /Rc = L /Rc

3- Deuxime thorme de Knig (relatif l'nergie cintique) Avec les mmes donnes prcdentes, le deuxime thorme de Knig exprime que l'nergie cintique totale Ec/R d'un systme de points matriels par rapport un rfrentiel (R) est gale la somme de l'nergie cintique (exprime par rapport (R)) du centre de masse C affect de la masse totale m du systme et anim de la vitesse v (C) /R , et de l'nergie cintique du systme en mouvement par rapport au rfrentiel du centre de masse (Rc) associ (R). Ainsi le thorme s'exprime par la relation : Ec/R =
m r m r2 v (C) / R + i v 2 (M i ) /Rc 2 2 i

(7)

avec : Ec/R =

mi r 2 v (M i ) /R est l'nergie cintique totale du systme par rapport (R) ; 2

m r2 v (C) / R est l'nergie cintique par rapport (R) du centre de masse C ; 2 m r 2i v 2 (M i ) /Rc est l'nergie cintique du systme en mouvement relatif dans le i
rfrentiel du centre de masse, appele galement nergie cintique interne du systme. Dmonstration : L'nergie cintique du systme est :

Ec/R =

mi r 2 v (M i ) /R 2

Daprs la loi de composition des vitesses pour le mouvement de translation de (Rc) par rapport (R)

r r r v(M i ) /R = v(Mi ) /Rc + v(C) /R

et en remplaant dans l'expression de l'nergie cintique nous obtenons : Ec/R =

mi 2

r r 2 (v (M i ) / Rc + v(C) /R )

mi r 2 r v (M i ) / Rc + v(C) /R 2

m v(M ) /Rc +
i i

mi r 2 v (C) /R 2

Le second terme est nul d'aprs (III,3) et le troisime terme s'crit :

mi r 2 m r2 v (C) /R v (C) /R = 2 2

nous avons finalement le rsultat (7) recherch : Ec/R =

m r2 v (C) /R + 2

mi r 2 v ( M i ) / Rc 2

expression que nous pouvons crire galement sous la forme :

r 2 P/ R Ec/R = + Ec/Rc 2m r 2 P/ R m r2 v (C) /R = avec 2 2m

systme. Remarques : et Ec/Rc =

mi r 2 v (M i ) / Rc l'nergie cintique interne du 2

* D'aprs l'expression (7') nous avons :

r 2 P/ R + Ec/Rc Ec/R = 2m
et par consquent Ec/R Ec/Rc. Ainsi nous pouvons dire que l'nergie cintique d'un systme est minimale dans le rfrentiel du centre de masse (Rc) 4- Proprit de l'nergie cintique dans (Rc) dans le cas d'un systme deux particules Soit un systme de deux particules M1 et M2 de masses respectives m1 et r r m2, et de quantit de mouvement P1 /Rc et P2 /Rc. Exprimons le rapport des nergies cintiques de M1 et M2.

r2 1 r2 P1/Rc Ec(M1)/Rc = 2 m1 v (M1)/Rc = 2m r2 1 r2 P2/Rc Ec(M2)/Rc = 2 m2 v (M2)/Rc = 2m

d'o le rapport :

r2 m 2 P1/Rc r Ec(M2)/Rc = m P 2 1 2/Rc

Ec(M1)/Rc Or nous avons d'aprs, la quantit de mouvement totale du systme :
r r r r P /Rc = P1 /Rc + P2 /Rc= 0

(8)

d'o : et encore :

r r P1 /Rc = - P2 /Rc

r2 r2 P1 /Rc = P2 /Rc
Soit en remplaant dans (8) Ec(M1)/Rc Ec(M2)/Rc m2 =m
1

(9)

cest--dire que dans le cas d'un systme deux particules, le rapport des nergies cintiques de ces deux particules par rapport (Rc) est gal l'inverse du rapport de leurs masses. Par ailleurs nous pouvons galement dduire de la relation (9) que si m1 > m2 , alors Ec(M1)/Rc < Ec(M2)/Rc

XXIX- Notion d'nergie interne d'un systme de particules.

1- Energie potentielle d'interaction (d'origine interne au systme) En reprenant ce que nous avons vu au dbut de cette partie, une particule Mi d'un systme est soumise une force rsultante qui peut s'crire :

r r Fi = f iext +

r f ij
j i

r r o f iext est la force exerce par le milieu extrieur au systme sur la particule Mi et f ij r la force d'interaction exerce sur Mi par la particule Mj et par consquent f ij est
j i

la rsultante de toutes ces forces d'interaction agissant sur Mi. r Le travail lmentaire de la force extrieure f iext agissant sur Mi lors d'un r dplacement dM i est : dWi
ext

r r = f iext . dM i

De mme le travail lmentaire de la rsultante des forces d'interaction agissant sur r Mi lors d'un dplacement dM i est : dWi
int

fij
j i

r . dM i

Dans le cas o les forces d'interaction drivent d'un potentiel, on dfinit la diffrentielle de l'nergie potentielle d'interaction de la particule Mi par : (dEp)i
int

= - dWi

int

r r = - ( f ij ) . dM i
j i

(1)

et pour l'ensemble du systme le travail lmentaire associ est par consquent : dWint =
i

dWi
r
ij

int

( f
i j i

r ) . dM i

et on dfinit alors la diffrentielle de l'nergie potentielle d'interaction du systme par : dEp = (dEp)i
i int int

=-

(( f
i j i

r
ij

r ) . dM i )
int

(2)

Finalement l'nergie potentielle d'interaction du systme est Ep que l'on obtient par intgration de l'expression (2) : Ep
int

=-

f . dM + cte
i j i ij i

cette nergie potentielle d'interaction est donc dfinie une constante prs . Remarques :
i j i

* Le terme (( f

r
ij

r ) . dM i ) dans la relation (2) n'est pas nul en gnral; en effet cette

double sommation comporte des termes que l'on peut regrouper deux deux sous la forme :

r r r r f ij . dM i + f ji . dM j r r Or f ij = - f ji et donc la somme prcdente s'crit :

r r r r r r r f ij . dM i + f ji . dM j = f ij ( dM i - dM j )
r = f ij . d M jM i

d M jM i est le dplacement relatif de Mi par rapport Mj qui n'est pas nul lorsque le
systme n'est pas rigide. Sur un exemple simple de trois particules, la double sommation peut tre explicite aisment en fixant chaque fois une valeur de i et en faisant varier j.

f
i =1 j i

r
ij

r r r r r r r r r . dM i = ( f12 . dM1 + f13 . dM1 ) + ( f 21 . dM 2 + f 23 . dM 2 )

1 j 3

r r r r + ( f 31 . dM 3 + f 32 . dM 3 )

r r r r r r = f12 ( dM1 - dM 2 ) + f13 ( dM1 - dM 3 )

r r r + f 23 ( dM 2 - dM 3 )

or :

r r r dM1 - dM 2 = dOM1 - d OM 2

r d (OM 2 + OM1 )

= d M 2 M1 d'o :

f
i =1 j i

r
ij

r r r r . dM i = f12 . d M 2 M + f13 . d M M + f 23 . d M M 3 3 1 1 2

* En crivant la relation (1) : (dEp)int i

r r = - ( f ij ) . dM i comme diffrentielle totale,

j i

nous avons implicitement suppos que la rsultante des forces d'interaction qui agissent sur Mi est conservative, c'est--dire encore que l'on a :

- ( fij ) . dMi = - grad(E P )int i

j i

* L'nergie potentielle d'interaction ne dpend pas du rfrentiel mais dpend de la

configuration du systme. 2 - Energie interne d'un systme de particules On appelle nergie interne U d'un systme de points matriels, la somme de l'nergie cintique (exprime par rapport (Rc)) et de l'nergie potentielle d'interaction dfinie prcdemment. U = Ec/Rc + Ep
int

3 - Cas d'un systme isol - Conservation de l'nergie interne Soit un systme de points matriels soumis des forces conservatives, il y a conservation de l'nergie mcanique E du systme E = Ec/R + Ep = cte or d'aprs le deuxime thorme de Koenig (.XXVIII,3) nous avons : P2/R Ec/R = Ec/Rc + 2m et dans l'expression (3) : P2/R E = Ec/Rc + 2m + Ep = cte (3)

(4)

Le systme tant suppos isol, la quantit de mouvement totale est P2/R r constante P /R = cte , donc 2m est un terme constant; et en prenant la diffrentielle de (4) nous avons : P2/R dE = d(Ec/Rc + 2m + Ep) = 0

et donc dE = dEc/Rc + dEp = 0

int

(5)

Puisque le systme est isol dEp = dEp , l'nergie potentielle du systme est gale une constante prs l'nergie potentielle d'interaction des particules du systme. En effet : dEp = dEp + dEp dEp
ext int ext

(6)

tant l'lment diffrentiel de l'nergie potentielle associe aux forces r conservatives f iext d'origine extrieure au systme et agissant sur les points Mi , c'est-

-dire : dEp
ext

r r = - f iext . dM i

r r Les points matriels tant isols f iext = 0 , donc :

dEp
ext

=0

l' expression (5) se rduit alors : dEp = dEp

int

et dans (5) nous obtenons : dEc/Rc + dEp = d(Ec/Rc + Ep ) = 0 or U = Ec + Ep

int int int

reprsente l'nergie interne du systme; donc nous avons

finalement : dU = 0 et U = cte

L'nergie interne d'un systme de points isols soumis des forces conservatives est une constante du mouvement. Remarque :

Lorsque les forces d'interaction (d'origine interne) pour un systme isol ne

drivent pas toutes d'un potentiel, l'nergie interne n' est plus conserve, comme c'est le cas d'une collision inlastique.

PARTIE A
I - Reprage d'un point matriel. Systmes de coordonnes, surfaces et courbes coordonnes 1- Systmes de coordonnes a- Coordonnes cartsiennes b- Coordonnes cylindriques c- Coordonnes sphriques II - Surfaces coordonnes. Courbes coordonnes 1- Dfinitions a- Surface coordonne b- Courbe coordonne 2- Application au cas de systmes de coordonnes simples a- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes cartsiennes. b- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes cylindriques c- Surfaces et courbes coordonnes en coordonnes sphriques III - Systmes d'axes locaux ("repres locaux") 1- Position du problme 2- Dtermination du "repre local" dans le cas gnral a- Direction et sens des axes locaux b- Vecteurs unitaires de base du systme d'axes locaux 3- Systmes d'axes locaux en coordonnes cartsiennes, cylindriques et sphriques a- "Repre local" en coordonnes cartsiennes (q1 = x , q2 = y , q3 = z) b- Repre local en coordonnes cylindriques (q1 = r, q2 = , q3 = z) c- Repre local en coordonnes sphriques : (q1= , q2 = , q3 = ) d- Passage d'un repre local un autre 4- Cas particulier : repre local de Serret Frenet et formules associes. a - Prsentation b - Elments caractristiques d'une courbe (trajectoire) c - Tridre et base de SERRET FRENET d - Formules de SERRET-FRENET

IV - Caractristiques fondamentales de la cinmatique 1- Trajectoire - Equations paramtriques du mouvement a - Trajectoire b- Equations paramtriques 2- Vitesse d'un point matriel a- Vitesse moyenne b- vitesse instantane c. Hodographe du mouvement 3- Acclration d'un point matriel V - Composantes de la vitesse dans diffrents repres locaux 1- Repre local en coordonnes cartsiennes 2- Repre local en coordonnes cylindriques 3- Repre local en coordonnes sphriques 4- Dans le repre de SERRET-FRENET : VI - Composantes de l'acclration dans diffrents repres locaux 1- Repre local en coordonnes cartsiennes 2- Dans le repre local en coordonnes cylindriques 3- Dans le repre local en coordonnes sphriques 4. Dans le repre de SERRET FRENET VII - Exemples de mouvements particuliers simples 1- Mouvement rectiligne a- Dfinition b- Mouvement rectiligne uniforme c- Mouvement rectiligne uniformment vari d - Mouvement rectiligne sinusodal 2- Mouvement circulaire a- Dfinition b- Vecteur vitesse de rotation c- Vecteur acclration

3- Mouvement hlicodal

a- Dfinition b- Equations paramtriques. c- Expression du vecteur vitesse : d- Expression de l'acclration VIII - Mouvement acclration centrale 1- dfinition : 2- Proprits du mouvement acclration centrale. a- Constante du mouvement b- Caractre plan du mouvement : c- Loi des aires : d- Sens du mouvement : 3- Formules de Binet : a- Premire formule de Binet b- Deuxime formule de Binet 4- Exemples de mouvements acclration centrale a- Particule dans un champ Newtonien. b- Particule soumise une force centrale attractive proportionnelle la distance IX - Changement de Rfrentiel 1- Position du Problme : 2- Divers types de mouvements simples de (R') par rapport (R). a- Mouvement de translation b- Mouvement de rotation de (R') autour dun axe li (R) c- Angles d'Euler. 3- Transformation du vecteur vitesse. a- Drivation d'un vecteur par rapport au temps relativement aux rfrentiels (R) et (R') b- Loi de compostion du vecteur vitesse c- Cas particuliers simples du mouvement de (R') par rapport (R). d- Application de la loi de composition des vitesses 4- Transformation du vecteur acclration. a- Loi de composition b- Cas particuliers simples du mouvement de (R') par rapport (R). c- Exemple de mouvement compos : mouvement cyclodal. 5- Transformation de Galile.

PARTIE B
X - Principes de la dynamique (Lois de Newton) 1- Principe d'inertie 2- Principe fondamental de la dynamique 3 - Principe de l'action et de la raction : XI - Formulation du principe fondamental de la dynamique dans un rfrentiel non galilen. 1- Position du problme : 2 - Forces d'inertie 3- Forces d'inertie dans les cas de mouvements particuliers : a- Mouvement de translation de (R') par rapport (RG) . b- Mouvement de rotation de (R') par rapport (RG ) autour d'un axe () passant par O'. 4- Equilibre d'un point matriel dans un rfrentiel non galilen. XII - Application des rfrentiels non galilens la dynamique terrestre 1- Notion de poids d'un corps . Pesanteur. a- Dfinition : b - Causes de la pesanteur : 2- Principe fondamental de la dynamique dans le rfrentiel terrestre (R). 3- Champ de la pesanteur terrestre - Verticale d'un lieu. 4 - Variation du champ de la pesanteur avec la latitude. 5 - Etat d'apesanteur dans un satellite artificiel. 6 - Deviation vers l'Est des trajectoires de chute libre. a- Description du problme. b- Equations du mouvement : 7 - Pendule de Foucault a- principe b - Equations du mouvement

PARTIE C
XIV - Travail et Puissance d'une force 1- Travail lmentaire. 2- Travail le long d'une trajectoire curviligne. 3 - Puissance d'une force : 4 - Units de travail et de puissance 5- Puissance dans le cas des forces particulires. a- Puissance du poids d'un point matriel b- Puissance d'une force centrale. XV - Thorme de la puissance -Thorme de l'nergie cintique 1- Dfinition de l'nergie cintique : 2- Thorme de la puissance 3- Thorme de l'nergie cintique XVI - Champ conservatif - Energie potentielle 1- Champ de forces conservatif. 2- Energie potentielle 3- Expression de l'nergie potentielle dans des cas particuliers : a- Cas d'un champ Newtonien : b- Energie potentielle de la pesanteur : c- Relation entre l'nergie potentielle de la pesanteur et l'nergie potentielle du champ Newtonien d- Energie potentielle de la force de rappel d'un ressort e- Cas o l'nergie potentielle dpend du temps : f- Energie potentielle d'interaction de deux atomes d'une molcule (liaison ionique) XVII - Energie Mcanique - Thorme de conservation 1- Dfinition 2- Thorme de conservation de l'nergie mcanique : 3- Cas des forces appliques pas toutes conservatives

XVIII - Equilibre et stabilit d'un point matriel dans un champ conservatif 1- Position du Problme 2- Condition d'quilibre sur l'nergie potentielle : 3- Exemple : Application au cas d'un systme de particules XIX - Etude qualitative d'un systme conservatif particulier - Etat li - Etat de diffusion. 1- Equation du mouvement : 2- Etude du mouvement dans un cas particulier de l'nergie potentielle : 3- Etat li et tat de diffusion : a- Etat li b- Etat de diffusion XX - Etude dynamique du mouvement d'un point matriel soumis une force centrale 1- Dfinition 2- Proprits dduites du mouvement force centrale : a- Caractre plan de la trajectoire c- Nature conservative de la force centrale 3- Equation du mouvement - trajectoire

Partie D
Oscillateurs Harmoniques XXI - Etude du mouvement d'un point matriel au voisinage de l'quilibre stable 1 - Rappel a- Position d'quilibre b- Stabilit de l'quilibre 2 - Voisinage de l'quilibre 3 - Equation du mouvement au voisinage de l'quilibre XXII - Oscillateur harmonique non amorti 1- Dfinition 2- Exemples a- Pendule lastique horizontal b- Pendule simple c- Pendule cyclodal 3 - Apect nergtique de l'oscillateur harmonique a- moyenne de l'nergie cintique b- moyenne de l'nergie potentielle c- moyenne de l'nergie mcanique 4 - Oscillateur harmonique bidimensionnel XXIII - Oscillateurs harmoniques amortis 1-oscillateur amorti par frottement visqueux a- oscillateur faiblement amorti b- cas critique c- oscillateur fortement amorti d- perte d'nergie d'un oscillateur faiblement amorti 2 - oscillateur amorti par frottement solide. XXIV - Oscillations forces 1 - position du problme

2 - Equations et nature du mouvement 3 - Rsonance d'amplitude 4 - Aspect nergtique a- nergie mcanique b- puissance fournie par l'excitateur l'oscillateur c- acuit de rsonance XXV - Analogie Electrique - Mcanique 1 - Position du problme 2 - Etude de la dcharge d'un condensateur

Partie E
Etude des systmes de points matriels - Thormes gnraux

XXVI - Thormes gnraux pour un systme de points matriels 1- Quantit de mouvement d'un systme - Thorme associ a- Dfinition b- Thorme de la quantit de mouvement 2 - Moment cintique d'un systme - Thorme associ a- Dfinition b- Thorme du moment cintique XXVII - Notion du centre de masse d'un systme - Thorme associ 1 - Dfinition 2 - Vitesse du centre de masse 3 - Moment cintique d'un systme de points matriel en introduisant le centre de masse 4 - Thorme du mouvement du centre de masse XXVIII - Rfrentiel du centre de masse - Thorme de Knig 1- Dfinition 2- Premier thorme de Knig (relatif au moment cintique) 3- Deuxime thorme de Knig (relatif l'nergie cintique) 4- Proprit de l'nrgie cintique dans (Rc) dans le cas d'un systme deux particules. XXIX - Notion d'nergie interne d'un systme de particules 1- Energie potentielle d'interaction 2- Energie interne d'un systme de particules 3- Cas d'un systme isol - conservation de l'nergie interne.

Partie F
Etude des collisions entre particules XXX - Notion de collision - Collisions lastique et inlastique 1- Dfinition 2- Collision lastique 3- Collision inlastique XXXI - Description de la collision lastique dans le rfrentiel du centre de masse (Rc) associ un rfrentiel (R) 1- Energie cintique et quantit de mouvement de deux particules exprimes dans (Rc). a- Energie cintique b- Quantit de mouvement 2 - Etude de la collision lastique dans (Rc) a- Expression des vitesses des particules aprs la collision b- Proprits de la collision lastique Proprit 1 Proprit 2 XXXII - Cas particuliers de collisions lastique et inlastique 1 - Collision lastique directe (ou frontale) 2 - Collision parfaitement inlastique 3 - Coefficient de restitution.

PARTIE G RELATIVITE RESTREINTE

XXXIII - Cinmatique relativiste 1. Introduction. 2. Transformation de Lorentz. 3. L'exprience de Michelson-Morely. XXXIV - Dynamique relativiste 1. Equivalence entre masse et nergie. 2. Transformation des vitesses. 3. Energie relativiste. 4. Transformation de l'nergie et de la quantit de mouvement. 5. Quadri-vecteur quantit de mouvement.

Partie H
Interaction de deux points matriels Etude de la diffusion des particules

XXXIII - Etude de l'interaction de deux points matriels 1- Mouvement du centre de Masse 2- Homothtie des trajectoires 3- Caractristiques du mouvement dans le rfrentiel du centre de masse a- Position relative des points b- Conservation du mouvement cintique c- Energies cintique et mcanique. XXXIV - Dtermination de la dviation entre deux particules en interaction 1- Position du problme 2- Diffusion d'une particule par un centre de force 3- Cas particulier : diffusion d'une particule par un noyau XXXV - Notion de section efficace 1- Position du problme 2- Section efficace lmentaire 3- Section efficace diffrentielle 4- Section efficace de diffusion de RUTHERFORD.