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Robotique
5.3
Aujourdhui :
Matrices homognes D-H ; Cinmatique directe.
5.4
Importants
Algorithme pour fixer des rfrentiels sur un robot ; Paramtres dune matrice D-H ; Cinmatique directe.
5.5
d2 y3 x3 z3 d3 T3 zo xo yo
d1
5.6
Solution : T3 = translation + orientation de F3/Fo. T3 dpend de : D.D.L. : 1, 2 et d3 ; Caractristiques gomtriques : longueurs, excentricits et torsions ; Rfrentiels de base Fo et du poignet F3. Comment faire : Matrices D-H :
o 1 2 T3o = A1 A2A3
Algorithme
5.7
Pourquoi utiliser la mthode D-H Mthode systmatique pour dvelopper le modle dun robot : positions, vitesses, acclrations et efforts. Que reprsente une matrice D-H Relation entre deux liens adjacents au moyen de 4 paramtres gomtriques :
Angle de rotation (fixe ou d.d.l.) ; Excentricit (fixe ou d.d.l.) ; Longueur ; Torsion. 4 paramtres dans une matrice.
Tn = A1 A 2 A n
5.8
zo Fo xo yo
Tn
Fn yn o
xn n a zn
5.9
5.10
zo Fo xo yo
Tn
Fn yn o
xn n a zn
5.11
Longueur de la normale commune (la plus courte distance entre les 2 axes) Excentricit ou d.d.l. linaire
Angle de torsion
5.12
Zi Y"
Y* Yi-1 Xi-1 X*
5.13
= Rot ( zi 1 ,i ) Trans(0, 0, di ) Trans(ai , 0, 0) Rot ( x " , ti ) cos(i ) sin(i ) cos(ti ) sin(i ) sin(ti ) ai cos(i ) sin( ) cos( ) cos(t ) cos( ) sin(t ) a sin( ) i i i i i i i = 0 sin(ti ) cos(ti ) di 0 0 1 0
5.14
D Algorithme
1. Numroter les articulations de 1 n .
2
1 275
3 800
5.15
800
xo
yo
5.16
2.2 FAIRE (i = 1 n-1) a) zi : sens + de larticulation i+1 . b) Fixer lorigine i la 1re rgle qui sapplique :
Intersection de zi et zi1 ; Intersection de la normale commune de zi et zi1 sur zi ; Arbitraire sur zi larticulation i+1 .
d) y i = (z i x i ) . FIN FAIRE
x i = ( zi1 zi ) si zi et zi1 ne sont pas // ; Le long de la normale commune lorsque zi et zi1 sont //; Arbitrairement zi lorsque z i z i 1 (gnralement, on choisit // x i1 ).
5.17
zo
xo
yo
5.18
zo
xo
yo
5.19
2 z1 x1
+ +
1 275 z2 y1
800
Zn-1 x3
y3 3 xn
zo
z3 xo yo
5.20
5.21
Exemple : tableau.
i : angle pour aligner x i1 avec x i en tournant autour de y2 zi1. x2 Lien i # 1 1 2 2 3 0o di ai ti x3 z3 y3 3
+
2 z1 x1 275 z2 2 y1
800 + +
zo 1
// x1 xo
yo
5.22
ai
ti
x2 d 3 y3 3
+
x3 z3
zo 1
// x1 xo
yo
5.23
ti
x2 d 3 y3 3
+
x3 z3
zo 1
// x1 xo
yo
5.24
zo 1
z3
// x1 xo
yo
5.25
Tableau des paramtres du robot Adept One. Lien 1 2 3 i 1 2 0o di 800 275 d3 ai 600 550 0 ti 0o 180o 0o
5.26
x1 275 z2 2
y1
800
x3 z3
zo 1
// x1 xo
yo
5.27
Espace cartsien
x6
Poignet TCP
y6 6 z6
Directe X Inverse zR yR xR
rf. cellule
2 xo
yo
5.28
Problme rsoudre :
Donnes :
Caractristiques du robot (longueurs, torsion, etc.) ; Les articulations q = (q1 , q2 , , qn ) T; Leffecteur Gk ; Rfrentiel de latelier C
Cherch :
X = f (q)
5.29
Modle du robot :
Tn = A1 A2 An
Poignet yp Base zo xp zp Gk n Outil o
Cellule et effecteur :
X =C T G
R k R o o n n k
Face Plate
X = CTn Gk
World
Tn yo xo
TCP
a X zR yR Atelier xR
5.30
xR zo
C
zR xo
1 yo