Control Automtico Ing. Elctrica F.R.

Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 1 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Unidad Temtica 2: Representacin en Forma de Ecuaciones Diferenciales Una propiedad comn a todas las leyes bsicas de la fsica es que ciertas cantidades fundamentales se pueden definir por medio de valores numricos y generalmente se representan por ecuaciones. Una Ecuacin Diferencial es cualquier igualdad algebraica que involucra diferenciales o derivadas, o sea, sirve para relacionar velocidades de cambio de variables y otros parmetros. Ejemplo: La segunda Ley de Newton F = M dv dt ;

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Parciales Ecuacin Diferencial Parcial: Es una igualdad que involucra una o mas variables dependientes y dos o mas variables independientes, al igual que derivadas parciales de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a las variables independientes. Ejemplo: La ecuacin de Difusin: La variable dependiente es la Concentracin T de alguna cantidad que depende de la posicin que se trate (variable independiente x), en algn momento determinado (variable independiente t). La ecuacin de Difusin vincula las variaciones de la Concentracin T con respecto de las variaciones de la posicin y el tiempo. Ecuacin Diferencial Ordinaria o Total: Es una igualdad que involucra una o mas variables dependientes, una variable independiente y una o mas derivadas de la(s) variable(s) dependiente(s) con respecto a la variable independiente. Ejemplo: La Ley de Ohm: v = R dq dt ;

Ecuaciones Diferenciales Variables e Invariables en el Tiempo Ecuacin Diferencial Variable en el Tiempo: Es una Ecuacin Diferencial en la cual uno o mas trminos dependen explcitamente de la variable independiente tiempo t. Ejemplo: cos t dy + y = 0 dt Ecuacin Diferencial Invariable en el Tiempo: Es una Ecuacin Diferencial en la cual ninguno de los trminos dependen explcitamente de la variable independiente tiempo t. Ejemplo:

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 2 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Donde los coeficientes ai y bi son constantes. La ecuacin depende implcitamente de t a travs de las variables dependientes x e y. Ecuaciones Diferenciales Lineales y No Lineales Una Ecuacin Diferencial es Lineal si todos los trminos que la conforman son lineales, o sea de primer grado para las variables dependientes y sus derivadas. Todas las dems son Ecuaciones Diferenciales No Lineales. Si algn trmino de una ecuacin diferencial contiene potencias superiores, productos o funciones transcendentales de las variables dependientes, esta ecuacin es No Lineal. Linealidad y Superposicin Un Sistema es Lineal si: (a) (b) Una entrada x1(t) produce una salida y1(t) Una entrada x2(t) produce una salida y2(t)

Entonces (c) Una entrada C1 x1(t) + C2 x2(t) = C1 y1(t) + C2 y2(t)

Principio de Superposicin: La respuesta y(t) de un Sistema Lineal, debida a varias entradas x1(t), x2(t),..xn(t) que actan simultneamente, es igual a la suma de las respuestas de cada entrada actuando sola. Los conceptos de Linealidad y Superposicin son equivalentes. Causalidad y Sistemas Fsicamente Realizables Un Sistema en el cual el tiempo es la variable independiente se llama Causal si la salida depende solamente de los valores presente y pasado de la entrada. Un Sistema Causal no puede prever lo que ser su entrada futura, tambin se los llama Fsicamente Realizables. Sistemas Linealizados y Fragmentariamente Lineales En realidad, ningn sistema fsico se puede describir completa y exactamente por medio de una ecuacin diferencial lineal de coeficientes constantes; sin embargo, muchos sistemas se pueden representar a lo largo de un intervalo limitado de operacin o se pueden aproximar por medio de tales ecuaciones. Ecuaciones Diferenciales en Sistemas A continuacin se proceder al estudio de los sistemas ms usuales en la ingeniera de control.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional Sistemas mecnicos

Pgina 3 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Los sistemas mecnicos se componen de elementos que pueden comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de una masa es la segunda ley de Newton:

Donde f es la suma de las fuerzas exteriores aplicadas a la masa y x es su desplazamiento. El parmetro constante m es la propia masa y su unidad fundamental en el SI es el kilogramo, kg. Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuacin que gobierna su movimiento es:

es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y su giro. El Donde parmetro constante J es la inercia del sistema y su unidad es el kg/m2. La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos. La ecuacin diferencial que rige su comportamiento es:

El parmetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su unidad es el Ns/m. Si una masa se desplaza dentro de un medio viscoso (al aire, el agua, etc.), adems de su propia inercia debe vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se desplaza dicha masa. Este efecto se puede modelizar matemticamente con un amortiguador cuyos extremos estuvieran anclados uno en el centro de gravedad de la masa y otro en un punto exterior fijo del medio. Evidentemente, este efecto no aparece en el vaco o en el espacio exterior, fuera de la atmosfera. La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de Hooke:

La constante k representa la rigidez del muelle y su unidad es el N/m. Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas mecnicos, se asla cada elemento del sistema, introduciendo las fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho elemento. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de los tres elementos bsicos de un sistema mecnico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 4 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Sistema mecnico masa-muelle-amortiguador

Tambin es posible que el sistema pueda modelizarse despreciando la masa de los elementos mviles. Este es el caso del sistema de la siguiente figura, regido por la ecuacin diferencial que se indica seguidamente.

Sistema mecnico muelle-amortiguador

En el sistema de la figura ante una nica entrada u existen dos variables temporales de salida, los desplazamientos de las masas x1 y x2. Este sistema puede servir para modelizar el comportamiento del sistema de amortiguacin de un vehiculo. La masa m2 representa la parte amortiguada del vehiculo, mientras que m1 es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada u es el perfil de la carretera que acta sobre la rueda a travs de la rigidez del neumtico k1.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 5 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Modelo de un sistema de amortiguacin Si lo nico que interesa del sistema es el desplazamiento de la masa amortiguada, sin importar como se mueva la rueda, habra que eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incgnitas la variable x1. El objetivo seria obtener una nica ecuacin que relacione la entrada u con la variable x2. Esto es difcil de hacer con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. Ms adelante se muestra como conseguirlo de forma sencilla gracias a la transformada de Laplace. Sistemas elctricos Los sistemas elctricos se componen de tres elementos fundamentales: las resistencias, los condensadores y las bobinas. La tensin que aparece sobre los extremos de una resistencia es proporcional a la intensidad que circula a travs de ella. La constante proporcional se llama igualmente resistencia y su unidad en el SI es el ohmio, el Ohmio.

La tensin que aparece sobre los extremos de una bobina es proporcional a la derivada de la intensidad que circula a travs de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama inductancia y su unidad es el henrio, H.

La tensin que aparece sobre los extremos de un condensador es proporcional a la integral de la intensidad que circula a travs de ella a lo largo del tiempo. Desde otro punto de vista, tambin se puede decir que la intensidad que circula a travs de un condensador es proporcional a la variacin de la tensin entre sus bornes. Esta ltima constante proporcional es la que se llama capacidad y su unidad es el faradio, F.

En un circuito en el que existan resistencias, bobinas y condensadores, las ecuaciones diferenciales que lo gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 6 de 10 Ing. Juan Jess Luna

mallas o en los nodos. A continuacin se muestran algunos casos en los que se da una combinacin de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones diferenciales.

Sistema elctrico resistencia-bobina-condensador

En el sistema de la figura, la entrada en el circuito en la tensin vi y la salida es la tensin vo suponiendo que la corriente de salida es nula, o lo que es lo mismo, el circuito se conecta a un dispositivo de alta impedancia de entrada. En el sistema de ecuaciones diferenciales interviene una variable intermedia: la intensidad i. Es difcil en el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas variables intermedias para obtener una nica ecuacin diferencial que relacione la salida con la entrada. Sistemas electromecnicos Los sistemas electromecnicos o mecatronicos, combinan elementos mecnicos y elctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua que hace girar una inercia. La entrada es la tensin v y la salida es el giro .

Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

La primera ecuacin del sistema responde a la nica malla del circuito. La tensin e que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de giro del mismo. El par que ejerce el motor es proporcional a la intensidad que circula por el. Las constantes de

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 7 de 10 Ing. Juan Jess Luna

velocidad y de par son la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas unidades. La ultima ecuacin del sistema es la del modelo mecnico de inercia J y viscosidad B.

Solucin de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Lineales de Coeficientes Constantes Considrese la clase de ecuaciones diferenciales de la forma:

Donde t es tiempo, los coeficientes ai y bi son constantes, x=x(t) (la entrada) es una funcin de tiempo conocida e y=y(t) (la salida) es la solucin desconocida de la ecuacin. Si esta ecuacin describe un sistema fsico, entonces por lo general m =< n, y n es lo que se denomina el orden de la ecuacin diferencial. Para especificar completamente el problema con el fin de obtener una solucin nica y(t), se deben especificar dos cosas adicionales: 1 El intervalo de tiempo durante el cual se desea la solucin. (Generalmente entre 0 e infinito positivo) 2 Un conjunto de n condiciones iniciales para y(t) y sus primeras n-1 derivadas. La solucin de una ecuacin diferencial de esta clase se puede dividir en dos partes: En una Respuesta Libre y en una Respuesta Fija. La suma de estas dos respuesta constituye la Respuesta Total o solucin y(t) de la ecuacin. La Respuesta Libre: Es la solucin de la ecuacin diferencial cuando la entrada x(t) es idntica a cero y solamente depende de las n condiciones iniciales. La Respuesta Fija o Forzada: Es la solucin de la ecuacin diferencial cuando todas las condiciones iniciales son idnticas a cero y solamente depende de la entrada x(t). Las Respuestas de Estado Estacionario y Respuesta Transitoria Respuesta de Estado Estacionario o Permanente: Es la parte de la Respuesta Total que no tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Respuesta Transitoria: Es la parte de la Respuesta Total que tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito.

Diagramas de Bloque. Reglas para la simplificacin Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo utilizando las reglas del algebra de diagramas de bloques, que algunos autores proponen en tablas, hasta llegar a la funcin de transferencia equivalente de todo el sistema. Con esto se puede evitar el anlisis matemtico de simplificacin de ecuaciones. Sin embargo al simplificar el diagrama de bloques, los nuevos bloques se vuelven ms complejos, debido a la aparicin de nuevos polos y ceros.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 8 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Multiplicacin de bloques

La caracterstica fundamental que se debe cumplir es que la funcin de transferencia del diagrama sustituido debe ser igual al original. En las siguientes figuras se muestran algunas simplificaciones tiles:

Suma de bloques

Translacin de un punto de bifurcacin

Cambio de orden de los sumandos

Ejemplo de motor de corriente continua

Las siguientes son las ecuaciones diferenciales que gobiernan un motor de corriente continua que arrastra una inercia una vez aplicada la transformada de Laplace.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 9 de 10 Ing. Juan Jess Luna

El diagrama de bloques que corresponde a estas ecuaciones y su simplificacin aparecen en la figura:

Diagrama del motor de corriente continua Si se eliminan las variables intermedias del sistema de ecuaciones de Laplace se obtiene la funcin de transferencia equivalente. Aunque el sistema tiene forma de lazo cerrado con realimentacin no unitaria, hay que hacer notar que no es propiamente un sistema esta impuesta por la tensin V y la magnitud de la inercia controlado. La velocidad J. En este ejemplo se observa como la funcin de transferencia equivalente posee las unidades que relacionan la magnitud de salida con la de entrada. En el caso de que el giro de la inercia se vea frenado por un muelle torsor de rigidez Kt, las ecuaciones que hay que considerar son las siguientes:

Diagrama del motor de corriente continua con muelle torsor Una posible representacin en diagrama de bloques se presenta en la figura, sin embargo no es una buena eleccin incluir bloques derivadores, es decir, aquellos cuya salida es proporcional a la derivada de la entrada. Este tipo de bloques tienen el inconveniente de que amplifican enormemente el ruido de alta frecuencia que reciban en la entrada. Tambin se comportan mal a la hora de evaluar numricamente las respuestas temporales del sistema, por ejemplo utilizando Simulink.

Control Automtico Ing. Elctrica F.R. Tucumn Universidad Tecnolgica Nacional

Pgina 10 de 10 Ing. Juan Jess Luna

Para evitar el bloque derivador, se propone como alternativa el diagrama de la siguiente figura a). En ambos casos la funcin de transferencia equivalente de todo el sistema es la misma, figura b).

Diagramas equivalentes del motor de corriente continua con muelle torsor