UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLGIO TCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA

Curso de El etrotcni ca










Aposti l a de Automao Industri al


El aborada pel o Professor M.Eng. Rodri go Cardozo Fuentes














Prof. Rodrigo C. Fuentes
Campus- UFSM Prdio 5
Email: fuentes@smail.ufsm.br
Web-site: w3.ufsm.br/fuentes










SANTA MARIA RS
2005

NDICE

2. CONTROLE DE PROCESSOS........................................................................... 2.1
2.1. Introduo: ............................................................................................... 2.1
2.2. Ti pos de Si stemas de Control e................................................................ 2.6
2.2.1. Sistema de controle em Malha Aberta............................................. 2.6
2.2.2. Sistema de Controle em Malha Fechada......................................... 2.7
2.3. Respostas de um Si stema de Control e.................................................... 2.9
2.4. Estratgi as de Control e:......................................................................... 2.12
2.4.1. Controle Liga/Desliga (On-OFF): .................................................. 2.12
2.4.2. Controle Proporcional: .................................................................. 2.13
2.4.3. Controle Derivativo: ...................................................................... 2.14
2.4.4. Controle Integral:.......................................................................... 2.14
2.5. Os El ementos Control adores na Prti ca................................................ 2.17
2.5.1. Controle analgico ....................................................................... 2.17
2.5.2. Controle Digital............................................................................. 2.17
2.6. Concl uso............................................................................................... 2.18
2.7. Bi bl i ografi a ............................................................................................. 2.18
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.1
2. CONTROLE DE PROCESSOS
2.1. Introduo:
O controle de processos a base fundamental da automao industrial.
Desde a aplicao mais simples at os processos de produo de fluxo contnuo,
como em uma planta petroqumica, so analisados e desenvolvidos atravs dos
elementos bsicos do controle de processos. Neste captulo so apresentados os
conceitos fundamentais, os tipos de sistemas de controle e as estratgias mais
utilizadas no controle industrial. A teoria desenvolvida a nvel tcnico
profissionalizante de forma simples e objetiva sem a utilizao de um
aprofundamento matemtico.

Processo Industri al : o conjunto formado por equipamentos mecnicos,
eltricos, eletrnicos, hidrulicos ou pneumticos, que atravs de sucessivas
operaes utilizando matrias primas e energia resultaro em um produto acabado e
resduos.
Materias-
primas
Processo
de
Produo
Produto
acabado

Processo Industrial

Os controles manuais que exigem um operrio presente nos processos, vm
sendo substitudos por controles automticos. Para se obter o controle automtico
de um processo necessria ento a incluso de um elemento controlador de
processo.

Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.2

Exemplo de um processo i ndustrial

Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.3

Controle Manual

Controle Automti co

Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.4
El emento Control ador de Processo: O elemento controlador de processo
formado por um conjunto de circuitos eltricos, eletrnicos ou mecnicos que
recebem informaes atravs dos si nai s de entrada que representam informaes
essenciais ao processo. Estes sinais so processados e transformados em si nai s
de control e que atuam diretamente no comando do processo.


Em um controlador as entradas so alimentadas por sinais eltricos oriundos
de sensores, conversores, interruptores, enquanto os si nai s de control e so
aplicados a elementos atuadores, vlvulas, motores, conversores, etc.

Os controladores so geralmente baseados em circuitos eletrnicos
analgicos ou digitais. Os sistemas analgicos so geralmente constitudos por
amplificadores operacionais, enquanto os digitais so baseados em processadores,
que alm de exigir um circuito eletrnico (hardware), exigem a confeco de
programas (software).

Sinais de
Entrada
Elemento
Controlador
Sinais de
Controle
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.5
Exempl o: O processo de controle de temperatura ambiente de uma
residncia.
O elemento controlador deste processo formado por um termostato onde
ajusta-se a temperatura desejada (set-point SP). A sada representada pela
temperatura ambiente que ser controlada (Valor real ou valor do processo PV). O
processo realizado pelo elemento de aquecimento ou refrigerao (compressor e
demais componentes) que deve igualar a temperatura desejada com a temperatura
ambiente.

Temperatura
desejada
Temperatura
Ambiente
Controlador
Elemento de
Aquecimento
ou Refrigerao
Perturbaes
Energia Eltrica

Processo de Controle de Temperatura Ambiente

Resposta do Si stema de Aqueci mento

Durante a operao do processo podem ocorrer alteraes devido a agentes
inesperados que so as chamadas perturbaes. As perturbaes podem afetar
significativamente os resultados a serem obtidos nas sadas do processo (PV).
T
o
C
t min.
Temperatura
inicial
Temperatura
final
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.6

At este momento utilizamos os seguintes conceitos:
- Processo Industrial
- Elemento Controlador de Processo
- Sinais de entrada
- Sinais de controle
- Valor desejado ou Set-point (SP)
- Valor real ou valor do processo (PV)
- Perturbaes


2.2. Ti pos de Si stemas de Control e

Existem basicamente dois tipos de sistemas de controle: Si stemas de Mal ha
Aberta e Si stemas de Mal ha Fechada.
2.2.1. Si stema de control e em Mal ha Abert a
Para um si stema de mal ha aberta os sinais de entrada so estabelecidos de
forma que o sistema proporcione a sada desejada. Os sinais de entrada, entretanto
no so modificados de forma a seguir as alteraes nas condies de operao ou
perturbaes que possam ocorrer durante o processo. Pode-se dizer que um
sistema de malha aberta no apresenta uma informao do estado da sada do
processo.
Sinais de
Entrada
Sada do
Processo
Controlador Processo
Sinais de
Controle

Sistema de Controle em Malha Aberta

Muitos sistemas de controle em malha aberta utilizam um elemento de
controle que envia um sinal para iniciar uma ao depois de um intervalo de tempo,
ou uma seqncia de aes em instantes de tempo diferentes. O el emento
control ador em tai s si stemas essenci al mente um di sposi ti vo seqenci al
operado pel o tempo.
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.7


Timer Mecnico Timer Digital

2.2.2. Si stema de Control e em Mal ha Fechada
Em um si stema em mal ha f echada, a grandeza a ser controlada
monitorada atravs de um el ement o de medi o. Esta informao comparada
com o val or desej ado (set-point - SP) atravs de um el emento comparador
produzindo-se um si nal de erro. Este sinal de erro processado pelo el emento
control ador gerando sinais de controle que atuaro sobre o processo. Os
elementos atuadores do processo agiro de tal maneira que, sejam corrigidos
eventuais desvios, causados por modificaes nas condies de operao, ou
perturbaes no processo.


Sistema de Controle em Malha Fechada

Pode-se verificar que em um sistema de malha fechada so adicionados
novos elementos. O el emento de medi o que far a monitorao da sada e o
el emento comparador que far a comparao entre o valor de sada do processo
Valor
Desejado
"Set-Point"
Erro
Sada
Elemento
Controlador
Elemento de
Acionamento
Elemento de
Medio
+
-
Sinais de
Controle
Elemento
Comparador
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.8
(PV) e o valor desejado (referncia ou Set-Point). O valor resultante da comparao
entre o valor medido na sada e o valor desejado (set-point) chamado erro.

Para ilustrar ainda mais as diferenas entre sistemas em malha aberta e em
malha fechada, vamos considerar como exemplo a operao de um motor eltrico
de corrente contnua.
Em um sistema em malha aberta, a velocidade de rotao do eixo pode ser
determinada somente por um ajuste inicial da tenso aplicada ao motor. Qualquer
mudana na tenso de alimentao, temperatura ou variao da carga no eixo do
motor, alterar a velocidade de rotao do motor e no ser compensada pelo
sistema de controle (no existe ramo de realimentao). Em um sistema de controle
em malha aberta, a sada do sistema no tem efeito no sinal de entrada.
Em um sistema de malha fechada, no entanto, o ajuste inicial do controlador
ser para uma velocidade em particular do motor, e esta se manter pela
realimentao mesmo que ajam mudanas na fonte de alimentao ou de carga no
eixo, dentro de certos limites. A sada passa a ter efeito direto no sinal de entrada da
planta, modificando-o para manter o sinal de sada no valor desejado.




Motor Sensor Controlador

Os sistemas em malha aberta tm a vantagem de ser relativamente simples
e, em conseqncia, de baixo custo. Entretanto so facilmente imprecisos, j que
no existe correo para os erros. Em um sistema de malha fechada pode-se
combinar os valores reais com os desejados, entretanto, atrasos de tempo no
sistema, podem comprometer uma ao corretiva e, em conseqncia, ocasionar
oscilaes na sada e instabilidade. Os sistemas de malha fechada so mais
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.9
complexos, bem mais onerosos e com maiores possibilidades de danos, pois
normalmente so compostos de um nmero maior de componentes.

2.3. Respostas de um Si stema de Control e
Em um sistema de controle automtico de malha fechada o elemento
comparador produz um erro de acordo com o valor medido na sada do processo
(PV) e o valor desejado (SP). O elemento controlador ir atuar de maneira a anular a
diferena existente entre os dois, produzi ndo uma ao de control e.
desejvel que o elemento controlador produza uma resposta rpi da e com
a mai or preci so possvel .

Exemplo de uma resposta prxi ma ao Ideal

Se esta ao corretiva for demasiadamente forte o valor do processo
ultrapassar o valor desejado Overshoot e conseqentemente entrar em
oscilao.
Esta oscilao pode ampliar-se tornando o processo instvel conforme a figura
abaixo.
Tempo
Valor desejado
"Set point"
Varivel
Controlada
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.10

Exemplo de uma resposta Instvel

A oscilao pode ser amortizada e atingir aps transcorrido um determinado
tempo o set-point. Veja a figura abaixo.

Exemplo de uma resposta Estvel

A oscilao pode permanecer e produzir uma resposta oscilatria no
processo. Veja a figura abaixo.
Tempo
Valor desejado
"Set point"
Varivel
Controlada
Tempo
Valor desejado
"Set point"
Varivel
Controlada
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.11

Exemplo de uma resposta Oscilatr ia

Por outro lado, se a ao do elemento de controle apresentar baixa
intensidade. O processo levar muito tempo para anular o erro, ou s vezes nunca o
eliminar. Veja a figura abaixo.

Exemplo de Uma resposta muito lenta

Para obter uma boa regulao o elemento controlador deve satisfazer as
seguintes condies:
- Estabilidade
- Curto tempo de resposta
- Pequeno Overshoot
Tempo
Valor desejado
"Set point"
Varivel
Controlada
Tempo
Valor desejado
"Set point"
Varivel
Controlada
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.12


Esta resposta apresenta uma boa relao entre tempo
de resposta e overshoot.

2.4. Estratgi as de Control e:
As estratgias de controle so tcnicas aplicadas aos controladores
industriais que permitem tipos de respostas diferentes e adequadas a cada sistema
de controle, minimizando erros de posio, velocidade e tempo de resposta.
2.4.1. Control e Li ga/Desl i ga (On-OFF):
Nesta estratgia de controle o sinal de controle que aplicado ao processo,
ou apresenta valor nulo, ou um determinado valor fixo. A ao de controle gerada
pelo controlador poder ligar (on) ou desligar (off) o elemento atuador do processo.
Trata-se de uma estratgia bastante simples e de larga aplicao prtica em
processos que permitem uma faixa de variao do valor da grandeza a ser
controlada entre um nvel mximo e mnimo prximos ao set-point. Esta faixa de
variao denominada histerese. A grandeza a ser controlada apresentar uma
resposta oscilatria variando dentro da faixa de histerese.

Tempo
Varivel
Controlada
Valor desejado
"Set point"
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.13

Controlador On/Off

Aplica 100% de potncia na carga quando o valor do processo (PV) estiver
abaixo da pr-seleo mais a histerese, e 0% de potncia quando estiver acima da
pr-seleo menos a histerese. Resultar em OSCILAO do valor do processo
(PV) ao longo do tempo.
2.4.2. Control e Proporci onal :
Este controlador produz na sua sada um sinal de controle que proporcional
ao erro ou seja quanto maior o erro maior ser a ao corretiva produzida pelo
controlador na sada. Esta proporcionalidade representada por uma constante kp
que define o fator de amplificao do controlador (ganho).
Esta estratgia largamente empregada no controle industrial pois minimiza
os erros ao longo do tempo permanecendo apenas um desvio em relao ao set-
point denominado off-set.
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.14

Controle Proporcional

A potncia aplicada na carga varia de forma proporcional diferena (desvio)
entre a pr-seleo e o valor medido no processo (sensor), dentro da faixa
determinada pelo ajuste de XP% a potncia aplicada na carga 0% e abaixo dessa
banda 100%. indicado para processos estticos. Resultar em ESTABILIZAO
da temperatura ao longo do tempo.

2.4.3. Control e Deri vati vo:
A sada do controlador proporcional a taxa de variao do sinal de erro ou
seja a derivada do erro. Este tipo de controlador proporciona uma ao bastante
rpida sempre que ocorrerem variaes na sada, entretanto no minimiza erros de
regime permanente. Nesta estratgia deve ser definida a constante derivativa kd .
Esta estratgia muito utilizada em sistemas de posicionamento,
movimentao de ferramentas e controle de rotao. Onde so exigidas aes
rpidas frente s modificaes nas condies de operao ou perturbaes.
2.4.4. Control e Integral :
A sada do controlador proporcional ao somatrio do sinal de erro em um
determinado instante de tempo, ou seja, a integral do erro. Este tipo de controlador
minimiza os erros de regime permanente do sistema, entretanto sua ao de
resposta lenta. Nesta estratgia deve-se definir o valor do ganho integral atravs
da constante ki.
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.15

Alm destas estratgias de controle podem-se encontrar controladores
associados como PI (proporcional-integral), PD (proporcional-derivativo), ou PID
(proporcional-integral-derivativo).


Controle Proporcional Derivativo

Funciona conforme o controle proporcional, acrescido de uma maior
velocidade de reao do controlador variaes do processo. obtida por um
circuito eletrnico de ao derivativa. indicado para processos dinmicos.
Resultar numa RPIDA ESTABILIZAO do valor do processo ao longo do tempo.


Controle Proporcional Integral Derivativo
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.16

O controle PID (proporcional integral derivativo) funciona conforme o controle
PD, acrescido de uma estabilizao o mais prximo possvel do valor da pr-
seleo. realizada por um circuito eletrnico cuja ao obtida atravs de um
algoritmo matemtico que efetua a integral do desvio. Resultar numa RPIDA e
PRECISA ESTABILIZAO do valor do processo ao longo do tempo.


Diagrama do controlador PID

A principal habilidade a ser desenvolvida pelos profissionais de controle a
correta escolha da estratgia em funo do processo fsico a ser controlado. Outra
definio refere-se ao correto dimensionamento dos valores de ganho kp, kd e ki dos
quais depender a resposta do sistema.


Controlador PID com os valores do ganhos


Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.17
Lei a o arti go Teori a de Control e PID da revi sta Mecat rni ca Atual
n.3 de abri l de 2002.

2.5. Os El ementos Control adores na Prti ca
Na maioria das vezes as estratgias de controle so implementadas na
prtica atravs da utilizao de circuitos eletrnicos. Estes circuitos podem utilizar a
tecnologia da eletrnica analgica ou da eletrnica digital.
2.5.1. Control e anal gi co
O controle analgico apresenta grande velocidade de ao devido a prpria
natureza analgica dos sinais envolvidos no processo. Sua tecnologia baseada
nos amplificadores operacionais. Estes circuitos apesar de sua simplicidade
apresentam grande versatilidade podendo implementar desde um simples
comparador at um controlador proporcional integral derivativo (PID).




Circuito Integrado Esquema eltrico Identificao dos terminais

Lei a o arti go Ampl i fi cadores Operaci onai s Apl i cados a Indstri a
da revi sta Saber El etrni ca n.342 de j ul ho de 2001.

2.5.2. Control e Di gi tal
Os controladores de processos que utilizam a tecnologia digital so
implementados atravs dos microprocessadores, memrias e microcontroladores.
No controle digital so necessrias converses dos sinais eltricos analgicos em
informaes digitais (converso A/D). Estas informaes so processadas atravs
de um Hardware e um Software especficos produzindo as informaes de controle
que novamente so traduzidos em sinais analgicos (converso D/A).
Automao Industrial


UFSM CTISM Prof. Rodrigo Cardozo Fuentes

2.18
O controle digital tem apresentado grande evoluo na ltima dcada com a
produo de microcontroladores com caractersticas cada vez mais complexas e
velocidades de processamento cada vez maiores.



Microcontrolador Identif icao dos terminais Hardware

2.6. Concl uso
Neste captulo estudamos os principais conceitos que envolvem o controle
automtico de processos. Lembre-se que a abordagem deste tema foi ampla mas
sem o devido tratamento matemtico. Para o devido aprofundamento sugiro a
consulta em bibliografias e artigos especficos.

2.7. Bi bl i ografi a
Rosrio, J oo Maurcio. Pri ncpi os de Mecatrni ca Editora Prentice Hall
Ogata, Katsuhiko . Engenhari a de Control e Moderno Editora Prentice Hall
do Brasil Ltda.
Pazos, Fernando. Automao de Si stemas & Robti ca Editora Axcel
Books.
Bolton W. Engenhari a de Control e Editora Makron Books 1995.