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Captulo Captulo Aplicacin de Bond-Graph a Hidrulica

5.1 INTRODUCCIN. En los fluidos incompresibles la presin total es la suma de la presin esttica ms la presin dinmica. La potencia viene definida por: POTENCIA = PRESIN TOTAL X CAUDAL Siendo: Q = caudal ro = densidad V = velocidad del fluido P est = presin esttica A = seccin del conducto A POTENCIA = ( P est + ro . V 2 /2) . Q La velocidad del fluido puede definirse como: V = Q/A Sustituyendo este valor, se tiene: 2 POTENCIA = ( P est + ro . Q /2 . A2 ) . Q Normalmente: 2 P est > > (Q/A ) . ro/2 Y adems puede despreciarse la presin dinmica, por lo que consideramos que: POTENCIA = PRESIN ESTTICA x CAUDAL Si no se desprecia la presin dinmica, la aplicacin del Bond-Graph se complica mucho, ya que la potencia no podra definirse como el producto del esfuerzo por el flujo. Por este motivo, siempre supondremos despreciable la presin dinmica y, en definitiva, cada grafo llevar asociados dos parmetros: esfuerzo y flujo que, en este caso, son la presin esttica y el caudal.
Presin esttica Caudal

Figura 5.1

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La correspondencia entre variables generales con variables de este dominio fsico particular es la siguiente: ESFUERZO = PRESIN ESTTICA (N/m2) FLUJO = CAUDAL (m3/s) DESPLAZAMIENTO = VOLUMEN (m3) A continuacin se analizan los elementos fundamentales de la hidrulica y su representacin mediante la tcnica de Bond-Graph.
Resistencia hidrulica

La resistencia hidrulica se caracteriza por una prdida de presin (tambin denominada prdida de carga) que el fluido sufre al circular por un conducto. Tiene el sentido fsico de una prdida de energa, por lo que se representar mediante un elemento resistencia.

P1 Q1

P2

Q2

I
Figura 5.2

Sean: Q1 = Caudal del fluido a la entrada del conducto Q2 = Caudal del fluido a la salida del conducto P1 = Presin del fluido a la entrada del conducto P2 = Presin del fluido a la salida del conducto L = Longitud del conducto Evidentemente, si en el conducto no existen fugas no habr prdidas de caudal y se cumplir que Q1 = Q2. En este caso, todo el caudal pasa por el conducto y genera, debido al rozamiento, la prdida de presin. Al ser en todo momento igual el caudal, el elemento resistencia saldr de una unin 1. R

P3 = P1 P2
Presin a la entrada del conducto

Prdida de presin

Q1 = Q2 = Q
Presin a la salida del conducto

Q P1 Q

1
Figura 5.3

P2 Q

Como siempre, el elemento resistencia relaciona la presin con el caudal mediante la expresin: PRESIN en elemento resistencia = R Q O lo que es lo mismo: P 3 = P1 - P 2 = R . Q

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Las prdidas de presin en hidrulica no solo se producen por el paso de un fluido por un conducto, como se ver posteriormente. En el caso de que el elemento R represente prdidas de presin en un conducto longitudinal, se tendr para rgimen laminar del fluido: 4 P 3 = R . Q con R = 128 . . l/ . d Y para rgimen turbulento: 5 P 3 = R . Q con R = 8 . ro . l . f . Q/ . d Siendo: = Viscosidad del fluido l = Longitud del conducto d = Dimetro del conducto ro = Densidad del fluido f = Coeficiente de prdidas de carga El elemento R sirve tambin para representar las prdidas de presin puntuales, que son las originadas, por ejemplo, por el paso del fluido por una vlvula o un orificio. En este caso: R = 8 . ro . k . Q/ 2 . d 5 Donde k es el coeficiente de prdida de presin del orificio.

R Q P1 Q P2
Figura 5.4
Resorte hidrulico

P3 Q P1 Q 1 P2 Q

El elemento resorte hidrulico relaciona como siempre esfuerzo y desplazamiento, en hidrulica; presin y volumen. PRESIN = K x VOLUMEN Estar siempre combinado con una unin 0, en la que se cumplir:

K P3 P1 Q1 0
Figura 5.5

P3= P1 - P2 Q3 Q1= Q2 = Q3 P2 Q2

En sistemas hidrulicos el elemento resorte puede representar varios efectos como son: depsitos de gravedad, la compresibilidad del fluido y los acumuladores hidroneumticos.
Depsito de gravedad

Considerando un depsito de lquido lleno hasta una altura h, la presin en el fondo del depsito ser:

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PRESIN = ro . g . h = ro . g . v/A Ya que la altura h del lquido es igual a su volumen dividido por el rea del depsito. g = Aceleracin de la gravedad h = Altura del lquido en el depsito A = rea del depsito ro = Densidad del fluido v = Volumen de lquido en el depsito P = Presin en la base del depsito

h P3 Q3

Q1 P1
Figura 5.6

Q2 P2

Como en las puertas resorte se cumple en hidrulica que: PRESIN = RIGIDEZ x VOLUMEN La rigidez en este caso valdr: RIGIDEZ = K = ro . g/A
Compresibilidad de los lquidos

La compresibilidad de los lquidos acta como un resorte, de tal forma que el incremento de presin necesario para comprimirlo produce una disminucin de su volumen. El cambio de presin que se produce cuando un lquido es comprimido depende del mdulo de Bulk B, segn la siguiente expresin: dP = - B . dv/v En donde dP es el cambio de presin cuando el volumen de lquido v se incrementa dv. El signo menos representa que a todo incremento de presin positivo le corresponde una disminucin de volumen. En la figura 5.7, se representa un trozo de conducto en donde se va a considerar la compresibilidad del lquido.

Q1

Q2
I
Figura 5.7
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P Q3 P Q1 0 P Q2

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La disminucin del volumen de lquido puede expresarse como: t v 3 = Q3 . dt Y para pequeos cambios puede hacerse lo siguiente: v 3 = - dv Con lo que la expresin fundamental queda as: P 3 = B . v 3 / v0 En donde: v 0 = Volumen de lquido inicial en el fragmento de conducto considerado. v 3 = Disminucin del volumen debido a la compresibilidad. P 3 = Incremento de la presin que se necesita para conseguir la disminucin de volumen v3. El volumen inicial v0 es: 2 v0 = . r o . 1 = A . 1 En donde A es la seccin del conducto considerado y, como en las puertas resorte, se cumple que: PRESIN = RIGIDEZ x VOLUMEN En este caso se tendr que: P = B . v/ v 0 Siendo: RIGIDEZ = B/v0
Deformacin de tuberas

Si el trozo de tubo de la figura 5.8, es elstico y, por lo tanto, se deforma al paso de un fluido que se considera incomprensible, el volumen de lquido que puede albergar el tubo se incrementa. Q2

r0 Q1

Figura 5.8

La deformacin que se produce en los tubos al paso de un lquido a presin es, principalmente, circunferencial, de tal forma que pueden despreciarse el resto de deformaciones. La presin P genera en una fraccin del tubo una tensin de traccin que, para el caso de que el radio del tubo sea mucho ms grande que su espesor, tiene como valor: = r o . P/h
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En donde: = Tensin de traccin circunferencial. r o = Radio inicial del tubo. h = Espesor del tubo. La deformacin unitaria tiene de valor: = r o . P/E . h E = Mdulo de Young El cambio de volumen del tubo debido al incremento del radio es aproximadamente: v = 2 . . l . r 0 . r Para pequeas deformaciones:
= Cambio de longitud de circunferencia = (2 . . r)/2 . . ro = r Longitud de circunferencia inicial ro

Igualando las expresiones anteriores se obtiene: 2 r = r o . P/E . h Y sustituyendo: 3 v = 2 . . l . r o . P/E . h La representacin mediante Bond-Graph es:

P Q1 P

0 Q3 K
Figura 5.9

P Q2

Es decir, la deformacin de la tubera puede representarse por medio de una puerta resorte. Denominando v3 al volumen asociado a la puerta resorte, que no es otra cosa que el incremento de volumen debido a la deformacin de la tubera, y teniendo en cuenta que el 2 . l , se tiene definitivamente: volumen inicial v0 vale: v o = . r o _v3 = vo . 2 . r o . P/E . h P = E . h . v 3 / v0 . 2 . r 0 Y, por lo tanto, la rigidez de la puerta resorte tiene como valor: K = E . h/ v 0 . 2 . r 0 Para representar a la vez la compresibilidad del fluido y la deformacin de la tubera puede disponerse el Bond-Graph de la siguiente manera:
Q1

0
Q3 K Q4 K

Q2

Compresibilidad del fluido

Deformacin de la tubera

Figura 5.10
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Acumuladores hidroneumticos

En la figura 5.11, se representa un acumulador hidroneumtico. Bajo condiciones dinmicas el gas no tiene tiempo de intercambiar calor con el ambiente, en consecuencia, se considera que su comportamiento es isoentrpico, es decir: r P . v r = P0 . v0 = Constante Derivando la anterior expresin y particularizando para el instante inicial se tiene:
= - P 0 . r/ v 0 0 Linealizando el comportamiento puede deducirse que: dp = p y dv = v Y en definitiva: P = P 0 . r . v/ v 0
Gas comprimido Membrana de goma

dp/dv

K Q3

Q3 Q1
Aceite

Q2

Q1 P

Q2 P

Figura 5.11

El valor de la rigidez de la puerta es finalmente: K = P 0 . r/ v 0

Puerta de inercia

Cuando un fluido se encuentra recorriendo una tubera, es necesario vencer la propia inercia del lquido. En la figura 5.12 se representa un fragmento de tubera de seccin A y longitud l por el que circula un caudal Q. Si se considera que el fluido es incompresible y que la tubera no es elstica y por lo tanto, no sufre ninguna deformacin, el caudal Q es constante a lo largo del tubo.

I
Figura 5.12

Debido a que el caudal permanece constante se representar mediante Bond-Graph con una unin 1.

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I P3 Q Q P1 1
Figura 5.13

Q P2

El momento asociado a las puertas de inercia puede definirse como el producto del valor asociado a la inercia por el flujo en la puerta. En este caso tendr: mp = I . Q En donde mP es el momento. Por otra parte, aplicando que F = m a, se tiene: & /A P 1 . A - P 2 . A = (ro . A . l) . Q ro = Densidad del fluido. A = Seccin del tubo. l = Longitud del tubo. ro A l = Masa del fluido en el tubo. & /A = Aceleracin ya que Q/A es la velocidad. Q Simplificando y teniendo en cuenta que P3 = P1 - P2, se deduce lo siguiente: & /A = P ro l Q 3 Por otra parte, la cantidad de movimiento asociada a una puerta de inercia puede definirse tambin como: t mP = P 3 . dt Y por lo tanto: t & . dt/A = ro . l . Q/A mP = ro . l . Q En definitiva, el valor de la inercia es: I = ro . l/A Es denominada inercia del fluido.
Modelizacin completa de tuberas

Se entiende por modelizacin completa de tuberas la consideracin conjunta de la compresibilidad del fluido, la deformacin de la tubera, la inercia del fluido y la prdida de carga. Para que la aproximacin al comportamiento real sea buena, es necesario dividir la tubera en estudio en tramos relativamente cortos.

Figura 5.14
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En cada tramo se consideran los cuatro fenmenos indicados, dando una representacin en Bond-Graph como la indicada en la figura 5.15.
Inercia del fluido

Deformacin del tubo

R
Prdida de carga

K
Compresibilidad del fluido

Tramo de longitud I

Tramo de longitud I

Tramo de longitud I

Figura 5.15

5.2. ELEMENTOS HIDRULICOS

Cilindro hidrulico

Supongamos un mbolo de seccin A, sobre el que se ejerce una fuerza F, que se desplaza en el interior de un cilindro hidrulico con una velocidad v. Este mbolo produce en el fluido una presin p, y genera un caudal Q.

P, Q

V
Figura 5.16

Evidentemente, se cumplir que la presin en el fluido, aceite por ejemplo, ser: p = Fuerza/Seccin = F/A A su vez el caudal est relacionado con la velocidad del mbolo por: Q=AV El funcionamiento del cilindro hidrulico se representa en Bond-Graph como se vio en los primeros captulos, mediante un transformer.

F V

A TF
Figura 5.17
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P Q

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Donde efectivamente se cumple que: Q = A V p=F / A Este transformer, adems de representar al cilindro hidrulico, cambia sin ninguna dificultad de un sistema mecnico (fuerzas y velocidades), a un sistema hidrulico (presiones y caudales). Si el problema planteado es el contrario, es decir; se conoce la presin del aceite y el caudal que entra en el cilindro hidrulico y se pretende hallar el esfuerzo generado en su mbolo as como su velocidad, se representa tambin mediante un transformer, pero ahora de razn 1/A.

P, Q

P Q

1/A TF

F V

V = Q/A F=PA

Figura 5.18

En este caso, ha habido un cambio de un sistema hidrulico (presiones y caudales) a otro mecnico (fuerzas y velocidades).
Bombas y motores hidrulicos

Una bomba hidrulica es, en sntesis, un elemento que arrastrado a una velocidad angular w, por un par N, genera un caudal de fluido Q a una presin p. La caracterstica fundamental de una bomba hidrulica es su cilindrada por vuelta, que define el volumen de aceite generado por cada vuelta del eje de la bomba. En los diagramas de grafos se representan mediante un transformer de razn: cilindrada por vuelta. Como en el caso del cilindro hidrulico, las bombas suponen un cambio de dominio fsico de la mecnica a la hidrulica. Efectivamente, se cumple que:
Q( cm3 /s) = w(rad/s) . V 0 ( cm3 /rad) P(dN/ cm2 ) = N(dN . cm)/ V 0 ( cm3 /rad)

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Q Caudal de salida

W
Cilindrada por vuelta = V0

Toma de caudal del depsito

N W

V0 TF

P Q

Figura 5.19

En los esquemas hidrulicos, las bombas tienen como smbolo un crculo en cuyo interior hay un tringulo con la punta hacia afuera, smbolo que se emplear a partir de ahora en este libro. El motor hidrulico es el elemento inverso a la bomba; recibe presin y caudal, y da par motor y velocidad angular. Se representa tambin mediante un transformer de razn: la inversa de la cilindrada por vuelta. En los esquemas, el motor tiene como smbolo el mismo que el de la bomba, con la diferencia de que el tringulo tiene la punta hacia adentro. Se cumple que: w = Q/ V 0 Velocidad angular de salida del motor N = p . V 0 Par motor
Q Caudal de entrada

W
Cilindrada por vuelta = V0

Q Caudal de salida

P Q

1/V0 TF
Figura 5.20

N W

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Cilindro hidrulico de doble efecto

En el caso del cilindro de doble efecto, ambas cmaras contienen aceite y, en consecuencia, cuando a una de ellas llega caudal la otra debe evacuarlo. Sea el cilindro de doble efecto de la figura 5.21, en el que Q1 y P1 son el caudal y la presin de entrada; y Q2, P2, los de salida. Debido al vstago, el rea del mbolo no es igual en ambas cmaras, de tal forma que si Ac es el rea interna de la cmara, en el lado de entrada el rea del mbolo es Ac; mientras que en el de salida es Ac-Av, siendo Av el rea del vstago. La fuerza y la velocidad que se obtienen en el vstago son denominadas F y V. En el diagrama de grafos, el transformer de razn 1/Ac transforma la presin y el caudal de entrada en esfuerzo y velocidad sobre el mbolo. Posteriormente, la unin 1 indica que a la misma velocidad van el mbolo y la evacuacin del aceite de la cmara de salida.

FV

P1 Q1

P2 Q2

P2 Q2 P1 Q1

Ac - Av TF

1/Ac TF
Figura 5.21

F V

Esta unin puede explicarse tambin, diciendo que del esfuerzo generado en el mbolo, parte se gasta en evacuar el aceite y el resto se encuentra disponible en el vstago. Por ltimo, el transformer de razn Ac - Av, es el encargado de traducir la velocidad del mbolo en caudal de salida de aceite. 5.3 SUSPENSIN CON CILINDROS HIDRULICOS COMUNICADOS En la figura 5.28, se representa una suspensin hidroneumtica aplicable tanto a vehculos, principalmente industriales, como a cualquier mquina. Por haberse estudiado en el captulo anterior el comportamiento mecnico de este tipo de modelos, nos centraremos aqu solamente en el anlisis de la parte hidrulica. Los cilindros son de doble efecto y tienen sus cmaras superiores conectadas con un acumulador hidroneumtico. Al mismo tiempo, existe un conducto que comunica la cmara superior de un cilindro con la inferior del otro. Se supone que ambos tienen la misma rea de cmara Ac y de vstago Av. En la figura 5.28, se tiene que: F 1 = Esfuerzo que acta sobre el vstago del cilindro izquierdo. V 11 = Velocidad a la que se desplaza el vstago del cilindro izquierdo. F 2 = Esfuerzo que acta sobre el vstago del cilindro derecho.
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V 21 = Velocidad a la que se desplaza el vstago del cilindro derecho. V 12 = Velocidad que comunica el cilindro izquierdo sobre la masa suspendida.
V12 F1 V22 F2

Q11

Q12

Q21

Q22

V11 F1

V21 F2

P1 Ac

P2 Ac

P2 (Ac-Av) F1
Figura 5.28

P1 (Ac-Av) F2

V 22 = Velocidad que comunica el cilindro derecho sobre la masa suspendida. Q11 = Caudal de aceite que enva el cilindro izquierdo al acumulador hidroneumtico. Q12 = Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro izquierdo a la cmara inferior del cilindro derecho. Q22 = Caudal de aceite que enva el cilindro derecho al acumulador hidroneumtico. Q21 = Caudal de aceite que pasa de la cmara superior del cilindro derecho a la inferior del izquierdo. P 1 = Presin en la cmara superior del cilindro izquierdo. Ac = rea interna de los cilindros. Av = rea del vstago. P 2 = Presin en la cmara superior del cilindro derecho.
En la figura 5.29, se representa el diagrama de grafos en el que la unin 0, identificada como nudo (1), indica la diferencia de velocidades entre el vstago y la carcasa del cilindro. Se trata de una unin tipo 0 porque el esfuerzo comunicado al vstago es el mismo que el que acta sobre el aceite y sobre la parte superior del cilindro.

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R1

1 Q11

K1

Ac:TF F1
(1)

Q1

(5)

Q12

1/Ac-Av TF F22 V22

V12 0 V11 Q21 TF 1/Ac-Av

(6)

(2)

(4)

1 F2

(3)

F1

V21

Q2

TF:AC

Q22 R2 1
Figura 5.29

K2

El nudo (2) indica que sobre la cara inferior del mbolo del cilindro izquierdo, actan dos esfuerzos que se suman: el F1 sobre el vstago y la presin P2 que viene del cilindro derecho multiplicada por el rea Ac - Av. Es decir: Esfuerzo cara inferior cilindro izquierdo = F 1 + P 2 . ( Ac - Av ) Los nudos (3) y (4) representan lo mismo que (1) y (2) pero para el cilindro de la derecha. El nudo (5) representa la bifurcacin de flujos que existe en la cmara superior del cilindro izquierdo, parte del caudal Q1 va hacia el acumulador hidroneumtico Q11 y el resto hacia la cmara inferior del cilindro derecho. La rigidez del acumulador izquierdo vale K1 y la prdida de carga sufrida por el fluido en su paso hasta el acumulador, se refleja por la puerta resistencia de valor R1. El caudal Q1 est originado por la diferencia de velocidades que existe entre el vstago y la carcasa del cilindro, de tal forma que: Q1 = Ac . (V 11 - V 12 ) El comportamiento del nudo (6) es el mismo que el del (5) pero para el cilindro derecho. El acumulador hidroneumtico de este lado viene representado por su rigidez K2 y su puerta resistencia R2. 5.4. SERVOVLVULAS Uno de los elementos ms importantes de la hidrulica es, sin duda, la servovlvula, cuya aplicacin es cada da mayor en los sistemas mecnicos. Para ver ms claramente el funcionamiento de este elemento se va a desarrollar un ejemplo concreto de aplicacin. En la figura 5.30, se representa un mecanismo de direccin de automvil en el que una servovlvula controla un cilindro hidrulico para ayudar a la direccin, convirtindola en una servo-direccin.

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Partiendo del volante, se representa en el modelo el par Mc, introducido por el conductor cuando ste quiere tomar una curva, y la inercia de varios elementos, como son: el volante, la barra de direccin y el mecanismo sinfn de reduccin, en un solo valor de Ic. La barra de direccin no se considera como un elemento rgido, ya que se tiene en cuenta su rigidez torsional Kb. En esta barra se sita un sensor encargado de determinar si el giro marcado por el conductor es hacia la izquierda o hacia la derecha, enviando la informacin a la servovlvula hidrulica.
Abrir Cerrar Abrir Cerrar Bomba Volante Sinfn A B Resorte barra de direccin Cremallera C D Vlvulas Control Servovlvula Informacin del sensor de direccin

Depsito

Palanca

Resorte de carga

Figura 5.30 La barra de direccin finaliza en un mecanismo sinfn que se encuentra engranado a una cremallera que, a su vez, mueve lo que denominaremos palanca de la direccin. La cremallera es tambin el vstago de un cilindro de doble efecto, cuyo funcionamiento est controlado por cuatro vlvulas que se abren o se cierran en funcin de la direccin hacia la que el conductor quiera girar. El sensor, situado en la barra de direccin, es el encargado de proporcionar esta informacin al sistema que controla la apertura y cierre de las vlvulas. Por ltimo, una bomba hidrulica es la encargada de suministrar el aceite al cilindro.

El conjunto de las vlvulas y su sistema de control forman lo que se denomina la servovlvula. La definicin de servodireccin proviene del hecho de que el esfuerzo que recibe la rueda a travs de la timonera de direccin, no slo se debe al conductor, sino que existe un cilindro hidrulico que aporta una parte importante del esfuerzo necesario. Prcticamente, podra decirse que el par realizado por el conductor es ms bien el encargado de poner en marcha el funcionamiento de la servovlvula. La cremallera mueve, en su desplazamiento, la palanca que en una de sus partes lleva un sector dentado. El conjunto sinfn, cremallera y palanca es denominado caja de direccin. Para no plantear en este ejemplo un modelo ms complejo, se supondr que la salida de la caja de direccin acta contra un resorte. El funcionamiento del control de la servovlvula consistir, en este modelo, en mantener abiertas todas las vlvulas mientras no exista seal de que el conductor quiere realizar un giro.
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Cuando se recibe la seal, en funcin de que el giro que se quiera realizar sea hacia la izquierda o hacia la derecha, se cerrarn las vlvulas A y D o las B y C. En el primer caso, el aceite llega a la cmara derecha del cilindro y empuja al mbolo hacia la izquierda, siendo enviado el aceite de la otra cmara al depsito por la vlvula C. En el caso de cerrar las vlvulas B y C, el funcionamiento es a la inversa y el vstago se desplaza hacia la derecha. Por ltimo, en el caso de que no haya seal, todas las vlvulas estn abiertas y el aceite, conforme entra al cilindro lo abandona dirigindose hacia el depsito sin mover el mbolo. En la figura 5.31, se ha representado el diagrama de grafos del modelo, en el que las vlvulas son puertas resistencias de un valor muy alto cuando estn cerradas y muy bajo cuando estn abiertas. Se trata pues de puertas resistencia de valor variable que vienen definidas por el control de la servovlvula. Se observa, tambin, que se tiene en cuenta la compresibilidad del aceite, tanto antes de entrar al cilindro como dentro de l. Todos los transformer realizan el cambio de par a esfuerzo o a la inversa; de esfuerzo a par, excepto el transformer que pasa de presin y caudal en el circuito hidrulico, a esfuerzo y velocidad en el vstago. En este ltimo caso, la razn del transformer es el rea del mbolo. Por ltimo, en el diagrama de grafos se observa que se ha tenido en cuenta la inercia de la palanca de salida de la caja de direccin, as como las prdidas por rozamiento entre la cremallera y el sector dentado.

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Sf: Bomba que suministra caudal al

circuito hidrulico. Resistencia variable. Simula la vlvula A. Esfuerzo en el resorte torsional que simula la barra de direccin

RA

0 1
K
Compresibilidad del aceite

RB 1

Kb

Resistencia variable. Simula la vlvula B

I: Ic

Esfuerzo suma del generado por el sinfn y por el mbolo

Inercia de volante, barra, sinfn.

1 0
Compresibilidad del aceite K

K
Compresibilidad del aceite

Transformacin del par en el sinfn a esfuerzo longitudinal en la cremallera

TF

Se: Mc Par en el volante

1 RC 0

Seccin del mbolo. Transformacin de presin hidrulica en esfuerzo en el vstago

TF

TF

Transformacin de esfuerzo en el sector dentado a par en la palanca

Resistencia variable. Simula la vlvula C.

Resistencia variable. Simula la vlvula D.

RD

Inercia de la palanca

I:Id

TF

Kc

Resorte de carga

Transformacin del par de la palanca a esfuerzo en su extremo inferior

Fuente de esfuerzo que simula el depsito donde la presin es cero

Se:0

Prdidas en el giro de la palanca debidas a rozamientos entre el sector dentado y la cremallera

Rd

Figura 5.31

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