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Universidad

Francisco De Paula Santander

DIEGO A. GUZMAN MONCADA. (1191015) DIEGO A. VELEZ BECERRA (1191004) PLANEACION DE LA PRODUCCION

ROBOTS INDUSTRIALES DE LEVANTAR Y COLOCAR


HISTORIA La palabra robot es de origen eslavo. En ruso robota significa trabajo. En checo significa trabajo forzado. En 1921 el escritor checo Karol Capek escribi Rossums Universal Robots, en la cual actuaban androides y de la cual se origina el trmino. El primer brazo articulado (o manipulador) fue construido por Harold Roselund de la compaa Devilviss, ahora desaparecida, en 1938, y se usaba para pintar spray. En 1952 Devol patento el primer brazo manipulador con memoria, capaz de mover herramientas de trabajo de punto a punto. 1973 Cincinati Millacron introduce su primer robot industrial. En 1978 unimation desarrolla PUMA: Programable Universal Machine for Assembly. En 1979 surge SCARA: Selective Compliance Arm for Robotic Assembly. DEFINICION La definicin ms aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual: "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas" Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como: "Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas ESTRUCTURA DE UN ROBOT MANIPULADOR Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. Un robot manipulador operando individualmente necesita como mnimo los siguientes componentes: El brazo: consiste en un sistema de articulaciones mecnicas (eslabones, engranajes, transmisin por cadena o correa), actuadores (motores elctricos o hidrulicos) y sensores de posicin usados en el sistema de control de bucle cerrado.
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El controlador, generalmente basado en microcomputador, es quien recibe las seales de los sensores de posicin y enva comandos a la fuente de potencia controlada (o unidad conversora) La unida conversora de potencia que alimenta los motores que actan las articulaciones.

Dependiendo del tipo de aplicacin, un robot puede contar tambin con sensores externos, de los cuales el ms poderoso es un sistema de visin constante en cmara de video, interfaz y microcomputador procesador de imgenes. El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). Los elementos terminales se dividen en dos categoras: pinzas y herramientas. Las configuraciones principales de un brazo manipulador son: cartesiana, cilndrica, esfrica y rotatoria. Estas dependen de los grados de libertad requeridos, la flexibilidad y la precisin. La robtica industrial (de manipulacin) nace de exigencias prcticas en la produccin: es un elemento importante de la automatizacin flexible, encaminada a la reduccin de costes.
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APLICACIONES En la actualidad se ha generalizado el uso de robots manipuladores en muchas aplicaciones que requieren movimientos repetitivos sencillos, pero la industria automovilstica, que es en un principio la pionera en el uso de robots, continua siendo la que ms los usa, siendo los tipos principales de aplicacin los siguientes: soldadura de puntos, pintura spray, manipulacin de partes de carrocera, chasis y motor. Actualmente las tareas en las que se lleva a cabo la robotizacin son: Manipulacin Carga y descarga de mquinas Paletizado y transporte Embalado Ensamblado Procesado Mecanizado (Taladrado, pulido, desbarbado....) Pintura Soldadura (Por puntos, continua) Sellado y encolado Inspeccin y Medicin Los factores que intervienen en la aplicacin son: Flexibilidad en los programas de fabricacin Incremento de la productividad Ahorro de materias primas o de energa Homogeneizacin e incremento de la calidad Mejora de las condiciones de trabajo Acumulacin instantnea de experiencias NORMA APLICABLE: ISO 8373:1994 Manipulacin de robots industriales Vocabulario. Define los trminos relevantes para manipular robots industriales operados en un entorno de fabricacin. BIBLIOGRAFIA http://automata.cps.unizar.es/robotica/INTRODUCCION.pdf http://www.slideshare.net/juanmanuelgamboamelendez/robots-industrialpdf http://books.google.es/books?id=zhG5Qhf2_LMC&printsec=frontcover&hl=es&source =gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false http://www.construsur.net/index.php/catalogo/norma/iso/iso-8373:1994 http://www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/Robots%20manipuladores_04_ING_IM ECA_PII_E%20E.pdf
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