Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
DIEGO A. GUZMAN MONCADA. (1191015) DIEGO A. VELEZ BECERRA (1191004) PLANEACION DE LA PRODUCCION
Universidad
Francisco De Paula Santander
DIEGO A. GUZMAN MONCADA. (1191015) DIEGO A. VELEZ BECERRA (1191004) PLANEACION DE LA PRODUCCION
El controlador, generalmente basado en microcomputador, es quien recibe las seales de los sensores de posicin y enva comandos a la fuente de potencia controlada (o unidad conversora) La unida conversora de potencia que alimenta los motores que actan las articulaciones.
Dependiendo del tipo de aplicacin, un robot puede contar tambin con sensores externos, de los cuales el ms poderoso es un sistema de visin constante en cmara de video, interfaz y microcomputador procesador de imgenes. El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto terminal (PT). Los elementos terminales se dividen en dos categoras: pinzas y herramientas. Las configuraciones principales de un brazo manipulador son: cartesiana, cilndrica, esfrica y rotatoria. Estas dependen de los grados de libertad requeridos, la flexibilidad y la precisin. La robtica industrial (de manipulacin) nace de exigencias prcticas en la produccin: es un elemento importante de la automatizacin flexible, encaminada a la reduccin de costes.
2
Universidad
Francisco De Paula Santander
DIEGO A. GUZMAN MONCADA. (1191015) DIEGO A. VELEZ BECERRA (1191004) PLANEACION DE LA PRODUCCION
APLICACIONES En la actualidad se ha generalizado el uso de robots manipuladores en muchas aplicaciones que requieren movimientos repetitivos sencillos, pero la industria automovilstica, que es en un principio la pionera en el uso de robots, continua siendo la que ms los usa, siendo los tipos principales de aplicacin los siguientes: soldadura de puntos, pintura spray, manipulacin de partes de carrocera, chasis y motor. Actualmente las tareas en las que se lleva a cabo la robotizacin son: Manipulacin Carga y descarga de mquinas Paletizado y transporte Embalado Ensamblado Procesado Mecanizado (Taladrado, pulido, desbarbado....) Pintura Soldadura (Por puntos, continua) Sellado y encolado Inspeccin y Medicin Los factores que intervienen en la aplicacin son: Flexibilidad en los programas de fabricacin Incremento de la productividad Ahorro de materias primas o de energa Homogeneizacin e incremento de la calidad Mejora de las condiciones de trabajo Acumulacin instantnea de experiencias NORMA APLICABLE: ISO 8373:1994 Manipulacin de robots industriales Vocabulario. Define los trminos relevantes para manipular robots industriales operados en un entorno de fabricacin. BIBLIOGRAFIA http://automata.cps.unizar.es/robotica/INTRODUCCION.pdf http://www.slideshare.net/juanmanuelgamboamelendez/robots-industrialpdf http://books.google.es/books?id=zhG5Qhf2_LMC&printsec=frontcover&hl=es&source =gbs_ge_summary_r&cad=0#v=onepage&q&f=false http://www.construsur.net/index.php/catalogo/norma/iso/iso-8373:1994 http://www.tlalpan.uvmnet.edu/oiid/download/Robots%20manipuladores_04_ING_IM ECA_PII_E%20E.pdf
3