UNIVERSIDADE AUTO VALE DO RIO DO PEIXE - UNIARP - 6a FASE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAC AO PROF.

OF. ANTONIO RIBAS SINAIS E SISTEMAS LINEARES - TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

EM FRAC EXPANSAO OES PARCIAIS: METODO DE HEAVISIDE - METODO DOS RES IDUOS Considere a fun ca o racional a seguir: F ( s) = bm s m + bm1 s m1 + bm2 s m2 + + b1 s + b0 P ( s) = n n 1 s 2 s + an 1 s + a n 2 s + + a1 s + a 0 Q( s) (1)

A fun ca o F ( s ) e impr opria se m n e pr opria se m < n. Uma fun ca o impr opria pode ser separada na soma de um polin omio em s e uma fun ca o pr opria. A seguir, e abordado o m etodo da expans ao em fra co es parciais para a Transformada Inversa de Laplace. Fatores distintos de Q(s): Considere que a Equa ca o (1) seja pr opria (m < n), na qual todos os fatores (ra zes) de Q(s) s ao distintos (n ao repetidos): bm s m + bm 1 s m 1 + bm 2 s m 2 + + b1 s + b0 s n + an 1 s n 1 + an 2 s n 2 + + a1 s + a0

F ( s) =

m<n

(2)

Escrevendo P (s) na forma fatorada P ( s) (s + 1 )(s + 2 ) (s + n )

F ( s) =

(3)

A Equa ca o (3) pode ser escrita como a soma das fra co es parciais k1 k2 kn + + + s + 1 s + 2 s + n

F ( s) =

(4)

Para determinar o coeciente k1 , multiplicamos os dois lados da Equa ca o (4) por s + 1 e, ent ao, fazemos s = 1 , resultando em: (s + 1 )F (s)|s=1 = k1 + kn (s + 1 ) k2 (s + 1 ) k3 (s + 1 ) + + + | s= 1 ( s + 2 ) ( s + 3 ) ( s + n )

No lado direito, todo os termos exceto k1 desaparecem. Portanto

kr = (s + r )F (s)|s=r

(5)

Similarmente, pode-se mostrar que

kr = (s + r )F (s)|s=r

r = 1, 2, . . . , n

(6)

Para obter a fun ca o f (t), devemos encontrar a Transformada Inversa de Laplace (L 1 ) da fun ca o F (s). Para fatores distintos de Q(s), pode-se fazer: kr = kr er t s + r

L 1 e f (t) e assim obtido

(7)

f (t) = L 1 [F (s)] = (k1 e1 t + k2 e2 t + + kn en t )u(t),

para t 0.

(8)

Fatores complexos de Q(s): O procedimento mostrado acima funciona independente se os fatores (ra zes) de Q(s) s ao reais ou complexos. Caso a Equa ca o (2) seja composta de fatores (ra zes) complexas, a mesma pode ser expandida em fra co es parciais. A Equa ca o (3) ca ent ao: k1 k2 k3 k4 kn + + + + s + a + jb s + a jb s + 3 s + 4 s + n

F ( s) =

(9)

Para determinar os coecientes kn dos fatores (ra zes) reais, segue-se o procedimento adotado na Equa ca o (5). Para os fatores (ra zes) complexas, considera-se k1 =(s + a + jb)F (s)|s=ajb = Rej
k2 =(s + a jb)F (s)|s=a+jb = Rej = k1

onde k2 e o coeciente conjugado do coeciente k1 . Para encontrar a Transformada Inversa de Laplace (L 1 ) dos fatores complexos, pode-se usar o seguinte procedimento

f (t) =Rej e(ajb)t + Rej e(a+jb)t =2Re

at

ej (bt+) + ej (bt+) 2

Lembrando que ej (bt+) + ej (bt+) = cos(bt + ) 2 para os fatores (ra zes) complexas temos

f (t) = L 1 [F (s)] = 2Reat cos(bt + )u(t),

para t 0.

(10)

Assim a fun ca o f (t) ser a semelhante ` a apresentada na Equa ca o (8) para as ra zes reais, acrescida da 1 L dos fatores complexos. Fatores repetidos de Q(s): Se a fun ca o F (s) possui fatores repetidos em seu denominador, ela ter a a forma P ( s) + 1 )(s + 2 ) (s + n )

F ( s) =

(s +

)r (s

(11)

onde corresponde ao fator (raiz) repetido. Expandindo a Equa ca o (11) em fra co es parciais k1 k2 kn a0 a1 ar 1 + + + + + + + r r 1 s + 1 s + 2 s + n ( s + ) (s + ) s+

F ( s) =

(12)

Os coecientes k1 , k2 , . . . , kn correspondem aos fatores n ao repetidos na equa ca o e s ao determinados pelo procedimento apresentado acima (Equa ca o (5)). Para determinar os coecientes a0 , a1 , a2 , . . . , ar1 , mulplica-se ambos os lados da Equa ca o (12) por (s + )r , resultando em

(s+ )r F (s) = a0 +a1 (s+ )+a2 (s+ )2 + +ar1 (s+ )r1 +k1

(s + )r (s + )r (s + )r +k2 + +kn s + 1 s + 2 s + n (13)

Fazendo s = nos dois lados da equa ca o acima, obt em-se

( s + ) r F ( s ) | s= = a 0

(14)

Portanto, para o fator (s + )r (fator de maior ordem), obt em-se o coeciente a0 conforme procedimento anterior. Para determinar os demais coecientes a1 , a2 , . . . , ar1 , deve-se fazer a derivada dos dois lados da Equa ca o (13). O lado direito resultar a em a1 + os termos contendo o fator (s + ) em seus numeradores. Fazendo s = nos dois lados desta equa ca o, obt em-se d [(s + )r F (s)]|s= = a1 ds Desse modo, a1 e obtido, ent ao como o procedimento anterior, multiplicando-se a fun ca o F ( s ) pelo termo de maior ordem s + , fazendo-se a derivada da express ao restante e substituindo-se s = na express ao. Similarmente, para determinar o restantes dos coecientes, continua-se desta maneira, resultando em

an =

1 dn [(s + )r F (s)]|s= n! dsn

(15)

A L 1 de F (s) para os fatores repetidos, ca ent ao 1 tn1 t = a e u( t ) , n (s + )n (n 1)!

f (t) = L 1 [F (s)] = an L 1

para t 0.

(16)

acrescida dos demais fatores n ao repetidos ou complexos conforme Equa ca o (8) ou (10). Observa ca o: 0! = 1.