De inicio puedes basarte en otro brazo de 6 grados de libertad como el PA10-6C desarrollado por Mitsubishi.

en las hojas de datos encontraras todo lo relacionado a las medidad de cada una de las partes. puesdes tomarlas tal cual o si quieres algo mas pequeo solo tendrias que escalar las dimensiones. Normalmente la relacin entre el brazo y el antebrazo del robot es a proximadamente uno. Esto se cumple para los seres humanos. Siguiendo con el PA10 las dimensiones son 0.45 y 0.48 para el brazo y el antebrazo respectivamente. Por otra parte te anexo un pdf que encontre hace poco y que explican el diseo de un brazo mecanico. Aunque puede ser que sea un poco antiguo te puede dar algunas ideas sobre todo en el diseo del mismo. En cualto al peso o al tipo de motores que debes de emplear va a depender de la aplicacin que le quieras dar. Espero que te ayude y si realizas algo no dejes de postear y sobretodo de poner fotos de tu diseo. Hasta pronto. P.S. Debido a que el archivo es algo grande para el sistema son al rededor de 500KB te dejo el link para que lo bajes. Si tienes algun problema me das tu email y te lo envio. http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm el manual del PA10-6C lo encuentras en www.rixan.com/new/rixan/PA10Manual.pdf

Diseo de un Brazo Mecnico

Proyecto: Diseo de un brazo mecnico Fecha: 8 de Noviembre de 2000 Autor: TodoRobot Bibliografa: Robtica Prctica de Angulo

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Introduccin:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que les ayuden a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle:

Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos.

Descripcin tcnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas.

La conexin mecnica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, segn se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imgenes que ilustran la construccin y accionamiento de la mueca y la mano:

Accionando el brazo desde la PC:

Para controlar el brazo desde la PC se puede hacer uso de la interfaz para puerto paralelo publicada en esta misma seccin en conjunto con la controladora para 4 motores paso a paso tambin disponible en esta seccin.

Si bien este brazo utiliza 6 motores, podemos obviar el movimiento de la mueca con lo cual podramos realizarlo con tan solo 4 motores paso a paso.

Alternativa a los motores paso a paso:

Tambin es posible accionar un brazo mecnico mediante el uso de motorreductores o bien motores DC con cajas reductoras adecuadas. El resto de la mecnica no cambia, pero hay que tener en cuenta que en los motores DC a diferencia de los motores paso a paso, no es posible controlar su giro, estos giran una vez aplicada la energa y no hay forma de saber cuanto han girado. Para solucionar esto se puede hacer uso de un sistema de retroalimentacin que nos informe en que posicin se encuentra cada eje y de esta forma sabremos cuando debemos accionar o detener un motor y a su vez hacia que lado debe girar el mismo. Este sistema es comnmente llamado Servomecanismo, y para realizarlo basta simplemente con hacer uso de un potencimetro lineal conectado mecnicamente con cada eje que se desee controlar. De esta forma cada vez que el eje gire, tambin girar el potencimetro del cual podemos obtener una lectura analgica de la posicin del eje. El siguiente paso es transformar esta lectura analgica en digital para poder interpretarla en la PC y tomar las acciones necesarias. Para esto existen en el mercado y a precios muy accesible chips A/D que con muy pocos componentes externos permiten traducir una o varias lecturas analgicas y representarlas en un byte que puede ser ledo e interpretado por cualquier dispositivo digital. Como ejemplo podemos mencionar la lnea ADC de National cuyas caractersticas pueden apreciarse en la siguiente direccin: http://www.national.com/parametric/0,1850,502,00.html Con un poco de diseo, se podra acoplar uno de estos chips a la interfaz para el puerto paralelo y de esta forma realizar la lectura de los potencimetros. Tambin es factible realizar tu propio conversor A/D con componentes discretos y a medida de tus necesidades.

Conclusin:
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.