INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE XALAPA

REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO CARRERA Ingeniera Electromecnica Ingeniera de Control 1 INTRODUCCIN: PLAN DE ESTUDIO PRACTICA No. 3 CLAVE DE ASIGNATURA NOMBRE DE LA PRCTICA Controlador PID de temperatura didctico

NOMBRE DE LA ASIGNATURA

El desarrollo de esta prctica se basar en la elaboracin de un controlador PID de temperatura de tipo didctico, presentado en el congreso nacional de instrumentacin SOMI XV

OBJETIVO:

Analizar el articulo del controlador PID de temperatura didctico e indicar como podra mejorarse el controlador propuesto y porque resulta incomodo construirlo o simularlo

3 PROCEDIMIENTOS (DESCRIPCIN) EQUIPO NECESARIO MATERIAL DE APOYO Computadora personal o MAC con MULTISIM Ayuda de MULTISIM Internet y simulink instalado 4 DESARROLLO DE LA PRCTICA
Paso 1: Leer y analizar el documento del controlador PID de temperatura didctico Paso 2 Construir y armar el controlador PID descrito en la prctica Paso 3: Proponer las posibles mejoras y/o deficiencias que presente el sistema

RESULTADOS Y CONCLUSIONES:

Descripcin de los resultados y de las conclusiones.

ANEXOS

Hola de datos, detalles, etc.

REFERENCIAS

Detalles.

INTRODUCCIN

*Se cuenta con permiso del autor para utilizar estas prcticas. RV00/06/07 F-AA-

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO Este es un sistema de control PID y se llama PID porque es la suma de tres controladores. La parte proporcional (kp), la parte integradora (ti) y la parte derivativa (td). La funcin que tiene un controlador PID se explicara por cada uno de sus controladores. Proporcional (kp): la salida es directamente proporcional a la entrada . Kp

Integral (ti): mide la velocidad del error, entre ms grande es el error ms rpida es la accin de respuesta.

Ki (1/s)

Derivativo (td): la salida es directamente proporcional al error en otras palabras amplifica el error.

Kds

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO Entonces la funcin que tiene nuestro PID es anticiparse al error ya que una vez que se da el error el controlador PID entra en accin y disminuye al error en un determinado tiempo, de tal manera que se considera como si nunca hubiera pasado. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PID

Kp R (s) E (s)

+ Ki (1/s) Kds +

El siguiente sistema a analizar es el de un PDF el cual trae un sistema didctico hecho por un PID; una etapa de potencia, una parrilla y un sensor. En donde el controlador PID consta de un diagrama simplificado de implementacin electrnica el cual consta de cuatro etapas. Tres son etapas inversoras y una para compensar, que es un amplificador diferencial que se dice que calcula el error pero con signo negativo.

Derivador- Inversor

Sumador- Inversor Integradores Inversores

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO A continuacin se describen los circuitos P, PI, PD, para determinar las ganancias Kp, Ti, Td. Proporcional

Integral

Derivativo

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO

Sumador

Proporcional

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO Por , T ds lo tanto las ganacias

Sustituyendo en la funcin de transferencia:

Por lo tanto obtenemos los valores :

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO CIRCUITO SIMULADO EN MULTISIM

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO

En esta imagen comprobamos que el controlador PD y PI desconectando la retroalimentacin y teniendo como referencia una seal cuadrada de entrada observamos que funcionan correctamente dado que el controlador PD es un tren de espigas y el controlador PI corresponde a una seal triangular.

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO

Cuando se pone en operacin el controlador PID observamos que a su salida no es muy notorio su optimo funcionamiento.

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO

Despus de cierto lapso de tiempo observamos como nuestro controlador se estabiliza y cumple la funcin para la cual fue diseado.

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO En el circuito ponemos 3 resistencias variables las cuales tienen como funcin ver el efecto que se puede tener al modificar el valor de la resitencia. Para observar el efecto que tienen las ganancias sobre el controlador hacindolo ms lento o ms rpido, siempre y cuando no se pase su lugar geomtrico de las races.

Etapa de potencia: esta divida en: Tiempo proporcional. Este se implementa mediante dos pulsadores LM555 que se encarga de generar bases de tiempo de 5 segundos que activa a su vez a un capacitor que se encuentra en un amplificador operacional el cual produce una rampa para obtener el voltaje controlado ya que cuando se compara con la seal de entrada a esta etapa otro amplificador operacional descarga el capacitor antes mencionado convirtindolo en un tren de pulsos haciendo que el pulso de salida sea directamente proporcional al voltaje que se desea controlar. Aislamiento. Es un optoTriac MOC3030 con el cual se reduce la radiacin electromagntica entre la seal de pulsos de la parte de tiempo proporcional y el triac.

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REPORTE DE PRCTICAS DE LABORATORIO TRIAC ( dispositivo que hace posible adaptar cualquier dispositivo alimentado con CA) Ventajas del sistema: el controlador PID, la etapa del controlador funciona eficientemente, la etapa de potencia cumple su funcin y su precio es relativamente bajo comparado con otros sintonizadores de potencia. Desventajas: una de las desventajas que se presenta en este sistema es debido a que en la etapa de potencia el circuito de tiempo proporcional es difcil disearlo, dado que se debe contar con conocimientos previos de Electrnica de Potencia. Otra desventaja observada es que en la misma etapa de potencia hace que nuestro controlador PID tenga un tiempo de respuesta ms lento que el ideal ya que va en funcin de los pulsos de salida del circuito generador de tiempo proporcional y el voltaje a controlar de la parrilla. MEJORAS Para corregir las deficiencias presentadas en el sistema, se puede sustituir la etapa de potencia con un controlador de potencia (sintonizador), el cual puede ser un dispositivo llamado Arduino o con el software Labview. La funcin de los dispositivos mencionados anteriormente es hacer que nuestro controlador PID pueda funcionar de manera eficiente y efectiva. -

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