UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA ZONA METROPOLITANA DE GUADALAJARA

Tcnico Superior Universitario rea Mecatrnica

MEMORIA TCNICA.

Octpodo Mecnico
Antonio Ren Garca Chvez Juan Cuauhtmoc Padilla Aguirre Jos Luis Padilla Garca Jos Inocencio Gutirrez Aldo Antonio Cuevas Oscar Pineda Santeo

NDICE CAPTULO I. INTRODUCCIN. 1.1.- Planteamiento del problema. 1.2.- Objetivo del trabajo (qu y para qu?). 1.3.- Estrategias (cmo?). 1.4.- Metas (cundo y cunto?). 1.5.- Diagrama de entidades relaciones DER. CAPTULO II. ANEXOS. 2.1.- Carta comercial. 2.2.- Memorndum. 2.3.- Oficios correspondientes. 2.4.- Circulares. 2.5.- Manual de usuario. 2.6.- Reporte del primer parcial. 2.7.- Reporte del segundo parcial. 2.8.- Reporte del tercer parcial. 2.9.- Bitcoras A, B Y C. 2.10.- Minutas 1, 2 Y 3. 2.11.- Currculum Antonio Ren Garca Chvez. 2.12.- Currculum Juan Cuauhtmoc Padilla Aguirre. 2.13.- Currculum Jos Luis Padilla Garca. 2.14.- Currculum Jos Inocencio Gutirrez. 2.15.- Currculum Aldo Antonio Cuevas. 2.16.- Currculum Oscar Pineda Santeo. CAPTULO III. ANTECEDENTES DEL PROYECTO. 3.1.- Condiciones econmicas y sociales que hicieron necesaria la idea del proyecto. 3.2.- De dnde provino la idea del proyecto? 3.3.- Participantes del desarrollo. 3.4.- Beneficiarios del proyecto. 3.5.- Objetivos del proyecto. CAPTULO IV. DESCRIPCIN DEL PROYECTO. 2 58 59 59 59 61 4 4 4 4 6 6 9 9 10 11 12 14 32 33 34 35 39 45 51 52 54 56 57 58 58

4.1.- Principales actividades del proyecto. 4.2.- Nmero de beneficiarios. 4.3.- Materia administrativa. Cmo est organizado y dirigido el proyecto? 4.4.- Procesos que se utilizarn para tomar decisiones y quin las tomar. 4.5.- Recursos que se utilizan en el proyecto. De dnde vienen, quin y bajo qu condiciones los controlan? 4.6.- Historia del proyecto. 4.7.- Misin, visin y valores. CAPTULO V. PLAN DE TRABAJO. 5.1.- Actividades concretas realizadas y por realizar. 5.2.- Personas responsables de cada actividad. 5.3.- Lugar donde se lleva a cabo cada actividad del proyecto. 5.4.- Cronograma y administracin global del proyecto. 5.5.- Comunicacin ascendente, descendente y horizontal o vertical que se lleva a cabo para establecer designaciones o informacin sobre las tareas realizadas. CAPITULO VI. ANLISIS DEL SISTEMA. 6.1.- Entidades y relaciones del diagrama E-R (entidades y relaciones). Justificacin de su existencia en el contexto del problema. 6.2.- Descripcin del modelo TAD. 6.3.- Implementacin del TAD. 6.4.- Pruebas. 6.5.- Bases tericas del proyecto. 6.6.- Desarrollo del proyecto. CAPITULO VII. ANALISIS FODA. CAPITULO VIII. CONCLUSION. CAPITULO IX. PROTOTIPO GRFICO DEL PROYECTO. BIBLIOGRAFA.

61 61 62 62 62

63 64 65 65 66 67 68 70

71 71

72 77 80 83 111 112 114 115 133

CAPITULO I. INTRODUCCIN.

1.1.- Planteamiento de problema.

Debido a la necesidad que tiene el sector industrial y educativo por desarrollar nuevos procesos de manufactura, los alumnos de Mecatrnica de la UTZMG nos encontramos obligados a utilizar tcnicas y mtodos automatizados para la fabricacin de piezas y ensambles, as como formular diseos a travs de software especializado, con el fin de determinar las especificaciones tcnicas de las piezas y ensambles. As, organizar procesos de manufactura utilizando herramientas de CAD-CAM y/o sistema de manufactura flexible, como robots y mquinas de control numrico para la fabricacin de componentes.

1.2.- Objetivo.

El principal objetivo de este proyecto es el de proveer de herramientas educativas para las prximas generaciones de estudiantes de todos los niveles escolares, otro de los objetivos importantes es colocar a la araa mecnica en los primeros lugares de popularidad en el mundo de la robtica.

1.3.- Estrategia. Es un robot totalmente flexible, la araa mecnica Octpodo cuenta con dos vertientes, la primera enfocada hacia el campo de la educacin en la pedagoga y la segunda orientada a la industria; campo en el que el robot es sumamente verstil, ya que cuenta con servicios orientados. A continuacin se enlista los problemas que se pretende dar solucin con la implementacin del octpodo ARMER-01 as, como las estrategias:

Industria minera: en un posible derrumbe se enviara al robot con el fin de encontrar vidas humanas para posteriormente salvarlas e igual forma encontrar restos en espacios muy reducidos donde el hombre no puede llegar tan fcilmente.

Industria petrolera (gaseoductos): Se pretende enviar al robot a tomar muestras del medio ambiente en zonas de alto riesgo y as prevenir fugas antes de que ocasionen catstrofes y prdidas humanas. Escuelas de nivel medio superior: El robot pretende introducirse en las materias de tecnologa como electrnica, informtica, maquinas herramientas, fsica,

mecanismos con el fin de llevar ms a fondo el estudio y anlisis de la materia.

Escuelas de nivel superior: Los ingenieros sern capaces de adaptar nuevos desarrollos al chasis del robot, podrn creas nuevos controladores totalmente compatibles con los que tiene consigo.

Tiendas: El Octpodo se pondr a la venta en todos los lugares de tecnologa y podr cualquier persona podr tener acceso sin problemas, el robot se vender como kit para armarse con todos sus accesorios y tornillera.

Jugueteras: Los padres podrn comprar el robot como juguete para sus pequeos hijos y se divertirn a la vez que el nio aprende y despierta el inters por este tipo de artefactos.

Por lo anterior se centrar toda la atencin como estrategia mencionados.

en los puntos

1.4.- Metas.

A mediano plazo; ser los proveedores nmero 1 de robots educativos. A largo plazo constituirnos como empresa de desarrollo tecnolgico en el rea de la robtica.

1.5.- Diagrama de entidades relaciones DER. Consiste en un conjunto de objetos bsicos llamados entidades y relaciones entre estos objetos". Describe los datos en los niveles conceptual y de vista. El modelo E-R, tiene su implementacin grafica en el Diagrama Entidad-Relacin.

Componentes y Diagrama E-R: Entidad: Representa un objeto que tiene vida propia en el sistema que se est modelando, tanto tangible como intangibles. Ejemplo: cliente, producto, estudiante, vacacin.

Conjunto de entidades: Grupo (conjunto) de entidades del mismo tipo. Relacin: Asociacin o vinculacin entre dos o ms entidades. Conjunto de relaciones: Son relaciones del mismo tipo. Atributos: Caractersticas o propiedades asociadas al conjunto de entidades o relaciones y que toman valor en una entidad en particular.

Los atributos se pueden clasificar en los siguientes elementos:

Rectngulo que representa un conjunto de entidades.

Elipse que representa los atributos de cada entidad.

Rombos relaciones.

que

representan

conjuntos

de

Figura 1.0 Diagrama Entidad-Relacin Araa Octpodo.

CAPITULO II. ANEXOS. 2.1.- Carta comercial.

SEMTSA Av. Lopez Mateos Sur CP.4525709 Col. Artesanos

Jalisco, Mxico, 18 de marzo de 2013

Estimado cliente: Desde hace ms de 5 aos nuestra empresa est presente en el 80% de los estados de la repblica donde fabricamos y distribuimos robots y sus refacciones.

Es un privilegio para nosotros el informarle que a partir del prximo mes de abril, entrara en funcionamiento nuestro sistema en lnea, donde podrn realizar compras y pagos por medio del portal con tan solo algunos sencillos pasos, sin duda cubrir buena parte de sus necesidades y le ahorrara su valioso tiempo a un coste 0. Si desea mayor informacin al respecto, no dude en contactarnos y nosotros lo atenderemos amablemente.

Agradeciendo la confianza depositada en nuestra empresa. Reciba un cordial saludo.

___________________ Antonio Garca Director Comercial. 9

2.2.- Memorndum.

Guadalajara Jal. Viernes, 10 de agosto de 2012.

Para: Antonio Ren Garca. De: Omar Buassi. Asunto: Reunin de finanzas.

Buen da Ren, te recuerdo que el prximo viernes tendremos una pequea reunin en el auditorio a las 10:00 a.m. con los dems lderes de proyecto para tratar el tema econmico de cada proyecto a realizar, as definiremos los costos totales que se llevara cada proyecto.

Es muy importante contar con su presencia. Saludos a U.D.

Atentamente:

________________ Omar Buassi. Director de carrera.

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2.3.- Oficios correspondientes.

SEMTSA. Guadalajara a 4 das del mes de Noviembre del ao 2012.

OFICIO N 008-236541 Sr. director de Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara. Omar Buassi. Asunto: Invitacin a Capacitacin en Solid Works.

Mediante la presente carta, como primer punto saludar a la carrera que usted dirige y a su persona, aprovechando la oportunidad deseamos invitar a usted a la prxima Capacitacin en Solid Works, que ha de realizarse el da 07 del mes de Enero del 2013.

Como usted entiende es un tema muy importantsimo en que se tratar en dicha capacitacin, razn por la cual queremos compartir con nuestros colegas e iguales est provechosa experiencia.

Debo mencionar que contamos con una capacidad de 50 participantes, por tal motivo esperamos su confirmacin y de los alumnos que podrn asistir a dicha capacitacin, esta confirmacin debe ser enviada en el transcurso de los prximos 5 das hbiles, de tal forma que estaremos preparados para recibirlos.

Adjuntamos el cronograma del evento y la ficha de inscripcin.

Sin otro particular me subscribo de usted, atentamente.

Aldo Antonio Cuevas. Gerente General SEMTSA.

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2.4.- Circulares.

Guadalajara Jal. 2 de mayo de 2012

PARA: Grupo 5to despresurizado. ASUNTO: definicin de proyecto

Qu tal muchachos! como ustedes se darn cuenta ya se les estn asignando los nuevos proyectos a sus compaeros de otros grupos, por eso se realizara una pequea reunin el da viernes 5 de mayo del presente ao, para definir el proyecto que les tocar o que ustedes desean realizar, todo esto se estar platicando en la reunin, por eso es muy importante contar con la presencia de todo el grupo.

Favor de tratar de que nadie del grupo falte a la reunin, para que no tengamos ninguna duda sobre lo acordado.

Atentamente:

Ing. Omar Buassi Director de carrera.

Guadalajara Jal. 5 de noviembre de 2012

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Guadalajara Jal. 2 de mayo de 2012

PARA: Grupo 6to despresurizado. ASUNTO: Avances de proyecto.

Se les recuerda que los avances del proyecto se darn a conocer el da 30 de noviembre del presente ao en el auditorio del edificio A. Es muy importante contar con su presencia ya que varios grupos de mecatrnica tambin presentaran los avances de su proyecto.

Cualquier duda o comentario que tengan favor de mandrmelo a mi correo institucional.

Atentamente:

Ing. Omar Buassi

Director de carrera.

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2.5.- Manual de usuario.

Warranty.

This Semtsa product is guaranteed under normal usage against defects in workmanship and materials to the original purchaser for one year from the date of purchase.

Pliza de Garanta.

Garantiza este producto por el trmino de un ao en todas sus partes y mano de obra contra cualquier defecto de fabricacin y funcionamiento, a partir de la fecha de entrega.

Product / Producto: SPIDER. INFRARED REMOTE CONTROL. ROBOT KIT / KIT DE ARAA CON CONTROL REMOTO. Model / Modelo: K-660. Brand / Marca: SEMTSA.

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Figura 2.0 Octpodo Mecnico. CONDITIONS:

1. This warranty card with all the required information, the invoice or purchase ticket, the packing or package, must be presented with the product when warranty service is required. 2. If product hasnt exceeded warranty period, the company will repair it free of charge including transportation charges. 3. The repairing time will not exceed 30 natural days, from the day the claim was received. 4. Steren sells parts, components, consumables and accessories to customer, as well as warranty service, at any of the following addresses:

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Figura 2.1 Servicio al Cliente.

THIS WARRANTY IS VOID ON THE NEXT CASES:

If the product has been damage by an accident, acts of God, mishandling, leaky batteries, failure to follow enclosed instructions, improper repair by unauthorized personnel, improper safe keeping.

Notes: a) The customer can also claim the warranty service on the purchase establishment. b) If you lose the warranty card, we can reissue it just showing the invoice or purchase ticket.

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CONDICIONES:

1. Para hacer efectiva esta garanta se requiere: La presentacin de esta pliza y del producto, en el lugar en donde fue adquirido o en ELECTRONICA SEMTSA S.A. DE C.V.

2. ELECTRONICA SEMTSA S.A. DE C.V. se compromete a reparar el producto en caso de estar defectuoso sin ningn cargo al consumidor.

3. El tiempo de reparacin en ningn caso ser mayor a 30 das contados a partir de la recepcin del producto en cualquiera de los sitios en donde pueda hacerse efectiva la garanta.

4. El lugar donde puede adquirir partes, componentes, consumibles y accesorios, as como hacer vlida esta garanta es: En cualquiera de las direcciones arriba mencionadas.

ESTA GARANTA NO ES VLIDA EN LOS SIGUIENTES CASOS:

1. Cuando el producto ha sido utilizado en condiciones distintas a las normales. 2. Cuando el producto no ha sido operado de acuerdo con el instructivo de uso. 3. Cuando el producto ha sido alterado o reparado por personas no autorizadas por ELECTRONICA SEMTSA S.A. DE C.V.

Nota: El consumidor podr solicitar que se haga efectiva la garanta ante la propia casa comercial, donde adquiri el producto. Si la presente garanta se extraviara, el consumidor puede recurrir a su proveedor para que le expida otra pliza de garanta, previa presentacin de la nota de compra o factura respectiva.

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Figura 2.3 Formulario de Datos.

INSTRUCTIVO DE USO DE KIT DE ARAA CON CONTROL REMOTO.

Modelo: K-660 Marca: Semtsa

Antes de utilizar su nuevo Kit de Araa con control remoto lea este instructivo para evitar cualquier mal funcionamiento. Gurdelo para futuras referencias.

Su nuevo kit para armar es un robot con ocho extremidades que le permiten explorar diferentes lugares. Es controlado mediante un control remoto de luz infrarroja. No requiere soldadura por lo que es entretenido su armado, slo identifique las piezas y nalas. Puede caminar en superficies rugosas, dar vuelta a la izquierda o derecha e inclusive cruzar pequeos obstculos. El movimiento es operado por 2 motores y funciona con 4 bateras AA. IMPORTANTE: El equipo contiene partes pequeas, no lo deje cerca de .nios pequeos-

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Figura 2.4 Listado de Partes.

19

Figura 2.5 Ensamble del Control a)

20

Figura 2.6 Ensamble del Control b).

21

Figura 2.7 Listado de Partes Mecnicas.

Figura 2.8 Listado de Partes Plsticas.

22

Figura 2.9 Ensamble de Partes Mecnicas a).

23

Figura 2.10 Ensamble de Partes Mecnicas b).

Figura 2.11 Ensamble de Partes Mecnicas c). 24

Figura 2.12 Ensamble de Partes Mecnicas d).

25

Figura 2.13 Ensamble de Partes Mecnicas e). 26

Figura 2.14 Ensamble de Partes Mecnicas f). 27

Figura 2.15 Ensamble de Partes Mecnicas g).

CMO FUNCIONA?

1.- Control remoto. Primeramente seleccione el canal deslizando el interruptor hacia A, B, C o D. Encienda el equipo, y el indicador LED rojo se encender (El canal no cambiar si el equipo ya est encendido). 28

2.- Robot. El mdulo receptor del robot captar el canal desde el control remoto. Encienda el equipo y el LED indicador se encender. Dirija el control remoto hacia el robot y presione cualquier botn por 5 segundos. Cuando el LED indicador se encienda significa que estn recibiendo alguna seal del control remoto, el canal ha sido configurado correctamente.

3.- El robot cuenta con 8 movimientos diferentes. Utilice los botones del control remoto para realizar las diferentes combinaciones de movimiento.

Figura 2.16 Posibles movimientos.

4.- El robot necesita captar el canal seleccionado desde el control remoto cada vez que lo enciende.

5.- Si hay 2 o ms jugadores (mximo 4) deber ajustar el canal uno por uno.

6.- Para reiniciar los canales, deber apagar el robot y el control remoto, entonces repita los pasos 1 y 2.

29

PROBLEMAS Y SOLUCIONES.

Figura 2.17 Tabla de Problemas y Soluciones.

Figura 2.18 Diagrama Electrnico: Mdulo Receptor.

30

Figura 2.19 Diagrama Electrnico: Mdulo Transmisor. ESPECIFICACIONES: Robot. Entrada: 6V (4 x AAA)

Control remoto. Entrada: Peso: Nota: El diseo del producto, las ilustraciones y las especificaciones pueden cambiar sin previo aviso. 6V 450g (4 x AA)

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2.6.- Reporte del primer parcial.

Por qu se hizo?

Se hizo el diseo del robot araa mecnica, en el software Solid Works en el cual se construy cada una de las piezas que aparece en la siguiente figura. Se construyeron las piezas con el fin de tener una visin de cmo quedara construido nuestro octpodo mecnico, y desarrollar el proceso de manufactura utilizando tcnicas y mtodos automatizados para la fabricacin de piezas y ensambles. .

Figura 2A. Prototipo Final.

Se defini el tipo de material en el cual el equipo decidi que la mejor opcin de material es el aluminio ya que es ms fcil de manufacturar y hacer el proceso de maquinado.

32

2.7.- Reporte del segundo parcial.

Se realiz la manufactura de las piezas por medio del proceso "aqua-lser" en el cual se van a maquinar 8 patas de la araa, 8 eslabones y 2 bases laterales.

Se hizo este tipo de proceso ya que es ms rpido y tiene mejor acabado en las piezas.

Fig. 2. B Ejemplo de pieza maquinada por medio de lser.

Se definieron las piezas de cada parte que conforma el robot para ver cules van a maquinarse por medio del proceso aqua-laser, y cules van a comprarse como por ejemplo los motores y batera. Pieza Descripcin de actividad Mtodo de manufactura breve descripcin del proceso,

nombrando todos los equipos y herramientas que estarn presentes. Base principal Bases laterales Patas Y eslabones para patas 33 CNC Laser Fresadora CNC laser Se design la fresadora convencional

Base batera

para Troquelado

Mecanismos Torno convencional y ajuste de banco tipo S Eje para Torno CNC

mecanismos

2.8.- Reporte del tercer parcial. Se recogieron las piezas que se haban mandado a maquinar, se empez a trabajar con el armado mecnico, elctrico y posicionar cada una de las piezas en su lugar correspondiente con respecto al diseo del software.

Fig. 2C Ejemplo de las patas y eslabones ya maquinados listos para ensamblarse. Se compr el material necesario como por ejemplo tornillos, seguros truarck que se necesitan para la sujecin de los mecanismos, se trabaj en el circuito del micro controlador, se instalaron los motores a pasos en sus lugares correspondientes, se ensamblaron las patas, eslabones, pernos, bases laterales y base principal en su lugar de origen. 34

Se puso en marcha el procedimiento de ensamble, para la simulacin de pruebas.

2.9.- Bitcoras. A) Primera bitcora. Reunin # 1 Objetivo: Lugar Horade Inicio 10:50 Agenda Actividades Bsqueda de informacin sobre el proyecto. Estudio del plan de trabajo. Tiempo (min) 25min 15 min Responsable Equipo y tutor Equipo y tutor Hora de Finalizacin 11:40 Equipo semtsa Ver avance sobre el proyecto Saln de juntas Fecha 16/01/2013

Nombre Ing. Omar Buassi Monrroy Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Antonio Ren Garca Chaves Aldo Antonio Cuevas Ziga Juan Cuauhtmoc Padilla Oscar Pineda Santeo

II. Asistencia Cargo Tutor Estudiante Estudiante estudiante Estudiante

Firma Presente Presente Presente Presente

Presente Estudiante Presente Jos Luis Padilla Estudiante IV. Asuntos discutidos y acuerdos 35 Presente

1. Se planificaron actividades con base en el plan de trabajo desarrollado. 2. Bsqueda y resumen de la informacin del proyecto.

. V. Observaciones Se lleg a un acuerdo con el plan de trabajo de manera que el equipo estuvo conforme

B) Segunda Bitcora. Reunin # 4 Objetivo: Saln de juntas Lugar Horade Inicio Actividad Checar que venga completas las patas de la araa. Revisar los pernos que estn bien detallados. Maquinar pernos de sujecin mecnica. . 10:50 I. Agenda Hora de Finalizacin Tiempo (min) 10 min 10min 30 min 11:40 Responsa ble equipo equipo Oscar Pineda Equipo semtsa Revisar piezas que se maquinaron Fecha 09-04-13

Nombre Omar Buassi Monrroy Antonio Ren Garca Chvez Aldo Antonio Cuevas Ziga Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Oscar pineda santeo Juan Cuauhtmoc padilla Jos Luis Padilla

II. Asistencia Cargo Tutor Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante

Firma

36

IV. Asuntos discutidos y acuerdos

1. Se planificaron actividades con base en el plan de trabajo por desarrollar. 2. Se empezaran a ensamblar las piezas ya maquinadas.

V. Observaciones Una vez maquinados los pernos se agregaran al ensamble.

C) Tercer Bitcora.

Reunin #5 Objetivo:

Equipo SEMTSA REALIZACION DEL ENSAMBLE Taller aula(c1)

Fecha 10 -04-13

Lugar Horade Inicio Actividad Armar la parte mecnica del robot Realizar el circuito elctrico para el control remoto II. Asistencia Nombre Cargo Firma 10:00 am I. Agenda Tiempo (min) 30 min 30 min Responsable Hora de Finalizacin 12:00 pm

37

Omar Buassi Monrroy Antonio Ren Garca Chaves Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Oscar Pineda Santeo Juan Cuauhtmoc Padilla Jos Luis Padilla Aldo Antonio Cuevas Ziga

Tutor Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante Estudiante

presente presente presente presente presente presente presente presente

IV. Asuntos discutidos y acuerdos

1. empezar a trabajar en el armado del robot 2. elaborar el circuito elctrico . V. Observaciones

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2.10.- Minutas. Minuta No.1 MINUTA DE TRABAJO

Etapa: Conocer el proyecto Fecha: 15/01/13 OBJETIVO Presentacin del proyecto Informacin acerca del proyecto Hora: 11:40 Lugar: Saln de juntas

Asistentes:

Identificador Profesor Docente Docente Docente Docente Docente Docente

Nombre Omar Buassi Monroy Antonio Ren Garca Chvez Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Aldo Antonio Cuevas Ziga Juan Cuauhtmoc Padilla Jos Luis Padilla Garca Oscar Pineda Santeo

Puesto/ unidad tutor

Objetivo de que trato 1. Se present la informacin que se tena sobre el proyecto 2. Se trataron asuntos personales, de como estbamos relacionados con el proyecto 3. Intervencin de docentes (comentarios, propuestas y preguntas) 4. Cierre de reunin

39

1.

Conclusin Es la primera junta que se tiene acerca de nuestro proyecto en este cuatrimestre en el cual presentamos informacin que ya se tena con el hecho de hacer mejoras.

No. 1.

Acuerdo/Compromiso Responsable Relacionarse ms con el proyecto todos los integrantes del Docentes equipo

Prxima Fecha: 30/01/13 Hora: 11:40 reunin Objetivos: realizar mejoras al proyecto

Lugar: saln de juntas

Minuta No.2

MINUTA TRABAJO

DE

Etapa: Revisin Fecha: 30/01/13 OBJETIVO -Realizar mejoras al diseo mecnico -demostrar avance del proceso de manufactura -realizas mejoras al proyecto Hora: 11:40 Lugar: Saln de juntas

Asistentes:

Identificador Profesor Docente Docente Docente Docente Docente Docente

Nombre Omar Buassi Monroy Antonio Ren Garca Chaves Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Aldo Antonio Cuevas Ziga Juan Cuauhtmoc Padilla Jos Luis Padilla Oscar Pineda Santeo

Puesto/ unidad tutor

40

Objetivo de que trato 1. Se presentaron las piezas ya manufacturadas que se tenan 2. Analizamos el diseo, se revisaron piezas mecnicas como pernos de sujecin para ver si hacan bien mejoras su funcionamiento se propuso hacer al diseo funcionamiento Conclusiones 1. No descuidar en los indicadores que dio el profesor para mejoras del proyecto, en el 3. cual Se analiz que el primer diseo presentaba fallas de transmisin mecnica. Acuerdo/Compromiso Responsable sustituir las fallas que estaban mal del diseo Antonio Ren

Prxima reunin Fecha:13/02/13 Objetivos: -cotizacin de motores -presentacin de nuevo diseo Minuta No.3

Hora: 11:40

Lugar: saln de juntas

MINUTA DE TRABAJO

Etapa Revisin Fecha: 13/02/13 OBJETIVO -presentacin de nuevo diseo -cotizacin de motores -propuesta de un proceso de maquinado Hora: 11:40 Lugar: Saln de juntas

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Asistentes:

Identificador profesor Docente Docente Docente Docente Docente Docente

Nombre Omar Buassi Monroy Antoni Ren Garca Chvez Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Aldo Antonio Cuevas Ziga Juan Cuauhtmoc Padilla Aguirre Jos Luis Padilla Oscar Pineda Santeo

Puesto/ unidad Tutor

Objetivo de que trato 1. Presentacin e avances de diseo 2. Sacar presupuesto sobre los motores 3. Propuesta de un proceso de maquinado llamado "aqua-lser", en el cual el equipo habla sobre maquinar las piezas que ya se tenan manufacturadas pero ahora con un 4. 7. proceso CNC laser, el cual es ms preciso. Intervencin de docentes (comentarios, propuestas y preguntas) Cierre de reunin

Conclusin 1. El equipo decidi mandar a maquinar las piezas del robot de manera que quedaran con acabado ms detallado y con mejor vista. 2. Fue la mejor opcin ya que el equipo no cuenta con el tiempo suficiente para manufacturar todas piezas

Acuerdos:

No. Compromiso 1. Llevar las piezas a maquinarlas

Responsable Fecha tutor Una vez concluidos

Avance

42

2. 3.

Hacer llegar las piezas a los docentes Enviar la informacin de cotizacin de motores

tutor Jos Luis

Una vez concluidos Una vez concluidos

Fecha: Objetivos:

Prxima Hora:11:40 reunin

Lugar: saln de juntas

Minuta No.4

Minuta de reunin. Lugar y fecha: 20/03/2013 Saln de juntas

Objetivos de la reunin: 1- Revisar material que se haba comprado y checar que venga completo 2- Mandarlo a maquinar

Lista de asistentes: Nombre Omar Buassi Monrroy Antonio Ren Garca Chaves Jos Inocencio Gutirrez Hernndez Oscar Pineda Santeo Juan Cuauhtmoc Padilla Jos Luis Padilla Aldo Antonio Cuevas Ziga Agenda de reunin tutor estudiante estudiante estudiante estudiante estudiante estudiante Cargo

Hora 11:40 11:50 12:00

Actividades Pasar lista de asistentes Revisar los materiales que se compraron Llegar a un acuerdo para ver quien lleva las piezas a Maquinar 43

12:20

Fin de la reunin

Acuerdos tomados: Llevar el material que se compr para que construyan las piezas

Conclusiones: se lleg a un acuerdo fcil de manera de todo el equipo quedara conforme con las decisiones tomadas.

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2.11.- Currculum Antonio Ren Garca Chvez.

Currculum Vitae Datos personales Abril 2013

Nombre: Estado Civil:

Antonio Ren Garca Chvez Casado 17 Enero 1981

Lugar de Nacimiento Cd. Guzmn Jalisco, y Ao: Domicilio:

Avenida Valle San Nicols#1358 , Tlajomulco de Ziga Jalisco, Cp. 45654

Telfono: E-mail: Telfono de Casa:

Cel. 33 10 89 13 82 roster_arg@hotmail.com 10 99 16 30

Formacin Acadmica

Institucin: (Actualmente) Lugar Carrera: Grado:

Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara UTZMG Carretera Tlajomulco Tala Ingeniera en Mecatrnica 7mo cuatrimestre

Institucin: (Actualmente) Lugar:

Englishtown Tlajomulco de Ziga Jalisco (en lnea)

Curso de Superficies y Curso de Moldes INSOFT:(Actualment e) 45

Institucin: Lugar: Carrera: Grado Acadmico: Generacin: Institucin: Lugar: Carrera: Grado Acadmico: Generacin:

Universidad Tecnolgica de Jalisco UTJ Guadalajara, Jalisco Procesos de Produccin (ESPECIALIDAD EN PLASTICOS) Tcnico Superior Universitario 2007-2009 generacin 23 Centro de Bachillerato Tecnolgico Industrial y de Servicios C.B.T.I.S No.226 Cd. Guzmn Jalisco Tcnico en Electrnica Tcnico 1997-2000

Ttulos o Seminarios

Ttulo

de

Tcnico Tcnico superior universitario en procesos de produccin con especialidad en plsticos

Superior Universitario

Ttulo de Tcnico en Tcnico en Electrnica Electrnica Idioma: Curso CAD: Curso CAD: Curso centros maquinado: Curso de Auditor de ISO 9001-2000 impartidas por la institucin espaola AENOR Calidad en el 2010 Certificacin Generalidades de la FO; tipos de fibras y especificaciones de Integral Software Camworks y programacin de fresadora CNC a pie de de maquina de diseo Curso avanzado Solid Works de Ingles bsico, comprensin, expresin y escritura diseo Curso bsico Solid Works

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General ptica

de

Fibra cables e Planta interna; mtodos y tipos de conecciones de fibras, pulido de fibras MM, distribuidores pticos, empalmes mecnicos,

bsica

intermedia 2010

herramientas para fibra ptica. Planta externa; empalmes por fusin, preparacin y terminado de cierres de empalme, "Splitter", "tranceivers", certificacin de red, OTDR, medidores de potencia.

Estadas TSU (UTJ)

Realizadas en Fibras pticas de Mxico con el Proyecto de

Enero a Marzo del Mejoras en el Proceso de produccin. 2009 Cursos Flextronics Constante capacitacin en cursos generales de seguridad industrial, seguridad salud y medio ambiente, cursos para certificaciones ISO, manejo de sustancias peligrosas, primeros auxilios, gestin de calidad.

Experiencia Laboral

Lugar Actual: Ao: Puesto:

de

Trabajo Fibras pticas de Mxico Junio 2012 a la fecha Desarrollo de producto MexfoServ Insercin de productos en el catalogo de productos MexfoServ implicando estudios de mercado, cotizaciones, altas en sistema, documentacin como fichas tcnicas y manuales de usuario de productos plsticos y metalmecnicos.

Proyecto: Actividades generales:

Flextronics Sur Lugar de Trabajo Ao Puesto: Abril 2011 a junio 2012 Tcnico de MDS Trimble, Crysler, Hilex, Stabilus, Webasto y Strattec 47

Proyecto: Actividades Generales:

Soporte a equipos de pruebas funcionales de tarjetas electrnicas.

Fibras pticas de Mxico De marzo del 2009 a febrero del 2011

Lugar de trabajo: Ao: Puestos:

Responsable del centro de servicio, responsable de mantenimiento a equipos del rea de produccin. Waveoptic y MexfoServ Soporte y mantenimiento preventivo y correctivo a equipos de

Proyectos: Actividades Generales:

centro de servicio, mantenimiento preventivo y correctivo a equipos neumticos del rea de produccin.

Flextronics Norte Octubre del 2001 a marzo del 2009 Lugar de trabajo: Ao: Puesto: Proyectos: Actividades generales: Tcnico de Diagnostico Xbox, Alcatel, Xerox, Tellabs, Whirpool, Sony Ericsson y RIM Encargado de lnea de retrabamos, diagnostico y anlisis de fallas en corridas piloto de tarjetas electrnicas, induccin a personal de nuevo ingreso para rea de diagnostico de fallas en telefona celular, retroalimentacin a lneas de produccin y SMT, ayudas visuales para diagnostico y mejoras a la lnea de produccin.

Conocimientos y habilidades generales -Sistemas Operativos Windows 98/2000/NT/XP/Vista/7 -Paquetera Word, Excel, PowerPoint, Outlook, Publisher, Visio, Project. -Internet, intranet, Flexflow, Data sweep, Adminpaq. -Diseo mecnico Solid Works intermedio- avanzado, Solid Edge bsico Autocad bsico. -Hardware de PC, conocimientos bsicos en redes. -Programacin LabView bsica. -Camworks, Surfcam y Wincam

Informtica:

Manufactura:

-Manufactura

flexible,

herramientas

de

calidad,

5s,

48

estandarizacin. -Procesos de manufactura; ruouter, fresa CNC y maquinas convencionales, ajuste de banco y metrologa sistema ingles y mtrico. -Procesos de produccin; Layouts, balanceos de lnea, tiempos y movimientos, manufactura. -Mantenimientos predictivos, preventivos y correctivos, neumtica e hidrulica. -Robtica; PLC, robots, electrnica de potencia y digital, motores, mecanismos, Interpretacin de diagramas de flujo y esquemticos. Conocimientos generales en procesos productivos para polmeros. Manejo de equipos Calibrador vernier, calibrador de altura, micrmetros, escuadras, de medicin: multmetro, medidores de temperatura termopares, osciloscopios, fuente de voltaje, Cautn, soldadoras industriales, fresadora convencional, torno convencional, fresadora CNC, lainas. Herramientas de ajuste de banco y herramientas generales. estadsticas, flujos continuos y celdas de

Mi objetivo es aprender de las personas a mi alrededor para complementar mis conocimientos y aplicarlos en la vida diaria laboral, mostrando una actitud positiva, siendo responsable en la solucin de problemas que puedan presentarse en la empresa a la que represente, actuando con adaptabilidad seriedad y teniendo buenas relaciones interpersonales, a los cambios; rpida comprensin de tareas y

capacitacin, teniendo la mejor predisposicin para trabajar y cumplir con todas las metas a mi alcance para lograr el xito conjunto dentro de mi organizacin.

Referencias personales

Lic. Paula Arianna Robles Daz 49

Coto Santo Tomas Int. # 12 Col. Real del Valle TEL. 10991630 Lic. Carlos Alan Reyes Baltasar Longinos #456 Col. Echeverra TEL. 31442957 Tec. Daniel Espitia Prado Hacienda Colimilla #71 Col. Villas de la Hacienda TEL. 3311979321

50

2.12.- Currculum Juan Cuauhtmoc Padilla Aguirre.

rea laboral y Profesional

En el ao 2001 comenc a trabajar en un banco de arena donde funga como operador de maquinaria pesada, despus con mi mayora de edad 2004 entre a trabajar a une empresa llamada PESA (la costalera) esto en Zapopan, Jal. Donde labor como obrero por 3 meses y me ascendieron a jefe de rea en impresin, a los 7 meses renunci por mala paga y entr a laborar en LA MODERNA el mismo ao, trabaje por 6 meses y en el 2005 trabaje en SERICAP donde me dediqu a la serigrafa y el diseo grfico

Nombre: Padilla Aguirre Juan Cuauhtmoc

donde fung en el rea de ventas, diseo grfico y serigrafista. En 2008 trabaj en FECA donde me dediqu a la soldadura general, instalaciones elctricas, herrera, fontanera, pintura electroesttica, instalacin de portones MERICK, instalacin de bombas sumergibles. En el mismo ao entre a trabajar a Proteccin Civil y Bomberos Tala donde actualmente me

Fecha de nacimiento: 04 de Febrero de 1986

desempeo como bombero rescatista, en las reas de rescate urbano, rescate acutico, extricacin vehicular.

Habilidades / Capacidades
Estado Civil: Soltero Capacidad 1 / rea 1
Habilidades: Me considero excelente como auto-elctrico msico en el rea de guitarra clsica, bajo, batera y canto.

Direccin: Priv. Herrera I. Cairo 12 Colonia: Centro. CP: 45300 Ciudad: Tala, Jalisco.

Experiencia: Adquir los conocimientos de auto elctrico por mecnicos conocidos, donde explor y conoc la mecnica. Logros: Obtuve a los 13 aos el primer lugar en tiro al blanco a 25, 100 y 200 Mts. Entre los 15 y 18 aos se me otorgaron varios reconocimientos por mis habilidades como guitarrista. En mi trabajo actual ascend a comandante de guardia por mi gran desempeo y conocimientos en el rea, Reparo desperfectos elctricos en la unidades, instalo radios, cdigos y sonoros.

Telfono: (384)7380698 Mvil: 3841004312

Gracias a este trabajo realice mi bachillerato y ahora la Universidad.

Otros datos
Idiomas. 2 / rea Espaol: Nivel Alto. (Hablado y escrito). Capacidad 2 Ingls : Nivel bajo. (Hablado y escrito). Habilidades: Soy excelente en el uso de la ortografa y en cuanto a redaccin ya sea formal o informal. Es esto lo que considero Informtica. mi Microsoft Office: Nivel alto. habilidad. Formacin mejor acadmica Internet en general: Nivelen alto. Experiencia: Jams he tenido problemas cuanto a la elaboracin de 2008-2011 Bachillerato General ni en la escuela ni en el rea documentos importantes, Universidad de Guadalajara. laboral cuando se requiere. Preparatoria Regional de Tala. Logros: Gracias a esto he tenido trabajos particulares en 51 los que me 2013-En Curso en Mecatrnica hanTSU. encargado redactar o corregir ciertos documentos. Universidad de la Zona Metropolitana de Guadalajara.

E-mail: tetaedrofuego@hotmail. com

2.13.- Currculum Jos Luis Padilla Garca. Currculum Vitae

Datos Personales. -Nombre: Jos Luis Padilla Garca -Lugar y Fecha de Nacimiento: Zapopan, Jalisco 14 de Julio de 1992. -Estado civil: Soltero -Domicilio: Circuito de Las Flores Sur #2920 Ciudad Bugambilias. Zapopan, Jalisco, Mxico. -Telfono: (33)38550037 casa 3314778482 celular E- mail: joseluis_1057@hotmail.com

Formacin Acadmica. *Escuela Primaria en Centro Educativo Los Pinos. *Escuela Secundaria en Centro Educativo Los Pinos. *2007-2009. Escuela Preparatoria en UVM Campus Zapopan. *2011-. Estudiante Ing. Mecatrnica Nivel TSU en UTZMG (Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara). *Julio 2012-. Clases de Francs en Top Notch. *Agosto 2012-. Curso Extracurricular de francs en UTZMG (Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara).

Experiencia. *2006-2010. Cajero y Supervisor en Auto lavado Flash. *2007-2010. Almacn, Ventas y Caja en Barcocinas Suc. Lpez Mateos, empresa dedicada a la rama de cocinas integrales, equipo, accesorios y materiales para carpintera. * Verano 2010. Voluntariado en comunidad rural de Palo Alto, Jalisco. Se aplican actividades recreativas y familiares, como platicas de integracin y 52

motivacin, talleres y actividades culturales, etc. Organizacin del Tiempo Libre Axilli. *Agosto- Septiembre 2010. Coordinador de campamento de verano durante 1 mes en un programa de Intercambio Cultural Alemania-Mxico; AxilliJugendwerk der Awo. *2011-2012. Ayudante de carpintera. * Febrero 2011- Agosto 2011. Consejero en empresa de campamentos Pea Grande Guadalajara. *Noviembre 2011-. Almacn, Ventas y Caja en Barcocinas Suc. Lpez Mateos, empresa dedicada a la rama de cocinas integrales, equipo, accesorios y materiales para carpintera.

Idiomas. - Espaol. Lengua Materna. - Ingls Fluido. Primaria, Secundaria Bilinges, Preparatoria e Ing., Intercambio Cultural Alemania-Mxico. - Francs Bsico. Escuela Top Notch, cursando nivel bsico.

Informtica. -Windows. -Bases de programacin en Lenguaje Ensamblador y C++ -Office. -Internet.

Referencias. -Autobao Flash: Lic. Jos Roberto Garca Santana. Tel: 33333962 -Barcocinas (Mayoreo): Lic. Pedro Flores. Tel: 36120485, 36871451 y 31884173. -Barcocinas (Lpez Mateos): Martha Garca. Tel: 36325153 y 36316534. -Organizacin del Tiempo Libre Axilli: Lic. Leonardo Torres. Tel: 33315372 -Jugador del Manchester United. Antonio Garca. Tel: 37965135

53

2.14.- Currculum Jos Inocencio Gutirrez.

Telfono de casa: Celular: Correo electrnico:

37-96-04-63 33-10-42-42-15 chencho_95.5@hotmail.com Jose.gutierrez_sutzmg.edu.mx

Direccin:

Gonzlez ortega #13 Santa cruz de las flores, municipio de Tlajomulco de Ziga jal.

Informacin personal -Estado civil: soltero -Nacionalidad: mexicano -Edad: 21 aos -Nmero de seguro IMSS: 7509-91-2015-8 - VISA: no -Fecha de nacimiento: 17-07-1991 -Lugar de nacimiento: santa cruz de las flores jal. Estudios Nombre de la escuela Primaria: Juan Escutia Secundaria: secundaria tcnica #87 Preparatoria: regional de Tlajomulco Profesional: U.T.Z.M.G. Ciudad y estado Santa cruz de las flores Santa cruz de las flores Santa cruz de las flores Santa cruz de las flores

Experiencia laboral

Empleo actual: obrero en produccin en Euzkola S.A de C.V.

Habilidades Bsico Bsico Idioma extranjero (ingles) informtica

54

Bsico Bsico Bsico Bsico Bsico

Circuitos elctricos Fundamentos de esttica y dinmica Procesos productivos Expresin oral y escrita Planeacin automatizacin de proyectos de

Bsico

Dibujo mecnico

Bsico Bsico Bsico Bsico

Procesos de manufactura Dinmica de maquinas Robtica Manufactura computadora asistida por

Referencias Adems de los puestos de trabajo relacionados, les podr ofrecer las que consideren oportunas en caso de que me las soliciten. As como de la realizacin de cualquier curso o mster que especialice mi trabajo en la empresa. Objetivo Desarrollarme profesionalmente en el ambiente empresarial, tener una amplia experiencia, estudios o cursos para lograr un crecimiento dentro de la empresa as como disposicin para trabajar en equipo y logro de objetivos.

55

2.15.- Currculum Aldo Antonio Cuevas.

DATOS GENERALES: Aldo Antonio Cuevas Ziga. Tec. Mecatrnica (cursando 7-mo cuatrimestre) Cel: 3313325024 E-mail: aldocuevas31@gmail.com OBJETIVO PROFESIONAL: Ser un tcnico capaz de resolver problemas y brindar soporte a proyectos y productos. Teniendo como objetivo principal el de cumplir y superar las expectativas de los clientes. DATOS ACADMICOS: Tcnico en Mecatrnica. Universidad tecnolgica de la zona metropolitana de Guadalajara 2010- actualmente curso 7-mo cuatrimestre IDIOMAS: Ingles 20%

EXPERIENCIA LABORAL: Operador de produccin octubre del 2009 - Actualmente Continental Guadalajara Services Mxico S.A de C.V. HABILIDADES: Responsabilidad Trabajo en equipo Trabajo bajo presin Toma de decision Solucin de problemas Comunicacin Iniciativa

56

2.16.- Currculum Oscar Pineda Santeo. Nombre completo: OSCAR PINEDA SANTEO. Domicilio: SINDICATO NACIONAL AZUCAREROS. Ciudad / Estado / Cdigo Postal: GUADALAJARA, JALISCO, 45720. Telfono (con cdigo de rea) 33 10 16 81 51 OBJETIVO DEL EMPLEO: Es tener un horario laboral y demostrar mis conocimientos, llevando a cabo un apoyo al empleo. RESUMEN DE CUALIDADES: Ser puntual, tengo la virtud de saber escuchar, soy amable con las personas, soy tranquilo, honesto y se ayudar a los dems. EXPERIENCIA LABORAL. 1. Puesto de trabajo: Me desempeo como tornero, fresador, soldador, Tareas del empleo / logros: Mantenimiento, en maquinas y herramientas. Tornear piezas que el ingeniero, requiere. Nombre de la compaa: SLIG Soluciones Ciudad, estado: GUADALAJARA, JALISCO Fechas de empleo: En marzo del 2013 a la fecha. 2. Puesto de trabajo: Tornero base (C) Tareas del empleo / logros: Crecer, de un auxiliar de mecnico a ser mecnico Nombre de la compaa: Taller mecnico el compa. Ciudad, estado: Guadalajara, Jalisco. Fechas de empleo (ao de comienzo, ao de finalizacin): Del mes de marzo del 2012 al 15 de noviembre del 2013. 3. Puesto de trabajo: Mecnico, Tareas del empleo / logros: Es la reparacin de los autos del cliente. Depende la falla es la reparacin. Nombre de la compaa: Taller mecnico el amigo. Ciudad, estado: Guadalajara, Jalisco. Fechas de empleo: 2011 hasta 2012 EDUCACIN: Escuela tcnica y / o universidad: UNIVERSIDAD TCNICA DE LA ZONA METROPOLITANA DE GUADALAJARA. Ciudad, estado: Guadalajara, Jalisco, Tlajomulco de Ziga Fechas de asistencia: 11/ abril/2011 Ttulo / certificado o cursos realizados: certificado Escuela secundaria: tcnica 105 Ciudad, estado: GUADALAJARA JALISCO Fechas de asistencia: 2001 HASTA EL 2004. Diploma o cursos realizados: CERTIFICADO OTRAS EXPERIENCIAS LABORALES: Mantenimiento la las mquinas, manejar los detalles de programacin.

57

CAPTULO III. ANTECEDENTES DEL PROYECTO.

3.1 Condiciones econmicas y sociales que hicieron necesaria la idea del proyecto.

El campo de la robtica es un campo emergente para el desarrollo de nuevas tecnologas, y su inclusin a los medios de investigacin es una ramificacin de mucho inters.

Las condiciones econmicas por lo cual se ha diseado este proyecto es porque puede ser un producto bien vendido en el mercado, la desventaja que se tiene es que no se cuenta con la maquinaria necesaria para hacer la manufactura de sus piezas el cual implica gastos por lo que se tendra que pagar maquiladoras, lo cual reducira ganancias, los beneficios que aporta es que su diseo se realiza, mediante la ayuda de un software por lo cual ya solo se mandan a manufacturar las piezas.

Las condiciones sociales son la principal idea que nos hizo fabricar nuestro producto ya que tendra varios usos para la sociedad, por ejemplo para las escuelas podra servir para que los alumnos realicen prcticas de cmo se disea una araa mecnica, y de una manera ms empresarial podra utilizarse como un robot de rescate que pueda llegar a lugares difciles que el hombre no pueda como por ejemplo minas o lugares peligrosos.

El inters de nuestro proyecto es certificarnos como una empresa, vender ejemplares en toda la repblica mexicana e incluso internacionalizarnos y que nuestro producto llegue a las tiendas especializadas en electrnica

3.2 De dnde provino la idea del proyecto?

El proyecto (araa mecnica), esta idea se deriva por parte del director de carrera OMAR SAID BUASSI, es asignada al inicio del periodo escolar, en este caso fue elegida la araa mecnica, 58

en diferentes inicios de periodo, el director otorga los mismos proyectos haciendo los repetitivos.

3.3. Participantes del desarrollo proyecto.

En cada parte cuatrimestral s desarroll cada movimiento del proyecto viendo cada punto de visita, las fallas provenientes y como poder mejorar la araa. Los principales participantes en el proyecto fueron, el tutor: Ramn Abenamar Gutirrez, el director de carrera: Omar Said, pero en su caso los maestros proporcionaron la parte correspondiente de su materia.

3.4 Beneficiarios del proyecto.

Aquellos beneficiarios son los integrantes del equipo que en pocas palabras, somos nosotros los alumnos, porque aprendimos como llevar a cabo la planeacin de un proyecto, seguir paso a paso aquel proceso. Todo lo que sea, como llevar una integracin y como analizar, que es lo principal de lo que debemos cuidar.

3.7 Objetivos del proyecto.

Es acrcanos a la mxima perfeccin de este u otro proyecto, mejorar en todo los aspectos y tener las mejores capacidades para la automatizacin, el proyecto que hemos finalizado, est basado en la una necesidad o varias mejor dicho.

Pensando en la primera, es para la inculcacin a los estudiantes de medio superior, nivel secundario y las nuevas generaciones, que este medio trate de que todos los jvenes lleguen a un gran avance acadmico.

El segundo de los puntos ser que nosotros como estudiantes veamos la necesidad de las personas y facilitar desde el ms pequeo mtodo hasta el ms complicado. 59

Esta visin ser suficiente para mejorar nuestros puntos de vista?

60

CAPTULO IV. DESCRIPCIN DEL PROYECTO.

4.1.- Actividades principales del proyecto.

Una de las posibles acciones que realizar el octpodo ser la de salvar vidas en control de bsqueda y rescate en reas colapsadas.

En su obra del 2001, Nicolau del Roure expone que: Como bien se debe saber, en una emergencia (incendio, accidente de trnsito, terremoto, etc.) existirn siempre tres (3) prioridades que el comandante del incidente debe tener en mente. En orden de importancia estas son:

1. Seguridad y proteccin de la vida, tanto de civiles como del personal de Emergencia.

2. Estabilizacin del incidente (que la emergencia no crezca en tamao); 3. Conservacin y proteccin de la propiedad (pblica y privada).

Entonces nosotros como innovadores decidimos enfocar parte del proyecto en esta rea dndole mayor importancia a la integridad fsica de las personas por medio de este robot automatizado.

Deseamos Cumplir con el compromiso de aportar, en base a la experiencia de este proyecto, el conocimiento para el desarrollo acadmico de futuras generaciones de alumnos. Consideramos adecuado que los alumnos conozcan diferentes innovaciones para que adquieran habilidades para crear su propio proyecto.

4.2.- Nmero de beneficiarios.

61

Los beneficiarios serian la institucin, el alumnado, el dirigente del proyecto, los que lo realizamos, y en su caso la empresa, sus trabajadores y el cliente.

4.3- Materia administrativa. Cmo est organizado y dirigido el proyecto?

Est dirigido por el director, apoyado por un equipo conformado por los encargados de desarrollar el proyecto con la ayuda de los profesores de la institucin en sus respectivas materias impartidas.

5.4- Proceso que se utilizara para tomar decisiones y quienes las tomarn.

El proceso ser por medio de la exposicin de ideas de los miembros encargados del desarrollo del proyecto.

Las decisiones sern tomadas tanto por el equipo como por el dirigente en base a las necesidades o metas que nos pida la institucin.

5.5.- Recursos que se usarn en el proyecto. De dnde vienen, quin y bajo qu condiciones los controlarn?

Los recursos utilizados para la creacin del proyecto son aportados por la Universidad Tecnolgica de la Zona Metropolitana de Guadalajara.

En un principio se inici por comprar los materiales y partes para el proyecto con el capital de los integrantes del equipo. Posteriormente se dialog con el Director de la Carrera de Mecatrnica. Omar Buassi; y se nos concedi el apoyo por parte de la escuela con la condicin de que el proyecto pase a ser propiedad de la misma. A partir de ese momento los materiales comprados fueron aportados por la Universidad. Cualquier compra o servicio que se requiriera para el proyecto fue debidamente pagado por la UTZMG.

62

En cuanto a los materiales comprados anteriormente, se pudo obtener el reembolso de aquellos con los que se contaba alguna nota para comprobar el gasto. El equipo se encarg de contactar a las empresas y vendedores respectivos para exigir las facturas correspondientes a las compras realizadas anteriormente, y despus del visto bueno y papeleos internos fue reembolsado lo acordado.

5.6.- Historia del proyecto.

El proyecto de la Araa Robtica naci de la inquietud de un grupo de estudiantes por la necesidad de practicar ms y aplicar los conocimientos adquiridos en la carrera de estudios Mecatrnica.

De esta manera el equipo coincidi en la realizacin de un proyecto para poder practicar y aprender ms. La decisin se vio reforzada al saber que se tena que realizar un proyecto como parte del plan de estudios, y que se deba presentar el prototipo para poder concluir debidamente la carrera. Despus de algunas plticas entre los integrantes, el director Omar Buassi y el tutor Ramn Abenamar; se decidi realizar una Araa Robtica capaz de moverse en todas direcciones.

La araa tendra la particularidad de que sera creada desde el inicio por los integrantes del equipo. De esta manera se podran aplicar todos los conocimientos adquiridos para conseguir su creacin. Desde el diseo y dibujo de cada una de sus partes, los clculos de esfuerzos y resistencias de los componentes, la bsqueda de los materiales ms adecuados, la manufactura de cada una de las piezas y partes, el ensamble de los componentes, el diseo y concepcin de un control electrnico para mover el robot, las pruebas y afinamiento de los detalles, para finalmente la presentacin final del prototipo. El proyecto podr ser adecuado posteriormente para diferentes fines. Por ejemplo, con una cmara integrada puede ser til para la vigilancia y reconocimiento de reas de difcil acceso para las personas; o adicionndole diferentes sensores de humedad, temperatura, proximidad, etc., puede lograrse

63

un robot bastante til para reconocimiento, pruebas y tomas de muestras en lugares de difcil acceso.

5.7.- Misin, Visin y Valores.

Misin.

SEMTSA es una organizacin con la misin de facilitar y mejorar el trabajo, el desarrollo de productos, y las actividades de otras empresas mediante las posibilidades que brinda la automatizacin y el control. Se proporcionan servicios, productos y atencin al cliente de la ms alta calidad y eficiencia, siempre considerando el impacto ambiental y el respeto por nuestro entorno.

Visin.

Ser una empresa lder en soluciones y servicios mecatrnicos a nivel nacional y con alcances internacionales; considerada por la calidad en sus actividades y productos, la atencin a sus clientes, el apoyo a sus empleados y el respeto al medio ambiente.

Valores.

-Calidad. -Respeto. -Sostenibilidad. -Apoyo. -Cooperacin. -Integridad. -Atencin al cliente.

64

CAPTULO V. PLAN DE TRABAJO.

5.1.- Actividades concretas realizadas y por realizar.

Actividades realizadas Diseo proyecto Estudio del X de X

Actividades por realizar

mecanismo movimiento Fuente del

movimiento mecanismo Simulacin del de ensamblaje automatizado Estudio avances Organizacin Simulacin de manufactura del proyecto en CNC Elegir proceso de de proceso

manufactura ms

65

adecuado Manufactura del proyecto X practico Programar y montar circuito control el de de X

los motores Ensamblaje final del X

mecanismo de la araa Estudios pruebas y del

mecanismo

5.2.- Personas responsables de cada actividad.

Direccin General. Omar Buassi.

Lder de proyecto. Antonio Rene Garcia.

Produccin. Aldo Antonio Cuevas. Jose Inocencio.

Finanzas. Jos Luis Padilla.

Diseo. Juan Cuauhtmoc.

Programacin. Oscar Pineda.

66

5.3.- Lugar donde se lleva a cabo cada actividad del proyecto.

Grado

Materia

Lugar

Descripcin

7mo

E.O.E

Edificio A

Organizacin / Afirmar lo aprendido mediante argumentos / Tesis / Cmo redactar el proceso del proyecto.

Integradora

Edificio A

Toma

de

decisiones

Prueba

de

avances / Mejoras del proyecto. Cmo realizar las piezas del proyecto con un torno CNC. Identificar los tipos de procesos de manufactura / Cul es el mejor para el proyecto.

C.N.C

Edificio A&D

Manufactura Flexible

Edificio B

Proceso Manufactura

de Edificio C

Realizacin prctica del proyecto / Aprender a usar mquinas y

herramientas.

6to

Dinmica mquinas Manufactura

de Edificio E Estudio del movimiento de las partes mecnicas del proyecto. Edificio B Control de movimiento del proyecto.

Robtica

Edificio B

Control

de

manufactura

automtica

mediante PLC Y Robots simulando ensamblaje de las partes del proyecto.

5to

Diseo asistido por Edificio PC (CAD) D

Diseo de las piezas de acuerdo a las necesidades del proyecto y creacin

67

animada del proyecto. Integradora Edificio A Toma de decisiones / Prueba de

avances / Mejoras del proyecto.

5.4.- Cronograma y administracin global del proyecto.

Inicio de proyecto mayo 2012 fin de proyecto abril 2013

Presentacin de avances Actividade s Ma y. Jun . Jul . Ago . Se p. Oct . Nov. Dic Ene. . Feb. Mar. Abr.

Diseo de proyecto Estudio del mecanism o movimient o Fuente del movimient o mecanism o Simulacin del proceso de ensamblaj e automatiza do Estudio de

25 %

50 %

75 %

100 %

100 % 50 % 60% 80% 100 %

20 %

50%

80%

100 %

25 %

50 %

75 %

100 %

100 %

10

20%

40%

100

68

avances Organizaci n Avances de Proyecto Simulacin de manufactur a del proyecto en CNC Elegir proceso de manufactur a ms adecuado Manufactur a del proyecto practico internet 10 % Biblioteca 50 % 20 % 5% 25 % 10 % 30 %

70%

80%

100 %

20%

50%

100 %

10 %

50%

75%

100 %

100 %

50 %

80%

100 %

50%

100 %

75%

100 %

60%

30 %

25%

40%

69

5.5.- Comunicacin ascendente, descendente y horizontal o vertical que se lleva a cabo para establecer designaciones e informacin sobre las tareas a realizadas (Diagrama).

Asesora laboral

Direcciin general

Secretara de direccin

Produccin

Finanzas

Diseo

Programacin

70

CAPTULO VI. ANLISIS DEL SISTEMA. 6.1.-Descripcin de las entidades y relaciones que aparecen en su diagrama E-R (entidades y relaciones) y su justificacin de su existencia en el contexto del problema. ENTIDAD RELACION ATRIBUTO

Arana mecnica

Venta

Sector satisfacer

industrial

para algunas

necesidades industrial

de

seguridad

Araa mecnica

Venta

Jugueteras tecnologa

tiendas

de

Araa mecnica

Venta

Instituciones de educacin de todas las categoras

Sector industrial

Beneficia

Empresarios, dndoles una alternativa para los trabajos de alto riesgo de como gases la en

inspeccin

distintas reas

Sector educativo

Beneficia

Alumnos que van empezando ayuda a una buen orientacin acadmica y por supuesto a desarrollarse mejor en su formacin acadmica

Alumnos

aprendizaje

A bajo costo y motivacin

Tutores

Evaluacin

Es un requisito la memoria tcnica antes de partir a estadas 71

Materia prima

Fabricacin

El aluminio juega un papel importantsimo para la

manufactura de la araa.

Maquinaria

Procesos manufactura

de Fresadora CNC, Torno CNC y maquinas convencionales, as como todas las

herramientas necesarias en el ajuste de banco.

Costo

Beneficio

El primer diseo tiene un costo elevado debido a los diferentes cambios de

revisin que ha sufrido el diseo.

6.2.- Descripcin del MODELO TAD.

Con la aparicin de los lenguajes de programacin estructurados, surge el concepto de tipo de datos, definido como un conjunto de valores que sirve de dominio de ciertas operaciones. En estos lenguajes (C, Pascal y similares), los tipos de datos se usan sobre todo para clasificar los objetos de los programas variables, parmetros y constantes - y determinar qu valores pueden tomar y qu operaciones se les pueden aplicar.

Diversos investigadores introdujeron a mediados de la dcada de los 70 el concepto de tipo abstracto de datos, abreviadamente, TAD que considera un tipo de datos no slo como el conjunto de valores que lo caracteriza sino tambin como las operaciones que sobre l se pueden aplicar, conjuntamente con las diversas propiedades que determinan inequvocamente su

comportamiento. Todos estos autores coincidieron en la necesidad de emplear una notacin formal para describir el comportamiento de las operaciones, no slo para impedir cualquier interpretacin ambigua sino para identificar 72

claramente el modelo matemtico denotado por el TAD (Knuth 1973; Lipschutz 1977; Goguen, Thatcher et al. 1978). La abstraccin es un mecanismo fundamental para la comprensin de fenmenos o situaciones que implican gran cantidad de detalles. La idea de abstraccin es uno de los conceptos ms potentes en el proceso de resolucin de problemas. Se entiende por abstraccin la capacidad de manejar un objeto (tema o idea) como un concepto general, sin considerar la enorme cantidad de detalles que pueden estar asociados con dicho objeto. Sin abstraccin no sera posible manejar, ni siquiera entender, la gran complejidad de ciertos problemas. Por ejemplo, sera inimaginable pensar en el presidente de una gran multinacional que viese la empresa en trminos de cada trabajador individual o de cada uno de los objetos que fabrica, en vez de departamentos especializados.

El proceso de abstraccin presenta dos elementos complementarios:

Tener en cuenta los aspectos relevantes del objeto ignorar aspectos irrelevantes del mismo (la irrelevancia depende

del nivel de abstraccin, ya que si se pasa a niveles ms concretos, es posible que ciertos aspectos pasen a ser relevantes). Uno de los puntos ms cruciales asociados con el diseo de un nuevo sistema involucra la gestin de la complejidad del proceso de diseo.

Habitualmente los buenos diseadores emplean alguna forma de abstraccin como herramienta para tratar esta complejidad. En este momento puede ser utilizado un tipo especial de abstraccin conocido como abstraccin de datos. Esto implica una descripcin abstracta o lgica, tanto de los datos requeridos por el sistema informtico como de las operaciones que pueden ser ejecutadas con esos datos. El uso de la abstraccin de datos durante el desarrollo del software permite al diseador concentrase en cmo son usados los datos en el sistema para resolver el problema que le ocupa, sin tener que preocuparse por la 73

representacin y tratamiento de los datos en la memoria del computador, de ah que se plantee que la verdadera utilidad de los TAD aparece en el diseo de nuevos tipos de datos (Lipschutz 1977). La extrapolacin de esta tcnica a sistemas de gran tamao conduce al llamado diseo modular de las aplicaciones y se caracteriza por el hecho de dividir el problema original en varios sub-problemas ms pequeos, cada uno de ellos con una misin bien determinada dentro del marco general del proyecto, que interaccionan de manera clara y mnima y de tal forma que todos ellos juntos solucionan el problema inicial; si algunos sub-problemas siguen siendo demasiado complicados, se les aplica el mismo proceso, y as sucesivamente hasta llegar al estado en que todos los sub-problemas son lo bastante sencillos como para detener el proceso.

El resultado es una estructura jerrquica que refleja las descomposiciones efectuadas; cada descomposicin es el resultado de abstraer las

caractersticas ms relevantes del problema que se est tratando de los detalles irrelevantes en el nivel de razonamiento actual, los cuales adquieren importancia en descomposiciones sucesivas. Desde el punto de vista de su gestin, cada sub-problema es un TAD que se encapsula en lo que se denomina un mdulo; precisamente, la mejora respecto al diseo descendente proviene de la ocultacin de la representacin de los datos y de la limitacin de su manipulacin al mbito del mdulo que define el tipo. A primera vista, puede parecer costoso, e incluso absurdo, dividir una aplicacin en mdulos y escribir procedimientos y funciones para controlar el acceso a la estructura que implementa un TAD, sin embargo esta metodologa abunda en diversas propiedades interesantes: Abstraccin. Los usuarios de un TAD no necesitan conocer detalles de implementacin (tanto en lo que se refiere a la representacin del tipo como a los algoritmos y a las tcnicas de codificacin de las operaciones), por lo que pueden trabajar en un grado muy alto de abstraccin. Como resultado, la complejidad de un programa queda diluida entre sus diversos componentes.

74

Correccin. Un TAD puede servir como unidad indivisible en las

pruebas de programas, de manera que en una aplicacin que conste de diversos tipos abstractos no tengan que probarse todos a la vez, sino que es factible y recomendable probarlos por separado e integrarlos ms adelante. Evidentemente, es mucho ms fcil detectar los errores de esta segunda manera, porque las entidades a probar son ms pequeas y las pruebas pueden ser ms exhaustivas.

Eficiencia. La separacin clara entre un programa y los TAD que

usa favorece la eficiencia, ya que la implementacin de un tipo se retrasa hasta conocer las restricciones de eficiencia sobre sus operaciones, y as se pueden elegir los algoritmos ptimos. Un Tipo Abstracto de Dato (TAD) es considerado como un modelo matemtico con una coleccin de operaciones definidas sobre el modelo. El TAD conjunto definido como una coleccin de elementos que son tratados por operaciones como la unin, la interseccin y la diferencia de conjuntos, es un ejemplo simple de TAD.

La implementacin de un TAD es una traduccin a las sentencias de un lenguaje de programacin, que incluye la declaracin de la variable que representar el TAD ms los procedimientos en dicho lenguaje para cada operacin (Aho 1983).

El concepto de tipo abstracto de datos, propuesto hacia 1974 por John Guttag, vino a desarrollar este aspecto. Anlogamente a los procedimientos, los llamados tipos abstractos de datos constituyen un mecanismo que permite generalizar y encapsular los aspectos relevantes sobre la informacin (datos) que maneja el programa (Guttag and Liskov 1986; Liskov and Guttag 2001).

Ntese que cuando hablemos de un TDA no haremos ninguna alusin al tipo de los elementos sino tan slo a la forma en que estn dispuestos estos elementos. Slo nos interesa la estructura que soporta la informacin y sus operaciones. Para determinar el comportamiento estructural basta con observar la conducta que seguirn los datos. 75

Caractericemos entonces los TDA. Un TDA tendr una parte que ser invisible al usuario la cual hay que proteger y que se puede decir que es irrelevante para el uso del usuario y est constituida tanto por la maquinaria algortmica que implemente la semntica de las operaciones como por los datos que sirvan de enlace entre los elementos del TDA, es decir, informacin interna necesaria para la implementacin que se est haciendo para ese comportamiento del TDA. Resumiendo podemos decir, que tanto la implementacin de las operaciones como los elementos internos del TDA sern privados al acceso externo y ocultos a cualquier otro nivel. Un TDA representa una abstraccin:

Se

destacan

los

detalles

(normalmente

pocos)

de

la

especificacin (el qu).

Se ocultan los detalles (casi siempre numerosos) de la

implementacin (el cmo).

76

6.3.- Implementacin de la TAD.

MODELO TAD.

1
ATRS MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL CLRF GOTO MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL CLRF GOTO B'10001000'; PORTB; TIEMPO; B'01000100'; PORTB; TIEMPO; B'00100010'; PORTB; TIEMPO; B'00010001'; PORTB; TIEMPO; PORTB; inicio; B'00000001'; PORTB; TIEMPO; B'00000010'; PORTB; TIEMPO; B'00000100'; PORTB; TIEMPO; B'00001000'; PORTB; TIEMPO; PORTB; inicio;

2
PROCESSOR VAR1 VAR2 conf 16F84A; #INCLUDE EQU EQU ORG BANKSEL MOVLW MOVWF BANKSEL CLRF BTFSC GOTO BTFSC GOTO BTFSC GOTO BTFSC GOTO GOTO ADELANTE MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL CLRF GOTO <P16F84A.INC>; 0XC; 0XD; 0; TRISA; B'0000'; TRISB; PORTB; PORTB; PORTA, 0;lee botn ;adelante ADELANTE PORTA,1; lee botn atrs ATRAS; PORTA,2; lee botn izq. IZQUIERDA; PORTA,3; DERECHA; inicio; B'00010001'; PORTB; TIEMPO; B'00100010'; PORTB; TIEMPO; B'01000100'; PORTB; TIEMPO; B'10001000'; PORTB; TIEMPO; PORTB; inicio;

inicio

IZQUIERDA

DERECHA

Figura 6.0 Programacin del Integrado PIC16f84A.

MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL MOVLW MOVWF CALL CLRF GOTO MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF DECFSZ GOTO DECFSZ GOTO RETURN; END;

B'00010000'; PORTB; TIEMPO; B'00100000'; PORTB; TIEMPO; B'01000000'; PORTB; TIEMPO; B'10000000'; PORTB; TIEMPO; PORTB; inicio; D'40'; VAR1; D'150'; VAR2; VAR2,F; CICLO2; VAR1,F; CICLO2;

TIEMPO CICLO1 CICLO2

77

TAD PROPIEDADES FISICAS. Propiedades fsicas de ENSAMBLE_OCTAPODO_VER1.1 (Assembly Configuration - Predeterminado). Sistema de coordenadas de salida: -- predeterminado

Masa = 5035.08 gramos Volumen = 1445961.70 milmetros cbicos rea de superficie = 510712.80 milmetros cuadrados Centro de masa: (milmetros) X = -10.25 Y = 30.67 Z = 0.29 Ejes principales de inercia y momentos principales de inercia: (gramos x milmetros cuadrados) Medido desde el centro de masa. Ix = (-0.00, 0.00, 1.00) Px = 29581989.96 Iy = (1.00, 0.00, 0.00) Py = 32211110.78 Iz = (-0.00, 1.00, -0.00) Pz = 49800373.09 Momentos de inercia: (gramos x milmetros cuadrados) Obtenidos en el centro de masa y alineados con el sistema de coordenadas de resultados. Lxx = 32211111.06 Lxy = 6720.33 Lxz = -2473.60 Lyx = 6720.33 Lyy = 49800219.02 Lyz = 55344.14 Lzx = -2473.60 Lzy = 55344.14 Lzz = 29582143.75 Momentos de inercia: (gramos x milmetros cuadrados) Medido desde el sistema de coordenadas de salida. Ixx = 36947928.85 Ixy = -1576016.22 Ixz = -17511.98 Iyx = -1576016.22 Iyy = 50329542.02 Iyz = 100346.96 Izx = -17511.98 Izy = 100346.96 Izz = 34847429.34

78

Figura 6.1 Tabla de Propiedades Fsicas TAD.

79

6.4.- Pruebas. Para la realizacin del proyecto se dise un pequeo control basado en un Micro controlador PIC 16F84A, el cual puede ser programado mediante instrucciones escritas en lenguaje ensamblador; las cuales contendrn las instrucciones de funcionamiento del mecanismo motor del robot.

Previo a la instalacin del control se realizaron varias pruebas, como se puede apreciar en las siguientes imgenes:

Figura 6.2 Probando Circuito con un Motor a Pasos Unipolar.

El primer paso consisti en una prueba de funcionamiento de los motores y del registro de corrimiento adecuado para su correcto funcionamiento. Para ello se mont un circuito en un proto board (tarjeta de prueba) que nos permiti revisar el motor y el correcto funcionamiento del circuito de control.

80

Figura 6.3 Diagrama Electrnico del Circuito de Control.

Posteriormente se continu a realizar el diseo del control en un software simulador de circuitos electrnicos de nombre Proteus. En l se hicieron las variadas conexiones y se insertaron todos y cada uno de los componentes, asignndoles los valores calculados por los integrantes del equipo. En ste mismo software se realiz el cdigo con el que posteriormente se programara el micro controlador, y se configur el dispositivo de tal forma que realizar una simulacin. Esta etapa fue de mucha utilidad ya que se corrigieron los posibles errores con la ayuda de Proteus, y se confirm el correcto funcionamiento del control.

Con la ayuda del mismo software fue posible la creacin del circuito impreso (PCB) del control (Figura C). El mismo software permite corregir los errores de diseo de pistas, as como el acomodo y dimensionamiento de las mismas, entre muchas otras opciones. Tambin es posible un render del layout final de la tarjeta, en donde se puede apreciar el acomodo real de los 81

componentes en el circuito. Proteus fue en realidad un arma muy til para realizar varias pruebas previas al ensamble real del circuito, sin contar que los resultados que arroja son muy confiables.

Figura 6.4 Tarjeta PCB del Circuito de Control.

Finalmente se realizaron pruebas al circuito real ya montado en su respectiva tarjeta para comprobar su correcto funcionamiento. Una vez superada esta etapa, la PCB est lista para ser montada en la araa para cumplir con su objetivo.

Figura 6.5 a) Layout de la Tarjeta de Control. 82

Figura 6.4 b) Montaje de la Tarjeta de Control.

83

6.5.- Bases tericas del proyecto. 6.5.1.- El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso hbrido. Cuando existe una variacin de la direccin del campo magntico creado en el estator se producir movimiento de seguimiento por parte del rotor de imn permanente, el cual intentar alinearse con el campo magntico inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso A y B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por ejemplo 5V, 12V, 24V...). Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.

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Figura 6A. Topologa de "puente en H" para las bobinas A y B

Figura 6B. Variacin de la alimentacin de corriente de la bobina A segn los

transistores T1, T2, T3, T4.

6.5.2.- La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:

Donde:

f: Frecuencia del tren de impulsos. n: N de polos que forman el motor.

Si bien hay que decir que para estos motores, la mxima frecuencia admisible suele estar alrededor de los 625 Hz, en caso de que la frecuencia de 85

pulsos sea demasiado elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes maneras:

No realizar ningn movimiento en absoluto. Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar. Girar errticamente. Girar en sentido opuesto. Perder potencia

Como ayuda es recomendable que tambin se coloque a disposicin un simulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar fallas en ello. 6.5.3.- Tipos de motores paso a paso. -El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el nmero de polos en el estator. -El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor multi-polar de hierro y un estator devanado laminado, y rota cuando los dientes del rotor son atrados a los dientes del estator electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15 -El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8. 86

-Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Motores paso a paso unipolares: estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas a tierra en un orden especifico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lneas del comn al aire.

Figura 6C. Motor a Pasos Unipolar. 6.5.4.- El corte con lser es una tcnica empleada para cortar piezas de chapa caracterizada en que su fuente de energa es un lser que concentra luz en la superficie de trabajo.

Para poder evacuar el material cortado es necesario el aporte de un gas a presin como por ejemplo oxgeno, nitrgeno o argn. Es especialmente adecuado para el corte previo y para el recorte de material sobrante pudiendo desarrollar contornos complicados en las piezas.

87

Entre las principales ventajas de este tipo de fabricacin de piezas se puede mencionar que no es necesario disponer de matrices de corte y permite efectuar ajustes de silueta. Tambin entre sus ventajas se puede mencionar que el accionamiento es robotizado para poder mantener constante la distancia entre el electrodo y la superficie exterior de la pieza.

Para destacar como puntos desfavorables se puede mencionar que este procedimiento requiere una alta inversin en maquinaria y cuanto ms conductor del calor sea el material, mayor dificultad habr para cortar. El lser afecta trmicamente al metal pero si la graduacin es la correcta no deja rebaba.

Las piezas a trabajar se prefieren opacas y no pulidas porque reflejan menos. Los espesores ms habituales varan entre los 0,5 y 6 mm para acero y aluminio. Los potencias ms habituales para este mtodo oscilan entre 3000 y 5000 W.

Figura 6D. Ablacin lser. 6.5.5.- La ablacin lser es un procedimiento que se usa para quitar o extraer el material de la superficie de un slido (de manera ocasional se puede usar en lquidos) mediante la irradiacin de este con un rayo lser. Cuando el flujo de radiacin es bajo, la superficie del material se calienta al absorber la energa de los fotones del rayo y sublima, o se evapora. Cuando el flujo de radiacin es muy intenso, usualmente, el material se transforma en un plasma. 88

Normalmente, la ablacin lser hace referencia a quitar material superficial mediante un pulso de radiacin lser, pero tambin es posible conseguir la ablacin del material con un flujo continuo de radiacin lser, si la intensidad de esta es lo suficientemente alta.

Figura 6E. Espectro de la Luz. Los fundamentos de la ablacin lser se basan en que se puede controlar la cantidad de energa absorbida y, de este modo, la cantidad de material que se puede eliminar por la aplicacin de un simple pulso. Esto depende tanto de las propiedades pticas y termodinmicas del material como de la longitud de onda del lser. El proceso se lleva a cabo controlando la duracin de los pulsos lser, que pueden variar entre unos milisegundos hasta unos femtosegundos; o controlando la intensidad del flujo. Este control preciso hace que esta tcnica sea muy valiosa tanto a nivel de investigacin como a nivel industrial. La ms simple de las aplicaciones de la ablacin lser es la eliminacin de una capa superficial de un material mediante un proceso controlado. Ejemplos de este uso son el mecanizado de piezas por lser y el grabado de 89

superficies. Los pulsos lser pueden taladrar orificios extremadamente pequeos y profundos en materiales muy duros. Los pulsos lser de muy corta duracin eliminan el material tan rpidamente que el material de alrededor absorbe muy poco calor, por eso el lser puede taladrar materiales muy delicados, como el esmalte dental. Las capas de la superficie de un material pueden absorber la energa del lser de manera selectiva, de manera particular en metales. De esta manera los pulsos de lseres de CO2 o Nd:YAG se pueden utilizar para limpiar superficies, eliminar pinturas o recubrimientos, o preparar superficies para pintar sin daar la superficie de abajo. Los lseres de alta potencia limpian una gran mancha con un simple pulso. Los lseres de baja potencia usan muchos pulsos pequeos que pueden escanear un rea determinada. Entre las ventajas de su uso est que no se usan disolventes. Es un mtodo poco contaminante desde un punto de vista medioambiental.

6.5.6.- El PIC16F84 es un micro controlador a 8 bits de la familia PIC perteneciente a la gama media (segn la clasificacin dada a los micro controladores por la misma empresa fabricante) Microchip. Se trata de uno de los micro controladores ms populares del mercado actual, ideal para principiantes, debido a su arquitectura de 8 bits, 18 pines, y un conjunto de instrucciones RISC muy amigable para memorizar y fcil de entender, internamente consta de: -Memoria Flash de programa (1K x 14 bits). -Memoria EEPROM de datos (64 x 8 bits). -Memoria RAM (68 registros x 8 bits). -Un temporizador/contador (timer de 8 bits). -Un divisor de frecuencia. -Varios puertos de entrada-salida (13 pines en dos puertos, 5 pines el puerto A y 8 pines el puerto B).

90

Otras caractersticas son: -Manejo de interrupciones (de 4 fuentes). -Perro guardin (watchdog). -Bajo consumo. -Frecuencia de reloj externa mxima 10MHz. (Hasta 20MHz en nuevas versiones). La frecuencia de reloj interna es un cuarto de la externa, lo que significa que con un reloj de 20Mhz, el reloj interno sera de 5Mhz y as pues se ejecutan 5 Millones de Instrucciones por Segundo (5 MIPS) -No posee conversores analgicos-digital ni digital-analgicos. -Pipe-line de 2 etapas, 1 para bsqueda de instruccin y otra para la ejecucin de la instruccin (los saltos ocupan un ciclo ms). -Repertorio de instrucciones reducido (RISC), con tan solo 30 instrucciones distintas. -4 tipos distintos de instrucciones, orientadas a byte, orientadas a bit, operacin entre registros, de salto. En los ltimos aos se ha popularizado el uso de este micro controlador debido a su bajo costo y tamao. Se ha usado en numerosas aplicaciones, que van desde los automviles a decodificadores de televisin. Es muy popular su uso por los aficionados a la robtica y electrnica. Puede ser programado tanto en lenguaje ensamblador como en Basic y principalmente en C, para el que existen numerosos compiladores. Cuando se utilizan los compiladores Basic, es posible desarrollar tiles aplicaciones en tiempo rcord, especialmente dirigidas al campo domstico y educacional. Programa de ejemplo. A continuacin hay un pequeo programa en ensamblador (MPASM) que pone a 0 las posiciones de memoria 20 y 21 (en hexadecimal) usando un direccionamiento indirecto:

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MOVLW MOVWF CLRF INCF CLRF

20h FSR INDF FSR INDF

MOVLW k: (Move Literal to W) Es una instruccin que carga en el registro de trabajo W, un literal (constante) k, que en este caso es 20h.

MOVWF f: (Move W to File), Copia el contenido del registro W a la posicin de memoria f. En este caso, FSR representa una direccin de memoria. FSR es el registro usado para direccionamiento indirecto. En FSR se carga la direccin de memoria que se va a direccionar con INDF (otro registro).

CLRF f: (Clear File), Pone en 0 el registro en la posicin de memoria f. INCF f: (Increment File), Incrementa en uno el valor almacenado en la posicin de memoria fl.

Otro Programa de ejemplo: Este otro programa permite poner a valor lgico uno la salida RB0 del micro controlador cuando se detecta un valor lgico uno en la entrada RA0 mediante el uso de saltos incondicionales GOTO (ir a...): SIGUE BTFSS PORTA, 0; testea el pin RA0 del PORTA, si; encuentra un "1" salta una instruccin, de lo contrario; contina APAGA; salta a la subrutina APAGA ENCIENDE; salta a la subrutina ENCIENDE BCF SIGUE PORTB, 0 ; pone en "0" el pin RB0 del PORTB ; vuelve al testeo 92

GOTO GOTO APAGA GOTO

ENCIENDE GOTO

BSF

PORTB, 0 ; pone en "1" el pin RB0 del PORTB

SIGUE; todo de nuevo

El PIC16F84 posee una ULA (Unidad Lgica Aritmtica) limitada que impide hacer clculos matemticos bsicos, como por ejemplo, una multiplicacin de dos nmeros a 8 bits en una nica instruccin, o una divisin en una nica instruccin. Por lo que el programador debe valerse de otras tcnicas matemticas que se apoyan en el juego de instrucciones aritmticas disponibles en este PIC para realizar este clculo matemtico bsico. Los datos almacenados en la memoria EEPROM pueden durar almacenados por ms de 40 aos. La memoria de datos no se puede acceder completamente en un nico registro sino que se debe acceder por bancos, por lo que se debe estar atento al momento de escribir el programa de no sobrescribir algn registro en el banco 0 queriendo escribir sobre el banco 1. Muchos estudiantes de electrnica, por no decir la mayora, eligen este PIC para iniciarse en la programacin de micros controladores cuando en el mercado existen otros PICs con una arquitectura interna mucho ms simple que la que posee este micro controlador.

Figura 6F. Pic 16F84A y su estructura interna. 93

6.5.7.- En taller mecnico, se denomina ajuste de banco o simplemente banco a la estructura de trabajo de madera utilizada para fabricar gran variedad de piezas y al conjunto de herramientas utilizadas usualmente para este fin, las cuales incluyen sierras, limas, martillos, marcadores, brocas, machos, llaves, medidores de longitud, etc.

A continuacin se mencionaran los equipos y herramientas que estn asociadas al trabajo de Banco y Ajuste:

Sierras: Existen en versin manual y mquina. Las sierras son herramientas forjadas, cuyos dientes adems han sido sometidos a un proceso de templado. Existen sierras para cortar materiales duros, las cuales tienen dientes pequeos; y aquellas que se utilizan para cortar materiales blandos, en cuyo caso tienen dientes grandes.

Limas: Objetos de corte con dientes de distintos tamaos utilizados para realizar acabados. Martillo. Marcador de centros. Brocas. Machos Manuales. Avellanadores cilndrico y cnico. Escariadores. Llaves. Destornilladores. Instrumentos de medicin y trazado. Micrmetro. Vernier. Gramil de altura. Rayador. Mquinas y equipos. Sierra alternativa. Sierra Cinta. Taladradora. Tornillo de banco. 94

Mrmol de planitud.

6.5.8.- Un torno es una mquina que nos permite realizar figuras geomtricas y grabados a muchas piezas, como refrentado, cilindrado, roscado y ranurado. Su principal instrumento a la hora de realizar dichos trazos es el buril. Sirve para hacer roscas, tornillos, cilindros entre otras mltiples aplicaciones.

La estructura bsica del un torno se compone de lo siguiente: Bancada: sirve de soporte para las otras unidades del torno. En su parte superior lleva unas guas por las que se desplaza el cabezal mvil o contrapunto y el carro principal. Cabezal fijo: contiene los engranajes o poleas que impulsan la pieza de trabajo y las unidades de avance. Incluye el motor, el husillo, el selector de velocidad, el selector de unidad de avance y el selector de sentido de avance. Adems sirve para soporte y rotacin de la pieza de trabajo que se apoya en el husillo. Contrapunto: el contrapunto es el elemento que se utiliza para servir de apoyo y poder colocar las piezas que son torneadas entre puntos, as como otros elementos tales como porta-brocas o brocas para hacer taladros en el centro de los ejes. Este contrapunto puede moverse y fijarse en diversas posiciones a lo largo de la bancada. Carro porttil: consta del carro principal, que produce los movimientos de la herramienta en direccin axial; y del carro transversal, que se desliza transversalmente sobre el carro principal en direccin radial. En los tornos paralelos hay adems un carro superior orientable, formado a su vez por tres piezas: la base, el charriot y la torreta portaherramientas. Su base est apoyada sobre una plataforma giratoria para orientarlo en cualquier direccin.

95

 Cabezal giratorio o chuck: su funcin consiste en sujetar la pieza a mecanizar. Hay varios tipos, como el chuck independiente de cuatro mordazas o el universal, mayoritariamente empleado en el taller mecnico, al igual que hay chucks magnticos y de seis mordazas.

Figura 6G. Torno Convencional. Especificaciones tcnicas. Capacidad

Altura entre puntos. distancia entre puntos. dimetro admitido sobre bancada. dimetro admitido sobre escote. dimetro admitido sobre carro transversal. ancho de la bancada. longitud del escote delante del plato liso.

Cabezal

Dimetro del agujero del husillo principal. nariz del husillo principal. cono Morse del husillo principal. gama de velocidades del cabezal (habitualmente en rpm). nmero de velocidades.

Carros

Recorrido del carro transversal. recorrido del charriot o carro superior. dimensiones mximas de la herramienta. 96

gama de avances longitudinales. gama de avances transversales. recorrido del avance automtico (carro longitudinal). recorrido del avance automtico (carro transversal).

6.5.9.- Ms comnmente llamada segueta (mal hecho porque la segueta es nicamente la navaja), la sierra de arco es una herramienta manual utilizada para el corte de materiales. El movimiento del corte es perpendicular al plano de la pieza que se desea cortar, la cual se coloca generalmente en un tornillo de banco para evitar que se mueva mientras cortamos. El avance se produce mediante le movimiento vertical de la segueta.

Las sierras de arco se conforman de 2 elementos bien diferenciados: el arco que da soporte y donde se fija la sierra mediante tornillos tensores; y la hoja de la sierra o segueta que es la que producir el corte.

Figura 6H. Sierra de Arco.

97

Caractersticas: La sierra de mano es generalmente utilizada para realizar pequeos cortes con piezas que estn sujetas en el tornillo de banco, en trabajos de mantenimiento industrial. La hoja de la sierra tiene diverso dentado y calidades dependiendo del material que se quiera cortar con ella. El arco de sierra consta de un arco generalmente de unos 18 cm con un mango para poderlo tomar con la mano y poder realizar la fuerza necesaria para el corte. El conjunto de la hoja de sierra y el arco debe estar bien montado y tensado para dar eficacia al trabajo. Las hojas de segueta ms comunes son de 18 y 24 dientes por pulgada lineal. Como regla a mayor numero de dientes el corte es ms fino y a menor es ms rpido el corte aunque ms burdo. Las seguetas normalmente son de acero al carbn lo cual las vuelve rgidas y quebradizas, o bi-metal de cuerpo flexible tipo resorte y dientes rgidos de acero al carbn electro-soldados. La primera dura ms si se tiene la destreza necesaria para cortar y la segunda al ser flexible es ms difcil de romper; sta es por lo general la causa por la que se desecha una segueta.

Usos: En 18 dientes por pulgada para corte de perfiles gruesos. En 24 dientes por pulgada para corte de tubos, lminas y perfiles delgados.

98

 En 32 dientes por pulgada para trabajos especiales con espesor de seccin o dimetro menor a 2mm.

Cmo cortar de manera adecuada?

1. Sujete lo ms fuerte posible el material que va a cortar.

2. Se recomienda tensar de manera firme la segueta al arco.

3. Cuide que las puntas de los dientes de la segueta estn en direccin contraria u opuesta al mango del arco.

4. Prese bien, con el pie izquierdo ligeramente adelantado.

5. Tome el arco firmemente e inicie el corte con lentitud hacia atrs usando al principio el pulgar izquierdo como tope para guiar la segueta. Si el material es muy duro hgale una ranura con una lima.

6. Una vez en su cauce la segueta, mueva los brazos con soltura procurando cargar el cuerpo en el viaje de ida y levantarlo en el regreso, esto har que la segueta penetre efectivamente en el material y evitar el desgaste innecesario de los dientes de la segueta.

7. Despus de algunos cortes compruebe la tensin de la segueta.

8. Si observa ciertas dificultades para trabajar busque una posicin ms cmoda.

9. Cuando termine de cortar afloje la tensin de la segueta.

10.

Si requiere una nueva hoja para terminar un corte, voltee el

material e inicie un nuevo corte por el lado opuesto.

99

6.5.10.-

Una fresadora es una mquina herramienta utilizada

para

realizar mecanizados por arranque de viruta mediante el movimiento de una herramienta rotativa de varios filos de corte denominada fresa. Mediante el fresado es posible mecanizar los ms diversos materiales como madera, acero, fundicin de hierro, metales no frricos y materiales sintticos, superficies planas o curvas, de entalladura, de ranuras, de dentado, etc. Adems las piezas fresadas pueden ser desbastadas o afinadas. En las fresadoras tradicionales, la pieza se desplaza acercando las zonas a mecanizar a la herramienta, permitiendo obtener formas diversas, desde superficies planas a otras ms complejas.

Inventadas a principios del siglo XIX, las fresadoras se han convertido en mquinas bsicas en el sector del mecanizado. Gracias a la incorporacin del control numrico, son las mquinas herramientas ms polivalentes por la variedad de mecanizados que pueden realizar y la flexibilidad que permiten en el proceso de fabricacin. La diversidad de procesos mecnicos y el aumento de la competitividad global han dado lugar a una amplia variedad de fresadoras que, aunque tienen una base comn, se diferencian notablemente segn el sector industrial en el que se utilicen.

El empleo de estas mquinas, con elementos mviles y cortantes, as como lquidos txicos para la refrigeracin y lubricacin del corte, requiere unas condiciones de trabajo que preserven la seguridad y salud de los trabajadores y eviten daos a las mquinas, a las instalaciones y a

los productos finales o semi-elaborados.

Tipos de Fresadoras:

Dependiendo de la orientacin del eje de giro de la herramienta de corte, se distinguen tres tipos de fresadoras: horizontales, verticales y universales. Una fresadora horizontal utiliza fresas cilndricas que se montan sobre un eje horizontal accionado por el cabezal de la mquina y apoyado por un extremo sobre dicho cabezal y por el otro sobre un rodamiento situado en el 100

puente

deslizante

llamado carnero.

Esta

mquina

permite

realizar

principalmente trabajos de ranurado, con diferentes perfiles o formas de las ranuras. Cuando las operaciones a realizar lo permiten, principalmente al realizar varias ranuras paralelas, puede aumentarse la productividad montando en el eje portaherramientas varias fresas conjuntamente formando un tren de fresado. La profundidad mxima de una ranura est limitada por la diferencia entre el radio exterior de la fresa y el radio exterior de los casquillos de separacin que la sujetan al eje porta-fresas.

Figura 6I. Fresadora horizontal. En una fresadora vertical, el eje del husillo est orientado verticalmente, perpendicular a la mesa de trabajo. Las fresas de corte se montan en el husillo y giran sobre su eje. En general, puede desplazarse verticalmente, bien el husillo, o bien la mesa, lo que permite profundizar el corte. Hay dos tipos de fresadoras verticales: las fresadoras de banco fijo o de bancada y

las fresadoras de torreta o de consola. En una fresadora de torreta, el husillo permanece estacionario durante las operaciones de corte y la mesa se mueve tanto horizontalmente como verticalmente. En las fresadoras de banco fijo, sin embargo, la mesa se mueve slo perpendicularmente al husillo, mientras que el husillo en s se mueve paralelamente a su propio eje. Una fresadora universal tiene un husillo principal para el acoplamiento de ejes portaherramientas horizontales y un cabezal que se acopla a dicho 101

husillo y que convierte la mquina en una fresadora vertical. Su mbito de aplicacin est limitado principalmente por el costo y por el tamao de las piezas que se pueden trabajar. En las fresadoras universales, al igual que en las horizontales, el puente es deslizante, conocido en el argot como carnero, puede desplazarse de delante a detrs y viceversa sobre unas guas.

Adems de las fresadoras tradicionales, existen otras fresadoras con caractersticas especiales que pueden clasificarse en determinados grupos. Sin embargo, las formas constructivas de estas mquinas varan sustancialmente de unas a otras dentro de cada grupo, debido a las necesidades de cada proceso de fabricacin. A continuacin se mencionan los tipos de fresadoras especiales: Las fresadoras circulares tienen una amplia mesa circular giratoria, por encima de la cual se desplaza el carro portaherramientas, que puede tener uno o varios cabezales verticales, por ejemplo, uno para operaciones de desbaste y otro para operaciones de acabado. Adems pueden montarse y desmontarse piezas en una parte de la mesa mientras se mecanizan piezas en el otro lado. Las fresadoras copiadoras disponen de dos mesas: una de trabajo sobre la que se sujeta la pieza a mecanizar y otra auxiliar sobre la que se coloca un modelo. El eje vertical de la herramienta est suspendido de un mecanismo con forma de pantgrafo que est conectado tambin a un palpador sobre la mesa auxiliar. Al seguir con el palpador el contorno del modelo, se define el movimiento de la herramienta que mecaniza la pieza. Otras fresadoras copiadoras utilizan, en lugar de un sistema mecnico de seguimiento, sistemas hidrulicos, electro-hidrulicos o electrnicos. En las fresadoras de prtico, tambin conocidas como fresadoras de puente, el cabezal portaherramientas vertical se halla sobre una estructura con dos columnas situadas en lados opuestos de la mesa. La herramienta puede moverse verticalmente y transversalmente y la pieza puede moverse longitudinalmente. Algunas de estas fresadoras disponen tambin a cada lado de la mesa sendos cabezales horizontales que pueden desplazarse 102

verticalmente en sus respectivas columnas, adems de poder prolongar sus ejes de trabajo horizontalmente. Se utilizan para mecanizar piezas de grandes dimensiones.

En las fresadoras de puente mvil, en lugar de moverse la mesa, se mueve la herramienta en una estructura similar a un puente gra. Se utilizan principalmente para mecanizar piezas de grandes dimensiones. Una fresadora para madera es una mquina porttil que utiliza una herramienta rotativa para realizar fresados en superficies planas de madera. Son empleadas en bricolaje y ebanistera para realizar ranurados, como juntas de cola de milano o machihembrados; cajeados, como los necesarios para alojar cerraduras o bisagras en las puertas; y perfiles, como molduras. Las herramientas de corte que utilizan son fresas para madera, con dientes mayores y ms espaciados que los que tienen las fresas para metal.

Las fresadoras pueden clasificarse tambin en funcin del nmero de grados de libertad que pueden variarse durante la operacin de arranque de viruta.

Fresadora de tres ejes. Puede controlarse el movimiento relativo entre

pieza y herramienta en los tres ejes de un sistema cartesiano.

Fresadora de cuatro ejes. Adems del movimiento relativo entre pieza y

herramienta en tres ejes, se puede controlar el giro de la pieza sobre un eje, como con un mecanismo divisor o un plato giratorio. Se utilizan para generar superficies con un patrn cilndrico, como engranajes o ejes estriados.

Fresadora de cinco ejes. Adems del movimiento relativo entre pieza y

herramienta en tres ejes, se puede controlar o bien el giro de la pieza sobre dos ejes, uno perpendicular al eje de la herramienta y otro paralelo a ella (como con un mecanismo divisor y un plato giratorio en una fresadora vertical); o bien el giro de la pieza sobre un eje horizontal y la inclinacin de la herramienta

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alrededor de un eje perpendicular al anterior. Se utilizan para generar formas complejas, como el rodete de una turbina Francis.

Figura 6J. Partes de una Fresadora: A, columna; B, cabezal orientable; C, mesa longitudinal; D, carro transversal; E, mnsula.

Figura 6K. Mecanismos de una fresadora: 1, motores; 2, caja de cambios de velocidades de giro del cabezal; 3, caja de giro de velocidades de avance; 4, eje porta-fresas; 5, mecanismos para transmitir el movimiento automtico a la mnsula; 6, mecanismos para transmitir el movimiento automtico al carro transversal; 7, mecanismos para transmitir el movimiento automtico a la mesa longitudinal.

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6.5.11.- El troquel es un instrumento o mquina de bordes cortantes para recortar o estampar, por presin, planchas, cartones, cueros, etc. El troquelado es, por ejemplo, una de las principales operaciones en el proceso de fabricacin de embalajes de cartn.

El troquel consiste en:

1. Una base de una matriz con mayor resistencia o dureza que las cuchillas o estampa de elaboracin de la pieza.

2. Las regletas cortadoras o hendedoras. Sus funciones son las siguientes: Cortar, bien para perfilar la silueta exterior, bien para fabricar ventanas u orificios interiores. Hender, para fabricar pliegues. Perforar, con el fin de crear un pre-cortado que permita un fcil rasgado. Semi-cortar, es decir, realizar un corte parcial que no llegue a traspasar la plancha.

3. Gomas. Gruesos bloques de goma que se colocan junto a las cuchillas y cuya funcin es la de separar por presin el recorte sobrante. Existen dos tipos bsicos de troqueles: Troquel plano. Su perfil es plano y la base contra la que acta es metlica. Su movimiento es perpendicular a la plancha consiguiendo as una gran precisin en el corte. Troquel rotativo. El troquel es cilndrico y la base opuesta est hecha con un material flexible. Al contrario que en el troquelado plano, el movimiento es contino y el registro de corte es de menor precisin. Ello es debido a que la incidencia de las cuchillas sobre la plancha se realiza de forma oblicua a la misma. Los embalajes fabricados en rotativo son, por tanto, aquellos que no presentan altas exigencias estructurales tales como las wrap around o algunas bandejas. Por su movimiento continuo, el troquelado rotativo consigue mayores productividades en fabricacin que el plano. 105

En la industria del cartn ondulado se utilizan indistintamente ambos tipos de troquel, si bien en la fabricacin de cartoncillo se da el plano por sus mayores necesidades de precisin. En la industria del calzado se utiliza el troquel plano, realizado con un fleje especial de acero dispuesto

perpendicularmente a la piel que descansa sobre una superficie plana. El fleje est reforzado con platinas de hierro que mantienen la perpendicularidad de ste.

El diseo del troquel viene definido por las necesidades del envasador pudiendo conferir a la caja las ms variadas formas. Su fabricacin es todava muy artesanal realizndose siempre bajo pedido.

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Figura 6L. Troqueleadora.

6.5.12.- El aluminio es un elemento qumico, de smbolo Al y nmero atmico 13. Se trata de un metal no ferro-magntico. Es el tercer elemento ms comn encontrado en la corteza terrestre. Los compuestos de aluminio forman el 8% de la corteza de la tierra y se encuentran presentes en la mayora de las rocas, de la vegetacin y de los animales.1 En estado natural se encuentra en muchos silicatos (feldespatos, plagioclasas y micas). Como metal se extrae nicamente del mineral conocido con el nombre de bauxita, por transformacin primero en almina mediante el proceso Bayer y a continuacin en aluminio metlico mediante electrlisis.

Este metal posee una combinacin de propiedades que lo hacen muy til en ingeniera de materiales, tales como su baja densidad (2.700 kg/m3) y su alta resistencia a la corrosin. Mediante aleaciones adecuadas se puede aumentar sensiblemente su resistencia mecnica (hasta los 690 MPa). Es buen conductor de la electricidad y del calor, se mecaniza con facilidad y es muy barato. Por todo ello es desde mediados del siglo XX2 el metal que ms se utiliza despus del acero.

Fue aislado por primera vez en 1825 por el fsico dans H. C. Oersted. El principal inconveniente para su obtencin reside en la elevada cantidad de energa elctrica que requiere su produccin. Este problema se compensa por su bajo coste de reciclado, su extendida vida til y la estabilidad de su precio.

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Figura 6M. Aluminio.

Caractersticas. Detalle superficial (5537 mm) de una barra de aluminio (pureza 99,9998%). La superficie ha sido pulida mediante medios qumicos con cido ("etching") para evidenciar a simple vista las estructuras de las cristalitas metlicas. Caractersticas fsicas. El aluminio es un elemento muy abundante en la naturaleza, slo aventajado por el silicio y el oxgeno. Se trata de un metal ligero, con una densidad de 2700 kg/m3, y con un bajo punto de fusin (660 C). Su color es blanco y refleja bien la radiacin electromagntica del espectro visible y el trmico. Es buen conductor elctrico (entre 35 y 38 m/ ( mm2)) y trmico (80 a 230 W/ (mK)). Caractersticas mecnicas. Mecnicamente es un material blando (Escala de Mohs: 2-3-4) y maleable. En estado puro tiene un lmite de resistencia en traccin de 160-200 N/mm2 (160-200 MPa). Todo ello le hace adecuado para la fabricacin de cables elctricos y lminas delgadas, pero no como elemento estructural. Para mejorar estas propiedades se alea con otros metales, lo que permite realizar 108

sobre l operaciones de fundicin y forja, as como la extrusin del material. Tambin de esta forma se utiliza como soldadura.

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6.6.- Desarrollo del proyecto. REALIZACIONES. Participar en la definicin de materiales a apropiados, aportando soluciones constructivas y determinando las especificaciones, caractersticas, disposicin, dimensionamiento y costo de componentes y conjuntos que conformen el robot mecnico. CRITERIOS DE REALIZACIN. - Las aportaciones al diseo resuelven los problemas constructivos y posibilitan la fabricacin, adaptndose a los medios de produccin disponibles. - Los materiales elegidos para el producto diseado permiten obtenerlo con la resistencia, acabados, costes y calidad establecidos. - La eleccin de materiales tiene en cuenta la garanta de suministro, el grado de aprovechamiento posible y el coste final del producto. - El dimensionado de componentes se realiza de acuerdo con el mtodo establecido y la normativa vigente, contemplando las solicitaciones requeridas y adoptando los factores de seguridad pertinentes (mayoracin de cargas y minoracin de resistencias) que garanticen su resistencia. - Los diferentes subconjuntos y piezas son identificados, dimensionados, cuantificados y valorados siguiendo los criterios establecidos en el proyecto a tal efecto y la informacin precisa se recoge claramente en los documentos apropiados. - La valoracin econmica de los conjuntos contempla los trabajos necesarios para su ejecucin o instalacin, con el nivel de desglose, identificacin de componentes y estructura de costes requeridos. - Las aportaciones al diseo garantizan la maquinabilidad, montaje y mantenibilidad del proyecto. - Ya que estuvo concluido todo lo anterior se sigue con la etapa de manufactura, en lo cual el equipo despus de analizar los diferentes tipos de maquinados se decidi por el proceso de corte por medio de lser. -Una vez maquinadas todas piezas se comienza con el proceso de ensamblaje en lo cual se arma cada una de las piezas conforme al diseo mecnico. - Ya concluido se realizaron las respectivas pruebas correspondientes. 110

CAPTULO VII. Anlisis FODA. Fortalezas -F1. Buen ambiente laboral. -F2. Buena calidad del producto final. -F3. Oportunidades de acceder a -D1. Falta de equipamiento. crditos y financiamientos. -D2. Falta de capacitacin. Debilidades

-F4. Recursos humanos motivados y -D3. Mala situacin financiera. contentos. -F5. Procesos tcnicos -D4. Mala organizacin de los

y recursos humanos.

administrativos de calidad. -F6. Caractersticas especiales del producto que se oferta. -F7. Precio competitivo. Oportunidades Amenazas Permanentes. -O1. Fuerte poder adquisitivo de los -A1. Fuerte competencia. sectores objetivos. -A2. Competencia consolidada en el

-O2. Tendencias favorables en el mercado. mercado. -O3. Mercado abierto a la innovacin y Circunstanciales. en bsqueda de mejores precios y -A3.Aumento de precios de insumos. rendimientos. -A4. Difcil tramitacin y obtencin de permisos.

Estrategias de Accin.

-E1. Se crear un buen plan de negocios con el fin de ser ms objetivos y poder acceder a los crditos y financiamientos.

-E2. Se equiparn las instalaciones y capacitar al personal.

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-E3. Se definir debidamente la planeacin de objetivos y acciones a seguir, con el fin de organizar y hacer uso de los recursos humanos disponibles de la mejor manera.

-E4. Se crear una campaa de publicidad para darnos a conocer ante el mercado. -E5. Se buscar reducir el desperdicio al mximo, as como los gastos innecesarios; tambin se reciclar y reutilizarn los materiales en la mayor medida posible, sin que afecte la calidad del producto final.

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CAPTULO VIII. Conclusin. La Araa Robtica ha sido un proyecto que buscaba y que consigui aportar muchas cosas, as como reafirmar conocimientos y adquirir mayor experiencia al trabajar en su creacin; todo al grado de que durante su fabricacin se ha logrado conjuntar todo lo aprendido durante la carrera.

El proyecto permiti que los integrantes conocieran y mejoraran aspectos tan importantes como: La concepcin y el diseo. Los diferentes procesos de manufactura y su aplicacin. La utilizacin de diferentes mecanismos y el clculo de su resistencia y esfuerzos para poder hacer la seleccin de los materiales adecuados. El trabajo con varios softwares de apoyo para la simulacin electrnica, mecnica y de control. El empleo del control numrico (CNC) para la manufactura en serie. Entre muchas cosas ms. y mecanismos

La creacin del mecanismo representa un gran logro para nosotros como Tcnicos Superiores. Nos encontramos seguros de que se ha adquirido mayor experiencia en el ramo; tambin se han abierto las puertas a ms proyectos y actividades, en las que se podrn ejercer los conocimientos aprendidos en nuestro favor y de nuestra sociedad. De esta manera, la realizacin de la Araa Robtica ha llegado al grado de ilustrar y mostrar tambin las capacidades y del alcance con que podremos contar como futuros Ingenieros, y es una motivacin para seguir estudiando y alcanzar el objetivo de recibir el ttulo de Ingeniera.

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CAPITULO IX. PROTOTIPO DE SU PROYECTO (GRFICO).

Figura 9.0 Partes De La Araa Mecnica.

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Figura 9.1 Vista Frontal.

115

Figura 9.2 Vista Superior.

116

Figura 9.3 Vista Inferior.

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Figura 9.4 Vista Isomtrica.

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Figura 9.5 Render del Prototipo Final.

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Figura 9.6 Base Lateral.

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Figura 9.7 Patas y Eslabones para Patas.

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Figura 9.8 Seguros Tipo E y Bases para Batera.

122

Figura 9.9 Batera y Motor a Pasos Unipolar.

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Figura 9.10 Engrane para Flecha y Perno a).

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Figura 9.11 Trabes para Circuito de Control y Base de Circuito de Control.

125

Figura 9.12 Circuito de Control y Tapa del Octpodo.

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Figura 9.13 Pernos b) y c).

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Figura 9.14 Perno d) y Eslabn enZ a).

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Figura 9.15 Eslabn en Z b) y Perno e).

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Figura 9.16 Pernos f) y g).

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Figura 9.17 Perno h) y Tornillo para Base Lateral.

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BIBLIOGRAFA.

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