Cap 4

4.1.
INTRODUCCION
Notaci on y conceptos: i)
d dx
= Dx
Si no hay ambig uedad con respecto a la variable independiente, tomaremos: Dx = D .

d2 dx2
d dx
d dx
2 = Dx Dx = Dx = D2 m m1 = Dx = D m = Dx ( Dx )
en general,
dm dxm
Un
ive
rsid
81
ad
dn y d n 1 y dy + a + ... + a1 + a0 y = h(x), n 1 n n 1 dx dx dx donde h(x) es una funci on continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son constantes y an = 0. an
de
An
tioq
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes.
uia ,D
ept
o. d
eM
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
atem a
tica s
CAP ITULO 4
82
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b] iii) C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I ) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I ).
Obs ervese que: C (I ) C (I ) C 2 (I ) . . . C n (I ) . . . Si f, g C (I ) y R , denimos:
a) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C (I )
En general, si
x I : (f )(x) = f (x) C n (I )
Un
f, g C n (I ) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C n (I )(4.1) (4.2)
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C (I ) es un espacio vectorial sobre R . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I ) es un subespacio vectorial de C (I ) para n 1.
ive
rsid
ad
b) x I : (f )(x) = f (x) C (I )
de
An
tioq
uia ,D
ept
En general, C n (I ) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I .
o. d
eM
C 2 (I ) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I .
atem a
C (I ) C (I ) ya que toda funci on que es derivable en I es continua en I.
tica s
4.1. INTRODUCCION
83
En general, si n m, entonces C n (I ) es subespacio vectorial de C m (I ). Nota: estos espacios son de dimensi on innita. iv) Como
d (f dx
+ g )(x) =
d (f (x) dx
+ g (x)) =
d f (x) dx
d g (x) dx
es lo mismo que D (f + g )(x) = D (f (x) + g (x)) = Df (x) + Dg (x) y tambi en D (f )(x) = D (f (x)) = Df (x),
En general, D n : C n (I ) C (I ) es una transformaci on lineal. Por denici on D 0 : C (I ) C (I ) es la transformaci on identidad, es 0 decir, f D f = f . En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces, T1 + T2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x)
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x) son tambi en transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D 2 es una Transformaci on Lineal, denida por: D + D 2 : C 2 (I ) C (I )
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
An alogamente, D 2 : C 2 (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.
o. d
por tanto, podemos decir que D : C (I ) C (I ) es una transformaci on lineal .
eM
atem a
tica s
84
En general: an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0 : C n (I ) C (I ) es una Transformaci on Lineal.
Este operador diferencial se denota por: L(D ) =
y = x2 C (I ) L(D )(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D (x2 ) + 2xD 0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C (I )
(D + 2xD 0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0) F.I. = e yex =

2
2x dx
2
F.I. = ex
Un
Ejemplo 2. Hallar el n ucleo del operador L(D ) = D + 2xD 0 Soluci on:
ive
rsid
Observaci on: Resolver la E.D. L(D )y = 0 es lo mismo que hallar el n ucleo del operador diferencial L(D ).
ad
ex 0 dx + C y = Cex
de
An
tioq
uia ,D
Ejemplo 1. Si L(D ) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D ) a la funci on f (x) Soluci on:
ept
Si y C n (I ) L(D )y C (I )
o. d
operador diferencial de orden n con coecientes variables
eM
an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0
atem a
tica s
Esta Transformaci on Lineal se le denomina operador diferencial lineal de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I .
4.1. INTRODUCCION N ucleo L(D ) = {Cex /C R } como ex genera todo el n ucleo dim n ucleo = 1.
2 2
85
i=1
i=1
luego y esta en el n ucleo de L(D )
Producto de Operadores Diferenciales:
Analicemos esta operaci on con un ejemplo, sean: L1 (D ) = D + 2D 0 ,
L1 (D )L2 (D ) : C 3 (I ) C (I )
Un
ive
es una Transformaci on Lineal
rsid
ad
de
L2 (D ) = D 2 + 3D 0
operador
L1 (D )L2 (D )y = (D + 2D 0 ) (D 2 + 3D 0 ) y donde y es una funci on = (D + 2 D 0 ) (D 2 y + 3 D 0 y ) operador funci on 2 0 = D (D y ) + D (3D y ) + 2D 0 (D 2 y ) + 2D 0 (3D 0 y )
An
tioq
operador
uia ,D
ept
i=1
L(D )y = L(D )(
Ci y i ) =
L(D )(Ci yi ) =
o. d
n
eM
Demostraci on: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y est a en el n ucleo, es decir, veamos que L(D )y = 0 . Como y1 , y2 , . . . , yn est an en el n ucleo de L(D ), entonces L(D )yi = 0, para i = 1, . . . , n Como L(D ) es un operador lineal, entonces Ci L(D )yi = 0
atem a
tica s
Teorema 4.1 (Principio de superposici on). Si y1 , y2, . . . , yn pertenecen al n ucleo de L(D ), entonces la combinaci on lin a en el n ucleo de L(D ) neal: i=1 Ci yi y n 1 est
86
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = D 3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D 0y = (D 3 + 2 D 2 + 3 D + 6 D 0 )y L1 (D )L2 (D ) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 De la misma manera se calcula L2 (D )L1 (D ), con el siguiente resultando:
Ejemplo 3. L1 (D ) = D + xD 0 ,
L2 (D ) = xD 2 + D + xD 0
Primero hallemos L1 (D ) L2 (D ), para ello calculemos L1 (D ) L2 (D )y = (D + xD 0 )(xD 2 + D + xD 0 )y = (D + xD 0 )(xD 2 y + Dy + xD 0 y ) = D (xD 2 y ) + D 2 y + D (xy ) + xD 0 (xD 2 y ) + (xD 0 )Dy + + (xD 0 )(xD 0 y ) = xD 3 y + D 2 y + D 2 y + xDy + y + x2 D 2 y + xDy + x2 y = xD 3 y + (2 + x2 )(D 2 y ) + 2xDy + (1 + x2 )y
L2 (D ) L1(D )y = (xD 2 + D + xD 0 )(D + xD 0 )y = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xD 0 y ) = (xD 2 + D + xD 0 )(Dy + xy ) = xD 2 (Dy + xy ) + D (Dy + xy ) + xD 0 (Dy + xy ) = xD 2 (Dy ) + xD 2 (xy ) + D (Dy ) + D (xy ) + x(Dy + xy ) = xD 3 y + xDD (xy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y
Un
Ahora hallemos L2 (D ) L1 (D ) de la siguiente manera:
ive
L1 (D ) L2 (D ) = xD 3 + (2 + x2 )D 2 + 2xD + (1 + x2 )D 0
rsid
por lo tanto
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
eM
Cuando L1 (D ) y L2 (D ) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D )L2 (D ) = L2 (D )L1 (D ).
atem a
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes.
tica s
L2 (D )L1 (D ) = D 3 + 2D 2 + 3D + 6D 0 = L1 (D )L2 (D )
4.1. INTRODUCCION = xD 3 y + xD (xDy + y ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(D (xDy ) + Dy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + Dy + Dy ) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x(xD 2 y + 2Dy ) + D 2 y + Dy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + x2 D 2 y + 2xDy + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD 3 y + (x2 + 1)D 2 y + (3x + 1)Dy + (x2 + 1)y = (xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 )y
87
Luego L2 (D )L1 (D ) = xD 3 + (x2 + 1)D 2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D 0 = L1 (D ) L2 (D ) Denici on 4.1 (Condici on inicial). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en un punto.
Denici on 4.2 (Condici on de Frontera). Es una o varias condiciones que se le colocan a una E.D.O. en varios puntos. Ejemplo 5. y + k 2 y y (0) = 1, y (1) = 1 = 0, con las condiciones de frontera:
Los teoremas que se enuncian a continuaci on son teoremas de existencia y unicidad, se demuestran en el Ap endice A. son continuas en un rect angulo R : |x| a y |y | b, entonces Si f, f y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una soluci on u nica y = (x) del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y ) con y (0) = 0. Nota:
a) La condici on inicial y (0) = 0 tambi en puede ser cambiada por la condici on inicial y (a) = b con (a, b) en el rect angulo R b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condici on
Un
ive
rsid
Teorema 4.2 (de Picard).
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
Ejemplo 4. y + k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y (0) = 1, y (0) = 1
o. d
eM
atem a
tica s
88
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la soluci on no sea u nica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en R y an = 0 en R (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la soluci on es continua y global, es decir, se cumple en todo R , como se demuestra en el corolario A.1 del Ap endice.
tiene una u nica soluci on.
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y (2) = 4
y para la condici on inicial y (2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos y y 2 . Por lo tanto f (x, y ) = 2 x y f = x son disconque y = f (x, y ) = 2 x y tinuas en x = 0, como la condici on esta dada en x = 2, entonces estas funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0), para el cual la soluci on es u nica y es y = x2 , por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser u nica, por ejemplo y = x2 , y= x2 , si 2 x , si
Un
ive
y = Cx2 ,
rsid
Separando variables, obtenemos la siguiente soluci on general
ad
de
Soluci on: obs ervese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto a1 (0) = 0 (es decir, a1 (x) no es diferente de cero x R ), lo que indica que la soluci on no es global, como lo veremos a continuaci on.
An
tioq
uia ,D
ept
y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,
o. d
Teorema 4.4. Sea L(D ) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I ), entonces y0 , y1, . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D )y = h(x), con
x0 x>0
eM
atem a
Teorema 4.3. Sea L(D ) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I , entonces y0 el P.V.I.: L(D )y = Q(x) con y (x0 ) = y0 tiene una soluci on u nica.
y=
x2 , si 0, si
tica s
x0 x>0
4.1. INTRODUCCION
89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos en la gura 4.1 y (2, 4)
y = x2
y = x2 y=0 y = x2
atem a eM
Figura 4.1
y =
y = 1 =
C2 2
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
C1 = 1 + 2 ln 2 luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1). esta es la soluci on u nica en (, 0) que
Un
y = 1 = C1 + C2 ln | 2|
ive
C2 x
rsid
Soluci on general (como lo veremos m as adelante) es: y = C1 + C2 ln |x|
ad
de
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y (2) = 1, y (2) = 1 y la soluci on general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . Soluci on:
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
tica s
x
90
4.2.
DEL ESPACIO VECTODIMENSION DE UNA E.D.O. RIAL SOLUCION
b) Si para todo x en I
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Denici on 4.4 (Wronskiano). Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I ), el determinante: y1 (x) y2 (x) ... yn (x) y1 (x) y2 (x) ... yn (x) W (y1 , y2, . . . , yn ) = det . . . . . .. . . . . . (n1) (n1) (n1) y1 (x) y2 (x) . . . yn (x) con x I , se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). Obs ervese que el Wronskiano depende de la variable x. En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad.
Un
ive
rsid
Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homog enea el problema se vuelve m as sencillo, utilizando el Wronskiano.
ad
de
An
implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I .
tioq
uia ,D
ept
para todo x en I .
o. d
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
eM
a) Decimos que las n funciones y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que
atem a
Denici on 4.3.
tica s
Dijimos que C n (I ) tiene dimensi on innita, pero el espacio soluci on de la E.D.O. L(D )y = 0 (con L(D ) un operador diferencial lineal de orden n), es el n ucleo de L(D ), el cual tiene dimensi on n, como lo veremos en los teoremas que expondremos a continuaci on.
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 91 4.2. DIMENSION Observaci on (F ormula de Abel): para n = 2 y1 y2 W (y1 , y2) = det y1 y2 Consideremos la E.D.O. lineal, homog enea de orden dos: y + a(x)y + b(x)y = 0, donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego
y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0 y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0
atem a
tica s
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0
uia ,D
ept
(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
eM
(4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
como
Su soluci on es W e
a(x)dx
= C , luego la soluci on general es
ive
rsid
Esta soluci on general es llamada F ormula de Abel. Obs ervese que cuando C=0W =0 y si C=0W =0
Lema 4.1. El Wronskiano de n funciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es id enticamene cero.
Un
W = C e
ad
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden .
de
>0
W (y 1 , y 2 ) = y 1 y 2 y2 y1 W (y 1 , y 2 ) = y 1 y 2 + y1 y2 y2 y1 y2 y1 = y1 y2 y2 y1
a(x)dx
An
tioq
o. d
92
Demostraci on: supongamos que para todo x en I C1 y 1 + C2 y 2 + . . . + Cn y n = 0 donde algunas de los Ci = 0. Derivando n 1 veces, obtenemos C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y 1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 .................................................. (n1) (n1) (n1) C1 y 1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Demostraci on: la parte a) ya se demostr o en el Lema anterior. b)) Hagamos la demostraci on por el contra-rec proco, es decir, supongamos que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Un
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I .
ive
a) Si y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I .
rsid
ad
en el intervalo I y en este intervalo las funciones ai (x) son continuas y an (x) = 0. Entonces
de
An
an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
tioq
Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homog enea de orden n
uia ,D
Nota: el rec proco es cierto cuando sabemos que las funciones son soluciones de una Ecuaci on Diferencial, pero en general es falso. Por ejemplo, las 2 funciones f (x) = x y g (x) = x|x| son linealmente independientes x R , pero W (f, g ) = 0 x R .
ept
o. d
que se cumplen para todo x en I . Este sistema homog eneo de n ecuaciones con n inc ognitas tiene soluci on distinta de la trivial si y solo si el determinante del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I , es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I .
eM
atem a
tica s
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 4.2. DIMENSION

C1 y 1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 C1 y 1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
............................................... C1 y 1
(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0

Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusi on (a) + C2 y2

(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que Y (x) = H (x) = 0 = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x I y veamos que
Un
ive
por otro lado sabemos que la funci on nula H (x) 0 es tambi en una soluci on de la E.D. an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
rsid
ad
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0
de
An
(n1)
(n1)
tioq
uia ,D
ept
o. d
y por el principio de superposici on Y (x) es soluci on de la E.D.. Evaluemos esta nueva funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a
eM
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
atem a
donde los Ci son las inc ognitas y como W (a) = 0 (determinante de los coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una soluci on distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. Con esta soluci on no trivial denamos la siguiente funci on
tica s
94
y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!)
Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)
Y (n1) (a) = C1 y1
rsid
(n1)
ad
....................................................... (a) + C2 y2
(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a)
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funci on G(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) luego, por el principio de superposici on, G(x) es soluci on; evaluemos esta funci on y sus derivadas hasta de orden n 1 en a: G(a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a)
Un
ive
de
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)
An
tioq
uia ,D
Demostraci on: sea Y (x) una soluci on de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinaci on lineal de y1 , y2, . . . , yn .
ept
o. d
Teorema 4.6 (Dimensi on del N ucleo). n Sea L(D )y = an (x)D y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I , entonces el espacio soluci on de L(D ) (o sea el n ucleo de L(D )), tiene dimensi on n.
eM
atem a
tica s
DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 4.2. DIMENSION

G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a)
............................................................ G(n1) (a) = C1 y1

(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)
Nota:
son linealmente independientes en I . Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes. as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. Soluci on: m lineal de segundo orden con coecientes constantes. W (y 1 , y 2 ) = em2 x em1 x m1 em1 x m2 em2 x
= m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x
Un
ive
rsid
ad
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
de
son linealmente independientes, entonces las funciones
An
(yn (a), yn (a), . . . , yn
tioq
(y1 (a), y1 (a), . . . , y1 (a)) (n1) (y2 (a), y2 (a), . . . , y2 (a)) . . . (n1)
(n1)
uia ,D
ii. Si las n-tuplas
(a))
ept
o. d
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homog enea de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la soluci on general es la combinaci on lineal de las n soluciones.
eM
atem a
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condici on inicial, por tanto por el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I . Luego G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
tica s
96
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = (m1 m2 ) e(m1 +m2 )x

=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ). as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal Soluci on: m de segundo orden con coecientes constantes.
W (y 1 , y 2 ) =
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
Ejercicio 2. Sea a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, donde a2 (x), a1 (x), a0 (x) son continuas en I y a2 (x) = 0 en I , por el teorema 4.4 existe una u nica soluci on y1 que satisface las condiciones iniciales y1 (x0 ) = 1 y y1 (x0 ) = 0, donde x0 I . Similarmente existe una u nica soluci on y2 que satisface las condiciones iniciales y2 (x0 ) = 0 y y2 (x0 ) = 1. Probar que y1 y y2 forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuaci on diferencial en I .
Un
Ejercicio 1. a) Comprobar que y1 = x3 y y2 = |x|3 son soluciones linealmente independientes de la ecuaci on diferencial x2 y 4xy + 6y = 0 x R . b) Comprobar que W (y1 , y2) = 0 x R c) Contradice esto el Teorema 4.5.?. Explicar por qu e no.
ive
rsid
y1 , y2
son linealmente independientes.
ad
>0
de
An
tioq
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
uia ,D
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2) as adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. lineal Soluci on: m de segundo orden con coecientes constantes.
ept
o. d
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
eM
atem a
W (y 1 , y 2 ) =
emx xemx memx mxemx + emx
tica s
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
97
4.3.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DALEMBERT (Construcci on de una segunda soluci on a partir de una soluci on conocida). Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I ; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) a1 (x) 0 (x) y haciendo P (x) = a y Q(x) = a , se tiene: a2 (x) 2 (x) y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma can onica Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I . una soluci on conocida de la
atem a
tica s
en
(4.8) I y
Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y1 + u y1 + u y1 y sustituyendo en la ecuaci on diferencial (4.8): uy1 + 2u y 1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0
Hagamos W = u ( este cambio de variable reduce el orden)
W +
2y 1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1

2y1 +P (x) y1
Su F.I.= e
dx
= eln y1 e
2 W y1 e
Un
ive
y1 W + W (2y1 + P (x)y1) = 0
rsid
P (x) dx P (x) dx
ad
+ P (x)y1] = 0 Luego, u y1 + u [ 2y1
de
u[ y1 + P (x)y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
An
2 = y1 e
tioq
uia ,D
P (x) dx
ept
Supongamos y (x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y (x) sea una soluci on.
= C
o. d
eM
E.D.
, luego
98
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES De donde W =C e integrando u= C Por lo tanto y = uy1 = e
P (x) dx
P (x) dx 2 y1
= u =
du dx
combinaci on lineal de
y1
y1
Luego la segunda soluci on es y2 = y1
2 y1
dx con y1 = 0 en I
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes: y1

y1
y1
P (x) dx 2 y1
y1
uia ,D
W (y 1 , y 2 ) =
y1
P (x) dx 2 y1
P (x) dx
2 y1
ept
dx
y1 y1
o. d
e
P (x) dx 2 y1
2 y1
En conclusi on, si y1 es una soluci on, con y1 = 0 en I , entonces y2 = y1

2 y1
Nota: el m etodo es aplicable tambi en para E.D. no homog eneas: y + P (x)y + Q(x)y = f (x) en este caso se supone y (x) = u(x)y1 (x) = uy1 y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W +
2y 1 f (x) + P (x) W = y1 y1
Un
ive
P (x) dx
rsid
dx (F ormula de DAlembert)
ad
y + P (x)y + Q(x)y = 0
de
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
An
= e
P (x) dx
>0
tioq
= e
P (x) dx
y1 y1
P (x) dx
dx
eM
P (x) dx
atem a
P (x) dx 2 y1
Cy1
P (x) dx 2 y1
dx + C1 y1
tica s
dx dx
2 y1
dx + C1
DE ORDEN 4.3. METODO DE REDUCCION
99
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la E.D. Hallar y2 Soluci on. Dividiendo por x2 se tiene:
y2 = x sen (ln x)
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
u = ln x du = dx x
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
Utilizando el m etodo de reducci on de orden resolver los siguientes ejercicios.
Un
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
ive
rsid
La soluci on general es : y = C1 y1 + c2 y2
ad
de
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
An
tioq
uia ,D
= x sen (ln x)
x dx x2 sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u
ept
o. d
e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x)
eM
eln(x) dx x2 sen (ln x)
atem a
Veremos m as adelante que y1 = x sen (ln x) es una soluci on de la ecuaci on de Cauchy, entonces la segunda soluci on es:
tica s
1 2 y y + 2 y = 0 x x
100
Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una soluci on. Hallar y2 (Rta.: y2 = x4 ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una soluci on. Hallar y2 1 (Rta.: y2 = 5x ) 3
Ejercicio 4. Hallar la soluci on general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. (Rta.: y = c1 x + c2 x x2 e f (x) dx dx) Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 (Rta.: y = c1 ex + c2 ex e[2x+ f (x) dx] dx)
xy (x + n)y + ny = 0
Un
ive
rsid
Ejercicio 7: Utilizando el m etodo de reducci on de DAlembert resolver la E.D. lineal no homog enea: (x 1)y xy + y = 1 sabiendo que y1 = ex es una soluci on a la homog enea asociada. Obs ervese que obtenemos una segunda soluci on y una soluci on particular. (Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
ad
de
An
b)Hallar la soluci on general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
tioq
uia ,D
ept
Ejercicio 6. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
o. d
eM
atem a
tica s
Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una soluci on. Hallar y2 (Rta.: y = 1)
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
101
4.4.
4.4.1.
E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

E.D. LINEALES DE ORDEN DOS
dy + dx a dx
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: ay + by + cy = 0,
eM
atem a
yeax = C y = Ceax
tica s
Sabemos que luego el F.I. = e
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su soluci on es
(4.9)
o sea que
Con las ra ces de la ecuaci on caracter stica suceden tres casos: 1. Que tenga ra ces reales y diferentes. 2. Que tenga ra ces reales e iguales.
3. Que tenga ra ces complejas conjugadas. ces reales y diferentes Caso 1. Ra Si las ra ces son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes y por tanto la soluci on general es y = C1 em1 x + C2 em2 x .
Un
ive
rsid
ad
ay + by + cy = 0
de
la cual llamamos ecuaci on caracter stica o ecuaci on auxiliar de la E.D.:
An
am2 + bm + c = 0,
tioq
y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
uia ,D
ept
tiene por soluci on una funci on exponencial de la forma: y = emx , derivando dos veces se tiene y = memx , y = m2 emx
o. d
102
Ejemplo 12 Hallar la soluci on general de 2y 5y 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 2m2 5m 3 = 0 57 5 25 + 24 m= m= 4 4 m1 = 3 , m2 =
1
dividiendo por a para conseguir la forma can onica, se tiene
An
tioq
c b y + y + y = 0. a a e
P (x) dx 2 y1
uia ,D
mx
ept
e a dx dx e2mx
b
ay + by + cy = 0
y2 = e
mx
eax dx = emx b 2 x) ( 2 a e
Un
ive
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuaci on caracter stica) b b2 4ac ; pero como las ra ces son iguales, entonces y sus ra ces son m1,2 = 2a 2 el discriminante b 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2ba , luego:
b
rsid
ad
de
y2 = y1
dx = e
dx = xemx
luego la soluci on general es: y = C1 emx + C2 xemx Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0. Hallar la soluci on general. Soluci on: Ecuaci on caracter stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto 1 m = 2 (con multiplicidad 2)
o. d
Caso 2. Ra ces reales e iguales: en este caso las ra ces son de multiplicidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una soluci on. Utilicemos el m etodo de DAlembert para hallar la segunda suluci on de
eM
atem a
La soluci on general es y = C1 e3x + C2 e 2 x
tica s
1 2
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. La soluci on general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2

x x
103
En resumen, la soluci on general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Soluci on: Ecuaci on caracter stica: m2 2m + 3 = 0 m=
m=
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
luego, la soluci on general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuaci on caracter stica es ma=0 m=a
Un
Nota: (i): observe que si [D 2 2D + 2 + 2 ]y = 0 entonces la ecuaci on caracter stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las ra ces son:
ive
rsid
y = K1 ex cos 2x + K2 ex sen 2x
ad
de
2i sus ra ces son m1,2 = 22 2 o sea que = 1 , = 2 . La soluci on general es
An
tioq
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
y = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
tica s
Caso 3. Ra ces complejas y conjugadas Supongamos que m1 = + i es una ra z de la ecuaci on auxiliar y por tanto su conjugada m2 = i es la otra ra z, donde es la parte real y es la parte imaginaria; recordando que ei = cos + i sen (F ormula de Euler) entonces la soluci on general es
104
por lo tanto y = Ceax es soluci on de (D a)y = 0 y rec procamente una soluci on de (D a)y = 0 es y = Ceax . Ejercicios. Hallar la soluci on general o la soluci on particular de los siguientes ejercicios:
Sea
donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
Un
ive
4.4.2.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS
rsid
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
ad
de
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
An
tioq
6.
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt sen at, donde a = k 2 b2 )
d2 x dt2
uia ,D
5. (D 2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x)
ept
4. (D 2 + 4D + 4)y = 0 con y (0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x )
o. d
eM
3. (D 2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x )
atem a
2. D 2 2D 3)y = 0 con y (0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x )
tica s
1. (D 2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x )
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
105
2 2
2 2 2 Pn (m) = (m m1 )(m m2 )(m m3 )3 (m2 21 m + 1 + 1 )(m2 22 m+ 2 2 + 2 )
entonces la soluci on general esta dada por y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ + C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
Para el factor 2m + 1 la soluci on ser a: e 2
rsid
Para el factor m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,
ad
de
An
luego las ra ces son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 1 2 4 + 4i 4 16 32 = = 2 2i = 2, = 2 m3,4 = 2 2 Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la soluci on b asica e0x y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones ser an: e0x = 1, xe0x = x
tioq
uia ,D
ept
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
o. d
dy i En la E.D. reemplazo en cada dx on caraci por m y obtengo la ecuaci ter stica: 2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
eM
Hallar la soluci on general o la soluci on particular seg un el caso en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
d y d y + 24 dx Ejercicio 2. 16 2 + 9y = 0 dx4 (Rta.: y = C1 cos 23 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
4 2
Un
ive
Soluci on general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x)
atem a
d y d y d y d y Ejemplo 15. 2 dx 5 7 dx4 + 12 dx3 + 8 dx2 = 0 Soluci on:
tica s
e2x sen 2x.
106

4 3 2
d y d y d y Ejercicio 3. dx 4 + dx3 + dx2 = 0 1 1 (Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e 2 x cos 23 x + C4 e 2 x sen 23 x) d y d y Ejercicio 4. dx 4 7 dx2 18y = 0 (Rta.: y = C1 e3x + C2 e3x + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
4 2
(Rta.: y = C1 e
cos
2 x+C2 e 2
2 x 2
sen
2 x+C3 e 2
2 x 2
cos
tica s
Ejercicio 5.
d4 y dx4 2 x 2
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados).
2 x+C4 e 2
2 x 2
sen
2 x) 2
Ejercicio 8. Hallar el n ucleo del siguiente operador diferencial: L(D ) = 3 3 3 2 x x 2 2 D + D + D . (Rta.: NucL(D ) = 1, x, e cos( 2 x), e sen ( 2 x) )
4
Denici on 4.5. Si y = f (x) una funci on que tiene n derivadas y L(D ) es un operador diferencial lineal con coecientes constantes, tal que
Observaciones: 1.
Un
ive
entonces decimos que el operador L(D ) es el anulador de y = f (x).
rsid
L(D )y = L(D )f (x) = 0,
ad
de
An
4.5.
OPERADOR ANULADOR
tioq
uia ,D
d2 dx2
ept
Ejercicio 7. (D 3 + D 2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y (0) = 1, y (2) = 0 y l m y (x)x = 0 x x ) e ) (Rta.: y = (1 1 2
o. d
a) Si y = k constante, entonces k. b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
dk dx
=0D=
eM
d3 dx3
Ejercicio 6. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una soluci on que pase por los puntos (0, 2), (2, 0) (Rta.: y = (2 x)e2x )
= 0 D2 =
es el anulador de x y de es el anulador de
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 (x2 ) dx3
= 0 D3 =
atem a
d dx
es el anulador de
4.5. OPERADOR ANULADOR

x d) Si y = xn , entonces ddxn+1 = 0 D n+1 = n n 1 2 1 x , x , , x , x , k con n N.
n+1 n
107 es el anulador de
dn+1 dxn+1
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinaci on lineal
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn que es un polinomio de grado n. 2. (D a)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax
y tambi en el anulador de la combinaci on lineal siguiente:
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x y tambi en anula la combinaci on lineal siguiente: C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x = Pn1 (x)ex cos x + Qn1 (x)ex sen x donde Pn1 (x) y Qn1 (x) son polinomios de grado n 1. Si = 0, entonces (D 2 + 2 )n es el anulador de: cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x y de sus combinaciones lineales: C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x+k2 x sen x+ +kn xn1 sen x = Pn1 (x) cos x+Qn1 (x) sen x
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
3. (D 2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
ept
o. d
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax = Pn1 (x)ex
eM
atem a
tica s
108
Si n = 1 y = 0, entonces D 2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinaci on lineal: C1 cos x + C2 sen x. Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Soluci on: Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 . Por lo tanto el anulador de toda la expresi on es: (D 1)3 Obs ervese que para hallar el anulador, no interesan las coecientes 1, 2, 1 de la expresi on original. Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Soluci on: Anulador de 3: D . Anulador de ex cos 2x: D 2 2D + 1 + 4 = D 2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2. Anulador de toda la expresi on: D (D 2 2D + 5). Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Soluci on: Anulador de x: D 2 . Anulador de x2 : D 3 . Anulador de sen 4x: D 2 + 16 en este caso = 0 y = 4. Anulador de toda la expresi on: D 3 (D 2 + 16). Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Soluci on: Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D . Anulador de ex : D 1. Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresi on es: D (D 1)(D 2) Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D 2 (D 2 + 1)(D 2 + 25))
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
tica s
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS
109
i) La soluci on a la homog enea asociada, es decir, la soluci on de L(D )y = 0.
Este m etodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no homog eneas. Sea L(D )y = f (x) una E.D. lineal, no homog enea, de coecientes constantes y de orden n. Si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k , k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex
Un
4.6.
COEFICIENTES INDETERMINADOS
ive
rsid
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres m etodos para hallar la soluci on particular de E.D. no homog eneas. El primer m etodo se llama de Coecientes Indeterminados, el segundo m etodo se llama de Variaci on de Par ametros y el tercer m etodo se llama de los Operadores Inversos.
ad
de
An
L(D )(yh + yp ) = L(D )yh + L(D )yp = 0 + f (x) = f (x)
tioq
La suma de las dos soluciones es la soluci on general, es decir, si yh es la soluci on de la homog enea asociada L(D )y = 0 y yp es la soluci on particular de L(D )y = f (x), entonces la soluci on general es: y = yh + yp . En efecto,
uia ,D
ii) La soluci on particular de la no homog enea.
ept
o. d
eM
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x (Rta.: D (D 2 2D + 5)) Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x) (Rta.: D 5 ) Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x (Rta.: (D 2 + 2D + 2)(D 2 4D + 5)) Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D (D 1)3 (D 2 + 4)) Ejercicio 6. Las ra ces de la ecuaci on caracter stica de una cierta ecuaci on diferencial son: m1 = 2 con multiplicidad dos, m2,3 = 1 3i. Hallar la ecuaci on diferencial. Observaci on: la soluci on de una ecuaci on diferencial lineal no homog enea, L(D )y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
atem a
tica s
110
d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces es posible encontrar un operador L1 (D ) que anule a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D ) a la ecuaci on diferencial original, es decir: L1 (D )L(D )y = L1 (D )f (x) = 0 Por lo tanto la expresi on anterior es una E.D. lineal, homog enea de coecientes constantes, le aplicamos a esta ecuaci on el m etodo de las homog eneas y hallamos su soluci on general, de esta soluci on general descartamos la parte correspondiente a la homog enea asociada a la E.D. original, la parte restante corresponde a la soluci on particular que estamos buscando. Ilustremos esto con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la soluci on particular y la soluci on general de la E.D. y + 25y = 20 sen 5x. Soluci on: El anulador de sen 5x: D 2 + 25 = L1 (D ) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original: y + 25y L1 (D )(y + 25y ) (D 2 + 25)(y + 25y ) (D 2 + 25)2 y = 20 sen 5x = L1 (D )(20 sen 5x) = (D 2 + 25)(20 sen 5x) = 0
y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x La ecuaci on diferencial homog enea asociada es (D 2 + 25)y = 0 y su ecuaci on caracter stica es m2 + 25 = 0,
Un
ive
Ecuaci on caracter stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas ra ces son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la soluci on general es:
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
tica s
(4.10)
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su soluci on es y = C1 cos 5x + C2 sen 5x;
111
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresi on y nos queda la forma de la soluci on particular: y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp
Por lo tanto la soluci on particular es yp = 2x cos 5x y la soluci on general es: y = yh + yp = = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x Hallar la soluci on general en los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex 1 4 x xe ) (Rta: y = C1 ex + C2 xex + 12
Un
ive
rsid
en en en en
An alisis de coecientes: x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0
ad
de
An
tioq
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x
uia ,D
yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
ept
o. d
eM
atem a
Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original:
tica s
112
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 1 xex 1 x2 ex + 1 x3 ex ) 4 4 6 Ejercicio 3. y + y + 1 y = ex ( sen 3x cos 3x) 4 Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 1 (Rta: y = 8 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 8 x sen 2x)
4.7.
Sea
y + p(x)y + g (x)y = f (x)
Un
Donde p(x) = a1 (x) , a2 (x)
ive
rsid
con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I . La escribimos en forma can onica
ad
g (x) =
a0 (x) a2 (x)
de
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
An
tioq
DE PARAMETROS VARIACION
uia ,D
y
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 1 ex sen x) 3
ept
f (x) = h(x) , a2 (x)
suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, es decir,
y1 + p(x)y1 + g (x)y1 = 0 y2 + p(x)y2 + g (x)y2 = 0
o. d
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 1 sen x) 4
eM
Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
atem a
Ejercicio 5. y + y + y = x sen x x x (Rta: y = C1 e 2 cos 23 x + C2 e 2 sen 23 x x cos x + 2 cos x + sen x)
tica s
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION y y h = C1 y 1 + C2 y 2
113
Variemos los par ametros C1 y C2 , es decir, yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) = u1 y1 + u2 y2
u1 y1 + u2 y2 = 0, Luego,
(primera condici on).
yp + p (x)yp + g (x)yp = f (x)
u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p (x) [u1y1 + u2 y2 ] + g (x) [u1 y1 + u2y2 ] = f (x)
= f (x) u1 y1 + u2 y2
que es un sistema de dos ecuaciones con dos inc ognitas: u1 y u2 . Por la regla de Cramer: 0 f (x) y1 y1 y2 y2 y2 y2 y2 f (x) W (y 1 , y 2 )
u1 =
Un
ive
y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condici on) y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condici on)
rsid
En resumen,
ad
de
Luego,
An
u1 [y1 + p (x)y1 + g (x)y1 ] + u2 [y2 + p (x)y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f (x)
tioq
uia ,D
Sustituyendo en la ecuaci on diferencial:
ept
yp = u1 y1 + u2 y2 yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2
o. d
eM
atem a
Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo):
tica s
y hallemos u1 y u2 de tal manera que yp sea soluci on de la E.D. Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2
114
u2 =
y1 0 y1 f (x) y1 y2 y1 y2
y1 f (x) W (y 1 , y 2 )
y = y h + y p = C1 y 1 + C2 y 2 + u 1 y 1 + u 2 y 2 Pasos para resolver la E.D. (en forma can onica): y + p(x)y + g (x)y = f (x)
2. Hallamos W (y1, y2 )
y2 f (x) , 3. Hallamos u1 = W (y1 ,y2 )
u2 =
4. Integramos u1 =
u1 dx y u2 =
1. Soluci on de y + 3y + 2y = 0, luego su ecuaci on caracter tica es 2 m + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1 yh = C1 e2x +C2 ex y1 y2 2. W (y1, y2 ) = e2x ex 2e2x ex = e3x + 2e3x = e3x
Un
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Soluci on:
ive
6. La soluci on general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2
rsid
5. La soluci on particular yp = u1 y1 + u2 y2
ad
de
An
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
u2 dx (sin constantes de integraci on)
tioq
uia ,D
1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada: y + p(x)y + g (x)y = 0
ept
o. d
eM
atem a
Donde W (y1, y2 ) = 0, ya que y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no es necesario constantes de integraci on, porqu e?) a u1 y u2 respectivamente. Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la soluci on general es
tica s
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 3. u1 = u2 = 4. z = ex 2x x u1 = u1 dx = e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z dz = z 2 sen (z ) z integrando por partes = z sen (z ) dz v = z dv = dz dw = sen zdz w = cos z dz = z
y2 f (x) W (y1 ,y2 ) y1 f (x) W (y1 ,y2 )
115
= =
ex sen (ex ) = e2x sen (ex ) e3x e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) e3x
= cos(ex )
5. La soluci on particular y la soluci on general son: yp = u1 y1 + u2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex ) y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ) Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la soluci on general de la E.D. de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x onica Soluci on. Coloquemos la E.D. en forma can 1 1 ln x y y + 2 y = 4 , x=0 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1 = x ln x + x x ln x = x = 0
2. W (y1 , y2) =
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
ept
o. d
= z cos z
cos z dz = z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex ) z sen z sen z dz = cos z
eM
atem a
tica s
116

x x ln x( 4 ln x ) x
y2 f (x) = 3. u1 = W (y1 ,y2 )
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
x x( 4 ln x ) x
= 4 ln x
4 ln x x
4. Hallemos u y u2 : u1 = u1 dx = 4 ln2 x dx y haciendo x z = ln x dz = dx x
u2 =
u2 dx =
4 ln x dx y haciendo x
6. La soluci on general es
Soluci on:
1. y y = 0 (homog enea asociada) La ecuaci on caracter stica es m2 1 = 0 m = 1 La soluci on a la homog enea asociada es yh = C1 ex + C2 ex
y1 y2
2. W (y1, y2 ) =
ex ex ex ex
Un
ive
Ejemplo 23. Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver la siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
= ex (ex ) ex (ex ) = 1 1 = 2
rsid
ad
de
2 y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3
An
tioq
yp = u1 y1 + u2 y2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 2 4 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
uia ,D
ept
o. d
5. La soluci on particular es:
eM
= 2 ln2 x
atem a
4 = ln3 x 3
z = ln x dz = dx x
tica s
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION

y2 f (x) 3. u1 = W = e (y1 ,y2 )
x (sec3
117
xsec x) 2
=
x
ex (sec3 xsec x) 2
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
ex (sec3 xsec x) 2
= e2 (sec3 x sec x) 1 2
4. Hallemos u1 y u2 :
dv = tan x sec x dx,
uia ,D
du = (ex tan x + ex sec2 x) dx,
An
ex sec3 x dx +
tioq
u1 =
sec x
ex (sec3 x sec x) dx = u1 = 1 2
ex tan x sec x + 2 ex ex (sec3 x sec x) dx = tan x sec x + 4 1 2
Un
despejando la integral :
ive
rsid
1 x e tan x sec x 2 1 x e tan x sec x = 2 1 x e tan x sec x = 2 ex ex tan x sec x + = 2 2
ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec x tan x dx ex sec x dx
ex sec3 x dx + ex sec x +
ad
de
1 2
ex (sec3 x sec x) dx,
ept
v = sec x ex sec x 2 ex sec x 4
luego
u2 =
u2 dx =
ex (sec3 x sec x) dx
o. d
u = ex tan x,
eM
Integremos por partes, haciendo:
atem a
ex sec x tan2 x dx =
1 2
ex (sec x tan x) tan x dx
tica s
u1 =
1 2 1 = 2
ex (sec3 x sec x) dx =
ex sec x(sec2 x 1) dx
118
hagamos: z = x , dz = dx u2 = = 1 2 ez (sec3 (z ) sec(z )) d(z ) = 1 2 ez (sec3 z sec z ) dz
5. La soluci on particular es
tioq
6. La soluci on general es
uia ,D
yp = u1 y1 + u2 y2 ex ex ex ex = ( tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex 4 4 4 4 sec x = 2
y = yh + yp = C1 ex + c2 ex +
Ejercicio 2. Hallar la soluci on general de 2x 2 (D + 5D + 6)y = e sec x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x)
2
Ejercicio 3. Hallar la soluci on general de x y + 2y + y = e ln x 2 ex ln x 3 x2 ex ) (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x 2 4
Un
ive
Utilizar el m etodo de variaci on de par ametros para resolver los siguientes ejercicios. Ejercicio 1. Hallar la soluci on general de 2 2 1 (D + 1)y = x sen x + 2x cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x)
rsid
ad
de
An
ept
o. d
eM
sec x 2
atem a
ez ex ex ez tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
tica s
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION

1 1
119
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto lin1 ealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 4 y = 0. 3 1 2 2 Hallar la soluci on general para x y + xy + x 4 y = x 2 . 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 ) Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homog enea asociada de la E.D.
Ejercicio 9. Hallar la soluci on general de la E.D.
Ejercicio 11. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 9D + 18)y = ee

1 6x e (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 9 e e
3x 3x
Un
Ejercicio 10. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec3 x 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x)
Ejercicio 12. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 2D + D 0 )y = x e

5 x
ive
rsid
(Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex ))
ad
(D 2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex )
de
An
tioq
Ejercicio 8. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 2D + 5)y = e sec 2x 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 1 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|)) 2
x
uia ,D
Ejercicio 7. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + x sen x + cos x ln | cos x|)
ept
o. d
Ejercicio 6. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x 1 (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 1 x cos 4x + 16 sen 4x ln | sen 4x|) 4
eM
Hallar la soluci on general. 1 x e xex ) (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 2
atem a
(1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex ,
0 < x < 1.
tica s
120

1 3 x x e ) 12
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex +
Ejercicio 13. Hallar la soluci on general de la E.D. (D 2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x
Ejercicio 14. Hallar la soluci on del P.V.I. (D 2 + 1)y = (Rta.: y =

1 2 sen (tx) x t
y ( ) = y ( ) = 0
Dada la E.D. en forma can onica:
efectuamos los siguientes pasos:
1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homog enea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn
ad
de
2. Hallamos W (y1, y2 , . . . , yn ) =
ive
y1 y1 . . .
An
tioq
D n y + an1 (x)D n1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x)
uia ,D
y2 y2 . . .
ept
. . .
4.7.1.
DEL METODO GENERALIZACION DE DE PARAMETROS VARIACION
o. d
3. Hallamos u1 , u2, . . . , un por el m etodo de Cramer del sistema: u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = 0 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn =0 . . . . . . . . .

n 1 n 1 n 1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f (x)
Un
rsid
n 1 n 1 n 1 y1 y2 yn
eM
yn yn . . .
dt)
atem a
1 , 2x
tica s
(Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|)
DE PARAMETROS 4.7. VARIACION 4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integraci on) para hallar u1 , u2, . . . , un 5. Hallamos la soluci on particular yp = u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn 6. Hallamos la soluci on general
121
m1 = 2, m2 = 1, m3 = 1 y la soluci on a la homog enea es yh = C1 e2x + C2 ex + C3 ex
W (y 1 , y 2 , y 3 ) =
u1 =
u2 =
0 ex 0 ex e3x ex 6e2x 2x e 0 2x 2e 0 2x 4e e3x 6e2x
ex ex ex ex ex ex
Un
3.
ive
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
rsid
ad
e2x ex ex 2e2x ex ex 4e2x ex ex
de
e3x (1 + 1) 2e3x ex = = 6e2x 6e2x 3
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = = 6e2x 6e2x 6
An
2. El Wronskiano es
tioq
uia ,D
1. La homog enea asociada es y 2y y + 2y = 0 La ecuaci on caracter stica es m3 2m2 m + 2 = m2 (m 2) (m 2) = (m 2)(m2 1) = = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 Pot lo tanto las ra ces son
ept
o. d
eM
Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Soluci on:
atem a
y = y h + y p = C1 y 1 + . . . + Cn y n + u 1 y 1 + . . . + u n y n
tica s
122
u3 =
u1 = u2 = u3 = 5. Soluci on particular:
u1 dx
u2 dx = u3 dx =
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 cos x + 5 sen x + 4 x) (Rta.: y = C1 + C2 e3x + C3 e2x 1 5 3 Ejercicio 2. y y = sen x (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 cos x) 2 Ejercicio 3. y y = x ex d Sugerencia: dx (y y ) = y y ; integre y despu es use variaci on de par ametros.
Un
ive
rsid
Resolver, utilizando el m etodo de variaci on de par ametros, los siguientes ejercicios.
ad
6. Soluci on general: y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex +
de
An
3e3x e3x = 24 8
tioq
yp = u1 y1 + u2 y2 + u3 y3 =
ex 2x e4x x e2x x e3x e3x e3x e + e e = + 3 24 4 3 24 4
uia ,D
e3x 8
ept
ex ex dx = 3 3 e4x e4x dx = 6 24 e2x e2x dx = 2 4
o. d
eM
atem a
4. Integramos u1 , u2 , u3
tica s
e2x ex 0 2x 2e ex 0 4e2x ex e3x 6e2x
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = = 6e2x 6e2x 2
4.8. OPERADORES
1 2 x 3 (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 4 xe 4 xex )
123
Ejercicio 4. y + 4y = sen x cos x (Rta.: y = C1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x
1 x sen 2x) 16
Ejercicio 5. Hallar la soluci on general de la E.D. (D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex (Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
4.8.
OPERADORES
2. D n (eax ) = eax
Supongamos que se cumple para n = k :
D k (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
D k+1 (eax f (x)) = D k D (eax f (x)) = D k (eax (D + a)f (x)) = eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x) Veamos 2. Por inducci on: n = 1 D (eax ) = aeax
Un
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene
ive
rsid
ad
de
n = 1 D (eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x)
An
Demostraci on. Veamos 1. Por inducci on:
tioq
an #Real
uia ,D
1. D n (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x)
ept
Lema 4.2. Si f C n (I ) y a R (o a C ) entonces:
o. d
eM
atem a
tica s
124
Supongamos que se cumple para n = k : D k (eax ) = ak eax y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hip otesis de inducci on para n = 1 y para n = k , se tiene
= a(D k eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
El siguiente Teorema, llamado teorema b asico de los operadores, nos permite sacar una exponencial que est a dentro de un operador. Teorema 4.7 (Teorema B asico de Operadores).
2. L(D )eax = L(a)eax Demostraci on: 1.
Nota: para entrar una expresi on exponencial dentro de un operador, utilizamos la siguiente expresi on, eax L(D )f (x) = L(D a)(eax f (x)) Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Soluci on: (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D 3x2 = 0 (4.11)
Un
ive
L(D )(eax f (x)) = (an (x)D n + an1 (x)D n1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D 0 )(eax f (x)) = an (x)D n (eax f (x)) + an1 (x)D n1 (eax f (x)) + . . . + a1 (x)D (eax f (x))+ + a0 (x)eax f (x) = an (x)eax (D + a)n f (x) + an1 (x)eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x) + a0 (x)eax f (x) = eax (an (x)(D + a)n + an1 (x)(D + a)n1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x) = eax L(D + a)f (x)
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
1. Si f C n (I ) y L(D ) es un operador diferencial lineal y a R (o a C), entonces: L(D )(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
o. d
eM
atem a
tica s
D k+1 (eax ) = D k D (eax ) = D k (aeax )
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Soluci on: (D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x D n xn = n!e3x
125
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D 1)(D 3)x Soluci on: e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D (e3x x)
2. Soluci on general: y = yh + yp = yh + L1 (D )f (x) Teorema 4.8. Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D )y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una soluci on que est a en el n ucleo de L(D ). Demostraci on: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al n ucleo de L(D ). En efecto L(D )y = L(D )(y1 y2 ) = L(D )y1 L(D )y2 = f (x) f (x) = 0 luego y pertenece al n ucleo de L(D ).
Un
ive
rsid
1. L(D )L1 (D ) = operador identidad y L1 (D )L(D ) = operador identidad.
ad
de
Nota:
An
Denici on 4.6. Dada la E.D. L(D )y = f (x) de coecientes constantes, denimos el operador inverso L1 (D ) = L(1 , como el operador tal que: D) L1 (D )f (x) es una soluci on particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D )f (x).
tioq
uia ,D
Dada la E.D. L(D )y = f (x), donde L(D ) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el m etodo de los operadores inversos (es un m etodo que sustituye el m etodo de coecientes indeterminados), este m etodo tambi en sirve para resolver integrales.
ept
o. d
eM
4.9.
OPERADORES INVERSOS
atem a
tica s
126
Teorema 4.9. Si L(D ) = D n y h(x) es una funci on continua, entonces una soluci on parn ticular de la ecuaci on diferencial D y = h(x) es yp = ...
n veces
h(x) dx dx . . . dx
n veces
Supongamos que se cumple para n = k : o sea que la soluci on particular de D k y = h(x) es yp = ...
k veces
h(x) dx dx . . . dx
yp =
...
k veces
f (x) dx dx . . . dx =
k veces
Un
hagamos u = D k y o sea que Du = h(x) y por la hip otesis de inducci on, para n = 1 se tiene que up = h(x)dx, llamemos h(x)dx = f (x), entonces up = D k yp = f (x) o sea que yp es la soluci on particular de la E.D. D k y = f (x) y por la hip otesis de inducci on, para n = k , la soluci on particular de esta E.D. es
ive
rsid
ad
D k+1y = DD k y = h(x)
de
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, como
An
tioq
...
k veces
uia ,D
k veces
ept
h(x)dx dx dx . . . dx =
k veces
y=
h(x) dx + C = yp + yh yh yp
...
k + 1 veces
h(x) dx dx . . . dx
k + 1 veces
o. d
e integrando la E.D. original, se tiene
eM
yh = Ce0x = C 1 = C
atem a
Demostraci on. Por inducci on: n = 1 : Dy = h(x), su homog enea asociada es Dy = 0 y su ecuaci on caracter stica es m = 0
tica s
4.9. OPERADORES INVERSOS
127
Teorema 4.10. Dado L(D )y = eax f (x) donde f C n (I ) y a R (o a C ), entonces una 1 soluci on particular de la E.D. es yp = eax L(D f (x). +a) Demostraci on: utilizando (4.11) en la p agina 124 se tiene L(D )y = eax f (x) eax L(D )y = f (x) L(D (a))(eax y ) = f (x) L(D + a)(eax y ) = f (x)
inverso Yp = eax yp = luego yp = eax
(m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos) yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 f (x) = (48xe3x ) = 48e3x x= yp = 2 L(D ) (D 3) (D + 3 3)2 1 x2 x dx dx = 48e3x dx = = 48e3x 2 x = 48e3x D 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Soluci on general
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 28. Hallar la soluci on general de (D 3)2 y = 48xe3x Soluci on: ecuaci on caracter stica de la homog enea asociada:
tioq
1 f (x) L(D + a)
uia ,D
ept
1 f (x) L(D + a)
o. d
Yp
eM
Como Yp = eax yp es una soluci on particular, entonces satisface la anterior ax on de operador expresi on, luego L(D + a) (e yp ) = f (x); por la denici
atem a
tica s
128
Nota: como L(D ) = an D n + . . . + a1 D + a0 entonces su polinomio caracter stico es Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes reales y constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios). Si L(D ) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces
Por divisi on sint etica se tiene que: 1 1 1 = m+a a 1+ m a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son D n+1 , D n+2 , . . ., es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego, 1 1 D D2 D3 Dn h(x) = 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) D+a a a a a a
Un
n 1 D D2 D3 1 nD = 1 + 2 3 + + (1) n + D+a a a a a a
ive
Luego,
rsid
ad
de
1 m m2 m3 mn + 2 3 + + (1)n n + 1 a a a a a
An
tioq
uia ,D
Demostraci on. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente al polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D1 y m1 son equi+a +a valentes
ept
o. d
1 1 D D2 D3 Dn h(x) = 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). D+a a a a a a
eM
atem a
tica s
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Soluci on: x4 e2x dx = 1 4 2x 1 1 D D2 D3 D4 x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 2x 3 2 e 4x 12x 24x 24 = x4 + + +C 2 2 4 8 16 x4 e2x dx
129
x4
yp =
1 1 = = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r + . . . . L(D ) a0 + a1 D + . . . + an D n
Ecuaci on caracter stica: m3 1 = (m 1)(m2 + m + 1) = 0 1 23 i y sus ra ces son m = 1, m = 2 Luego la soluci on homog enea y particular son 1 3 3 x 1 x x yh = C1 e + C2 e 2 cos x + C3 e 2 sen x 2 2 1 1 yp = 3 xex = ex x D 1 (D + 1)3 1 1 1 = ex 3 x = ex x 2 2 D + 3D + 3D + 1 1 D (D + 3D + 3) 1 ex 1 = ex 2 x dx = x2 2 (D + 3D + 3) 2 D + 3D + 3 ex 1 D 2 2 2 ex 2 2 = + D x = x 2x + 2 2 3 3 9 6 3
Un
ive
rsid
ad
de
An
Ejemplo 30. Hallar la soluci on general de y y = xex Soluci on:
tioq
uia ,D
donde b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r es el resultado de dividir
ept
1 h(x) = (b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + br D r )h(x), L(D )
o. d
eM
Teorema 4.12 (Para polinomios). Si L(D ) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r , entonces una soluci on particular de la E.D. L(D )y = h(x) es de la forma
atem a
tica s
130
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = ex 2 4 x 2x + 6 3
y = yh + yp = C1 e + C2 e
x x 2
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as : L(D ) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ). En efecto,
y denotando por L1 (D 2 ) = a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . y L2 (D 2 ) = a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . ., se obtiene L(D ) = L1 (D 2 ) + DL2 (D 2 ) Los teoremas siguientes tambi en son v alidos para la funci on coseno. Teorema 4.13. 1 son reales, entonces: Si a, L(a2 ) y L( a2 )
1 L(D 2 ) 1 L(a2 )
b.
sen ax =
Demostraci on. a. Primero veamos por inducci on sobre n que D 2n ( sen ax) = 2 n (a ) sen ax. En efecto: Para n = 1, veamos que D 2 ( sen ax) = (a2 ) sen ax. Como D ( sen ax) = a cos ax y volviendo a derivar D 2 ( sen ax) = a2 sen ax o sea que para n = 1 se cumple que D 2 ( sen ax) = a2 sen ax. Ahora supongamos que se cumple para n = k : D 2k ( sen ax) = (a2 )k sen ax y demostrmos que se cumple para n = k + 1.
Un
sen ax, si L(a2 ) = 0
ive
a. L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax
rsid
ad
de
An
tioq
uia ,D
L(D ) = a0 + a1 D + a2 D 2 + . . . + an D n = = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . .) + D (a1 + a3 D 2 + a5 D 4 + . . .)
ept
o. d
eM
atem a
tica s
3 3 ex 2 4 x cos x + C3 e 2 sen x+ x 2x + 2 2 6 3
131
Aplicando las hip otesis de inducci on para n = 1 y n = k , se tiene que D 2(k+1) ( sen ax) = D 2k+2( sen ax) = D 2k D 2 ( sen ax) = D 2k (a2 )( sen ax) = (a2 )D 2k ( sen ax) = (a2 )(a2 )k ( sen ax) = (a2 )k+1 ( sen ax). Pasemos a demostrar el resultado de a.:
L(D 2 )
L1 (D 2 )L(D 2 ) sen ax = L(D 2 ) L(a2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D 2 ) sen ax 1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. 2 2 L(D ) L(a )
Un
ive
yp =
1 1 sen 3 x = sen 3x D 4 5D 2 + 4 (D 2 )2 5 D 2 + 4 1 1 sen 3x = sen 3x = 2 2 2 (3 ) 5(3 ) + 4 81 + 45 + 4 1 = sen 3x 130
rsid
ad
Ejemplo 31. Hallar la soluci on particular de (D 4 5D 2 + 4)y = sen 3x. Soluci on:
de
An
tioq
y dividiendo por L(a2 ) se tiene
uia ,D
ept
b. Por el resultado en a., L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos L1 (D 2 ) a ambos lados:
o. d
= a0 sen ax + a2 D 2 sen ax + a4 D 4 sen ax + . . . + a2n D 2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax
eM
atem a
tica s
L(D 2 ) sen ax = (a0 + a2 D 2 + a4 D 4 + . . . + a2n D 2n ) sen ax
132
Teorema 4.14. Si a, L1 (a2 ) y L2 (a2 ) son reales, entonces: 1. L(D ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2. 1 1 sen ax = sen ax 2 L(D ) L1 (D ) + DL2 (D 2 ) 1 = sen ax L1 (a2 ) + DL2 (a2 )
yp =
ex ex (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) 65 65 ex = (8 sen 2x + cos 2x) 65 = Teorema 4.15. Sean L(D )y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular de la E.D. anterior, entonces yp1 es la soluci on particular de la E.D. L(D )y = h1 (x) y yp2 es una soluci on particular de la E.D. L(D )y = h2 (x).
Un
ive
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x 2 + 2D + 2 (D + 1) + 2(D + 1) + 2 1 1 = ex 2 cos 2x = ex 2 cos 2x D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 x = ex cos 2 x = e cos 2x (22 ) + 4D + 5 4D + 1 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x = ex (4D 1)(4D + 1) 16D 2 1 4D 1 4D 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2 16(2 ) 1 64 1
rsid
ad
de
An
tioq
D2
uia ,D
Ejemplo 32. Hallar la soluci on particular para (D 2 +2D +2)y = ex cos 2x Soluci on:
ept
Demostraci on. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13., tenemos que: L(D ) = L1 (D 2 ) sen ax+DL2 (D 2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
o. d
eM
atem a
tica s
133
Demostraci on. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una soluci on particular, entonces satisface la E.D.: L(D )y = h1 (x) + ih2 (x) es decir, L(D )yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D )(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D )yp1 + iL(D )yp2 = h1 (x) + ih2 (x) igualando la parte real tenemos L(D )yp1 = h1 (x) es decir, yp1 es soluci on particular de L(D )y = h1 (x) e igualando la parte imaginaria tenemos L(D )yp2 = h2 (x)
Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una soluci on particular 2 2 iax de la E.D. (D + a )y = e = cos ax + i sen ax ervese que como L(D ) = D 2 + a2 L(a2 ) = a2 + a2 = 0, Soluci on: obs entonces no podemos usar el Teorema 4.13 parte 2. y m as bien utilizamos el Teorema 4.15
1 1 eiax 1 1 = eiax x = ix + = (cos ax + i sen ax) 2ia 2ia 2a 2a 2a

se descarta se descarta
Un
ive
rsid
ad
yp =
1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 +a D + a2 1 1 = eiax (1) = eiax 2 (1) 2 2 (D + ia) + a D + 2iaD + a2 a2 1 1 1 D = eiax (1) = eiax x = eiax 1 x (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia D2 1 ix 2a
1 1 1 cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax = 2a 2a 2a yp1 yp2
de
An
tioq
uia ,D
es decir, yp2 es soluci on particular de L(D )y = h2 (x)
ept
o. d
eM
atem a
tica s
134
Los dos t erminos se nalados en la expresi on anterior no se tienen en cuenta porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax y yh absorbe los t erminos descartados , por lo tanto: yp = 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a 1 x sen ax 2a
Del Teorema 4.15 concluimos que yp1 = es soluci on particular de la E.D. (D 2 + a2 )y = cos ax y yp2 = es soluci on particular de la E.D. 1 x cos ax 2a
(D 2 + a2 )y = sen ax
yp =
1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 +a D + a2 1 1 (1) = Re eiax (1) = Re eiax 2 2 (D + ia) + a (D + 2ia)D 1 1 1 = Re x sen ax i x cos ax = x sen ax 2a 2a 2a
Ejemplo 35. Hallar la soluci on particular de (D 2 + a2 )y = sen ax = parte imaginaria de (eiax ) = Im (eiax ) Soluci on: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces 1 Im (eiax ) = Im + a2 1 eiax + a2
yp =
D2
Un
ive
rsid
D2
ad
de
Ejemplo 34. Hallar la soluci on particular de (D 2 + a2 )y = cos ax Soluci on: como cos ax = parte real de eiax =Re eiax , entonces
An
tioq
D2
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
tica s
4.9. OPERADORES INVERSOS = Im 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a = 1 x cos ax 2a
135
Nota: el anterior m etodo tambi en se aplica para las E.D. de la forma L(D )y = q (x) sen ax o L(D )y = q (x) cos ax, donde q (x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial.
yp =
uia ,D
1 1 x x 4 e x sen x = 4 e x sen x D 2 2D + 2 (D + 1)2 2(D + 1) + 2 1 1 = 4ex 2 x sen x = 4ex 2 x sen x D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 = 4ex 2 xIm (eix ) = 4ex Im xeix 2 D +1 D +1 1 1 = 4ex Im eix x = 4ex Im eix 2 x 2 (D + i) + 1 D + 2iD 1 + 1
ept
= 4ex Im eix
rsid
4 x 1 D D2 e Im eix x2 1 + 2 2 2i 2i (2i) 2 2x 2 = ex Im eix (i) x2 + 2 2i 4 =
ad
de
An
tioq
1 x (D + 2i)D
= 4ex Im eix
1 D + 2i
ive
= ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x + = ex x2 cos x + x sen x + La homog enea asociada: (D 2 2D + 2)y = 0 tiene por cuaci on caracter stica m2 2m + 2 = 0 m = 2 cos x 2
Un
48 2 2i = = 1i 2 2
o. d
i 2
eM
x2 2
atem a
tica s
Ejemplo 36. Hallar la soluci on particular de (D 2 2D +2)y = 4ex x sen x Soluci on:
136
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
x y como e cos aparece en yh , entonces descartamos esta expresi on de yp , por 2 lo tanto la yp queda de la siguiente forma:
yp = ex x2 cos x + x sen x
x2 cos x dx =
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 1. (D 2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16 Ejercicio 2. (D 2 + 4)y = xex sen x 1 x 7 (Rta.: yp = ex ( 50 10 ) cos x + ( +x ) sen x ) 50 5
Un
Para los siguientes ejercicios hallar la soluci on particular, utiliz ando el m etodo de los operadores inversos:
ive
rsid
1 1 3x e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 = e3x 2 sen 2x = e3x 2 sen 2x D 9 2 9 e3x e3x (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C = 13 13
ad
de
An
tioq
Ejemplo 38. Usando el m etodo de los operadores inversos, calcular la siguiente integral: e3x sen 2x dx Soluci on:
uia ,D
1 1 1 2 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D 1 1 D D2 = Re eix x2 = Re eix 1 + 2 x2 D+i i i i 2x 2 + = Re eix (ix2 + 2x + 2i) = Re eix (i) x2 i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C
ept
o. d
eM
atem a
tica s
Ejemplo 37. Utilizando el m etodo de los operadores inversos resolver la siguiente integral: x2 cos x dx Soluci on:
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY Ejercicio 3. (D 2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x) Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 (Rta.: yp = 5 cos x + 1 sen x + 4 x) 5 3
137
(Rta.: e p
pt
tn +
ntn1 p
n(n1)tn2 p2
+ ...+
n! pn
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a no es ra z de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on particular es de la forma 1 ax yp = Ae , donde A = a2 +ab+c . Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a es ra z de multiplicidad dos de la ecuaci on caracter stica: Mostrar que una soluci on 1 2 ax particular es de la forma yp = Ax e , donde A = 2 .
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY

an xn
n 1 dn y y dy n 1 d + a x + . . . + a1 x + a0 y = f (x) n 1 n n 1 dx dx dx
Denici on 4.7. La E.D.O. lineal
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
Un
ive
rsid
ad
de
An
tioq
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dx, utilizando operadores inversos. x (Rta.: e5 x cos 2x + 3 cos 2x + 2x sen 2x 4 sen x + C ) 5 5
uia ,D
Ejercicio 9. Calcular,
ept tn dt, utilizando operadores inversos. + C)
ept
Ejercicio 8. Calcular, utilizando el m etodo de los operadores inversos, x e dx. 2x 2 (Rta.: e2 (x3 3x +3 x 3 ) + C) 2 2 4
3 2x
o. d
eM
Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x))
atem a
Ejercicio 6. (D 3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x))
tica s
Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x)
138
Con la sustituci on z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes. Veamos por el m etodo de inducci on que xn dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
atem a
( )
z = ln x
Supongamos que se cumple para n = k : xk
xk+1
dk y d d xk k = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) dx dx dx dk y d dz dk+1 y (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y ) xk k+1 + kxk1 k = dx dx dz dx 1 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1) y x k +1 k d y d y 2 xk+1 k+1 + kxk k = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dx dx dk+1 y dk y 2 xk+1 k+1 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kxk k dx dx 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kDz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))(Dz k )y
Un
ive
rsid
ad
de
An
derivando () con respecto a x , utilizando la regla de la cadena y las hip otesis de inducci on para n = k :
tioq
dk+1 y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz k )y dxk+1
uia ,D
y veamos que para n = k + 1 se cumple que:
ept
dk y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dxk
o. d
eM
dz 1 dy dy dz dy 1 = = = dx x dx dz dx dz x dy dy x = = Dz y dx dz
tica s
(4.12)
En efecto, para n = 1, como
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY hemos demostrado que para todo n = 1, 2, . . . se cumple que xn donde z = ln x dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
139
(4.13)
Soluci on:
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z

2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
m2 + 1 = 0 m = i
2. W (y1 , y2) =
y1 y2 y1 y2
cos z sen z sen z cos z
Un
ive
con y1 = cos z y y2 = sen z
rsid
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el m etodo de variaci on de par ametros, ya que los otros dos m etodos no sirven para trabajar con las funci on secante. La soluci on particular, por el m etodo de varicaci on de par ametros, es de la forma yp = u1 y1 + u2 y2
ad
de
An
f (z )y2 = sec z1sen z = tan z 3. u1 = W (y1 ,y2 )
u2 =
f (z )y1 W (y1 ,y2 )
sec z cos z 1
= 1
4. u1 =
u1 dz = ln | cos z |,
u2 =
u2 dz = z
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z |) cos z + z sen z
tioq
uia ,D
= cos2 z + sen 2 z = 1
Ecuaci on caracter stica:
ept
o. d
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
eM
atem a
x2 y + xy + y = sec(ln x)
tica s
Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuaci on de Euler-Cauchy
140
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z | + z sen z Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy. d2 y dy Ejercicio 1. x2 dx 2 x dx + 2y = x ln x (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x)
3 2
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
L(D ) = x2 D 2 xD + 5 : C 2 (I ) C (I )
Un
Ejercicio 9. Hallar una base para el n ucleo del operador diferencial denido por:
ive
rsid
2 2 x y +x Ejercicio 8. y x 2 y = 1+x (Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
ad
de
Ejercicio 7. x2 D 2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) 1 (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 6 ln x sen (ln x3 ))
An
tioq
Ejercicio 6. x2 D 2 y 4xDy + 6y = ln x2 5 (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 1 ln x + 18 ) 3
uia ,D
Ejercicio 5. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + xDy = x3 1 3 (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27 x)
ept
Ejercicio 4. x3 D 3 y + 3x2 D 2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) 3 ln x) (Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) ln x sen ( ) 6
o. d
eM
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 x ln5 x) (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20
atem a
d y dy 2 d y Ejercicio 2. (x 1)3 dx 3 + 2(x 1) dx2 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1) (Rta.: y = C1 (x 1) + C2 (x 1)2 + C3 (x 1)2 + ln(x 1) + 1)
tica s
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN
141
4.11.
4.11.1.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
F = ks donde s: elongaci on del resorte. k : constante el astica del resorte.
sin carga
con carga y en equilibrio
tioq
ive
F posici on de equilibrio (P.E.)
rsid
s 0
ad
de
An
uia ,D
x+
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2) con carga y con movimiento
ept
s
o. d
m F x m mg Figura 4.2
mg
La x bajo la posici on de equilibrio se considera positiva; x = 0 es P.E.
Un
eM
atem a
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extremo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperaci on del resorte esta dada por la Ley de Hooke:
tica s
142
Por la segunda ley de Newton tenemos: m d2 x = F + mg = k (x + s) + mg dt2 F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
llamemos k = 2 m Ecuaci on caracter stica
d2 x k + x=0 dt2 m d2 x + 2x = 0 dt2
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
Sol. general Condiciones iniciales:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) =
Si = 0: el cuerpo est a en la P.E.
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo. Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba.
Un
ive
Si < 0: el cuerpo est a por encima de la P.E.
x (0) =
rsid
Si > 0: el cuerpo est a por debajo de la P.E. (Posici on de Equilibrio).
ad
de
An
tioq
m2 + 2 = 0 m =
2 = i
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
d2 x d2 x = kx m + kx = 0 dt2 dt2
tica s
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C2 =A
143
y si hacemos sen = o sea que
uia ,D
Periodo de Vibraciones Libres T se dene as : T =
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce fricci on sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efect ua con amortiguamiento (ver gura 4.3), supongamos que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad. Por la segunda ley de Newton tenemos: dx d2 x m 2 = k (x + s) + mg dt dt donde constante de fricci on o constante de amortiguamiento. m Dividiendo por m: d2 x dx + + kx = 0 2 dt dt
d2 x dx + 2 + 2 x = 0 2 dt dt
Un
ive
rsid
ad
de
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
An
Frecuencia f de vibraciones libres se dene vomo el inverso del periodo, 1 es decir: f=T = 2
tioq
ept
x(t) =
A(C1 cos t + C2 sen t) C1 C2 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
2
o. d
Como
eM
C1 C2 La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Arm onico Simple (M.A.S.). y el a ngulo se le llama a ngulo de Fase.
atem a
tan =
tica s
C1 , A
cos =
C2 A
144
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES con carga y con movimiento
s x m x+ mg F l quido
Ecuaci on caracter stica:
rsid
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
ad
de
An
p1,2
p2 + 2p + 2 = 0 2 2 2 2 2 42 4 2 = = = 2 2 2 2
tioq
Un
por lo tanto
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5). x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l m x(t) = 0
t
ive
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(+
uia ,D
Donde, 2 =
> 0 y 2 =
k m
ept
2 2 )t
o. d
+ C2 e(
2 2 )t
Figura 4.3
l m x(t) = 0
eM
atem a
tica s
P.E.: x = 0
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN x(t) 3 2 1 0 Figura 4.4 Sobreamortiguado t
145
tioq
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). t t 2 2 x(t) = C1 e cos t + C2 e sen 2 2 t
Un
ive
Llamemos
2 2 C1 + C2 =Ay
C1 A
rsid
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
ad
de
An
= sen y
C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t x(t) = A A
uia ,D
t
C2 A
ept
= cos , entonces
o. d
x(t)
eM
atem a
tica s
146

x(t )
Aet
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
dx d2 x = k (x + s) + mg + F (t) 2 dt dt
d2 x dx m 2 = kx ks + mg + F (t) dt dt d2 x dx m 2 + + kx = F (t) dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homog enea
Un
ive
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce fricci on y tambi en hay una fuerza exterior F (t) que act ua sobre el cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
rsid
ad
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
de
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posici on de equilibrio como se ve en las gr acas 4.4 y 4.5
An
tioq
Donde se le llama el angulo de fase.
uia ,D
C2 C1 cos 2 2 t + sen 2 2 t A A = Aet sen ( 2 2 t + ) = Aet
ept
o. d
eM
atem a
tica s
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga, con movimiento y con fuerza externa
147
P.E.: x = 0 x m l quido x+ F
mg F (t) (fuerza externa)
Figura 4.7
Soluci on general:
xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F0 cos t = F0 cos t xp (t) = 2 2 2 D + + 2 F0 = cos t 2 2
Un
ive
Por lo tanto la soluci on homog enea y particular son
rsid
m2 + 2 = 0 m = i
ad
d2 x + 2 x = F0 cos t, dt2 donde F0 = constante, x(0) = 0 y x (0) = 0. on caracter stica: Soluci on: la ecuaci
de
An
x(t) = C1 cos t + C2 sen t +
tioq
Ejemplo 40. (Sin Amortiguaci on) Este problema se le llama de Amplitud Modulada (A.M.).
uia ,D
F0 cos t 2
ept
o. d
eM
atem a
tica s
148
Si elegimos como condiciones iniciales: x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = luego x(t) = 2 2 F0 , C2 = 0 2
Periodo de sen
+ 2
se calcula as : + 2
T2 = 2 T2 =
x(t) T2
de
T1 > T2 (Ver gura 4.8)
An
tioq
uia ,D
2F0 2 2
T1 = 2 T1 =
4 +
ive
rsid
ad
ept
o. d
sin( )t 2
Periodo de sen
se calcula as :
eM
F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 + 2F0 = sen t sen t 2 2 2 2
Un
T1 =
2F0 2 sin( )t 2 2
Figura 4.8 Pulsos Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior
atem a
tica s
t
149
esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2x = F0 sen t, 2 dt donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Soluci on: xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 xp (t) = F0 sen t = 2 F0 (Im eit ) 2 2 D + D + 2 1 1 eit ) = F0 (Im eit 1 ) = F0 (Im 2 2 D + (D + i)2 + 2 1 = F0 (Im eit 2 1 ) D + 2iD 2 + 2 1 1 ) = F0 (Im eit (D + 2i )D 1 1 D t ) = F0 (Im eit 1 t ) = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 = F0 (Im (cos t + i sen t) t ) 2i 2i F0 1 = (t cos t + sen t) 2 2
0 descartamos el t ermino (2F sen t ya que esta en xh ; la soluci on general es )2 F0 t cos t. Con las condiciones x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t 2 iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
x(t) = xh (t) + xp (t) = |x(t)| =
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambi en se aplica en: a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es L d2 q dq 1 + R + q = E (t) 2 dt dt C
Un
ive
rsid
ad
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
tica s
150

x(t)
F0 2
Figura 4.9 Resonancia
Donde (ver gura 4.10)
L es la inductancia (medida en henrios) C es la capacitancia ( medida en faradios)
E (t) C Figura 4.10
Un
ive
rsid
R es la resistencia (medida en ohmios)
ad
de
An
E (t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada (medida en voltios)
tioq
q (t) es la carga instant anea (medida en culombios)
uia ,D
ept
R
o. d
eM
atem a
F0 2 t
tica s
151
b). Barra de torsi on. La E.D. que rige el movimiento de torsi on de un cuerpo suspendido del extremo de un eje el astico es (ver gura 4.11) I d2 d + c + k = T (t) 2 dt dt
Eje el astico
donde
c). Movimiento pendular; un p endulo es una masa m atada al extremo de una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento sin fricci on. Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direcci on tangencial es mg sen , se tiene que m d2 s = mg sen , dt2 (4.14)
Un
ive
k es la constante el astica del eje
T (t) es la fuerza de torsi on exterior suministrada al cuerpo
rsid
c es la constante de amortiguaci on
ad
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
de
An
tioq
Figura 4.11
uia ,D
ept
(t)
o. d
eM
atem a
tica s
152
m s
Figura 4.12
uia ,D
d2 = g sen dt2
ept
pero s = a, luego
d2 s dt2
= ad y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt2
o. d
eM
atem a
(4.15)
En forma similar obtenemos la E.D. para el p endulo amortiguado c d g d2 + + sen = 0 2 dt m dt a donde c es la constante de amortiguamiento. Linealizando 4.18 d2 c d g + + =0 2 dt m dt a (4.19) (4.18)
Un
ive
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizaci on de una E.D. no lineal.
rsid
d2 g + =0 dt2 a
ad
de
Para valores peque nos de , se tiene que sen y por tanto (4.17)
An
d2 g + sen = 0 dt2 a
tioq
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
tica s
(4.16)
153
Ejemplo 42. Un cilindro homog eneo de radio r pies y peso W libras y mor2 mento de inercia Ig = W (con respecto a su eje g ), tiene una cuerda exible g 2 enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W aire es 170 veces su velocidad instant anea. Si arranca desde el reposo, hallar la distancia y de ca da, en funci on del tiempo t, la velocidad l mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
Figura 4.13: yo-yo
Soluci on. Si es el a ngulo de giro alrededor del eje g en sentido horario (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto
ad
de
v=
Por la segunda ley de Newton:
Un
ive
rsid
d dy =r dt dt
a=
An
tioq
d2 y d2 = r dt2 dt2
uia ,D
d2 y dt2
de fuerzas en la direcci on del eje y = m luego T +W : W dy d2 y =m 2 170 dt dt d2 dt2
ept
o. d
eM
Wv 170
atem a
(4.20) (4.21)
de torques alrededor del eje g = Ig
tica s
154
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r d2 y W r 2 1 d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.22)
despejando T en (4.22) y sustituyendo en (4.21), se tiene W d2 y W dy d2 y W d2 y +W =m 2 = 2g dt2 170 dt dt g dt2 3 W d2 y W dy + =W 2 2 g dt 170 dt luego g dy 2g d2 y + = 2 dt 255 dt 3 las condiciones iniciales son y (0) = 0 y y (0) = 0. La soluci on general es y = C1 + C2 e 255 t + 170(t y la soluci on particular es y= la velocidad es la velocidad l mite
t
g
g 4 170e 255 20 + 170 y (20) 100 = [ ]100 = (1 e 255 20 )100 = (1 e 51 g )100 vl 170
Resolver los siguientes ejercicios: Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est a sometido a un movimiento arm onico simple. Determinar la ecuaci on del movimiento si la constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est a 6 pulg. bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia
Un
ive
el porcentaje de velocidad l mite
rsid
l m y = 170 = vl
ad
y = 170e 255 t + 170
de
An
170 255 g t 255 e 255 + 170(t ) g g

g
tioq
uia ,D
ept
255 ) g
o. d
eM
atem a
tica s
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN abajo de 3 pie/seg. Hallar la soluci on utilizando el a ngulo de fase. 2 1 13 3 (Rta.: x(t) = 2 cos 2t + 4 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880))
155
Ejercicio 6. Un bloque c ubico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde hasta que su cara superior est a a nivel de la supercie del agua y luego se suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x ,4g ,4 g (Rta.: d + 62P x = 0, 62 ) dt2 4 2 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y
Un
ive
rsid
Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a veces la velocidad instant anea. Determinar los valores de para los cuales el sistema mostrar a un movimiento oscilatorio. (Rta.: 0 < < 16)
ad
de
An
Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on n umericamente igual a 4 veces la velocidad instant anea . Si una masa m se suspende del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2
tioq
uia ,D
ept
Ejercicio 3. Un extremo de una banda el astica est a sujeto a un punto A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira m as, hasta una posici on de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser a su velocidad (despreciando la resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.)
o. d
eM
atem a
tica s
Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso, en reposo, se suelta desde un punto que est a on de equilibrio. 3 pulg. sobre la posici cos 4 (Rta.: x(t) = 1 6 t ) 4
156
Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est a sobre una mesa que opone una fuerza de roce num ericamente igual a 3 veces la velocidad instant a nea. Inicialmente el peso est a desplazado 2 4 pulg. de la posici on de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta desde el reposo. Encuentre la ecuaci on del movimiento si se realiza a lo largo de una recta horizontal, la cual se elige como eje X . 2 2t 1 4t (Rta.: x(t) = 3 e +3 e ) Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia num erica-
Un
ive
rsid
Ejercicio 9. Despu es que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia num ericamente igual a la velocidad instant anea; a) Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso se suelta desde un pun1 to que est aa 2 pie bajo la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuaci on con a ngulo de fase. c) Encuentre los instantes en los que el peso pasa por la posici on de equilibrio en direcci on hacia arriba. 1 2t 2 2t 2t (Rta.: a) x = 1 e cos 4 t e sen 4 t ; b) x = e sen (4t + 34 ); c) 2 2 2 3 n t = 4 16 , n = 1, 3, 5, . . .)
ad
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguaci on que ofrece una resistencia num erica igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Determinar los valores de la constante de amortiguaci on de modo que el movimiento sea: a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 5 b c 0<< 2 , = , ) (Rta.: a > 5 2 2
eM
atem a
tica s
cuya masa es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. C ual ser a el per odo de vibraci on y la ecuaci on de su movimiento? Desprecie la resistencia. Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. (Rta.: 2 seg., x = ( 51 1) cos 5gtmts.) 5g
157
mente igual a veces la velocidad instant anea ( > 0). Si el peso parte de la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., y si > 3 2, comprobar que, x(t) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, este queda en reposo en la posici on de equilibrio. A partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e2t cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuaci on del movimiento en ausencia de amortiguaci on. 1 1 2t (Rta.: x = 2 cos 4t + 9 sen 4 t + e (cos 4 t 4 sen 4 t )) 4 2 Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, este se estira 2 pies y luego queda en reposo en la posici on de equilibrio. A partir de t = 0
Un
ive
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguaci on num ericamente igual a la velocidad instant anea. A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuaci on del movimiento, si el peso se suelta a partir del reposo, desde un punto que 2 pies bajo la on de equilibrio. esta posici 28 8 t 26 4t 4t e ) (Rta.: x = 17 e cos 2 2t + 17 2e sen 2 2t + 17
rsid
ad
de
An
tioq
Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 8 pies. Inicialmente 3 el peso parte del reposo desde un punto que est a a 2 pies bajo la posici on de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone una fuerza de amortiguamiento num ericamente igual a 1 de la velocidad ins2 tant anea. Encuentre la ecuaci on del movimiento si el peso es impulsado por una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t . t 4 47 64 47 2 (Rta.: x(t) = e [ 3 cos 2 t 3 47 sen 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) 3
uia ,D
ept
o. d
eM
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento num ericamente igual a 6 veces la velocidad instant anea. La masa se suelta desde un punto que est a 8 pulg. sobre la posici on de equilibrio con una velocidad dirigida hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posici on de equilibrio. (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atem a
tica s
158
una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuaci on del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguaci on igual a 8 veces la velocidad instant anea. 1 4t 1 4t (Rta.: x = 4 e + te 4 cos 4t) Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x (Rta.: m1 d = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) dt2 dt2 con carga y en equilibrio con carga y en movimiento
k1 k1 P.E. m1 k2 P.E. m2
uia ,D
m1
tioq
ept
x y x+ y+
An
k2
ad
de
m2
Figura 4.14
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x) k3 y ) (Rta.: m1 d dt2 dt2 Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de una libra se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se
Un
ive
rsid
o. d
eM
atem a
tica s
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga y en equilibrio k1 k1 m1 k2 k2 P.E. m2 m2 k3 k3 x+ x P.E. m1 con carga y en movimiento
159
Figura 4.15
Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes est an sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 pies/seg. alej andose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x = k1 x + k2 (y x), m2 d = k2 (y x)) (Rta.: m1 d dt2 dt2 Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin fricci on. Expresar la aceleraci on en funci on de x; hallar la velocidad cuando pasa por C , si se suelta desde el reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l2 + x2 0 l ))
Un
ive
rsid
ad
de
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 d2 x (Rta.: g = 4(x y ), x = 2 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) dt2
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
y+
eM
atem a
tica s
160
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
Figura 4.16
l C
Figura 4.17
(Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las ra ces del polinomio ca(5) (4) (3) racter stico de la E.D. y + 5y 2y 10y + y + 5y = 0 Soluci on: la ecuaci om caracter stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos:
Un
4.12.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
ive
rsid
donde m es la masa del cilindro.)
ad
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k . Hallar el periodo y la frecuencia de vibraci on del cilindro.
de
An
tioq
uia ,D
ept
o. d
eM
atem a
tica s
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
161
T1
+
B T2
W Figura 4.18
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
>solve(eq,m);
Ejemplo 43. Hallar la soluci on general y la particular de la E.D. (D 3 3D 2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y (0) = 1, soluci on particular y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un
sols := [5, 1, 1, 1, 1]
ive
rsid
>sols := [solve(eq,m)];
ad
de
5, 1, 1, 1, 1
An
tioq
uia ,D
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0
ept
o. d
eM
atem a
tica s
162
> restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d3 d2 d y ( x ) 3 y (x) + 9 y (x) + 13y (x) = 0 3 2 dx dx dx > dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x));
>plot(rhs(%),x=-2..2);
20 15
0 -2 -1 0 x -5
de
An
tioq
10
uia ,D
1 2
Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x Soluci on: >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
Un
ive
Figura 4.19
rsid
-10
ad
ept
o. d
eM
4 5 4 y (x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9
atem a
tica s
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
163
y (x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x);
ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x) >ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x); y 1 := cos(x) y 2 := sen (x) f x := sec(x) tan(x)
Un
ive
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el m etodo de variaci on de par ametros y + y = sec x tan x
rsid
F = 0, C = 2
ad
de
An
tioq
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
uia ,D
ept
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
o. d
eM
atem a
tica s
164
>y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x); cos (x) sen (x) sen (x) cos (x)
ApBp := [
rsid
>SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
ad
B := ln (cos (x))
>simplify((SolGen),trig);
observese que en la soluci on general anterior la expresi on sen (x) es absorbida por C 2 sen (x), quedando como soluci on general: C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+
ive
de
An
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
tioq
A :=
sen (x) +x cos (x)
uia ,D
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
ept
o. d
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
eM
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]);
atem a
M :=
tica s

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4.1.

Si no hay ambig uedad con respecto a la variable independiente, tomaremos: Dx = D .

TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

Obs ervese que: C (I ) C (I ) C 2 (I ) . . . C n (I ) . . . Si f, g C (I ) y R , denimos:

a) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C (I )

f, g C n (I ) x I : (f + g )(x) = f (x) + g (x) C n (I )(4.1) (4.2)

C (I ) C (I ) ya que toda funci on que es derivable en I es continua en I.

An alogamente, D 2 : C 2 (I ) C (I ) es una transformaci on lineal.

por tanto, podemos decir que D : C (I ) C (I ) es una transformaci on lineal .

CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

En general: an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0 : C n (I ) C (I ) es una Transformaci on Lineal.

Este operador diferencial se denota por: L(D ) =

y = x2 C (I ) L(D )(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D (x2 ) + 2xD 0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C (I )

(D + 2xD 0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0) F.I. = e yex =

Ejemplo 2. Hallar el n ucleo del operador L(D ) = D + 2xD 0 Soluci on:

operador diferencial de orden n con coecientes variables

an (x)D n + an1 (x)D n1 + + a1 (x)D + a0 (x)D 0

luego y esta en el n ucleo de L(D )

Producto de Operadores Diferenciales:

Analicemos esta operaci on con un ejemplo, sean: L1 (D ) = D + 2D 0 ,

es una Transformaci on Lineal

L1 (D )L2 (D )y = (D + 2D 0 ) (D 2 + 3D 0 ) y donde y es una funci on = (D + 2 D 0 ) (D 2 y + 3 D 0 y ) operador funci on 2 0 = D (D y ) + D (3D y ) + 2D 0 (D 2 y ) + 2D 0 (3D 0 y )

Ahora hallemos L2 (D ) L1 (D ) de la siguiente manera:

Cuando L1 (D ) y L2 (D ) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D )L2 (D ) = L2 (D )L1 (D ).

Teorema 4.2 (de Picard).

Ejemplo 4. y + k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y (0) = 1, y (0) = 1

tiene una u nica soluci on.

Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y (2) = 4

Separando variables, obtenemos la siguiente soluci on general

y (x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,

Soluci on general (como lo veremos m as adelante) es: y = C1 + C2 ln |x|

CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

DEL ESPACIO VECTODIMENSION DE UNA E.D.O. RIAL SOLUCION

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0

implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I .

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0

(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0

(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0

(4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)

= C , luego la soluci on general es

Lema 4.1. El Wronskiano de n funciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es id enticamene cero.

Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden .

CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I .

a) Si y1 , y2, . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I .

an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0

Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homog enea de orden n

DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 4.2. DIMENSION

(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0

Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0

........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusi on (a) + C2 y2

Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0

Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)

CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES

Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 4.2. DIMENSION

............................................................ G(n1) (a) = C1 y1

(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)

= m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x

y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)

son linealmente independientes, entonces las funciones