M O N TA J E

Presentamos los circuitos de dos controladores para motores paso a paso, ambos para dispositivos de poca corriente o de potencia para aplicaciones tanto de robtica como para sistemas de control. El primero es microcontrolador y ofrece mayores posibilidades de trabajo mientras que el segundo posee componentes analgicos y muy fcil de montar, an para el control de motores de gran porte. Por Ing. Horacio Daniel Vallejo hvquark@webelectronica.com.ar

CONTROLADORES DE MOTORES PASO A PASO MICROCONTROLADO Y CON COMPONENTES DISCRETOS

INTRODUCCIN precisos, donde los brazos mecnicos deben ejecutar movimientos de gran exactitud. Lo mismo ocurre en sistemas autmatas o de control. Un motor paso a paso resuelve en gran medida En robtica, son indispensables los movimientos aplicadas.

determinada secuencia de seales digitales, para

poder avanzar por pasos hacia un lado u otro y se

detienen exactamente en una determinada posicin, que es funcin de ese juego de seales Cada paso tiene un ngulo muy preciso, deter-

este problema, ya que su principio de funcionaen pasos, con gran exactitud.

miento le permite realizar pequeos movimientos permiten el avance de su eje en ngulos muy premiento, izquierda o derecha. Para permitir este movimiento se debe dar una Estos motores son dispositivos especiales que

mite realizar movimientos exactos sin necesidad de un sistema de control por lazo cerrado.

minado por la construccin del motor, lo que perLos motores paso a paso presentan grandes

ventajas con respecto a la utilizacin de servomente sin realimentacin, su velocidad se puede pequeos, robustos y poseen un elevado torque controlar fcilmente, tiene una larga vida, son

cisos y por pasos en las 2 direcciones de movi-

motores debido a que se pueden manejar digital-

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hasta 1.8 por paso. Los grados de avance por paso son una de las caractersticas ms importantes en este tipo de motores y generalmente estn indicados en su carcasa o cuerpo. Segn la construccin de su rotor, existen tres tipos de motores paso a paso: 1) DE IMN PERMANENTE: en este tipo de motor, su rotor es un imn permanente que posee una ranura en toda su longitud y el estator est formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un ncleo o polo. Su funcionamiento se basa en el principio explicado anteriormente de atraccin y repulsin de polos magnticos.

Figura 1 - Formacin de un motor paso a paso de 4 bobinas.

en bajas revoluciones, lo que permite un bajo consumo tanto en vaco como en plena carga, su mantenimiento es mnimo, debido a que no tienen escobillas. El funcionamiento de los motores paso a paso se basa en el simple principio de atraccin y repulsin que ocurre entre los polos magnticos. El principio bsico del magnetismo establece que polos iguales se repelen y polos diferentes se atraen. En la figura 1 se muestra un motor paso a paso imaginario con cuatro bobinas y un rotor formado por un imn. Si aplicamos corriente a la bobina A y D, de tal manera que se formen electroimanes con las polaridades vistas en la figura 1, el rotor gira hasta alcanzar la posicin de reposo. La aproximacin realizada corresponde entonces, a un motor real que utiliza cuatro bobinas mediante las cuales podemos hacer girar el rotor en ngulos de 90. Al cambiar la polaridad de las bobinas del estator, se presenta el efecto de repulsin y atraccin por parejas de polos, con los polos del imn, que produce el giro por pasos. Los motores paso a paso se fabrican aumentando el nmero de polos del estator con el objeto de conseguir pasos o giros ms pequeos y se les practican una serie de ranuras, tanto en el rotor como en el estator. As se logran movimientos de

2) DE RELUCTANCIA VARIABLE: En estos motores el rotor est fabricado por un cilindro de hierro dentado y el estator est formado por bobinas que crean los polos magnticos. Como este tipo de motor no tiene un imn permanente, su rotor gira libremente cuando las bobinas no tienen corriente, lo que puede ser inconveniente en un momento dado si hay una carga que presione el eje. Este tipo puede trabajar a mayor velocidad que el anterior. 3) HBRIDOS: Estos motores combinan las dos caractersticas anteriores, as logran un alto rendimiento a buena velocidad. En cuanto a la forma de conexin y excitacin de las bobinas del estator, los motores paso a paso se dividen en 2 tipos. En los motores paso a paso debemos diferenciar los motores unipolares de los bipolares. En los motores unipolares la corriente que circula por los diferentes bobinados siempre corre en el mismo sentido. En los motores la corriente que circula por los bobinados cambia de sentido en funcin de la tensin que se aplica, por lo que un mismo bobinado puede tener, en uno de sus extremos, distinta polaridad (bipolar). Algunos motores comerciales tienen los bobinados de tal manera, que en funcin de puentes, pueden convertirse en unipolares o bipolares. Lo ms importante es saber el tipo de motor que es,

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la potencia, el nmero de pasos, el par de fuerza, la tensin de alimentacin y poco ms si son motores sencillos. En los motores bipolares, la dificultad radica en controlar la alimentacin y cambiar la polaridad y el ritmo de los bobinados para conseguir la secuencia necesaria para permitir que el motor funcione correctamente. CONTROL
DE

Montaje

MOTORES PASO

PASO

CON

PICAXE

En base a informacin suministrada por Education Revolution, presentamos el circuito de un controlador de motores paso a paso que podr utilizar tanto en aplicaciones de robtica como en sistemas de control. El circuito es muy sencillo y podr realizar sus propios programas que descargar directamente sobre un microcontrolador PICAXE sin necesidad de quitar el integrado desde su placa de circuito impreso. En el caso de tener que controlar motores paso a paso de alta precisin, comnmente utilizados en unidades de disco, impresoras, plotters y relojes Paso Bobina 4 Bobina 3 Bobina 2 Bobina 1 de computadoras, es preciso emplear circuitos (Output 3) (Output 2) (Output 1) (Output 0) microcontrolados. A diferencia de los motores de 1 1 0 1 0 CC, los cuales giran libremente al aplicarles poten2 1 0 0 1 cia, los motores paso a paso requieren que su 0 1 1 0 3 fuente de alimentacin sea continuamente 0 1 1 0 4 impulsada en cuatro patrones diferentes. Por 1 1 0 1 0 cada impulso, el motor se mueve un paso, tpicamente 7.5 (requiriendo por lo tanto 48 pasos para una revolucin completa). Los motores paso a paso tienen algunas limitaciones. Primero, el consumo de potencia es mayor cuando el motor est detenido (debido a que todas las bobinas requieren estar energizadas). Segundo, la velocidad de operacin est limitada a aproximadamente 100 pasos por segundo, lo cual equivale a 2 revoluciones por segundo 120 RPM. El motor paso a paso contiene una serie de electroimanes fijos a la armadura cenFigura 2 - Formacin de un motor paso a paso de 4 bobinas.

tral y cuatro bobinas ubicadas alrededor de la carcasa del motor. Cuando pasa corriente elctrica por estas bobinas, las mismas generan un campo magntico el cual atrae o repele a los electroimanes permanentes en la armadura, provocando que la armadura gire un paso hasta que los campos magnticos estn alineados. Luego, las bobinas son energizadas con un patrn diferente para crear un campo magntico diferente y provocar que la armadura gire otro paso, para ello, hay circuitos integrados que se fabrican especficamente, como el ULN2003A, cuya conexin simplificada se muestra en la figura 2. Para hacer que la armadura gire continuamente, las cuatro bobinas internas del motor paso a paso deben ser encendidas y apagadas continuamente en cierto orden. El chip controlador ULN2003A es un controlador Darlington que acta como interfaz para las cuatro bobinas del motor paso a paso. La siguiente tabla muestra los cuatro pasos distintos requeridos para hacer girar el motor.

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Para hacer girar al motor en direccin contraria, los pasos deben ser invertidos (4-3-2-1-4-etc. en vez de 1-2-3-4-1-etc.) Nota: La configuracin del cableado de los motores paso a paso puede variar segn el fabricante, por lo tanto, puede que sea necesario reorganizar las conexiones de las bobinas para que la secuencia mostrada en la tabla anterior opere correctamente. Una conexin incorrecta de las bobinas puede causar que el motor vibre en una direccin y otra, en vez de girar continuamente. La mayora de los motores paso a paso estn diseados para trabajar con 12V, pero generalmente pueden trabajar sin problemas (aunque con un torque reducido) con 6V. La siguiente tabla muestra el nmero binario de salida para cada paso: Paso 1 2 3 4 1 Salida binaria %00001010 %00001001 %00000101 %00000110 %00001010

Controladores de Motores Paso a Paso

pause delay 'pausa de 0,1 seg. let pins = %00000101 'siguiente paso 'pausa de 0,1 seg. pause delay let pins = %00000110 'siguiente paso pause delay 'pausa de 0,1 seg. goto main 'ir a main (bucle perpetuo)

Subrutinas Una subrutina es un mini-programa separado que puede ser llamado desde el programa principal. Una vez que se ejecuta la subrutina, el programa principal contina. Las subrutinas son frecuentemente utilizadas para separar el programa principal en pequeas secciones, para hacerlo ms fcil de comprender las subrutinas que realizan tareas comunes, tambin pueden ser copiadas de programa a programa para ahorrar tiempo. El programa de la tabla 2 utiliza dos subrutinas para separar las dos secciones principales del programa (flash y noise). 'Tabla 2 - Cotrol utilizando subrutinas symbol dp = 7 symbol buzzer = 6 symbol counter = b0 main: gosub flash gosub noise goto main end for counter = 1 to 25 high dp pause 50 low dp pause 50 next counter return 'renombrar salida7 dp 'renombrar salida6 buzzer 'definir a la variable counter como b0 'hacer etiqueta llamada main 'ir al sub-procedimiento flash 'ir al sub-procedimiento noise 'ir a main 'fin del programa principal 'hacer un sub-procedimiento llamado flash 'iniciar un bucle for....next 'encender diodo LED 'esperar 0,05 segundos 'apagar diodo LED 'esperar 0,05 segundos 'siguiente counter (b0) 'retornar del sub-procedimiento

El programa de la tabla 1 tambin puede utilizar un nmero binario para encender y apagar todas las lneas de salida al mismo tiempo. Intente cambiar la velocidad de giro alterando el valor del retardo (delay) en el programa. 'Tabla 1 - Encendido de todas las lneas IO del PICAXE. symbol delay = b0 let delay = 100 main: let pins = %00001010 pause delay let pins = %00001001 'definir variable 'fijar el retardo (delay) en '0,1 segundos 'primer paso 'pausa de 0,1 segundos '(valor asignado al retardo) 'siguiente paso

flash:

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noise:

'hacer un sub-procedimiento llamado noise high buzzer 'encender timbre 'esperar 2 segundos pause 2000 low buzzer 'apagar timbre return 'retornar del sub-procedimiento

Montaje

flash, primero cinco y luego quince veces. 'Tabla 3 - Uso de variables en los programas de control symbol dp = 7 symbol counter = b0 main: let b2 = 5 gosub flash pause 500 let b2 = 15 gosub flash pause 500 goto main end flash: 'renombrar salida7 dp 'definir a la variable counter como b0 'hacer una etiqueta llamada main 'precargar a b2 con el nmero 5 'ir al sub-procedimiento flash 'esperar 0,5 segundos 'precargar a b2 con el nmero 5 'ir al sub-procedimiento flash 'esperar 0,5 segundos 'ir a main 'fin del programa principal 'hacer un sub-procedimiento llamado flash

Obviamente, suponemos que Ud. posee algn conocimiento sobre los microcontroladores PICAXE, si no es as, lea el manual que se publica en esta edicin donde se indica cmo hacer para descargar de nuestra web un curso sobre el funcionamiento y manejo de estos microcontroladores. El programa que podemos ver en la tabla 3, muestra cmo una variable puede ser utilizada para transferir informacin hacia una subrutina. En este caso, la variable b2 es utilizada para indicar al controlador que debe ejecutar la subrutina

Figura 3 - Circuito de un entrenador con PICAXE que se puede emplear como control de motores paso a paso.

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Figura 4 Circuito impreso para montar el controlador de motores paso a paso con microcontrolador PICAXE.

for counter = 1 to b2 'iniciar un bucle for....next high dp 'encender diodo LED pause 250 'esperar 0,25 segundos low dp 'apagar diodo LED pause 250 'esperar 0,25 segundos next counter 'siguiente counter return 'retornar al sub-procedimiento

necesita un entrenador para corroborar los diferentes conceptos tericos. Hay varios circuitos. La empresa Revolution Education ofrece cada uno de estos circuitos en forma de kits; sin embargo, Ud. puede armar su propio entrenador. En la figura 3 se brinda el circuito de un entrenador para que Ud. realice sus propias experiencias y que le servir para controlar motores paso a paso. El Circuito del Controlador con PICAXE El entrenador incluye un circuito integrado En general, cuando se trabaja con PICAXE se ULN2803A para que pueda manejar pequeos motores. No tendr problemas en conectarlos si sigue las instrucciones que se brindan en la explicacin de cada programa. LK es un puente de conexin (un jumper o simplemente un cable). En la figura 4 se reproduce el esquema de circuito impreso para que monte su propio entrenador. En la figura 5 se muestra el detalle de armado del cable que sirve como interfaz entre la placa controladora y la computadora. Para programar el PICAXE deber descargar de nuestra web el programa Programming Editor, tendr que instalarlo en su PC y al ejeFigura 5 - Armado del cable que debe utilizar para programar el PICAXE sobre la placa de circuito impreso. cutarlo deber escribir cualquiera

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de los programas controladores de motores que presentamos en este artculo. Si no sabe cmo hacerlo, lea el manual que publicamos en esta misma edicin. Tanto el programa como ms informacin puede descargar desde nuestra web: www.webelectronica.com.ar, haciendo clic en el cono password e ingresando la clave picaxe. CONTROL DE MOTORES PASO A PASO CON COMPONENTES DISCRETOS

Montaje
Lista de materiales del circuito de la figura 4. IC1 - PICAXE 18 - Microcontrolador IC2 - ULN2303 - Driver para motores paso a paso. R1 - 10k R2 - 22k R3 - 4,7k R4 a R8 - 10k SW1 - Pulsador normal abierto CN1 - Conector de 3 contactos para programacin (puede emplear un mini jack estreo o un poste macho de 3 contactos). CN2 - Bornera de 5 contactos para las entradas CN3 - Bornera de 8 contactos para las bobinas del motor Varios Cable para programacin (vea el armado en la figura 5), programa: Programming Editor, placa de circuito impreso, fuente de alimentacin, cables, estao, etc.

El circuito que proponemos ahora permite el control manual de motores unipolares, pudindose emplear cualquier dispositivo que no tenga corrientes de bobina superiores a 3A y se alimenten con tensiones de hasta 15V. Las seales digitales que permiten el giro por pasos, son generadas por compuertas lgicas y flip-flops. Estas seales se amplifican por transistores del tipo TIP31 antes de ser aplicadas a las bobinas,

con esto logramos el control de motores de hasta 3A, lo suficientemente poderosos como para rea-

Figura 6 - Control de motores paso a paso con componentes discretos.

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puede ser de 12V, si el motor es de 5V, entonces puede alimentar al circuito con esta tensin. En definitiva, puede emplear motores con tensiones de entre 5V y 15V y en todos los casos la tensin de alimentacin del controlador se adaptar a la del motor. Los pulsos que permiten el giro se aplican entre el borne marcado como step1 en el circuito de la figura 6 y masa. La placa sugerida se muestra en la figura 7. Sobre esta placa debemos aclarar que el positivo de la tensin de alimentacin (12V en este caso) debe aplicarse a dos puntos de la placa y que se debe realizar una conexin por medio de un cable entre las patas 16 de IC1 y 9 de IC2. Debe tener en cuenta que el diseo de esta placa se ha realizado para soportar corrientes pequeas (control de motores de pequeo tamao) razn por la cual, si desea controla motores de mayor tamao, deber aumentar el tamao de las pistas tanto en colectores como en emisores de los transistores de salida.
Lista de materiales del circuito de la figura 6 IC1 - CD4027 - Circuito integrado CMOS, doble flipflop JK IC2 - CD4027B - Circuito integrado CMOS con compuertas OR exclusive Q1 a Q4 - TIP41A - Transistores NPN (dotados de disipador en caso de emplear corrientes de ms de 500mA de corriente de bobina) D1 a D4 - 1N4002 - Diodos rectificadores de 1A R1 a R4 - 1k SW1 - Interruptor simple inversor BOB1 a BOB6 - Conectores o pines para los contactos del motor paso a paso STEP 1 - Contacto o pin para colocar los pulsos de avance o retroceso del motor

Figura 7 - Circuito impreso del controlador con componentes discretos.

Varios: Placa de circuito impreso, gabinetes para montaje, fuente de alimentacin, motor paso a paso (ver texto), etc.

lizar tareas de gran torque. Si va a emplear motores de 12V, la tensin de alimentacin del circuito

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