Una plataforma circular de radio R m, est sometida a tres rotaciones (en sentido antihorario) alrededor de ejes paralelos entre

s y perpendiculares al plano en el que est contenida la plataforma (plano YOZ)

1 =

1 rad ; O( 0 ,0 ,0 ) 2 s rad R ; A( 0 ,0 , ) s 3

2 = 1 3 =

1 rad 2R ; B( 0 ,0 , ) 2 s 3

siendo O, A y B puntos de cada uno de los tres ejes de rotacin. Z

B(0,0,2R/3) A(0,0,R/3)
P O

Calcular a) Vector velocidad de los puntos O, A y B. b) Velocidad de mnimo deslizamiento c) Ecuacin del eje instantneo de rotacin y deslizamiento (EIRD) y dibujarlo d) Hacer el movimiento equivalente a otro ms sencillo, reduciendo en un punto del E.I.R.D e) Teniendo en cuenta la equivalencia anterior (apartado d) suponer que sobre la plataforma se encuentra una partcula que el instante inicial t=0 ocupa la posicin P indicada en la figura (v0=0) que se dirige hacia el punto opuesto P, siguiendo una hendidura practicada en un dimetro (eje OY) con una velocidad v =
2R

t m/ s

Cuando el punto P ha dado una vuelta completa y vuelve a ocupar la posicin inicial, la partcula se encuentra en O (0,0,0). Calcular en este instante la velocidad y aceleracin absoluta de la partcula.

Resolucin

a) La velocidad del punto O es debida a las tres rotaciones, por tanto G G G G G G i j k i j k G G G G G 2R G 2R vO = OO 1 + OA 2 + OB 3 = 0 + 0 0 R + 0 0 = j m/s 3 3 3 1 0 0 0 ,5 0 0 La velocidad de los puntos A y B se determina aplicando la ecuacin del cambio de G G momentos, teniendo en cuenta que la rotacin resultante es = 2i G G G i j k G G G G 2R G v A = vO + AO = j+0 0 R 3 =0 3 2 0 0 G G G i j k G G G 2R G 2R G v B = vO + BO = j + 0 0 23R = j m/s 3 3 2 0 0 b) La velocidad de mnimo deslizamiento es el segundo invariante, esto es GG vO v min = G = 0 , por tanto, el punto A tiene velocidad de mnimo deslizamiento y

pertenece al eje instantneo de rotacin deslizamiento. c) La ecuacin del eje instantneo, una vez que se conoce un punto de dicho eje y su vector director es

x y zR 3 = = , de donde puede deducirse que dicho eje es la 2 0 0

interseccin de dos planos

1 y =0 2 z =
R 3
z=R/3

d) Los puntos que pertenecen al E.I.R.D tienen velocidad nula, siendo no nula la G G rotacin resultante; por tanto el sistema se reduce a la rotacin resultante = 2 j aplicada en el punto A.

e) Cuando el punto P describe una vuelta completa (2 radianes) tarda un tiempo t1 de forma que 2 = t1 = 2t1 . El punto P ha tardado t1= s. En el movimiento relativo, la partcula se mueve sobre la hendidura con velocidad v = y la aceleracin es a = velocidad es v = Por tanto la
2R

2R

t m / s hacia la izquierda,

dv 2 R = m / s 2 tambin hacia la izquierda; y en el instante t1 su dt 2

2R

m/s .

velocidad

aceleracin

relativas

son

2R G K vr = j m/s

G 2R G ar = 2 j m / s 2

Durante el movimiento de arrastre, la partcula describe una trayectoria circular, de H G centro A, girando en torno al EIRD con velocidad angular = 2i . Por tanto el vector que une el centro de G RG La rar = k . 3 G i G G G son v ar = rar = 2 0 la circunferencia y la partcula, en el instante considerado, es velocidad G G j k 2R G 0 0 = k m/s y 3 R 0 3 y aceleracin de arrastre

G G G G 4R G a ar = rar 2 rar = k m/s2 3

G La aceleracin de Coriolis es a cor

G G i j G G = 2 v r = 2 2 0 0 2R

G k 8R G 0 = k m/s2 0

Por tanto, la velocidad y aceleracin absolutas son

G G 2R G 4R 8R G 2R G 2R G 2 va = j+ k m/s a a = 2 j + k m/s 3 3