Détection et Isolation de Défauts sur un

Véhicule Electrique Autonome:

Espace de Parité et Observateurs
Kamel BOUIBED
LAGIS UMR CNRS 8146
Université des Sciences et Technologies de Lille, E-mail: kamel.bouibed@polytech-lille.fr
Directeurs de thèse: M. BAYART (Polytech’Lille) et A. AITOUCHE (HEI)

Objectifs de la Thèse RESULTATS DE SIMULATION

Modélisation cinématique et dynamique d’un véhicule
électrique autonome puis d’un train de véhicules.

Estimation des efforts d’impact des pneumatiques avec la
chaussée en utilisant les observateurs à modes glissants.

Commande d’un train de véhicule: suivre un véhicule leader,
poursuite d’une trajectoire de référence,… etc.

Diagnostic et reconfiguration de défaillances d’un véhicule et
d’un train de véhicules.
INTRODUCTION
Par Espace de Parité
Pour la simulation, nous utilisons Matlab Simulink. Sur la figure 2, on
remarque le défaut, qu’on a choisit additif, sur l’actionneur 1. les résidu
R1 et R8 dévient de zéro en présence de ce défaut. Il ya donc
détection. Sur la figure 3, on a simulé un défaut sur le capteur de
vitesse de rotation d’une roue. Les résidus R5 et R7 sont sensibles à ce
défaut.
65 0.4

actuator fault
60

u1 (Nm)
0.2

RobuCar est un prototype de véhicule électrique utilisée comme 55

R5
0

plate-forme expérimentale au laboratoire LAGIS de Lille [1, 2]. 50

0 10 20 30 40 50
-0.2
L’objectif de ce travail concernent la détection et Isolation de t(s)

-0.4
défaillances capteurs et actionneurs du véhicule. Les capteurs 1 0 10 20
t(s)
30 40 50

residual
offrent des informations importantes et les actionneurs fournis les 0.5
R1

thresholds
0.6

entrées nécessaires qui permettent la navigation autonome du 0

0.4
0 10 20 30 40 50
véhicule. C'est pourquoi il est important de détecter et de localiser t(s) residual 0.2

R7
thresholds
une défaillance des capteurs et des actionneurs dans les plus 10
5
0

brefs délais afin de permettre à l'opérateur d’intervenir pour éviter 0 -0.2

R8

-5
des grands dégâts. -10
-0.4
0 10 20 30 40 50
-15 t(s)
Dans notre travail, on utilise deux méthodes pour la détection et 0 10 20
t(s)
30 40 50

isolation des défauts. La première, c’est l’espace de parité non Fig. 3: Evolution des résidus
Fig. 2: Evolution des résidus
linéaire [3] et la deuxième, c’est les observateurs à modes en présence d’un défaut sur le
en présence d’un défaut sur
glissants [4]. Les deux méthodes se basent sur des modèles capteur de vitesse d’une roue
l’actionneur 1
mathématiques décrivant, le plus proche possible, le
fonctionnement du système à surveiller.
Par Observateurs
ESPACE DE PARITE NON LINEAIRE Les figures suivantes montrent les résultats de simulation obtenus par
la méthodes à base d’observateurs. La figure 4 montre la vitesse de
Cette approche connue sous le nom de l'espace de parité
rotation d’une roue estimée et celle simulée par le modèle avec un
consiste à éliminer les états inconnu du modèle et d'obtenir
défaut. On remarque sur la figure 5 que le résidu est sensible à cette
ensuite des relations où tous les éléments sont connus. Ces
défaillance. On peut dire qu’il ya détection de défaut sur ce capteur.
équations, on les appel des équations de redondance analytique.
right front wheel velocity
A partir de ces équations, on obtient des signaux indicateurs de 17.5
Simulated
1.2

défauts qu’on appel résidus. Ils sont autours de zéro quand il n’ya Estimated
1

pas de défauts et dévient considérablement de zéro en présence 17

0.8
de défaillance.
16.5
0.6
1
y [rad/s]

SURVEILLANCE A BASE D’OBSERVATEURS 0.4

1

16

0.2
Dans ce travail, on traite que les défaillances capteurs. Le
15.5
principe de cette méthode est de reconstruire les états et les 0

mesures du système par des observateurs à modes glissants. -0.2

15 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Ensuite, comparer les sorties des observateurs avec les sorties 0 5 10 15 20
t[s]
25 30 35 40 t[s]

des capteurs. Fig. 4: Estimation de la vitesse Fig. 5: Evolution du résidus en

de la roue avant droite avec un présence d’un défaut sur le
défaut capteur de vitesse de la roue.

Fig. 1: Detection et Isolation des défauts par Observateurs
REFERENCES
[1]: K Bouibed, A. Aitouche, A. Rabhi et M. Bayart. Estimation of Contact Forces of a Four-Wheel
Steering Electric Vehicle by Differential Sliding Mode Observer. 1st Mediterranean Conference on
Intelligent Systems and Automation (CISA 08). AIP Conference Proceedings, Volume 1019, pp. 541-
546 (2008).
[2]: K Bouibed, A. Aitouche, A. Rabhi et M. Bayart. Estimation des forces de contact roue-sol par un
observateur différentiel. Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA’2008). Bucarest,
Roumanie, 3-5 Septembre 2008.
[3]: K. Bouibed, A. Aitouche et M. Bayart. Nonlinear Parity Space Applied to an Autonomous Vehicle.
IEEE International Conference on Mechatronics and Automation (ICMA 2009), Changchun, Jilin, China
from August 9 to August 12, 2009.
[4]: K. Bouibed, A. Aitouche et M. Bayart. Sensor fault detection by sliding mode observer applied to an
autonomous vehicle. International Conference on Advances in Computational Tools for Engineering
Applications (ACTEA 2009), Lebanon, July 15-17, 2009

http://www2.lifl.fr/doctoriales/index.html E-mail : p.org@wanadoo.fr