DYNAMIQUE DES SOLIDES.

DYNAMIQUE DES SYSTMES MATRIELS FERMS. CAS DES SOLIDES. I : Le principe fondamental de la dynamique et ses consquences. 1) Les postulats de la mcanique newtonienne pour le point matriel.
1. Les forces dinteraction sont invariantes par tout changement de rfrentiel.

2. Principe dinertie (ou 1re loi de Newton) : Il existe au moins un rfrentiel

dit galilen (ou inertiel), par rapport auquel un point matriel A isol ou pseudoisol (tel que la rsultante des actions exerces sur A est nulle) a un mouvement rectiligne uniforme.

3. Principe de relativit galilenne : Tout rfrentiel en translation rectiligne

uniforme par rapport un rfrentiel galilen est lui aussi galilen. Le problme est donc de postuler quil existe au moins un rfrentiel galilen : on admet que le rfrentiel de Copernic est galilen.

4. Principe fondamental de la dynamique (ou 2me loi de Newton) : un point

matriel de masse m, mobile dans un rfrentiel galilen Rg, de qt de mouveG G G dp G G = F . ment p = mv est soumis des actions de rsultante F , t.q. : dt / Rg

5. Principe des actions rciproques ou principe de laction et de la raction (ou 3me loi de Newton) : Si un point matriel A1 exerce sur un autre point G matriel A2 une force F12 , alors A2 exerce sur A1 la force oppose :
G G F21 = F1 2 , et ce quel que soit le mouvement relatif de A2 par rapport A1.

2) Le principe fondamental pour un systme matriel ferm quelconque.

Les postulats de la mcanique newtonienne pour le point matriel conduisent au principe fondamental de la dynamique (ou PFD) pour un systme ferm. On retient les 3 rsultats suivants, applicables un systme ferm (S) de masse M, mobile dans G un rfrentiel galilen Rg, de quantit de mouvement totale P( S ) et soumis des actions extrieuG G res de rsultante Rext ( S ) = Fext ( S ) .

1. Thorme du centre de masse (th. de la rsultante cintique) :

G G G dP(S) dVG Rext ( S ) = /Rg = M / Rg . dt dt

2. Thorme du moment cintique : En un point O fixe dans Rg, ou si O G,

le moment cintique en O du systme (S) est li aux moments des actions extG G dL(O ) /Rg = M rieures en O par la relation : O ,ext S . dt

3. Thorme des actions rciproques : Si un systme S1 exerce sur un autre

G systme S2 des actions mcaniques reprsentes par le torseur F12 , alors S2

exerce sur S1 des actions dont le torseur associ est oppos au prcdent : G G F21 = F12 . (quel que soit le mouvement relatif de S2 par rapport S1).

} {

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Consquence importante du principe des actions rciproques : Pour un systme quelconque, dformable ou non, le torseur des actions inG G trieures est nul : Fint = 0 .

{ } {}

3) Thorme du moment cintique dans le rfrentiel barycentrique.

Le thorme du moment cintique barycentrique dans R* (ou TMC*) sapplique en G un systme ferm quelconque, sans avoir tenir compte des forces d'inertie (alors que R* nest pas forcment galilen). On retient : G G G dL( S ) * = M ( G ) ( Fext ( S ) ) dt / R* Attention : Bien que l L * ne dpende pas du point o on le calcule, le TMC* ne peut tre utilis sous la forme donne quau point G (pour annuler les moments des forces dinertie).

4) Thorme du moment cintique par rapport un axe fixe ().

Pour un systme (S) en rotation autour dun axe fixe () dans un rfrentiel gadL( ) /Rg = M lilen (Rg), le T.M.C. donne en projection sur () : ( ),ext S . dt Cas dun solide en rotation autour dun axe () fixe dans Rg. Le thorme du moment cintique scalaire par rapport un axe fixe () dans le rfrentiel dtude galilen (Rg) scrit pour un solide en rotation autour de (), la vitesse angulaire et de moment dinertie J par rapport laxe () : G d / Rg = M ( Fext ( S ) ) . J dt

II : Puissance et travail d'un systme de forces. 1) Puissance des forces intrieures.

Thorme : La puissance Pint (ou le travail Wint) des forces intrieures un systme ferm nest lie qu la variation des distances relatives entre les points du systme et est donc indpendante du rfrentiel par rapport auquel on calcule Pint (ou Wint). On exprimera donc Pint dans le rfrentiel conduisant aux calculs les plus simples ! Cas particulier du solide (indformable) : Le travail des actions intrieures dun solide est nul.

2) Thorme de la puissance cintique et de lnergie cintique.

Pour un systme ferm quelconque S (dformable ou non), en mouvement par rapport un rfrentiel R0 galilen ou pas, la drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la somme de la puissance dveloppe par les acdEc =P tions extrieures et par les actions intrieures : int + P ext . dt
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On rappelle que la puissance d'une force l F , applique en un point A, anim dans le rfrentiel G G l d'tude R de la vitesse V (A) s'crit: P = F .v ( A) / R . En particulier, les forces de Coriolis et magntique, perpendiculaires au mouvement relatif sont de puissance nulle. En intgrant entre deux instants la relation prcdente, on obtient le "thorme de l'nergie cintique": La variation d'nergie cintique d'un systme ferm entre deux instants est gale au travail de toutes les forces, intrieures, extrieures ou encore de liaisons entre ces deux instants. Cas d'un solide. On a dj montr que la puissance dun champ de forces donn exerc sur un solide (S) scrit : G GG G JJJJJJJJJ P = R.v (O, S ) + M . ( S ) (O ) /R /R . Pour un solide, seule intervient la puissance des actions extrieures : Pext. En prenant lexpression de Pext en G, on obtient pour un solide S : G G G JG dE c ( S ) /Rg = Rext .v (G , S )+ MextG ( ) .( S / R ) . / Rg dt g

3) Puissance des actions de contact entre deux solides.

La puissance totale des actions intrieures dun contact suppos ponctuel enG G tre deux solides S1 et S2 vaut : P contact = R2 /1 v gl ( S1 / S 2 ) . Cette relation montre que Pcontact ne dpend pas du rfrentiel R choisi. Daprs les lois du frottement cette puissance est toujours ngative ou nulle, montrant que : La puissance des actions de contact est toujours rsistante. Elle est nulle dans 2 cas simples : 1. 2. cas dun contact avec frottement sans glissement, cas dun contact sans frottement (donc avec glissement).

Cas o un des solides est fixe (ou tude dans le rfrentiel li S2 par exemple). Dans ce cas, la vitesse de tous les points de (S2) est nulle et donc la puissance des actions de (S1) sur (S2) est nulle aussi.
contact La puissance totale des actions de contact se rduit alors P , puissance 21 contact = 0 si le contact de S1 / S2 est soit sans frottement, rsistante et on a P 21 soit avec frottement sans glissement.

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III : nergie potentielle; nergie mcanique. 1) Forces conservatives.

Un champ de forces l F est dit conservatif si et seulement si l F drive d'une JJJJG G nergie potentielle; c'est dire s'il existe Ep scalaire, telle que : F = - gradE p .

1) nergie mcanique. Systme conservatif.

On dfinit EM = E c + E pint + E p ext l'nergie mcanique d'un systme ferm . (Ep)int = nergie potentielle due aux forces conservatives intrieures . (Ep)ext = nergie potentielle due aux forces conservatives extrieures . Notons Pint et Pext les puissances des forces intrieures et extrieures non conservatives. Le thorme de la puissance cintique peut tre formul sous la forme suivante, constituant le "thorme de l'nergie mcanique" ou "intgrale premire dEM ' ' =P de l'nergie": int + P ext . dt Les systmes conservatifs. Un systme est dit conservatif si et seulement si son nergie mcanique est une constante du mouvement (EM = Cste au cours du temps). Un systme est conservatif quand : - il est isol ou pseudo-isol, - ou il est soumis des forces toutes conservatives, - ou les forces non conservatives sont de puissance nulle.

3) tude des systmes un degr de libert.

On suppose que le systme est entirement dcrit par un paramtre, not q.

 + E p (q ) , avec q = On suppose que l'nergie mcanique s'crit sous la forme: EM = E c (q)

Lcriture du thorme de l'nergie mcanique conduit une quation diffrentielle du mouvement du premier ordre, en gnral non linaire, appele intgrale premire du mouvement. Bien souvent, cette quation est plus simple rsoudre en la drivant par rapport au temps. Cas d'un systme conservatif.

dq . dt

Ec tant toujours positive ou nulle, les mouvements possibles sont tels que: E p ( q ) E M . Une discussion graphique est alors possible en traant Ep(q). Les positions d'quilibre correspondent un extremum de la fonction dE p = 0 et les positions d'quilibre stables correspondent nergie potentielle: dq

d 2 Ep un minimum de la fonction Ep: dq 2

>0. q0

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IV : Comment rsoudre efficacement un problme de mcanique ?

Pour rsoudre un problme de mcanique, on doit sastreindre rpondre succinctement certaines questions, mme si le texte ninvite pas y rpondre explicitement. Ces questions sont les suivantes : 1. Quel est le systme tudi ? Ou quels sont les sous systmes du systme tudier ? 2. Quel est le rfrentiel dtude ? Est-il galilen ou non ? 3. Analyse dynamique : Quel est le bilan des actions (forces et moments) ? Identifier les actions intrieures, extrieures, les actions connues (poids, tension dun ressort, couple de torsion, ) et inconnues (tension dun fil, raction dun support, ), les forces conservatives et les forces non conservatives. 4. Analyse cinmatique : Quel est le nombre de degrs de libert ? (tenir compte du ou des systmes et des liaisons entre eux). Choisir le meilleur paramtrage du systme : choix de la base de projection, des angles, 5. Le systme tudi est-il conservatif ? 6. Recherche des quations du mouvement : tenter dexploiter dabord le caractre vectoriel des thormes gnraux : th. de la rsultante cintique (TRC) et th. du moment cintique barycentrique (TMC*) ou le thorme du moment cintique par rapport un axe : TMC. 7. Quelles sont les expressions des lments cintiques en fonction du paramtrage ? Cette question, trs technique et calculatoire jour un rle capital en mcanique. Il faut : - Dcomposer le systme en lments simples et utiliser les proprits dextensivit. - Exploiter les proprits du systme (champ des vitesses dun solide, contact sans glissement, ). - Appliquer les thormes de Koenig pour exprimer l L et E . Identifier les systmes de masse nulle pour lesquels on pourra crire : G G G G Fext = 0 et Mext (O ) = 0
{ S } masse nulle { S } masse nulle

(O)

8. Comment rsoudre les quations diffrentielles ? Cest encore un problme technique. Les quations du mouvement le plus souvent rencontres sont du type (s dsigne la rponse du systme lexcitation e(t)) : 2  s + 0 s = e( t ) - oscillateur harmonique : -

oscillateur amorti par frottement visqueux : relaxation linaire du premier ordre :

 s+

0
Q 1

2  + 0 s s = e( t )

 =a s+ s

9. Interprtation des rsultats obtenus. Cette dernire phase est capitale ! Elle permet de vrifier les calculs et donc de revenir sur des erreurs de signe dcisives.

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