1

Controllo di Azionamenti Elettrici

Lezione n3
Corso di Laurea in Ingegneria dellAutomazione
Facolt di Ingegneria
Universit degli Studi di Palermo
Caratteristiche e predisposizione
dei regolatori PID
2
Introduzione
I regolatori ad azione Proporzionale, Integrale e Derivativa (regolatori PID) sono i regolatori lineari
maggiormente utilizzati in ambito industriale. Infatti, nel controllo di molti processi industriali, a fronte di
notevoli variazioni delle caratteristiche dinamiche dei sistemi controllati, risulta economicamente
conveniente che gli apparati di controllo siano unificati. Pi precisamente, la tendenza in atto quella di fare
in modo di disporre di apparati di controllo standard, ma provvisti di dispositivi di correzione con parametri
regolabili entro certi limiti, in modo tale da potere essere adattati al particolare sistema di regolazione in cui
vengono inseriti. Quindi, nellambito dei sistemi di regolazione, lapparato controllante viene di solito
realizzato a struttura fissa e a parametri aggiustabili. In tale situazione il compito del progettista consiste
nellassegnare i valori dei parametri, nel loro campo di escursione, in modo tale che siano soddisfatte le
specifiche di progetto; loperazione a seguito della quale vengono fissati i valori dei predetti parametri prende
il nome di predisposizione dei regolatori.
3
Caratteristiche dei regolatori PID
1. Il loro impiego consente di controllare in modo soddisfacente unampia
gamma di processi
2. Sono sviluppate semplici regole per la loro taratura automatica,
applicabili con buoni risultati anche nel caso in cui non sia disponibile un
modello matematico preciso del sistema da controllare
3. Per la loro semplicit i regolatori PID possono essere realizzati con le
tecnologie pi varie: elettroniche analogiche e digitali, meccaniche,
pneumatiche, idrauliche, etc.
4. Rendono possibile la realizzazione di schemi di controllo complessi in
tempi brevi e con costi contenuti
4
Caratteristiche dei regolatori PID (2)

sistema
controllato
trasduttore
di misura
y
-
m u e +
regolatore attuatore
r
y
m
d
La variabile di controllo m viene generata dalla somma di tre contributi
un primo contributo proporzionale allerrore e tra il segnale di riferimento r e la variabile
duscita y (o una sua misura y
m
) del sistema controllato;
un secondo contributo proporzionale allintegrale dellerrore e (e quindi al suo valore
medio), in modo che lerrore a regime si possa annullare a fronte di segnali di riferimento o
disturbi additivi costanti;
un terzo contributo proporzionale alla derivata dellerrore e, in grado di fornire unazione
anticipativa sullandamento dellerrore stesso
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Parametri dei regolatori PID
sistema
controllato
trasduttore
di misura
y
-
m u e +
regolatore attuatore
r
y
m

d
s T
s T s T T
K
s
K s K s K
s K
s
K
K ) s ( G
I
I D I
P
I P D
D
I
P PID
1
2 2
+ +
=
+ +
= + + =
K
P
prende il nome di coefficiente dellazione proporzionale
K
I
e K
D
prendono il nome, rispettivamente, di coefficiente dellazione integrale e coefficiente
dellazione derivativa
banda proporzionale: PB=100/K
P
.
tempo integrale: T
I
= K
P
/K
I
tempo derivativo: T
D
= K
D
/K
P
6
Tipi di regolatori
regolatore proporzionale (P):
regolatore integrale (I):
regolatore proporzionale-integrale (PI)
:
regolatore proporzionale-derivativo (PD):
regolatore proporzionale-integrale-derivativo (PID):
P P
K ) s ( G =
s T
K
) s ( G
I
P
I

=
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
K ) s ( G
I
P PI

1
1
( ) s T K ) s ( G
D P PD
1+ =
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
K ) s ( G
D
I
P PID


1
1
7
Caratteristiche dellazione proporzionale
Per avere un errore a regime basso necessario occorre un guadagno
danello elevato, occorre che sia elevato il coefficiente dellazione
proporzionale (K
P
)
Possibili problemi riguardanti la stabilit del sistema a catena chiusa
Vantaggio dovuto al fatto che un valore elevato del coefficiente
dellazione proporzionale riduce gli effetti delle variazioni
parametriche e dei disturbi
Dal punto di vista dinamico lazione proporzionale produce un
aumento della banda passante, quindi una migliore prontezza di
risposta, ma allo stesso tempo riduce i margini di stabilit.
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Caratteristiche dellazione integrale
La funzione principale dellazione integrale quella di annullare
lerrore a regime in presenza di disturbi costanti sulla variabile
duscita.
Dal punto di vista dinamico lazione integrale porta ad un
peggioramento dei margini di stabilit in quanto introduce nella
funzione di trasferimento a catena aperta un ritardo di fase pari a /2.
Riduzione della banda passante.
9
Caratteristiche dellazione derivativa
Migliora i margini di stabilit in quanto introduce un anticipo di fase
pari a /2.
Introduce unazione di controllo proporzionale alla variazione
dellerrore, fornendo, quindi, una correzione che anticipa landamento
dellerrore nel tempo.
Svantaggio legato allaumento della banda passante che porta ad
amplificare i segnali con contenuto armonico a frequenze elevate
come ad esempio il rumore sovrapposto al segnale utile
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Caratteristiche dellazione derivativa (2)
non fisicamente realizzabile in quanto la risposta in frequenza ad essa associata ha
modulo crescente al crescere della frequenza
nella pratica i regolatori PID sono caratterizzati da unazione derivativa definita dalla
seguente funzione di trasferimento:
dove N un parametro il cui valore viene posto pari a 10 100 in modo tale che il
polo di valore N/T
D
, introdotto in per ottenere la fisica realizzabilit, si collochi al di
fuori della banda di frequenze di interesse per il progetto del sistema di controllo.
sovente l'azione derivativa viene imposta soltanto sulla variabile d'uscita y secondo lo
schema riportato in figura.
N
T s
T s K
) s ( D
) s ( D
) s ( D
D
D P
D
N

1

+
= =

y
-
e +
P
r
G(s)
I
D
+
+
-
11
Il fenomeno del wind-up
Fenomeno dovuto alla presenza combinata dellazione integrale e
della saturazione dellattuatore

sistema
controllato
trasduttore
di misura
y
-
m u e +
regolatore attuatore
r
y
m

d

>

<
=
M , M
M
M M
u ) t ( u u
u u(t) ), t ( u
u ) t ( u , u
) t ( m



Quando lerrore cambia segno, prima che lattuatore ritorni in
zona lineare, si deve attendere la scarica dellazione integrale
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Uno schema anti-wind-up
r
Lattuatore torna a funzionare in zona lineare non appena lerrore cambia segno
Il rientro in zona lineare istantaneo
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Taratura dei regolatori
Si considerano processi caratterizzati da una dinamica lenta, cio da una risposta
al gradino essenzialmente non oscillante e da una funzione di trasferimento
avente uno o due poli stabili ed eventualmente un ritardo di tempo
Regole di Ziegler e Nichols: la taratura viene effettuata a partire da una parziale
conoscenza della funzione di trasferimento del processo G(s), ottenibile con
semplici esperimenti effettuati sul processo stesso
Esperimenti in anello chiuso: si controlla il processo mediante un
regolatore proporzionale
Esperimenti in anello aperto in anello aperto: si impongono opportuni
ingressi al sistema controllato
s
e
T s
K
) s ( G


1

+
=
14
Taratura dei regolatori (2)
Il metodo classico di taratura in anello chiuso consiste nel considerare soltanto unazione di
controllo di tipo proporzionale e nel modificare la sensibilit dellazione proporzionale Kp
fino a quando il sistema reazionato viene portato ai limiti di stabilit, cio quando, a fronte di
variazioni a gradino imposte al segnale di riferimento r, luscita y del sistema si porta in
oscillazione permanente di periodo T*. Il corrispondente guadagno proporzionale prende il
nome di guadagno critico e in base al suo valore e a quello assunto dal periodo T* i parametri
del regolatore vengono tarati in modo da assumere i valori riportati nella seguente tabella
p
K
I
T
D
T
*
5 . 0
p
K
*
p
K 45 . 0 *
8 . 0 T
*
6 . 0
p
K
*
5 . 0 T
*
125 . 0 T
PID
---- PI
---- ---- P
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Taratura dei regolatori (3)
Svantaggi delle regole di Ziegler e Nichols :
nel caso in cui il processo sia costituito da impianti particolarmente delicati, quali
ad esempio reattori chimici, non pensabile portare il sistema ai limiti di
stabilit;
per sistemi descritti da una funzione di trasferimento G(s) del primo ordine senza
ritardo non possibile portare il sistema in oscillazione permanente agendo
unicamente sul guadagno del regolatore;
il margine di fase che spesso si ottiene usando le regole su esposte risulta
insoddisfacente; ci porta ad una risposta indiciale che presenta andamento
oscillante con notevole sovraelongazione.
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Altri metodi di taratura dei regolatori
Assegnamento dei poli:
nel caso in cui il ritardo apparente di tempo del processo sia trascurabile,
ricorrendo ad un controllore PI possibile assegnare i poli del sistema a
catena chiusa. In particolare, imponendo che il polinomio caratteristico del
sistema a catena chiusa assuma la seguente forma:
2 2
2 ) (
n n
s s s + + =
K
T
K
n
P
1 2
=

2
1 2
n
n
I
T
T
T

=
Affinch i i valori di K
p
e T
I
siano positivi deve essere:
T
n
5 . 0 >
17
Altri metodi di taratura dei regolatori
Assegnamento del margine di guadagno
possibile assegnare il margine di guadagno per il sistema a catena chiusa
avente funzione di trasferimento a catena aperta pari a
( ) ( ) j G ) j ( G j F
PID
=
il punto A, individuato mediante la procedura di taratura fornita dal metodo di
Ziegler e Nichols in anello chiuso precedentemente descritto, deve essere spostato
nel punto A
1
corrispondente al margine di guadagno K
m
che si deve imporre
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Altri metodi di taratura dei regolatori
Assegnamento del margine di guadagno (2)
si impone che la pulsazione

in cui il diagramma polare F(j) di

interseca il semiasse reale negativo coincida con la pulsazione critica
Se si vogliono migliorare le prestazioni statiche del sistema a catena chiusa si deve
ricorrere allazione integrale; inoltre, ipotizzando sempre , necessario
introdurre anche lazione derivativa in modo tale che lo sfasamento introdotto in
corrispondenza a sia nullo. Quindi necessario che sia verificata la relazione:
*
*
T

2
=
m
*
P
P
k
K
K =
*

=
*

0
1
= +
D
*
I
*
T j
T j

D I
T T 4 =
*
2

=
I
T
*
2
1

=
D
T
19
Altri metodi di taratura dei regolatori
Assegnamento del margine di fase
nel caso in cui si voglia ottenere un dato margine di fase , si impone che la
pulsazione

in cui il diagramma polare F(j) di interseca il semiasse reale

negativo coincida con la pulsazione critica
*
*
T

2
=
m

) ( )) j ( G ) j ( G arg(
m
* *
PID
1
180
=
1 = ) j ( G ) j ( G
* *
PID

il punto A individuato con la procedura di Ziegler e Nichols in anello chiuso
viene spostato nel punto A
2
corrispondente al margine di fase desiderato
20
Altri metodi di taratura dei regolatori
Assegnamento del margine di fase (2)
necessario ricorrere allazione derivativa del regolatore PID in modo tale da
poter ottenere lanticipo di fase necessario in corrispondenza alla pulsazione
critica
*
*
T

2
=
0 >
P
K = )) j ( G K arg(
*
P

180
1
1
m
D
*
I
*
) T j
T j
arg( = + +
1
1 1
1 =

+ +
*
P
D
*
I
*
P
K
) T j
T j
( K

( )
m
I
*
D
*
tan
T
T

=
1
( )
m
*
P P
cos K K =
D I
T T 4 =
21
Altri metodi di taratura dei regolatori
Approccio a modello interno (IMC Internal Model Control)
d
y
-
e
+ r
G(s)
+
+
-
G
m
(s)
+
u
Q(s)
F(s)
G
m
(s) rappresenta il modello del processo G(s) che si suppone essere
asintoticamente stabile
Q(s) viene scelta come uninversa approssimata di G
m
(s), cio della parte di G
m
(s)
a fase minima
F(s) viene considerata come un filtro del primo ordine con funzione di
trasferimento pari a:
f
T s
) s ( F
1
1
+
=
22
Altri metodi di taratura dei regolatori
Approccio a modello interno (2)
d
y
-
e
+ r
G(s)
+
+
-
G
m
(s)
+
u
Q(s)
F(s)
Lo schema di controllo a modello interno equivale ad un classico controllo in
retroazione nel quale la funzione di trasferimento del regolatore R(s) assume
la forma
K
1 T s
) s ( Q
+
=
) s ( G ) s ( F ) s ( Q
) s ( F ) s ( Q
) s ( R
m

=
1
23
Altri metodi di taratura dei regolatori
Approccio a modello interno (3)
Se si approssima con il suo sviluppo in serie troncato al primo termine
s
m
e
T s
K
) s ( G


1

+
=
s
e



s e
s
1

si ottiene la seguente funzione di trasferimento R(s) del regolatore

) T s
T s
) s ( R
f
+
+
=
( K
1
Corrisponde ad un regolatore PI avente i seguenti parametri
) T ( K
T
K
f
p
+
=

T T
i
=
24
Altri metodi di taratura dei regolatori
Approccio a modello interno (4)
Se si approssima con lapprossimante di Pad
s
m
e
T s
K
) s ( G


1

+
=
s
e



si ottiene la seguente funzione di trasferimento R(s) del regolatore
Corrisponde ad un regolatore PID avente i seguenti parametri
2
1
2
1

s
s
e
s
+

) T ( s K
) T s )( s (
) T s T ( s K
) T s )( s (
) s ( R
f
f f
+
+ +

+ +
+ +
=

1
2
1
2
1
2
1
) T ( K
. T
K
f
p
+
+
=

5 0
T . T
i
+ = 5 0
T .
T .
T
d
+
=

5 0
5 0