Motor electrico brushless

Un motor elctrico sin escobillas o motor brushless es un motor elctrico que no emplea escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor. Los motores elctricos solan tener un colector de delgas o un par de anillos rozantes. Estos sistemas, que producen rozamiento, disminuyen el rendimiento, desprenden calor y ruido, requieren mucho mantenimiento y pueden producir partculas de carbn que manchan el motor de un polvo que, adems, puede ser conductor. Los primeros motores sin escobillas fueron los motores de corriente alterna asncronos. Hoy en da, gracias a la electrnica, se muestran muy ventajosos, ya que son ms baratos de fabricar, pesan menos y requieren menos mantenimiento, pero su control era mucho ms complejo. Esta complejidad prcticamente se ha eliminado con los controles electrnicos. El inversor debe convertir la corriente alterna en corriente continua, y otra vez en alterna de otra frecuencia. Otras veces se puede alimentar directamente con corriente continua, eliminado el primer paso. Por este motivo, estos motores de corriente alterna se pueden usar en aplicaciones de corriente continua, con un rendimiento mucho mayor que un motor de corriente continua con escobillas. Algunas aplicaciones seran los coches y aviones con radiocontrol, que funcionan con pilas. Otros motores sin escobillas, que slo funcionan con corriente continua son los que se usan en pequeos aparatos elctricos de baja potencia, como lectores de CD-ROM, ventiladores de ordenador, casetes, etc. Su mecanismo se basa en sustituir la conmutacin (cambio de polaridad) mecnica por otra electrnica sin contacto. En este caso, la espira slo es impulsada cuando el polo es el correcto, y cuando no lo es, el sistema electrnico corta el suministro de corriente. Para detectar la posicin de la espira del rotor se utiliza la deteccin de un campo magntico. Este sistema electrnico, adems, puede informar de la velocidad de giro, o si est parado, e incluso cortar la corriente si se detiene para que no se queme. Tienen la desventaja de que no giran al revs al cambiarles la polaridad (+ y -). Para hacer el cambio se deberan cruzar dos conductores del sistema electrnico. Un sistema algo parecido, para evitar este rozamiento en los anillos, se usa en los alternadores. En este caso no se evita el uso de anillos rozantes, sino que se evita usar uno ms robusto y que frenara mucho el motor. Actualmente, los alternadores tienen el campo magntico inductor en el rotor, que induce el campo magntico al esttor, que a la vez es inducido. Como el campo magntico del inductor necesita mucha menos corriente que la que se va generar en el inducido, se necesitan unos anillos con un rozamiento menor. Esta configuracin la usan desde pequeos alternadores de coche hasta los generadores de centrales con potencias del orden del megavatio.

Componentes del motor brushless: Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil que es el rotor, que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija, denominada estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados de hilo conductor. La imagen refleja una seccin de uno de estos motores en donde puede verse la disposicin de los bobinados y los imanes permanentes (que en este caso son de neodimio).
Funcionamiento del motor brushless: Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas". En este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados del estator o carcasa, por lo tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni el colector que se utilizan en los brushed. Esta corriente elctrica genera un campo electromagntico que interacciona con el campo magntico creado por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor. No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco tenemos delgas; por lo que ahora el elemento que controlar que el rotor gire sea cual sea su posicin ser el variador electrnico; que lo que hace bsicamente es ver en qu posicin se encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la corriente que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotacin que le corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en el motor, o tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho, observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por este motivo, los variadores empleados en este tipo de motores son algo ms complicados que los utilizados en brushed, ya que deben analizar la respuesta y los datos de funcionamiento del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo real.

Qu indica el factor "kV" en un motor Brushless: Cuando hablamos de motores brushless, hay un parmetro importante que debemos considerar, que es factor "kV". Normalmente aparece junto al nmero de vueltas de bobinado del motor, y lo que nos indica es el nmero de revoluciones por minuto a las que es capaz de girar el motor por cada Voltio de electricidad que se le aplica. Es decir, que si tenemos por ejemplo un motor brushless de 3000kV, y le aplicamos a sus bornes 10 voltios, la velocidad ser de 30000rpm. En el mercado podemos encontrar un rango amplio para este factor. Pero como ocurre muchas veces, no todo son ventajas. A mayores valores para el kV, mayores valores de velocidad, pero menores valores de par y viceversa. Por lo tanto se trata de encontrar una solucin de compromiso entre velocidad y par teniendo en cuenta las caractersticas de nuestro modelo. Si tenemos un buggy aligerado, optaremos por motores con valor kV ms elevado, cuya respuesta en velocidad y aceleracin sean mayores; pero si tenemos modelos de mayor peso, como puede ser el caso de los Short Course, quizs sera mejor optar por un valor de kV algo inferior, que tenga una velocidad y aceleracin satisfactoria pero que nos proporcione un mayor valor para el par.

MOVIMIENTO DE LOS MOTORES BRUSHLESS

Vamos a empezar por lo ms bsico, trabajamos en corriente continua, por lo tanto: Cmo funciona un motor elctrico de corriente continua? Un motor elctrico sencillo de corriente continua se mueve debido a que existe un campo electromagntico que atrae el lado opuesto del rotor hasta que llega a una determinada posicin donde unas escobillas (1 y 2) en contacto con el positivo y tierra cambian la polaridad para que de nuevo sea atrado el lado opuesto del rotor y as crear un movimiento continuo. Problema de las escobillas: En motores grandes: Ningn problema, todo funciona perfectamente con un gran rendimiento ya que el rozamiento es despreciable. En motores pequeos: Las escobillas, ejerciendo un rozamiento mnimo hacen que disminuya de gran forma el rendimiento e impiden realizar motores pequeos de mucha potencia. Por lo tanto, para un proyecto como el nuestro donde necesitamos motores pequeos, vamos a tener que eliminar las escobillas. Existen comercialmente motores sin escobillas, no dejan de ser maquinas elctricas normales pero, Que ocurre con las mquinas elctricas? Que funcionan con corriente alterna y nuestra batera entrega corriente continua. Vamos a tener que conseguir corriente alterna para que funcionen estos motores (Lo ideal es que fuera sinusoidal, aunque en la practica se utilizarn PWM (Pulsos de Anchura Modulada)). Aqu es donde entran en juego los variadores o ESC's. Nota: Suele utilizarse trifsica para este tipo de motores.

Detalle del rotor y esttor de un motor brushless

Estos motores sin escobillas permiten que consigamos un gran rendimiento y una gran potencia a cambio de un gran consumo. Debido a esto, tenemos que utilizar bateras Lypo (Polmero de litio), son bateras con poca densidad de energa en comparacin con otras pero con una caracterstica nica, pueden entregar muchsima potencia ya que los motores brushless necesitan del orden de 10 A a 11 v. Kv, la caracterstica bsica de un motor brushless: Esta constante (Es casi una constante) significa simplemente la cantidad de vueltas (RPM) que da el motor por cada voltio de continua aplicado al ESC (A mxima potencia). Es decir que si a un motor de 1100 K v le aplicamos 11,1v funcionar a 12210 RPM como mximo (Con el ESC se puede disminuir). Esta es su velocidad nominal y nunca subir ms velocidad a no ser que aumentemos la diferencia de potencial (Voltaje). Dnde se compran los motores brushless? Se compran en tiendas de RC como, por ejemplo www.hobbyking.com (Pgina donde hemos hecho el pedido)

Ventajas: Mayor eficiencia (menos perdida por calor) Mayor rendimiento (mayor duracin de las bateras para la misma potencia) Menor peso para la misma potencia Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas Relacin velocidad/par motor es casi una constante Mayor potencia para el mismo tamao Mejor disipacin de calor Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica. Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos)

Desventajas: Mayor costo de construccin El control es mediante un circuito caro y complejo Siempre hace falta un control electrnico para que funcione (ESC's), que a veces duplica el costo.

Brushless sensored y brushless sensorless

El mundo de los motores brushless puede parecer algo complicado, sobre todo a los principiantes en el hobby, por la cantidad de parmetros que hay que tener en cuenta a la hora de hacerse con uno: tamao del motor, nmero de vueltas del bobinado, valor de kV, etc Hay tambin otra opcin importante que hay que considerar a la hora de elegir un motor de este tipo, que es si lo queremos Sensored, es decir, con sensores o Sensorless (sin sensores). Vamos a ver qu diferencia hay entre ambos tipos de sistemas, para ello, vamos a repasar brevemente el principio en el que se basa su funcionamiento.

Como ya hemos dicho antes, los motores sensored cuentan con sensores que determinan la posicin durante el giro del rotor, incluso a velocidades bajas, y que permiten conocer el momento ms idneo para aplicar el valor de tensin adecuado en la bobina adecuada. Para poder hacer todo esto, el motor debe ir asociado a un variador electrnico, que se conecta al motor mediante el cableado necesario para enviar los niveles de tensin, ms otro conector que es el que permite recibir la informacin acerca de la posicin del rotor (que tambin es una seal de tensin), y en base a la cual realiza sus ajustes y modifica sus seales de salida a cada bobinado. Por lo tanto en estos motores, el variador se puede decir que conoce la posicin del rotor y va

modificando y adaptando su salida de forma que sea la ptima en cada momento. Lgicamente, esto resulta muy til para desaprovechar menos energa, ya que le estamos dando al motor justo lo que necesita en cada instante para que su respuesta sea la ptima; podemos hablar de que existe un buen control de temporizacin o una buena sincronizacin entre motor y variador.
Tipico motor brushless comercial de marca Hacker Estos imanes son atraidos por la polaridad de un campo magnetico generado en las bobinas, las cuales como deciamos reciben pulsos en un patron especifico. Si queremos que el motor gire mas rapido, simplemente hacemos girar el campo magnetico secuencial a mayor velocidad. O lo que seria lo mismo a aumentar la frecuencia de los pulsos.

Materiales para armar un motor brushless Si tenemos un motor electrico comun y le aumentamos la tension en los terminales del mismo, veremos que aumenta la velocidad pero tambien aumenta la corriente de consumo. En un motor brushless la corriente y la velocidad son en cierto punto independientes. Es el circuito regulador de velocidad el que se encarga de suministrar solo la corriente necesaria

para una determinada RPM. Si alimentamos con mucha corriente, significa que estamos desperdiciando la capacidad de la bateria en esa corriente que no es aprovechada, si en cambio, alimentamos con poca corriente, el pulso de EMF sera mayor al pulso de alimentacion y por lo tanto el motor eventualmente se detendra.

Motor casero modificado desde un CD-ROM

Imanes de 6x6x1.4mm

Circuitos Reguladores de Velocidad (ESC)

Los reguladores de velocidad son los encargados de hacer andar el motor, en el caso de radiocontrol, lo que hacen es medir el tiempo de 1ms a 2ms como un servo estandard y transformarlo en un maximo y minimo de RPMs para el motor.

Tienen basicamente dos formas de operar, puede ser seteado a una cierta cantidad de vueltas, supongamos 7000 RPMs, para la cual deberia entregar cierta corriente programada. Si la carga aumenta, como podria ser el caso de un rotor de helicoptero, entonces el regulador, deberia entregar mas corriente para que se mantengan esas 7000 RPMs. El regulador controla la forma del pulso contraelectromotriz (EMF) y asi ajusta la corriente de salida. La otra forma, la cual es la mas comun y que usa la mayoria es que el motor inyecta un cierto valor de corriente y luego mide cual es la velocidad del motor al medir el EMF. De esta forma se auto ajusta. Aqui hay circuitos electronicos reguladores de velocidad

Ventajas y Desventajas
Los motores brushless tienen muchas ventajas por sobre los motores brushed (con escobillas) entre ellas las mas nombradas son:

Mayor eficiencia (menos perdida por calor) Mayor rendimiento (mayor duracion de las baterias para la misma potencia) Menor peso para la misma potencia Conmutacion electronica basada en sensores de posicion de efecto Hall Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas Relacion velocidad/par motor es casi una constante Mayor potencia para el mismo tamao Mejor disipacion de calor Rango de velocidad elevado al no tener limitacion mecanica. Menor ruido electronico (menos interferencias en otros circuitos)

Los motores brushless practicamente no hacen ruido!! :) Desventajas de un motor brushless

Mayor costo de construccion El control es mediante un circuito caro y complejo Siempre hace falta un control electronico para que funcione, que a veces duplica el costo

Motores comunes de DC
Son los motores mas usados en juguetes que usan pilas y como deciamos mas arriba se caracterizan por tener un colector y escobillas o carbones para hacer contacto con las delgas de cobre. Se utilizan en aeromodelismo hoy por hoy tambien, aunque estan siendo remplazados por los motores brushless.

Detalle de un corte de un motor brushed comun Tambien requieren de un control electronico para regular la potencia desde 0 a 100% cuando la seal del canal PPM varia de 1ms a 2ms.

Motor brushed comercial, modelo Speed 400

En esta seccion hay un motor de estos modificado para ser brushless. En las siguientes fotos se puede observar un motor desarmado y los componentes que lo integran.

Tapa con las escobillas, rotor y carcasa

Interior de la carcasa Ventajas de un motor comun o brushed

Control mediante solo dos cables

Se le remplazan las escobillas y se le extiende la vida util Bajo costo de construccion Control mediante un circuito simple y economico No se necesita un control para una velocidad constante Puede funcionar en un ambiente de condiciones extremas ya que no tiene electronica asociada

Desventajas de un motor brushed

Requiere un mantenimiento periodico La relacion velocidad/par motor es relativamente plana pero a altas velocidades la friccion de las escobillas aumenta y reduce el par motor util. Poco poder de disipacion de calor Rotor con mucha inercia, lo cual limita los cambios de velocidad Menor rango de velocidad, limitado por las escobillas Las chispas que se generan en las escobillas generan mucho ruido electronico y pueden causar interferencia electromagnetica a otros circuitos electronicos.

Equipo usado normalmente en vuelo electrico con motor brushed Algo a tener en cuenta es que los motores brushless que se pueden comprar en el mercado siempre vienen con imanes de neodimio, los cuales son unos images con mucho flujo magnetico. En la construccion de los motores tenemos que usar en lo posible estos imanes para sacarle la mayor potencia posible a los mismos. En esta seccion veremos temas sobre la construccion practica de algunos motores, y un minimo de teoria sobre el funcionamiento como para entender como debe hacerse el bobinado. En este PDF, hay mas informacion sobre motores brushless con muchos mas datos tecnicos.

Sensores de efecto Hall

Los primeros motores brushless normalmente venian con un sensor de efecto Hall incorporado para enviar esa informacion al regulador de velocidad. Los motores que uno fabrica en casa no tienen esta caracteristica, ni tampoco la mayoria de los motores que se consiguen comercialmente hoy en dia.

Aqui hay una animacion de un motor brushless con estos sensores Los sistemas con sensores de efecto Hall son exelentes, pero tambien son mucho mas caros y complicados, porque ademas de tener los cables hasta el controlador, tienen los sensores propiamente dichos.

Motor sin sensores controlado por microcontrolador Hoy la tecnologia nos permite usar microcontroladores en los reguladores de velocidad que hacen la construccion de los motores practicamente muy sencilla. El microcontrolador detecta la posicion del rotor midiendo el pulso de tension contraelectromotriz (EMF) con esta funcionalidad no solo el micro sabe la posicion, sino que predice el proximo pulso y ademas calcula la tension necesaria segun el pico de EMF que recibe del motor.

Nomenclatura motores brushless

El caso es que lo tena guardado en tres trozos y como ahora me estoy enseando con el Haw Sky, pues estaba pensando en reconstruirlo y conseguir lo que no pude hace 12 aos. Bueno... despus de todo ese rollo, el problema por el que estoy buscando ayuda es porque despus de tantos aos la tecnologa ha avanzado bastante y estaba pensando en ponerle un motor de ms rendimiento tipo brushsless. El avin vena con un LRP 550, unas bateras de 7 elementos y una hlice de 9" y 5 de paso. Para que volara bin parece ser que haca falta una reductora de 2:1 y una hlice de 10" creo. He estado mirando en Hobbyking motores brushless y es para volverse loco: BC1712 series A2204 series CF28 series H2830 series Control absoluto de posicin. Su control no solo reside en la manera de recibir las rdenes de movimiento, sino en un sofisticado sistema electromagntico llamado Resolver, mediante el cual se tiene informacin instantnea de la posicin real que ocupa el eje de la mquina. De esta guisa la posible prdida de pasos deja de ser preocupante.

Electrnica de control incorporada. Adems del resolver, que es un sistema elctrico que se basa en la relacin de fases de corrientes en grupos de bobinas, los fabricantes le incorporan, como elemento adicional, encoder incremental o absoluto de gran precisin, y una velocidad de comunicacin con el control asombrosamente elevada.

Rotor de baja inercia. Tambin se le han incorporado los avances logrados en los ltimos aos en los rotores de baja inercia, lo que los hace sorprendentemente rpidos en las maniobras de aceleracin y frenado. Quizs lo ms negativo que puedo decir por ahora sobre ellos, aparte de su tambin extraordinario precio, es que los fabricantes se han preocupado mucho de la faceta comercial, pero la tcnica, con o sin su intencin, est muy dejada, y la informacin que nos gustara tener para sacarles partido est resultando de muy difcil acceso.

PLL para motores Brushless (II)

En la entrega anterior pudimos ver los conceptos bsicos de un sistema controlado por un lazo de realimentacin. Apreciamos adems, un video con un motor Brushless Drum y un sistema de enganche de fase PLL (Phase Locked Loop) que se encargaba de controlar la velocidad de giro del motor utilizado, a pesar del maltrato ejercido por el editor de la nota. En la entrega de hoy veremos el circuito necesario para lograr esta aplicacin, aprenderemos a identificar las conexiones de un motor brushless de esta clase y terminaremos de concretar la idea general de la utilidad de un sistema de lazo enganchado en fase (PLL). Cuando se menciona la expresin PLL, lo primero que debe aparecer en la mente de un desarrollador es la idea de una realimentacin de informacin que ser comparada con una referencia fija. En el ejemplo que veremos hoy, la referencia fija ser un sencillo oscilador que estar construido sobre la base de una compuerta NAND. Para su realizacin usaremos un CD4011 (CMOS) y un cristal que poseer una frecuencia no definida por ahora. Adems, otra compuerta del mismo IC estar utilizada como buffer (seguidor) para no perturbar con el circuito acoplado la correcta y libre oscilacin dictada por el cristal. Luego, encontramos una

cadena de contadores/divisores (CD4518) (CMOS), con los que obtendremos la frecuencia de referencia que usaremos para entrar al comparador empleado y, a travs de ste, lograr la tensin del control de velocidad del motor, es decir, el rgimen de trabajo que deseamos para el mismo. El Comparador mencionado es tambin conocido como Detector de Error y en nuestra aplicacin es uno de los comparadores de fase que posee en su interior el circuito integrado CD4046 (CMOS). Hasta aqu tenemos una parte del sistema. La otra parte se constituye a partir de una realimentacin entregada por el dispositivo/elemento/circuito que estamos intentando operar. En nuestro caso, los motores Brushless DRUM poseen un bobinado estampado en el circuito impreso de su placa de control, el que nos entregar una serie de impulsos al girar el motor. De ahora en adelante, a estos impulsos de realimentacin los conoceremos como Pulsos FG. Estos impulsos poseen una frecuencia que no va en concordancia con las RPM (Revoluciones Por Minuto) del motor, ni con las RPS (Revoluciones Por Segundo) que se obtengan durante el giro del motor. Las bobinas impresas estn diseadas para generar frecuencias acordes a su funcionamiento dentro de la circuitera del VHS y para nosotros ser importante descubrir esta relacin vueltas/impulsos para poder determinar la velocidad final de nuestro sistema. Cmo identificar las conexiones del motor Brushless DRUM Lo primero e inmediato que identificaremos sern los bobinados y o transductores encargados de proporcionarnos los pulsos PG y FG. El bobinado impreso en la placa, con formato de espiras cuadradas, ubicado del lado del entrehierro del estator, rodeando al mismo, ser quien nos suministre los impulsos FG fundamentales para el control exacto de la velocidad de giro de nuestro motor a travs del sistema de lazo enganchado en fase (PLL) que estamos experimentando. A los impulsos PG por su parte, los obtendremos de distintas formas posibles de acuerdo al diseo del motor. Habr veces que notaremos un Sensor o Switch Hall en la parte inferior, quin recibir induccin de parte de un pequeo imn mvil, solidario a la tapa inferior del motor. Otras veces, ser una pequea bobina ubicada del lado interior del entrehierro del estator o tambin posicionada del lado externo. De todas formas, al igual que a la otra bobina te ser muy sencillo identificarla y no confundirlas entre s.

Otra conexin sencilla de encontrar es la del Control de Velocidad. La misma siempre se encuentra sola, conectada en forma directa a algn pin del IC, que por lo general es el pin 1, sin tener ms conexin que un capacitor de desacoplo conectado a GND. Nos resta identificar la alimentacin de 12 Volts que encontraremos observando que la misma lleva, a travs de resistencias SMD, alimentacin a los Sensores Hall correspondientes a los bobinados del estator, los que se ubican de forma fsica, entre medio de stos. Naturalmente encontraremos que tambin conecta al IC por lo general en dos pines por separado (Driver y Potencia), y posee muy cercano a su entrada, un capacitor SMD de .1uF (color marrn). Por ltimo identificaremos GND. Si esta conexin no est involucrada en un generoso plano de tierra sobre la placa es comn encontrarla sobre la parte metlica del IC de potencia que activa el motor. Por lo tanto, las conexiones a identificar son tan slo cinco y sern las siguientes:

Alimentacin +12 Volts GND Control de Velocidad Pulsos P Pulsos FG

http://www.neoteo.com/pll-para-motores-brushless-ii/