Universidad Politcnica Salesiana "Laboratorio de Electrnica Analgica II" 2013-2013 Informe sobre el Anteproyecto ManoBot

Pedro Daniel Elaje lvarez Carlos Alfredo Tamay Crespo pelaje@est.ups.edu.ec ctamayc@est.ups.edu.ec Universidad Politcnica Salesiana

Resumen. En el siguiente informe se mostrara la aplicacin de los conocimientos obtenidos hasta el da de hoy dentro de la universidad a ms de las investigaciones realizadas fuera del campus como el auto-aprendizaje que siempre se debe desarrollar. Los mismos conocimientos los enfocaremos en un proyecto que ser presentado dentro de la universidad, en el concurso de proyectos realizado por la universidad a fin de ciclo. Se ver la utilidad y la facilidad con la que se realiza un proyecto con la ayuda de software libre y hardware libre, ya que en nuestros proyectos siempre tratamos de dar a conocer lo que es el software y hardware libre con la finalidad de que otras personas se interesen en estos, ya que se pueden implementar en varias plataformas. En nuestro proyecto de ManoBot se desarrollara una mano robot con la capacidad de poder o tratar de imitar los movimientos realizados por la mano de una persona. En donde el objetivo principal se tratara de poder interactuar con las personas por medio de sensores colocados en una especie de guante en donde las personas sern capaces de realizar sus propios movimientos y la ManoBot tratara de imitarlo. Para poder interactuar con las personas se utilizara resistencias flexibles o potencimetros, los cuales al manejar una resistencia variable permitir controlar el movimiento o el radio de giro de los motores. Otra interfaz a utilizar ser el arduino a la cual se conectaran los sensores o placas sensitivas. Arduino es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un micro-controlador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares. Processin es un lenguaje de programacin de cdigo abierto, que nos servir para poder crear animaciones e interacciones para as poder llegar interactuar con las personas.

Una parte interesante del proyecto es que se tratara de realizar un prototipo para en ocasiones futuras se pueda llegar a mejorarlo. I. Justificacin. Ahora como hemos visto en este mundo tan avanzado en el mbito tecnolgico, ahora somos capaces de interactuar con la maquinas, mas en especifico podemos decir interactuar con robot. Y siempre nos preguntamos cmo o cual es el funcionamiento del mismo. En este proyecto a elaborar trataremos de desarrollar una mano amiga, la cual si la vemos de diferentes maneras podemos encontrar algunas aplicaciones como pueden ser: si a la hora de realizar algn trabajo peligroso en donde se utilicen con maquinas cortantes o elementos qumicos peligrosos y la mano del hombre se indispensable, entonces este se convertir en un trabajo muy riesgoso para las extremidades superiores de las personas, ah es donde interviene una mano amiga, que esta llegara a realizar el mismo trabajo y movimientos que una mano humano los realiza pero con el pequeo pero a la vez gran beneficio de no correr riesgo para la persona que lo maneje. Adems diversas personas, empresarios y compaas se han interesado sobre esta tecnologa que es muy interesante y llamativa, la cual ayuda a los humanos como ya se menciono anteriormente. Otra aplicacin y para nuestro pensamiento sera la ms importante, es la de ayudar a personas que por a o b motivos tuvieron la desgracia de perder alguna de sus extremidades y con esta tecnologa tratar de devolver no al 100% pero si de una manera aceptable la extremidad faltante. Podemos decir que esta tecnologa no es nueva, todava se encuentra en desarrollo pero en pases extranjeros los denominados potencias mundiales, debido a esto nos interesamos en esta tecnologa en donde no se buscara un desarrollo total pero si un prototipo, para que en un futuro buscar nuevas formas de desarrollo sobre este proyecto.

A mas de esto, nosotros como grupo siempre tratamos de llamar la atencin a los estudiantes de realizar investigacin sobre distintos proyectos como lo es este, ya que este proyecto no se lo ha visto con gran inters dentro de la universidad. Por ltimo y no menos importante cabe mencionar que en nuestro grupo una parte importante para el desarrollo de un proyecto es la investigacin a realizar sobre el tema. II. Objetivos. - Interactuar mediante el arduino atreves de una interfaz hacia una computadora. - Tratar de implementar un sistema (software) que funcione conjuntamente con un sistema mecnico. - Interactuar con las personas de una manera fcil, entretenida y muy sencilla. - Tratar de dar a conocer lo que es software y hardware libre as como sus beneficios. III. Marco terico. 3.1 Arduino.- el hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8.[24] En nuestro caso estamos utilizando el Arduino UNO con el microcontrolador Atmega para el UNO los utilizamos por su sencillez y bajo coste ya que si llegamos a tener problemas o en el peor de los casos a quedar el micro solo lo que tenemos que hacer es realizar el cambio del mismo por otro en buenas condiciones, como mencionamos son de bajo costo. Adems que se permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque (boot loader) que corre en la placa.[24] [1] [15] Arduino se puede utilizar para desarrollar objetos interactivos autnomos o puede ser conectado a software del ordenador (por ejemplo: Macromedia Flash, Processing, Max/MSP, Pure Data). [#] Las placas de arduino se pueden montar a mano ya que es software libre lo que tenemos que hacer es descargarnos gratuitamente el circuito y los componentes a necesitar y podemos realizar nuestra propia placa arduino y si no tenemos mucha experiencia en la realizacin de placas lo que tenemos que hacer es decir a alguien con experiencia que nos la de armando o tambin la podemos adquirirla o comprarla en alguna tienda electrnica. [1] [24] Al ser open-hardware, tanto su diseo como su distribucin es libre. Es decir, puede utilizarse libremente para el desarrollo de cualquier tipo de proyecto sin haber adquirido ninguna licencia como ya lo hemos venido mencionando anteriormente. [15] [1] Como observamos en el prrafo anterior Arduino lo podemos conectar a otro software como es Pure Date, mencionamos este caso porque en el proyecto realizado anteriormente como grupo fue el desarrollo del Arpa Laser en donde logramos conectar

el Arduino con Pure Date (Pd) de una manera exitosa ya que Pd sirve para la creacin de msica por ordenador interactiva y obras multimedia. Gracias a esto nos aprovechamos de esta herramienta y logramos realizar un proyecto de una manera muy exitosa y premiada. [1] [15] [24] Servo motor Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del engranaje. Cuando la sea codificada cambia, la posicin angular de los piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y palancas. [19] [8] [9]

Figura.7.Partes del servo motor Cmo trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. [6] [7] Este potencimetro permite a la circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. [7] [6] El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. [7] Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. [6] [7]

no hay manera de producir un binario o ejecutable de un programa concreto (ya que algunos lenguajes no tienen esta capacidad), pero debes tener la libertad de distribuir estos formatos si encontraras o desarrollaras la manera de crearlos. Para que las libertades de hacer modificaciones y de publicar versiones mejoradas tengan sentido, debes tener acceso al cdigo fuente del programa. Por lo tanto, la posibilidad de acceder al cdigo fuente es una condicin necesaria para el software libre. [3] [2] Para que estas libertades sean reales, deben ser irrevocables mientras no hagas nada incorrecto; si el desarrollador del software tiene el poder de revocar la licencia aunque no le hayas dado motivos, el software no es libre. Son aceptables, sin embargo, ciertos tipos de reglas sobre la manera de distribuir software libre, mientras no entren en conflicto con las libertades centrales. Por ejemplo, copyleft es la regla que implica que, cuando se redistribuya el programa, no se pueden agregar restricciones para denegar a otras personas las libertades centrales. Esta regla no entra en conflicto con las libertades centrales, sino que ms bien las protege. 'Software libre' no significa 'no comercial'. Un programa libre debe estar disponible para uso comercial, desarrollo comercial y distribucin comercial. El desarrollo comercial del software libre ha dejado de ser inusual; el software comercial libre es muy importante.[3] [4] Pero el software libre sin `copyleft' tambin existe. Creemos que hay razones importantes por las que es mejor usar 'copyleft', pero si tus programas son software libre sin ser 'copyleft', los podemos utilizar de todos modos. Cuando se habla de software libre, es mejor evitar trminos como: `regalar' o `gratis', porque esos trminos implican que lo importante es el precio, y no la libertad. [3] IV. Listado de materiales. Baceta. Resistencias (varias). Cable multipar. Multimetro. Condensadores (varios) Arduino UNO. Led's varios. Servo motor Foco. Pela cable. V. Diagrama de bloques. Para ver el diagrama de bloques ir a Anexo 1.

Figura 8. Circuito Driver del Servo

Figura 9.- Circuito del servo motor. Qu es el Software Libre? Software Libre se refiere a la libertad de los usuarios para ejecutar, copiar, distribuir, estudiar, cambiar y mejorar el software. De modo ms preciso, se refiere a cuatro libertades de los usuarios del software: [3] [4] La libertad de usar el programa, con cualquier propsito (libertad 0). La libertad de estudiar cmo funciona el programa, y adaptarlo a tus necesidades (libertad 1). El acceso al cdigo fuente es una condicin previa para esto. La libertad de distribuir copias, con lo que puedes ayudar a tu vecino (libertad 2). La libertad de mejorar el programa y hacer pblicas las mejoras a los dems, de modo que toda la comunidad se beneficie. (libertad 3). El acceso al cdigo fuente es un requisito previo para esto. Un programa es software libre si los usuarios tienen todas estas libertades. As pues, deberas tener la libertad de distribuir copias, sea con o sin modificaciones, sea gratis o cobrando una cantidad por la distribucin, a cualquiera y a cualquier lugar. El ser libre de hacer esto significa (entre otras cosas) que no tienes que pedir o pagar permisos. Tambin deberas tener la libertad de hacer modificaciones y utilizarlas de manera privada en tu trabajo u ocio, sin ni siquiera tener que anunciar que dichas modificaciones existen. Si publicas tus cambios, no tienes por qu avisar a nadie en particular, ni de ninguna manera en particular. [2] [4] [3] La libertad de distribuir copias debe incluir tanto las formas binarias o ejecutables del programa como su cdigo fuente, sean versiones modificadas o sin modificar (distribuir programas de modo ejecutable es necesario para que los sistemas operativos libres sean fciles de instalar). Est bien si

VI. Presupuesto.

control del brazo robtico, por lo tanto es necesario el desarrollo de la estructura para lograr as un proyecto al 100%. Bibliografa. [1] arduino.org/ [2] www.cdlibre.org/consultar/catalogo/ [3] softwarelibre.deusto.es/ [4] www.concursosoftwarelibre.org/ [5] www.retroamplis.com/PCB-SS [6]www.aurova.ua.es:8080/proyectos/.../docs/...ServoMoto res/servos.pdf [7]platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl.../motores_s ervo.htm [8]cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/.../motores_se rvo.htm [9] www.monografias.com Ingeniera [10]http://eetimes.com/design/analogdesign/4009622/The-art-of-capacitive-touch-sensing [11]http://arduino.cc/playground/Main/CapacitiveSensor?f rom=Main.CapSense [12] http://rca.tiddlyspace.com/Capacitive [13] processing.org/ [14]mosaic.uoc.edu [15]http://www.arduino.cc/playground/interfacing/processing [16] robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm [17] www.datasheetcatalog.org/.../323142_DS.pdf [18] robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm [19] www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf [20] www.arduino.cc/es/ [21] www.arduteka.com/arduino/ [22] www.bricogeek.com [23] es.engadget.com/tag/Arduino/ [24] http://es.wikipedia.org/wiki/Arduino [25] cadaverico.blogspot.com/

Este presupuesto consta de los materiales a utilizar si se va a comenzar el proyecto desde cero sea si necesita comprar todos los materiales mencionados anteriormente.. En nuestro caso ya contamos con varios de los materiales que se mencionaron, es la razn por la cual este proyecto es muy viable para nuestro grupo, adems de la razn que este proyecto es muy curioso para nuestro grupo y la motivacin que nos da el realizar un proyecto no realizado en nuestra universidad. VII. Conclusiones que se espera. Logra un correcto funcionamiento del sistema tanto en la parte del software como en la parte del hardware, evitando problemas como es el caso de vibraciones por pate de los motores a controlar. El diseo de brazos robticos hoy en da es cada vez ms cotidiano, ya que como las cosas cada vez son ms eficientes, se debe ser ms precisos pues ahora debemos de conocer las caractersticas reales del sistema que nos ayuden a conocer las respuestas del mismo. Se tratara de simulacin el movimiento de una mano humana, pero no se realizara un anlisis estructural del modelo. Por lo tanto es necesario, como un futuro desarrollo del proyecto de investigacin, un anlisis estructural mediante Ansys o algn software similar. En proyecto se realizara la programacin y

ANEXO
Diagrama de bloques del proyecto ManoBot

Impulso producido por la mano humana. (Sensores)

Circuito mecnico recibe informacin.

Interfaz realizada por arduino, (convierte seal analgica a digital)

Computadora

Sistema mecanico. (Motores)