CENTRO UNIVERSITARIO DE FORMIGA UNIFOR- MG INSTITUTO DE CIENCIAS SOCIAIS, APLICADAS E EXATAS CURSO DE CIENCIA DA COMPUTAC AO

o de um sistema interativo para a Criac a o remota de um brac manipulac a o mec anico via porta paralela
por Elias Alexandre de Paiva

o submetido como requisito Projeto de Graduac a ` obtenc o do grau de Bacharel em parcial a a o Ci encia da Computac a

Orientador: Prof. Michel Pires da Silva Colaborador: Prof. Luis Carlos da Silva

Formiga, novembro de 2008

Aos meus pais, Amador Isaias de Paiva e Luzia Teixeira de Paiva, a meus irm aos e sobrinhos. A minha namorada Aline, minha alhada Priscila e seus pais.

AGRADECIMENTOS
Agradec o primeiramente a Deus pela oportunidade que tanto esperei alcanc ar, em especial aos meus pais e irm aos, que tanto preocuparam-se ao me ver por horas e horas o deste sonho. em frente ao computador, pela compreens ao e apoio para a realizac a A minha namorada Aline, pelos dias ausentes na busca de um futuro melhor, e pelo apoio que recebi at e mesmo de seus pais. A Lu s Carlos da Silva, que nem a dist ancia, nem mesmo o fuso hor ario tornaramse obst aculos para apoiar este projeto, no qual partes do texto n ao citados em refer encias de seu conhecimento. Que Deus lhe recompense toda a atenc o e compreens e a ao. o, fundamentais para a A Michel Pires da Silva, pela paci encia e dedicac a o deste projeto. realizac a o do Unifor-Mg, pela A todo corpo docente do curso de ci encia da computac a o e credibilidade. cooperac a nico objetivo. Aos amigos de classe, que nos apoiamos num u A Id eia Silkscreen pelo espac o cedido. A todos que eu n ao citei, mas que direta ou indiretamente contribu ram para a o desse projeto. realizac a

 melhor tentar e falhar, que preocupar-se e ver a vida passar; e melhor tentar, E que sentar-se fazendo nada ate o nal. Eu prero na chuva ainda que em vao, caminhar, que em dias tristes em casa me esconder. Prero ser feliz, embora louco, que em conformidade viver ... M ARTIN L UTHER K ING

 DE RESPONSABILIDADE TERMO DE ISENC AO

Declaro, para todos os ns de direito, que assumo total responsabilidade pelo aporte ideol ogico conferido ao presente trabalho, isentando o Centro Universit ario de o do Curso de Ci o, a Banca Formiga - UNIFOR-MG, a coordenac a encia da Computac a Examinadora e o Orientador de toda e qualquer responsabilidade acerca do mesmo.

Formiga - Novembro de 2008

Elias Alexandre de Paiva Graduando

 PAGINA DE APROVAC AO
o do CenA presente monograa de conclus ao do Curso de Ci encia da Computac a tro Universit ario de Formiga - UNIFOR-MG, elaborada pelo graduando Elias Alexandre o de um sistema interativo para a manipulac o remota de um de Paiva, sob o t tulo Criac a a ` banca examinabrac o mec anico via porta paralela, foi submetida em Novembro de 2008 a dora composta pelos seguintes professores: Alexandre Magno dos Santos (Coordenador), Michel Pires da Silva (professor), Walace Almeida Rodrigues (professor) e aprovada com a nota (..............).

Formiga - Novembro de 2008

Professor Michel Pires da Silva Orientador e Presidente da Banca

Professor Alexandre Magno de Sousa o da Monograa Coordenac a

LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

ASM NPN PNP VCC LED ML NT XP V R Assembler Negativo-Positivo-Negativo Positivo-Negativo-Positivo Voltagem Corrente Cont nua Light Emiting Diode - diodo emissor de l uz Mililitro New Technology - nova tecnologia eXPerience - eXPeri encia Volts Resist encia

 SUMARIO

LISTA DE FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . INTRODUC AO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . es iniciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Considerac o o e objetivos deste trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Motivac a 1 2 2.1 2.1.1 2.1.2 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 3 3.1 3.2 4 4.1 4.2 4.3 5 5.1 5.1.1 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funcionamento do circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entendendo o Motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito eletr onico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A programac a Porta paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Testes do circuito e componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Testes do motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o do circuito na porta paralela e nos motores . . . . . . . . . . . . Ligac a DAS PLACAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ELABORAC AO Imprimindo o Circuito nas Placas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Soldando os coponentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DO BRAC CONSTRUC AO O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O brac o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . O eletro m a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o das placas e eletro Alimentac a m a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DO BRAC MOVIMENTAC AO O VIA INTERNET . . . . . . . . . . . . . IDE NetBeans com ICEFaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Obtendo os plugins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 12 13 13 13 15 15 15 17 18 20 21 23 24 25 25 30 32 32 33 35 36 36 36

5.1.2 Instalando os plugins . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 P agina web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . CONCLUSAO

36 40 42 43 45 46

REFERENCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ANEXO A ANEXO B P-CAD SCH (ESQUEMATICO) . . . . . . . . . . . . . . . P-CAD PCB (LAY-OUT E AUTO-ROTEAMENTO) . . . .

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 Figura 2.2 Figura 2.3 Figura 2.4 Figura 2.5 Figura 2.6 Figura 2.7 Figura 2.8 Figura 2.9 Figura 3.1 Figura 3.2 Figura 3.3 Figura 3.4 Figura 3.5 Figura 3.6 Figura 3.7 Figura 3.8 Figura 3.9 Esquema interno de motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabela verdade para acionamento dos motores de passo . . . . . . . Circuito para acionar motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . . . Porta paralela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito para testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste do transistor BC337 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste dos resistors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Teste do valor de sa da do IRFZ44N . . . . . . . . . . . . . . . . . . IRFZ44N . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito para movimentar motor de passo . . . . . . . . . . . . . . . Componentes ajustados para receber trilhas . . . . . . . . . . . . . Circuito ap os o recebimento das trilhas . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito blindado (Aterrado) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Circuito pronto para impress ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fotolito em papel vegetal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tela sobre fotolito na mesa de luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tela pronta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Placa de fenolite sob a tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 16 17 20 21 22 22 23 23 26 26 26 27 27 28 28 28 28 28 29 29 29 30 30 30 30 31 31

Figura 3.10 Placa ap os receber a tinta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.11 Placa sendo colocada na soluc a o de percloreto de ferro . . . . . . . Figura 3.12 Placas em repouso na soluc a o de percloreto de ferro . . . . . . . . . Figura 3.13 Placa corro da pelo percloreto de ferro . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.14 Marcac a o dos locais na placa a serem furados . . . . . . . . . . . . Figura 3.15 Placa sendo furada para receber os componentes . . . . . . . . . . . Figura 3.16 Ilustrac a o de um componente na placa . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.17 Ilustrac a o de soldagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.18 Placa ap os a solda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Figura 3.19 Componentes soldados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Figura 4.1 Figura 4.2 Figura 4.3 Figura 4.4 Figura 4.5 Figura 4.6 Figura 4.7 Figura 5.1 Figura 5.2 Figura 5.3 Figura 5.4 Figura 5.5 Figura 5.6

Portas de Alimentac a o o do Brac Movimentac a o horizontal . . . Movimentac a o vertical . . . . . Contra-peso . . . . . . . . . . . Eletroima . . . . . . . . . . . . Suspens ao de pec a . . . . . . . Alimentac a o Mec anico o do Brac

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32 33 33 33 34 34 35 37 38 38 39 39 41

Instalando plugins IceFaces . . . . . . . . . Projeto Web . . . . . . . . . . . . . . . . . . Criando um novo projeto . . . . . . . . . . . Escolhendo o servidor e a vers ao do Java EE. Denindo o Frameworks . . . . . . . . . . . P agina Web Torre de Hanoi . . . . . . . . .

RESUMO
o remota, implementou-se um Utilizando os conceitos de rob otica e comunicac a brac o mec anico (prot otipo) que simula uma ferramenta para aux lio no deslocamento de materiais pesados em empresas, como chapas met alicas, motores el etricos, transformadores, entre outros, sem o uso da forc a brac al humana. O prot otipo foi desenvolvido utilizando pec as recicl aveis e materiais de baixo custo. O foco principal concentra-se no controle digital de motores de passo atrav es da o remota entre comporta paralela de um computador, e principalmente na comunicac a putadores, pois um computador trabalhar a como servidor e receber a comando enviados atrav es da internet de outro computador. feito a simulac o do jogo Torre de Hanoi, onde as movimentac es feitas na E a o p agina do cliente s ao reetidas no servidor que aciona o brac o mec anico, sendo o brac o es realizadas no jogo. mec anico espelho das movimentac o o de espac O maior ganho est a na reduc a o entre homens e m aquinas, pois atrav es poss da internet e vel haver o acionamento de m aquinas sem a necessidade da presenc a do homem no local onde elas se encontram.

o remota, programac o. Palavras-chave: Rob otica, comunicac a a

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INTRODUC AO

1.1

es iniciais Considerac o

O processo de ensino-aprendizagem de rob otica tem se desenvolvido muito nos ltimos anos, devido a reduc o dos custos da eletr o ocorre devido ao u a onica. Esta reduc a grande consumo de mercado. O ensino desta disciplina vem sendo centrado basicamente no treinamento de alu` venda s nos usando software e hardware que est ao a venda no mercado. Os kits a ao compostos por motores, leds e pec as de encaixe para montagem de estruturas previamente o e confecc o de um circuito descritas em manuais. Isso se d a pelo fato de que a elaborac a a interpretada como sendo dif o dos pr a e cil. Por em a elaborac a oprios circuitos ainda e o de equipamentos e/ou projetos. forma mais barata que se tem para a construc a

1.2

o e objetivos deste trabalho Motivac a

Seguindo o desenvolvimento da rob otica , muitas pesquisas est ao sendo realizadas para disponibilizar servic os remotos capazes de movimentar rob os.(REPORTS, 2008; EPOCA, 2000; CARINE TEIXEIRA JEEVEL L. DOS SANTOS, 2008) o encurtamento da dist A grande vantagem dos servic os remotos e ancia entre pes poss es atrav soas e equipamentos, pois, e vel realizar operac o es de controles ou at e mesmo pela internet. Em Londres, engenheiros brit anicos desenvolveram um brac o mec anico preso a capaz de circular pela casa. Este, e ativado por controle remoto e uma base m ovel que e c amera lmadora. O brac o tem como design uma m ao muito semelhante a m ao humana, o que lhe permite realizar pequenas tarefas que auxiliam pessoas com diculdades f sicas, como pegar um copo dagua ou segurar pequenos objetos. Este ganhou o nome de Smart Award Hand Arm System, e foi desenvolvido pela companhia brit anica Shadow Robot Company.(REPORTS, 2008) J a na Universidade Duke, em Durham, nos Estados Unidos, uma equipe liderada

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por um brasileiro, foi al em e criou um brac o mec anico acionado por comando cerebrais de um macaco. Para isso, foram utilizados 96 eletrodos ligados a cabec a de um macaco. Estes eletrodos captaram os sinais cerebrais, de um simples movimento realizado, como pegar uma banana sobre uma mesa, e transmitiu-os a um computador que codicou os sinais e retransmitiu-os a um outro computador, ligado a 950 km de dist ancia, atrav es da internet. O computador receptor decifrou os sinais recebidos e acionou um brac o mec anico reetindo os movimentos realizados pelo macaco. (EPOCA, 2000) Com base nos estudos j a realizados e buscando o aperfeic oamento dos conhe rea de programac o e hardware, criou-se um brac cimentos adquiridos no curso, na a a o o das placas de mec anico usando pec as recicladas e pec as de baixo custo para a elaborac a controle dos motores de passo. Os motores de passo s ao controlados por sinais el etricos, o que lhes permite alta precis ao de movimentos. Estes sinais s ao enviados atrav es da porta paralela de um micro computador, para as placas controladoras. Este computador, por sua vez, recebe os sinais de outro computador, ligado somente pela rede mundial de computadores, a internet. o do jogo Torre de Hanoi. Neste encontra-se uma interface que faz a simulac a um quebra-cabec Torre de Hanoi e a formado por uma base contendo tr es pinos. Em um destes pinos est ao dispostos n discos, uns sobre os outros, em ordem crescente de di ametro, de cima para baixo. O problema consiste em passar todos os discos de um pino para outro, usando um dos pinos como auxiliar, de maneira que um disco maior nunca o. Para solucionar um Hanoi de 3 que em cima de outro menor em nenhuma situac a discos, como o usado neste caso, s ao necess arios 23 1, totalizando um m nimo de 7 movimentos. (IMATICA, 2008) o deste trabalho foram utilizados os conceitos de comunicac o Para a realizac a a o de tecnologias como a web e a programac o, para a elaborac o de remota e a associac a a a um sistema interativo capaz de realizar movimentos no brac o mec anico.

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DESENVOLVIMENTO

2.1

Funcionamento do circuito

necess Antes da montagem do circuito e ario compreender o funcionamento de um motor de passo.

2.1.1

Entendendo o Motor de passo

um motor el usado quando se quer ter precis O motor de passo e etrico que e ao de o angular. Diferentemovimentos como, por exemplo, alcanc ar uma determinada posic a mente do motor de corrente cont nua, este n ao mant em um giro constante do seu eixo e o at sim uma determinada posic a e que se envie um sinal para que ele gire at e a pr oxima o. O motor de corrente continua, ao ser aplicado uma tens posic a ao nos seus terminais, gira com uma velocidade angular constante, mas o motor de passo ao ser aplicado uma ngulo a partens ao nos seus terminais n ao gira e sim posiciona-se em um determinado a o anterior. Esse deslocamento e chamando a ngulo de passo. Geralmente o tir da posic a o ngulo de passo e de 1.8 (um v a rgula oito graus). Pode-se dizer que o motor de passo e ` forma como ele e acionado. um motor digital devido a O motor de passo possui quatro bobinas, sendo que dois terminais de duas bobinas nico terminal. Dessa forma o motor de passo possui 6 est ao conectados formando um u terminais de acionamento conforme a gura 2.1. Os terminais BLK(B) e WHT(W) s ao os terminais onde se aplica a tens ao Vcc (12V fonte externa) para que o motor possa ser acionado. Os outros terminais RED(R), WHT/RED(WR), GRN(G) e WHT/GRN(WG) s ao os terminais onde se deve aplicar tens ao de 0V ou Vcc (5V da porta paralela) para que ele possa dar um determinado passo tanto no sentido hor ario como no sentido anti-hor ario. A tens ao Vcc depende do motor e pode ser 5V, 8V, 12V ou mais. Os terminais R e WR nunca podem ter o mesmo valor de tens ao, ou seja, se um deles estiver em Vcc o outro obrigatoriamente tem de estar em 0V, isto vale para os terminais G e GW. da seguinte forma: suponha-se que os terminais R e G estejam O funcionamento e

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Figura 2.1: Esquema interno de motor de passo em 0V, obrigatoriamente neste instante, os terminais WR e WG est ao em Vcc e o motor o. Ao passar G para Vcc e WG para 0V o motor d est a em uma determinada posic a a um ngulo de passo. Agora ao passar R para Vcc e WR para 0V o motor d giro de um a a um outro passo. Voltando G para 0V e WG para Vcc o motor d a outro passo. Voltando R para 0V e WR para Vcc o motor d a mais um passo. Neste ponto, os terminais est ao com o mesmo valor de tens ao que no in cio do acionamento, por em o motor est a quatro o inicial. Se for repetido essa operac o indenidamente o motor continua passos da posic a a girando em um determinado sentido. Se parar de alternar os sinais de tens ao nos terminais o. Se for considerado que 0V e o n do motor, ele p ara nesta posic a vel l ogico 0 e o Vcc sempre o inverso l sempre o o n vel l ogico 1 que a tens ao em WR e ogico de R e WG e inverso l ogico de G pode-se traduzir o funcionamento do motor de passo em uma tabela verdade conforme gura 2.2:

Figura 2.2: Tabela verdade para acionamento dos motores de passo Deve-se vericar que na tabela verdade n ao h a necessidade de colocar os valores de WR e WG, pois s ao inversos l ogicos de seus correspondentes R e G. Se a tabela for corrida de cima para baixo o motor gira no sentido hor ario, e se a tabela for corrida de baixo para cima ele gira no sentido contr ario (anti-hor ario). necess Ap os compreender o funcionamento de um motor de passo e ario compre o. ender o circuito que faz sua movimentac a

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2.1.2

Circuito eletr onico

um pouco diferente Um circuito eletr onico para fazer o motor de passo funcionar e que o circuito de um motor de cont nua, pois o motor de passo possui quatro bobinas enquanto o motor de corrente cont nua possui apenas uma. Existem v arias possibilidades de se montar o circuito para o motor de passo sendo que cada uma tem suas vantagens o que est e suas desvantagens. O que mais se aproxima do melhor circuito e a proposto conforme esquema eletr onico da gura 2.3. Neste circuito as bobinas s ao acionadas por mosfets de pot encia. Os mosfets s ao transistores que tem funcionamento parecido com os transistores comuns, como o BC337, com uma das vantagens, na base do transistor n ao h a necessidade de injetar corrente e sim aplicar tens ao. Assim, quando se aplica uma tens ao na base do transistor mosfet, n ao existe corrente circulando pela base, como no transistor comum, o uma grande vantagem porque poupa a fonte de sobre-corrente. Ao se aplicar tens que e ao na base do mosfet, os outros dois terminais s ao curto-circuitados e comec a a circular uma corrente pelo transistor. que no transistor comum a Outra diferenc a do mosfet para o transistor comum, e tens ao que se deve aplicar na base do transistor para ele curto-circuitar os outros terminais tem de ser maior que 0.7V e a corrente depende da resist encia de base. No mosfet n ao h a necessidade de resist encia de base pois n ao existe corrente, e a tens ao deve ser aproximadamente a tens ao que est a em um de seus terminais, ou seja, pr oximo de Vcc, pois o outro terminal est a ligado no terra.

Figura 2.3: Circuito para acionar motor de passo Pode-se vericar no circuito que existem duas entradas A e B, que s ao as entradas l ogicas para acionar o motor de passo. Essas entradas recebem um sinal de um computa-

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dor que tem uma tens ao de no m aximo 5V. Os valores que devem-se aplicar nestas entradas tem que ter os valores l ogicos da tabela mostrada anteriormente na gura 2.2, ou seja, 0V para n vel l ogico 0 e 5V para n vel l ogico 1. Com este valor de tens ao, dependendo poss do motor, n ao e vel acion a-lo e mesmo que o motor fosse fabricado para trabalhar uma boa pr com tens ao de 5V n ao e atica ligar um motor diretamente nos terminais de um computador ou de outro equipamento digital pois o motor, por ser uma bobina, poderia levar a queima de algum circuito interno. Assim, o circuito proposto funciona como um amplicador de corrente e um isolador para os terminais do computador. es que e Saindo do terminal A, encontra-se o transistor Q5 que tem duas func o funcionar como um inversor e aplicar a tens ao da fonte na base do mosfet Q1. Assim ao se aplicar uma tens ao de 0V na entrada A n ao haver a corrente na base do transistor Q5 e sem corrente na sua base o transistor Q5 funciona como um circuito aberto. Desta forma, aproximadamente a tens a tens ao aplicada na base do mosfet Q1 e ao da fonte. Para os de aproximadamente 85% do Vcc. Com isso, o mosfet valores de resist encias R3 e R7 e Q1 funciona como um curto-circuito ligando a bobina R. Ao mesmo tempo, com uma es de Q5, funciona como tens ao alta na base do transistor Q6, que tem as mesmas func o um curto-circuito aplicando 0V na base do mosfet Q2 e fazendo a bobina WR desligar. De outra forma, se for aplicado uma tens ao de 5V na entrada A haver a uma corrente na base do transistor Q5 que funciona como um curto circuito aplicando 0V na base do mosfet Q1 que funciona com um circuito aberto desligando a bobina R. Ao mesmo tempo, 0V aplicado na base de Q6 faz o mesmo funcionar como um circuito aberto aplicando Vcc na base de Q2 que passa a funcionar como um curto-circuito ligando a bobina WR. O o mesmo de forma que ao ser aplicado os valores funcionamento do circuito da entrada B e l ogicos nas entradas A e B conforme a tabela mostrada na gura 2.2 citada anteriormente, o motor pode girar para um lado ou para outro. A partir deste circuito, elaborou-se um programa em Desktop para enviar sinais a porta paralela iniciando ent ao a fase de testes.

2.2

o A programac a

Para os testes iniciais elaborou-se um programa em Delphi utilizando a linguagem de baixo n vel assembler, pois assembler tem acesso direto ao hardware. A linguagem Delphi foi escolhida por permitir facilmente a acoplagem com linguagens de baixo n vel. Para isso basta cham a-la em seus procedimentos utilizando ASM e para nalizar a chamada usa-se o comando End, passando os valores necess arios atrav es de uma vari avel do tipo byte, como visto no exemplo abaixo:

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... var b: byte; ... procedure GirarMotor(); var i,j: integer; begin for i := 1 to 8 do begin b := 0; //0 em decimal = asm MOV DX,0378H MOV AL,b OUT DX,AL end; b := 1 ; // 1 em decimal asm MOV DX,0378H MOV AL,b OUT DX,AL end; b := 3 ; //3 em decimal asm MOV DX,0378H MOV AL,b OUT DX,AL end; b := 2 ; //2 em decimal asm MOV DX,0378H MOV AL,b OUT DX,AL end; end; end; ...

00 em bin ario

= 01 em bin ario

= 11 em bin ario

= 10 em bin ario

Neste caso, a vari avel DX recebe a porta escolhida 378H, depois move-se o valor

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da vari avel b para a vari avel Al e move-se o valor da vari avel Al para a vari avel de sa da DX. Esta vari avel faz acesso direto a porta paralela.

2.3

Porta paralela

Utilizou-se porta 378H utilizando os pinos 2 e 3, D0 e D1 respectivamente para a o de um motor. Posteriormente, foram usados os pinos 4 e 5 (D2 e D3) para movimentac a o do segundo motor. a movimentac a Para o acionamento do eletro m a utilizou-se a porta 37AH, utilizando seu pino 16(D2). As portas podem ser melhor compreendidas vistas na gura 2.4.

Figura 2.4: Porta paralela o destas portas h o de acesso no sistema Para a utilizac a a a necessidade de liberac a operacional. 2.3.0.1 Liberar a porta paralela do sistema operacional

O sistema operacional escolhido foi o Windows XP, devido a facilidade de o de suas portas. A maioria dos sistemas operacionais mant liberac a em estas portas fechadas por quest ao de seguranc a. o das portas do Windows XP, NT e 2000 e necess Para a liberac a ario rodar um arquivo chamado UserPort. Este pode ser encontrado no enderec o http://www.eletronica.org/arquivos/userport.zip. Faz-se o download do arquivo e descompacta-o em uma pasta;

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Copia-se o arquivo UserPort.sys para o diret orio c:/windows/system32/drivers (ou c:/winnt/system32/drivers para o Windows NT); Executa-se o programa UserPort.exe; Clica-se no bot ao Start. Clica-se em Exit. Todas as vezes que o computador for iniciado este drive ser a reinicializado auto necess maticamente. Para par a-lo e ario execut a-lo novamente e apertar o bot ao Stop. Ap os estes procedimentos as portas est ao liberadas para o envio de sinais ao circuito.

2.4

Testes do circuito e componentes

Antes da montagem do circuito realizou-se testes no protoboard, como visto na es s gura 2.5, neste simula-se facilmente o circuito pois os componentes e ligac o ao somente encaixados em suas conex oes condutoras.

Figura 2.5: Circuito para testes o de componentes Os testes s ao importantes para evitar perdas, como utilizac a queimados, causando perdas de placas e mesmo perca de tempo em montagens, pois o de testes no Protoboard tem-se a certeza do funcionamento do circuito. com a realizac a

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necess Caso o teste geral do circuito falhe, e ario testar cada componente individualmente. Teste do transistor BC337 NPN. Utilizando um mult Este componente e metro digital, encaixa-se-o na base apropriada para esses testes, como mostra a gura2.6, mudando a chave seletora vericado se o valor est do mult metro para HFE. Em seguida e a aproximado de 300hFE. Caso esse valor d e 1 esse componente esta queimado.

Figura 2.6: Teste do transistor BC337 Teste dos resistors de 2,2K e 10,0K o de resist Com o mult metro ligado na secc a encias (R), com as pontas de prova o dos ligadas nos terminais do resistor, como mostra a gura 2.7, faz-se a vericac a es do componente. valores para saber se correspondem as especicac o

Figura 2.7: Teste dos resistors Teste do mosfet IRFZ44N o espec Neste caso, n ao h a uma func a ca no mult metro para test a-lo. Ent ao devem ser vericados seus valores no protoboard, vericando o valor de sua sa da que deve corresponder a 80% ao de entrada.

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Para isso, coloca-se uma ponta de prova no o terra e a outra no pino de sa da, como mostra a gura 2.8. A sa da corresponde ao pino 1, a entrada ao pino 2 e o pino 3 para aterramento, como visto na gura 2.9

Figura 2.8: Teste do valor de sa da do IRFZ44N

Figura 2.9: IRFZ44N

Para este teste o circuito deve estar ligado ao motor de passo.

2.5

Testes do motor de passo

o do circuito ao motor de passo, deve-se saber quais grupos de Antes da ligac a os formam cada bobina do motor, e quais s ao os os (comuns) a serem ligados ao Vcc (positivo). Seguindo o esquema da gura 2.1, vista anteriormente, com um mult metro li o das resist gado na sec a encias (R), mede-se por exemplo os os vermelho(RED) e azul (BLK) ou azul(BLK) e branco/vermelho(WHT/RED) obtendo o valor de 75R ( esse valor es do fabricante), em seguida mede-se o e as cores variam de acordo com as especicac o branco/vermelho(WHT/RED)com o vermelho(RED), obtendo um valor de 150R, tem-se o o comum, ou seja, o o de menor resist ent ao que o o azul(BLK) e encia. O mesmo teste se aplica a outra bobina para achar seu o comum. Estes dois ser ao ligados juntos no Vcc(12V fonte externa). Caso seja testado, por exemplo, os os vermelho(RED) e verde(GRN) n ao se ob importante pois ter a nenhum valor, pois estes pertencem a bobinas diferentes. Este fato e es de quais os formam uma bobina. alguns motores n ao tem especicac o es no circuito. Ap os saber quais os os comp oem cada bobina s ao feitas as ligac o

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2.6

o do circuito na porta paralela e nos motores Ligac a

Nos pinos 2 e 3 da porta paralela foi ligado o motor 1 (motor da base), e nos pinos o do eletro necess 4 e 5 o motor de sustentac a m a. Sendo que, para cada motor e ario um circuito, pois este aciona somente um motor. Os pinos 2 e 3 foram ligados nas entradas A e B do circuito, respectivamente, sendo o mesmo para o segundo motor. As sa das Q1, Q2, Q3 e Q4 do circuito foram ligadas nas entradas do motor. Sendo Q1 e Q2 para uma bobina do motor, e Q3 e Q4 para a outra bobina. Neste caso s ao necess arios testes, podendo ser necess ario a troca por exemplo das sa das Q1 e Q2 nas es de uma bobina, at o para a movimentac o do motor. ligac o e que haja uma sincronizac a a Os os comuns do motor s ao ligados ao Vcc do protoboad. Neste caso 12 volts (valor que pode variar de acordo com cada motor). ligado ao terra do protoboard e ligado ao terra da porta O o terra do circuito e paralela, que pode ser do pino 18 ao 25. Este ponto deve ser bem observado, pois caso o do terra na porta paralela o motor n n ao haja esta ligac a ao ir a funcionar. Ap os todos os testes conclu dos foram elaboradas as placas.

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DAS PLACAS ELABORAC AO

3.1

Imprimindo o Circuito nas Placas

o de placas de circuito impresso, entre Existem v arios m etodos para a confecc a estes existe um m etodo caseiro chamado transfer encia de toner. Este m etodo consiste em transferir o desenho para uma placa atrav es do aquecimento do toner sobre a placa com um ferro de passar roupas. H a tamb em outro m etodo caseiro mais simples ainda, neste faz-se o desenho diretamente na placa com uma caneta (marcador permanente), por em es estes m etodos n ao permitem imprimir o mesmo desenho em v arias placas ou construc o complexas onde s ao necess arios v arios componentes em um curto espac o da placa de fenolite. o m Um dos melhores e mais baratos m etodos para a impress ao de placas e etodo o deste m necess de Silk screen. Para a utilizac a etodo e ario a impress ao de um desenho em um papel vegetal. Este desenho foi criado a partir do circuito gerado pelo programa P-cad. o e permitir contruc es O programa P-cad foi escolhido por ser de f acil utilizac a o de circuitos complexos. A partir do circuito proposto anteriormente, usando o programa P-Cad SCH(Esquem atico) foi gerado o circuito visto na gura 3.1. Para maiores detalhes de como montar o circuito no P-cad consulte anexo A. transferido para o P-Cad PCB, ver anexo B, onde seus Em seguida esse desenho e componentes s ao ajustados de forma que as linhas n ao se cruzem, como visto na gura 3.2. Ap os garantir que nenhuma linha esteja cruzada, este circuito recebe as trilhas como

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Figura 3.1: Circuito para movimentar motor de passo

visto na gura 3.3. Caso Alguma trilha esteja cruzada haver a um prov avel curto-circuito na placa, impedindo assim seu funcionamento.

Figura 3.2: Componentes ajustados para receber trilhas

Figura 3.3: Circuito ap os o recebimento das trilhas

A gura 3.4 mostra o circuito blindado, ou seja aterrado. As ilhas (pontos cinzas) ser ao furadas na placa para receber os componentes. feito a impress Ap os o processo de blindagem, seguindo o anexo b, e ao do circuito em papel vegetal, como visto na gura 3.5.

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Figura 3.4: Circuito blindado (Aterrado)

Figura 3.5: Circuito pronto para impress ao

Com este desenho em m aos inicia-se o processo de impress ao por Silk screen. Por timo acabamento, o que torna o circuito mais este processo, tem-se como resultado um o o em s con avel, al em deste permitir maior facilidade na produc a erie. Utilizado tamb em para a impress ao de estampas em camisas, o m etodo de Silk conhecido como serigraa, na qual se utiliza uma tela de nylon presa screen tamb em e a um quadro de madeira. Esta tela recebe o desenho do circuito atrav es de um processo fotoqu mico. Este processo consiste em preparar a tela com uma emuls ao fotosens vel. o dessa emuls Para a preparac a ao utiliza-se 90 % de foto-emuls ao (cola a base de pva) e 10 % de sensibilizante, que s ao misturados at e formar uma mistura homog enea. Esta mistura espalhada sobre a tela que car e a em repouso no escuro at e secar. (JONAS, 2008) devido ao fato de que a emuls A necessidade de estar no escuro e ao fotosens vel n ao pode receber raios ultra-violetas, pois caso ocorra, esta emuls ao ir a queimar, tornando assim n ao reveladora.(SCRIDB, 2008) A tela estar a seca quando passar de brilhante para fosca. Para acelerar o processo de secagem, utiliza-se um secador de cabelos, tomando o a resist o cuidado de n ao aproximar muito da tela, pois, caso haja aproximac a encia do secador poder a emitir luz ultravioleta. colocada sobre o fotolito em uma mesa de luz para a revelac o, Em seguida a tela e a veja as guras 3.6 e 3.7. Para melhor ader encia do fotolito a tela, s ao colocados pesos sobre a tela. o varia de acordo com a intensidade das luzes. O tempo de espera para a revelac a composta de 9 l Neste caso foram necess arios 2 minutos, visto que a mesa e ampadas de 40 Wats cada. gua, removendo a emuls Em seguida, lava-se a tela com um jato de a ao que n ao o, formando assim os locais por onde haver endureceu durante a revelac a a passagem de tinta como mostra a gura 3.8. feita a preparac o da placa para receber o desenho, Com uma palha de ac o e a

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Figura 3.6: Fotolito em papel vegetal

Figura 3.7: Tela sobre fotolito na mesa de luz

Figura 3.8: Tela pronta lixando-a bem. Em seguida, limpa-se com um solvente para remover qualquer impureza que restou na superf cie da placa. Com a tela sobre a placa de cobre, como mostra a gura 3.9, espalha-se a tinta com o aux lio de um rodo de borracha, formando um desenho igual ao do fotolito na placa, veja gura 3.10.(JONAS, 2008)

Figura 3.9: Placa de fenolite sob a tela

Figura 3.10: Placa ap os receber a tinta

Neste ponto as placas j a est ao prontas para a corros ao com o percloreto de ferro. Tomando os devidos cuidados descritos na embalagem do produto, como usar luvas

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o, entre outros cuidados, dissolve-se 200 ml do propl asticas, n ao respirar sobre a soluc a gua e mistura-se por dois minutos. Deixa-se a soluc o esfriar e duto em 600 ml de a a coloca-se as placas com o lado cobreado para baixo, como mostra a gura 3.11. Deixa-se em repouso por cerca de 15 minutos como mostra a gura 3.12.

Figura 3.11: Placa sendo colocada na soluc a o de percloreto de ferro

Figura 3.12: Placas em repouso na soluc a o de percloreto de ferro

o e lava-se. Note que onde n Retira-se as placas da soluc a ao havia tinta foi corro do pelo percloreto de ferro como mostra a gura 3.13.(ELETRONICA, 2008)

Figura 3.13: Placa corro da pelo percloreto de ferro limpa com um solvente, removendo toda a tinta. Com o A superf cie da placa e o marca-se os pontos que ser aux lio de uma punc a ao furados para encaixe dos componentes, como mostra a gura 3.14. Em seguida, utilizando um perfurador de placa, s ao feito furos como visto na gura 3.15. Neste ponto a placa esta pronta para receber os componentes que ser ao soldados.

30

Figura 3.14: Marcac a o dos locais na placa a serem furados

Figura 3.15: Placa sendo furada para receber os componentes

3.2

Soldando os coponentes

feita a limpeza dos terminais dos componentes Com um pedac o de palha de ac o e onde ser ao soldados. Encaixa-se o componente na placa na qual as pontas s ao dobradas ngulo de aproximadamente 45 graus, como mostra a gura 3.16. formando um a Utilizando um ferro de solda, preferencialmente de 30W, encosta-se sua ponta no terminal do componente e na placa e concosta-se o o de solda somente no terminal do componente, como mostra a gura 3.17.

Figura 3.16: Ilustrac a o de um componente na placa

Figura 3.17: Ilustrac a o de soldagem

O o de solda n ao deve ser encostado diretamente na ponta do ferro de solda, para evitar que a extremidade do componente e a placa n ao estejam aquecidos adequadamente e a solda n ao tenha uma boa ader encia. Tamb em deve-se tomar o cuidado de n ao car com o ferro de solda encostado na extremidade do componente por muito tempo, pois, caso ocorra esse poder a se queimar. Em seguida corta-se a ponta que restou acima da solda. Na gura 3.18, vemos a solda pronta na placa e na gura 3.19, vemos no fundo da placa, como cou os componentes ap os a solda.

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Figura 3.18: Placa ap os a solda

Figura 3.19: Componentes soldados

o do brac Ap os a conclus ao das placas iniciou-se a criac a o.

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DO BRAC CONSTRUC AO O

4.1

O brac o

Visando um baixo custo, utilizou-se pec as recicladas de um ferro velho, como motores de passo (12V) e engrenagens de impressoras, tubos, rolamento, chapas de metal o de um eletro e uma bobina de um motor de corrente cont nua para fazer a func a m a. es el Para as ligac o etricas das placas e motores de passo foram utilizados, uma o, uma porta paralela e uma porta PS/2, como visto na gura 4.1, fonte de alimentac a reutilizados de uma CPU.

Figura 4.1: Portas de Alimentac a o do Brac o o do brac o Utilizou-se uma base met alica na construc a o para uma melhor xac a dos componentes, tais como esticador de correia, motores de passo e astes, que fazem movimentos no sentido horizontal e vertical. Estes foram instalados de forma estrat egica o. para uma melhor adequac a O motor da base movimenta o brac o no sentido horizontal utilizando uma correia dentada transmitindo movimentos para uma aste. Esta correia possui um esticador para o de torque da aste. A aste est evitar que o motor deslize durante a operac a a apoiada sobre para dar mais leveza um rolamento de esferas, xo na base met alica. Este rolamento e o horizontal, veja gura 4.2. aos movimentos da haste de movimentac a

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o vertical utiliza-se um outro motor que transmite seus moviPara a movimentac a o vertical da mentos para engrenagens. Estas, reduzem o torque durante a movimentac a segunda aste, veja gura 4.3.

Figura 4.2: Movimentac a o horizontal

Figura 4.3: Movimentac a o vertical

utilizado um contra peso na parte de tr Al em das engrenagens, tamb em e as da o vertical. Esta haste sustenta o eletro aste de movimentac a m a, veja gura 4.4. O contra o de peso torna mais leve os movimentos do motor que move a haste, durante a sustentac a es do brac pec as, nas operac o o.

Figura 4.4: Contra-peso

4.2

O eletro m a

o do O eletro m a ir a recolher pec as met alicas em tr es pontos, fazendo a simulac a composto por uma bobina de um motor de corrente jogo Torre de Hanoi. O eletro m ae cont nua, veja gura 4.5. As duas extremidades desta bobina s ao energizadas, formando assim um campo magn etico capaz de atrair objetos met alicos,veja gura 4.6. necess N ao e ariamente uma bobina de um motor para formar um eletro m a, apenas usou-se esta para facilitar o trabalho. Por em pode-se usar uma aste met alica envolta de aproximadamente um metro e meio de o encapado ou esmaltado. (F ISICA, 2008)

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Figura 4.5: Eletroima

Figura 4.6: Suspens ao de pec a

determinada pela grandeza da A intensidade do campo magn etico da bobina e corrente el etrica aplicada. (F ISICA, 2008) utilizado somente uma sa Para o acionamento do eletro m ae da do circuito (Q1) feito o aterramento. ligada a uma extremidade da bobina. Na outra extremidade e Envia-se somente um byte para o bit A, sendo o bit B desprezado. Veja o c odigo abaixo:

procedure ligareletroima(); begin b := 3; // 3 em decimal asm MOV DX,37AH mov AL,b OUT DX,AL end; end; procedure desligareletroima(); begin b := 4 ; //2 em decimal asm MOV DX,37AH MOV AL,b OUT DX,AL end; end;

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4.3

o das placas e eletro Alimentac a m a

O eletro m a por ser constitu do de uma bobina de um motor muito pequeno, opera a uma baixa tens ao, sendo aplicado neste apenas 5V, j a os motores de passo trabalham com 12V. o de uma fonte que Como estes valores s ao diferentes foi necess ario a utilizac a o reutilizada de um gerasse estes valores. Neste caso usou-se uma fonte de alimentac a microcomputador, sendo instalado nesta uma chave para seu acionamento, como vista na o desta chave de acionamento, consulte a etiqueta do produto, gura 4.7. Para a instalac a nesta cont em quais os os devem ser conectados para o acionamento da fonte. Estes os podem variar de acordo com cada modelo utilizado.

Figura 4.7: Alimentac a o o do Brac Mec anico o, sendo: Foram utilizados somente 3 os da fonte de alimentac a Vermelho 5V Amarelo 12V Preto Terra o via web. Ap os a conclus ao do brac o, iniciou-se a programac a

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DO BRAC 5 MOVIMENTAC AO O VIA INTERNET

5.1

IDE NetBeans com ICEFaces

o web foi utilizado a IDE NetBeans 6.1, utilizando componentes Para a programac a ICEFaces. um conjunto de componentes open source, desenvolvido pela ICEO ICEFaces e Soft. Que tem por nalidade integrar as tecnologias JSF e Ajax de forma nativa, ou seja, todos os componentes do ICEFaces s ao componentes JSF que d ao suporte ao Ajax. o web com ICEfaces e necess Para construir uma aplicac a ario baixar alguns plugins e adicion a-los a IDE do Netbeans 6.1. A seguir, ser ao apresentados como obteve-se estes plugins e como adicionou-se os mesmos a API.

5.1.1

Obtendo os plugins
eletr onico: www.icefaces.org/main/downloads/os-

Acessa-se o enderec o downloads.iface

Em IDE Tool Integration clica-se em NetBeans; Clica-se em ICEfaces-1.7.1-NetBeans-6.1-modules; Clica-se em Download; Salva-se o arquivo .zip em uma determinada pasta e logo ap os descompacta-se-o. necess E ario criar uma conta no site do IceFaces.org.

5.1.2

Instalando os plugins

Abre-se o IDE NetBeans 6.1. Na barra de Menu clica-se em Tools (Ferramentas);

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Na janela Plugins, clica-se na aba Downloads em seguida Add Plugins;

Seleciona-se a pasta onde foi descompactado o arquivo .zip, selecionando os arquivos com-icesoft-faces-vwp-ide.nbm e com-icesoft-ide-netbeans-libs-module.nbm, clica-se em Abrir (Open);

Marca-se as duas caixas como visto na gura 5.1 e clica-se em Install.

Figura 5.1: Instalando plugins IceFaces

Cria-se um novo projeto indo em File(Arquivo), New Project (Novo Projeto) , e o Web) e clica-se no bot seleciona-se Web marcando Web Application (Aplicac a ao Next (Pr oximo), como mostra a gura 5.2.

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Figura 5.2: Projeto Web

D a-se um nome ao projeto, selecionando o local do Projeto e a pasta do projeto e clica-se em Next(Pr oximo), como visto na gura 5.3.

Figura 5.3: Criando um novo projeto

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Dene-se o Servidor preferencial: Apache Tomcat ou GlassFish. Neste caso utilizou-se o Apache Tomcat, como mostra a gura 5.4 e clica-se em Next(Pr oximo);

Figura 5.4: Escolhendo o servidor e a vers ao do Java EE.

o VisualWeb ICEFaces como mostra a gura 5.5. Para nalizar, escolhe-se a opc a

Figura 5.5: Denindo o Frameworks

40

o do brac Ap os congurada a IDE, criou-se a p agina para a movimentac a o Mec anico.

5.2

P agina web

Na p agina, foram chamados os execut aveis feitos em Delphi, contendo o c odigo o ao hardware em assembler, como visto anteriormente. Para essa que faz a comunicac a chamada utilizou-se o m etodo Runtime como visto abaixo: public static void mover1para2(){ try { Runtime.getRuntime().exec("/src/java/Executaveis/ Mover1para2.exe"); } catch (IOException ex) { Logger.getLogger(MoverBracoMecanico.class.getName ()).log(Level.SEVERE, null, ex); } } es no Delphi para tornar os forms invis Neste caso foram feitas alterac o veis, evitando assim que quem carregados na tela ou na barra de tarefas. es do Object Inspector muPara tornar o form invis vel altera-se as congurac o dando as propriedades AlphaBlend para True e AplhaValue para 0. Para que este n ao aparec a na barra de tarefas altera-se o c odigo do Projetct1.dpr para o c odigo visto abaixo: program Project1; uses Forms, Windows, Unit1 in Unit1.pas {Form1}; {$R *.RES} var ExtendedStyle : Integer; begin Application.Initialize; ExtendedStyle := GetWindowLong(Application.Handle,

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gwl_ExStyle); SetWindowLong(Application.Handle, gwl_ExStyle, ExtendedStyle or ws_Ex_ToolWindow and not ws_Ex_AppWindow); Application.CreateForm(TForm1, Form1); Application.Run; end. o, pois este ca carreH a a necessidade de nalizar cada processo processo ap os a execuc a gado na mem oria. Para isso, acrescenta-se Application.Terminate no programa principal. Os execut aveis s ao chamados a partir de bot oes na pagina web como visto na gura 5.6.

Figura 5.6: P agina Web Torre de Hanoi

42

CONCLUSAO

es, decorrentes da O projeto Brac o Mec anico Via Web, apesar de suas limitac o falta de material adequado, alcanc ou os objetivos almejados. Sendo apresentado na X tima aceitac o pelo p SEMINFO, Semana de Inform atica do UNIFOR-MG, tendo o a ublico participante. o de motores de passo, e poss Com a utilizac a vel o controle digital do brac o atrav es de computadores, obtendo a precis ao dos movimentos necess arios para este tipo o. de aplicac a o do brac reas j A construc a o ajudou a desenvolver a a estudadas antes do curso de o, como a mec reas pouco Ci encia da Computac a anica. Tamb em foi poss vel desenvolver a conhecidas como eletr onica digital. o do eletro O brac o ainda pode ser aperfeic oado, fazendo a substituic a m a por uma m ao mec anica, dando a possibilidade de pegar materiais que n ao sejam especicamente metais. o via Web, sendo feita a programac o Tamb em pode ser melhorado a comunicac a a totalmente em Java, usando JNI (Java Native Interface), substituindo assim as chamadas de execut aveis feitos em outras linguagens. poss E vel notar facilmente, hoje, no mercado de trabalho v arios brac os mec anicos o. Estes facilitam a vida do homem e trabalhando, principalmente em linhas de produc a o de custos para as empresas. Por esse motivo, este e um tema contribuem para a reduc a de grande import ancia t ecnica e econ omica.

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REFERENCIAS
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ANEXO A

P-CAD SCH (ESQUEMATICO)

o e utilizac o do P-cad SCH, conPara melhor congurac a a sulte a apostila do Professor Marcos Zamboni, P-Cad Parte 1 SCH.Esquem atico, dispon vel em: http://www.eletronica24h.com.br/Apostilas/PCAD%20%20APOSTILA%20%20parte1%20-%20SCH.pdf um guia das partes b Esta apostila e asicas do P-cad SHC. Nela ser ao encontrados os seguintes t opicos: es b Congurac o asicas; Carregando bibliotecas e colocando componentes; Colocando valores e Refer encia dos componentes na tela; Recolocando valores de refer encia automaticamente; Colocando as linhas de conex ao (Wire); Retirando ou modicando uma wire; Criando componentes a partir de um existente; Criando uma nova biblioteca; Alterando os Grids; Colocando molduras e t tulos; Inserindo texto na moldura; Gerando lista de componentes; Congurando e mudando Grid absoluto e relativo; Medindo dist ancias com a ferramenta r egua; Comandos de acesso r apido via teclado.

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ANEXO B P-CAD PCB (LAY-OUT E AUTOROTEAMENTO)

o do P-Cad PCB consulte a apostila do Para melhor utilizac a Professor Marcos Zamboni, P-Cad Parte 2 PCB (Lay-out e autoroteamento, dispon vel em: http://www.eletronica24h.com.br/Apostilas/PCAD%20APOSTILA%20parte%202%20%20PCB.pdf um guia b Esta apostila e asico que aborda todos os tens do programa P-Cad PCB. Nela ser ao encontrados os seguintes t opicos: Colocando uma conex ao; Inserindo um Pad (ilha); Modicando os Pads; Modicando um Pad espec co; o (Via); Colocando um Pad em comunicac a Inserindo uma linha; Dimensionando espessura de linhas (trilhas); Desenhando curvas, arcos e c rculos; Criando um pol gono; Criando m ascara de cobre para blindagem ou aterramento; Colocando o Keepout (Mantenha dist ancia); Colocando textos no projeto; Criando um Lay-out;

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Carregando as bibliotecas no projeto; Dimensionando o ambiente de trabalho; Inserindo os componentes; Alterando o tipo do cursor; Rotacionado um componente; o de um componente (Espelho); Invertendo a posic a o de valores do componente; Alterando a visualizac a Inserindo trilhas (lines); Selecionando e criando um grid; Como medir a dist ancia entre pontos utilizando a ferramenta r egua; Inserindo uma moldura; Inserindo textos na legenda da moldura; Inserindo uma legenda; Criando uma nova biblioteca de componentes; Criando um novo componente a partir de um j a existente; Inserindo uma tabela no seu projeto; Imprimindo seu Lay-out; Gerando listas de componentes e outras listas; Roteamento autom atico; Renumerando os componentes; Transferindo um desenho do SHC para o PCB; Algumas teclas de acesso r apido ( Atalhos );