Fundamentos de robtica

Humberto A. Secchi
Instituto de Automtica Departamento de Electrnica y Automtica Facultad de Ingeniera Universidad Nacional de San Juan email: hsecchi@inaut.unsj.edu.ar

Captulo I: Introduccin
Objetivo: Presentar los alcances generales de la robtica

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Historia Concepto Clasificacin Reflexiones Desarrollo del curso

Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres vivos. Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento. ~1450 - Leonardo Da Vinci construye el primer humanoide. Una armadura de metal que poda mover sus brazos y cabeza en forma independiente a travs de un ingenioso sistema de engranajes y palancas.

Captulo I

Fundamentos de robtica

Historia
o Antes del siglo XVIII
o

Creaciones mecnicas con el fin de imitar a los seres vivos. Creaciones cuya finalidad es el entretenimiento. 1738 - Jacques de Vaucanson construye un pato mecnico hecho con ms de 4000 piezas. El pato poda graznar, baarse, beber agua, comer granos, digerirlos y evacuarlos. El paradero del pato es desconocido hasta nuestros das.

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Historia
o Despus del siglo XVIII
o

Se piensa en las mquinas como algo configurable y adaptable. Creaciones con fines productivos que contribuyeron a la llegada y al auge de la revolucin industrial. 1801 Joseph Jacquard construye la primer mquina textil programada mediante tarjetas perforadas, gracias a la llegada, en 1788, del Regulador de Watt.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Karel Kapek uso la palabra ROBOT por primera vez en su obra Rosums Universal Robots (1921). Robota es una palabra checa que significa trabajo forzado.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Se considera a Norbert Wiener como el padre de la ciberntica (1948), pero Grey Walter en 1953 con el diseo de su Mquina Speculatrix, fue el precursor de la robtica.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial.

R. C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo elctrico (1954). Adems incorpora sensores de fuerza. Captulo I Fundamentos de robtica

Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. General Motors incorpora el primer robot manipulador a sus lneas de produccin (1960). El robot comercial Unimate de la empresa Unimation.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Nace en la universidad de Stanford el robot mvil Shakey (1968). Estaba dotado de sensores de visin y tctiles, era capaz de moverse y reconocer formas.

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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. LEGO y el MIT Media Lab colaboran para construir el primer LEGO orientado a la educacin.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial. Se desarrollan los primeros sistemas robticos basados en realimentacin visual y de fuerza.
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Historia
o Revolucin tecnolgica (Siglo XX)
o o o o o o Aos 20: Ficcin Aos 40: Ciberntica Aos 50: Automatizacin Aos 70: Computadora. Aos 80: Informtica. Aos 90: Inteligencia artificial.

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Concepto
El concepto de robot industrial segn ISO:
o Un robot es un manipulador reprogramable, multifuncional, controlado automticamente, que puede estar fijo en un sitio o moverse y esta diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, por medio de movimientos variables programados para la realizacin de diversas tareas o trabajos. o Un robot mvil es un sistema capaz de moverse en entornos, que puede estar estructurado de diferentes maneras mediante diversos dispositivos de locomocin (ruedas o patas). Usualmente estos robots estn equipados con sensores que le permiten explorar el entorno.
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide : Apariencia humana. Busca imitar comportamientos. Robot mvil Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios

Asimo (Honda)

Actroid (Kokoro)

Captulo I

Fundamentos de robtica Aibo (Sony)

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil : Estructura mecnica dotada de un sistema de traccin y direccin. Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios

Pioneer (ActiveMedia)
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil Robot industrial : Robot manipulador diseado para mover materiales o dispositivos especializados. Robot inteligente Robot de servicios IRB 140 (ABB)

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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Robot mvil Robot industrial Robot inteligente : Robot capaz de trabajar y moverse en entornos desconocidos. Robot de servicios

Sojouner (JPL)
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Clasificacin
En funcin de sus caractersticas:
o o o o o Humanoide Floor cleaning Robot mvil robot (Samsung) Robot industrial Robot inteligente Robot de servicios : Robot que est destinado al desarrollo de servicios de utilidad social

Wheelesley (UMass) Hibrid assistive limb (Tsukuba University)

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes o Segn la estructura mecnica

puede ser de 3, 4 6 ejes. Ms de 6 ejes se denominan redundantes.

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Clasificacin
Tipos de robots industriales (segn IFR)
o Segn el nmero de ejes o Segn la estructura mecnica

cartesiano, SCARA, antropomrfico, esfrico, cilndrico, paralelo.

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Clasificacin
En funcin del rea de aplicacin
o o o o o o o o o Ensamblado, Entrenamiento, Investigacin (docencia), Inspeccin (medicin), Empaquetado (paletizaje), Carga (descarga), Pintura, Mdico, Soldadura.

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Reflexiones
o o o o En ningn momento se mencionaron aspectos como: Pensamiento Razonamiento Percepcin

o Un robot es una mquina capaz de extraer informacin de su entorno y usar el conocimiento acerca de su mundo para actuar sin problemas de una manera segura y decidida (R. Arkin, 1998). o Un robot es un sistema autnomo el cual existe en un mundo fsico, puede sensar su entorno y puede actuar sobre ste para alcanzar determinados objetivos. o La Robtica no se limita a construir, ni a usar robots.
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Desarrollo del curso

PARTE I: Manipuladores o Componentes y subsistemas
o Captulo II

o Cinemtica y dinmica
o Captulo III, IV y V

o Planificacin de trayectorias
o Captulo VI

o Control en interaccin con el entorno (VisinFuerza)

o Captulo VII y VIII

o Programacin de robots PARTE II: Robots mviles

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