TEMA 1: Sistema GPS

1. Introducción histórica

El sistema de Posicionamiento Global (GPS) fue desarrollado para

reemplazar al sistema TRANSIT, e intentar subsanar los dos
inconvenientes principales que este presentaba. El primer problema
del sistema TRANSIT, era la existencia de grandes intervalos de
tiempo sin cobertura. El segundo la relativa baja exactitud
proporcionada para la navegación.

Por el contrario, el GPS determina con rapidez y exactitud, el

momento en el tiempo, la posición y la velocidad de un punto en
cualquiera parte de la superficie terrestre, poseyendo además la
ventaja de tener un bajo coste.

1.1. Navegación con GPS

GPS: Determinación instantánea de la posición de un punto.

Utiliza las seudodistancias para el posicionamiento, estas se calculan
midiendo el tiempo de viaje de la señal y multiplicándolo por su
velocidad o por la medida de fase de la señal.

El objetivo es determinar la posición y la velocidad instantánea de

cualquier cuerpo en movimiento. Como ya hemos mencionado, uno
de los principales problemas del sistema TRANSIT era el hecho de que
los seis satélites que orbitaban no eran capaces de proporcionar un
posicionamiento continuo.
 Figura 1.1: Esquema general de la constelación NAVSTAR

1.1.1. Constelación de satélites

Para suministrar un posicionamiento continuo fue necesario

desarrollar un esquema de órbitas, de tal manera que se asegure que
siempre estén visibles electrónicamente al menos cuatro satélites.
Fueron propuestos varios esquemas, y el seleccionado fue el
compuesto por 21 satélites, moviéndose en órbitas inclinadas 55º con
respecto al plano ecuatorial y de 12 horas de duración. Esta
constelación, salvo imprevistos, proporciona un mínimo de cuatro
satélites visibles y con una buena geometría, las 24 horas del día y en
cualquier punto de la superficie de la Tierra. Dependiendo del ángulo
de elevación elegido, habrá con frecuencia más que el número
mínimo de satélites disponibles para el uso y será durante estos
periodos cuando se realizarán las observaciones. Asumiendo un
ángulo mínimo de elevación de 10º serán escasos los periodos donde
no estén visibles al menos 10 satélites.

Cuando hablamos de GPS, hablamos de la constelación NAVSTAR,

pero existen más:
 GLONASS: Su principal problema es que estuvo muy
desatendida. Fue construida por la antigua Unión Soviética y es
mantenida por Rusia. Tiene entre 18 y 19 satélites. El número que
identifica a los satélites va por encima de 40. Es un poco diferente a
NAVSTAR en cuanto a la inclinación de la órbita que para este caso es
de 64.8º debido a los accidentes que tenía el paisaje de alrededor.
Las alturas de navegación también son diferentes, situándose en
torno a 19000km y 11h 16min de periodo.
Suele tener 4 satélites en órbita.

GALILEO: Sistema GPS europeo que estaba previsto que

estuviera funcionando a partir del 2010, pero n va a ser así. Este
sistema es un sistema civil que va a tener muchas utilidades. Será un
sistema más preciso que el NAVSTAR, para uso topográfico será
suficiente utilizar un sistema abierto.
Tiene 30 satélites en 3 órbitas y el ángulo de inclinación será 56º
para conseguir mayor recubrimiento.

EGNOS: No funciona de momento. Da las correcciones a las

observaciones en tiempo real y permite que se pueda trabajar con un
solo receptor. Lo que se hace es mandar datos a un satélite (EGNOS),
que tiene una órbita ecuatorial y gira con la Tierra. Nos da los efectos
ionosférico, troposférico y la órbita del satélite.

Posicionamiento de un punto
El sistema GPS esta diseñado, en principio, para proporcionar al
usuario la posibilidad de determinar su posición, expresada por
ejemplo mediante la latitud, la longitud y la altura. Esto se puede
conseguir mediante el cálculo de una intersección inversa utilizando
las distancias medidas a los satélites.
Consideremos un satélite en el espacio en un instante dado. Sea
S
ρ el vector posición de cada satélite con respecto al centro de la
Tierra. Este vector se calcula a partir de las efemérides radiadas por
el propio satélite. Si el receptor situado en la superficie terrestre, cuyo
vector de posición llamamos ρR, está provisto de un reloj ajustado
exactamente con el sistema de tiempo GPS, entonces, se puede
determinar exactamente el vector ρ que une cada satélite con el
receptor, midiendo el tiempo necesario para que la señal emitida por
el satélite llegue al receptor. Cada distancia ρ define una esfera con
centro en el satélite, y la intersección de tres esferas sería el punto en
el que esta situado el receptor. Analíticamente, para obtener las tres
coordenadas (X,Y,Z) del receptor, se necesitarían también tres
ecuaciones, para obtener un sistema compatible y determinado. Este
sistema se obtiene aplicando la ecuación:
 ρ = || ρS – ρR || (1.1)

a cada uno de los satélites. Lo normal es que la precisión del

reloj del receptor situado en Tierra, sea inferior que la precisión de los
relojes de los satélites. Debido a este desajuste entre los tiempos
marcados por los relojes del satélites y del receptor, la distancia
medida no es la verdadera distancia existente entre el satélite y el
receptor. Para solucionar este problema se necesita disponer de
medidas desde al menos cuatro satélites. Dado que las distancias así
medidas, no son verdaderas distancias, las llamaremos
seudodistancias y las denotaremos por la letra R, y si llamamos δ a la
desviación del reloj del receptor respecto al sistema de tiempo GPS, la
ecuación que relaciona la seudodistancia con la verdadera distancia
vendrá dada por:

R = ρ + Δρ = ρ + cδ (1.2)

donde c es la velocidad de la luz.

Serían necesarias, por lo tanto, cuatro seudodistancias, es decir
tener medidas a cuatro satélites, para poder resolver las cuatro
incógnitas que se nos presentan a la hora de determinar la posición
de un punto, es decir, las tres coordenadas (X, Y, Z) del punto y la
desviación δ del reloj del receptor.
Es importante señalar que el error Δρ puede ser eliminado por
diferencias de seudodistancias medidas desde un receptor a dos
satélites, o a dos posiciones diferentes de un mismo satélite.
Considerando la ecuación fundamental de observación (1.1), se
puede concluir que la exactitud en la determinación de la posición de
un único receptor, está afectada esencialmente por los siguientes
factores:

• Exactitud en la posición de cada satélite

• Exactitud de la seudodistancia medida
• Geometría de los satélites electrónicamente visibles

Los errores sistemáticos en la posición del satélite y los errores

eventuales de su reloj, pueden ser reducidos o eliminados por
diferencias de seudodistancias desde dos receptores al satélite, sin
embargo estos errores no podrán ser eliminados si la geometría de
los satélites con respecto al punto de observación viene dada por el
GDOP (Geometric Dilution of Precision). En una primera aproximación,
este factor es inversamente proporcional al volumen de un cuerpo
cuyos vértices son los puntos obtenidos por la intersección de una
esfera de radio unidad con los vectores de posición de los satélites
con respecto al lugar de observación.

Determinación de la velocidad
 La determinación de la velocidad instantánea de un móvil puede
ser determinada haciendo uso del efecto Doppler. A causa del
movimiento relativo entre los satélites GPS y el vehículo en
movimiento, la frecuencia de la señal emitida por el satélite cambia
cuando es recibida por el vehículo; este cambio de frecuencia es
proporcional a la velocidad radial relativa. Dado que la velocidad
racial del satélite es conocida, la velocidad radial del vehículo en
movimiento podrá ser calculada.

1.2. Descripción física del sistema GPS

El Global Positioning System fue concebido para determinar
posiciones en tierra, mar, aire o en el espacio, partiendo de
posiciones conocidas de una constelación de satélites. La señal
enviada por el satélite, es continuamente registrada en su propio
tiempo de transmisión por el receptor, de tal forma que si el reloj de
éste, está sincronizado con el reloj del satélite, se podrá calcular el
tiempo de transmisión de la señal. Aparte del posicionamiento de
puntos, son también objetivos del GPS, la determinación de la
posición instantánea y la velocidad de un móvil, así como la
coordinación precisa de tiempos.
Como ya se ha dicho anteriormente, el GPS utiliza
seudodistancias, obtenidas de las señales de radio emitidas por los
satélites. La seudodistacia se calcula midiendo el tiempo de viaje de
la señal, y multiplicando por su velocidad o por medidas de fase de la
señal. En ambos casos, se emplean los relojes u osciladores del
satélite y del receptor. Dado que los relojes no están nunca
perfectamente sincronizados, en lugar de verdaderas distancias, se
obtienen seudodistancias. Consecuentemente, cada ecuación que
relaciona satélite y receptor, contiene cuatro incógnitas, las
coordenadas del punto de estación del receptor, y el error de
sincronización del reloj. En el sistema GPS se parte del hecho de que
existen al menos cuatro satélites visibles desde cualquier punto y
durante las 24 horas del día. Cuando se utilizan diferencias de fase
existe una ambigüedad a la hora de medir la seudodistancia, que es
el número entero de longitudes de onda comprendido en ella, y que
será otra incógnita a calcular.
El GPS está dividido y en tres segmentos:

1. Segmento espacial, conteniendo los satélites emisores de

señales.
2. Segmento de control, que gobierna el sistema.
3. Segmento usuario, que incluye todos los diferentes tipos de
receptores.

1.3. Segmento espacial

Con el sector espacial al completo, el sistema GPS proporciona
una cobertura global con un número comprendido entre cuatro y ocho
satélites que se pueden observar simultáneamente, con una
elevación superior a 15º. Si la elevación se reduce a 10º,
ocasionalmente se pueden observar hasta diez satélites, aumentando
hasta doce, cuando la altura sobre el horizonte se reduce hasta 5º.
Los satélites están en órbitas casi circulares a una altura de 20.200km
y con período de 11h 57m 58,3s , aproximadamente 12 horas sidéreas
(diferencia entre día medio y día siderio  4minutos). En un principio,
el número de satélites fue de veinticuatro, en tres planos orbitales
inclinados 63º con respecto al ecuador. Más tarde, el número se
redujo a dieciocho, con tres de ellos en cada una de las seis órbitas.
Esta nueva constelación fue rediseñada como consecuencia de que
no proporcionaba una cobertura de 24 horas. En el año 1986, se
amplió el número de satélites a veintiuno, tres en cada una de las seis
órbitas anteriormente indicadas y los otros tres de repuesto.
Actualmente se tiene previsto que la constelación conste de
veinticuatro satélites operativos, dispuestos en seis órbitas inclinadas
a 55º con respecto al ecuador, a razón de cuatro satélites por órbita,
disponiendo además otros cuatro satélites de repuesto para
reemplazar a aquellos que dejen de estar en servicio.
Esencialmente, estos satélites GPS son la base para los
transmisores-receptores, relojes atómicos, computadores y demás
equipamiento para la operatividad del sistema. El equipamiento
electrónico de cada satélite permite al usuario medir la
seudodistancia al satélite, y éste a su vez emite un mensaje que
posibilita al usuario la determinación de la posición de dicho satélite
en cualquiera instante. Conocida ésta, el usuario puede obtener su
posición sobre la superficie terrestre, según lo que se representa en la
Figura 2.1.

Figura 2.1: Principio del posicionamiento por satélite

 Entre otros equipamientos, cada satélite lleva dos paneles solares
de 7m2 de superficie, que proporcionan la fuente de alimentación
necesaria para la estabilidad, control y ajuste de órbitas de los
mismos. Además dispone de un sistema de propulsión para ajustar su
órbita y controlar su estabilidad.

Figura 2.2: Satélites de los bloques I,II y IIR

Por otra parte, los satélites disponen de diversos sistemas de

identificación, tales como: número de lanzamiento; código de “ruido
seudoaleatorio” (Pseudo Random Noise PRN), que son códigos rotados
entre sí 90º y grupos de secuencias binarios que presentan
características de ruido aleatorio; número de catálogo de la NASA y
designación internacional. A fin de evitar confusiones, en el mensaje
de navegación se utiliza el número PRN.
Otro aspecto interesante es el número de clases o tipos de
satélites GPS existentes, que actualmente están agrupados en cinco
bloques, es decir: Bloque I, Bloque II, Bloque IIA ,
Bloque IIR y Bloque IIF.
El Bloque I, está formado por un total de once satélites, de 845kg
de peso cada uno, lanzados por el J.P.O (Joint Program Office) de la
U.S Air Force System Command’s Space Division desde la A.F.B (Air
Force Base) de Vanderberg (California), entre los años 1978 y 1985,
haciendo uso de vehículos lanzadores del tipo Atlas F. En abril de
1994, sólo permanecían operativos dos de los satélites originales del
Bloque I lanzados en 1984 y 1985, lo cual es un hecho que merece
ser destacado sobre todo si se tiene en cuenta que están diseñados
para durar cuatro años y medio. El resto de los satélites de este
bloque han sido reemplazados por otros ingenios lanzados al espacio
en el mes de marzo de 1994. La Tabla 2.1 expresa el estado actual de
los satélites.
 La constelación del Bloque II es ligeramente diferente a la del
Bloque I, dado que la inclinación de las órbitas de aquél es de 55º en
lugar de los 63º de este último. Además, existe otra diferencia
bastante sustancial entre ambos bloques y es que mientras que los
satélites del Bloque I estaban a disposición de usuarios civiles, los del
Bloque II presentan mayores restricciones de uso.
Los satélites del Bloque II fueron diseñados con la primera
constelación, es decir, veintiuno satélites activos y tres de repuesto.
El primer satélite pesa más de 1.500kg y fue puesto en órbita el 14 de
febrero de 1989 desde el Centro Espacial Kennedy de Cabo
Cañaveral, en Florida, para lo cual se utilizó una lanzadera Delta XX
Rocket. La vida media de los satélites de 6,5 años, si bien es cierto
que satélites individuales pueden permanecer operativos hasta 10
años sin ningún problema. En la Tabla 2.2 se pueden observar los
datos de estado de los satélites en junio de 1996.
El primer satélite del Bloque IIA (A de avanzados) fue lanzado al
espacio el 26 de noviembre de 1990. Se caracterizan porque pueden
comunicarse entre sí y, además, algunos de ellos llevan
retrorreflectores que permiten que puedan ser seguidos por
mediación de distanciómetros Láser. El estado de estos satélites a
mediados de 1996 es el que se indica en la Tabla 2.3.
Los satélites que reemplazarán a los del Bloque XX son los de la
constelación perteneciente al Bloque IIR (R de reemplazar), que han
sido diseñados para que tengan una duración de 10 años y llevan
incorporados relojes de hidrógeno. El peso de estos satélites es de
unos 2.000kg, pero, sin embargo, su coste es la mitad de los del
Bloque II. Para su puesta en órbita se utilizó una lanzadera Shuttle,
que es capaz de llevar tres satélites. No obstante, es preciso señalar
que esta programación puede ser variada a voluntad según se vaya
desarrollando el programa espacial.

Nº de Código Fecha de Fecha de Fecha de Causa Operativid

vuelo PRN lanzamien disponibilid pérdida ad meses
to ad de
navegaci
ón
1 04 22-02- 29-03-78 25-01- Reloj 21,9
78 80
2 07 13-05- 14-07-78 30-08- Reloj 25,5
78 80
3 06 06-10- 09-11-78 19-04- Reloj 161,3
78 92
4 08 11-12- 08-01-79 27-10- Reloj 93,6
78 86
5 05 09-02- 27-02-80 28-11- Gobiern 45,0
80 83 o
6 09 26-04- 16-05-80 10-12- Gobiern 126,8
80 90 o
7 - 18-12- - - Impulso -
 81 r
8 11 14-07- 10-08-83 04-05- Potenci 116,8
83 93 a
9 13 13-06- 19-07-84 25-02- Potenci 115,2
84 94 a
10 12 08-09- 03-10-84 18-11- Reloj 133,5
84 95
11 03 09-10- 30-10-85 27-02- Señal 99,9
85 94

Tabla 2.1: Historia de los satélites del Bloque I

La próxima generación de satélites, es decir, la constelación del

Bloque II F, será puesta en órbita en el periodo de tiempo
comprendido entre los años 2001 y 2010, y estarán equipados con
nuevas técnicas a bordo, tales como sistemas de navegación inercial.

Nº de vuelo Código PRN Fecha de Fecha de Posición

lanzamiento disponibilidad orbital
12 14 14-02-89 14-04-89 E1
13 02 10-06-89 12-07-89 B3
14 16 17-08-89 13-09-89 E3
15 19 21-10-89 14-11-89 A4
16 17 11-12-89 11-01-90 D3
17 18 24-01-90 14-02-90 F3
18 20 25-03-90 19-04-90 B2
19 21 02-08-90 31-08-90 E2
20 15 01-10-90 20-10-90 D2

Tabla 2.2: Estado de los satélites del Bloque II en junio de 1996

La identificación de los satélites puede ser efectuada por varios

sistemas:

a) Por el número de lanzamiento o número NAVSTAR (SVN)

b) Por la órbita y la posición que ocupa en ella

c) Por el número de catálogo de la NASA

d) Por la identificación internacional dada por el año de

lanzamiento

e) Por el número de lanzamiento en el año y una letra según el

tipo
 f) Por el número IRON (Integer Range Operation Number), que
representa un número aleatorio asignado por la Junta de
Defensa Aérea Norteamericana (NORAD), de Estados Unidos y
Canadá

g) Por su código de ruido seudoaleatorio PRN, que es

característico y exclusivo de cada satélite NAVSTAR en
particular. Este código de identificación es el utilizado
generalmente

1.3.1. Relojes
La fuente de frecuencia, la seguridad del sistema, etc. están
controlados por relojes atómicos. Los relojes del Bloque I eran de
menos fiabilidad que los empleados en la actualidad. Algunos eran de
cuarzo, con precisiones de 10-10. Los satélites pertenecientes al
Bloque II disponen de cuatro relojes: dos de rubidio y dos de cesio,
cuya estabilidad es del orden de 10-13 – 10-14 s/día. Uno de estos
relojes es seleccionado desde la Estación Maestra de Control para dar
servicio. En el Bloque II R se tiene pensado utilizar osciladores
atómicos de hidrógeno, conocidos como “máseres” de hidrógeno, con
precisiones del orden de 10-14 – 10-15.
La estabilidad de un oscilador se caracteriza por dos valores:
estabilidad en corto período y estabilidad en largo período, aunque
por lo general solo se nombra el primero.
La estabilidad en corto período se mide sobre un segundo y
representa la dispersión de los valores de frecuencia o anchura de
banda.
La estabilidad de largo período se mide sobre un año y representa
la “deriva” del oscilador.
El funcionamiento de un reloj atómico se basa en la transición
entre niveles de energía de átomos concretos, la cual produce una
oscilación de frecuencia muy precisa que se utiliza para controlar por
realimentación un oscilador piezoeléctrico de cuarzo, cuya frecuencia
estabilizada de esta forma es la que se utiliza.

1.3.2. Portadoras y códigos

El satélite emite sobre dos portadoras L1 y L2 correspondientes a
la banda L de radiofrecuencias, que son el resultado de multiplicar,
respectivamente, la frecuencia fundamental de 10.23 MHz por 154 y
por 120, lo que da lugar a unos valores de 1575.42 y 1227.60 MHz
para L1 y L2, a los que corresponden unas longitudes de onda λ1 =
19.0425 cm y λ2 = 24.4379 cm. La banda L abarca desde 1GHz a
2GHz y el hecho de utilizar dos frecuencias permite conocer y
eliminar el valor del retardo ionosférico.
 Sobre las frecuencias portadoras L1 y L2 se modula el código P y
sobre L1 el código C/A. Ambos códigos P y C/A están desfasados entre
sí 90º para poder separarlos con posterioridad. Básicamente, se trata
de grupos de secuencias binarias de información que presentan
características de ruido aleatorio, es decir, RPNs, que se incorporan a
las portadoras como modulaciones binarias bifásicas, esto es, como
cambios de fase, de 0º para representar un cero binario, o de 180º,
para representar un 1 binario.
La modulación se efectúa de acuerdo con los algoritmos
polinómicos característicos para cada satélite, que van incorporados a
la memoria de los receptores GPS. Estos códigos sirven para
identificar a cada satélite en particular, así como conectar con el
mensaje de navegación y permitir calcular el retardo de la señal entre
el satélite y el receptor.
El código C/A es un código RPN con una longitud de 1023 bits y
1.023 MHz de frecuencia nominal, por cuyo motivo se repite cada
milisegundo, es decir, mil veces por segundo. Está generado por la
combinación de dos códigos intermedios, denominados códigos Gold,
cuya longitud de código es también 1023 bits, viniendo expresado por
la ecuación:
C/A (t) = G1 (t) · G2 (t) + Ni (10T) (2.1)

en la que Ni en períodos enteros, representa el desfase existente

entre G1 (t) y G2 (t), siendo:

T= MHz ó 10T = MHz

Figura 2.2: Modulación de la portadora

 Existen 1023 valores distintos de Ni por lo que se pueden generar
1023 códigos C/A diferentes. En tal situación, se tendrán entonces
1025 códigos Gold con el mismo período de 10T, de los que dos son el
G1 y G2 y los 1023 restantes son C/A.
En este sentido, dado que la longitud del código C/A es de 1023
bits, resulta relativamente fácil su captura por cualquier receptor
codificado, estando disponible para usos civiles.
Por su parte, el código P es un código PRN largo, que básicamente
se trata de una sucesión de números binarios dispuestos en un orden
aleatorio, cuyo generador está constituido por dos generadores de
códigos intermedios, que a su vez están formados por dos
generadores básicos de código, de acuerdo con lo que se representa
en la Figura 2.3
Los generadores de código intermedio generan los códigos X1 (t) y
X2 (t+ni T), siendo el período de X1 igual al 1.5 segundos y la longitud
de 15345000 bits, y la del código X2 de 15345037 bits. Entonces, el
código P es generado por:

P (t) = X1 (t) · X2 (t+ni T)

dónde:

0<ni<36 y T= MHz
 Figura 2.3: Esquema de generación del código P

1.3.3. Disponibilidad del sistema

Los códigos de acceso al sistema GPS son el C/A disponible para
los usuarios en general, y el código P para usos militares y usuarios
autorizados. En principio se esperaba que el posicionamiento por
seudodistancias a través del código C/A fuese de precisiones de
400m, pero resultaron ser del orden de 15 – 40m en tiempo real, lo
cual suponía en la práctica que con el posicionamiento estándar se
obtenía la fiabilidad del posicionamiento de precisión.
Dado que no se deseaban usuarios civiles no autorizados
utilizando un sistema de posicionamiento con precisiones mejores de
100m, se adoptó la decisión de degradar la precisión obtenida con el
código C/A, a lo que se convino en denominar Selective Availability
(S.A.), que podría ser traducido al castellano por “disponibilidad
selectiva”
Para llevar a cabo la S.A. lo que se hace es actuar sobre la
información de los relojes de los satélites y manipular las efemérides.
El S.A. está implementado solamente en los satélites del Bloque II.
Siguiendo las instrucciones del Departamento de Defensa de EE.UU.,
la exactitud se degrada a 100m en coordenadas horizontales y 156m
en verticales, implicando también dos errores; uno de velocidad y otro
de tiempo.
La manipulación de la información de los relojes se consigue
introduciendo errores variables dentro de la frecuencia fundamental
del reloj. Sabemos que el estado del reloj es fundamental en la
exactitud de las seudodistancias, ya que se obtienen por comparación
entre el reloj del satélite y del receptor. Desde el momento en que se
modifica la frecuencia fundamental, el código y la fase de la
seudodistancia también resultan modificados.
Es preciso aclarar que no se modifican ni el estado de los relojes
ni las órbitas de los satélites, sino lo que se hace es manipular la
información que envían los satélites a los usuarios en el mensaje de
navegación, y por tanto los estados reales se mantienen tan estables
como lo sean las marchas de los relojes.
Los usuarios autorizados disponen del contraproceso para
recuperar la precisión original, eludiendo de esta manera a la S.A. en
posicionamiento absoluto, ya sea en estándar o preciso. Para el resto
de los usuarios, la precisión en absoluto en el posicionamiento
estándar pasa de los 20 – 40m en condiciones normales a los 120m o
más con el S.A. activado.
En la actualidad la disponibilidad selectiva no tiene efecto ya que
ha sido desactivada en el mes de mayo del 2000 por decisión del
presidente de los EE.UU.
Por otra parte, el código P está reservado para usuarios
autorizados, por cuyo motivo el sistema GPS tiene la capacidad de
“apagar” el código P, o accionar un código de encriptamiento. Esto se
consigue mediante el empleo de la técnica denominada A-S
(Anti-spoofing), que consiste en la suma de los códigos P y ω
obteniendo como resultado el código Y. Así, cuando el A-S está activo,
el código P es reemplazado por el código Y desconocido, tanto en la
frecuencia L1 como en la L2.

1.4. Sector de control

Es el encargado de controlar y corregir las órbitas de los satélites
del sector espacial, así como las de sus relojes u osciladores. La
información obtenida de este seguimiento es enviada a una
denominada “estación principal”, en la que se calculan las órbitas
futuras de los satélites como una función del tiempo. Los cálculos
realizados y las correcciones de los relojes de los satélites están
introducidos en el mensaje de navegación.
El sector de control está constituido por una estación principal y
cinco estaciones de control y seguimiento.
Las estaciones de control están equipadas con un reloj de cesio y
receptores que están continuamente midiendo seudodistancias a
todos los satélites visibles. Todos los satélites con altura superior a 5º
sobre el horizonte de una estación son rastreados.
Una vez calculadas por la Estación principal las efemérides, los
estados de los relojes y demás información, se transmiten de nuevo a
los satélites a través de tres estaciones inyectora, información que es
almacenada en la memoria de los satélites para su posterior
radiodifusión.
 La precisión de las efemérides permite la determinación de la
posición de un satélite con error menor de un metro en sentido radial,
7m a lo largo de la trayectoria y 3m en sentido transversal.

Figura 2.13: Esquema de funcionamiento del sector de control

Es posible usar efemérides calculadas “a posteriori”, que se

denominan efemérides precisas, obtenidas de forma muy exacta por
observación de satélites desde puntos de situación conocida, con
coordenadas determinadas generalmente por sistemas VLBI o SLR.

1.5. Sector del usuario

Está constituido por todos los equipos utilizados, permanentes u
ocasionales, para la recepción de las señales emitidas por los
satélites y empleados para el posicionamiento, ya sea estático o
cinemático, navegación o para la determinación del tiempo con
precisión.
Básicamente, el equipo está formado por el receptor y la antena.
Los receptores se pueden clasificar atendiendo a varios criterios:
según la señal que reciben y procesan, proceso de medición, modo de
funcionamiento, etc. Un ejemplo de clasificación podría ser el
siguiente:

a) Receptores no codificados
b) Receptores codificados

Los receptores nos codificados no reconocen los códigos P y C/A,

por lo que efectúan un tratamiento de la señal recibida, considerada
como fuente de ruido, utilizando los procedimientos de cuadratura de
la señal e inteferometría. Son aparatos de gran precisión en el
posicionamiento estático relativo porque van equipados con
receptores de doble frecuencia L1 y L2. Sus principales inconvenientes
estriban en que no son cinemáticos, necesitan efemérides muy
precisas, porque no descodifican el mensaje de navegación, y no
proporcionan el posicionamiento instantáneo.
 Por su parte, los receptores codificados utilizan todos los datos
emitidos por los satélites y están equipados con receptores de las
frecuencias L1 y L2. Para el proceso de los datos pueden emplear la
técnica de cuenta de Doppler integrada, medida de seudodistancias y
medida de la fase portadora. Asimismo, pueden ser empleados en
modo estático, cinemático, navegación, posicionamiento absoluto,
relativo, etc.