INSTRUMENTAO E CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Aula 2: Modelagem em Equaes Diferenciais Ordinrias

Prof.: MSc. Leonam J. L. de Paula 9S EGQ / 2S 2013

Introduo
Modelos = aproximaes, simplificaes, redues. Expresses lgico-matemticas que descrevem o

comportamento de um sistema.
Tcnicas bsicas para sistemas de controle:
equaes diferenciais funes de transferncia (Transformada de Laplace) espao de estados diagrama de blocos

Sistemas
SISO: single input single output
u(t) Varivel de entrada Sistema x1(t), x2(t), xn(t) Variveis internas y(t) Varivel de sada

MIMO: multiple input multiple output

u1(t) u2(t) un(t) Variveis de entrada Sistema x1(t), x2(t), xn(t) Variveis internas y1(t) y2(t) yn(t) Variveis de sada

Classificaes
Linear
Princpios:
Homogeneidade Superposio de efeitos

Equaes diferenciais lineares. Linearizao.

No Linear
Teoria do caos, fractais, estocstica, Derivadas Parciais

Todos os sistemas reais so no lineares. Porm existem

comportamentos lineares em determinadas faixas.

Classificaes
Sistema estticos
Instantneos Regime permanente apenas Ordem Zero Equaes algbricas

Sistemas dinmicos
Transitrio + permanente Depende de condies iniciais Memria Atraso Equaes diferenciais

Classificaes
Parmetros Concentrados X Parmetros Distribudos

Classificaes
Parmetros:
Invariantes no Tempo

Variantes no Tempo

Modelagem de um Reservatrio
SISO, invariante no tempo, linear, parmetros

concentrados.
Entrada: qi(t) Sada: q1(t) R1 a resistncia ao escoamento Para fluxo laminar: 1 [2 ] = A1 a rea da seco tanque
[] [3 /]

Modelagem de um Reservatrio
Diagrama:
qi(t) q1(t) Reservatrio

Modelo em EDO:
1.
2. 3. 4.

=
1 = 1 1 = 1 1 =
1 () 1 () 1

Modelagem de um Reservatrio
Modelo SISO em EDO entrada x sada:
5.

1 = 1 1

6.

= 1 1

+ 1 = 1 1 1 () + 1

ou

sada

entrada

7.

1 1 1

1 1

Exemplos
[CASTUCCI, 2011. Exemplo 2.4] Considere um aquecedor de

ambiente por meio de resistores eltricos distribudos sob o piso.

(t): fluxo de calor injetado no ambiente; s(t): fluxo perdido ou ganhos pelas paredes para o exterior; (t): temperatura mdia do ambiente; s(t): temperatura do ambiente; C: capacitncia trmica do ambiente; R: resistncia trmica do ambiente;

Exemplos
Sabendo que: =
()

()

Balano trmico:

=
Modelo em EDO:

()

=
()

Necessidade de conhecer s(t)

()

s(t) (t) Ambiente

(t)

Exemplos
[CASTUCCI, 2011. Exemplo 2.4] Considere o esquema

do sistema trmico composto por um tanque com um agitador e um aquecedor no seu interior.
C[cal/(C m3)] constante V [m3] constante F [m3/s] constante Qh(t) [cal/s]: fluxo de calor

de entrada
i [C] constante: temperatura de entrada do fludo (t) [C]: temperatura de sada do fludo

Exemplos
Princpio genrico da conservao:
ACUMULAO = ENTRADA SADA + GERAO

Modelo em EDO:
Supondo que no h troca de calor entre o tanque e o ambiente;

1.

()

= + = + =

2. 3.

Exemplos
4. = () 5.

+ () =

Qh(t)

Tanque

s(t)

Exerccios:
Modelar o reservatrio simples da com as seguintes

configuraes.
qi(t) h1(t)

Reservatrio

qi(t)

Reservatrio

V1(t)

Exerccios
Reservatrios em cascata
qi(t) x qo1(t) qi(t) x h1(t) qo1(t) x qo2(t) qo1(t) x h2(t) qi(t) x qo2(t) qi(t) x h2(t)

qi(t)

h1(t) A1

R1 qo1(t)

h2(t) A2

R2 qo2(t)

Exerccios
Reservatrios em srie
qi(t) x q1(t) qi(t) x h1(t) q1(t) x q2(t) q1(t) x h2(t) qi(t) x q2(t) qi(t) x h2(t)

1 =

1 2 () 1 ()

2 =

2 () 2 ()