Nmero 17

Septiembre - Diciembre 2011

Publicacin Cuatrimestral de la UTM

Divisin Industrial

ISSN: 2007 - 302X

Diseo,Construccin y control de inyectora vertical

PROTOTIPO AUTOMTICO
ESTIBADOR
DE SACOS DE CEMENTO

SISTEMAS FOTOVOLTAICOS
AISLADOS Y LOS CONECTADOS
A LA RED ELCTRICA

CUL ES EL ROMPECABEZAS MS VENDIDO DEL MUNDO?

DIRECTORIO
REVISTA NMERO 17 / EDICIN SEPTIEMBRE-DICIEMBRE 2011

En portada: Sistema fotovoltaco Direccin de Informacin M.C. Diego Cisneros Castillo M.A.F. Luis Mendoza Pinto editorial_ddi@utmetropolitana.edu.mx Artculos Ing. Diego Cisneros, Mtra. Ivette Crdenas, Mtra. Teresa Gngora, Ing. Rafael Canto, MC. Carlos Morcillo. Diseo Editorial L.D.G.P. Ana Karenina Gutirrez Medina Impresin Impresos La Ermita
CONTACTO INDUSTRIAL, Ao 6, Nmero 17, publicacin cuatrimestral editada por la Universidad Tecnolgica Metropolitana, a travs de la Divisin Industrial, Calle 115 (Circuito Colonias Sur) No. 404, Col. Santa Rosa C.P. 97279, Mrida, Yucatn. Editor Responsable: Diego Cisneros Castillo y Luis Mendoza. Certificado de Reserva de Derechos al Uso Exclusivo No. 04-2009-100811274700-102 de fecha 8 de octubre de 2009, ISSN: 2007 - 302X, ambos otorgados por el Instituto Nacional de Derecho de Autor. Certificado de Licitud de Ttulo y Contenido de fecha 8 de marzo de dos mil once con expediente CCPRI/3/TC/11/19053 con nmero 15121 por la Comisin Calificadora de Publicaciones y Revistas Ilustradas de la Secretara de Gobernacin. Distribucin en el Estado de Yucatn. Editorial Universidad Tecnolgica Metropolitana, Impresa en Imprenta La Ermita, calle 64 No.571 por 69 y 71 Centro, Editorial Universidad Tecnolgica Metropolitana, con un tiraje de 600 ejemplares. Atencin a clientes: Divisin Industrial de la UTM, Tel. 01 (999) 940 61 12, Mrida Yucatn. Las opiniones expresadas por lo autores no necesariamente reflejan la postura del editor de la publicacin. Queda estrictamente prohibida la reproduccin total o parcial de los contenidos e imgenes de la publicacin sin previa autorizacin del Instituto Nacional de Derecho de Autor (INDAUTOR).

Universidad Tecnolgica Metropolitana

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Para Mayor informacin, llmenos al Tel.940-61-02 Ext.2005

EDITORIAL

CARTA DEL EDITOR

E
n esta edicin de nuestra revista de Contacto Industrial, tendremos un artculo sobre un prototipo para estibar sacos de cemento en forma automtica, en donde el autor nos muestra el diseo de un prototipo para un estibador de sacos de cemento en un camin, a travs de los clculos y el diseo fsico del mismo. As mismo contaremos con un artculo que nos hablar sobre caractersticas de los sistemas fotovoltaicos, cmo identificarlos, determinar sus etapas, partes y requerimientos y sobre todos los argumentos que permiten su implementacin para algunas aplicaciones. Tambin tendremos un artculo sobre diseo y construccin de una inyectora de plstico vertical, equipo muy utilizado en nuestros das ya que prcticamente en todo nuestro entorno vivimos con el plstico, en este artculo nuestro autor nos describe el diseo y construccin del equipo para que trabaje en forma semiautomtica, incluyendo la seguridad del operador y finalmente en sus conclusiones nos hablar de su prueba y funcionamiento. Tambin tendremos nuestras secciones fijas de noticias de la divisin industrial y Sabas que., que hoy nos contesta una pregunta muy interesante relacionada con los juguetes. Para concluir agradecemos a todos los que colaboran con nuestra revista y los exhortamos para que continen colaborando con nosotros.

Atentamente M.C. Diego Cisneros Castillo M.A.F. Luis Mendoza Pinto PTC de la Divisin Industrial editorial_ddi@utmetropolitana.edu.mx

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CONTENIDO

REVISTA NMERO 17 / EDICIN SEPTIEMBRE-DICIEMBRE 2011

DESARROLLO TECNOLGICO
PAG. 3 DISEO, CONSTRUCCIN Y CONTROL DE INYECTORA VERTICAL PAG. 6 PROTOTIPO ESTIBADOR AUTOMTICO DE SACOS DE CEMENTO PAG. 16 SISTEMAS FOTOVOLTAICOS AISLADOS Y LOS CONECTADOS A LA RED ELCTRICA

SABAS QUE...?
PAG. 18 CUL ES EL ROMPECABEZAS MS VENDIDO DEL MUNDO?

NOTICIAS DE LA DIVISIN
PAG. 19 FERIA DE ESTADAS CURSO DE PRUEBAS Y SOFTWARE DEL BANCO DE BOMBAS HIDRULICAS 1ER LUGAR EN CERTAMEN NACIONAL DE EMPRENDEDORES 2012

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TECNOLGICO

Ing. Diego Cisneros, Mtra. Ivette Crdenas, Mtra. Teresa Gongora diego.cisneros@utmetropolitana.edu.mx, ivette.cardenas@utmetropolitana.edu.mx, teresa.gongora@utmetropolitana.edu.mx Universidad Tecnolgica Metropolitana; Mrida, Yucatn, Mxico

DISEO, CONSTRUCCIN Y CONTROL DE UNA INYECTORA VERTICAL

RESUMEN

Se disea y se construye una mquina de inyeccin vertical semi-automatizada, cuyo sistema es muy utilizado en la industria local, pero de manera manual. Cumpliendo con el objetivo de mejorar la seguridad del operador e uniformizar variables en la produccin de piezas de plstico. Este proyecto surge del desarrollo de proyectos integradores para aplicar los diferentes conocimientos, habilidades y actitudes adquiridos durante la formacin como Tcnico Superior Universitario.

I.INTRODUCCIN

Hoy en da existe un gran nmero de empresas en la regin yucateca que se dedican a la fabricacin de piezas de plstico, con gran aceptacin en el mercado; por eso se decidi construir una mquina automatizada de inyeccin; algunas razones importantes fueron: ahorro de tiempo en la fabricacin, reducir la fuerza requerida por parte del operador, disminuir riesgos e uniformizar variables del proceso. Resulta importante comentar que el uso eficiente y semiautomtico de estas mquinas proporciona seguridad en la produccin de piezas y el xito de las empresas. Particularmente en la mquina construida se consider para la operacin de sta, la aplicacin de aire comprimido como modo de transmisin de energa que hiciera funcionar los mecanismos de cierre de molde e inyeccin del plstico. Cabe aclarar que toda mquina utilizada para fabricar productos de plstico se compone de elementos similares: una unidad de inyeccin y una

seccin de prensado del molde. El funcionamiento de estos equipos consiste en alimentar el polmero por medio de una tolva, luego calentarlo en la unidad de inyeccin, una vez derretido, se inyecta pasando a un molde, que da la forma final del producto por fabricar. El polmero es depositado en la tolva dosificadora que va alimentar la cmara de plastificacin, esta cmara de la mquina desarrollada tiene 1 1/16 de dimetro interior con una reduccin tipo tobera de 3 mm, este conducto eleva la temperatura hasta 350 C, por medio de una resistencia de camisa tipo J que se controla con un termopar gobernado por un pirmetro, la proporcin del material dentro de la camisa es empujado por un cilindro neumtico haciendo fluir el material hacia la cavidad de un molde, manteniendo la presin para obtener un lleno total de la cavidad, posteriormente este cilindro se retrae, dando paso a una nueva alimentacin de material hacia la cmara de inyeccin. Otro cilindro neumtico tiene la funcin de prensar el molde, evitando que ste se mueva, mantenindolo con el hermetismo necesario para soportar la presin de inyeccin y que el objeto fabricado tenga los acabados adecuados.

II.DESARROLLO

1. DISEO DE LA MQUINA Tomando siempre como referencia el diseo de la mquina inyectora de plstico manual, se tomaron parmetros que sirvieron para la construccin del nuevo diseo, agregndole mejoras neumticas que permitiran la reduccin de tiempos y de trabajo fsico al momento

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de la introduccin del polmero, adems de emplear mejores materiales que aumentaran su funcionalidad y esttica. La mquina que sirvi de modelo tena una estructura de angular con bastidores de tubo y dispona de dos engranes ensamblados a una manivela de tres brazos que ejercan la fuerza de inyeccin del polmero. En el nuevo modelo se consideraron actuadores neumticos con la finalidad de asegurar la sujecin del molde, pues ste deba permanecer hermticamente sellado al inyectarse el plstico.
a) b)

angular de 3/4 de ancho y de 7.5 cm de largo con dos perforaciones en cada seccin. Para el segundo actuador se coloc una placa fija, con una tuerca que lo une a otra placa de 5/8 de espesor, cuya funcin fue ser la parte mvil de la prensa para instalar los moldes. A un costado se coloc un soporte de triplay, que se destin como rea de enfriamiento de los moldes y extraccin del producto. En la estructura se coloc el centro de control, donde se instal un contactor y el pirmetro, que regulara la temperatura de la resistencia que se coloc en la cmara de inyeccin. En este centro de control se instalaron las vlvulas neumticas que gobiernan los actuadores neumticos.
A) B)

C)
Fig. 1. a) Mquina de inyeccin manual (tipo changuito) y b) mquina de inyeccin semiautomatizada.

D)

2. MATERIALES Y CONSTRUCCIN Los materiales se eligieron segn las caractersticas de cada una de las partes de la mquina, se tomaron en cuenta factores relevantes como la fuerza ejercida por los actuadores neumticos y la temperatura que transferira la resistencia de la camisa. Para la estructura de la mquina se utiliz angular de hierro dulce, placa negra de 3/8 de espesor; eje de acero de 3, soldadura 6013 y 6010, la primera para uso comn y piezas no permanentes, la segunda para uniones permanente que necesitan una mayor resistencia. Para acoplar los pistones se elabor una brida o abrazadera para la parte superior del eje, al cual se le hizo una incisin a lo largo del mismo para poder manipular la altura del pistn y pequeos ajustes. Para proporcionarle mayor funcionalidad, se le anexaron dos piezas de

Fig. 2. Partes de la mquina de inyeccin. A) Unidad de inyeccin y resistencia elctrica, B) Centro de control, C) Unidad de cierre, D) Unidad de inyeccin.

3. PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO Al trmino de la fabricacin de la mquina, se realizaron pruebas para verificar el funcionamiento y el desempeo de las mejoras. Las pruebas se corrieron empleando polietileno de baja densidad y diferentes moldes. Se realizaron las primeras pruebas en vaco para ajustar parmetros como avance de carrera del cilindro de inyeccin, temperatura de fluidez del polmero, ajuste del pirmetro y velocidad de cierre del cilindro fijador del molde. Luego se coloc el molde, se accionaron los pulsadores

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del cilindro de la prensa que fijaba el molde y se inyect el polmero. Posteriormente se extrajo el molde y la pieza, se fueron tomando muestras para comparar los resultados. Estos fueron satisfactorios, cumpliendo las expectativas requeridas de calidad y funcionamiento de la mquina.

III.CONCLUSIONES

Se logr modificar la estructura bsica de la inyectora vertical y optimizar su funcionamiento al utilizar dispositivos neumticos, eso permiti agilizar el proceso de operacin, disminuir el riesgo de quemaduras en el operador, aumentar la calidad de producto terminado, adems de prepararla para ser controlada por medio de un controlador lgico programable (PLC), con pasos y decisiones lgicas, para controlar tiempos y secuencias de acciones. Se menciona que la inyectora de plsticos vertical construida es para uso acadmico y se podr desarmar y armar como prctica de mantenimiento, programacin y control de procesos. Se agradece su entusiasmo en este proyecto a alumnos del sexto b, de mantenimiento industrial.

IV.REFERENCIAS
Ortega, M. (s/f). Principios de hidrulica y neumtica. Recuperado el 23 de marzo de 2012, de http://www.juntadeandalucia.es/ averroes/ies_sierra_magina/d_tecnologia/LIBRO/pdf/hidrapri.pdf Prez, M. y Vermon, J. (2008). Contro lgico programable. Recuperado el 23 de marzo de 2012, de http://www.controlsystems-principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/14ProgLogicSP. pdf

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PROTOTIPO ESTIBADOR AUTOMTICO DE SACOS DE CEMENTO

Rafael Jess de A. Canto Quintal Universidad Tecnolgica Metropolitana; Mrida, Yucatn, Mxico rafael.canto@utmetropolitana.edu.mx / rachcantoq@hotmail.com

RESUMEN

Un prototipo se referir a cualquier tipo de mquina en pruebas, o un objeto diseado para una demostracin de cualquier tipo. El diseo del prototipo nos servir para demostrar el buen funcionamiento de un estibador de sacos de cemento a camin. Buscando las ecuaciones de la cinemtica directa e inversa y su diseo fsico. Palabras Claves: Simulacin, cinemtica directa, cinemtica inversa, prototipo.

I.INTRODUCCIN

Hace ms de un milln de aos apareci sobre la superficie de la tierra el hombre, un animal claramente diferente de los dems seres vivos, fsicamente indefenso pero capaz de pensar, de resolver problemas, de inventar y de progresar. Al hombre primitivo debi serle muy difcil producir y dominar el fuego, inventar la cermica, descubrir la rueda y fundir el primer metal, siendo cada uno de estos hechos un salto impresionante en su evolucin. En la historia el hombre se ha fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. En aos recientes la industria ha tenido una tercera revolucin industrial, cuya caracterstica principal la de incluir las computadoras para controlar el proceso e incluso sistemas completos (desde lo operativo a lo administrativo). Las fbricas ahora requieren de altos niveles de conocimiento y un modo ms efectivo de trasferencia de informacin sobre la cantidad y calidad de bienes para mejorar la productividad de las compaas.

Hoy en da las empresas industriales estn siendo presionadas por sus clientes con requerimientos de rapidez el tiempo de entrega. La tecnologa deber aplicarse en los productos que se comercialice en este segmento para reducir sus costos de operacin, distribucin y empaque. Un avance muy importante ha sido la introduccin del robot en la industria, ya que son sistemas manipulables, de los cuales se controla la fuerza, precisin, energa a utilizar, los movimientos que tendran, el tiempo que trabajarn, entre otras. Una de sus ventajas sobre los seres humanos, es que son muy tiles en zonas de riesgo, soportan altas temperaturas, atmsferas con gases txicos y adems pueden trabajar por bastante tiempo sin descanso. Si bien es cierto, aunque los robots no pueden realizar acciones por iniciativa propia no dejan de ser un gran avance en la industria. Ya con la idea de avanzar en la tecnologa, en este trabajo solamente se analiza a un determinado tipo de robot, en el sistema mecnico se analiza la cinemtica y dinmica del brazo mecnico, estudio de los sistemas elctricos, electrnicos y la programacin. La industria cementera se ha encontrado con la problemtica de la estibacin de sacos de cemento a camiones, ocasionando atrasos en la entrega del producto y/o accidentes al personal que realiza esta actividad. El 20% de los clientes prefieren que los sacos se estiben en esa forma y el 80% con pal. Un pal (nico trmino reconocido por la Real Academia) espaola, pallet (Mxico) o paleta es un armazn de madera, plstico u otros materiales empleado en el movimiento de carga, ya que facilita el levantamiento y manejo con pequeas gras hidrulicas, llamadas carretillas elevadoras. El

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primero en emplearlo fue el ejrcito estadounidense para el suministro de sus tropas en Europa durante la Segunda Guerra Mundial. El paletizado es la accin y efecto de disponer mercanca sobre un pal para su almacenaje y transporte. La carga de un pal se puede realizar a mano, si bien no es el sistema ms usual. En muchos pases el peso mximo de un paquete que puede ser manipulado a mano es de 25 kg y est, cada vez ms, limitado a 15 kg para adaptarse a las limitaciones femeninas y prevenir las paradas de trabajo por dolores de espalda y otras dolencias. Lo ms habitual es manipular las cargas mecnicamente. Mquina Paletizadora o Estibadora. Se trata de una mquina que combina componentes mecnicos y elctricos con la finalidad de colocar productos generalmente almacenados en cajas, sacos, tambores, entre otros, sobre un pal, que puede ser de madera, metal o plstico para la conformacin de una estiba. Las paletizadoras de sacos de 25 kg actuales pueden paletizar desde 600 sacos por hora (con robot o brazo mecnico) hasta 4.500 sacos por hora (generalmente mquinas un poco ms complejas utilizadas en la industria del cemento). Aqu en Mxico los sacos de cemento son de 50 kg. los de 25 kg. son para exportar. En estos sistemas para estibar primero lo que se hace, como se comenta anteriormente, el producto se ponen en pale y despus con un montacargas lo llevan a almacenar o al camin para su carga. Hay otra forma de estibar sacos sobre los camiones, por medio de las bandas transportadoras.

Fig. 2. Robosac 800: Paletizadora de nivel alto con pinza robotizada y plataforma mvil. Diseado y fabricado por TMI

Actualmente la industria cementera tiene dos formas de estibar los sacos de cemento (como se ha mencionado anteriormente), una forma es poner los sacos de cemento sobre los camiones y la segunda es estibar sobre un pal y mediante un montacargas se trasladan al camin. La primera forma emplea dos personas (4 personas por turno) y una banda transportadora para realizar la actividad y en la segunda con una mquina lo estiban en un pale y de all con un montacargas lo acomoda en el camin. El prototipo servir para simular la actividad de la primera forma de estibar, y cambiado el programa se podra realizar la segunda forma. Actualmente no se cuenta con una banda telescpica que realice esa actividad en forma automtica, se utiliza personas para la estibacin de los sacos y al asentarlo en el camin las personas que realizan la actividad tiene el riesgo de lesionarse la espalda. El costo de fabricacin del sistema comercial sera ms econmico que el de un sistema del paletizado, no se tendran que utilizar un montacargas para el acomodo del producto, el cual sera directo al camin, ni contar con el personal.

II. METODOLOGA

El primer paso fue la identificacin del tamao del producto para poder realizar el diseo de las medidas del prototipo. Se tom como referencia una caja de cigarro y con base en esas medidas se inicio el diseo. Se elabor un programa de actividades para poder darle seguimiento al proyecto ECUACIONES DEL MECANISMO En primer lugar se determinar cuntos parmetros

Fig. 1. Paletizadora automtica modelo C3000 Mecalux

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son necesarios para definir una matriz de transformacin. Recordando, si dos sistemas de coordenadas tienen el mismo origen pero uno est girando con respecto al otro, basta con efectuar dos rotaciones sobre dos de los ejes para que queden en coincidencia. Esto se debe a que, para cualquier orientacin de un sistema con respecto al otro, una rotacin basta para hacer que un plano (x-y, y-z z-x) coincidan con el plano respectivo del otro sistema (sin afectar la coincidencia de los anteriores). El tercer plano queda automticamente en coincidencia, ya que los tres planos son perpendiculares. Para que los dos orgenes coincidan, si inicialmente estn desplazados, basta con dos traslaciones. La distancia ms corta entre dos lneas es la perpendicular a ambas. Si trasladamos el origen {1} a lo largo de la lnea perpendicular (por ejemplo) a z1 y a z0, se logr que el origen de {1} se encuentre z0. Basta entonces una segunda traslacin a lo largo de z0 para que los dos orgenes coincidan. Entonces hay dos traslaciones y dos rotaciones, en cualquier caso, para que los dos sistemas queden en coincidencia. En otras palabras, solo cuatro parmetros son necesarios par definir una matriz de transformacin entre dos articulaciones. Para hallar los cuatro parmetros se eligi el sistema de coordenadas por el mtodo de Denavit y Hartenberg (DH) (Matriz de transformacin homognea). Donde: = ngulos entre ejes z. Rotacin alrededor del eje xi a = distancia entre ejes z.Traslacin a lo largo de xi, una distancia ai; vector ai (0,0,ai) = ngulos entre ejes x. Rotacin alrededor de i d = distancia entre ejes x.Traslacin a lo largo de xi una distancia di; vector di (0,0,di) Anteriormente se ha mencionado que una matriz de transformacin homognea sirve, entre otras cosas, para representar el giro y la traslacin sobre un sistema de referencia. Esta utilidad de las matrices homogneas cobra ms importancia cuando se componen las matrices homogneas para describir diversos giros y traslacines consecutivos sobre un sistema de referencia determinado. La siguiente matriz se aplica en todas las articulaciones. Con base en esta matriz se

realizaron las matrices correspondientes en cada articulacin.

A)

B)

C)

Fig. 4. A) representa el Giro de las articulaciones y su sentido i, en la B) representacin del eje de las articulaciones situando el eje zi, C) ubicacin de los ejes xi

Tabla 1. Parmetros de D-H

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Las ecuaciones Px, Py, y Pz son la posicin del extremo del mecanismo, estas ecuaciones permiten saber en que posicin se encuentra el extremo del brazo dependiendo de la posicin de las articulaciones. Realizar un programa con estas ecuaciones sera un poco difcil, lo ms prctico es realizar el programa dando valores a Px, Py y Pz y que el brazo se posicione en esas coordenadas; este mtodo se llama cinemtica inversa.

Ci -Si 0 ai-1 SiCi-1 CiCi-1 -Si-1 -diSi-1 SiSi-1 CiSi-1 Ci-1 diCi-1 0 0 0 1

Sea C1=cos1, S1=seno1, C2=cos2, S2=seno2, C3=cos3, S3=seno3, C4=cos4, S4=seno4, C5=cos5, S5=seno5, C1=cos1, S1=seno1, Por lo tanto, el modelo directo viene dado por 0 0 2 3 5 T6 = T1 1T2 T3 T4 4T5 T6 nx=-C2*C1*S4-S2*C1*C4 ny=-C2*S1*S4-S2*S1*C4 nz=-S2*S4+C2*C4 ox=-C2*C1*C4+S2*C1*S4 oy=-C2*S1*C4+S2*S1*S4 oz=-S2*C4-C2*S4 ax=S1 ay=-C1 az=0 Px =C1*(-S24*L5+C24*L4+C2*L3-S2*L2) Py = S1*(-S24*L5+C24*L4+C2*L3-S2*L2) Pz =C24*L5+S24*L4+S2*L3+C2*L2+L1

0 0 1 0

-1 0 0 0
0 C2*C 1 C2*S 1 0
1 0 0 0

0 -1 0 0
0 -S 1 C 1 0
0 0 1 0

0 0 0 1
L1 0 0 1
L2 0

T1 =

Siendo:

T2 =

C2 S2*C 1 S2*S 1 0

C24= C2C4 - S2S4 S24= C2S4 + S2S4

CINEMTICA INVERSA Se Iguala las matrices y estas ecuaciones son: 0 -1 0 1 T1 T6 = T2 2T3 3T4 4T5 5T6
1

0
2

T3 =

-1 0 0

T6
-S24 -C1*C24 S1*C24 0 0 L5*C24+L4*S24+L3*S2+L2*C2+L1 SA1 C1*(S24*L5-C24*L4-C2*L3-S2*L2) Ca1 0 S1*(S24*L5-C24*L4-C2*L3-S2*L2) 1

0 1

C24 C1*S24 S1*S24 0

Se Iguala las matrices y estas ecuaciones son:

4

Px = L5*C24+L4*S24+L3*S2+L2*C2+L1
-1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 L4 0 0 1
0

T5 =

Py = C1*(S24*L5-C24*L4-C2*L3-S2*L2) Pz = S1*(S24*L5-C24*L4-C2*L3-S2*L2) T2-1

0

T6 =

1 0 0 0

L5 0 0 1

T6

T3

T4

T5

T6

-S2*C1*Px-S2*S1*Py-L1*C2+C2*Pz = C4*L5+S4*L4+L2 -C2*C1*Px-C2*S1*Py+L1*S2-S2*Pz= S4*L5-C4*L4-L3 S1*Px-C1*Py = 0

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En las ecuaciones halladas con el mtodo transformacin homognea fue difcil encontrar el ngulo de la articulacin 2 o sea 2; se realiz con el mtodo geomtrico, que a continuacin se explica. Mtodo geomtrico: este procedimiento es adecuado para robots de pocos GDL o para el caso de que se consideren slo los primeros GDL, los dedicados a posicionar el extremo. Se basa en encontrar el suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y las dimensiones fsicas de sus elementos. En el caso del proyecto se utiliz este mtodo solamente para hallar la variable del la articulacin 2, como se ve en la figura 5.

SIMULACIN EN LA PC La simulacin, proporciona una buena idea a los usuarios acerca de la operacin y el desempeo del robot. Para llevar a cabo las simulaciones de las ecuaciones obtenidas fue necesaria la utilizacin de una herramienta que permitiera su fcil manejo. Dado que el objetivo de esta trabajo no es la de desarrollar un simulador, se opt por emplear un programa en Excel que disee cubriendo las caractersticas pertinentes para estas necesidades, mayores ventajas para trabajar (como la disponibilidad, el conocimiento, lo amigable que es, su modo grfico, etc.). En el simulador en la PC ayud ver la forma del mecanismo y los movimientos que se efectan, cuando se cambia las coordenadas del sistema (x,y,z). Tambin afirma que el sistema va a funcionar cuando menos en la cinemtica directa como la inversa. A continuacin en las grficas tomadas del simulador (Excel).

Fig. 5. Esquema de ayuda en el anlisis del mtodo geomtrico

Calcular 6 6 = 180 (4 + 5)

Se Sabe que la articulacin 2 o sea 2 = 6 entonces 2 = 180 (4 + 5) queda la ecuacin as: Segn los parmetros de la Tabla 1, las variables del sistema son 1, 2 y L3, las siguientes ecuaciones nos ayuda a encontrar los valores de las variables. Se iguala las ecuaciones 3.5 y 3.6 despejando 1 y L3 no queda:
S1*Px-C1*Py = 0 1= Atan(Py/px) y L3 es igual a: -C2*C1*Px-C2*S1*Py+L1*S2-S2*Pz=S4*L5C4*L4-L3 L3=C2*C1*Px+C2*S1*Py-L1*S2+S2*Pz+S4*L5C4*L4
Fig. 6. Grficas de 3 dimensiones

DISEO DE TARJETAS ELECTRNICAS Los circuitos elctricos puentes-H (llamados H BRIDGES en ingls), son circuitos que permiten controlar motores elctricos de corriente directa en dos direcciones desde un circuito digital (TTL, CMOS, el puerto de una computadora, desde un microcontrolador, etc.). Se les llama Puentes H porque precisamente su forma recuerda a una letra H. Un puente H es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados de la siguiente manera:

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Fig. 7. Diagrama esquemtico de un puente H

Estos interruptores (A,B,C y D) pueden ser de transistores bipolares (como el de arriba), de mosfets, de jfets, de relevadores o de cualquier combinacin de elementos, actualmente ya viene en un circuito integrado de diferentes capacidades. El punto central es: los puentes H se utilizan para que un motor elctrico de corriente directa funcione en dos sentidos (adelante y atrs) sin tener que manejar voltajes negativos. Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circular en un sentido a travs del motor (o del relevador o de cualquier sistema que est conectado ah en medio), y si se cierran solamente los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario. En el proyecto, el programa tiene cuidado para que nunca se cierren los contactos A y B al mismo tiempo (tampoco C y D) porque podras producir un corto circuito y fundir un fusible en alguna parte. Tambin un puente H necesita de cuatro diodos de proteccin para el motor. En el proyecto se utiliza puente H con relevadores como se muestra en la figura 3.18. Otra tarjeta que se necesita es la del microcontrolador, su funcin es controlar el movimiento de las articulaciones dependiendo de su programa ya establecido. Estas tarjetas electrnicas son las ms importantes del proyecto. La tarjeta electrnica utiliza un microcontrolador de la familia de los PIC; el integrado usado es un PICAXE. Un PICAXE, es un microcontrolador estndar de Microchip PICmicro que ha sido pre-programado con

el cdigo de bootstrap PICAXE( de Revolution Education). El cdigo bootstrap habilita al microcontrolador PICAXE para que pueda ser reprogramado directamente va una simple conexin serie. El sistema de desarrollo PICAXE hace las cosas todava ms sencillas para el programador, ya que cuenta con dos opciones de disear una aplicacin: una por medio de diagramas de flujo y otra por medio de BASIC, lo ventajoso del PICAXE es que es un microcontrolador PIC que, en un segmento de memoria ROM interna le ha sido grabado desde su fabricacin, un firmware a manera de BIOS que simplifica la forma de programarlo. Pero gracias al firmware que poseen los microcontroladores PICAXE se puede armar la aplicacin completa incluyendo al microcontrolador, y sobre la aplicacin programarlo sin necesidad del sistema de desarrollo, ni de circuito programador de microcontroladores. El circuito integrado que se utiliz en el proyecto es el PICAXE18X es la versin de 18 pines, con 8 salidas y 5 entradas (3 de las entradas tienen capacidades analgicas).

Fig. 8. Diagrama de circuito puente H con relevadores

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Fig. 9. Tarjeta electrnica que se utiliz y el diagrama electrnico

PROGRAMACIN DE LAS TARJETAS ELECTRNICA Como se coment anteriormente, el programador del PICAXE se puede realizar programas utilizando diagramas de flujo, o programando utilizando un lenguaje BASIC sencillo. Primero se realiz un diagrama de flujo que representa el programa general para controlar al mecanismo, se ve en la figura 10.

Donde: E= elevador, D= desplazamiento y G= giro) Como se observa en el diagrama de flujo, lo primero es verificar si las condiciones del mecanismo estn en sus lmites de trabajo, si no lo estn el programa se detiene dando una alarma de fuera de rango. Si todo est en su rango los motores de elevacin (E) y desplazamiento (D) se mueven simultneos hasta que la retroalimentacin marque la posicin deseada, los motores se detienen y enseguida se energiza el motor de giro y se detiene cuando llegue a la posicin deseada cuando las tres articulaciones estn a su posicin el programa le dar permiso a la banda transportadora para que encienda el motor en ese momento se mueve la banda transportando las caja. La banda transportadora se detiene cuando se activa un microswtich, se encuentra instalado al extremo de la banda transportadora. El microswitch es activado cuando la caja pasa bajo de l, dando seala al microcontrolador, ya paso una caja a estibar, en ese momento la banda transportadora se detiene 0.5 seg. es el clculo de la trayectoria de la caja hacia la base donde se estar estibando, esa trayectoria es de cada libre con una rampa de 45, pasando 0.5 seg. la banda transportadora se mueve de nuevo esperando otra caja, pero antes pregunta si la receta (forma de estibar) ya se termin. Si la respuesta es no, se toma una nueva posicin, iniciando de nuevo y si es s el sistema se detiene hasta que le den permiso para iniciar o cambiar la receta. Ya con el diagrama de flujo se tiene una idea general de cmo se quiere que trabaje el sistema y facilita realizar el programa para el microcontrolador.

III.RESULTADOS FINALES

Como se ve en las figuras 11 y 12, un esquema de comparacin del simulador (Excel) y una imagen en las mismas coordenadas 37, -14, -2 (x, y, z). En esta comparacin se observa que estn en las mismas posiciones.

Fig. 10. Diagrama de flujo del proyecto

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PROTOTIPO ESTIBADOR DE SACOS DE CEMENTO

Como se ve en las figuras 15 y 16, es un esquema de comparacin del simulador (Excel) y una imagen en las mismas coordenadas 37, -2, -2 (x, y, z). En esta comparacin se observa que estn en las mismas posiciones.

Fig. 11. Grfica del simulador (Excel) coordenadas x=37, y=-14, z=-2

Fig. 15 Grfica del simulador (Excel) coordenadas x=37, y= -2, z=-2

Fig.12. Fotografa del prototipo en posicin de la coordenada x=37, y=-14, z=-2

Como se ve en las figuras 13 y 14, un esquema de comparacin del simulador (Excel) y una imagen en las mismas coordenadas 37, -12, -2 (x, y, z) respectivamente. En esta comparacin se observa que estn en las mismas posiciones.

Fig. 16. Fotografa del prototipo en posicin de la coordenada x=37, y=-2, z=-2

IV.CONCLUSIONES

DESCRIPCIN DE LOS RESULTADOS En las pruebas realizadas el robot cumpli con las expectativas para, los movimientos que ejecut. La siguiente figura 17 muestra las tres pilas que realiz el robot en forma automtica.
Fig. 13. Grfica del simulador (Excel) coordenadas x=37, y= 12, z=-2

Fig.14. Fotografa del prototipo en posicin de la coordenada x=37, y=12, z=-2

Fig. 17. La tres pilas formadas por el robot en automtico

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PROTOTIPO ESTIBADOR DE SACOS DE CEMENTO

Este proyecto tiene la caracterstica de ser flexible, esto les da un grado mayor de dificultad a la investigacin. En el caso particular de este trabajo se involucran la ingeniera electrnica, la ingeniera mecnica, las ciencias computacionales y la ingeniera de control. Tanto con la cinemtica directa como con la inversa, se verific que es posible posicionar el extremo del mecanismo en cualquier lugar del espacio de trabajo establecido. CUMPLIMIENTO DE OBJETIVOS El objetivo general de este proyecto fue el diseo de un prototipo que realice movimientos en el cual se simula la estiba de sacos de cemento en automtico y a la vez flexible. Este objetivo fue un xito; por la realizacin del diseo del prototipo y los resultados fue satisfactorio. Tambin el sistema es flexible en la forma de estibar; podemos realiza diferentes tipos de estibas segn las necesidades. Por lo tanto, este objetivo s cumple con el trabajo del proyecto. El cumplimiento de los objetivos particulares se efectu el diseo del mecanismo, se analiz la cinemtica directa e inversa del sistema y se gener un algoritmo para la determinacin de los movimientos sincronizados de los eslabones y articulaciones del sistema. En lo que respecta al diseo mecnico del sistema del prototipo, se cumpli el objetivo de disear un sistema que apile sacos de cemento (en este caso fue una cajita), en el cual fue 3 grados de libertad trabajando y 2 en la mano que esta considerado en el diseo original, pero no se realiz en el trabajo. Se realiz la bsqueda y seleccin de componentes comerciales que permitieran disear el prototipo. La seleccin de componentes fue complicada, ya que por sus dimensiones no es sencillo encontrar en el mercado nacional insumos con las caractersticas necesarias (rodamientos, tornillos, poleas, reductores, bandas, etc.), se realiz adaptaciones que se consiguieron en el mercado local. Tanto con la cinemtica directa como con la inversa, se verific que es posible posicionar el extremo del prototipo en cualquier lugar del espacio de trabajo.

MEJORAS AL DISEO La mejora que se puede realizar en el prototipo es terminar el mecanismo de extremo o sea la estructurar de la mano, para que el sistema al operar sea continuo, pueda orientar y ordenar los sacos o producto para que la estiba sea con precisin. Tambin realizar un programa en una computadora para tener una comunicacin con el microcontrolador y todas las acciones sean visualizadas. Si el prototipo se fabrica a tamao comercial para sacos de cemento de 50 kg., se necesita realizar algn cambio, en la siguiente tabla se observa la comparacin de los recursos del prototipo y el diseo a tamao comercial.
Prototipo Motores Sensores CD CA Encoder absoluto Circular-Circular Circular-Lineal PLC Programa para PLC visualizando en pantallas Ecuaciones calculado del sistema Neumtica Potencimetros Reductores reductores acoplado directo Hardware Microcontrolador Programa para microcontrolador Ecuaciones calculado del Algoritmo sistema otro sistema Software Comercial

Tabla 2. Comparacin del prototipo vs comercial

Si se observa en la tabla 2 solamente lo que no cambia son las ecuaciones calculadas. Lo que significa que es la parte ms importante del proyecto, no importa el tamao; pero si las ecuaciones no son las adecuadas al sistema no realizarn los movimientos que se desee. COMENTARIOS PERSONALES: Al realizar el proyecto a un nivel prototipo y hacer la simulaciones, ayud a que este funcione y el costo del sistema fuera menor a comparacin si hubiera realizado a tamao comercial; se tiene la ventaja en ajustar o corrige sin que aumente mucho el costo. Con el proyecto del prototipo y las mejoras consideradas, ya se podra hacer uno del tamao comercial, sabiendo que funcionar a un 50% y el 40% hacer los clculos dinmicos del sistema y 10% serian ajustes o cosas que no se consider en el momento o necesidades en su contexto operacional.

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PROTOTIPO ESTIBADOR DE SACOS DE CEMENTO

Fig.18. Prototipo completo

V. REFERENCIAS
Ollero Baturone Anbal; Robtica manipuladores y robot mviles, Marcombo; ao 2001 Kelly Rafael / Santibanez Vctor; Control de Movimientos de Robots Manipuladores, Pearson; ao 2003 Iigo Madrigal Rafael / Vidal Idiarte Enric; Robots industrial manipuladores, Alfaomega; ao 2006 Barrientos Antonio / Pein Luis Felipe / Balaguer Carlos; Fundamentos de Robtica Mc Graw Hill; ao 1997 Craig John J; Robtica, Prentice Hall; ao 2006 Angulo Usategui Jos Ma./Avils Gonzlez Rafael; Curso de Robtica, Paraninfo; ao 1989 Bolton W.; Ingeniera de Control, Alfaomega; ao 2001 Ceballos Fco. Javier; Visual basic 6 Curso de programacin, Alfaomega; ao 2008 Piedrafita Moreno Ramn; Ingeniera de la Automatizacin Industrial, Alfaomega; ao 2008 Palls Areny Ramn; Sensores acondicionadores seal, Alfaomega Macombo; ao 2007 Monsivis Preciado Carlos; Sistema de adquisicin de datos para el control de un proceso industrial de produccin de cacahuates tipo japons(tesis); Centro Universitario Mxico; ao 2001

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DESARROLLO
TECNOLGICO

SISTEMAS FOTOVOLTAICOS AISLADOS Y LOS CONECTADOS A LA RED ELCTRICA

MC. Carlos Morcillo Herrera carlos.morcillo@utmetropolitana.edu.mx Universidad Tecnolgica Metropolitana; Mrida, Yucatn, Mxico

RESUMEN

En este artculo se presentan las caractersticas de un sistema fotovoltaico aislado o autnomo y de un sistema fotovoltaico conectado a la red elctrica. Las caractersticas descritas permitirn identificarlos, determinar sus etapas, partes, requerimientos y tener informacin que permita dar argumentos para su implementacin y factibilidad de su uso en ciertas aplicaciones. El Sol es la mayor fuente de energa de nuestro planeta, de hecho la Tierra intercepta radiaciones solares equivalentes a 130x10109 MW, casi 15,000 veces mayor que la energa fsil y nuclear producida por la humanidad. Tan solo en 2002, la energa suministrada por el Sol en una hora, fue mayor a toda la energa consumida en el mundo ese ao. Se estima que el potencial en energa solar es de 1 KW por metro cuadrado [1]. En la actualidad, la energa solar se explota de manera comercial para beneficio humano en forma Termosolar y Fotovoltaica. La energa Termosolar consiste en aprovechar la energa calorfica del Sol para calentamiento de agua o aceite, generacin de vapor, refrigeracin, entre otros. Por su parte la energa solar fotovoltaica, tiene un solo objetivo, transformar la luz solar en electricidad. En los ltimos aos, la energa fotovoltaica ha tenido un crecimiento importante gracias a la reduccin de costos y mejora de la eficiencia de conversin de energa. Para los prximos aos se estiman crecimientos de un 30 al 40%. Se espera que en el 2030, el 50% de la poblacin mundial utilice esta energa [2].

(CD), lo cual es una gran limitante en virtud que casi la totalidad de las cargas de uso domstico e industrial son de corriente alterna (CA). Por lo tanto, los paneles o arreglos requieren de una etapa de conversin de la energa.

I.INTRODUCCIN

Etapa de conversin de la energa Esta etapa tiene el objetivo de convertir la energa elctrica generada en corriente directa (CD) en corriente alterna (CA). Para ello se utiliza un circuito de electrnica de potencia conocido como convertidor CD-CA o tambin conocido como inversor. Existen varias configuraciones o topologas: medio puente, puente completo, multinivel y casada, entre las ms comunes. Adicionalmente se puede requerir de un circuito para elevar el voltaje del panel o del arreglo, para lo cual se utiliza un transformador o bien un convertidor CDCD cuyas topologas ms utilizadas son: el elevador (Boost) y el reductor-elevador (Sepic, Buck-Boost, Cuk).

II.DESARROLLO
SISTEMAS FOTOVOLTAICOS

Un sistema solar fotovoltaico es una instalacin destinada a convertir la radiacin solar en energa elctrica acondicionada y lista para conectarse a una red elctrica o a una carga aislada. En estos sistemas se pueden distinguir 4 etapas: Generacin de electricidad, Conversin de la energa, Control y Acondicionamiento de salida. Etapa de generacin de electricidad Consiste en la generacin de electricidad en corriente directa, a partir de la excitacin de un material semiconductor dada la incidencia de fotones provenientes de la luz solar. El material semiconductores en su mayora es silicio y puede ser una estructura amorfa o cristalina (monocristalina o policristalina). Dicho material, ya sea puro o dopado, se produce en forma de obleas y se le conoce como celda solar o fotovoltaica. El conjunto de celdas fotovoltaicas interconectadas forman un panel solar o fotovoltaico. Un conjunto de paneles conectados en serie-paralelo conforman un arreglo fotovoltaico [3]. De acuerdo a las necesidades de la aplicacin, los paneles y arreglos podrn hacerse en diferentes niveles de voltajes y capacidades de potencia elctrica. Sin embargo, por si solo, un panel solar o un arreglo fotovoltaico slo pueden alimentar cargas de corriente directa

Etapa de control La etapa de control es muy importante, ya que a travs de ella se logra extraer la mayor potencia elctrica al panel o arreglo fotovoltaico y entregarlo a la carga o red elctrica. Localizar y seguir el punto de mxima potencia (MPP), por cada instante, es tarea complicada debido a la naturaleza no lineal del panel o arreglo fotovoltaico ante las variaciones de la temperatura, radiacin solar y sombreados parciales. Las tcnicas de control ms utilizadas para seguir el MPP son: el difuso, el perturbacin observacin (P&O), inductancia incremental, redes neuronales entre los ms destacados. Etapa de acondicionamiento de salida La etapa de acondicionamiento de salida, consiste en la forma en la se conectar el sistema fotovoltaico, la cual ser en paralelo si es para una carga aislada de la red elctrica o bien en serie para interconectarse a la red elctrica. Esta caracterstica es tan importante que distingue hoy en da a los sistemas fotovoltaicos.
SISTEMAS FOTOVOLTAICOS AISLADOS

Los sistemas fotovoltaicos aislados tienen como caracterstica

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SISTEMAS FOTOVOLTAICOS AISLADOS Y LOS CONECTADOS A LA RED ELCTRICA

principal que su topologa de salida est acondicionada para conectar en paralelo una o varias cargas que no estn conectadas a la red elctrica, es decir, estn independientes o aisladas de ella (offgrid) [4]. Otra caracterstica intrnseca a la conexin en paralelo, es que el sistema alimenta a la carga con voltaje. Por otra parte, estos sistemas se distinguen por no requerir de una etapa de aislamiento galvnico entre la salida y la carga precisamente, por no estar conectada a la red elctrica. Estos sistemas fotovoltaicos, requieren de una etapa adicional integrada por un cargador y una batera o sper condensador para almacenar la energa elctrica durante el da y puedan devolverla durante la noche. Debido a que funcionan de manera autosuficiente tambin se les conoce a estos sistemas aislados como autnomos.

energa elctrica; no requieren de sistema de almacenaje, se puede utilizar los techos o superficie de edificios para su instalacin con doble fin, se pueden hacer sistemas modulares, menor costo de inversin que los sistemas aislados, mayor extraccin de la mxima potencia del panel, es decir todo lo que produce se entrega a la red. La principal desventaja es que no en cualquier parte de la red elctrica se puede hacer una interconexin del sistema fotovoltaico, se requiere que exista la condicin que en el punto de interconexin la red elctrica pueda absorber la corriente que entrega el sistema fotovoltaico. Existe una tendencia mundial hacia estos sistemas y sobre todo a tener micro-convertidores por considerarlos aplicaciones de mayor eficiencia que el sistema aislado. Se tiende a interconectar a la red de forma individual cada panel solar o con mini arreglos de pocos paneles y baja potencia en lugar de un arreglo fotovoltaico grande con muchos paneles un solo convertidor.

Estos sistemas se utilizan en lugares donde es difcil el acceso a la red elctrica o bien no se cuenta con ella, como son: embarcaciones, el espacio, carreteras, zonas marginadas, campos de cultivo y son aplicadas para: bombeo, electrificacin bsica domstica, iluminacin suburbana, sealizacin, telecomunicaciones, satlites, sondas, desalinizacin del agua. En las ciudades se emplean para iluminacin de carreteras, tneles y puentes, iluminacin decorativa de monumentos, edificios, parques, unidades deportivas, anuncios luminosos, los cuales requieren del uso de la energa elctrica por lapsos de tiempo cortos y son de baja potencia. Tambin se aplica para sistemas de riego de parques, jardines, avenidas y para plantar potabilizadoras. En contra parte, los sistemas fotovoltaicos aislados casi no se emplean para uso domsticos o industrial. Su principal desventaja es el costo significativo adicional debido al regulador y a las bateras o sper condensadores. Otra desventaja, es que requiere de cierto sobredimensionamiento de los paneles o del arreglo fotovoltaico para asegurar que las bateras se recarguen a pesar de un da nublado. CARACTERSTICAS DEL SISTEMAS FOTOVOLTAICOS CONECTADOS A RED Los sistemas fotovoltaicos conectados a la red elctrica tienen como caracterstica principal que su topologa de salida esta acondicionada para conectarse en serie a la red elctrica (on-grid) de compaa suministradora [5]. Debido a su tipo de conexin en serie, se caracteriza por ser un sistema que dota de corriente a la red elctrica; para lograr esto, se requiere tener con la red elctrica una sincrona adecuada, acoplamientos de impedancias, condiciones de calidad de energa en cuanto a los armnicos y protecciones. Por otra parte, de acuerdo a la normativa de la empresa suministradora, para interconectarse a la red elctrica se requiere de una etapa de aislamiento galvnico entre la salida y la red, para dejar el sistema fotovoltaico desconectado en caso de falla. Por esta situacin, se prefiere utilizar topologas inversoras CD-CA que incluyan aislamiento galvnico como: PushPull, Flyback, Forward por ahorro en el convertidor. La aplicacin de este tipo de sistema es nicamente para conectarse a la red elctrica. Esto puede a baja escala, ya sea en forma domestica o comercial, o a gran escala en granjas solares o grandes industrias. Las ventajas de los sistemas fotovoltaicos conectados a la red elctrica, es que eliminan las prdidas en la transmisin y distribucin de

III.CONCLUSIN

El aprovechamiento de la energa solar fotovoltaica, tiene un impacto ambiental positivo, ya que por cada kWh se evita la emisin a la atmsfera de casi medio kilogramo de CO2, as mismo es una fuente de energa inagotable y disponible en todo el mundo. En los primeros aos de los sistemas fotovoltaicos, los sistemas aislados o autnomos fueron ms utilizados pues surgen con el objeto de proveer energa elctrica donde no hubiese. A pesar de ser ms costosos que los sistemas conectados a la red, su aplicacin es de vital importancia en los lugares que requieren de energa elctrica y no cuentan con ella. A la fecha los sistemas conectados a la red, son ms numerosos, eficientes y tienen mayor facilidad de conexin, menor costo y menos mantenimiento que los sistemas aislados. Las normativas de los pases se han cambiado, incluyendo la de Mxico para permitir que un usuario pueda tener un sistema fotovoltaico conectador a la red y reciba un beneficio econmico por ello, claro siempre y cuando la red permita absorber la energa entregada en el punto de conexin. Con estos caractersticas de los sistemas fotovoltaicos, se ampla el panorama y se brinda la informacin que permita diferencias estos sistemas y sobre todo conoce cmo funcionan, sus ventajas y aplicaciones.

REFERENCIAS
[1] Eduardo Collado Fernndez, Energa solar fotovoltaica, competitividad y evaluacin econmica, comparativa y modelos Tesis Doctoral, Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales Universidad Nacional de Educacin a Distancia, Madrid, Ao 2009 [2] Programa Especial para el Aprovechamiento de energas renovables; Secretara de Energa, Gobierno Federal Mxico, Paginas 53-62, Ao 2008 [3] Bhubaneswari Parida, S. Iniyan y Ranko Goic, A review of solar photovoltaic technologies, Renewable and Sustainable Energy Reviews, Volume 15, Pages 1625-1636, Year 2011 [4] J.P. Davida, F. Floreta, J. Guerina, J.C. Paiva, a and L. Aiachea, Autonomous photovoltaic converter with linear focusing concentrator, Solar Cells, Volume 4, Issue 1, Pages 61-70, 1981 [5] MC. Carlos Alberto Vera, Integracin de sistemas fotovoltaicos a viviendas con red elctrica, Revista Especializada en Telecomunicaciones Electrnica y Sistemas (TELECSYS), Volumen 2, Nmero 2, Paginas 1-15, Ao 2009

CONTACTO INDUSTRIAL

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SABAS QUE...?

RESPUESTA A LA TRIVIA DE CONTACTO INDUSTRIAL NO.16 (PG. 17)

CUL ES EL ROMPECABEZAS MS VENDIDO DEL MUNDO?

Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Cubo_de_Rubik

El cubo de Rubik es un rompecabezas mecnico tridimensional inventado por el escultor y profesor de arquitectura hngaro ErnRubik en 1974. Originalmente llamado cubo mgico, el rompecabezas fue licenciado por Rubik para ser vendido por Ideal Toy Corp. en 1980 y gan el premio alemn a mejor juego del ao en la categora Mejor rompecabezas ese mismo ao. Hasta enero de 2009 se han vendido 350 millones de cubos en todo el mundo, hacindolo el juego de rompecabezas ms vendido del mundo. Es considerado ampliamente el juguete ms vendido del mundo. En un cubo de Rubik clsico, cada una de las seis caras est cubierta por nueve pegatinas de seis colores uniformes (tradicionalmente blanco, rojo, azul, naranja, verde y amarillo). Un mecanismo de ejes permite a cada cara girar independientemente, mezclando as los colores. Para resolver el rompecabezas, cada cara debe volver a consistir en un solo color. Las principales versiones que hay son las siguientes: el 222 Cubo de bolsillo, el 333 el cubo de Rubik estndar, el 444 (La venganza de Rubik), el 555 (El Cubo del Profesor) y desde septiembre de 2008 el 666 (V-Cube 6) y el 777 (V-Cube 7) de Verdes Panagiotis En el cubo de Rubik original (333) tiene ocho vrtices y doce aristas. Hay (40,320) formas de combinar los vrtices del cubo. Siete de estas pueden orientarse independientemente, y la orientacin de la octava depender de las siete anteriores, dando (2,187) posibilidades. A su vez, hay (239,500,800) formas de disponer los vrtices, dado que una paridad de las esquinas implica asimismo una paridad de las aristas. Once aristas pueden ser volteadas independientemente, y la rotacin de la duodcima depender de las anteriores, dando (2,048) posibilidades. En total el nmero de permutaciones posibles en el Cubo de Rubik es de: = 43252003274489856,000

El rompecabezas es a menudo promocionado teniendo solo millardos de posiciones, ya que nmeros ms grandes no son muy familiares para la mayora de la gente. La actual plusmarca mundial la sustenta el australiano FeliksZemdegs con un mejor tiempo de 5.66 segundos en el Melbourne Winter Open 2011. En dicha competicin tambin consigui el mejor tiempo promedio, 7.64 segundos. Aunque hay un significativo nmero de posibles permutaciones para el cubo de Rubik, se han desarrollado una serie de soluciones que permiten resolver el cubo en menos de 100 movimientos. Muchas soluciones para el cubo de Rubik se han descubierto de manera independiente. El mtodo ms popular fue desarrollado por David Singmaster y publicado en el libro Notes onRubiks MagicCube en 1981.25 Esta solucin consiste en resolver el cubo capa por capa: a la que se llama superior, se resuelve primero, seguida de la de en medio, y por ltimo la inferior. Despus de cierta prctica es posible resolver el cubo en menos de 1 minuto. Otros mtodos son, por ejemplo, esquinas primero y mtodos que combinan varios mtodos.

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N LOS 5 CULES SO BUNDANTES A S M S E S A G FERA EN LA ATMS MARCIANA?

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NOTICIAS DE LA DIVISIN
1. FERIA ESTADAS
El pasado 2 de marzo, se llev a cabo la Feria de Estadas para los alumnos del quinto cuatrimestre de las diferentes carreras de la Divisin Industrial, siendo Procesos Industriales rea Plsticos, Artes Graficas y Produccin de Moda; Mecatrnica rea Automatizacin e Instalaciones Elctricas Eficientes y Mantenimiento rea Industrial. Se ofertaron 225 plazas de estada. Estuvieron presentes empresas como son: Convestav, Gugui Print, bito, Soriana, Aspartex, Rams Cotton, Chatre, Cmara Nacional de la Industria del Vestido Delegacin Yucatn, Epic Trievo, Perruchi, Protenas y Olicos, Grupo Cro, Manufacturas finas Ravgo, Grupo la Anita, Graphics Signs, Centro de Investigacin Cientfica de Yucatn, Polietileno Publicitario, Creaciones el ngel, Fundacin Mexicana para el Desarrollo Rural, Disetex, Impresos Jorgerik, entre otras. Agradecemos el apoyo al rea de vinculacin por la organizacin del evento.

2. CURSO DE SOFTWARE DEL BANCO DE BOMBAS HIDRAULICAS

Siguiendo el programa de capacitacin disciplinaria, que consiste en preparar al personal docente de la divisin en las diferentes disciplinas con las que cuenta, se llev a cabo el curso Pruebas y software del Banco de Bombas Hidrulicas con una duracin de 3 horas, el pasado 5 de marzo del 2012, siendo el instructor el profesor Ing. Arturo Cordova Aparicio, con una participacin de 14 profesores y 4 administrativos, los cuales son: Mtro. Arturo Neri Malln, Ing. Max Ros Gutierrez, Ing. Wilbert Castro Sauri, Ing. Carlos Canul Chi , Ing. Jos Jaime Ojeda Briones, Ing. Sergio Medina Cmara, Ing. Xavier Sierra Canto, MC. Miguel Cervera Morales, MC. Diego Cisneros Castillo, Ing. Omar Rodrguez Uicab, TSU. Gamaliel Moo Pech, Ing. Miguel Urzaiz Ortz, Ing. Germn Rosado Cabrera, TSU. Sergio Hernndez G., TSU. Vctor Casanova O., Ing. Luigi Chulim Carballo, Ing. Elsy Yarisol Arguelles, Ing. Alberto Ojeda Araiza. Se imprimieron 20 manuales del curso y sus prcticas, los cuales estn disponibles en la biblioteca para uso de alumnos o maestros que imparten esta disciplina. Felicitaciones a los profesores y administrativos por su entusiasmo y participacin, as como al Ing. Arturo Cordoba Aparicio, por la imparticin del curso.

3. ALUMNOS DE MECATRNICA OBTIENEN EL 1ER LUGAR EN CERTAMEN NACIONAL DE EMPRENDEDORES 2012

Los das 7 y 8 de marzo se llev a cabo la final del Certamen Nacional de Emprendedores 2012, en el World Trade Center de la Ciudad de Mxico, donde los alumnos del 5A de la carrera de Mecatrnica rea Automatizacin, resultaron ganadores del 1er lugar con el proyecto llamado LITUS (Bastn Lazarillo, gua inteligente) en la rama de Ciencias de la Salud Farmacutica, recibiendo de premio $ 100,000.00 (Cien mil pesos 00/100 M.N.) en efectivo. A su regreso a la ciudad de Mrida, los alumnos han recibido entrevistas de los peridicos y medios televisivos. Muchas felicidades a los alumnos: Manuel Uc garrido, Yuzmarg Basto Pedre, Ricardo Cen Ek, Emmanuel Ramrez Daz y Kevin Salazar Vazquez, as como a sus asesores: Ing. Rafael Canto, MC. Xavier Sierra e Ing. Wilbert Castro.

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