Apuntes de Mecanismos

M. en I. Alejandro Tadeo Chvez. Instituto Tecnologico Superior de Irapuato. Enero 2007

Contents
I Principios fundamentales. 5
6 6 7 8 10 10 11 1 Introduccin al anlisis de mecanismos. 1.1 Denicin de la Cinemtica de las Mquinas. . . . . . . . . . . . 1.2 Mecanismo y Mquina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido. 2.1 Eslabn o Barra. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 2.3 Eslabones y Pares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clasicacin de Pares Cinemticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Clasicacin de pares cinemticos en cuanto al nmero de grados de libertad del movimiento relativo entre los elementos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Clasicacin de pares cinemticos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos en contacto. . . . . . . . . Mecanismos Planos y Pares Cinemticos. . . . . . . . . . . . . . Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin. . . . . . . . . . Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grbler . Excepciones al Criterio de Grbler. . . . . . . . . . . . . . . . . .

12 17 17 19 21 24

2.4 2.5 2.6 2.7

II Anlisis cinemtico de mecanismos planos articulados. 27

3 Mecanismos Planos de Cuatro Barras,Rotabilidad y Criterio de Grasho. 3.1 Mecanismos formados por pares inferiores. . . . . . . . . . . . . . 3.2 Mecanismos Formados por Pares Inferiores. . . . . . . . . . . . . 3.3 Mecanismos Planos de Cuatro Barras. . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Clasicacin de los Mecanismos Planos de Cuatro Barras. Posiciones Crticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras. . . . . 3.5.1 Excepcin del Criterio de Grbler. . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Primeras Condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 28 28 30 30 32 32 32

3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6

Segundas Condiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Criterio de Grasho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Comprobacin del criterio de Grasho a partir de las condiciones de rotabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35 39 39 42

4 Anlisis de posicin en mecanismos de cuatro barras articuladas (metodo analtico). 48 4.1 Los nmeros complejos como vectores. . . . . . . . . . . . . . . . 48 4.2 La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.3 La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de la manivelacorredera de cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 4.4 Solucin de posicin mecanismo con manivela-corredera invertida. 59 5 Anlisis de velocidad. 61 5.1 Solucin analtica para un eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 5.2 Eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera. . . . . . 63 5.3 Eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera invertido 65 5.4 Velocidad de un punto cualquiera en un eslabonamiento. . . . . . 67 6 Soluciones Analticas para el Anlisis de Aceleracin. 6.1 6.2 El eslabonamiento de 4 barras con juntas de pasador. . . . . . . Eslabonamiento de 4 barras de manivela-corredera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 69 72 75 75 76 78 83 88 88 89 90

7 Anlisis de velocidad y aceleracin (metodo graco). 7.1 Introduccin y Motivacin. . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos. . . . . . . . 7.3 Anlisis de Velocidad de Mecanismos Planos. . . . . . . 7.4 Anlisis de Aceleracin de Mecanismos Planos. . . . . . 8 Centros Instantaneos de Velocidad. 8.1 8.2 8.3

Introduccin y Motivacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Denicin del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos Eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplos de Determinacin de Centros Instantaneos de Velocidad de un Mecanismo Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.1 Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.2 Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce la Direccin de la Velocidad de Dos Puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

91

91

8.3.3

8.3.4

8.3.5 8.3.6

8.3.7

Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Clasicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . El Teorema de Aronhold Kennedy. . . . . . . . . . . . . . Aplicacin del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizacin de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Aplicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad. . . .

92

93 94

95 96

9 Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital. 99 9.1 Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 9.2 Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos. . . . . . . . . . . . . 100 9.3 Criterio de Finalizacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 9.4 Amortiguamiento del Mtodo de Newton-Raphson Para Mejorar la Posibilidad de Convergencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 9.5 Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras. . . . . . . . . . . . 103 10 Levas. 107 10.1 Objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 10.2 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 10.3 Posibles Problemas Durante la Operacin de Mecanismos de Levas.108 10.4 Anlisis del ngulo de presin en una leva de disco con seguidor de rodillo. Traba del mecanismo de leva. . . . . . . . . . . . . . . 108 10.5 Anlisis de los Esfuerzos de Contacto y del Socavamiento en Levas de Disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 10.6 Desarrollo de las Ecuaciones de Simulacin y Sntesis del Perl de Levas de Disco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 10.6.1 Levas de Disco con Seguidor de Rodillo. . . . . . . . . . . 114 10.6.2 Determinacin de las coordenadas del perl de la leva. . . 115 10.6.3 Determinacin del ngulo de Presin. . . . . . . . . . . . 116 10.6.4 Determinacin del Radio de Curvatura. . . . . . . . . . . 117 10.7 Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo. . . . . . . . 117 10.7.1 Determinacin del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 10.7.2 Determinacin del ngulo de Presin y Radio de Curvatura de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 10.8 Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . 119 10.8.1 Determinacin del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

10.8.2 Determinacin del ngulo de Presin de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . . . . . . 120 10.9 Levas de Disco con Seguidor de Cara Plana. . . . . . . . . . . . . 120 10.9.1 Determinacin de las Coordenadas del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo. . . . . . . . 122 10.10Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Cara Plana. . . . . . 126 10.10.1 Determinacin de las Coordenadas del Perl de la Leva . 127 10.10.2 Determinacin de la Distancia de Contacto al Punto E . . 127 10.11Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Cara Plana. . . . . . 128 10.11.1 Determinacin de la distancia de contacto al punto E . . . 129 10.11.2 Determinacin del Radio de Curvatura del Perl de la Leva130 11 Sntesis analtica de eslabonamientos. 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 131

Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Tipos de sntesis cinemtica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Puntos de precisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 Generacin de movimiento de dos posiciones por sntesis analtica. 133 Generacin de movimiento de tres posiciones por sntesis analtica.142 Sntesis analtica de cuatro y cinco posiciones. . . . . . . . . . . . 149 151 154

A Desarrollo de Funciones Mediante Series de Taylor. B Solucin por ecuaciones simultneas.

Part I

Principios fundamentales.

Chapter 1

Introduccin al anlisis de mecanismos.

La cinemtica de las mquinas, tambin llamada mecanismos, es una disciplina que enlaza ciencias ms bsicas, como dinmica, con otras ms ingenieriles o de aplicacin, tales como el diseo de mquinas. Durante el estudio de la dinmica se aprendi el clculo de velocidades y aceleraciones de cuerpos rgidos y agrupaciones de cuerpos rgidos; adems, se analizaron las fuerzas necesarias para producir determinadas aceleraciones en los cuerpos. Mucho de ese material ser nuevamente estudiado en la cinemtica de las mquinas; sin embargo, ahora el estudio se concentrar en agrupaciones de cuerpos conocidos como mecanismos. Por otro lado, la cinemtica de las mquinas concede especial atencin a las distintas posiciones que los cuerpos que forman parte de un mecanismo adquieren durante el movimiento del mecanismo. Este anlisis de posicin es requerido en el diseo de mquinas. Cronologicamente, la primera consideracin en un diseo, es el movimiento que es necesario producir a fn de cumplir con el objetivo deseado; en un segundo trmino, se encuentran las consideraciones de resistencia y rigidz. En cuanto a predominancia, en algunos casos, como en el diseo del mecanismo de impresin de una mquina de escribir manual, el punto de vista ms importante es aquel que se relaciona con el movimiento requerido; mientras que en otros, como el diseo de trascabos y maquinaria de construccin, los argumentos de resistencia y rigidz predominan sobre los argumentos puramente cinemticos. En ltimo caso, el diseo nal debe obtenerse despus de un compromiso entre ambas consideraciones. Despus de estos comentarios preliminares, es posible intentar una denicin de la cinemtica de las mquinas.

1.1

Denicin de la Cinemtica de las Mquinas.

La cinemtica de las mquinas se dene como aquella divisin del diseo de mquinas que concierne con el diseo cinemtico de eslabonamientos, levas, 6

engranes, etc. A fn de precisar el signicado de la cinemtica de las mquinas se requiere de dos deniciones adicionales. Diseo de mquinas: Es la creacin de un plan para la construccin de una mquina o dispositivo para realizar una funcin. Diseo cinemtico: Es diseo sobre la base de requerimientos de movimiento, en contraste con el diseo en base a requerimientos de resistencia y rigidz. As pues, es posible redenir la cinemtica de las mquinas como: Aquella parte del diseo de mquinas que concierne con el diseo, en base a requerimientos de movimiento, de eslabonamientos, levas, engranes, etc.

1.2

Mecanismo y Mquina.

Haremos ahora una distincin conceptual entre mecanismos y mquinas. Mecanismo: Es un dispositivo para trasformar un movimiento en otro. Mquina (Machine): Es un mecanismo o una combinacin de mecanismos que trasmiten fuerza, desde la fuente de potencia hasta la resistencia a vencer. Si las fuerzas estn asociadas con la conversin de la energa de uidos a alta temperatura, entonces podemos hablar de una mquina trmica (Engine). Mientras que en la idea de mecanismo, el pensamiento se centra sobre el movimiento, dejando en un plano secundario la transmisin de fuerza necesaria para vencer la friccin o una fuerza exterior; en la idea de mquina, la mente asocia la transmisin de fuerzas substanciales. Debe reconocerse que las partes que constituyen un mecanismo deben ser resistentes a la deformacin; es decir, cuerpos rgidos aproximados.1 Adems, puesto que en la cinemtica de las mquinas no interesa la resistencia y la rigidz, supondremos que las partes de un mecanismo son completamente rgidas y sin peso. A la luz de la anterior discusin, podemos denir un mecanismo como un conjunto de cuerpos conectados de tal manera que cada uno se mueve respecto a los dems y transmiten movimiento.

1 Este requisito es necesario debido a la gran di cultad para analizar elementos exibles en movimiento. Sin embargo, desde hace algunos aos, se han dado los primeros pasos en esa direccin.

Chapter 2

Grados de Libertad del Movimiento de un Cuerpo Rgido.

Puesto que el inters de la cinemtica se centra en el movimiento de los cuerpos rgidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del movimiento de un cuerpo rgido. Grado de libertad de un cuerpo, es el nmero mnimo de variables necesarias para especicar completamente la posicin del cuerpo. Si el cuerpo est libre de moverse en el espacio su movimiento tiene seis grados de libertad, vea la gura 1.

Figura 1: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido libre de Moverse en el Espacio.

Es decir, se requieren seis variables para especicar completamente la posicin del cuerpo: Tres variables para especicar las coordenadas de un punto cualquiera del cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para especicar la orientacin de un sistema coordenado formado por tres lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde grados de libertad, por ejemplo 1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un grado de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al plano de movimiento. 2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece ja en un punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin. 3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje jo pierde cinco grados de libertad, restndole tan solo aquel asociado a la rotacin alrededor del eje jo. 4. Un cuerpo sujeto a translacin rectilnea, pierde todos sus grados de libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de desplazamiento. 5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres grados de libertad. Dos de ellos estn asociados a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est asociado a la rotacin alrededor de un eje jo perpendicular al plano, vea la gura 2.

Figura 2. Grados de libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento Plano General. 9

Este ltimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que forman el mecanismo se mueven de esta manera. Ms an, la mayor parte del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos. El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacin bidimensional y la rotacin alrededor de un eje jo.

2.1

Eslabn o Barra.

Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo y, de acuerdo con lo dicho anteriormente, se supone que es rgido y sin peso. La condicin de rigidz de los eslabones no es necesariamente total, sino solo implica que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el eslabn. Esta consideracin da lugar a una clasicacin de los eslabones de acuerdo a su rigidz: 1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabn tiene rigidz a tensin y compresin. Ejemplos: La biela de un compresor, un engrane, el pistn de una mquina de combustin interna, etc. 2. Rgido en un nico sentido. (a) Rgido cuando se sujeta a compresin. Ejemplo: Fluidos hidrulicos. (b) Rgido cuando se sujeta a tensin. Ejemplo: Correas, bandas y cadenas. A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a otros. Esas conexiones se realizan a travs de ciertas partes de sus cuerpos que reciben el nombre de elementos. La siguiente seccin examina la relacin entre elementos y pares.

2.2

Eslabones y Pares.

Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones, mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemtico. Esta denicin da lugar a una nueva clasicacin de los eslabones, esta clasicacin depende del nmero de elementos que contiene un eslabn; en otra palabras, la clasicacin indica el nmero mximo de pares, que puede formar el eslabn. Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de movimiento, el nmero mnimo de pares que deben formar es dos; as pues, los eslabones se clasican en:

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1. Eslabn o barra binaria, vea la gura 3.

Figura 3. Eslabn o barra binaria

2. Eslabn o barra poligonal.2 (a) Barra ternaria, vea la gura 4.

Figura 4: Dos Posibles Representaciones de una Barra Ternaria. (b) Barra cuaternaria. (c) Barra quinaria, etcetera. Una vez que se han completado las clasicaciones de eslabones, es necesario proceder con el estudio y clasicacin de pares cinemticos.

2.3

Clasicacin de Pares Cinemticos.

La clasicacin de pares cinemticos puede realizarse en base a tres diferentes criterios. 1. El nmero de grados de libertad del movimiento relativo de los eslabones que son conectados por el par. 2. El tipo de contacto entre los elementos. 3. La forma en que los elementos se mantienen en contacto.
2 A fn de indicar que se trata de un nico cuerpo, y no de tres o mas cuerpos unidos mediante pares cinemticos, los eslabones poligonales se anchuran.

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2.3.1

Clasicacin de pares cinemticos en cuanto al nmero de grados de libertad del movimiento relativo entre los elementos.

En esta clasicacin, existen dos condiciones que imponen un lmite superior e inferior al nmero de grados de libertad, esas condiciones son: El par cinemtico debe permitir movimiento relativo entre los elementos. Por lo tanto, debe existir al menos un grado de libertad en el movimiento relativo. Los elementos, y consecuentemente los eslabones unidos por el par, deben permanecer en contacto. De aqui que deba existir como mximo cinco grados de libertad en el movimiento relativo entre los eslabones. Una vez que se han determinado los lmites superior e inferior del nmero de grados de libertad del movimiento relativo que permite un par cinemtico, es posible clasicarlos de forma exhaustiva. Pares Cinemticos de Clase I. Nmero de grados de libertad del movimiento 1. Nmero de grados de libertad perdidos 5. Posibles casos: 1. Revoluta (R), permite un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo.

Figura 5. Par de Revoluta.

2. Prismtico (P), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje, o una curva dada.

12

Figura 6. Par Prismtico.

3. Helicoidal o de tornillo (H), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y simultaneamente un movimiento de rotacin, dependiente de la translacin, alrededor del mismo eje.

Figura 7. Par de Tornillo o Helicoidal

Pares cinemticos de la clase II. Nmero de grados de libertad del movimiento 2. Nmero de grados de libertad perdidos 4. Posibles casos: 1. Esfera ranurada (Sl), permite un movimiento de rotacin alrededor de dos ejes linealmente independientes.

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Figura 8. Par Constituido por un Esfera con Mango en Contacto con un Soporte Ranurado.

2. Cilndrico (C), permite un movimiento de traslacin a lo largo de un eje y un movimiento de rotacin independiente alrededor del mismo eje.

Figura 9. Par Cilndrico.

3. Leva (Ca), permite traslacin a lo largo de un eje y rotacin alrededor de un eje perpendicular al primero.

Figura 10. Par de Leva.

Pares Cinemticos de la clase III. Nmero de grados de libertad del movimiento 3. Nmero de grados de libertad perdidos 3. Posibles casos: 14

1. Esfrico o globular (S), permite rotacin alrededor de tres ejes . Es decir permite rotacin alrededor de un punto jo.

Figura 11. Par Esfrico o Globular.

2. Esfera sobre cilindro acanalado (Ss), permite rotacin alrededor de dos ejes linealmente independientes y traslacin a lo largo de un tercer eje.

Figura 12. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilndro Acanalado.

3. Plano (Pl), permite traslacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor de otro eje perpendicular a los otros dos.

Figura 13. Par Plano. 15

Pares Cinemticos de la clase IV. Nmero de grados de libertad del movimiento 4. Nmero de grados de libertad perdidos 2. Posibles casos: 1. Esfera sobre acanaladura (Sg), permite rotacin alrededor de tres ejes y translacin a lo largo de otro.

Figura 14. Par Constituido por una Esfera con Mango en Contacto con un Cilindro Ranurado.

2. Cilindro sobre plano (Cp), permite rotacin alrededor de dos ejes y traslacin a lo largo de otros dos.

Figura 15. Par Constituido por un Cilindro en Contacto con un Plano.

Pares Cinemticos de la clase V. Nmero de grados de libertad del movimiento 5. Nmero de grados de libertad perdidos 1. Posibles casos: 1. Esfera sobre plano (Sp), permite translacin a lo largo de dos ejes y rotacin alrededor de tres ejes.

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Figura 16. Par Constituido por una Esfera en Contacto con un Plano. Clasicacin de pares cinemticos de acuerdo al tipo de contacto entre elementos. En base a esta clasicacin, los pares cinemticos se clasican en 1. Pares inferiores. El contacto entre los elementos es a travs de una supercie. Ejemplos, Pistn-camisa de un compresor, par globular de un portaplumas. 2. Pares superiores. El contacto entre los elementos es, al menos idealmente, a travs de un punto o una lnea. Ejemplos, Contacto entre una leva y su seguidor de rodillo. Para la transmisin de fuerzas de mediana elevada magnitud se preeren los pares inferiores; pues los superiores estaran sujetos a esfuerzos de contacto muy elevados.

2.3.2

Clasicacin de pares cinemticos en cuanto a la forma en que se mantienen los elementos en contacto.

En base a esta clasicacin, los pares cinemticos se clasican en 1. Pares abiertos cerrados por fuerza. Los elementos se mantienen en contacto mediante el concurso de una fuerza externa tal como la gravedad o la fuerza de un resorte deformado. Ejemplo, El par formado por una leva y su seguidor en una mquina de combustin interna. 2. Pares cerrados por forma. Los elementos se mantienen en contacto por la forma misma de construccin del par. Ejemplo, El par prismtico formado por el pistn y camara de un compresor.

2.4

Mecanismos Planos y Pares Cinemticos.

Dentro de los mecanismos, existe una clase conocida como mecanismos planos; su construccin es sencilla y su estudio relativamente simple, estas caractersticas, aunadas a su gran versatilidad de aplicacin, son sucientes para que nuestro curso se concentre en su estudio. 17

Los mecanismos planos se identican por que todos sus eslabones estn sujetos a movimiento plano general y los planos de movimiento son paralelos. La pregunta que surge de inmediato es: Que clase de pares cinemticos puede formar parte de un mecanismo plano?. Esta pregunta puede contestarse en base a un sencillo anlisis. Un cuerpo sujeto a movimiento plano general tiene tres grados de libertad; si adems el cuerpo est conectado a otros eslabones a fn de formar parte de un mecanismo, entonces los pares que pueden formar parte de mecanismos planos deben perder como mnimo cuatro grados de libertad. Este resultado restringe los posibles pares a aquellos de las clases I y II. Ahora bien, los pares de las clases I y II que pueden formar parte de mecanismos planos sern aquellos que permitan uno o varios de los movimientos que constituyen el movimiento plano. De forma ms correcta, debe decirse que esos pares generan alguno de los subconjuntos contenidos en el grupo de los movimientos formados por todos los movimientos planos generales. Translacin a lo largo de dos ejes linealmente independientes contenidos en el plano, o rotacin alrededor de un eje perpendicular al plano. Un sencillo anlisis muestra que los pares que pueden formar parte de un mecanismo plano son: los pares de revoluta, los pares prismticos y los pares de leva. Esta restriccin sobre los tipos de pares cinemticos que pueden formar parte de mecanismos planos se basa exclusivamente en consideraciones del nmero de grados de libertad en el movimiento relativo as como del movimiento asociado a esos pares. Existe una innidad de mecanismos formados exclusivamente por los pares antes mencionados que no son planos: Transmisiones mediante engranes cnicos, la junta de cardan, levas cilindricas, etc. Por lo tanto, deben existir otras restricciones que conciernen a la disposicin u orientacin de los ejes de los pares cinemticos y que en conjunto con las anteriores, aseguran que el mecanismo formado es plano. Estas restricciones se indican a continuacin. 1. En un mecanismo plano constituido por pares de revoluta, todos los ejes de rotacin deben ser paralelos. 2. Si un par de revoluta se sustituye por un par prismtico, el eje de desplazamiento del par prismtico debe ser perpendicular a los ejes de rotacin de los restantes pares de revoluta. 3. Si en un mecanismo plano se incluye un par de leva, el eje de rotacin del par del par de leva debe ser paralelo a los ejes de los restantes pares de revoluta y el eje de la traslacin debe ser perpendicular a los ejes de rotacin de los restantes pares de revoluta. Hasta aqu, hemos denido, clasicado y analizado cada uno de las partes constitutivas de los mecanismos, toca ahora unirlas o conjuntarlas para producirlos.

18

2.5

Cadena Cinemtica, Eslabonamiento e Inversin.

La entidad bsica, a partir de la cual se generan todos los mecanismos se llama cadena cinemtica. La cadena cinemtica se dene como la unin de pares cinemticos y eslabones de modo que formen uno o varios circuitos lazos loops cerrados. Las cadenas cinemticas se clasican en: 1. Simples cuando todos los eslabones que forman la cadena cinemtica son binarios. 2. Complejas cuando en la cadena existen uno o varios eslabones poligonales. Ejemplo. La cadena mostrada en la gura 17 tiene un nico lazo y cinco eslabones binarios, por lo tanto es simple.

Figura 17. Cadena Cinemtica Simple. La cadena mostrada en la gura 18 tiene dos lazos. Existe adems otro lazo que comprende parte de los otros dos lazos; sin embargo, puede probarse que las ecuaciones escalares que genera este tercer lazo son combinaciones de las ecuaciones escalares que generan los dos primeros lazos. En esta cadena cinemtica, los eslabones 2, 5, y 7 son binarios y los eslabones 1, 3, 4 y 6 son ternarios, por lo tanto, la cadena es compleja.

Figura 18. Cadena Cinemtica Compleja. El siguiente paso en la generacin de mecanismos es la generacin de eslabonamientos. Un eslabonamiento (linkage) es una cadena cinemtica en la cual se ha jado uno de sus eslabones a un marco de referencia, este eslabn jo 19

se denomina marco. Por otro lado, la palabra eslabonamiento se emplea, con un sentido ms especco, para nombrar mecanismos formados exclusivamente por pares inferiores. Ejemplo. Los eslabonamientos mostrados en las gura 19 se han formado jando respectivamente los eslabones 1 y 5 de la cadena cinemtica de la gura 17.

Figura 19. Dos Eslabonamientos Generado a Partir de la Cadena Cinemtica Simple de la Figura 17. Estos dos ejemplos permiten introducir el ltimo concepto de est seccin. Inversin. A partir de una cadena cinemtica formada por n-eslabones, puede generarse como mximo n eslabonamientos diferentes. Dado un eslabonamiento, los diferentes eslabonamientos que se producen al jar alternativamente uno de los otros eslabones de la cadena, se llaman inversiones del eslabonamiento inicial. Es importante reconocer que en una inversin, el movimiento relativo entre los eslabones no se altera y solo cambia su movimiento absoluto. Un ejemplo importante del concepto de inversin se encuentra en la sntesis grca de levas. Una de las aplicaciones ms importantes del concepto de inversin cinemtica consiste en la bsqueda exhaustiva de nuevos eslabonamientos. Esta parte del estudio de los mecanismos es conocida como sntesis de nmero o sistemtica.

Figura 20. Cadena Cinemtica de Watt.

20

Por ejemplo, la sistemtica nos indica que a partir de la cadena cinemtica de Watt, gura 20, los nicos eslabonamientos diferentes sin importar las dimensiones de los eslabones son los mostrados en la gura 21 y 22.

Figura 21. Eslabonamiento Obtenido a Partir de la Cadena Cinemtica de Watt.

Figura 22. Eslabonamiento Obtenido a Partir de la Cadena Cinemtica de Watt.

2.6

Grados de Libertad de un Eslabonamiento, Criterio de Grbler

Grados de libertad, o mobilidad, de un eslaboramiento es el nmero mnimo y suciente de variables requeridas para determinar completamente la posicin del eslabonamiento. Es decir, conociendo esas variables debe ser posible conocer la posicin de cualesquiera de los eslabones que forman parte del eslabonamiento. Ejemplos. A continuacin se presentan dos ejemplos de eslabonamientos que incluyen un conteo de sus grados de libertad o movilidad. 1. Mecanismo Plano de Cuatro Barras. Este es un eslabonamiento plano con cuatro barras y cuatro pares de revoluta. Todos los ejes de los pares de revoluta son paralelos. El eslabonamiento tiene un grado de libertad o movilidad igual a 1.

21

Figura 23. Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

2. Leva Espacial. Este es un eslabonamiento espacial de tres eslabones y tres pares, un par cilndrico entre el marco y la leva, un par de leva entre la leva y el seguidor y un par prismtico entre el seguidor y el marco. El eslabonamiento tiene dos grados de libertad o movilidad igual a 2.

Figura 24. Leva Espacial.

Una forma de determinar el nmero de grados de libertad de un eslabonamiento consiste en observar su movimiento si lo hay, y determinar empiricamente ese nmero mnimo y suciente de variables. Sin embargo, frecuentemente es necesario determinar los grados de libertad de eslabonamientos que no han sido construidos; para solucionar este problema, desde el siglo pasado se formularon diferentes criterios de movilidad, uno de los ms sencillos es el criterio de Grbler. A continuacin se deducir el criterio de Grbler para eslabonamientos planos. Es decir, para aquellos eslabonamientos cuyos eslabones se mueven en planos paralelos. La secuencia del razonamiento es la siguiente 1. Imagine la formacin de un eslabonamiento constituido por N eslabones, vea la gura 25. Originalmente el sistema tiene 3N grados de libertad 3 grados de libertad por cada uno de los cuerpos que se conectarn para construir el eslabonamiento. 22

Figura 25. Cuerpos Rgidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento.

2. Para formar un eslabonamiento, se requiere que uno de los eslabones se je al sistema referencia, vea la gura 26. Por lo tanto, el conjunto tiene ahora 3 (N - 1) grados de libertad.

Figura 26. Cuerpos Rgidos Aislados que Formarn un Eslabonamiento, con uno de Ellos Fijo.

3. Por ltimo, a fn de transmitir movimiento, los eslabones deben unirse mediante pares cinemticos, vea la gura 27. Puesto que los eslabones estn originalmente obligados a tener movimiento plano general, entonces un par de la clase I prismtico o de revoluta elimina 2 grados de libertad y un par de leva, de la clase II elimina un grado de libertad.

23

Figura 27. Eslabonamiento Formado a Partir de los Cuerpos Rgidos Inicialmente Aislados.

As pues, en base a los anteriores razonamientos es posible formular la ecuacin

F = 3(N 1) 2P1 P2

(2.1)

Donde F es el nmero de grados de libertad del eslabonamiento, N es el nmero de eslabones que forman el eslabonamiento, P1 es el nmero de pares de la clase I que forman parte del eslabonamiento y P2 es el nmero de pares de la clase II que forman parte del eslabonamiento. La ecuacin (2.1) se conoce como el criterio de Grbler. Dependiendo del nmero de grados de libertad, un eslabonamiento se clasica en 1. F < 0, grado de libertad o movilidad negativo. El eslabonamiento es una estructura estticamente indeterminada. 2. F = 0, grado de libertad o movilidad cero. El eslabonamiento es una estructura estticamente determinada. 3. F >0, grado de libertad o movilidad positivo. El eslabonamiento es un mecanismo de 1, 2, 3, etc. grados de libertad, segn sea el caso.

2.7

Excepciones al Criterio de Grbler.

Un criterio de movilidad, como el de Grbler, basado exclusivamente en consideraciones del nmero de eslabones y de pares necesariamente debe tener excepciones. Algunas de ellas se ilustran a continuacin.

24

Figura 28. Mecanismo Plano de Cuatro Barras que Constituye una Excepcin del Criterio de Grbler.

1. Considere un mecanismo de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, tal como el mostrado en la gura 28. Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que F = 3(4 1) 4(2) 0(1) = 9 8 = 1 (2.2)

Sin embargo, si las longitudes de los eslabones del mecanismo plano de cuatro barras son a1 = 4u.l., a2 = 2u.l., a3 = 7u.l. y a4 = 1u.l.. y se trata de ensamblar el mecanismo, se encuentra que la nica manera en que los eslabones pueden unirse es la mostrada en la gura 28. Consecuentemente, este mecanismo plano de cuatro barras tiene 0 grados de libertad y es en realidad una estructura. 2. Considere ahora el eslabonamiento mostrado en la gura 29.

Figura 29. Eslabonamiento de 5 Barras y 6 Pares Cinemticos que Constituye una Excepcin del Criterio de Grbler.

Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que 25

F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0

(2.3)

Sin embargo, es necesario reconocer que, en este caso, los eslabones 1, 3, y 4 son paralelos, adems los eslabones 2 y 4 son, igualmente paralelos y permiten que el eslabonamiento gire en el sentido indicado, por lo tanto F = 1. 3. Finalmente considere el eslabonamiento mostrado en la gura 30.

Figura 30. Eslabonamiento de Dos Lazos con Pares Prismticos y de Revoluta que Constituye una Excepcin del Criterio de Grbler.

Aplicando el criterio de Grbler, se tiene que F = 3(5 1) 2(6) 0 = 12 12 0 = 0. (2.4)

Este eslabonamiento es un ejemplo de mecanismos complejos, en los que un lazo, aquel formado por los eslabones conectados por los pares prismticos est asociado a las traslacionales planas, mientras que cualquiera de los dos restantes lazos est asociado al movimiento plano general. Puede probarse que el eslabonamiento es movible y tiene un grado de libertad.

26

Part II

Anlisis cinemtico de mecanismos planos articulados.

27

Chapter 3

Mecanismos Planos de Cuatro Barras,Rotabilidad y Criterio de Grasho.

3.1 Mecanismos formados por pares inferiores.

Hasta aqu, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de mecanismos: Grados de libertad, anlisis cinemtico mediante metodos analticos y grcos. Sin embargo, a fn de profundizar nuestros conocimientos acerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los anlisis de acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr vigente la restriccin de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasicarn como: 1. Mecanismos formados por pares inferiores. 2. Mecanismos que incluyen un par superior: Mecanismos de leva.

Engranes y trenes de engranes. Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes, es precisamente un par de leva.

3.2

Mecanismos Formados por Pares Inferiores.

Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la gura 1; en realidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares superiores. La verdadera razn detrs de esta clasicacin consiste en la relativa facilidad para realizar el anlisis cinemtico posicin, velocidad y aceleracin de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo 28

y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades elevadas.

Figura 1. Mecanismo formado por pares inferiores. Aun cuando los mtodos que se estudiarn a continuacin son aplicables a mecanismos relativamente complicados como el de la gura 1, haremos referencia a mecanismos ms simples como el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, gura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera, gura 3.

Figura 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

29

Figura 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

3.3

Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Uno de los mecanismos ms simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras, gura 2. La nomenclatura se indica a continuacin: 1. El eslabn 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco o eslabn jo. 2. El eslabn 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce como manivela, eslabn de entrada, motriz o conductor. 3. El eslabn 3, AB , cuya longitud es a3 , se conoce como eslabn acoplador. 4. El eslabn 4, N B , cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslabn de salida o conducido. Debe tenerse en cuenta, que el trmino manivela se emplea, en algunas ocasiones, con la connotacin de un eslabn unido al bastidor que es capaz de rotar completamente alrededor de su eje.

3.4

Clasicacin de los Mecanismos Planos de Cuatro Barras. Posiciones Crticas.

Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de rotacin, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se clasican en: 1. Doble oscilatorio, double rocker, cuando ambos eslabones unicamente pueden oscilar, obviamente, el ngulo de oscilacin es menor a 360o .

30

2. Rotatorio oscilatorio, crank rocker, cuando uno de los eslabones motriz o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar. 3. Doble rotatorio, double crank, cuando ambos eslabones pueden rotar. La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, est intimamente ligada a la aparicin de ciertas posiciones conocidas como posiciones crticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones crticas. 1. Posicin lmite. Una posicin lmite para el eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de entrada es de 180o o 360o ; es decir, las revolutas M , A y B estn en lnea, gura 4.

Figura 4: Posicin lmite en un mecanismo plano de cuatro barras.

2. Posicin de puntos muertos. Una posicin de puntos muertos para el eslabn de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el ngulo interior entre el eslabn acoplador y el de salida es de 180o o 360o , las revolutas A, B y N estn en lnea, gura 5.

Figura 5: Posicin de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.

31

Es interesante notar que la clasicacin es dependiente de cual eslabn se considere el motriz. Puede probarse que, salvo una excepcin1 , cuando en un mecanismo de cuatro barras se presenta una posicin lmite, el eslabn de salida estar imposibilitado de rotar. Similarmente, si se presenta una posicin de puntos muertos, el eslabn de entrada no podr rotar.

3.5

Anlisis de rotabilidad de un mecanismo de cuatro barras.

El objetivo de este anlisis consiste en determinar las relaciones que deben satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro barras a fn de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto se mostrarn las posiciones crticas que se producen cuando los eslabones de entrada o salida slo oscilan.

3.5.1

Excepcin del Criterio de Grbler.

Donde, am es la longitud del eslabn ms grande y ai es la longitud del i-simo eslabn. Si la relacin es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura. Si, por el contrario, la relacin es una desigualdad del tipo >, la cadena no puede cerrarse.

La primera condicin que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condicin viene dada por 4 X 2am < ai (3.1)
i=1

3.5.2

Primeras Condiciones.

Intituivamente debe reconocerse2 que las situacines ms comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslabn jo; primero se analizarn las condiciones que aparecen cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el exterior. Eslabon de Entrada.

La primera situacin crtica para el eslabn de entrada se muestra en la gura 6.

1 La excepcin est constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que = y 1 3 2 = 4 . 2 Un anlisis ms riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternativa al Criterio de Grasho, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional de Ingeniera, Len Guanajuato, 1983.

32

Figure 6: Primera condicin crtica en el eslabn de entrada. De la desigualdad del tringulo, se tiene a1 + a2 a3 + a4 (3.2)

si se satisface esta condicin, el eslabn dos podr tomar la posicin 2 = 180o . Si, por el contrario, se satisface que a1 + a2 a3 + a4 (3.3)

Se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de esa posicin se muestra en la gura 7.

Figure 7: Primera posicin de puntos muertos del eslabn de entrada. El ngulo para el cual ocurre esta posicin est dada por ! 2 2 a2 1 + a2 (a3 + a4 ) 1 2D1 = cos 2a1 a2

(3.4)

Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y cuando se satisfacen ambas se obtiene que a1 + a2 = a3 + a4 (3.5)

El eslabn de entrada puede tomar la posicion 2 = 180o ; ms sin embargo, se presenta una posicin de puntos muertos que al mismo tiempo 33

constituye una posicin lmite. Esta posibilidad se muestra en la gura 8.

Figure 8: Posicin lmite y de puntos muertos. Esta situacin se repetir en los otros anlisis pero en aras de una mayor uidez, no se volver a mencionar. Eslabn de salida.

La primera situacin crtica para el eslabn de salida se muestra en la gura 9.

Figure 9: Primera posicin crtica para el eslabn de salida. De la desigualdad del tringulo se tiene a1 + a4 a2 + a3 , (3.6)

si se satisface est condicin, el eslabn 4 podr tomar la posicin 4 = 0o . Si, por el contrario, se satisface que a1 + a4 a2 + a3 , (3.7)

Se presenta una posicin lmite tal como la mostrada en la gura 10.

34

Figura 10: Primera posicin lmite. El ngulo para el cual ocurre, esta posicin lmite viene dado, por 4L1 = 180o Donde = cos
1

(3.8) !

2 a2 1 + a2 (a3 + a4 ) 2a1 a2

(3.9)

A partir de identidades trigonomtricas puede probarse que cos 4L1 = cos Por lo tanto, 4L1 = cos
1

(3.10) !

2 (a3 + a4 ) a2 1 a2 2a1 a2

(3.11)

3.5.3

Segundas Condiciones.

Las segundas condiciones ms compromtidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones asociadas con 2 = 0o y 4 = 180o respectivamente. 1. Eslabn de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones: a2 > a1 . La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones 3 y 4 conducen a a4 a3 + (a2 a1 ) a3 a4 + (a2 a1 ) a4 a3 a2 a1 a3 a4 a2 a1 (3.12) (3.13)

35

Figure 11: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 > a1 . a1 > a2 . La desigualdad del tringulo aplicado a los eslabones 3 y 4 conducen a a3 a4 + (a1 a2 ) a4 a3 + (a1 a2 ) a3 a4 a1 a2 a4 a3 a1 a2 (3.14) (3.15)

Figura 12: Segunda posicin crtica para el eslabn de entrada, caso a2 < a1 . Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en |a2 a1 | |a4 a3 | Si por el contrario, se tiene que |a2 a1 | |a4 a3 | (3.17) (3.16)

se presenta una posicin de puntos muertos, un ejemplo de la cual, se muestra en la gura 13.

36

Figure 13: Segunda posicin de puntos muertos. El ngulo para el cual ocurre est posicin es ! 2 2 a2 1 + a2 (a4 a3 ) 1 2D2 = cos 2a1 a2

(3.18)

2. Eslabn de salida. Sin comprobacin, la condicin que permite al eslabn 4 tomar la posicin 4 = 180o es |a4 a1 | |a3 a2 | . Si por el contrario, se tiene que |a4 a1 | |a3 a2 | , (3.20) (3.19)

se produce una posicin lmite, semejante a la mostrada en la gura 14.

Figura 14: Segunda posicin lmite.

De manera similar al desarrollo de la ecuacin (18), puede mostrarse que ! 2 2 (a3 a2 ) a2 1 + a4 1 (3.21) 4L2 = cos 2a1 a4 37

Es importante recalcar que los clculos que se han realizado para determinar los ngulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de posiciones lmites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas las posibles variantes; en casos generales lo ms conveniente consiste en realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB respectivamente, y de all calcular los ngulos. Resumiendo, las condiciones a1 + a2 a3 + a4 |a2 a1 | |a4 a3 | aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que se ha supuesto es el motriz. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin de puntos muertos por cada condicin. Similarmente las condiciones a1 + a4 a2 + a3 |a4 a1 | |a3 a2 | aseguran la rotabilidad del eslabn 4. El incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a una posicin lmite por cada relacin. Bajo estas condiciones el mecanismo ser: (a) Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas de las condiciones de rotabilidad del eslabn 2 y del eslabn 4. (b) Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabn 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del eslabn 4 o viceversa. En el primer caso el eslabn capaz de rotar ser el 2 y se presentar al menos una posicin limite. En el segundo caso el eslabn capaz de rotar ser el 4 y se presentar al menos una posicin de puntos muertos. (c) Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan. Con relacin a eslabones que slo pueden oscilar, es posible denir el ngulo de oscilacin, como el ngulo que el eslabn puede rotar sin que se presente posiciones crticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera rpida y eciente la clase de mecanismo de cuatro barras as como detectar el nmero de posiciones crticas.

38

3.5.4

Criterio de Grasho.

Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la seccin anterior, son posteriores, cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite clasicar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especica en su caso, el nmero de clase de posiciones crticas. De acuerdo con el criterio de Grasho, los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases: 1. Mecanismos de la Clase I. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin L+sp+q (3.22) Donde, L es la longitud del eslabn ms largo, longest, s es la longitud del eslabn ms corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones intermedios. Dentro de esta clase, I , los mecanismos se subclasican en Si el eslabn ms corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo es rotatorio oscilatorio, donde es eslabn capaz de rotar es el mas corto. En cualquier otra situacin el mecanismo es doble-oscilatorio, pero el eslabn acoplador puede rotar 360o respecto a ambos, el eslabn de entrada y el eslabn de salida. 2. Mecanismos de la clase II. Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condicin L+s>p+q (3.23) Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los eslabones puede rotar 360o . Si el eslabn ms corto es el jo, el mecanismo es doble rotatorio.

3.5.5

Comprobacin del criterio de Grasho a partir de las condiciones de rotabilidad.

El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probar que un mecanismo de la clase I , en la que el eslabn ms corto es el jo, es doble rotatorio. Es decir, se supondr que el mecanismo satisface las condiciones L + s p + q, a1 = s. 39

Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones, L, p, q , para dos posibilidades, a2, a4, asi pues, el nmero de combinaciones ser 3! 3! C3,2 = = = 3. 2! (3 2)! 2!1! Esas tres posibles combinaciones son: 1. a2 = p y a4 = q . Por lo tanto, a3 = L. 2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q . 3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p. A continuacin se analiza cada una de esas combinaciones. 1. a1 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q . (a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuacin se tiene que pq Ls la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. |a2 a1 | |a4 a3 | rearreglando la ecuacin se tiene que psLq o nalmente, p+q L+s esta ltima ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I . (b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. a1 + a4 a2 + a3 rearreglando la ecuacin se tiene que qpLs la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. |a4 a1 | |a3 a2 | 40 | q s| |L p| s+q p+L | p s| |q L| s+pL+q

rearreglando la ecuacin qs Lp q + p L + s,

esta ecuacin se satisface pues el mecanismo es de la clase I. 2. a1 = s, a2 = p, a3 = q , a4 = L. (a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuacin qpLs la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. |a2 a1 | |a4 a3 | rearreglando la ecuacin psLq o nalmente, p+q L+s esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I . (b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. a1 + a4 a2 + a3 s+Lp+q | p s| |L q | s+pq+L

esta ecuacin se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I . |a4 a1 | |a3 a2 | rearreglando la ecuacin Lsqp la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. 3. a1 = s, a2 = q , a3 = p, a4 = L. (a) Condiciones de rotabilidad del eslabn 2. a1 + a2 a3 + a4 rearreglando la ecuacin qpLs la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. |a2 a1 | |a4 a3 | 41 | q s| |L p| s + q p + L. | L s| |q p| .

rearreglando la ecuacin q+pL+s Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I . (b) Condiciones de rotabilidad del eslabn 4. a1 + a4 a2 + a3 s+Lq+p

Esta ecuacin se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I . |a4 a1 | |a3 a2 | rearreglando la ecuacin Lspq la satisfaccin de esta ecuacin es obvia. Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la clase I , el eslabn mas chico es el jo, el mecanismo es doble rotatorio, sin importar cuales sean los restantes eslabones. | L s| |p q |

3.5.6

Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

En esta seccin, se mostrar como las condiciones de rotabilidad deducidas para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones crticas. Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura 15.

42

Figura 15: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo plano de cuatro barras. Debe recordarse que un par prismtico es equivalente a un par de revoluta localizado en el innito en una direccin perpendicular a la direccin de movimiento relativo del par prismtico. Por lo tanto, la longitud de los eslabones 1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estar dada por a1 = + e y a4 = (3.24)

donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones 2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

43

Rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de biela manivela corredera. En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 2 del mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la Figura 15. De la primera condicin de rotabilidad se tiene que a1 + a2 a3 + a4 sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 a3 + Por lo tanto, la condicin se reduce a a2 a3 e De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que |a2 a1 | |a4 a3 | sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que |a2 ( + e)| | a3 | o, notando que + e > a2 y que > a3 , ( + e) a2 a3 o e a2 a3 e + a3 a2 a2 a3 + e (3.31) (3.30) (3.29) (3.28) (3.27) (3.26) (3.25)

Las ecuaciones 27 y 31 son las ecuaciones que determinan si el eslabn 2 puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela corredera es nula, un caso muy comn, ambas condiciones de rotabilidad del eslabn 2, la biela, se reducen a a2 a3 Si la ecuacin 27 no se satisface, es decir si a2 a3 e a2 + e a3 , (3.33) (3.32)

el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos muertos como la que se muestra en la gura 16.

44

Figure 16: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posicin de puntos muertos. Si la ecuacin 31 no se satisface, es decir si a2 a3 + e a2 e a3 (3.34)

el eslabn 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posicin de puntos muertos como la que se muestra en la gura 17.

Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin de puntos muertos.

Rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de biela manivela corredera. En esta seccin se analizar la rotabilidad del eslabn 4 del mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la Figura 15. De la primera condicin de rotabilidad se tiene que a1 + a4 a2 + a3 , 45 (3.35)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que + e + a2 + a3 2 + e a2 + a3 (3.36)

Es evidente, que esta condicin no puede satisfacerse y se presenta la posicin lmite indicada en la Figura 18.

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin lmite. El valor mximo de la carrera de la corredera est dado por q 2 s1 = (a2 + a3 ) e2 De la segunda condicin de rotabilidad se tiene que |a4 a1 | |a3 a2 | , sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que | ( + e)| |a3 a2 | e |a3 a2 | . (3.39)

(3.37)

(3.38)

Si esta condicin no se satisface, es decir si e < |a3 a2 | (3.40)

se presenta la posicin lmite indicada en la Figura 19, en la que se supone que a3 a2 . El valor mnimo de la carrera de la corredera est dado por q (3.41) s2 = (a3 a2 )2 e2

46

Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posicin lmite.

47

Chapter 4

Anlisis de posicin en mecanismos de cuatro barras articuladas (metodo analtico).

4.1 Los nmeros complejos como vectores.

Hay muchos modos para la representacin de vectores. Estos se pueden denir en coordenadas polares, por su magnitud y su ngulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las coordenadas x y y . Forma polar R@ rej Forma cartesiana r cos + r sin j r cos + jr sin

(4.1) (4.2)

La ecuacin 4.1 emplea vectores unitarios para representar las direcciones de las componentes x y y de un vector en forma cartesiana. En la gura 4.1 se ilustra la notacin con vectores unitarios en el caso de un vector de posicin.

48

Figura 4.1. Notacin de vectores unitarios para vectores de posicin. En la ecuacin 4.2 se usa la notacin de nmeros complejos; en este caso la componente en la direccin X se denomina parte real , y la componente en la direccin Y , parte imaginaria. El poco afortunado trmino "imaginaria" proviene del uso del smbolo j para representar la raz cuadrada del nmero 1 , que, por supuesto no puede evaluarse numricamente. Sin embargo, este nmero imaginario se usa en un nmero complejo como un operador, y no como un valor. En la gura 4.2 se muestra el plano complejo en el que el eje real representa la direccin de la componente X del vector en el plano, y el eje imaginario representa la direccin de la componente Y del mismo vector.

Figura 4.2. Representacin con nmeros complejos de un vector de posicin. De manera que cualquier trmino en un nmero complejo que no tenga el operador j , es una componente en x, y j indica una componente y . 49

Advierta en la gura 4.3 que cada multiplicacin del vector RA por el operador j resulta en una rotacin en sentido contrario de las manecillas del reloj del vector, en un ngulo de 90o .

Figura 4.3. Rotaciones vectoriales en el plano complejo. El vector RB = jRA est dirigido a lo largo de la parte positiva del eje imaginario, o eje j. El vector RC = j 2 RA est dirigido a lo largo de la parte negativa del eje real, porque j 2 = 1, por lo tanto, RC = RA . De modo semejante RD = j 3 RA = jRA , y esta componente se dirige a lo largo de la parte negativa del eje j . Una ventaja de utilizar esta notacin de nmeros complejos para representar vectores en el plano proviene de la identidad de Euler: ej = cos j sin (4.3)

Cualquier vector bidimensional se puede representar mediante la notacin polar compacta que gura en el lado izquierdo de la ecuacin 4.3. No hay alguna funcin mas facil de diferenciar o integrar, ya que tal funcin es igual a su propia derivada: dej (4.4) = jej d Utilizaremos esta notacin de nmeros complejos para los vectores, con el n de desarrollar y deducir las ecuaciones para la posicin, la velocidad y la aceleracin de eslabonamientos. 50

4.2

La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de cuatro barras.

La direcciones de los vectores de posicin en la gura 4.4 se eligen a modo de denir los ngulos donde se desean medir.

Figura 4.4. Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras Por denicin, en ngulo de un vector siempre se mide desde su raz, no desde su punta. Si se desea medir el angulo 4 desde el pivote jo O4 , se debe colocar al vector R4 de manera que su raz est en ese punto. Conviene medir el ngulo 3 en el punto donde se unen los eslabones 2 y 3, ya que el vector R3 se rota ah. Una lgica similar dicta que los arreglos de los vectores R1 y R2 . Observe que el eje (real) X se toma por conveniencia a lo largo del eslabn 1, y el origen del sistema del sistema de coordenadas global se toma en el punto O2 , la raz del vector del eslabn de entrada, R2 . Estas elecciones de las direcciones de los vectores y del sentido, como se indican por sus puntas de echa, conducen a esta ecuacin de lazo vectorial: R2 + R3 R4 R1 = 0 (4.5)

Una notacin alternativa que se puede usar para estos vectores de posicin son las etiquetas de los puntos en las puntas y races del vector (en ese orden) como subndices. El segundo subndice por convencin se omite si es el origen del sistema de coordenadas global (punto O2 ): RA + RBA RBO4 RO4 51 (4.6)

En seguida, se sustituye la notacin de nmeros complejos para cada vector de posicin. Para simplicar la notacin y minimizar el uso de los subndices se denotan las longitudes escalares de los cuatro eslabones por a, b, c y d. As estn rotulados en la gura 4.4. La ecuacin ser entonces: aej2 + bej3 cej4 dej1 = 0 (4.7)

stas son tres formas de la misma ecuacin vectorial, y se pueden resolver para dos incgnitas. Hay cuatro variables en esta ecuacin, a saber son los cuatro ngulos de los eslabones. Las longitudes de los eslabones son todas constantes en este eslabonamiento particular. El valor del ngulo del eslabn 1 tambin est jo (en cero), ya que ste es el eslabn de jacin. La variable independiente es 2 , la cal sera controlada con un motor u otro dispositivo impulsor. Esto permite encontrar los ngulos del eslabn 3 y 4. Se necesitan expresiones algebraicas que denan a 3 y 4 como funciones slo de las longitudes constantes de los eslabones y de un ngulo de entrada, 2 . Estas expresiones sern de la forma: 3 4 = f {a, b, c, d, 2 } = g {a, b, c, d, 2 }

(4.8)

Para resolver la forma polar, ecuacin vectorial 4.7, se deben sustituir las equivalentes de Euler para los trminos ej y despus separar la ecuacin vectorial en forma cartesiana en dos ecuaciones escalares que se pueden resolver simultneamente para 3 y 4 . Sustituyendo la ecuacin 4.3 en la ecuacin 4.7: a (cos 2 + j sin 2 )+b (cos 3 + j sin 3 )c (cos 4 + j sin 4 )d (cos 1 + j sin 1 ) = 0 (4.9) Ahora se puede separar esta ecuacin en sus partes reales e imaginarias haciendo cada parte igual a cero. parte real (componente x): a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d cos 1 = 0 pero 1 = 0, as: a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d = 0 parte imaginaria (componente y ): ja sin 2 + jb sin 3 jc sin 4 jd sin 1 = 0 pero 1 = 0, y eliminando a las j se obtiene: a sin 2 + b sin 3 c sin 4 = 0 (4.13) (4.12) (4.11) (4.10)

Las ecuaciones escalares 4.11 y 4.13 ahora se pueden resolver simultaneamente para 3 y 4 . Resolver este conjunto de ecuaciones trigonomtricas 52

simultneas es directo pero tedioso. La sustitucin de algunas identidades trigonomtricas simplicar las expresiones. El primer paso es reescribir las ecuaciones 4.11 y 4.13 de manera que se despeje una de las dos incgnitas en el lado izquierdo de la ecuacin. Se despejar 3 y se determinar 4 en este ejemplo. b cos 3 = a cos 2 + c cos 4 + d (4.14) b sin 3 = a sin 2 + c sin 4 (4.15) Despus se elevan al cuadrado ambos lados de las ecuaciones 4.14 y 4.15 y se suman: b2 sin2 3 + cos2 3 = (a sin 2 + c sin 4 )2 + (a cos 2 + c cos 4 + d)2 (4.16) Observe que la cantidad entre parntesis en el lado izquierdo es igual a 1, eliminando 3 de la ecuacin queda slo por encontrar 4 . b2 = (a sin 2 + c sin 4 ) + (a cos 2 + c cos 4 + d)
2 2

(4.17)

Ahora se debe desarrollar el lado derecho de esta expresin y agrupar sus trminos. b2 = a2 +c2 +d2 2ad cos 2 +2cd cos 4 2ac (sin 2 sin 4 + cos 2 cos 4 ) (4.18) Para simplicar an ms esta expresin se dene a las constantes K1 , K2 y K3 en trminos de las longitudes constantes de los eslabones en la ecuacin 4.18: K1 = y: K1 cos 4 K2 cos 2 + K3 = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 (4.20) Si ahora se sustituye la identidad cos (2 4 ) = cos 2 cos 4 + sin 2 sin 4 , se obtiene la conocida ecuacin de Freudenstein. K1 cos 4 K2 cos 2 + K3 = cos (2 4 ) (4.21) d a K2 = d c K3 = a2 b2 + c2 + d2 2ac (4.19)

Para reducirla ecuacin 4.20 a una forma ms facil de solucionar, es til sustituir las identidades de ngulo medio que expresarn los trminos sin 3 y cos 4 en funcin de tan 4 : 2 tan 24 1 tan2 24 ; sin 4 = cos 4 = (4.22) 1 + tan2 24 1 + tan2 24

Esto da como resultado la siguiente forma simplicada, donde las longitudes de los eslabones y los trminos conocidos del valor de entrada 2 se agruparon como las constantes A, B , C . 4 4 2 A tan + B tan +C =0 (4.23) 2 2 53

donde: A = cos 2 K1 K2 cos 2 + K3 B = 2 sin 2 C = K1 (K2 + 1) cos 2 + K3 Observe que la ecuacin 4.23 tiene forma cuadrtica y la solucin es: B B 2 4AC 4 = (4.24) tan 2 2A 41,2 = 2 arctan B ! B 2 4AC 2A (4.25)

La ecuacin 4.25 tiene dos soluciones, obtenidas de los signos del radical. Estas dos soluciones, como en cualquier ecuacin cuadratica, pueden ser de tres tipos: reales e iguales, reales y desiguales, complejas conjugadas. Si el discriminante en el radical es negativo, entonces la solucin es conjugada compleja, lo cual signica simplemente que no se pueden unir las longitudes elegidas de los eslabones para el valor escogido del ngulo de entrada 2 . Esto puede ocurrir, ya sea cuando las longitudes de los eslabones son incapaces de conectar en cualquier posicin o, en un eslabn de no Grashof, cuando el ngulo de entrada est ms all de una posicin de agarrotamiento. Hay entonces una solucin no real para ese valor del ngulo de entrada 2 . Exceptuando esta situacin, la solucin usualmente ser real y desigual, lo que signica que hay dos valores de 4 que corresponden a cualquiera de los valores de 2 . A stas se les llama conguraciones cruzada y abierta del eslabonamiento, y tambin se les conoce como los dos circuitos del eslabonamiento. En el eslabonamiento de cuatro barras la solucin negativa de 4 para la conguracin abierta, y la solucin positiva da 4 para la conguracin cruzada. La gura 4.5 muestra las soluciones cruzada y abierta para un eslabonamiento de Grashof de manivela-balancn.

54

Figura 4.5. Solucin de posicin para las conguraciones abierta y cruzada del eslabonamiento de cuatro barras. Los trminos cruzado y abierto estn basados en la suposicin de que el eslabn de entrada 2, para el cual est denido 2 , est colocado en el primer cuadrante (es decir, 0 < 2 < /2). Entonces un eslabonamiento de Grashof se dene como cruzado si los dos eslabones adyacentes al eslabn ms corto se cruzan entre s, y como abierto si no se cruzan uno y otro en esta posicin. Observe que la conguracin del eslabonamiento, ya sea cruzada o abierta, depende solamente de la manera en que se ensamblan los eslabones. No se puede predecir slo con base en la longitudes de los eslabonamientos cul solucin sera la deseada. En otras palabras, ya se puede obtener cualquier solucin con el mismo eslabonamiento con slo considerar separado al pasador que conecta a los eslabones 3 y 4 en la gura 4.5, y mover estos eslabones a otra de las posiciones en las cuales el pasador los conecta nuevamente. Al hacer esto, se estar cambiando de una solucin de posicin, o circuito, a la otra. La solucin para el ngulo 3 es esencialmente similar a la de 4 . Regresando a las ecuaciones 4.11 y 4.13 se pueden reordenar los trminos para despejar 4 en el lado izquierdo. c cos 4 = a cos 2 + b cos 3 d c sin 4 = a sin 2 + b sin 3 (4.26) (4.27)

Elevando al cuadrado estas ecuaciones y sumndolas se elimina 4. De la ecuacin resultante se puede encontrar 3 , como ya se hizo con 4 , con lo que se obtiene la expresin: K1 cos 3 + K4 cos 2 + K5 = cos 2 cos 3 + sin 2 sin 3 55 (4.28)

La constante K1 es la misma que se denio anteriormente, pero K4 y K5 son: d c2 d2 a2 b2 K4 = ; K5 = (4.29) b 2ab sta tambin se reduce a una forma cuadrtica: 3 3 + E tan +F =0 D tan2 2 2 donde: D E F y la solucin es: 31,2 = 2 arctan E ! E 2 4DF 2D (4.31) = cos 2 K1 + K4 cos 2 + K5 = 2 sin 2 = K1 + (K4 1) cos 2 + K5

(4.30)

Como el ngulo 4 , ste tambin tiene dos soluciones que corresponden a los circuitos cruzados y abiertos del eslabonamiento, como se muestra en la gura 4.5.

4.3

La ecuacin de lazo vectorial para un eslabonamiento de la manivela-corredera de cuatro barras.

El mismo enfoque de lazo vectorial utilizado anteriormente se puede aplicar a un eslabonamiento que contiene correderas. La gura 4.6 muestra un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera con corrimiento.

56

Figura 4.6. Lazo vectorial de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera. El termino corrimiento indica que el eje de corredera prolongado no pasa por el pivote de la minivela. ste es el caso general. Este eslabonamiento podra representarse por solo tres vectores de posicin: R2 , R3 y Rs , pero uno de ellos (el Rs ) ser un vector de magnitud y ngulo variables. Es ms facil utilizar cuatro vectores: R1 , R2 , R3 y R4 con R1 dispuesto paralelamente al eje de deslizamiento y R4 perpendicular a l. En efecto, el par de vectores R1 y R4 son componetes ortogonales del vector de posicin Rs desde el origen hasta la corredera. El anlisis se simplica al disponer de un eje coordenado paralelo al eje de deslizamiento. El vector R1 de longitud variable y direccin constante representa entonces la posicin de la corredera con magnitud d. El vector R4 es ortogonal a R1 y dene la magnitud constante del corrimiento del eslabonamiento. Advierta que para el caso especial, la versin sin corrimiento, el vector R4 ser igual a cero y R1 = Rs . Los vectores R2 y R3 completan el lazo vectorial. El vector de posicin del acoplador R3 se coloca con su inicio en la corredera, la cal dene entonces su ngulo 3 en el punto B. Esta conguracin particular de vectores de posicin conduce a una ecuacin de lazo vectorial semejante al ejemplo de eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador: R2 R3 R4 R1 = 0 (4.32)

Compare la ecuacin 4.5 con la ecuacin 4.32 y observe que la nica diferencia es el signo de R3 . Esto se debe solo a la eleccin algo arbitraria del sentido del vector de posicin R3 en cada caso. El ngulo 3 siempre debe medirse en el inicio de vector posicin R3 , y en este ejempo ser conveniente tener tal ngulo 3 en la junta marcada con B . Una vez que se han hecho estas elecciones 57

arbitrarias, es crucial que en las ecuaciones se observen cuidadosamente los signos algebraicos resultantes, de lo contrario los resultados sern errneos. Si las magnitudes de los vectores (longitudes de eslabn) se representan por a, b, c y d como se indica, los vectores de posicin se sustituyen por sus equivalentes de nmeros complejos. aej2 bej3 cej4 dej1 = 0 Se sustituyen los equivalentes de Euler: a(cos 2 + j sin 2 ) b(cos 3 + j sin 3 ) c(cos 4 + j sin 4 ) d(cos 1 + j sin 1 ) = 0 (4.34) Se separan las componentes real e imaginario: parte real (componente x): a cos 2 b cos 3 c cos 4 d cos 1 = 0 pero 1 = 0, de modo que: a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0 parte imaginaria (componente y ): ja sin 2 jb sin 3 jc sin 4 jd sin 1 = 0 pero: 1 = 0, y las j se eliminan, de modo que: a sin 2 b sin 3 c sin 4 = 0 (4.38) (4.37) (4.36) (4.35) (4.33)

Se desea resolver las ecuaciones 4.36 y 4.38 simultneamente para evaluar las dos incognitas, longitud de eslabn d y ngulo de eslabn 3 . La variable independiente es el ngulo de manivela 2 . Se conocen las longitudes de eslabn a y b, el corrimiento c y el ngulo 4 . Pero observe que como se establece el sistema de coordenadas paralelo y perpendicular al eje de la corredera, el ngulo 1 vale cero y 4 es de 90o . La ecuacin 4.38 se resuelve para evaluar 3 y el resultado se sustituye en la ecuacin 4.36 para despejar d. La solucin es: a sin 2 c 31 = arcsin (4.39) b d = a cos 2 b cos 3 (4.40) Observe que de nuevo hay dos soluciones vlidas correspondientes a los dos circuitos del eslabonamiento. La funcin inversa del seno est multivaluada. Su determinacin dar un valor entre 90o , y ello representa slo un circuito del eslabonamiento. El valor de d depende del valor calculado de 3 . Dicho valor de 3 para el segundo circuito del eslabonamiento se obtiene de: a sin 2 c 32 = arcsin + (4.41) b 58

4.4

Solucin de posicin mecanismo con manivelacorredera invertida.

donde el signo + se usa para la conguracin abierta y el signo para la cerrada. Al sustituir la ecuacin 4.42 en la ecuacin 4.33 se obtiene: a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0 a sin 2 b sin 3 c sin 4 = 0 (4.43) (4.44)

En la gura 4.7 se muestra la inversin del eslabonamiento de manivela corredera de 4 barras comn, en el que la junta deslizante se halla entre los eslabones 3 y 4 en el punto B . Esto se muestra como un mecanismo de manivela corredera con corrimiento. La corredera tiene rotacin pura con su centro corrido desde el eje de deslizamiento. El sistema coordenado global se toma de nuevo con su origen en el pivote de la manivela de entrada O2 , y el eje positivo X a lo largo del eslabn 1, el de jacin . En el punto B se coloc un sistema de eje local con el n de denir 3 . Considere que hay un ngulo jo dentro del eslabn 4, el cual dene el ngulo de ranura con respecto a ese eslabn. En la gura 4.8 los eslabones estn representados como vectores de posicin que tienen sentidos congruentes con los sistemas de coordenadas elegidos por conveniencia al denir los ngulos de los eslabones. Esta disposicin particular de vectores de posicin conduce a la misma ecuacin de lazo vectorial que el ejemplo anterior de manivela-corredera. Las ecuaciones 4.32 y 4.33 tambin se aplican tambin a esta inversin. Observe que la posicin absoluta del punto B se dene por el vector RB , el cual vara en magnitud y direccin a medida que se mueve el eslabonamiento. Se elige representar RB como la diferencia vectorial R2 R3 para utilizar los eslabones reales como los vectores de posicin en la ecuacin de lazo. Todos los eslabonamientos de corredera tendrn por lo menos un eslabn cuya longitud efectiva entre las juntas variar conforme se mueva el eslabonamiento. En este ejemplo la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B , designada como b, cambiar cuando pase por la corredera en el eslabn 4. Por lo tanto, el valor de b ser una de las variables por determinar en est inversin. Otra variable sera 4 , el ngulo del eslabn 4. Sin embargo , observe que tambin se tiene una incgnita en 3 , el ngulo del eslabn 3. Esto da un total de 3 incgnitas. As que se requiere otra ecuacin para resolver el sistema. Hay una relacin ja entre los ngulos 3 y 4 , que se muestra como en la gura 4.8, lo cual da la ecuacin: 3 = 4 (4.42)

stas tienen solo dos incgnitas y se pueden resolver simultneamente para determinar 4 y b. En la ecuacin 4.44 se despeja la longitud de eslabn b y se sustituye en la ecuacin 4.43. b= a sin 2 c sin 4 sin 3 59 (4.45)

a cos 2

a sin 2 c sin 4 cos 3 c cos 4 d = 0 sin 3

(4.46)

Al sustituir la ecuacin 4.42, y despus de alguna manipulacin algebraica, la ecuacin 4.46 se reduce a: P sin 4 + Q cos 4 + R = 0 donde: P = a sin 2 sin + (a cos 2 d) cos Q = a sin 2 cos + (a cos 2 d) sin R = c sin Observe que los factores P , Q, R son constantes para cualquier valor de entrada de 2 . Para despejar de ah a 4 conviene sustituir las identidades de la tangente del ngulo medio por los terminos en sin 4 y cos 4 . Esto dar como resultado una ecuacin cuadrtica en tan (4 /2) que se puede resolver para determinar los dos valores de 4 . 2 tan 24 1 tan2 24 +Q +R=0 P (4.48) 1 + tan2 24 1 + tan2 24 Esto se reduce a: (R Q) tan sea: S = R Q; luego: S tan y la solucin es: 41,2 = 2 arctan T ! T 2 4SU 2S (4.52)
2 2

(4.47)

4 2

+ 2P tan

4 2

+ (Q + R) = 0

(4.49)

T = 2P ; 4 2 4 2

U =Q+R

(4.50)

+ T tan

+U =0

(4.51)

Como fue el caso del ejemplo anterior, ste tambin tiene una solucin cruzada y una abierta, indicadas respectivamente por los signos + y del radical. Observe que tambin se deben calcular los valores de longitud del eslabn b para cada 4 usando la ecuacin 4.45. El ngulo de acoplador 3 se obtiene de la ecuacin 4.42.

60

Chapter 5

Anlisis de velocidad.
5.1 Solucin analtica para un eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.

Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras se dedujeron en la seccin anterior. El eslabonamiento se muestra de nuevo en la gura 5.1, en la cual se indica tambin una velocidad angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2.

Figura 5.1. Lazo de vectores de posicin para un eslabonamiento de 4 barras que muestra los vectores de velocidad para una 2 negativa Esta 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite ahora para convenencia. R2 + R3 R4 R1 = 0 61 (5.1)

Para obtener una expresin que represente la velocidad se diferencia la ecuacin 5.2 con respecto al tiempo: jaej2 Pero, d2 = 2; dt y: Observe que el trmino 1 se ha eliminado debido a que el ngulo es una constante, por consiguiente, su derivada es cero. Observe tambin que la ecuacin 5.5 es, de hecho, la velocidad relativa o la ecuacin de diferencia de velocidad. vA + vB/A vB = 0 (5.6) donde: vA vB/A vB = ja 2 ej2 = jb 3 ej3 = jc 4 e
j4

Como antes, se sustituye la notacin de nmero complejo para los vectores, que denotan sus longitudes escalares como a, b, c y d como se muestra en la gura 5.1 aej2 + bej3 cej4 dej1 = 0 (5.2)

d2 d3 d4 + jbej3 jcej4 =0 dt dt dt d3 = 3; dt d4 = 4 dt

(5.3)

(5.4) (5.5)

ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0

(5.7)

Ahora se necesita resolver la ecuacin 5.5 para 3 y 4 , conociendo la velocidad de entrada 2 , las longitudes de eslabn y todos los ngulos de eslabn. Por lo tanto, el anlisis de posicin deducido en la seccin 4 debe efectuarse primero para determinar los ngulos de eslabn, antes de que se complete este anlisis de velocidad. Se desea resolver la ecuacin 5.5 para obtener expresiones en esta forma: 3 4 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 ) (5.8) = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 )

La estrategia de solucin ser la misma que la efectuada para el anlisis de posicin. Primero se sustituye la identidad de Euler en cada trmino de la ecuacin 5.5: ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) + jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = 0 (5.9) Se multiplica por el operador j : a 2 j cos 2 + j 2 sin 2 +b 3 j cos 3 + j 2 sin 3 c 4 j cos 4 + j 2 sin 4 = 0 (5.10) 62

Los trminos coseno sern los trminos imaginarios, o los trminos en la direccin y , y puesto que j 2 = 1, los terminos seno sern los reales en la direccin x. a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) + b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) = 0 (5.11) Ahora se puede separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes reuniendo por separado todos los trminos reales e imaginarios: parte real: a 2 sin 2 b 3 sin 3 + c 4 sin 4 = 0 (5.12) parte imaginaria: a 2 cos 2 + b 3 cos 3 c 4 cos 4 = 0 (5.13)

Observe que se han cancelado las j en la ecuacin 5.13 . Se resuelven estas dos ecuaciones 5.12 y 5.13, simultaneamente por sustitucin directa para obtener: 3 = 4 = a 2 sin (4 2 ) b sin (3 4 ) a 2 sin (2 3 ) c sin (4 3 ) (5.14)

(5.15)

Una vez que se han obtenido 3 y 4 , se determinan las velocidades lineales sustituyendo la identidad de Euler en las ecuaciones 5.7, vA = ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) = a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) vB/A = jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) = b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) vB = jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) = c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) (5.16) (5.17) (5.18)

donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y , respectivamente. Las ecuaciones 5.14, 5.15, 5.16, 5.17, 5.18 proporcionan una solucin completa para las velocidades angulares de los eslabones y las velocidades lineales de las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador. Observe que tambin hay dos soluciones a este problema de velocidad, correspondientes a las ramas abierta y cruzada del eslabonamiento. Se determinan por sustitucin de los valores de las ramas abierta o cruzada de 3 y 4 .

5.2

Eslabonamiento de cuatro barras de manivelacorredera.

Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras de manivela corredera con corrimiento se dedujeron en el anlisis de posicin. El eslabonamiento se muestra nuevamente en la gura 5.2, en la que se tiene una velocidad angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2. 63

Figura 5.2. Lazo de vectores de posicin para un eslabonamiento de cuatro barras de manivela-corredera que muestra los vectores de velocidad para una 2 negativa. Esta 2 puede ser una velocidad de entrada variable con el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite aqu para su conveniencia. R2 R3 R4 R1 = 0 aej2 bej3 cej4 dej1 = 0 (5.19) (5.20)

La ecuacin 5.20 se diferencia con respecto al tiempo, haciendo notar que a, b, c, 1 y 4 son constantes, pero la longitud del eslabn d vara con el tiempo en esta inversin. =0 ja 2 ej2 jb 3 ej3 d (5.21) El trmino d con punto es la velocidad lineal del bloque de la corredera. La ecuacin 5.21 es la ecuacin de diferencia de velocidad y puede escribirse en esta forma. vA vA/B vB = 0 (5.22) o: vA = vB + vA/B pero: vA/B = vB/A entonces: vB = vA + vB/A (5.25) La ecuacin 6.21 es idntica en forma a las ecuacin 5.6. Observe que debido a que se orden el vector de posicin R3 , con su principio en el punto B , dirigido 64 (5.24) (5.23)

de B hacia A, su derivada representa la diferencia de velocidad de un punto A con respecto a un punto B , lo opuesto de lo considerado en el ejemplo anterior de un eslabonamiento de cuatro barras. Compare esto tambin con la ecuacin 5.7, observando que su vector R3 se dirige desde A hasta B. La gura 5.2 muestra el diagrama vectorial de la solucin grca a la ecuacin 5.22. Sustituya el equivalente de Euler en la ecuacin 5.21, =0 ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) d se simplica, =0 a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) d y se separa en componentes reales e imaginarios. parte real: =0 a 2 sin 2 + b 3 sin 3 d parte imaginaria: a 2 cos 2 b 3 cos 3 = 0 (5.29) stas son dos ecuaciones simultanes con dos incgnitas, d con punto y 3 . La ecuacin 5.29 puede resolverse para 3 y sustituirse en la ecuacin 5.28 para encontrar d con punto: a cos 2 2 (5.30) 3 = b cos 3 = a 2 sin 2 + b 3 sin 3 (5.31) d La velocidad absoluta del punto A y la diferencia de velocidad del punto A contra el punto B se determinan a partir de la ecuacin 5.22 vA = a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) vA/B = b 3 ( sin 3 + j cos 3 ) vB/A = vA/B (5.32) (5.33) (5.34) (5.27) (5.26)

(5.28)

5.3

Eslabonamiento de cuatro barras de manivelacorredera invertido

Las ecuaciones de posicin para este eslabonamiento de cuatro barras de manivelacorredera invertido se dedujeron en la seccin anterior. Este eslabonamiento se muestra nuevamente en la gura 5.3, en la cual se indica tambin una velocidad angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2. Esta 2 puede variar con el tiempo. Las ecuaciones de lazo vectorial mostradas anteriormente son tambin validas para este eslabonamiento. Todos los eslabonamientos de corredera tendrn al menos un eslabn cuya longitud efectiva entre juntas vara conforme se mueve el eslabonamiento. En esta inversin la longitud del eslabn 3 entre los puntos A y B , designada como 65

b, cambiar cuando pase por la corredera en el eslabn 4. Para obtener una expresin de la velocidad se diferencia la ecuacin de lazo con respecto al tiempo, observndose que a, c, d y 1 son constantes y b vara con el tiempo. 3 ej3 be j3 jc 4 ej4 = 0 ja 2 ej2 j b (5.35)

El valor de db dt ser una de las variables por resolverse en este caso, y es el trmino b con punto en la ecuacin. Otra variable ser 4 , la velocidad angular del eslabn 4. Observe, sin embargo, que tambin se tiene una incgnita en 3 , la velocidad angular de eslabn 3. Esto da un total de tres incgnitas. La ecuacin 5.35 slo puede resolverse para dos incgnitas. Por lo tanto, se requiere de otra ecuacin para resolver el sistema. Hay una relacin ja entre los ngulos 3 y 4 , indicada como en la gura 5.3 y denida en la ecuacin que se repite aqu: 3 = 4 Se diferencia con respecto al tiempo para obtener: 3 = 4 (5.37) (5.36)

Se desea resolver la ecuacin 5.35 para obtener expresiones en esta forma: 3 db dt = 4 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 ) (5.38) = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 ) = b

La sustitucin de la identidad de Euler en la ecuacin 5.35 da: ja 2 (cos 2 + j sin 2 ) jb 3 (cos 3 + j sin 3 ) (cos 3 + j sin 3 ) jc 4 (cos 4 + j sin 4 ) b = 0

(5.39)

Se multiplica por el operador j y se sustituye 4 por 3 a partir de la ecuacin 5.37 a 2 ( sin 2 + j cos 2 ) b 4 ( sin 3 + j cos 3 ) (cos 3 + j sin 3 ) c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) b = 0 (5.40) (5.41) (5.42)

Se puede ahora separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes al agrupar por un lado los trminos reales y por otro lado los imaginarios: parte real: cos 3 + c 4 sin 4 = 0 a 2 sin 2 + b 4 sin 3 b (5.43)

66

parte imaginaria: sin 3 c 4 cos 4 = 0 a 2 cos 2 b 4 cos 3 b (5.44)

Se agrupan los trminos y se reordenan las ecuaciones 5.43 y 5.44 para aislar una incgnita en el lado izquierdo. cos 3 = a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 ) b sin 3 = a 2 cos 2 4 (b cos 3 + c cos 4 ) b (5.45) (5.46)

Cualquier ecuacin puede resolverse para el b con punto y el resultado sustituirse en la otra. Resolviendo la ecuacin 5.45: = a 2 sin 2 + 4 (b sin 3 + c sin 4 ) b cos 3 Se sustituye en la ecuacin 5.46 y se simplica: 4 = a 2 cos (2 3 ) b + c cos (4 3 ) (5.48) (5.47)

La ecuacin 5.47 proporciona la velocidad de deslizamiento en el punto B . La ecuacin 5.48 da la velocidad angular del eslabn 4. Observe que se puede sustituir a = 4 3 en la ecuacin 5.48 para simplicarla an ms. Observe que cos ( ) = cos ( ). 4 = a 2 cos (2 3 ) b + c cos (5.49)

La velocidad de deslizamiento de la ecuacin 5.47 siempre se dirige a lo largo del eje de deslizamiento como se muestra en la gura 5.3. Tambin hay una componente ortogonal al eje de deslizamiento llamada velocidad de transmisin. Esta se encuentra a lo largo del eje de transmisin, es decir la nica lnea a lo largo de la cual se transmite cualquier trabajo til mediante la junta deslizante. Toda la energa asociada con el movimiento a lo largo del eje de deslizamiento se convierte en calor y se pierde. La velocidad lineal absoluta del punto A se determina a partir de la ecuacin 5.32. Puede determinarse la velocidad absoluta del punto B en el eslabn 4, puesto que ahora se conoce 4 . De la ecuacin 5.7 vB4 = jc 4 ej4 = c 4 ( sin 4 + j cos 4 ) (5.50)

5.4

Velocidad de un punto cualquiera en un eslabonamiento.

Una vez que se han determinado las velocidades angulares de todos los eslabones resulta fcil denir y calcular la velocidad de un punto en un eslabn cualquiera 67

para una posicin de entrada del eslabonamiento. En la gura 5.4 se muestra el eslabonamiento de cuatro barras con su acoplador, el eslabn 3, aumentado para que contenga un punto de acoplador P . La manivela y el balancn han aumentado tambin para mostrar los puntos S y U, que podran representar los centros de gravedad de esos eslabones. Se desea desarrollar expresiones algebraicas para las velocidades de estos puntos de los eslabones. Para encontrar la velocidad del punto S , trace el vector de posicin desde el pivote jo O2 hasta el punto S . Este vector, RSO2 , forma un ngulo 2 con el vector RAO2 . El ngulo 2 se dene completamente por la geometra del eslabn 2 y es constante. El vector de posicin para el punto S es entonces: RSO2 = RS = sej (2 +2 ) = s [cos (2 + 2 ) + j sin (2 + 2 )] (5.51)

Se diferencia este vector de posicin respecto al tiempo para encontrar la velocidad de ese punto. vS = jsej (2 +2 ) 2 = s 2 [ sin (2 + 2 ) + j cos (2 + 2 )] (5.52)

La posicin del punto U en el eslabn 4 se determina del mismo modo, utilizando el ngulo 4 que constituye un corrimiento angular constante dentro del eslabn. La expresin es: RU O4 = uej (4 +4 ) = u [cos (4 + 4 ) + j sin (4 + 4 )] (5.53)

La derivada de este vector de posicin produce la velocidad de ese punto. vU = juej (4 +4 ) 4 = u 4 [ sin (4 + 4 ) + j cos (4 + 4 )] (5.54)

La velocidad del punto P en el eslabn 3 puede determinarse a partir de la suma de dos vectores de velocidad, tales como vA y vP/A . vA ya est denido a partir del anlisis de las velocidades del eslabn. vP/A es la diferencia de velocidad del punto P con respecto al punto A. El punto A se elige como el punto de referencia, debido a que el ngulo 3 se dene en un sistema coordenado local cuyo origen se encuentra en A. El vector de posicin RP/A se dene en la misma forma que RS o RU por medio del ngulo de corrimiento de eslabn interno 3 y el ngulo del eslabn 3, 3 . RP/A = pej (3 +3 ) = p [cos (3 + 3 ) + j sin (3 + 3 )] RP = RA + RP/A (5.55) (5.56)

Se diferencia ahora este vector de posicin con respecto al tiempo para determinar la velocidad de dicho punto. vP = vA + vP/A (5.57)

Comparece est ltima ecuacin con las anteriores. Esto es, de nuevo, la ecuacin de diferencia de velocidad.

68

Chapter 6

Soluciones Analticas para el Anlisis de Aceleracin.

6.1 El eslabonamiento de 4 barras con juntas de pasador.

Las ecuaciones de posicin para el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador se obtuvieron en las secciones pasadas. El eslabonamiento se muestra de nuevo en la gura 6.1, en la que tambien se indica una aceleracin angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2.

Figura 6.1 Esta aceleracin angular de entrada 2 puede variar con el tiempo. La ecuacin 69

de lazo vectorial se mostr, en las secciones pasadas y se repite aqu por convenencia: R2 + R3 R4 R1 = 0 (6.1) Como antes, se sustituye la notacin de nmero complejo para los vectores, y se designan sus longitudes escalares como a, b, c, d, segn se muestra en la gura 6.1: aej2 + bej3 cej4 dej1 = 0 (6.2) En la seccin pasada se derivo la ecuacin 6.2 con respecto del tiempo para obtener una expresin de la velocidad, la cal se repite enseguida: ja 2 ej2 + jb 3 ej3 jc 4 ej4 = 0 (6.3)

Ahora se derivar la ecuacin 6.3 con respecto al tiempo a n de obtener una expresin para las aceleraciones en el eslabonamiento. Cada trmino en la ecuacin 6.3 contiene dos funciones del tiempo, y . Al derivar con la regla de la cadena en este ejemplo, resultarn dos trminos en la expresin de la aceleracin para cada trmino en la ecuacin de velocidad: 2 2 j2 j3 j4 j a 2 e + ja2 ej2 + j 2 b 2 + jb3 ej3 j 2 c 2 + jc4 ej4 = 0 3e 4e (6.4) Simpicando y agrupando trminos queda: j2 j3 j4 a2 jej2 a 2 + 3 jej3 b 2 c4 jej4 c 2 = 0 (6.5) 2e 3e 4e Compare los trminos agrupados en la parntesis con las ecuaciones 6.4 y 6.5 ambos contienen las componentes tangencial y normal de las aceleraciones de los puntos A y B , as como de la diferencia de aceleracin de B a A. La ecuacin 6.5 es de hecho, la ecuacin de diferencia de aceleracin, la cual, con la nomenclatura empleada aqu, es: AA + AB/A AB = 0 donde: AA AB/A AB t j2 j2 AA + An a 2 A = a2 je 2e n j3 j3 = At b 2 3e B/A + AB/A = b3 je n j4 j4 = At c 2 B + AB = c4 je 4e = (6.6)

(6.7)

En la gura 6.1 se muestra como actan las componentes vectoriales en sus respectivos puntos. Ahora se necesita resolver la ecuacin 6.5 para 3 y 4 , conociendo la aceleracin angular de entrada 2 , las longitudes de los eslabones, todos los ngulos de eslabn y las velocidades angulares. Por consiguiente, se debe comenzar por el anlisis de posicin deducido anteriormente en la seccin 4, y el anlisis de

70

velocidad de la seccin 5 para determinar los ngulos de eslabn y las velocidades angulares antes de terminar este anlisis de aceleracin. Se desea resolver la ecuacin 6.6 para obtener expresiones de la siguiente forma: 3 = f (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 ) 4 = g (a, b, c, d, 2 , 3 , 4 , 2 , 3 , 4 , 2 ) (6.8) (6.9)

La estrategia de solucin ser la misma que se aplico en los anlisis de posicin y de velocidad. Se introduce primero la identidad de Euler en cada trmino de la ecuacin 6.5: a2 j (cos 2 + j sin 2 ) a 2 2 (cos 2 + j sin 2 ) + b3 j (cos 3 + j sin 3 ) b 2 3 (cos 3 + j sin 3 ) c4 j (cos 4 + j sin 4 ) c 2 4 (cos 4 + j sin 4 ) = 0 (6.10) Se multiplica por el operador j y se reordena: a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 2 2 (cos 2 + j sin 2 ) + b3 ( sin 3 + j cos 3 ) b 2 3 (cos 3 + j sin 3 ) c4 ( sin 4 + j cos 4 ) c 2 4 (cos 4 + j sin 4 ) = 0

(6.11)

Ahora se puede separar esta ecuacin vectorial en sus dos componentes, mediante la reunin por separado de todos los trminos reales y todos los imaginarios. parte real:
2 2 a2 sin 2 a 2 2 cos 2 b3 sin 3 b 3 cos 3 + c4 sin 4 + c 4 cos 4 = 0 (6.12) parte imaginaria: 2 2 a2 cos 2 a 2 2 sin 2 + b3 cos 3 b 3 sin 3 c4 cos 4 + c 4 sin 4 = 0 (6.13)

Observe que las j se han cancelado en la ecuacin 6.13. Las ecuaciones 6.12 y 6.13 se resuleven simultneamente y se obtiene 3 = 4 = CD AF AE BD CE BF AE BD (6.14) (6.15)

71

donde: A B C D E F = = = = = = c sin 4 b sin 3 2 2 a2 sin 2 + a 2 2 cos 2 + b 3 cos 3 c 4 cos 4 c cos 4 b cos 3 2 2 a2 cos 2 a 2 2 sin 2 b 3 sin 3 + c 4 sin 4

(6.16)

Una vez que se tienen soluciones para 3 y 4 se obtienen las aceleraciones lineales introduciendo la identidad deEuler en las ecuaciones 6.6 y 6.7, AA = a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 2 2 (cos 2 + j sin 2 ) AB/A = b3 ( sin 3 + j cos 3 ) b 2 3 (cos 3 + j sin 3 ) AB = c4 ( sin 4 + j cos 4 ) c 2 4 (cos 4 + j sin 4 ) (6.17) (6.18) (6.19)

donde los trminos reales e imaginarios son las componentes x y y , respectivamente. Las ecuaciones de la 6.14 a la 6.19 proporcionan una solucin completa para las aceleraciones angulares de los eslabones, y las aceleraciones lineales de las juntas en el eslabonamiento de cuatro barras con juntas de pasador.

6.2

Eslabonamiento de 4 barras de manivelacorredera.

La primera inversin de la manivela corredera con corrimiento tiene la pieza corrediza en deslizamiento sobre el plano de jacin, como se muestra en la gura 6.2. Sus aceleraciones se evalan en forma similar a como se hizo en el eslabonamiento de cuatro barras articulado.

72

Figura 6.2 Las ecuaciones de posicin para la cadena de 4 barras de manivela-corredera con corrimiento se dedujeron en la seccin 4. El eslabonamiento se muestra de nuevo en la gura 6.2 en la cual tambin se muestra una aceleracin angular de entrada 2 aplicada al eslabn 2. Esta 2 puede ser una aceleracin de entrada variable en el tiempo. La ecuacin de lazo vectorial se repite aqu por conveniencia: R2 R3 R4 R1 = 0 (6.20) aej2 bej3 cej4 dej1 = 0 (6.21) En la seccin 5 se diferenci la ecuacin 6.21 con respecto del tiempo. Observe que a, b, c, 1 y 4 son constantes, pero la longitud del eslabn, d, vara con el tiempo en esta inversin. =0 ja 2 ej2 jb 3 ej3 d (6.22)

El trmino d con punto es la velocidad lineal de la corredera. La ecuacin 6.22 es la ecuacin de diferencia de velocidad. Ahora de derivar la ecuacin 6.22 con respecto al tiempo para obtener una expresin de la aceleracin en esta inversin del mecanismo de manivelacorredera: j3 j3 = 0 ja2 ej2 + j 2 a 2 + j 2 b 2 d (6.23) 2 ej 2 jb3 e 3e Simplicando: j2 j3 = 0 a2 jej2 a 2 b3 jej3 b 2 d 2e 3e 73 (6.24)

Observe que la ecuacin es nuevamente la ecuacin de diferencia de aceleracin: AA AA/B AB AB/A AB AA AB/A AB = = 0 = AA/B = AA + AB/A

(6.25)

t j2 j2 AA + An a 2 A = a2 je 2e n j3 j3 = At + A b 2 3e B/A B/A = b3 je = At B =d

(6.26)

Observe que en este mecanismo el eslabn 4 est en traslacin pura, por tanto, tiene 4 y 4 a cero. La aceleracin del eslabn 4 tiene slo una componente "tangencial" de aceleracin a lo largo de su trayectoria. Las dos incgnitas en la ecuacin vecotorial 6.24 son la aceleracin angular del eslabn 3, o sea 3 , y la aceleracin lineal del eslabn 4, d con dos puntos. Para encontrarlas se sustituye la identidad de Euler, a2 ( sin 2 + j cos 2 ) a 2 2 (cos 2 + j sin 2 ) b3 ( sin 3 + j cos 3 ) + b 2 3 (cos 3 + j sin 3 ) d = 0 y se separan las componentes real e imaginaria: parte real:
2 a2 sin 2 a 2 2 cos 2 + b3 sin 3 + b 3 cos 3 d = 0

(6.27)

(6.28)

parte imaginaria:
2 a2 cos 2 a 2 2 sin 2 b3 cos 3 + b 3 sin 3 = 0

(6.29)

La ecuacin 6.29 se resuelve directamente para 3 y el resultado se sustituye . en la ecuacin 6.28 para encontrar d 3 =
2 a2 cos 2 a 2 2 sin 2 + b 3 sin 3 b cos 3

(6.30) (6.31)

= a2 sin 2 a 2 cos 2 + b3 sin 3 + b 2 cos 3 d 2 3

Las otras aceleraciones lineales se determinan a partir de la ecuacin y se muestran en el diagrama vectorial de la gura 6.2.

74

Chapter 7

Anlisis de velocidad y aceleracin (metodo graco).

7.1 Introduccin y Motivacin.

Desde nales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grcos de anlisis cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes mtodos 1. Polgonos de velocidad y aceleracin. 2. Centros instantaneos de velocidad. An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de engranages. Por otro lado, el mtodo de los polgonos de velocidad y aceleracin permite mostrar las tres fases de un anlisis cinemtico completo que incluye el anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de un mecanismo plano. En el resto de estas notas muestran como resolver el anlisis de posicin, velocidad y aceleracin de mecanismos planos. El mtodo de los poligonos de los velocidad y aceleracin requiere la solucin consecutiva del anlisis de posicin, del anlisis de velocidad y del anlisis de aceleracin.

75

7.2

Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos.

En esta seccin se muestra como resolver el anlisis de posicin del mecanismo plano. Posteriormente, se mostrar que el anlisis de posicin del mecanismo plano involucra la solucin de un sistema de ecuaciones no lineales, un problema complicado, pero que resuelto gracamente es casi trivial. Considere el mecanismo plano mostrado de seis barras en la gura 1. La gura muestra las longitudes de los eslabones y la escala a la cual se dibuja el mecanismo.

1. El primer paso consiste en localizar el punto O2 y trazar las dos lneas perpendiculares que, partiendo de O2 , permiten localizar el punto O6 y la lnea sobre la cual est localizado el punto C . 2. El segundo paso consiste en localizar el punto A trazando una lnea que pasa por O2 y con un ngulo de 45o con respecto al eje X , vea la gura 2.

76

3. El tercer paso consiste en determinar el punto C , localizando la interseccin de la linea horizontal que pasa por el punto O2 y un crculo con centro en el punto A y radio igual a la longitud AC . Es evidente que la solucin indicada en la parte derecha de la gura 3 no es de inters en este problema. Adems, es posible determinar la localizacin del punto B .

4. El paso nal del anlisis de posicin del mecanismo consiste en la determinacin del punto D, localizado en la interseccin de dos crculos. El 77

primero de ellos con centro en el punto B y radio igual a BD y el segundo con centro en el punto O6 y radio O6 D. Es evidente que la solucin indicada con lnea punteada, en la gura 4, no es la deseada.

El resultado de este anlisis de posicin es el dibujo del mecanismo mostrado en la gura 1. Este dibujo es el punto de partida para realizar el anlisis de velocidad del mecanismo.

7.3

Anlisis de Velocidad de Mecanismos Planos.

En esta seccin se muestra como, despus de nalizar el anlisis de posicin de un mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de velocidad del mecanismo. A continuacin se presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis de velocidad del mecanismo. 1. El primer paso del anlisis de velocidad consiste en seleccionar un punto que servir como origen del poligono de velocidad, as como la escala con la que se dibujarn los vectores asociados al polgono de velocidad, por ejemplo 1u.l. = 1mm/seg.. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los clculos correspondientes al anlisis de velocidad en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion una escala de 100mm = 1pulg./seg., vea la gura 5. 78

2. El segundo paso consiste en dibujar el vector que representa la velocidad del punto A, v A . Debe notarse que en el punto A existen en realidad dos puntos A coincidentes, uno que forma parte del eslabn 2, A2 , y el otro que forma parte del eslabn 3, A3 . Puesto que el punto A est localizado en el eje de rotacin del par de revoluta, ambos puntos tienen la misma velocidad, es decir vA2 = vA3

(7.1)

Esta velocidad est calculada, como si el punto A forma parte del eslabn 2, por vA = 2 r A/O2 la magnitud de esta velocidad est dada por | vA |=| 2 || r A/O2 | Sen 90o = 2

(7.2)

pu lg . seg.

(7.3)

Puesto que la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg., el vector que representa v A es de 200 mm. Adems, la direccin de v A es perpendicular a ambos 2 , por lo tanto en el plano del dibujo, y a r A/O2 . Debe notarse que para facilitar la medicin de los vectores la punta de echa no est, como es usual, dibujada en el extremo del vector, el extremo del vector se denomina el punto A, vea la gura 6.

79

3. El segundo paso consiste en determinar la velocidad del punto C , como se indic en el primer paso, existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la misma velocidad. Por lo tanto
v C3

= v C4

(7.4)

Adems, la velocidad del punto C3 , est dada por

v C3

= v A3 + 3 r C/A = v A2 + 3 r C/A = v A2 + v C/A

(7.5)

Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial

v A2

+ 3 r C/A = v C4

(7.6)

Esta ecuacin vectorial genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son, la magnitud de la velocidad angular 3 y la magnitud de la velocidad v C4 . De manera grca, la ecuacin (2) se resuelve dibujando, a partir del punto A, una lnea en la direccin de la velocidad v C/A = 3 r C/A y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la velocidad v C4 . La interseccin de ambas lneas determina el punto C , vea la gura 7.

80

4. El tercer paso consiste en determinar la velocidad del punto B3 , a partir de la ecuacin (1) puede escribirse
v B3

= v A3 + 3 r B/A = v A2 + 3 r B/A

(7.7)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que
r B/A

1 r C/A 2

(7.8)

De aqui que
v B3

= v A2 + 3 r B/A = v A2 +

1 1 3 r C/A = v C/A + v A2 (7.9) 2 2

Esta ecuacin puede resolverse gracamente dibujando un crculo con centro en el punto A, del polgono de velocidad, con radio igual a la mitad del vector v C/A que va del punto A al punto C . La interseccin del crculo con el vector v C/A determina el punto B , el vector que va del punto O al punto B determina la velocidad de ambos puntos B3 y B5 , denominada v B , vea la gura 8.

81

5. El cuarto paso del anlisis de velocidad consiste en determinar la velocidad del punto D, nuevamente se tiene que
v D5

= v D6

(7.10)

Esta ecuacin puede escribirse como

v D5

= v B5 + v D/B = v B5 + 5 r D/B = 6 r D/O6 = v D6 (7.11)

De nueva cuenta, si la ecuacin (5) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magni tudes de las velocidades angulares 5 y 6 . Gracamente esta ecuacin se resuelve dibujando a partir del punto B una lnea perpendicular al vector r D/B y dibujando a partir del punto O una lnea perpendicular al vector r D/O6 . La interseccin de estas dos lneas determina el punto D, vea la gura 5. 6. El paso nal del anlisis de velocidad consiste en determinar las magnitudes de los vectores del poligono de velocidad y a partir de ellos determinar la magnitud y direccin de las velocidades angulares. En ocasiones, es necesario adems determinar la velocidad de un punto, como cuando un eslabn est sujeto a un movimiento de traslacin en cuyo paso todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la velocidad angular es nula.

82

(a) Considere la determinacin de la velocidad angular 5 . El primer problema es el determinar cual de los vectores del polgono de veloci dad permite determinar 5 , la solucin es muy simple, el vector debe conectar dos puntos que pertenezcan al eslabn 5, es decir los puntos B y D. En este caso es el vector v D/B , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 152.9509mm., por lo que, a partir de la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg., se tiene que
v D/B

= 1.529509pulg./seg.

(7.12)

El sentido es el indicado por el polgono de velocidad, de izquierda a derecha y de abajo hacia arriba. A partir de la ecuacin (5), se tiene que
v D/B

= 5 r D/B

| v D/B | = | 5 || r D/B |Sen90o = | 5 || r D/B | (7.13)

Por lo tanto,

1.529509pulg./seg. = 0.38237725rad./seg. 4pulg. (7.14) El sentido se determina empleando la regla de la mano derecha, en este caso es en sentido horario cw clockwise. | 5| =
| r D/B |

| v D/B |

(b) Considere la determinacin de la velocidad del punto C . Debe recor darse que v C3 = v C4 . Mida el vector que va del punto O al punto C , del dibujo Autocad, se tiene que la magnitud del vector es de 116.0213mm., por lo que, a partir de la escala del polgono de velocidad es de 100mm = 1pulg./seg., se tiene que
vC

= v C3 = v C4 = 1.160213pulg./seg.

(7.15)

El sentido de la velocidad es el indicado en el polgono de velocidad. El resto de los resultados, que se emplearn como datos para el anlisis de aceleracin, se determina de manera semejante.

7.4

Anlisis de Aceleracin de Mecanismos Planos.

En esta seccin se muestra como, despus de nalizar el anlisis de posicin y de velocidad de un mecanismo plano, es posible resolver el anlisis de aceleracin del mecanismo. A continuacin se presentan los pasos necesarios para realizar el anlisis de aceleracin del mecanismo. 83

1. El primer paso del anlisis de aceleracin consiste en seleccionar un punto que servir como origen del poligono de velocidad, as como la escala con la que se dibujarn los vectores asociados al polgono de velocidad, por ejemplo 1u.l. = 1mm/seg 2 .. Como regla general, se recomienda dibujar el polgono y los clculos correspondientes al anlisis de aceleracin en una nueva capa layer y con otro color. Por ejemplo, en el problema a resolver se seleccion una escala de 100mm = 1pulg./seg 2 ., vea la gura 9.

En este caso se supondr que la velocidad angular del eslabn 2 es constante, por lo tanto 2 = 0rad./seg 2 . 2. El segundo paso del anlisis de aceleracin consiste en calcular todas las aceleraciones normales y la aceleracin tangencial del punto A. Para tal fn, se tiene que, empleando el concepto de placa representativa, las aceleraciones normales estn dadas por
a nA

= 2 2 r A/O2 = | 2 |2 r A/O2 = 3 3 r C/A = | 3 |2 r C/A = 5 5 r D/B = | 5 |2 r D/B

(7.16) (7.17) (7.18) (7.19)

a nC/A

a nD/B

a nD

= 6 6 r D/O6 = | 6 |2 r D/O6

Las magnitudes de estas aceleraciones normales estn indicadas en la gura 9. Por otro lado, la aceleracin tangencial del punto A est dada por 84

 a tA

= 2 r A/O2 = 0 pulg./seg.2

(7.20)

3. El tercer paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto C , vea la gura 10.

De nueva cuenta debe notarse que existen dos puntos C coincidentes. C3 que forma parte del eslabn 3 y C4 que forma parte del eslabn 4. Como ambos puntos yacen en el eje de rotacin del par de revoluta tienen la misma aceleracin. Por lo tanto

a C3 = a C4

(7.21)

Adems, la aceleracin del punto C3 , est dada por

a C3

= a A3 + a nC/A + a tC/A = a A3 + 3 3 r C/A + 3 r C/A (7.22) = a A2 + 3 3 r C/A + 3 r C/A

(7.23)

Por lo tanto, se tiene la ecuacin vectorial

a A2

+ a nC/A + 3 r C/A = a C4

(7.24)

Esta ecuacin vectorial genera dos ecuaciones escalares y por lo tanto debe existir, como mximo, dos incgnitas escalares. Estas incgnitas son, la magnitud de la angular angular 3 y la magnitud de la aceleracin a C4 . De manera grca, la ecuacin (7) se resuelve dibujando, a partir del punto A, un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin 85

normal anC/A y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin tangencial a tC/A = 3 r C/A y a partir del punto O, una lnea en la direccin de la aceleracin aC4 . La interseccin de ambas lneas determina el punto C , vea la gura 10. 4. El cuarto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto B , vea la gura 11.

a partir de la ecuacin (6) puede escribirse

a B3

= a A3 + 3 ( 3 r B/A )+ 3 r B/A = v A2 + 3 r B/A (7.25)

Sin embargo, los puntos A, B y C son colineales. De manera que tomando en cuenta las distancias entre los puntos, se tiene que 2
r B/A

1 r C/A 2

(7.26)

De aqu que
a B3

= a A2 + 3 ( 3 r B/A ) + 3 r B/A 1 1 3 ( 3 r C/A ) + 3 r C/A 2 2 1 1 1 a nC/A + a tC/A = a A2 + a C/A 2 2 2

(7.27)

= a A2 + = a A2 +

(7.28)

(7.29)

Esta ecuacin puede resolverse gracamente dibujando un vector que conecte el punto A con el punto C , este vector representa la aceleracin total del punto C respecto del punto A 86

 a C/A

= a nC/A + a tC/A

(7.30)

A continuacin se dibuja un crculo con centro en el punto A, del polgono de aceleracin, con radio igual a la mitad del vector a C/A . La interseccin del crculo con el vector a C/A determina el punto B . Si se dibujara el vector que va del punto O al punto B , este vector determinara la aceleracin de ambos puntos B3 y B5 , denominada a B . 5. El quinto paso del anlisis de aceleracin consiste en determinar la aceleracin del punto D, nuevamente se tiene que
a D5

= a D6

(7.31)

Esta ecuacin puede escribirse como

a D5

= a B5 + a nD/B + a tD/B = a B5 + 5 ( 5 r D/B ) + 5 r D/B (7.32)

= 6 ( 6 r D/O6 ) + 6 r D/O6 = a nD + a tD = a D6

(7.33)

De nueva cuenta, si la ecuacin (10) puede resolverse debe tener como mximo dos incgnitas escalares. En este caso, esas incgnitas son las magnitudes de las aceleraciones angulares 5 y 6 . Gracamente esta ecuacin se resuelve dibujando a partir del punto B un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin normal anD/B y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin tangencial a tD/B = 5 r D/B . Por otro lado, es necesario dibujar, a partir del punto O un vector que represente, a la escala seleccionada, la aceleracin normal a nD y, a continuacin, una lnea en la direccin de la aceleracin tangencial a tD = 6 r D/O6 . La interseccin de estas dos lneas determina el punto D, vea la gura 9.

87

Chapter 8

Centros Instantaneos de Velocidad.

8.1 Introduccin y Motivacin.

Desde nales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de herramientas de cmputo oblig al desarrollo de mtodos grcos de anlisis cinemtico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes mtodos 1. Polgonos de velocidad y aceleracin. 2. Centros instantaneos de velocidad. An cuando estos mtodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que aquellos mtodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante conocer estos mtodos, en particular el mtodo de los centros instantaneos de velocidad, pues proporciona una visin, al mismo tiempo, prctica y altamente reveladora que tiene aplicacin en la cinemtica espacial y la cinemtica de engranages. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. Es bien claro que el eslabn 2 tiene un movimiento de rotacin, respecto del eslabn jo, 1, alrededor del punto O2 . De manera semejante, el eslabn 4 tiene un movimiento de rotacin, respecto del eslabn jo, 1, alrededor del punto O4 .1 Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccin de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslabn jo, como se muestra en la gura 2. En verdad, vM = 2 rM/O2 y vN = 4 rN/O4 (8.1)

1 En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo, cuya interseccin, con el plano de movimiento, es respectivamente O2 y O4 .

88

Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector rM/O2 y por lo tanto perpendicular a la linea O2 M . Similarmente, la velocidad del punto N es perpendicular al vector rN/O4 y por lo tanto perpendicular a la linea O4 N . Si se pudiera conocer, an cuando unicamente sea de manera instantanea, el punto alrededor del cual el eslabn 3 gira respecto al eslabn 1, entonces se podra obtener, de manera muy sencilla la direccin de las velocidades de todos los puntos del eslabn 3. Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad del eslabn 3 con respecto al eslabn 1. El resto de estas notas proporcionan una denicin formal de este punto, la teora y tcnica necesarias para su determinacin y su empleo en la determinacin de la velocidades angulares o puntuales de un mecanismo plano.

8.2

Denicin del Centro Instantaneo de Velocidad del Movimiento Relativo Entre Dos Eslabones.

En este punto, es posible proponer un conjunto de tres deniciones equivalentes de un centro instantaneo de velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta denicin requiere de la consideracin de tres cuerpos rgidos, uno de los cuales actua como referencia y que no requiere que este cuerpo de referencia este jo o tenga movimiento. Mas an, esta denicin no requiere que los tres cuerpos formen parte de un mecanismo o aun que los cuerpos estn unidos entre si. Sin embargo, la denicin requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus eslabones se muevan en planos paralelos. Denicin 1. Centro instantaneo de Velocidad. Considere tres cuerpos rgidos denominados como i, j , k y considere el movimiento relativo de los cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es posible denir el centro instantaneo de velocidad, o del movimiento relativo, entre los eslabones i y j , denotado Oij = Oji de las siguientes tres posibles maneras. 1. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i, Oi y otro al cuerpo j , Oj , tal que uno de los eslabones gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel que pasa por el punto Oij . 2. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j , tal que no tienen velocidad relativa; es decir: k vOi/Oj = 0 (8.2) 3. El centro instantaneo Oij es una pareja de puntos coincidentes, pertenecientes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j , tal que tienen la misma velocidad; es decir: k vOi = k vOj (8.3) 89

Notas. Debe notarse que las tres deniciones son simtricas, de manera que est claro que Oij = Oji . Por otro lado, se preferir escribir Oij donde i > j . Adems, es perfectamente posible que el centro instantaneo Oij este fuera de los lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondr que los cuerpos rgidos tienen dimensiones innitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones de un mecanismo a partir del nmero 1 que, tambin es costumbre, se reserva para el eslabn jo. Proposicin 2. Las tres posibles deniciones de un centro instantaneo son equivalentes. Prueba: Suponga que Oi y Oj son dos puntos coincidentes en los cuerpos rgidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo k. 1. 1 implica 2. Suponga que el eslabn i gira con respecto al eslabn j alrededor del punto coincidente Oij , entonces k vOi/Oj = k Oi/Oj rOi/Oj = k Oi k Oj 0 = 0 (8.4) 2. 2 implica 3. Si entonces
k k

vOi/Oj = 0
k

(8.5) (8.6) (8.7) (8.8)

vOi
k

vOj = 0
k

Por lo tanto vOi = vOi = vOj vOj 3. 3 implica 1. Si

k k

entonces, el nico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un movimiento de rotacin que instantaneamente tiene su eje de rotacin perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de punto coincidentes Oi y Oj .

8.3

Ejemplos de Determinacin de Centros Instantaneos de Velocidad de un Mecanismo Plano.

En esta seccin, se mostrar como determinar la localizacin de un centro instantaneo de velocidad cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de un cuerpo rgido. Posteriormente, se mostrar como a partir de la localizacin de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar la velocidad de cualquiera de los eslabones del mecanismo.

90

8.3.1

Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce su Velocidad Angular y la Velocidad de un Punto.

Considere el eslabn mostrado en la gura 3, el cual se mueve respecto al sistema de referencia representado por el plano. La velocidad angular del eslabn es de y la velocidad del punto A cuyo vector de posicin respecto = 10rad./seg.k al sistema coordenado mostrado en la gura es rA = 12 + 9 j, u.l. Adems, su velocidad est dada por vA = 15 6 j u.l./seg. A n de determinar la localizacin del movimiento relativo del eslabn respecto al plano, debe recordarse que el centro instantaneo es una pareja de puntos, uno perteneciente al eslabn y el otro perteneciente al plano, que son instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad. Puesto que todos los puntos del plano estn jos, entonces el centro instantaneo O del movimiento relativo del eslabn respecto del plano, debe tener velocidad igual a 0. Por lo tanto 0 = vO = vA + rO/A (8.9) De aqu que 0 = 0 = vA + rO/A = vA + rO/A (8.10)

De la identidad del triple producto vectorial y notando que y rO/A son perpendiculares 2 rO/A = rO/A ( ) rO/A = | | rO/A (8.11) De aqu que (8.12) 2 | | Es importante sealar que esta ecuacin indica que el vector de posicin del centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la velocidad del punto A, vA . Numericamente rO/A = Por lo tanto vA | |
2

rO/A =

vA

(15 10k 6 j) 3 3 = + j 102 5 2 3 3 63 21 + j = + j 5 2 5 2

(8.13)

+ 9 j) + rO = rA + rO/A = (12

(8.14)

8.3.2

Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando se Conoce la Direccin de la Velocidad de Dos Puntos.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los vectores de posicin de los puntos M ,A,B ,N son rM = (0, 0) rA = (0, 20) rB = (80, 20) rN = (50, 0). 91 (8.15)

Suponga adems que la velocidad angular del eslabn 2 es 10rad/seg . en sentido antihorario. El anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, llevado a cabo mediante mtodos analticos, conduce al anlisis de las siguientes ecuaciones vA vB/A vB = 2 rA/M = (200, 0, 0) = 3 rB/A = (0, 80 3 , 0) = 4 rB/N = (20 4 , 30 4 , 0) (8.16) (8.17) (8.18)

La ecuacin a resolver es vB = vA + vB/A (20 4 , 30 4 , 0) = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) (8.19) La solucin de este sistema de ecuaciones est dado por 3 = 15 rad./seg.c.c.w 4 4 = 10 rad./seg.c.c.w (8.20) o

Por lo tanto, la velocidad del punto B est dada por vB = (200, 0, 0) + (0, 80 3 , 0) = (200, 300, 0) (8.21)

Considere ahora la determinacin del centro instantaneo de velocidad del eslabn 3 con respecto al eslabn jo 1, entonces las velocidades que se deben considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce la direccin de las velocidades de los puntos A y B . Esas direcciones se indican en la gura 5. De acuerdo con la ecuacin (7) el centro instantaneo O est localizado en la interseccin de dos lneas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a la direccin de la velocidad del punto A, vA , y la segunda pasa por el punto B y es perpendicular a la direccin de la velocidad del punto B , vB . La construccin se muestra en la gura 5.

8.3.3

Determinacin de la Localizacin del Centro Instantaneo de un Eslabn Cuando el Movimiento Relativo Entre los Eslabones es Translacin.

Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4, en esta seccin nos interesa el movimiento relativo del eslabn 4 con respecto al eslabn 2. Entonces, se tiene que 10rad/seg.k =0 4/2 = 4 2 = 10rad/seg.k (8.22)

La ecuacin (12) indica que el movimiento relativo del eslabn 4, respecto del eslabn 2 es, en ese instante, translacin. Considere ahora el punto A que pertenece al eslabn 2 y, ejerciendo un poco la imaginacin, suponga que el eslabn 4 se extiende, de manera que existe un punto A que forma parte del eslabn 4 y que en ese instante coincide con el punto A perteneciente al eslabn 2. 92

Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2 y 4 son 20 vA2 = 2 rA/M = 10k j = (200, 0, 0) (8.23) (50 vA4 = 4 rA/N = 10k + 20 j) = (200, 500, 0) (8.24) Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A4 con respecto al punto A2 , en trminos mas correctos debera decirse que es la velocidad del punto A que pertenece al eslabn 4 respecto a un sistema de referencia sujeto a translacin y cuyo movimiento, de translacin, es igual al movimiento del punto A que pertenece al eslabn 2 est dada por vA4 /A2 = vA4 vA2 = (200, 0, 0) (200, 500, 0) = (0, 500, 0) (8.25)

Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslabn 4, respecto del eslabn 2, estar localizado en el innito en la direccin perperdicular a la velocidad vA4 /A2 , como se muestra en la gura 6.

8.3.4

Clasicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad de los Movimientos Relativos entre los Eslabones de un Mecanismo Plano.

Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un mecanismo plano pueden clasicarse en base a diferentes criterios. 1. Dependiendo si la localizacin del centro instantaneo pertenece jo respecto al eslabn, o cuerpo rgido seleccionado como referencia, jo o base. Centros de velocidad permanentes. Si la localizacin del centro instantaneo respecto a la pareja de eslabones permanece ja. Centros de velocidad instantaneos. Si la localizacin del centro instantaneo, respecto a la pareja de eslabones, cambia durante el movimiento del mecanismo. 2. Dependiendo si la localizacin del centro instantaneo puede realizarse mediante la simple denicin de un centro instantaneo, primario, o requiere la aplicacin de mtodos mas elaborados como el teorema de Aronhold Kennedy, secundario. 3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslabn jo, absolutos, o no, relativos.

93

8.3.5

El Teorema de Aronhold Kennedy.

El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold, en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y es la herramienta fundamental para la localizacin de los centros instantaneos, secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante sealar que la generalizacin espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene unos 50 aos de haberse conocido. Proposicin 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuerpos rgidos i, j , k entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres movimientos relativos, Oik , Ojk y Oij entre estos tres cuerpos son colineales. Es decir, los puntos Oik , Ojk y Oij yacen en una lnea recta. Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j , k mostrados en la gura 3, donde se supondr que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde el cuerpo k. Primeramente, por denicin los centros instantaneos Oik y Ojk satisfacen la condicin
k vO =0 ik

k vO =0 jk

(8.26) (8.27) (8.28)

Por lo tanto
k k vO = vO + k i rOij /Oik ij ik

y
k k vO = vO + k j rOij /Ojk ij jk

Sustituyendo la ecuacin (14) en la ecuacin (15), se obtiene que el punto Oij ser el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j , cuando se observa desde el eslabn k, si y slo si
k k k vO = vO k i rOij /Oik = j rOij /Ojk ij ik

(8.29)

Sin embargo, se tiene que rOij /Ojk = rOij /Oik + rOik /Ojk Por lo tanto k k i rOij /Oik = j rOij /Oik + rOik /Ojk h i k k k i j rOij /Oik = j rOik /Ojk (8.31) (8.32) (8.30)

En esta ecuacin hay que distinguir dos casos

k 1. Primer caso k i j 6= 0. Puesto que las dos velocidades angulares k k i j son paralelas, la ecuacin (17) es cierta si, y slo si, rOij /Oik y rOik /Ojk = rOjk /Oik tienen la misma direccin, y por lo tanto los centros instantaneos Oik , Ojk y Oij son colineales.

94

k 2. Segundo Caso k i j = 0. En ese caso k k i = j

(8.33)

y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instantaneamente, traslacin pura, sin rotacin alguna. Suponiendo que el plano de movimiento es el plano X Y , la direccin de las velocidades angulares es la del eje Z . Por lo tanto, la ecuacin (17) puede escribirse como h i k rO /O k k rO /O = k (8.34) k i j j ij ik ik jk por lo tanto, los vectores rOij /Oik y rOik /Ojk son colineales y satisfacen la ecuacin k j i rOik /Ojk (8.35) rOij /Oik = h k i k j
k Adems, a medida que k i j 0, el termino

k j
k k i j

(8.36)

se acerca al innito, como corresponde a un movimiento de traslacin relativo.

8.3.6

Aplicacin del Teorema de Aronhold Kennedy Para la Localizacin de los Centros Instantaneos de Velocidad Secundarios.

En esta seccin, se mostrar como aplicar la teora desarrollada en las secciones anteriores para la determinacin de los centros instantaneos secundarios de mecanismos planos. Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la gura se muestran los centros instantaneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por la aplicacin, correcta, de las tres posibles deniciones de un centro instantaneo de velocidad, O21 , O32 , O43 , O41 , O53 , O65 y O61 . A partir de la determinacin de los centros instantaneos primarios, es posible determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secundarios. Esta determinacin se realiza aplicando sistematicamente el teorema de Aronhold-Kennedy, de manera especca, el centro instantaneo de velocidad Oij est localizado en la interseccin de las lneas. Oij Oik Ojk donde k {1, 2, 3, ..., n} y k 6= i, k 6= j (8.37)

donde n es el nmero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en determinar el nmero de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo 95

plano. El argumento para esta determinacin es el siguiente; puesto que Oij = Oji , es evidente que el nmero de centros instantaneos, N , es el nmero de combinaciones de los primeros n nmeros naturales, el nmero de eslabones del mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir N= n! n(n 1) = 2! (n 2)! 2 (8.38)

La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que permiten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de seis barras. Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinacin de los Centros Instantaneos Secundarios O21 O31 O41 O51 O61 O32 O21 O42 O52 O63 O53 O31 O32 O43 O63 O31 O21 O41 O51 O61 O42 O21 O32 O52 O62 O63 O31 O32 O43 O53 O41 O21 O31 O51 O61 O52 O21 O52 O42 O62 O54 O41 O42 O43 O64 O51 O21 O31 O41 O61 O62 O21 O32 O42 O52 O64 O41 O42 O43 O54 O61 O21 O31 O41 O51 O43 O41 O32 O53 O63 O65 O51 O52 O53 O54

O21 O21 O21 O21 O32 O32 O32 O32 O53 O53 O53 O53

O32 O42 O52 O62 O31 O43 O53 O62 O53 O52 O54 O65

O31 O31 O31 O31 O42 O42 O42 O42 O63 O63 O63 O63

O32 O43 O53 O63 O42 O43 O54 O64 O61 O62 O64 O65

O41 O41 O41 O41 O52 O52 O52 O52 O54 O54 O54 O54

O42 O43 O54 O64 O52 O53 O54 O65 O54 O52 O53 O65

O51 O51 O51 O51 O62 O62 O62 O62 O64 O64 O64 O64

O52 O53 O54 O65 O61 O63 O64 O65 O61 O62 O63 O65

O61 O61 O61 O61 O43 O43 O43 O43 O65 O65 O65 O65

O62 O63 O64 O65 O43 O42 O54 O64 O61 O62 O63 O64

8.3.7

Aplicacin de los Centros Instantaneos de Velocidad.

Finalmente, se mostrar como aplicar el conocimiento de la localizacin de los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano en la determinacin del anlisis de velocidad del mecanismo. Existen varios mtodos para realizar el anlisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos de velocidad, aqu unicamente se mostrar el mtodo directo. Es costumbre seleccionar al eslabn jo como el eslabn 1 y al eslabn motriz como el eslabn 2. Suponga que se desea conocer la velocidad angular del eslabn j .2 Entonces, es necesario localizar los tres centros instantaneos asociados a tres eslabones: El eslabn jo 1, el eslabn motriz 2 y el eslabn de inters j . Estos
2 O bien, si el eslabn j tiene movimiento de traslacin, la velocidad del eslabn j ; es decir, la velocidad de cualesquiera de los puntos que forman parte del eslabn j .

96

centros instantaneos son O21 Oj 1 Oj 2 (8.39) y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir, deben estar localizados a lo largo de una lnea recta. La clave del problema reside en la misma denicin del centro instantaneo de velocidad relativo, Oj 2 . De la propia denicin, se tiene que
1 2 vj 2

1 j vj 2

(8.40)

La aplicacin de este resultado fundamental depende de 1. El eslabn j est sujeto a movimiento plano general. 2. El eslabn j no est sujeto a movimiento plano general. Por lo que el eslabn j est sujeto a (a) El eslabn j est sujeto a un movimiento de rotacin alrededor de un eje jo. (b) El eslabn j est sujeto a un movimiento de traslacin. Case 1 Si el eslabn j est sujeto a movimiento plano general, se tiene que la ecuacin (20) puede escribirse como 2 rOj2 /O21 =
1 2 vj 2

1 j vj 2

1 j vj 1

+ j rOj2 /Oj1

(8.41)

Sin embargo, de la propia denicin de un centro instantaneo de velocidad absoluto, se tiene que 1 j vj 1 = 0 (8.42) Por lo tanto, se tiene que 2 rOj2 /O21 = j rOj2 /Oj1 (8.43)

La solucin de esta ecuacin conduce a la determinacin de la velocidad angular j . Case 2 Si el eslabn j est sujeto a rotacin alrededor de un eje jo, se tiene que la ecuacin (20) puede escribirse como 2 rOj2 /O21 =
1 2 vj 2

1 j vj 2

= j rOj2 /Oj1

(8.44)

La solucin de esta ecuacin conduce a la determinacin de la velocidad angular j .

97

Case 3 Si el eslabn j est sujeto a traslacin, el eslabn j no tiene velocidad angular; es decir j = 0 y el problema se reduce a determinar la velocidad absoluta de un punto del eslabn j , pues todos los puntos del cuerpo j tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto Oj 2 , se tiene que la ecuacin (20) puede escribirse como
1 j vj 2

1 2 vj 2

= j rOj2 /O21

(8.45)

La solucin de esta ecuacin conduce a la determinacin de la velocidad del punto Oj 2 .

98

Chapter 9

Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital.

9.1 Anlisis Cinemtico de Mecanismos Planos Mediante Computadora Digital.

En notas previas se mostr que para mecanismos planos de cuatro barras y mecanismos de biela manivela corredera es posible obtener frmulas para resolver sus anlisis de posicin, velocidad y aceleracin. Desafortunadamente para mecanismos mas complicados no es prctico, seguir el mismo procedimiento. Entonces, es necesario encontrar un mtodo general para la solucin del anlisis cinemtico de mecanismos planos. A fn de encontrar las bases de este mtodo es necesario recordar que las ecuaciones, cuya solucin constituye el analisis de posicin de un mecanismo, se generan descomponiendo las ecuaciones vectoriales que aseguran la clausura de los lazos del mecanismo. Mas an, por cada lazo independiente existen dos ecuaciones escalares. Suponga que las ecuaciones escalares correspondientes al anlisis de posicin del mecanismo estn dadas por fi (x1 , x2 , ..., xn , yn+1 , yn+2 , ..., yn+k ) = 0 i = 1, 2, ..., n (9.1)

Las ecuaciones escalares pueden escribirse de manera vectorial como f (x, y ) = 0 (9.2)

99

donde el vector f representa una funcin vectorial real, con n componentes, de variable real, x Rn y y Rk . El vector x representa el vector de variables de la posicin del mecanismo e incluye tanto las variables de entrada como las incgnitas del anlisis de posicin, el vector y representa el vector de parmetros del anlisis de posicin del mecanismo. Es importante sealar que en general, las ecuaciones 1 son no lineales en las incgnitas x.

9.2

Anlisis de Posicin de Mecanismos Planos.

En esta seccin se muestra la solucin del anlisis de posicin de mecanismos planos, cuyas ecuaciones estn representadas vectorialmente por la ecuacin 2. Es importante sealar que el sistema de ecuaciones representadas por la ecuacin 1 es no lineal. Existe una multitud de mtodos de solucin de sistemas de ecuaciones no lineales. Adems, puesto que la solucin de un sistema no lineal puede transformarse en el problema equivalente de minimizacin de la suma de los cuadrados de los residuos de las ecuaciones, todos los mtodos de optimizacin no restringida pueden emplearse en la solucin del sistema no lineal de ecuaciones. Aqu se mostrar el empleo del mtodo de Newton-Raphson en la solucin del problema del anlisis de posicin de mecanismos planos. El apndice muestra el desarrollo de funciones de varias variables mediante series de Taylor, un importante prerequisito para el estudio del mtodo de Newton-Raphson. De acuerdo al desarrollo del apndice, cada una de las componentes escalares del lado izquierdo de la ecuacin 2 puede aproximarse como x1 x10 x1 x20 . . . xn xn0 (9.4) (9.3)

fi fi (x) fi (x0 ) + x1

fi x2

......

fi xn

El conjunto de las n ecuaciones se aproxima mediante x1 x10 x1 x20 . . . xn xn0

fi f1 (x) f1 (x0 ) + x1

fi x2

......

fi xn

100

f2 ( x ) f2 ( x 0 ) +

fi x1

fi x2

......

. . .

fi xn

x1 x10 x1 x20 . . . xn xn0

(9.5)

fi fn (x) fn (x0 ) + x1

fi x2

......

fi xn

El conjunto de las ecuaciones anteriores puede escribirse en forma vectorial como

x1 x10 x1 x20 . . . xn xn0

(9.6)

f (x) f (x0 ) + J (x0 )(x x0 )

f1 x1 f2 x1 f1 x2 f2 x2

(9.7)

donde J = ... ...

f1 xn f2 xn

. . .

. . .

. . .

(9.8)

fn x1

fn x2

f n xn

Esta matriz se conoce como la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones. Suponga que en el anlisis de posicin del mecanismo se conoce una aproximacin lineal, x0 1 , y, empleando la aproximacin lineal, ecuacin 4, del sistema de ecuaciones del anlisis de posicin, se desea mejorar esa aproximacin. Si se emplearan todos los trminos del desarrollo de la funcin mediante de series de Taylor, la aproximacin dejaria de serlo y se convertiria en la ecuacin,

0 = f (x) = f (x0 ) + J (x0 )(x x0 ) + ...

(9.9)

la solucin x del sistema no lineal de ecuaciones satisface la condicin f (x) = 0 Por lo tanto, la ecuacin se reduce a
1 En el anlisis de posicin de mecanismos planos, esa aproximacin inicial puede facilmente obtenerse mediante un esquema a mano alzada del mecanismo.

(9.10)

101

Sin embargo, esta ecuacin no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se emplean hasta los trminos lineales, slo podemos esperar que el valor de f (x) se aproxime a 0 , pero la ecuacin se reduce a

0 = f (x0 ) + J (x0 )(x x0 ) + ...

(9.11)

donde

0 f (x0 ) + J (x0 )x x = x x0

(9.12)

(9.13)

Debe notarse que la ecuacin 8 representa un sistema lineal en la incgnita x, la solucin del sistema puede representarse simblicamente por2 x = J (x0 )1 f (x0 ) (9.14)

Como en el clculo de x se emplea una aproximacin del sistema de ecuaciones, el proceso genera una nueva aproximacin a la solucin, dada por x1 = x0 + x (9.15)

En general, la nueva aproximacin esta ms cercana a la solucin y el proceso debe repetirse.

9.3

Criterio de Finalizacin.

El proceso de solucin, de acuerdo con el mtodo de Newton-Raphson, naliza cuando la aproximacin satisface uno o varios de los posibles criterios de nalizacin. Algunas alternativas se muestran a continuacin 1. Magnitud del error de la solucin. |f (xj )| 2. Magnitud del vector de correccin. |xj | = |xj xj 1 | 3. Magnitudes de las componentes del vector de correccin. |xj,i xj 1 ,i |
i

(9.16)

(9.17)

para

i = 1, 2, ..., n

(9.18)

donde xj,i y xj 1,i son las i-simas componentes de la j -sima y j -1-sima aproximacin, respectivamente.
2 Si la matrix Jacobiana es singular, puede mostrarse que el mecanismo se encuentra en una posicin extrema de alguno de los eslabones motrices. En el caso particular de un mecanismo plano de cuatro barras, las posiciones extremas del eslabn motriz son las posiciones lmites.

102

donde y i son nmeros positivos sucientemente pequeos. El mejor criterio es el ltimo porque permite control independiente sobre la precisin de las incgnitas asociadas a ngulos y distancias, las cuales suelen tener diferentes ordenes de magnitud en sus valores numricos.

9.4

Amortiguamiento del Mtodo de NewtonRaphson Para Mejorar la Posibilidad de Convergencia.

Es bien conocida la posibilidad de que el mtodo de Newton-Raphson, bajo ciertas circunstancias, oscile indenidamente entre dos aproximaciones o bien que la aproximacin no converja. A fn de mejorar la posibilidad de convergencia se emplea una modicacin conocida como amortiguamiento, damping. Suponga que xj y xj 1 son dos aproximaciones sucesivas de la solucin del sistema no lineal generadas a partir del mtodo de Newton-Raphson. Las aproximaciones estn relacionadas mediante la ecuacin xj = xj 1 + x. (9.19)

El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de errores asociados a cada una de las aproximaciones; es decir |f (xj )| y |f (xj 1 )|. Entonces, el amoriguamiento procede como se indica a continuacin 1. Si |f (xj )| < |f (xj 1 )|, la nueva aproximacin es mejor que la anterior y no es necesaria ninguna modicacin. 2. Si |f (xj )| |f (xj 1 )|, la nueva aproximacin tiene un error mayor que la anterior, por lo tanto, se propone una nueva aproximacin mediante la ecuacin xj = xj 1 + k 1 x 2 (9.20)

donde k es el nmero natural mas pequeo que satisface el criterio |f (xj )| < |f (xj 1 )| (9.21)

9.5

Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras.

Para ilustrar el mtodo considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1. La ecuacin del lazo del mecanismo est dado por
a2

+ a3 = a1 + a4 103

(9.22)

Si se seleccionan los ngulos asociados a los vectores, 1 , 2 , 3 , 4 , a partir del semieje positivo X , las componentes escalares de la ecuacin 16, a lo largo de los ejes X y Y estn dadas por a2 cos 2 + a3 cos 3 = a1 cos 1 + a4 cos 4 a2 sin 2 + a3 sin 3 = a1 sin 1 + a4 sin 4 (9.23) (9.24)

Debe notarse que los parmetros del mecanismo son a1 , a2 , a3 , a4 , 1 , mientras que las variables son 2 , 3 , 4 . Mas an, si el eslabn motriz es el eslabn 2, el ngulo 2 aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar el analisis de posicin, de modo que las dos ecuaciones 17 cuya solucin constituye el anlisis de posicin estn dadas por f1 (3 , 4 ) = a2 cos 2 + a3 cos 3 a1 cos 1 a4 cos 4 = 0 f1 (3 , 4 ) = a2 sin 2 + a3 sin 3 a1 sin 1 a4 sin 4 = 0 (9.25) (9.26)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas est dada por " # f1 f1 a3 sin 3 a4 sin 4 3 4 J (3 , 4 ) = f2 f2 = (9.27) a3 cos 3 a4 cos 4
3 4

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana est dado por |J (3 , 4 )| = a3 a4 (sin 3 cos 4 cos 3 sin 4 ) = a3 a4 sin(3 4 ) (9.28)

Con las ecuaciones 18, 19 es posible realizar el anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras. Suponga ahora que se ha realizado el anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras, derivando las ecuaciones 18, con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones estn dadas por g1 ( 3 , 4 ) = a2 sin 2 2 a3 sin 3 3 + a4 sin 4 4 = 0 g1 ( 3 , 4 ) = a2 cos 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 = 0 (9.29) (9.30)

Debe notarse que, una vez resuelto el anlisis de posicin del mecanismo plano de cuatro barras, las ecuaciones 21 representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas, 3 y 4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

104

a3 sin 3 a3 cos 3

a4 sin 4 a4 cos 4

3 4

a2 sin 2 2 a2 cos 2 2

(9.31)

Derivando las ecuaciones 21, con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al anlisis de aceleracin del mecanismo plano de cuatro barras. Estas vienen dadas por

Debe notarse que la matriz de coecientes de la ecuacin 22 es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene solucin, entonces el anlisis de velocidad del mecanismo tiene una solucin nica. La solucin del anlisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras est dada por a2 sin 2 2 a4 sin 4 a2 cos 2 2 a4 cos 4 a2 sin(4 2 ) 3 = = 2 (9.32) a3 a4 sin(3 4 ) a3 sin(3 4 ) y a3 sin 3 a2 sin 2 2 a3 cos 3 a2 cos 2 2 a2 sin(3 2 ) = 2 (9.33) 4 = a3 a4 sin(3 4 ) a4 sin(3 4 )

2 2 h1 (3 , 4 ) = a2 sin 2 2 a2 cos 2 2 2 a3 sin 3 3 a3 cos 3 3 +a4 sin 4 4 +a4 cos 4 4 = 0 (9.34)

2 2 h1 (3 , 4 ) = a2 cos 2 2 a2 sin 2 2 2 +a3 cos 3 3 a3 sin 3 3 a4 cos 4 4 +a4 sin 4 4 = 0 (9.35) De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los anlisis de posicin y velocidad del mecanismo plano de cuatro barras, las ecuaciones 25 representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas 3 , 4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a3 sin 3 a3 cos 3

2 2 a2 sin 2 2 + a2 cos 2 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 2 2 a2 cos 2 2 + a2 sin 2 2 + a sin a sin 3 3 3 4 4 4 2

a4 sin 4 a4 cos 4

3 4

(9.36) (9.37)

De nueva cuenta, la matriz de coecientes de la ecuacin 26 es la misma matriz jacobiana del sistema no lineal de ecuaciones asociada al anlisis de posicin del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si el anlisis de posicin tiene solucin, entonces el anlisis de aceleracin del mecanismo tiene una solucin nica. 105

En forma simblica, la solucin del anlisis de aceleracin viene dado por 2 2 a2 sin 2 2 + a2 cos 2 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 2 2 a2 cos 2 2 + a2 sin 2 2 2 + a3 sin 3 3 a4 sin 4 4 3 = a3 a4 sin(3 4 ) y a3 sin 3 a3 cos 3 2 2 a2 sin 2 2 + a2 cos 2 2 2 + a3 cos 3 3 a4 cos 4 4 2 2 a2 cos 2 2 + a2 sin 2 2 2 + a3 sin 3 3 a4 sin 4 4 a3 a4 sin(3 4 ) (9.39) a4 sin 4 a4 cos 4

(9.38)

4 =

106

Chapter 10

Levas.
10.1 Objetivo.

El objetivo de estas notas es mostrar los procesos necesarios para determinar los parmetros relevantes para el anlisis y sntesis de levas de disco con diferentes tipos de seguidor. An cuando, es posible encontrar estos anlisis en libros de referencia, los libros de texto usuales en el area de cinemtica de mquinas tratan estos temas de manera muy limitada y supercial.

10.2

Introduccin.

Una vez que se ha seleccionado un programa de desplazamiento de la leva que satisface las necesidades de movimiento del seguidor es el momento de determinar la geometra de la leva. La geometra de la leva se determina seleccionando el tipo de leva y de seguidor y proporcionando los valores de los parmetros de diseo, cinemtico, correspondientes al tipo de leva y seguidor seleccionado. En particular para una leva de disco con seguidor traslacional de rodillo, los parmetros necesarios son: Radio del crculo base, radio del seguidor y la excentricidad de la lnea del seguidor. La seleccin de esos par ametros de diseo junto con el programa de desplazamiento permiten determinar el perl de la leva y algunas otras variables importantes para evaluar y aceptar o rechazar el diseo; por ejemplo, el valor del ngulo de presin y el radio de curvatura de la leva. Es importante enfatizar que el proceso de diseo o sntesis es iterativo y frecuentemente requiere de la revisin del programa de desplazamiento seleccionado en primera instancia. Ahora bien, en la sntesis de levas es prctica usual considerar como objetivo, casi universal, sintetizar levas de dimensiones mnimas1 . Evidentemente, este propsito tiene como limitaciones que el desgaste de la leva y el seguidor sea
1 Por ejemplo, un area de per l o radio del crculo base mnimo reducen el costo de manufactura y el desbalanceo que pudiera provocar vibraciones objecionables a velocidades elevadas respectivamente.

107

aceptable y que el movimiento del seguidor sea "el" al programa de desplazamiento sintetizado. En este anlisis no se pretende establecer las bases de la sntesis optima de levas, sino tan slo indicar cuales son algunos de los problemas que pueden presentarse durante la operacin de las levas y como, a pesar de que algunos de esos problemas requieren para su diagnstico y correccin de un anlisis dinmico completo del mecanismo, existen algunas variables puramente cinemticas que permiten al diseador dar una solucin inicial que muchas de las veces es satisfactoria.

10.3

Posibles Problemas Durante la Operacin de Mecanismos de Levas.

Algunos de los problemas que pueden presentarse durante la operacin de levas de disco que operan a velocidades bajas o moderadas y que en muchos de los casos estn interelacionados, son: 1. Traba del mecanismo. 2. Socavamiento de la leva o rpido desgaste de la supercie de la leva y el seguidor. 3. Longitud excesiva del seguidor, cuando el seguidor es de cara plana. 4. Separacin entre la leva y el seguidor. Los dos primeros son relativamente frecuentes y recibirn la atencin de este apunte.

10.4

Anlisis del ngulo de presin en una leva de disco con seguidor de rodillo. Traba del mecanismo de leva.

La posibilidad de que un mecanismo de leva se trabe es propio de levas con seguidor de rodillo. Ms an, la probabilidad es mayor en las levas con seguidor traslacional de rodillo, por lo tanto se realizar el anlisis para una leva de este tipo y los resultados se generalizarn para el caso de levas con seguidor oscilatorio de rodillo. En la Figura 1 se muestra una leva de disco con seguidor traslacional de rodillo. La gura muestra las dimensiones del rodillo y del vstago, se muestran adems las fuerzas que actuan sobre el seguidor. Las suposiciones del anlisis se indican a continuacin. 1. Las reacciones instantaneas horizontales de las guas, Q1 y Q2 , se encuentran concentradas en los extremos superior e inferior de las guas. 108

2. La lnea de accin de la fuerza externa instantanea total2 , F coincide con el eje longitudinal del vstago del seguidor. 3. El coeciente de friccin entre las guas y el vstago del seguidor es constante y est dado por . 4. El ngulo de presin instantaneo est a dado por . 5. La distancia, constante, entre las guas del vstago del seguidor est a dada por b y la distancia, instantanea, que el vstago del seguidor cuelga ms alla de las guas est dada por a. Puesto que la fuerza F incluye la fuerza de inercia, el vstago puede analizarse como si estuviera en equilibrio, por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio del vstago son: X fx = 0 Q2 + Q1 N sin = 0 (10.1) X fy = 0 F Q2 Q1 + N cos = 0 d d Q2 d Q2 b + N cos N a sin = 0 2 2 (10.2)

Donde N es la fuerza normal entre la leva y el seguidor de rodillo. Resolviendo N b = F b cos (2a + b 2 d) sin (10.4)

MA = 0

(10.3)

Esta relacin indica cuantas veces la fuerza sobre el vstago, F, se amplica en el punto de contacto entre rodillo y seguidor. Sin embargo, es demasiado complicada para obtener recomendaciones prcticas, no obstante, para los valores normales de . 2 d b y 2 d 2a (10.5)

Por lo tanto, la ecuacin (4) puede reescribirse como N b = F b cos (2a + b) sin N b = F cos (2 a b + 1) sin (10.6)

(10.7)

2 Esta fuerza incluye el peso del seguidor, la fuerza del resorte y, si la hay, la fuerza de inercia.

109

De la ecuacin (6) puede que si = 90o el cos o = 0 y sin = 1 - el denominador se vuelve 0 y por lo tanto N F . En realidad, para valores altos de la relacin de amplicacin el valor de N es sucientemente grande para ocasionar un rpido desgaste de la supercie de contacto de la leva y del seguidor o, si el vstago es relativamente exible, que el vstago se clave en el vrtice inferior izquiedro de la gua situada mas cercana a la leva. Es interesante calcular para que valor de , el denominador es igual a cero, este valor se convertir a en el lmite mximo terico del valor del ngulo de presin, a cos (2 + 1) sin = 0 b sin 1 = cos (2 a b + 1) (10.8)

tan =

(10.9)

Considere un sistema de leva con valores tpicos; a = 25.4mm(1pulg ), b = 50.8mm(2pulg ) y variemos el valor del coeciente de friccin h i 1. Para = 0 = tan1 0(2 1 = tan1 = 90o 1 2 +1) h i 1 2. Para = 0.1 = tan1 0.1(2 = tan1 (5) = 78.69o 1 2 +1) h i 1 3. Para = 0.2 = tan1 0.2(2 = tan1 (2.5) = 68.19o 1 2 +1) h i 1 4. Para = 0.3 = tan1 0.3(2 = tan1 (1.66) = 59.03o 1 +1)
2

Los resultados anteriores junto con la amplia experiencia han limitado el mximo valor del ngulo de presin a 30o , aunque en circunstancias controladas se han usado valores tan elevados como 50o . Finalmente, pueden obtenerse las siguientes conclusiones prcticas 1. Mantenga al mnimo posible los valores de y a. 2. Mantenga al mximo posible el valor de b. 3. Haga el vstago lo mas rgido posible para evitar la posibilidad de que se clave en los extremos de las guas. 4. Mantenga el huelgo entre el vstago y guas lo ms pequeo posible.

Rothbart indica que el tipo de guas para vstago ms adecuado son aquellas formadas mediante bujes lineales de bolas. Una vez que se ha encontrado una aproximacin del valor permisible del angulo de presin, el siguiente paso consiste en determinar el mximo valor del ngulo de presin que se presenta para una combinacin del tipo de seguidor, parmetros de diseo de la leva y del seguidor y programa de desplazamiento del seguidor. Este tema se discutir en otra seccin. 110

10.5

Anlisis de los Esfuerzos de Contacto y del Socavamiento en Levas de Disco.

Dos problemas que frecuentemente ocurren durante la operacin de levas de disco son 1. El radio de curvatura en un punto de la supercie de la leva tiene un valor tal que el perl de la leva este socavado. 2. Los esfuerzos de contacto entre la supercie de la leva y el seguidor sean de tal magnitud que produzcan una rpida erosin de la supercie de la leva o del seguidor. En ambos problemas, los radios de curvatura de la supercie de la leva y del seguidor ejercen una gran inuencia. Ms an, la presencia del socavamiento invariablemente genera erosin de la supercie de la leva. Por lo tanto, se considerar en primer lugar el problema del socavamiento de la supercie de la leva. 1. El problema de socavamiento. El problema de socavamiento aparece en todos los tipos de leva de disco; sin embargo, para ejemplicar se tomar el caso de una leva de disco con seguidor traslacional de rodillo con un programa de despazamiento y un conjunto de parmetros dado. Si se reduce el radio del crculo bse (slo por indicar un parmetro que tiene inuencia sobre el problema de socavamiento) el radio de curvatura de la parte de la leva que corresponde a la elevacin mxima disminuye gura 2 hasta que se hace cero, Figura 3 (convirtiendo el perl de la leva en una arista); si se continua reduciendo el radio del crculo bse el perl de la leva pasa de ser una seccin convexa a una seccin concava (sin pasar por una lnea recta) y tericamente se genera el perl mostrado en la gura 4. Evidentemente es imposible producir semejante perl, y en el proceso de corte de dicho perl se remueve la parte punteada del perl ocasionando que el seguidor no se mueva conforme a lo especicado. Concluyendo, si se adopta la convencin que el radio de la curvatura de la leva en secciones convexas sea positivo y negativo en secciones concavas, se tiene que, para evitar el socavamiento, debe satisfacerce que: c rf (10.10)

Si se considera el efecto de los esfuerzos de contacto, este criterio requiere modicacin adicional, pues se puede probar que si c = 0, los esfuerzos son tericamente innitos. No debe inferirse que secciones concavas son intrsecamente objecionables, para discutir este tema se hace necesario distinguir dos casos:

111

(a) Seguidor de rodillo. En este caso son aceptables secciones concavas, siempre y cuando, la transicin entre una seccin concava y una convexa halla ocurrido mediante una lnea recta (c = ). Adems en estas secciones puede presentarse el problema, indicado en la gura II-3-a, que hace inoperable el perl de la leva limitado por los puntos A y B ; para evitar esta situacin se requiere que |c | rf (10.11)

donde: rf = radio del seguidor De acuerdo a la convecin en secciones cncavas c < 0, por lo tanto, la condicin resulta c rf c rf (10.13) (10.12)

Ms an durante los aos 40s y 50s uno de los mtodos ms socorridos para la manufactura de levas consista en posicionar sucesivamente un cortador de radio rg , usualmente rg > rf , sobre la normal a la supercie de la leva y de manera que la leva y el cortador sean tangentes. gura II-3b. Evidentemente, a n de producir satisfactoriamente el perl de la leva, debe satisfacerse que c rg (10.14)

(b) Seguidor de cara plana. En este caso se presentaria la situacin mostrada en la gura II-3c, volviendo inoperable el perl cncavo y ocasionando discontinuidades en el programa real de movimiento del seguidor, es evidente que en este caso, las secciones cncavas no estn permitidas. 2. El problema de los esfuerzos de contacto. A nales del siglo pasado Hertz encontr que cuando dos cilndros paralelos se oprimian entre si (gura II-4a), el esfuerzo mximo compresivo venia dado por: v v u 2F 1 u F 1 1 ) ) u L ( d1 + d u L ( r1 + r1 2 2 t t Sc = = 2 2 11 12 12 12 1 2 E1 + E2 E1 + E2

(10.15)

donde

1 y 2 son los mdulos de Poisson de los materiales. F es la fuerza normal de opresin. 112

E1 y E2 son los mdulos de elasticidad de los materiales.

Si la situacin es la mostrada en la gura II-4b entonces v u F 1 ) u L ( r1 + r1 2 Sc = t 12 2 12 1 E1 + E2

(10.16)

An cuando una leva tiene un radio de curvatura variable, es posible aplicar las anteriores ecuaciones sustituyendo r1 por el valor absoluto del radio de curvatura del perl de la leva c y r2 por el radio del seguidor rf . Cuando el seguidor de la leva es de cara plana r2 por lo que las ecuaciones se transforman en v u F ( r1 ) u L 1 Sc = t 1 2 1 2 1 2 E1 + E2

(10.17)

De cualquiera de las ecuaciones antes mencionadas es evidente el nocivo efecto, que tiene lugar cuando el radio de curvatura de la supercie de la leva tiende a cero, convirtiendose en un punto, que es lim Sc = (10.18)

r1

Por otro lado, de un anlisis de las ecuaciones, es obvio que suponiendo radios de curvatura del mismo valor absolutos, los esfuerzos de contacto son mayores cuando el perl es convexo. Evidentemente, si el problema es disear el conjunto de leva y seguidor para que soporte satisfactoriamente un nmero determinado de ciclos de operacin , se requiere un anlisis total de los esfuerzos compresivos que se generan tanto en lalleva como en el seguidor, as como el tratamiento trmico y espesor de la leva. Como una primera aproximacin es frecuente sintetizar levas de disco que satisfagan las siguientes restricciones: (a) Para secciones convexas. c rp1 (b) Para secciones concavas |c | rp2 c rp2 en donde 113 (10.20) (10.21) (10.19)

 rp1 y rp2 son radios predeteminados en base a la experiencia y tal que rp1 > 0 rp2 > M ax(rf ) o bien rp2 > M ax(rf ) rp2 > M ax(rg ) (10.24) (10.25) (10.22) (10.23)

10.6

Desarrollo de las Ecuaciones de Simulacin y Sntesis del Perl de Levas de Disco.

En est seccin, que constituye la parte medular del trabajo, se deducen las ecuaciones necesarias para simular el comportamiento cinemtico de la leva y determinar su perl. A n de seguir un tratamiento ms lgico, la seccin se divide en dos partes.

10.6.1

Levas de Disco con Seguidor de Rodillo.

Uno de los tipos ms comunes de seguidor en la aplicacin de levas que operan a velocidades de medias y elevadas es el de rodillo. Si se seleccionan dos sistemas de_referencia; uno jo OXY , con orgen en la revoluta de la leva, y otro mvil _ OX Y con el mismo orgen, pero unido a la leva y por lo tanto girando a la misma velocidad angular que la leva. Es evidente que las coordenadas absolutas del punto de traza -que para un seguidor de rodillo es el centro del rodillo- E , vienen dadas por las especicaciones del movimiento: XE = XE () YE = YE () (10.26) (10.27)

donde es el ngulo de giro de la leva. Sin embargo, las coordenadas del punto de traza respecto al sistema mvil, Figura 9, determinan la curva de paso, que para el caso de un seguidor de rodillo es paralela a la supercie de la leva. Las ecuaciones que trasforman las coordenadas, Figura 9, del sistema mvil _ _ (x; y ) al sistema de referencia jo (x; y ) estn dadas por x = x cos y sin y = x sin + y cos 114
_ _ _ _

(10.28) (10.29)

Las ecuaciones de transformacin son invertibles y su inversa est dada por

_

x = x cos + y sin

(10.30) (10.31)

y = x sin + y cos

Estas ultimas ecuaciones expresan las coordenadas de la curva de paso en trminos del programa de desplazamiento del seguidor. _ _ En el trascurso del anlisis se requiere expresar las derivadas de x y y respecto al ngulo de giro , en trminos de las derivadas de x y y . As pues
_0 _0

x = (x0 + y ) cos + (y 0 x) sin

(10.32) (10.33)

y = (x0 + y ) sin + (y 0 x) cos

Similarmente, para la segunda derivada, se tiene que

_ 00

x = (x0 + y ) sin + (x00 + y 0 ) cos + (y 00 x0 ) sin + (y 0 x) cos (10.34) = (y 00 2x0 y ) sin + (x00 + 2y 0 x) cos (10.35)

_ 00

y = (x0 + y ) cos (x00 + y 0 ) cos + (y 00 x0 ) cos (y 0 x) sin (10.36) = (y 00 2x0 y ) cos (x00 + 2y 0 x) sin (10.37)

Las ecuaciones (14; 15; 16) y (17) se conocen como ecuaciones diferenciales de primero y segundo orden.

10.6.2

Determinacin de las coordenadas del perl de la leva.

Del clculo diferencial se sabe que la pendiente de una curva de paso est dada por y (10.38) x consecuentemente la tangente del ngulo que dene la direccin de la normal _ a la curva de paso est expresada por m=
_0 _0

x 1 tan = = _ 0 m y 115

_0

(10.39)

= tan

_0 y

_0 !

= tan

_0 ! x
_0

(10.40)

en el apndice I se muestra que sustituyendo las relaciones de primero y segundo orden 3.4 y 3.5 en 3.6 se obtiene 0 _ x +y = tan1 (10.41) y0 x de la gura III-2 se sabe que las coordenadas de la supercie de la leva son
_

xc = x rf cos
_

(10.42) (10.43)

y c = y rf sin

donde rf es el radio del seguidor. En coordenadas polares h_ i1 _2 2 2 Rc = xc + y c c = tan1 (10.44) (10.45)

_ yc _ xc
_

de manera similar las coordenadas del cortador son

_

xg = x + (rg rf ) cos
_

(10.46) (10.47)

y g = y + (rg rf ) sin h_ i1 _ _2 2 2 Rg = x g + y g g = tan

1 _

donde rg es el radio del cortador. En coordenadas polares (10.48)

_ ! yg xg

(10.49)

10.6.3

Determinacin del ngulo de Presin.

_

De la gura III-3 puede observarse que el ngulo de presin viene dado por = + + 90o 0 donde
_

(10.50)

= tan

_0 ! y
_0

(10.51)

116

 0 = tan1 En coordenadas = + tan reduciendo

1

y0 x0

= tan1

y0 x0

+ 90o

(10.52)

_0 ! y
_0

+ 90o + tan1

y0 x0

90o

(10.53)

_0 ! 0 y y 1 1 = + tan + tan _0 0 x x

(10.54)

sustituyendo en esta las relaciones de 1er orden se obtiene en el apndice II. 0 (y x)y 0 + (x0 + y )x0 = tan1 (10.55) y 0 y + x0 x

10.6.4

Determinacin del Radio de Curvatura.

Del clculo diferencial puede mostrarse que para una curva descrita mediante _ _ ecuaciones paramtricas (x, y ), el radio de curvatura viene dado por 3 _ _ 02 2 02 x +y
_ 0 _ 00

Sustituyendo las relaciones de primero y segundo orden y desarrollando algebricamente, el radio de curvatura de la curva de paso resulta en el apndice II h (x0 + y ) + (y 0 x)
2 2

x y y x

_ 0 _ 00

(10.56)

Esta expresin asigna valores positivos a las supercies cncavas y negativos a las convexas. Para la supercie de la leva se tiene c = + rf (10.58)

(x y 0 ) (x00 + 2y 0 x) + (y + x0 ) (y 00 2x0 y )

i3 2

(10.57)

10.7

Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo.

De la gura III-4 puede observarse que las coordenadas del centro del seguidor respecto al sistema de referencia jo, estn dadas por x=e 117 (10.59)

y = s + ya

(10.60)

las relaciones diferenciales de primero y segundo orden estn dadas por x0 = 0 y 0 = s0 x00 = 0 y 00 = s00 (10.61) (10.62) (10.63) (10.64)

10.7.1

Determinacin del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo.

Sustituyendo las ecuaciones paramtricas en las ecuaciones de las coordenadas de la curva de paso de la leva se obtiene
_

x = e cos + (s + y0 ) sin

(10.65) (10.66)

y = e sin + (s + y0 ) cos

Estos valores sustituidos en las ecuaciones III-8 y III-9 determinan las coordenadas del perl de la leva.

El ngulo que dene la direccin de la normal se obtiene de la ecuacin III-7 y en este caso est dada por s + y0 1 = tan (10.67) s0 e

10.7.2

Determinacin del ngulo de Presin y Radio de Curvatura de la Leva de Disco con Seguidor Traslacional de Rodillo.

Sustituyendo las coordenadas x y y sus respectivas derivadas (ecuaciones III17, III-18, III-19) en las ecuaciones generales del ngulo de presin y radio de curvatura (ecuaciones III-14 y III-15) se obtiene 0 s e = tan1 (10.68) s + y0
_

(s00 s y0 ) (s + y0 ) + (s0 + e) (2s0 e) 118

i3 h 2 2 2 (s0 e) + (s + y0 )

(10.69)

Esta ltima expresin proporciona el valor que sustituido en la ecuacin III16 conduce al radio de curvatura de la leva c . De la misma manera la gura III-4 se observa que para una conguracin dada de los parmetros de la leva debe cumplirse que 2 1 rb = y0 + e2 2 rf > 0 (10.70)

En el caso contrario, el sistema estara mal denido.

10.8

Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.

De la gura III-5 puede observarse que para una leva de disco con seguidor oscilatorio de rodillo x = h + L cos(0 + ) y = L sin(0 + ) de donde resultan las 1
as

(10.71) (10.72)

y2

as

derivadas (10.73) (10.74) (10.75) (10.76)

x0 = L0 sin(0 + ) y 0 = L0 cos(0 + ) x00 = L(0 )2 cos(0 + ) L00 sin(0 + ) y 00 = L(0 )2 sin(0 + ) + L00 cos(0 + )

10.8.1

Determinacin del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.

_

La curva de paso de la leva viene dada por las ecuaciones paramtricas x = h cos + L cos(0 + ) cos + L sin(0 + ) sin
_

(10.77) (10.78) (10.79) (10.80)

x = h cos + L cos(0 + )

y = h sin L cos(0 + ) sin + L sin(0 + ) cos

_

y = h sin + L sin(0 + )

119

Las ecuaciones III-B y III-9 con los valores aqu obtenidos proporcionan las coordenadas del perl de la leva.

y la direccin de la normal se obtiene de la ecuacin III-7 que en este caso resulta _ L0 sin(0 + ) + L sin(0 + ) = tan1 (10.81) L0 cos(0 + ) + h L cos(0 + ) _ L sin(0 + )(1 0 ) 1 (10.82) = tan h L cos(0 + )(1 0 )

10.8.2

Determinacin del ngulo de Presin de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.

Las ecuaciones generales del ngulo de presin y radio de curvatura, una vez que se han sustituido las coordenadas x, y del punto de traza y sus derivadas, vienen a ser segn lo muestran los apndices IV y V ! 0 L 1 R ( 1) + cos(0 + ) = tan (10.83) sin(0 + ) 3 L2 (0 1) + h2 + 2hL(0 1) cos(0 + ) 2 = 2 h + L2 (0 1)3 + hL00 sin(0 + ) + hL(0 2)(0 1) cos(0 + ) (10.84) El valor resultante sustituido en la ecuacin III-16 da el radio de curvatura de la leva. Tambin de la gura III-5 se observa que aplicando la ley de los cosenos, la geometra de la leva exige que se cumpla
_

para una adecuada denicin del mecanismo.

1 rb = h2 + L2 + 2hL cos 0 2 n > 0

(10.85)

10.9

Levas de Disco con Seguidor de Cara Plana.

Otro tipo com un de seguidor para un mecanismo de leva es el de cara plana. Nuevamente se establecern dos sistemas de referencia; uno jo y otro mvil unido a la leva. Desafortunadamente, el tratamiento no es ta simple como en el caso de levas con seguidor de rodillo debido a que la curva de paso y la supercie de la leva no guardan una relacin sencilla entre s. Con el objeto de tratar un movimiento del seguidor lo ms amplio posible, se especicar a el movimiento plano general. En otras palabras se supondr que Un punto de referencia E ( gura II-6) pertenece al seguidor se mueve sobre una trayectora respecto al sistema de referencia jo dada por

120

xE = f1 () yE = f2 ()

(10.86) (10.87)

Dos puntos E y E 0 pertenecientes al seguidor denen una lnea L = EE 0 (gura III-6)que forma un ngulo con la cara plana del seguidor, la cual tiene un movimiento de rotacin absoluto dado por f + = f3 () (10.88)

Es evidente que este caso no es com un pero permite analizar una situacin general a partir de la cual se deriven los casos particulares de empleo ms amplio El fundamento del anlisis es el mismo; las especicaciones del movimiento del seguidor junto con otros parmetros geomtricos del mecanismo permiten determinar las coordenadas del punto de traza respecto al sistema de referencia jo, pero al mismo tiempo las coordenadas de este punto con respecto al sistema de referencia mvil determinan la curva de paso de la leva, a partir de la cual pueden deducirse las coordenadas de su supercie. Las coordenadas del punto E 0 son ( gura III-6) xE 0 = xE + L cos(f + ) yE 0 = yE + L sin(f + ) Similarmente, las coordenadas del punto E son xE00 = uE 00 sin f yE 00 = uE 00 cos f (10.91) (10.92)
00

(10.89) (10.90)

donde uE 00 puede determinarse de la gura III-7, de ella puede observarse que uE 00 = OP + P E 00 sin embargo
___ ___ ___ ___ ___

(10.93)

OP = EQ M N = yE cos f xE sin f
___

(10.94) (10.95)

P E 00 = L sin Por lo que nalmente uE 00 = yE cos f xE sin f + l sin 121

(10.96)

Ahora bien, empleando las ecuaciones de transformacin del sistema jo al mvil (ecuaciones III-2) se tiene
_

xE 00 = xE 00 cos + yE 00 sin = uE00 sin f cos f cos

_

(10.97) (10.98)

xE00 = uE 00 sin(f )

y E 00 = xE00 sin + yE 00 cos = uE 00 sin f sin + uE 00 cos f cos

_

(10.99) (10.100)

que son las coordenadas del punto E 00 con respecto al sistema de referencia O XY en trminos de las especicaciones del movimiento.
___

y E00 = uE 00 cos(f )

10.9.1

Determinacin de las Coordenadas del Perl de la Leva de Disco con Seguidor Oscilatorio de Rodillo.

EL perl de la leva est formado por la envolvente de todas las rectas que para un valor de tiene la distancia al orgen del sistema de referencia mvil dada por uE 00 = uE00 () (10.101)

Lo procedente ahora, es encontrar la ecuacin de la familia de rectas. En base a la gura III-8 y tomando como referencia los puntos P1 (a, 0) y P2 (0, b) la ecuacin de la recta que pasa por dos puntos es
_

la cual queda

y y _ _ y y 1 = _ 2 _ 1 x x1 x2 x1
_ _

(10.102)

b _ y = (x a) a uE00 b

(10.103)

sin embargo sin = b= uE 00 sin uE 00 a (10.105) (10.106) (10.104)

cos =

122

a= de aqu que
_ y = sin uE00 uE00

uE 00 cos _ uE 00 x cos

(10.107)

(10.108)

cos

y la ecuacin buscada es
_ _

y sin + x cos = uE 00

(10.109)

Cabe hacer notar adems, de la gura III-8 que + f 2 de donde se obtiene la relacin de dependencia entre y . + = = (10.110)

(10.111) + f 2 Lo cual permite hacer un cambio de parmetro para tomar en lugar de como tal, con lo cual la ecuacin de la familia de rectas toma la forma f (x, y, ) =
_ _

f _ f _ f _ dx + _ d y + d x y

(10.112)

Adems, la tangente a un miembro de la familia viene dada por

_ dy x _ = f _ dx

(10.113)

f _ f _ _ dx + _ d y = 0 x y (10.114)

Puesto que la envolvente es, en cada punto, tangente a un elemento de la familia, debe satisfacerse III-42 y tambin III-41; as que la condicin resulta f d = 0 f (x, y, ) =0 que aplicada a III-40 queda
_ duE 00 f (x, y, ) _ = y cos x sin =0 d _ _ _ _

(10.115)

(10.116)

(10.117)

123

Las coodenadas del punto de contacto se determinan resolviendo simultane_ _ amente las ecuaciones III-40 y III-43 para x y y en trminos de
_

xc = uE 00 cos y c = uE 00 sin +

duE 00 sin d

(10.118)

duE 00 cos (10.119) d Estas ecuaciones paramtricas nos dan el perl de la leva buscando. Tanto E 00 no se ha deducido an; uE00 como son funciones explcitas de , pero du d esto se har mas adelante. Ahora es posible determinar las coordenadas del perl del cortador, necesariamente para la manufactura de la leva. La direccin de la normal a la supercie de la leva est de_ nida por el ngulo , dado en la ecuacin III-39, que esta medido sobre el eje x del sistema de referencia mvil. As pues las coordenadas del cortador son
_ _

xg = xc + rg cos
_

(10.120) (10.121)

y g = y c + rg sin

Clculo de la Distancia entre C y E j Otro anlisis igualmente importante consiste en el clculo de la distancia entre C y E 00 , indispensable para localizar el punto sobre el seguidor donde se produce el contacto con la leva. De la ecuacin III-39 se tiene la igualdad 2 que sustituyendo en las ecuaciones III-37 las reduce a _ xE 00 = uE 00 sin 2 f =
_

(10.122)

(10.123) (10.124) (10.125) (10.126)

xE 00 = uE 00 cos

y E 00 = uE00 cos 2
_

y E 00 = uE00 sin

Consecuentemente
____ 00

E C =

h_ 2 _ 2 i 1 _ _ 2 xc xE 00 + y c y E 00

(10.127)

124

____ 00

E C =

"

duE 00 uE 00 cos + sin uE 00 cos d

____ 00

duE 00 + uE00 sin + cos uE 00 sin d (10.128)

2 # 1 2

duE00 = (10.129) d El signo de debe ser tal que satisfaga las ecuaciones III-4 ( gura III-8). E C = Determinacin del Radio de Curvatura del Perl de la Leva. Una vez conocidas las ecuaciones paramtricas del perl, es posible determinar el radio de curvatura. En el apndice VI se muestra que la ecuacin es d2 uE 00 (10.130) d Es preciso notar que las derivadas involucradas en las ecuaciones III-4, III-47 y III-48 son respecto al parmetro , mientras que a partir de las especicaciones de movimiento slo es posible conocer, de manera directa, las derivadas respecto del ngulo de giro de la leva . As pues es necesario aplicar la regla de la cadena. Primeramente, derivando la ecuacin III-39 se obtiene = uE 00 + d = f 1 d por lo que d 1 = d f 1 (10.132) (10.131)

donde los puntos indican derivadas con respecto a , como se representarn en el resto de anlisis. La segunda derivada viene dada por 2 00 d2 1 d 1 d = 1 = (10.133) f f d 2 d f 1 d f 1 1 d2 = 00 3 f 2 d f 1 (10.134)

As pues se tendra que

d2 uE 00 u E 00 d =u E 00 = 2 d d f 1 d d2 uE 00 = 2 d d uE 00 f 1 ! d d

(10.135)

(10.136)

125

d uE 00 d 2

que son derivadas aplicadas en las ecuaciones anteriores; sin embargo a un es necesario hacer un clculo para obtener las derivadas de uE 00 con respecto a . Derivando III-36 duE 00 +y E cos f (10.139) =u E 00 = xE + yE f sin f + xE f d 2 2 d2 uE 00 00 =u E = yE f 2x E f xE f + y E cos f + xE f 2y E f yE f x E sin f d2 (10.140)

1 u 00 00 u E E f f 1 = 2 1 f 1 f 1 u E 00 u E 00 f f d2 uE 00 = 3 2 d 1 f

(10.137)

(10.138)

10.10

Levas de Disco con Seguidor Traslacional de Cara Plana.

Para este tipo, el caso mas general ocurre cuando el seguidor se desplaza a lo largo de una lnea recta descentrada una distancia e. En estas circunstancias las especicaciones de movimiento son, como lo muestra la gura III-9. xE = e yE = s + yo f = (10.141) (10.142) (10.143)

considerando que sin prdida de generalidad el punto E se ha tomado como lo ndica la gura, la distancia L considerada anteriormente es en este caso igual a cero, y la ecuacin para uE 00 resulta uE 00 = e sin + (s + yo ) cos por lo tanto duE 00 =u E 00 = s0 cos d d2 uE 00 =u E 00 = s00 cos d2 Las ecuaciones III-50 con estos valores pasan a ser duE 00 = s0 cos d d2 uE 00 = s00 cos d 2 126 (10.145) (10.146) (10.144)

(10.147) (10.148)

10.10.1

Determinacin de las Coordenadas del Perl de la Leva

El valor de es + (10.149) 2 Ahora es posible obtener las coordenadas del perl sustituyendo III-53, III54, III-55 en III-44 x c = [e sin + (s + yo ) cos ] cos + [s0 cos ] sin + 2 2 (10.150) x c = [e sin + (s + yo ) cos ] sin ( ) + [s0 cos ] cos ( ) (10.151) = y c = [e sin + (s + yo ) cos ] sin + [s0 cos ] cos + 2 2 (10.152) (10.153)

y c = [e sin + (s + yo ) cos ] cos ( ) + [s0 cos ] sin ( )

10.10.2

Determinacin de la Distancia de Contacto al Punto E

De la gura III-10 pueden observarse las siguientes relaciones D = EC = EA + AE 00 + E 00 C EA = (s + yo ) sin AE 00 = OD = e cos E 00 C = v = s0 cos por lo que D = (s + yo ) sin + e cos s0 cos = (s + yo ) sin + (e s0 ) cos (10.158) (10.159) (10.154) (10.155) (10.156) (10.157)

donde el signo positivo de D es en el sentido de v . 2 uE00 Sustituyendo los valores particulares de uE 00 y d d para este tipo de 2 seguidor, en la ecuacin III-48 se obtiene = e sin + (s + yo + s00 ) cos 127 (10.160)

Esta expresin da valores positivos en las secciones cncavas de la leva. Por ltimo, de la geometra de la leva ( gura III-10) se puede observar la relacin existente entre rb y yo rb = BD = BF DF (10.161) BF = yo cos DF = e sin rb = yo cos e sin (10.162) (10.163) (10.164)

10.11

Levas de Disco con Seguidor Oscilatorio de Cara Plana.

La gura III-11 muestra la geometra de este tipo de mecanismo de leva y permite ver que las especicaciones de movimiento estn dadas por xE = h yE = 0 f = f () adems = Por lo tanto, la ecuacin para uE 00 es uE 00 = h sin f + L duE 00 0 =u E 00 = (h cos f )0 f = hf cos f d 0 2 d2 uE 00 =u E 00 = h00 sin f f cos f h f 2 d As las ecuaciones III-50 resultan h0 duE 00 f cos f = d 0 f 1 0 2 0 h00 f sin f f cos f h f 1 = 3 1 0 f 128 (10.169) 2 (10.165) (10.166) (10.167) (10.168)

(10.170) (10.171)

(10.172)

d2 uE 00 d 2

(10.173)

Determinacin de las Coordenadas del Perl de la Leva En este caso el valor de queda, como en la ecuacin general III-39, en funcin de y f . Haciendo las sustituciones correspondientes, las ecuaciones III-44 pasan a ser h0 f cos f sin f + x c = (L + h sin f ) cos f + 0 2 2 f 1

L f 1 sin f sin f h0 f cos f cos f sin f sin f 0 x c = f 1 0 L f 1 h sin f sin f h0 f cos 0 x c = f 1 (10.174)

L 0 f 1 sin f + h f 1 sin f sin f hf cos f cos f 0 x c = f 1

h0 f cos f cos f + y c = L + h sin f sin f + 0 2 2 f 1 h0 f cos f sin f y c = L + h sin f cos f 0 f 1

0 L f 1 h sin f cos f + h0 f sin f cos f cos f sin f 0 y c = f 1 0 L f 1 h sin f cos f + h0 f sin 0 y c = f 1 (10.175)

0 L f 1 cos f + h 0 f 1 sin f cos f hf cos f sin f 0 y c = f 1

10.11.1

Determinacin de la distancia de contacto al punto E.

De la gura III-12 se tiene que D = E 0 C = E 0 E 00 E 00 C E 0 E 00 = h cos f 129 (10.176) (10.177)

E 00 C = v = por lo que

h0 f cos f 0 f 1

(10.178)

D = h cos f

hf cos f 0 f 1 ! 1 D = h cos f 1 0 f

(10.179)

(10.180)

10.11.2

Determinacin del Radio de Curvatura del Perl de la Leva

2

uE00 De la ecuacin III-48 y con los valores de uE 00 y d d obtenidos, el radio de 2 curvatura resulta 0 0 2 h00 f sin f f cos f + h f 1 (10.181) = L + h sin f + 0 3 1 f

Existe tambin una correspondencia denida entre la posicin inicial del seguidor y el radio del crculo base. De la gura III-13 se observa que rb = OA + L OA = h sin f o rb = h sin f o + L > 0 Para una adecuada denicin del mecanismo. (10.183) (10.184) (10.185)

0 00 1 20 f cos f + sin f 1 f f = L+h 3 1 0 f

(10.182)

130

Chapter 11

Sntesis analtica de eslabonamientos.

11.1 Introduccin.

Una vez establecidas las bases del anlisis de posicin se podr usar estas tcnicas para sntetizar eslabonamientos analticamente para posicones de salida especicadas. El procedimiento de sntesis analtica es procedimiento ms algebraico que grco y no intuitivo. Sin embargo, su naturaleza algebraica lo hace ms adecuado para el trabajo el computadora. Sandor cre estos mtodos de sntesis analtica y posteriormente sus discpulos Erdman, Kaufman, y Loerch y colaboradores los desarrollaron.

11.2

Tipos de sntesis cinemtica.

Erdman y Sandor denen tres tipos de sntesis cinemtica: generacin de funcin, de trayectoria y de movimiento, las cuales se denen a continuacin. 1. GENERACIN DE FUNCIN. Se dene como la correlacin entre una funcin de entrada y una funcin de salida en un mecanismo. Generalmente el resultado es un doble balancn o una manivela-balancn con entrada y salida de rotacin puras. Un eslabonamiento de manivela corredera tambin puede ser un generador de funcin impulsado desde uno u otro extremo, es decir, entrada de rotacin y salida de traslacin, o viceversa. 2. GENERACIN DE TRAYECTORIA. Se dene como el control de un punto en el plano tal que siga alguna trayectoria prescrita. Normal131

mente esto se realiza con un eslabonamiento de cuatro barras de manivelabalancn o de doble balancn, en donde un punto del acoplador describe la trayectoria de salida deseada. En la generacin de trayectoria no se intenta tener control de orientacin del eslabn que contiene el punto de inters. La curva del acoplador se pasa por un conjunto de puntos de salida deseados. Sin embargo, resulta comn que se denan los tiempos de llegada del punto de acoplador en sitios particulares a lo largo de la trayectoria. Este caso se denomina generacin de trayectoria con tiempos prescritos y es anloga a la generacin de funcin en que se especica una funcin de salida particular. 3. GENERACIN DE MOVIMIENTO. Se dene como el control de una recta en el plano, tal que asume un conjunto secuencial de posiciones prescritas. Aqu es importante la orientacin del eslabn que contiene la lnea. Normalmente esto se realiza con un eslabonamiento de 4 barras de manivela-balancn o de doble balancn, en donde un punto en el acoplador describe la trayectoria de salida deseada, y el eslabonamiento tambin controla la orientacin angular del eslabn acoplador que contiene la recta de salida de inters.

11.3

Puntos de precisin.

Los puntos o posiciones prescritos para ubicaciones sucesivas del eslabn de salida (acoplador o balancn) en el plano, generalmente se denominan puntos de precisin o posiciones de precisin. El nmero de puntos de precisin que pueden sintetizarse est limitado por el nmero de ecuaciones disponibles para su solucin. Es eslabonamiento de cuatro barras se sintetiza por mtodos de forma de cierre hasta para cinco puntos de posicin en el caso de generacin de movimiento o trayectoria (salida de acoplador) y hasta para siete puntos de generacin de funcin (salida de balancn). La sntesis para dos o tres puntos de presicin es relativamente sencilla, y cada uno de estos casos se puede reducir a un sistema de ecuaciones lneales simultneas fcilmente resolubles con calculadora. Los cuatro o ms problemas de sstesis de posicin suponen la resolucin de sistemas de ecuaciones simultneas no lineales que requieren una computadora, ya que son ms diciles de resolver. Observe que estos procedimientos de sntesis analtica proporcionan una solucin capaz de "estar en" los puntos de precisin especicados, pero no garantizan la operacin del eslabonamiento entre dichos puntos de precisin. Es posible que el eslabonamiento resultante sea incapaz de moverse de un punto de presicin a otro debido a la presencia de una posicin de agatorramiento u otra restriccin. Se podra disear una simulacin del eslabonamiento sintetizado para observar su operacin e investigar la precencia de problemas, incluso si la sntesis se realiza con un mtodo analtico muy particular.

132

11.4

Generacin de movimiento de dos posiciones por sntesis analtica.

En la gura se muestra un eslabonamiento de cuatro barras en una pocisin con un punto de acoplador en el primer punto de presicin P1 . Tambin se indica un segundo punto de presicin (Punto P2 ) que la rotacin del balancn de entrada, eslabn 2, debe de alcanzar de acuerdo con un todava no especicado ngulo 2 . Considere tambin que el ngulo del eslabn 3 (acoplador) en cada uno de los puntos de presicin, est denido por los ngulos de los vectores posicin Z1 y Z2 . El ngulo corresponde al ngulo 3 del eslabn 3 en su primera posicin. Este ngulo se desconoce al principio de la sntesis y debe determinarse. El ngulo 2 representa el cambio angular del eslabon 3, de la posicin uno a la posicin dos. Este ngulo se dene en el planteamiento del problema. Es importante advertir que el eslabonamiento es esquemtico como se muestra en la gura. Al principio se desconocen sus dimensiones y deben determinarse mediante esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del vector de posicin Z1 , como se muestra, no es indicativa de la longitud nal de ese borde del eslabn 3; ni tampoco las longitudes (W , Z , U , V ) o los ngulos (, , , ) de cualquier eslabn mostrado, como predicciones del resultado nal. El planteamiento del problema es: Disee un eslabonamiento de cuatro barras que mover una recta en su eslabn acoplador, tal que un punto P de esa lnea estar primero en P1 y luego en P2 y que har girar la recta por un ngulo 2 entre dos puntos de presicin. Determine las longitudes y los ngulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabn acoplador A1 P1 y B1 P1 como se muestra en la gura 9 1.

133

Figura 9-1. a) Dos posiciones, b) Eslabonamiento esquemtico constituido por dos dadas, WZ y US. Se muestra la dada del lado izquierdo.

134

Figura 9-1 Complemento: se muestra de manera detallada todos los vectores de la gura anterior. El procedimiento para la sntesis analtica de movimiento de dos posiciones es: Denir los dos puntos de presicin deseados en el plano respecto a un sistema de coordenadas global arbitrario XY mediante los vectores de posicin R1 y R2 , como se muestra en la gura 9-1a). El cambio en el ngulo 2 del vector Z es la rotacin requerida del eslabn acoplador. Observe que la diferencia de posicin del vector P21 determina el desplazamiento del movimiento de salida del punto P y se dene como: P21 = R2 R1 (11.1) 135

La dada W1 Z1 dene la mitad izquierda del eslabonamiento. La dada U1 S1 dene la mitad derecha. Observe que Z1 y S1 estn incrustados en el acoplador rgido (eslabn 3) y los dos vectores experimentarn la misma rotacin por un ngulo 2 , de la posicin 1 a la posicin 2. La longitud entre pasadores y el ngulo del eslabon 3 (vector V1 ) se dene en trminos de los vectores Z1 y S1 . V1 = Z1 S1 G1 = W1 + V1 U1 (11.2)

El eslabn de jacin 1 se dene tambin en trminos de las dos diadas. (11.3)

Por lo tanto, si se pueden denir las dos diadas W1 , Z1 , y U1 , S1 , se podr determinar el eslabonamiento que cumple con las especicaciones del problema. Primero se resolver para la parte izquierda del eslabonamiento (vectores W1 y Z1 ) y luego se emplear el mismo procedimiento para resolver la parte derecha (vectores U1 y S1 ). Para W1 y Z1 se necesita solamente escribir una ecuacin de lazo vectorial alrededor del lazo, el cual incluye tanto la posicin P1 como la P2 para la dada del lado izquierdo. Se seguir el sentido de las manecillas alrededor de dicho lazo comenzando con W2 : W2 + Z2 P21 Z1 W1 = 0 (11.4) Ahora se introducen los equivalentes de nmeros complejos para los vectores. wej (+ 2 ) + zej (+2 ) p21 ej2 zej wej = 0 (11.5)

Las sumas de los ngulos de los exponentes se expresan como productos de trminos: wej ej 2 + zej ej2 p21 ej2 zej wej = 0 (11.6) Se simplica y reordena: wej ej 2 1 + zej ej2 1 = p21 ej2 (11.7)

Considere que las longitudes de los vectores W1 y W2 tienen el mismo valor w, ya que representan el mismo eslabn rgido en dos posiciones diferentes. Igual puede decirse que los vectores Z1 y Z2 , cuya magnitud comn es z . Las ecuaciones son ecuaciones vectoriales, cada una de las cuales contiene dos ecuaciones escalares, por lo tanto, se resuelven para dos incognitas. Las dos ecuaciones escalares se desarrollan por sustitucin de la identidad de Euler y al separar los trminos real e imaginario queda: parte real: [w cos ] (cos 2 1)[w sin ] sin 2 +[z cos ] (cos 2 1)[z sin ] sin 2 = p21 cos 2 (11.8) parte imaginaria: [w sin ] (cos 2 1)[w cos ] sin 2 +[z sin ] (cos 2 1)[z cos ] sin 2 = p21 sin 2 (11.9) 136

En estas dos ecuaciones se presentan ocho variables: w, , 2 , z , , 2 , p21 y 2 . Se pueden resolver solamente dos. Tres de las ocho se denieron en el planteamiento del problema: 2 , p21 , y 2 . De las cinco restantes, w, , 2 , z , , se tiene que elejir tres como "opciones libres" (valores supuestos) con el n de resolver las otras dos. Una estrategia consiste en suponer valores para los tres ngulos: , 2, , segn la premisa de que se desea especicar la orientacin , de los dos vectores del eslabn W1 y Z1 para que se adapten a las restricciones de empaque, as como la desviacin angular 2 del eslabn 2 para que se adapten a una restriccin de impulso. Esta eleccin presenta adems la ventaja de conducir a un conjunto de ecuaciones con incgnitas lineales y que de esta forma resultan ms faciles de resolver. Para esta solucin, las ecuaciones se simplican al igualar algunas constantes con los trminos supuestos y especicados. En las ecuaciones 9.8, sean: A = cos (cos 2 1) sin sin 2 B = cos (cos 2 1) sin sin 2 C = p21 cos 2 y en la ecuaciones 9.9 sean: D = sin (cos 2 1) cos sin 2 E = sin (cos 2 1) cos sin 2 F = p21 sin 2 entonces: Aw + Bz Dw + Ez y al resolver simultaneamente, w= CE BF ; AE BD z= AF CD AE BD (11.13) = C = F (11.11) (11.10)

(11.12)

Una segunda estrategia consiste en suponer una longitud z , un ngulo para el vector Z1 y la desviacin angular 2 del eslabn 2, y luego resolverla para evaluar el vector W1 . Generalmente se utiliza este enfoque. Observe que los trminos entre corchetes en cada una de las ecuaciones 9.8 y 9.9 son las componentes x y y de los vectores W1 y Z1 , respectivamente. W1x W1y = w cos = w sin Z1x = z cos Z1y = z sin

(11.14)

137

Se sustituye en la ecuacin 9.8 y 9.9 W1x (cos 2 1) W1y sin 2 + Z1x (cos 2 1) Z1y sin 2 = p21 cos 2 (11.15)

W1y (cos 2 1) W1x sin 2 + Z1y (cos 2 1) Z1x sin 2 = p21 cos 2 (11.16) Z1x y Z1y son valores conocidos de la ecuacin 9.18, en la que se considera a z y como opciones libres. Para simplicar ms la expresin, combine otros trminos conocidos como: A = cos 2 1; D = sin 2 ; sustituyendo, AW1x BW1y + CZ1x DZ1y AW1y + BW1x + CZ1y + DZ1x y la solucin es: W1x W 1y = = A (CZ1x + DZ1y + E ) + B (CZ1y DZ1x + F ) 2A A (CZ1y DZ1 x + F ) + B (CZ1x DZ1y E ) (11.19) 2A = E = F B = sin 2 ; E = p21 cos 2 ; C = cos 2 1 F = p21 sin 2 (11.17)

(11.18)

Cualquiera de estas estrategias resulta en la denicin de la dada izquierda W1 Z1 y sus localizaciones de pivote, lo cual proporciona la generacin de movimiento especicada. Ahora se debe repetir el proceso para la dada de la derecha U1 S1 . La gura 9-2 destaca las dos posiciones U1 S1 y U2 S2 de la dada del lado derecho. El vector U1 se encuentra inicialmente en un ngulo y se mueve por un ngulo 2 de la posicin 1 a la 2.

138

Figura 9-2. Dada del lado derecho mostrada en dos posiciones.

139

Figura 9-2. Complemento 140

El vector S1 est inicialmente en el ngulo . Observe que la rotacin del vector S de S1 a S2 se da en el mismo ngulo 2 que el vector Z , ya que ambos estn en el mismo eslabn. Para esta dada se puede escribir una ecuacin de lazo vectorial parecida a la ecuacin 9.4. U2 + S2 P21 S1 U1 = 0 Reexprese en forma de variable compleja y rena los trminos: uej ej 2 1 + sej ej2 1 = p21 ej2 (11.20)

(11.21)

Cuando esto se desarrolla y se introducen los ngulos apropiados, las ecuaciones de las componentes x y y sern: parte real: u cos (cos 2 1)u sin sin 2 +s cos (cos 2 1)+s sin sin 2 = p21 cos 2 (11.22) parte imaginaria: u sin (cos 2 1)u cos sin 2 +s cos + sin (cos 2 1)+s cos sin 2 = p21 sin 2 (11.23) La misma estrategia puede aplicarse a las ecuaciones 9.21 y 9.22, como se hizo en las ecuaciones 9.8 y 9.9, con la nalidad de determinar las magnitudes de los vectores U y S suponiendo los valores para los ngulos , y 2 . Como antes, las cantidades p21 , 2 , y 2 se denen a partir del planteamiento del problema. En las ecuacion 9.21 sea: A = cos (cos 2 1) sin sin 2 B = cos (cos 2 1) sin sin 2 C = p21 cos 2 y en la ecuacin 9.22 sea: D E F entonces: Au + Bs = C Du + Es = F y al resolver simultaneamente, u= CE BF ; AE BD 141 s= AF CD AE BD (11.27) = sin (cos 2 1) cos sin 2 = sin (cos 2 1) cos sin 2 = p21 sin 2

(11.24)

(11.25)

(11.26)

Si se emplea la segunda estrategia, suponiendo en ngulo 2 y la magnitud y direccin del vector S1 (que denira al eslabn 3) el resultado ser: U1x U1y = u cos = u sin S1x = s cos S1y = s sin

(11.28)

Sustituya en la ecuacin 9.21 y 9.22: U1x (cos 2 1) U1y sin 2 + S1x (cos 2 1) S1y sin 2 = p21 cos 2 (11.29) U1y (cos 2 1) U1x sin 2 + S1y (cos 2 1) S1x sin 2 = p21 cos 2 (11.30) Sea: A = cos 2 1; D = sin 2 ; B = sin 2 ; E = p21 cos 2 ; C = cos 2 1 F = p21 sin 2 (11.31)

Sustituya en la ecuacin 9.28 y 9.29, AU1x BU1y + CS1x DS1y AU1y + BU1x + CS1y + DS1x y la solucin es: U1x U1y = = A (CS1x + DS1y + E ) + B (CS1y DS1x + F ) 2A A (CS1y DS1x + F ) + B (CS1x DS1y + E ) 2A = E = F (11.32)

(11.33)

Observe que existe una innidad de soluciones posibles a este problema porque se puede elegir cualquier conjunto de valores para las tres opciones libres de las variables, en este caso de dos posiciones. Tcnicamente hay una innidad de soluciones para cada opcin libre. Existen muchas soluciones entre las cuales elegir en cualquier proporcin. Desgraciadamente no todas funcionaran. Algunas tendrn defectos de circuito, de rama o de orden como posiciones de agatorramiento entre los puntos de presicin. Otras tendrn ngulos de transmisin o pivotes de posicin decientes, o eslabones exagerados. El juicio de diseo es an mas importante al seleccionar los valores supuestos para las opciones libres. A pesar de su nombre, ms adelante se pagarn las consecuencias por dichas "opciones libres". Elabore un modelo!.

11.5

Generacin de movimiento de tres posiciones por sntesis analtica.

El mismo planteamiento de denir dos dadas, una en cada extremo del eslabonamiento de cuatro barras, que se us en la sntesis de movimiento de dos 142

posiciones puede ser extendido a tres, cuatro y cinco posiciones en el plano. Ahora se analiza el problema de la sntesis de movimiento de tres posiciones . En la gura 9-3 se muestra un eslabonamiento de cuatro barras en una posicin general con un punto de acoplador localizado en su primer punto de presicin P1 . Tambin se muestran posiciones de segundo y tercer punto de presicin (puntos P2 y P3 ). stas se lograrn por la rotacin del balancn de entrada, eslabn 2, a travs de ngulos an no especicados 2 y 3 . Observe tambin que los ngulos del eslabn 3 del acoplador en cada punto de presicin se denen por los ngulos de los vectores de posicin Z1 , Z2 y Z3 . El eslabonamiento mostrado en la gura es esquemtico. Al principio se desonocen sus dimensiones y deben encontrarse por esta tcnica de sntesis. As, por ejemplo, la longitud del vector posicin Z1 como se muestra no indica la longitud nal de ese borde del eslabn 3; tampoco las longitudes o ngulos de cualquiera de los eslabones mostrados predicen el resultado nal.

143

Figura 9-3. Sntesis analtica de tres posiciones.

144

Figura 9-3. Complemento El planteamiento del problema es: Disee un eslabonamiento de cuatro barras que mover una lnea en su eslabn acoplador, del tal manera que un punto P en esa lnea estar primero en P1 , luego en P2 y despus en P3 , y tambin girar la lnea por un ngulo 145

2 entre las dos posiciones de presicin y por un ngulo 3 entre la primera y tercera posicin de precisin. Encuentre las longitudes y ngulos de los cuatro eslabones y las dimensiones del eslabn acoplador A1 P1 y B1 P1 como se muestra en la gura 9-3. El procedimiento de la sntesis analtica de movimiento de tres posiciones es el siguiente: Por conveniencia se localizar el sistema de coordenadas global XY en el primer punto de presicin P1 . Se denen los otros dos puntos de presicin deseados en el plano con respecto a este sistema global como se muestra en la gura 9-4. Los vectores de diferencia de posicin P21 , trazados de P1 a P2 y P31 , trazados de P1 a P3 , tienen ngulos 2 y 3 , respectivamente. Los vectores de diferencia de pocisin P21 y P31 denen los desplazamientos del movimiento de salida del punto P desde el punto 1 al 2 y desde el 1 al 3, respectivamente. La dada W1 Z1 dene la mitad izquierda del eslabonamiento. La dada U1 S1 dene la mitad derecha del eslabonamiento. Los vectores Z1 y S1 estn incrustados en el acoplador rgido (eslabn 3) y ambos experimentarn las mismas rotaciones por un ngulo 2 de la posicin 1 a la posicin 2, y por un ngulo 3 de la posicin 1 a la posicin 3. La longitud de pasador a pasador y el ngulo del eslabn 3 (vector V1 ) se dene en trminos de los vectores Z1 y S1 como en la ecuacin 9.2. El eslabn de jacin se dene como antes por la ecuacin 9.3. Como se hizo en el caso de dos posiciones, primero se resolver la parte izquierda del eslabonamiento (vectoes W1 y Z1 ) y despus se usar el mismo procedimiento para resolver la parte derecha (vectores U1 y S1 ). Al resolver W1 y Z1 se necesita escribir dos ecuaciones de lazo vectorial, una alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P2 , otra alrededor del lazo que incluye las posiciones P1 y P3 (vease la gura 9-3). Se seguira el sentido de las manecillas del reloj en el primer lazo para el movimiento de la posicin 1 a la 2 comenzando con W2 , y luego se escribir la segunda ecuacin de lazo para el movimiento de la posicin 1 a la 3 comenzando con W3 . W2 + Z2 P21 Z1 W1 W3 + Z3 P31 Z1 W1 = 0 = 0

(11.34)

Se sustituyen los equivalentes de nmero complejo para los vectores. wej (+ 2 ) + zej (+2 ) p21 ej2 zej wej wej (+ 3 ) + zej (+3 ) p31 ej2 zej wej = 0 = 0

(11.35)

Se reescriben las sumas de los ngulos en los exponentes como producto de trminos. wej ej 2 + zej ej2 p21 ej2 zej wej wej ej 3 + zej ej3 p31 ej3 zej wej = 0 = 0

(11.36)

146

La magnitud w de los vectores W1 , W2 y W3 es la misma en las tres posiciones debido a que representa la misma lnea en un eslabn rgido. Lo mismo puede decirse de los vectores Z1, Z2 y Z3 , cuya magnitud comn es z . Las ecuaciones 9.36 y 9.37 constituyen un sistema de dos ecuaciones vectoriales, cada una de las cuales contiene dos ecuaciones escalares. Ese sistema de cuatro ecuaciones puede resolverse para cuatro incgnitas. Las ecuaciones escalares pueden desarrollarse sustituyendo la identidad de Euler y separando los trminos reales e imaginarios, como se hizo antes, en el ejemplo de dos posiciones. parte real: w cos (cos 2 1)w sin sin 2 +z cos (cos 2 1)z sin sin 2 = p21 cos 2 (11.38) w cos (cos 3 1)w sin sin 3 +z cos (cos 3 1)z sin sin 3 = p31 cos 3 (11.39) parte imaginaria: w sin (cos 2 1)+w cos sin 2 +z sin (cos 2 1)+z cos sin 2 = p21 sin 2 (11.40) w sin (cos 3 1)+w cos sin 3 +z sin (cos 3 1)+z cos sin 3 = p31 sin 3 (11.41) Hay doce variables en cuatro ecuaciones: w, , 2 , 3 , z, , 2 , 3 , p21 , p31 , 2 y 3 . Se puede resolver solamente para cuatro. Seis de ellas estn denidas en el planteamiento del problema: 2 , 3 , p21 , p31 , 2 y 3 . De las seis restantes w, , 2 , 3 , z y dos de deben elegir como opciones libres (valores supuestos) para resolver las otras cuatro. Una estrategia consiste en suponer valores para los dos ngulos 2 y 3 , con la premisa de que es deseable especicar las desviaciones angulares del eslabn 2 de acuerdo con una cierta restriccin. (Esta opcin tiene tambin la ventaja de conducir a un sistema de ecuaciones lineales de solucin simultnea.) Esto deja por hallar las magnitudes y los ngulos de los vectores W y Z (w, , z , ). Para simplicar la solucin se sustituyen las siguientes relaciones con lo que se obtienen los componentes x y y de los dos vectores desconocidos W y Z , en lugar de sus coordenadas polares. W1x W1y = w cos ; = w sin ; Z1x = z cos Z1y = z sin (11.42)

Se simplica y reordena: wej ej 2 1 + zej ej2 1 = p21 ej2 wej ej 3 1 + zej ej3 1 = p31 ej3

(11.37)

Se sustituyen las ecuaciones 9.42 en las ecuaciones 9.38, 9.39, 9.40, 9.41 y se obtiene: W1x (cos 2 1) W1y sin 2 + Z1x (cos 2 1) Z1y sin 2 = p21 cos 2 (11.43) 147

W1y (cos 2 1)+ W1x sin 2 + Z1y (cos 2 1) Z1x sin 2 = p21 sin 2 (11.45) stas son cuatro ecuaciones con cuatro incognitas W1x, W1y, Z1x y Z1y. Al establecer los coecientes que contienen los trminos supuestos y especicados iguales a algunas constantes se puede simplicar la notacin y obtener las siguientes soluciones: A D G L = = = = cos 2 1; sin 2 ; sin 3 ; p31 cos 3 ; B = sin 2 ; E = p21 cos 2 ; H = cos 3 1; M = p21 sin 2 ; C = cos 2 1 F = cos 3 1 K = sin 3 N = p31 sin 3 W1y (cos 3 1)+ W1x sin 3 + Z1y (cos 3 1) Z1x sin 3 = p31 sin 3 (11.46)

W1x (cos 3 1) W1y sin 3 + Z1x (cos 3 1) Z1y sin 3 = p31 cos 3 (11.44)

(11.47)

Se sustituyen las ecuaciones 9.47 en las ecuaciones 9.43, 9.44, 9.45 y 9.46 para simplicar: AW1x BW1y + CZ1x DZ1y F W1x GW1y + HZ1x KZ1y BW1x + AW1y + DZ1x + CZ1y GW1x + F W1y + KZ1x + HZ1y = = = = E L M N

(11.48)

sta es la forma general de la ecuacin (Vease apndice B). El vector de incgnitas B se puede resolver al premultiplicar la inversa de la matriz de coecientes A por el vector constante C , o al formar la matriz aumentada como en la ecuacin B.12 (vease apndice B). Para cualquier problema numrico la inversa de una matriz de 4 4 puede determinarse con diversas calculadoras de bolsillo o algn paquete de software como MAthLAB o MAPLE. Las ecuaciones 9.47 y 9.48 resuelven el problema de sntesis de tres posiciones para el lado izquierdo del eslabonamiento utilizando un par de valores supuestos para 2 y 3 . Se debe repetir el proceso anterior en el lado derecho del eslabonamiento para encontrar los vectores U y S . La gura 9-3 tambin muestra las tres posiciones de la dada U S y los ngulos , 2 , 3 , , 2 y 3 , los cuales denen las rotaciones vectoriales para las tres posiciones. La deduccin de la solucin para la dada del lado derecho, U S , es idntica a la recin efectuada para la dada izquierda W Z . Las indicaciones de ngulos y vectores son la nica diferencia. Las ecuaciones de lazo vectorial son: U2 + S2 P21 S1 U1 U3 + S3 P31 S1 U1 148 = 0 = 0 (11.50)

Este sistema puede ponerse en forma de matriz estndar: A B C D W1x E F G H K W1y L = B A D C Z1x M G F K H N Z1y

(11.49)

La solucin requiere que se realicen dos opciones libres. Se supondran valores para los ngulos 2 y 3 . Observe que 2 y 3 son los mismos que para la dada W Z . En efecto, se resolver para los ngulos y al encontrar las componentes x y y de los vectores U y S . La solucin es: A D G L = = = = cos 2 1; sin 2 ; sin 3 ; p31 cos 3 ; B = sin 2 ; E = p21 cos 2 ; H = cos 3 1; M = p21 sin 2 ; C = cos 2 1 F = cos 3 1 K = sin 3 N = p31 sin 3 = = = = E L M N

Se sustituye, simplica y reordena: uej ej 2 1 + sej ej2 1 = p21 ej2 uej ej 3 1 + sej ej3 1 = p31 ej3

(11.51)

(11.52)

AU1x BU1y + CS1x DS1y F U1x GU1y + HS1x KS1y BU1x + AU1y + DS1x + CS1y GU1x + F U1y + KS1x + HS1y

(11.53)

Las ecuaciones 9.53 se resuelven utilizando el mtodo de las ecuaciones anteriores al cambiar W a U y Z a S , y al emplear las deniciones de las constantes dadas en la ecuacin 9.52 en la ecuacin 9.47. Tambin es evidente que hay innidad de soluciones para este problema de sntesis de tres posiciones. Una seleccin inapropiada de las dos opciones libres podra llevar a una solucin con problemas de circuitos, de rama o de orden al moverse en todas las posiciones especicadas. Por lo tanto, se debe comprobar la funcin de la solucin sintetizada por ste o cualquier otro mtodo. La vericacin ms rpida es un modelo simple.

11.6

Sntesis analtica de cuatro y cinco posiciones.

Las mismas tcnicas deducidas anteriormente para la sntesis de dos y tres pocisiones se extienden a cuatro y cinco posiciones al expresar ms ecuaciones de lazo vectorial, una para cada punto de presicin. Para facilitar esto ahora se expresarn las ecuaciones de lazo en la forma ms general, aplicable a cualquier nmero de posiciones de precisin. La gura 9-4. ilustrar la notacin de la solucin general. Los ngulos 2 , 3 , 2 , 3 , 2 y 3 se designarn ahora como k , k y k , k = 2 a n, donde k representa la posicin de precisin y n = 2, 3, 4 o 5 representa el nmero total de posiciones por resolver. El sistema de ecuaciones general de lazo vectorial entonces se convierte en: Wk + Zk Pkl Z1 W1 = 0, 149 k=2an (11.54)

Lo cual, despus de sustituir las formas numricas complejas y simplicar ser: wej ej k 1 + zej ejk 1 = pk1 ejk , k=2an (11.55)

Esto se expresa en una forma ms compacta al sustituir la notacin vectorial para los trminos a los cuales se aplica, sean: W = wej ; Z = wej ; Pk1 = pk1 ejk (11.56)

El nmero de ecuaciones resultantes, variables y opciones libres de cada valor de n se muestra en la tabla 9-1 (segn Erdman y Sandor). sta proporciona soluciones para problemas de cuatro y cinco posiciones.

Erdman y Sandor denominan a la ecuacin 9.57 ecuacin de forma estndar. Al sustituir los valores de k, k, y k en la ecuacin 9.57 para todas las posiciones de presicin deseadas, el sistema requerido de ecuaciones simultneas se expresa para la dada izquierda del eslabonamiento. La ecuacin de forma estndar se aplica tambin a la dada derecha US, con cambios apropiados a los nombres de las variables conforme se requiere. U ej k 1 + S ejk 1 = Pk1 ejk , k=2an (11.58)

entonces: W ej k 1 + Z ejk 1 = Pk1 ejk ,

k=2an

(11.57)

TABLA 9-1 Nmero de variables y opciones libres para sntesis analtica de movimiento de puntos de presicin y trayectoria temporizada. Nm. de Nm de Nm. de Nm. de Nm. de Nm. de Posiciones variables ecuaciones variables opciones soluciones (n) escalares escalares prescritas libres disponibles 2 8 2 3 3 3 3 12 4 6 2 2 4 16 6 9 1 1 5 20 8 12 0 Finito

150

Appendix A

Desarrollo de Funciones Mediante Series de Taylor.

Considere una funcin real f (x) de variable real que es continuamente diferenciable en el intervalo (a, b). Sea x0 (a, b) y suponga que deseamos conocer, al menos aproximadamente, el valor de la funcin f (x) en un punto x (a, b) y cercano a x0 en trminos del valor de la funcin y sus derivadas en x0 . La aproximacin puede realizarse mediante una serie de potencias cuya variable sea (x x0 ), es decir f (x) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + =
X

n=0

an (x x0 )n

(A.1)

Esta expresin se conoce como una serie de Taylor. Entonces, el problema se reduce, desde el punto de vista operativo, al clculo de los coecientes a0 , a1 , a2 , de la serie de potencias. 1. Para el clculo de a0 , haga x = x0 , entonces f (x0 ) = a0 + a1 (x x0 ) + a2 (x x0 )2 + = a0 y a0 = f (x0 ) (A.2)

2. Para el clculo de a1 , obtenga la primera derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuacin 29, df = a1 + 2a2 (x x0 ) + dx y sustituya x = x0 , df (x0 ) = a1 + 2a2 (x0 x0 ) + = a1 , dx 151 df (x0 ) dx (A.3)

a1 =

(A.4)

3. Para el clculo de a2 , obtenga la segunda derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuacin 29, d2 f (x0 ) = 2a2 dx2 y a2 = 1 d2 f (x0 ) 2 dx2 (A.5)

4. Los restantes coecientes se calculan de manera semejante As pues, la aproximacin cuadrtica de la funcin original est dada por df (x0 ) 1 d2 f (x0 ) (x x0 ) + (x x0 )2 + (A.6) dx 2 dx2 Considere, ahora, el caso de una funcin real de varias variables reales f (x) = f (x0 ) + f ( x ) = f (x1 , x2 , ..., xn )

(A.7)

El problema de aproximacin de esta funcin puede establecerse de la siguiente manera. Suponga que se conoce el valor de la funcin y sus derivadas, en este caso parciales, en el punto x0 , determine una aproximacin de la funcin en un punto x cercano a x0 . La aproximacin lineal de la ecuacin original est dada por f (x) a0 + b1 (x1 x10 ) + b2 (x2 x20 ) + ... + bn (xn xn0 )+ (A.8)

c11 (x1 x10 )2 + c12 (x1 x10 )(x2 x20 ) + ... + c1n (x1 x10 )(xn xn0 )+ (A.9)

c21 (x2 x20 )(x1 x10 )+ c22 (x2 x20 )2 + ... + c2n (x2 x20 )(xn xn0 )+ (A.10)

cn1 (xn xn0 )(x1 x10 )+ cn2 (xn xn0 )(x2 x20 )+ ... + cnn (xn xn0 )2 + (A.11) De esa manera, el problema de aproximacin se reduce de manera operativa a la determinacin de los coecientes a0 , b1 , b2 ,, bn , c11 , c12 , ...cnn . Para obtener los valores de los coecientes y, de esa manera, resolver el problema de aproximacin de funciones debe procederse como se indica a continuacin 1. Para determinar a0 , sustituya en la aproximacin lineal 37, x = x0 ; es decir x1 = x10 , x2 = x20 , , xn = xn0 . De aqu que f ( x 0 ) = a0 + b1 (x10 x10 )+ b2 (x20 x20 )+ ... + bn (xn0 xn0 ) = a0 . (A.12)

152

2. Para determinar cualesquiera de los coecientes bi , determine la derivada parcial de la aproximacin con respecto a xi f ( x ) = bi + xi

(A.13)

y sustituya en la derivada parcial 39, x = x0 ; es decir x1 = x10 , x2 = x20 ,, xn = xn0 . De aqu que f (x0 ) = bi xi

(A.14)

Por lo tanto, la aproximacin lineal de la funcin f (x) est dada por

f (x) f (x0 )+

f (x0 ) f (x0 ) f (x0 ) (x1 x10 )+ (x2 x20 )++ (xn xn0 )+ x1 x2 xn (A.15)

o en forma matricial

f ( x ) f ( x 0) +

f (x0 ) x1

f (x0 ) x2

f (x0 ) xn

(x1 x10 ) (x2 x20 ) . . . (xn xn0 )

(A.16)

153

Appendix B

Solucin por ecuaciones simultneas.

Estos mtodos de solucin son utiles para los problemas de sntesis. El problema de sntesis de dos posiciones resulta en dos ecuaciones simultneas que se resuleven por sustitucin directa. El problema de sntesis de tres posiciones conducir a un sistema de cuatro ecuaciones lineales simultaneas y requerir de un metodo de resolucin mas complicado. Un planteamiento conveniente para la resolucin de conjuntos de ecuaciones lineales simultneas consiste en ponerlos en forma de matriz estndar y utilizar un resolvedor de matrices numricas para obtener las respuestas. Los resolvedores de matrices estn integrados en la mayora de las calculadoras de bolsillo de ingeniera y cientcas. Algunos paquetes de hoja de clculo y resolvedores de ecuaciones tambin resuleven matrices. Como un ejemplo de este enfoque general considere el siguiente conjunto de ecuaciones simultneas: 2x1 x2 + x3 x1 + x2 + x3 3x1 + x2 x3 = 1 = 6 = 2

(B.1)

Un sistema tan pequeo como ste se resuelve de modo extenso por el mtodo de eleminacin, pero se pondr en forma matricial para mostrar el enfoque general , el cual funcionar sin que importe el nmero de ecuaciones. Las ecuaciones B.1 se expresan como el producto de un conjunto de dos matrices igualado a una tercera matriz. 2 1 1 x1 1 1 1 1 x2 = 6 (B.2) 3 1 1 2 x3 Se har referencia a estas matrices como A, B y C , [A] [B ] = [C ] 154 (B.3)

donde A es la matriz de coecientes de las incgnitas, B es un vector columna de las incgnitas y C es un vector columna de los trminos constantes. Cuando la matriz A se multiplica por la B el resultado ser igual a los lados izquierdos de la ecuacin B.1. Vase en cualquier texto de lgebra lineal, una descripcin del procedimiento para multiplicacin de matrices. Si la ecuacin B.3 fuese una ecuacin escalar, ab = c (B.4)

en vez de una ecuacin vectorial (matricial), sera muy fcil resolverla para determinar la incgnita b cuando se conoce a y c. Simplemente se dividira c entre a para encontrar b. c b= (B.5) a Por desgracia la divisin no est denida para las matrices, por lo que se debe usar otro mtodo. Advierta que tambin puede expresarse la divisin en la ecuacin B.5 como: (B.6) b = a1 c Si las ecuaciones por resolver son linealmente independientes se puede encontrar la inversa de la matriz A y multiplicarla por la matriz C para encontrar B. La inversa de una matriz se dene como la matriz, la cual, cuando se multiplica por la matriz original, produce la matriz identidad. La matriz identidad es una matriz cuadrada con nmeros uno en la diagonal principal y cero en todo lo dems. La inversa de un matriz se indica al agregar un superndice -1 al smbolo de la matriz original: 1 0 0 [A]1 [A] = [I ] = 0 1 0 (B.7) 0 0 1

No todas la matrices tendrn inversa. Para que exista una inversa el determinante de la matriz debe ser distinto de cero. La clase de problemas que aqu se tratan tendrn matrices con inversa cuando todos los datos se calculen correctamente para entrar en la matriz y representen un sistema fsico real. El clculo de los trminos de la inversa de una matriz es un proceso numrico complejo que requiere una computadora o una calculadora de bolsillo preprogramada para invertir una matriz de tamao signicativo. Para montar una inversa se emplea generalmente el mtodo numrico de eliminacin de GaussJordan. Para el ejemplo simple de la ecuacin B.2 se encuentra que la inversa de la matriz A es: 1 2 1 1 1.0 0.0 1.0 1 1 1 = 2.0 0.5 1.5 (B.8) 3 1 1 1.0 0.5 0.5

155

Si se puede obtener la inversa de la matriz A, entonces se resolver la ecuacin B.1 para determinar las incgnitas B al multiplicar ambos lados de la ecuacin por la inversa de A. Considere que, a diferencia de la multiplicacin escalar, la multiplicacin matricial no es conmutativa; es decir, A B no es igual a B A. Se premultiplicar cada lado de la ecuacin por la inversa: [A] pero: as:
1

[A] [B ] = [A]

[C ]

(B.9) (B.10) (B.11)

[A]1 [A] = [I ] [B ] = [A]1 [C ]

El producto de A y su inversa en el lado izquierdo de la ecuacin es igual a la matriz de identidad I . Multiplicar por la matriz de identidad es equivalente, en terminos escalares, a multiplicar por 1, por lo que no se tiene efectos en el resultado. As las incgnitas se pueden despejar al premultiplicar la inversa de la matriz A de coecientes por la matriz C de los trminos constantes. Este mtodo de solucin funciona sin importar el nmero de ecuaciones presentes mientras se obtenga la inversa de A, suciente memoria en la computadora y tiempo disponible para hacer el clculo. Observe que en realidad no es necesario hallar la inversa de la matriz A para resolver el sistema de ecuaciones. El algoritmo de Gauss-Jordan, el cual obtiene la inversa, tambin se utiliza directamente para despejar las incgnitas B al reunir las matrices A y C en una matriz aumentada de n las y n+1 columnas. La columna agregada es el vector C. Este enfoque requiere menos clculo, por lo que es ms rpido y ms exacto. La matriz aumentada para ese ejemplo es: 2 1 1 M 1 1 1 1 M 6 (B.12) 3 1 1 M 2 El algoritmo de Gauss-Jordan manipula esta matriz aumentada hasta que est en la forma que se muestra en seguida, en la cual la porcin cuadrada izquierda se ha reducido a la matriz identidad, y la columna ms a la derecha contiene los valores del vector columna de la incgnitas. En este caso los resultados son x1 = 1, x2 = 2 y x3 = 3, los cuales representan la solucin correcta a las ecuaciones originales. B.1. 1 0 0 M 1 0 1 0 M 2 (B.13) 0 0 1 M 3

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