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y C
T
respectivamente. En las figuras 2.4.1.3 y
2.4.1.4 se muestran sus ciclos de histresis.
Fig. 2.4.1.3 Controlador del flujo Fig. 2.4.1.4 Controlador del par
Los funcionamientos de los controladores del flujo y del par se pueden describir segn las tablas
2.4.1.3 y 2.4.1.4
42
Fig. 2.4.1.3 El funcionamiento del controlador del flujo
2.4.1.4 El funcionamiento del controlador del par
2.4.2 Estimacin del flujo y del par
El vector espacial de la tensin se calcula utilizando el valor medido de la tensin del bus de
corriente continua (CC) Vdc (normalmente con un sensor de efecto Hall) y la informacin de las
seales Sa, Sb y Sc generadas por el sistema de control para conmutar los interruptores del
inversor.
(Ec. 5.6)
Adems, el vector espacial de la corriente del estator se calcula a partir de los valores de las
corrientes del motor ia, ib e ic. Dos de ellas se miden utilizando dos sondas de corriente de efecto
Hall, mientras que la tercera se obtiene por clculo, lo que ahorra una sonda.
(Ec. 5.7)
43
El vector espacial del flujo se obtiene mediante la integracin de la f.e.m del motor:
(Ec. 5.8)
El par electromagntico se calcula segn la ecuacin siguiente:
(Ec. 5.9)
El ngulo del vector del flujo del estator se calcula mediante la ecuacin siguiente:
(Ec. 6.0)
Y segn los signos de las componentes
d
y
q
se aade una constante para que el ngulo del
flujo se ajuste y est situado entre los 0 y 360 grados. No obstante, existen otros mtodos para
estimar el flujo del estator y mejorar el comportamiento del accionamiento a bajas velocidades,
ya que ste se ve afectado por efecto que produce la variacin de la resistencia del estator del
motor con la temperatura.
Dado que el DTC esta implementado en forma digital hay que tener una formulacin discreta
para ser empleada en los algoritmos escritos en los lenguajes ensamblador o C++.
(Ec. 6.1)
(Ec. 6.0)
(Ec. 6.2)
(Ec. 6.3)
Siendo:
TS = Tiempo de muestreo.
n = Nmero de muestra.
La eleccin del tiempo de muestreo depende de varios factores:
- La velocidad de la tarjeta de adquisicin de datos.
- El tiempo de ejecucin de los diversos algoritmos de clculo.
A continuacin, el par electromagntico se calcula utilizando la ecuacin siguiente:
44
Fig 2.4.1.5 Lugar geomtrico del flujo estatrico con el DTC en sector 1.
Cuando el vector espacial del flujo est situado en sector 1, se eligen los estados de conmutacin
segn el movimiento del vector. Si el sentido del movimiento es sinistrsum, se eligen los
vectores V2 y V3 para controlar y ajustar la magnitud del flujo y del par. Pero si el sentido del
movimiento es dextrrsum se eligen los vectores V5 y V6. De este modo, se aplica el mtodo en
todos los sectores para controlar adecuadamente el flujo y el par. Adems, es muy til expresar el
par mediante las ecuaciones siguientes en las que se pueden ver claramente de que depende el
valor instantneo del par electromagntico bajo en el DTC.
(Ec. 6.5)
(Ec. 6.6)
Al ser la constante de tiempo elctrica del rotor relativamente grande (mayor que 0.1s) respecto a
la del estator, podemos suponer que el flujo del rotor vara muy lentamente comparado con el
flujo del estator, y por ello se supone que se mantiene fijo. Por tanto, cualquier cambio
rpido en el ngulo entre los dos vectores produce un cambio rpido en la magnitud del par. Este
cambio se obtiene por la aplicacin de un vector espacial del inversor. De esta manera se
controla el par segn los requisitos del sistema. Adems, la ondulacin del par no solo se ve
afectada por la ondulacin del flujo sino tambin por la gran variacin del ngulo
Fig. 2.4.1.6 Variacin del flujo y del par con el DTC
(Ec. 6.4)
45
2.4.3 Efecto de las fronteras de los controladores histresis
El comportamiento del DTC esta relacionado directamente con los controladores del par y del
flujo. La ondulacin observada en el par se ve afectada por el valor de la frontera HT. Se debe
disminuir lo ms posible esta ondulacin dado que provoca vibraciones y ruidos en el motor. Es
decir, la ondulacin en el par no solo empeora el comportamiento de la velocidad del motor sino
que probablemente provoque la fatiga y el fallo de algunos de los componentes de la mquina,
como los cojinetes, los ejes del accionamiento y los engranajes del sistema de transmisin. No
obstante, debido a la inercia de la mquina, se puede prescindir de los efectos de las
ondulaciones de alta frecuencia.
2.4.4 Efecto de la frontera del controlador del flujo
En el supuesto de que se mantenga fija la anchura de la banda del controlador del par HT, se
obtiene que una banda estrecha del flujo H
produce una elevada frecuencia de conmutacin.
Adems, siendo el lugar geomtrico del flujo estatrico casi circular, la onda de la corriente del
estator ser casi senoidal. Cuando la magnitud de H
= .02% (b) H
= 2% (c) H
= 5% (d) H
= 20%
46
La figura 2.4.4.1 muestra el lugar geomtrico del flujo estatrico con el DTC. En las
simulaciones se ha fijado la frontera del controlador del par en el 10 % de la seal de referencia.
Se observa que cuando el H
=.02% (b) H
=2% (c) H
=5% (d) H
=20%
2.4.5 Efecto de la frontera del controlador del par
La banda del controlador del par HT afecta la tasa de distorsin armnica (THD) y tambin la
frecuencia de conmutacin. En realidad, la frecuencia de conmutacin depende de las bandas de
los controladores de histresis del par y del flujo. En la figura 2.4.5.1 se muestra la variacin de
la frecuencia de conmutacin media con la variacin de las bandas de histresis.
En ella, se aprecia que la HT tiene una mayor influencia sobre la frecuencia de conmutacin.
Dado que la frecuencia de conmutacin no es fija, se define la frecuencia de conmutacin media
como:
Fsw = Ns / Tf .
Siendo:
Ns = Nmero de conmutaciones en un periodo completo.
Tf = Periodo de la onda fundamental.
La figura 2.4.5.2 muestra la variacin del factor THD para varios valores de HT. Los resultados
obtenidos pueden variar con los parmetros del motor y las condiciones de operacin. Sin
embargo los resultados muestran las consecuencias generalmente.
47
Fig 2.4.5.1 Variacin de la frecuencia de conmutacin con la variacin de las amplitudes de las
bandas de histresis de los controladores del par y del flujo.
Fig 2.4.5.2 Variacin del THD de la corriente del estator con la variacin de las amplitudes de las bandas de
histresis del par y del flujo.
2.4.6 Ventajas del DTC
Las ventajas esperadas cuando se aplica el DTC son:
Obtencin de altas respuestas dinmicas del par y del flujo.
Ausencia de los controladores PI de la corriente.
Solo se necesita saber el valor del sector en el que se encuentra el vector espacial del flujo
sea cual sea la posicin actual del mismo.
Robustez contra la variacin de los parmetros de la mquina, solo necesita el valor de la
resistencia del estator.
Ausencia de la transformacin de coordenadas.
48
2.5 CONTROL DIFUSO
Control directo de par de mquinas de induccin con limitacin de corriente y reduccin del
rizado mediante lgica difusa.
Resumen
El esquema de Control Directo de Par clsico (DTC, Direct Torque Control) presentado por
Takahashi y Noguchi logra una respuesta rpida del par de la mquina de induccin. Sin
embargo, este esquema de control no permite la regulacin de la demanda de corriente y
adicionalmente el par generado presenta un fuerte rizado. En esta seccin se presenta una
modificacin del algoritmo DTC clsico que emplea un lazo de control para limitar la corriente
de estator a un valor prefijado. La estrategia de control propuesta permite tambin regular el
voltaje aplicado al estator, con lo cual se obtiene una reduccin en el rizado de par elctrico. La
modulacin de la magnitud del vector de voltaje de control en el esquema de control propuesto
se realiza mediante un controlador difuso de dos entradas. El esquema propuesto se analiz
mediante simulaciones en lenguaje C.
Palabras clave: Control directo de par, mquina de induccin, lgica difusa.
La mquina de induccin (MI) se utiliza ampliamente en convertidores de corriente alterna (CA),
pero su control es complejo y costoso debido a que la MI es una planta de control multivariable
altamente no-lineal. Inicialmente, las posibilidades de control de la MI se restringan a la
conexin directa a la red elctrica, o a la utilizacin de estrategias de control escalar, como el
control Voltaje/Frecuencia (CVH, Constant Volts/Hertz). Aunque esta tcnica de control es
simple, tiene un rango limitado de operacin, es imprecisa en el rango de baja velocidad, y
presenta una respuesta pobre del par.
En la dcada de los 70, F. Blaschke propone el Control de Campo Orientado para mquinas de
induccin (FOC, Field Oriented Control), en el que las corrientes del estator son orientadas en
fase (d) y en cuadratura (q) con el vector del flujo del rotor. Bajo estas condiciones el par
desarrollado es proporcional a la corriente en cuadratura y el flujo del rotor a la corriente en fase,
por lo que se pueden controlar de manera independiente mediante la regulacin de las corrientes
del estator en las componentes d-q; sin embargo el buen funcionamiento de esta tcnica depende
del conocimiento de los parmetros del modelo de la MI y de las variaciones de la carga.
En la dcada de los 80, Takahashi y Noguchi proponen el Control Directo de Par, (DTC, Direct
Torque Control), adecuado para aplicaciones de mediana y baja potencia. El DTC selecciona
directamente la conectividad de los interruptores del puente inversor para controlar el flujo del
estator y el par desarrollado, empleando un conjunto de reglas cualitativas. Con el DTC se
obtiene una respuesta rpida del par, ya que es posible desacoplar las variables de par y de flujo
del estator en la MI. En este esquema de control, el par presenta un fuerte rizado y la corriente
del estator se eleva drsticamente durante el arranque y en los cambios de referencia del flujo del
estator. Esta sobre-corriente puede destruir los interruptores del puente inversor, por lo tanto es
necesario implementar un mtodo para limitar la corriente del estator. En consecuencia, en este
trabajo se propone un esquema de limitacin de la corriente del estator, implementado mediante
un algoritmo de DTC que emplea SV-PWM (Space Vector Pulse Width Modulation) y una
funcin lineal para modular la magnitud del vector de voltaje de control. Las pruebas de
laboratorio se han realizado en una MI de 1 HP controlada con el sistema de pruebas
experimentales Plataforma, desarrollado por el Grupo SIEP de la Universidad Simn Bolvar.
49
2.5.1 Modelo de la Mquina de Induccin
El modelo equivalente de la mquina de induccin que permite calcular las cantidades bsicas,
cuando el motor opera en el estado estacionario o en el estado transitorio, est basado en los
conceptos de cantidades vectoriales introducidos por Kovacs. La forma compacta de las
ecuaciones que modelan la mquina de induccin en un marco de referencia estacionario
orientado al estator es la presentada en las ecuaciones siguientes:
(Ec. 6.7)
(Ec. 6.8)
(Ec. 6.9)
donde
Vs (t), Vr (t): Tensin de estator y de rotor.
is (t), ir (t): Corriente de estator y de rotor.
Rs, Rr: Resistencia de estator y de rotor.
Lm, Ls, Lr: Inductancia de magnetizacin, de estator y de rotor.
Y r (t): Flujo de rotor.
P: Nmero de pares de polos.
Te, TL: Par elctrico y par de carga.
JL: Inercia del sistema mecnico ms inercia del rotor.
w m : Velocidad mecnica del motor.
50
2.5.2 Lgica Difusa
El primer controlador difuso lo desarroll Mamdani basado en la teora de conjuntos difusos
propuesta por Zadeh. En 1985 Takagi y Sugeno proponen un modelo de inferencia difusa, en un
esfuerzo para desarrollar una aproximacin sistemtica para las reglas difusas generadas a partir
de un conjunto de datos de entrada/salida dado. La forma tpica de la regla difusa propuesta por
el modelo de Takagi-Sugeno es:
SI x es A y y es B Entonces z = f(x,y)
donde x e y son las variables de entrada, A y B son los correspondientes conjuntos difusos y
z la salida. La Figura 2.5.2.1 muestra el razonamiento difuso de un modelo difuso de Takagi-
Sugeno (T-S) de orden cero, en el cual las funciones de pertenencia de los conjuntos de salida,
Zi,j, son constantes. En forma general, la salida del modelo difuso de T-S de orden cero est
dada por (7.0), donde Zi es la salida correspondiente a la regla i-sima y im() es el grado de
pertenencia de la variable de entrada al i-simo conjunto.
Fig 2.5.2.1 Modelo difuso de Takagi-Sugeno
El modelo difuso de T-S es ms fcil de calcular que el modelo difuso de Mamdani y se
considera adecuado cuando se desea reducir el tiempo de cmputo del controlador.
2.5.3 Esquema de Control Propuesto
El esquema de control propuesto se muestra en la Figura 2.5.3.1. Est conformado por un
estimador de par y de flujo del estator, un Sistema de Inferencia Difusa (SID) y un lazo de
control de corriente.
(Ec. 7.0)
51
Fig 2.5.3.1 Sistema de control propuesto
2.5.4 Estimadores de par y flujo
El flujo desarrollado por la MI se estima mediante las ecuaciones 7.1 y 7.2 y el par desarrollado
se estima mediante la ecuacin 7.3.
(Ec. 7.1)
(Ec. 7.2)
(Ec. 7.3)
2.5.5 Control difuso
El controlador difuso empleado en el diseo del sistema propuesto es del tipo T-S de orden cero.
Tiene como entradas el error de flujo de estator, eYs, y el error de par, eTe. Los voltajes de
referencia para la generacin del vector espacial de voltaje de estator se obtienen de la tabla de
seleccin de voltajes ptimos del DTC clsico o DTC de Takahashi-Noguchi.
52
(Ec. 7.4)
(Ec. 7.5)
Este vector espacial de voltaje se modula por un factor l1 que est en el rango 0 a 1, obtenido
como indica la ecuacin (7.4) antes de alimentar al bloque de modulacin por ancho de pulso
(PWM). Los valores de wi,j se obtienen multiplicando las funciones de pertenencia evaluadas
para los valores de error de flujo y de par dados, tal como se indica en (7.5). Los indices i,j
toman los valores NG (Negativo Grande), NP (Negativo Pequeo), C (Cero), PP (Positivo
Pequeo), PG (Positivo Grande), seleccionando de esta forma las distintas funciones de
pertenencia. Las Figuras 3 y 4 presentan las funciones de pertenencia para el error de flujo de
estator y el error de par respectivamente. Los valores de Ci,j corresponden a los elementos de la
matriz de reglas de 55 mostrada en la Tabla 2.5.5.1. En este trabajo los valores asociados con
las reglas son constantes seleccionadas heursticamente e iguales a: C=0; P=0,15; M=0,5; G=1,0
Fig. 2.5.5.2 Funciones de pertenencia propuestas para el error de par
Fig 2.5.5.1 Funciones de pertenencia propuestas para el error de estator
53
Tabla 2.5.5.1. Matriz de reglas
2.5.6 Lazo de control de corriente
El lazo de control de corriente permite modular la magnitud del vector de voltaje de control con
un factor l2, limitando la corriente del estator a un valor pre-fijado I*s. El factor l2 se calcula con
la ecuacin (9), donde f(e Is), para el sistema de control propuesto, es una funcin de amplitud
mxima igual a 1, cuya forma se muestra en la Figura 2.5.6.1. As se vara la magnitud del vector
de voltaje de control gradualmente en funcin del error de la corriente del estator dado por la
ecuacin (10), donde el mdulo de la corriente de estator est dado por (11).
(Ec. 7.6)
(Ec. 7.7)
(Ec. 7.8)
Fig. 2.5.6.1 Funcin utilizada en el clculo de
2
La corriente tambin se puede limitar al aplicar el vector de voltaje cero para detener la
progresin del flujo del estator e impedir el crecimiento de la corriente del estator. Ntese que
este mtodo es un caso particular del expresado en el prrafo anterior, cuando la funcin f(e Is)
es un escaln. El valor de DI utilizado en este trabajo fue de 4 A.
54
2.5.7 Resultados de las Simulaciones
A continuacin se presentan los resultados de la simulacin del esquema de control mostrado en
la Figura 2. Los parmetros de la MI empleados tanto en las simulaciones como durante la
pruebas experimentales se presentan en la Tabla 2.5.7.1 y los datos de placa se presentan en la
Tabla 2.5.7.2.
En la Figura 2.5.7.2 se muestra las respuestas del par y flujo del estator en la MI con el DTC de
Takahashi-Noguchi. El par crece rpidamente y el flujo del estator se mantiene en una
trayectoria circular. Sin embargo, como se muestra en la Figura 2.5.7.3, en el arranque la corriente
se eleva aproximadamente a siete veces el valor de la corriente en estado estacionario.
Fig. 2.5.7.1 Simulacin del esquema de control
Tabla 2.5.7.1 Parmetros de la MI utilizados en las simulaciones y en las pruebas experimentales
Tabla 2.5.7.2 Datos de la placa de la MI
55
Fig. 2.5.7.2 Simulacin del par generado y del flujo del estator
Fig. 2.5.7.3 Simulacin de la corriente del estator controlada con el esquema DTC clsico
La primera estrategia de limitacin de la corriente del estator consiste en aplicar el vector de
voltaje cero cuando la corriente alcanza un valor lmite, como proponen Chapuis et al. La Figura
2.5.7.4 muestra el comportamiento de las variables par generado y flujo de estator de la MI con la
primera estrategia de limitacin de corriente en el sistema de control propuesto. La corriente
resultante, mostrada en la Figura 2.5.7.5(a), presenta un rizado de alta frecuencia cuando acta la
limitacin de corriente. La segunda estrategia de limitacin de la corriente del estator consiste en
graduar la magnitud del vector de voltaje de control en funcin de la seal de error de la
corriente del estator. La Figura 2.5.7.6 (b) muestra la corriente del estator cuando se implementa
esta segunda estrategia. El rizado de la corriente disminuye en la zona donde se limita la
corriente mientras que el par y el flujo del estator son anlogos a los mostrados en la Figura
2.5.7.4.
56
Fig. 2.5.7.4 Simulacin del par generado (a) y del flujo del estator (b) usando la primera estrategia de limitacin
de corriente
Fig. 2.5.7.5 ( a )
57
Fig. 2.5.7.6 (b) Simulacin de la corriente del estator usando la primera (a) y la segunda (b) estrategias de
limitacin de corriente.
58
Capitulo 3. CONTROL DE MOTORES MEDIANTE DSP
3.1 INTRODUCCION
La utilizacin de los motores sncronos de corriente alterna ha estado limitada tradicionalmente a
aplicaciones industriales de velocidad constante. Sin embargo, la actuacin sobre su
alimentacin permite controlar sus parmetros dinmicos y su forma de funcionamiento. Estas
tcnicas de control requieren un modelo preciso del motor y procesadores de gran capacidad para
realizar los clculos en tiempo real. El desarrollo de nuevas familias de procesadores especficos
de seal de gama alta dedicadas a este propsito, ha hecho posible la implantacin de estos
sistemas en el mbito industrial.
3.2 Descripcin del Algoritmo de Control Vectorial
El diagrama del algoritmo de control implementado se ilustra en la Figura 3.2.1. De manera
similar, como en otras tcnicas orientadas al control vectorial, es capaz de controlar la excitacin
y el torque del motor de induccin de manera separada. El objetivo del control es regular la
velocidad del motor. El valor del comando de velocidad es configurado por un control de alto
nivel. El algoritmo es ejecutado en dos lazos de control. El lazo de control interno rpido se
ejecuta en un periodo de 125s. El lazo de control exterior lento se ejecuta en un periodo de un
milisegundo
Para lograr la meta del control del motor de induccin, el algoritmo utiliza un conjunto de
seales de retroalimentacin. Las seales de retroalimentacin esenciales son las siguientes: bus
de voltaje DC, corriente del estator de tres fases reconstruida de la corriente DC del bus, y
velocidad del motor. Para una operacin correcta, la estructura de control presentada requiere un
sensor de velocidad en el eje del motor. En el caso del algoritmo presentado, se usa un encoder
incremental.
El lazo de control rpido ejecuta dos lazos de control de corriente independientes. stos son los
Fig. 3.2.1 Vista del algoritmo de Control Vectorial
59
controladores PI de corriente directa y eje de cuadratura (isd,isq). La corriente direct-axis (isd) se
usa para controlar el flujo magnetizante del rotor. La corriente eje de cuadratura (isq)
corresponde al torque del motor. Las salidas de corriente de los controladores PI se suman con
los componentes del eje d y q correspondientes del voltaje del estator desacoplado. De esta
forma, obtenemos el espacio-vector deseado para el voltaje del estator, que se aplica al motor. El
lazo de control rpido ejecuta todas las tareas necesarias para lograr un control independiente de
los componentes de corriente del estator. Esto incluye:
Reconstruccin de la corriente de Tres-Fases
Transformada Clark
Transformada Park y Park de Reversa
Evaluacin de la Posicin del Flujo Magnetizante del rotor
Eliminacin del Rizado del Voltaje DC-Bus
Modulacin Vectores Espaciales (SVM)
El lazo de control lento ejecuta los controladores de velocidad y desvanecimiento de campo
(field-weakening) y las tareas de control de baja prioridad. La salida del controlador de velocidad
PI establece una referencia para el componente eje de cuadratura que genera el torque de la
corriente del estator (isq). La referencia del componente eje directo de la corriente del estator que
produce flujo (isd) es establecida por el controlador de desvanecimiento de campo. El Circuito
Adaptivo lleva a cabo la correccin de la constante del tiempo del rotor para minimizar el error
de la estimacin de la posicin del flujo del rotor.
3.3 PROCESADOR DIGITAL DE SEAL
Un DSP es un sistema basado en un procesador o microprocesador que posee un juego de
instrucciones, un hardware y un software optimizados para aplicaciones que requieran
operaciones numricas a muy alta velocidad. Debido a esto es especialmente til para el
procesado y representacin de seales analgicas en tiempo real: en un sistema que trabaje de
esta forma (tiempo real) se reciben muestras (samples en ingls), normalmente provenientes de
un conversor analgico/digital (ADC).
Se ha dicho que puede trabajar con seales analgicas, pero es un sistema digital, por lo tanto
necesitar un conversor analgico/digital a su entrada y digital/analgico en la salida. Como todo
sistema basado en procesador programable necesita una memoria donde almacenar los datos con
los que trabajar y el programa que ejecuta.
Si se tiene en cuenta que un DSP puede trabajar con varios datos en paralelo y un diseo e
instrucciones especficas para el procesado digital, se puede dar una idea de su enorme potencia
para este tipo de aplicaciones. Estas caractersticas constituyen la principal diferencia de un DSP
y otros tipos de procesadores.
Para adentrar en su funcionamiento se pondr el ejemplo de un filtro: el DSP recibir valores
digitales o samples procedentes de la seal de entrada, calcula qu salida se obtendr para esos
valores con el filtro que se le ha programado y saca esa salida. Un posible sistema basado en un
DSP puede ser el siguiente:
60
La seal entrante entra directamente en un filtro antialiasing para evitar frecuencias superiores a
la de muestreo del conversor analgico-digital. Despus se lleva a cabo el procesado digital en el
mdulo DSP, para despus volverse a convertir en analgico y dar paso a la salida.
Un DSP se puede programar tanto en ensamblador como en C. Cada familia de DSP tienen su
propio lenguaje ensamblador y sus propias herramientas suministradas por el fabricante. En los
ltimos tiempos hay otros fabricantes que estn intentando que sus aplicaciones programen
tambin DSP como son Matlab y Labview.
Un DSP est diseado teniendo en cuenta las tareas ms habituales del procesado digital: sumas,
multiplicaciones y retrasos (almacenar en memoria).
Tienen arquitectura Harvard y algunos pueden manejar nmeros con coma flotante.
Los elementos bsicos que componen un DSP son:
Conversores en las entradas y salidas
Memoria de datos, memoria de programa y DMA.
MACs: multiplicadores y acumuladores.
ALU: Unidad aritmtico-lgica.
Registros.
3.4 SOLUCIONES PARA LA IMPLEMENTACION
Tradicionalmente, el control de motores ha sido diseado con componentes analgicos, ya que
son fciles de disear y pueden ser implementados con elementos relativamente baratos. Sin
embargo, hay varios inconvenientes con los sistemas analgicos. El envejecimiento y la
temperatura pueden acarrear variaciones en los componentes que hacen que el sistema requiera
ajustes peridicos.
Los componentes analgicos elevan los niveles de tolerancia y dificultan las mejoras posteriores,
ya que el diseo est cableado. Los sistemas digitales ofrecen ventajas sobre los analgicos. La
deriva queda eliminada ya que muchas funciones son realizadas digitalmente, los cambios en el
61
software se pueden hacer fcilmente y el procesador suele incluir varias funciones del control del
motor.
Los Procesadores Digitales de Seal (DSP) ofrecen alta velocidad, preciso para conseguir
mejores prestaciones de consumo o radiacin, a menudo requiere ms clculos. El uso de
instrucciones de multiplicacin y suma en un solo ciclo incluidas en un DSP aceleran los
clculos. Generalmente se prefiere un DSP de coma fija, por su menor coste y porque para la
mayor parte de aplicaciones basta una resolucin de 16 bits. Si es necesario, la resolucin puede
aumentarse en un procesador de coma fija haciendo clculos en coma flotante.
Atendiendo a estos factores, los principales fabricantes de dispositivos electrnicos han realizado
un gran esfuerzo en investigacin y desarrollo sacando al mercado nuevas familias de DSP de
aplicacin especfica en el control de motores.
El diseo y desarrollo de los sistemas de control de motores es costoso, por lo que ser
aconsejable desarrollar y validar los algoritmos pertinentes, antes de su implementacin. Gracias
a los modelos existentes de los motores de corriente alterna se puede simular el sistema de
control ideado, comprobando si los resultados son satisfactorios y sirvindose de la potencia de
clculo y simulacin que nos ofrecen lenguajes como Matlab y Simulink.
En esta fase del desarrollo cabe destacar la gran cantidad de informacin y documentacin, de
elaboracin propia, que ofrecen los fabricantes como complemento a sus productos, para facilitar
la labor del usuario. Gracias a la gran versatilidad de los DSP presentados, la implementacin de
los sistemas de control de motores es digital en su mayor parte, con algoritmos que gestionen
todo en estricto tiempo real.
Esto obliga a realizar una programacin de los algoritmos de control muy optimizada, en la que
se puede combinar el lenguaje ensamblador propio de los DSP y lenguajes de alto nivel al
disponer de compiladores especficos de C para estas familias de DSP de gama alta. Con la
finalidad de simplificar la tarea del ingeniero, existen productos para facilitar la programacin de
la aplicacin y la prueba del prototipo.
Adems de los integrados, se ofertan paquetes que proporcionan un entorno de desarrollo
adecuado para la generacin del cdigo del algoritmo de control y placas de evaluacin que
permiten comprobar el funcionamiento experimental del sistema. Estos paquetes son la mejor
opcin a la hora de desarrollar una aplicacin desde cero, ya que facilitan el proceso reduciendo
el tiempo y el coste del desarrollo.
CONTROL DIGITAL DE MOTORES
VENTAJAS INCONVENIENTES
MOTORES DE AC MAS
BARATOS Y CON
MENOR
MANTENIMIENTO
DESARROLLO DE UN
PAR MAYOR
ALGORITMOS SIN
SENSORES REDUCEN
COSTOS
MANTENIMIENTO
PREVENTIVO
COMPONENTES SIN
DERIVA
MODELO DEL MOTOR
PRECISO
CAPACIDAD DE
CALCULO NECESARIA
CONOCIMIENTOS DE
CONTROL Y
PROGRAMACION
AVANZADOS
CONCLUSIONES
Mediante la tcnica de control vectorial se logra un control independiente de velocidad y flujo.
Esta tcnica permite implementar un control de flujo de forma tal que se consigue extender el
rango de velocidad del motor y optimizar la produccin de torque en dicho rango, es decir,
gracias al control vectorial de los motores de c.a., se consigue que stos puedan girar a velocidad
variable, sin problemas de estabilidad ni de arranque. Esto revierte en un mejor comportamiento
de los motores que, guiados durante su arranque, pueden desarrollar un par mayor y conseguir
mejores prestaciones de consumo y radiacin. Adems, el nivel de prestaciones dinmicas que se
obtiene es similar a los de los motores de c.c., por lo general ms caros y de mantenimiento ms
costoso. Esto ha generado un gran inters de la industria en la introduccin de estos
accionamientos de velocidad variable. Pero estas tcnicas requieren un modelo detallado del
motor y un conocimiento preciso de sus parmetros, adems de clculos complejos en cada ciclo
de control. Por ello es imprescindible tener la capacidad de clculo en tiempo real de los DSP.
Las nuevas familias de P especficos DSP para control de motores facilitan la integracin de
estas tcnicas en la industria, y los entornos de programacin ofrecidos simplifican la
implementacin de los algoritmos de control y su anlisis.
63
BIBLIOGRAFA
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Ed. Limusa, 4
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Edicin, PP. 570.
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Modernas de control. Ed. Alfa Omega, PP. 346, Nov. 2008.
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control systems of induction motors. PP. 200, Ao, 2000, Polytechnic Universitry of
Catalonia.
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induction motors. PP. 180, Mayo/2008.
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