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FSICA I

Rotacin de cuerpo rgido

Ejemplo 1: Cul es la energa cintica rotacional del dispositivo que se muestra si rota con rapidez constante de 600 rpm? Primero: I = SmR2 3 m 3 kg
I = (3 kg)(1 m)2 + (2 kg)(3 m)2 + (1 kg)(2 m)2 I = 25 kg m2
2 kg 1m

2m

1 kg

w = 600 rpm = 62.8 rad/s

K = Iw2 = (25 kg m2)(62.8 rad/s) 2


K = 49,300 J

Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de rotacin se modele a partir de la ley de traslacin.

Inercias rotacionales comunes


L L

F = 20 N

a = 4 m/s2
F = 20 N R = 0.5 m

Inercia lineal, m 24 N m = 4 m/s2 = 5 kg Inercia rotacional, I

I = 13 mL2
R R

I=

1 12

mL2
R

a = 5 rad/s2

I=a =

(20 N)(0.5 m) = 2 kg m2 5 rad/s2

La fuerza hace para la traslacin lo que el momento de torsin hace para la rotacin:

I = mR2
Aro

I = mR2
Disco o cilindro

I = 2 5 mR 2
Esfera slida

Energa cintica rotacional


Considere masa pequea m:

v = wR
m

Ejemplo 2: Un aro circular y un disco tienen cada uno una masa de 3 kg y un radio de 30 cm. Compare sus inercias rotacionales.

K= K = m(wR)2

mv2

m
4

I = mR2 = (3 kg)(0.2 m)2


m3

m1

K = (mR2)w2

eje

m2

I = 0.120 kg m2
R

I = mR2
Aro

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a w constante.

K = (SmR2)w2

Definicin de inercia rotacional:

2 2 1 I=1 2 mR = 2 (3 kg)(0.2 m)

(w2 igual para toda m )

I = SmR2

I = mR2
Disco

I = 0.0600 kg m2

Analogas importantes
Para muchos problemas que involucran rotacin, hay una analoga extrada del mo movimiento lineal.

Trabajo y potencia para rotacin


Trabajo = Fs = FRq Trabajo = tq
Potencia =
Trabajo

m
x f

t = FR
q q t F

s
F

w w = 50 rad/s o

4 kg

t = 40 N m

Una fuerza resultante F produce aceleracin negativa a para una masa m.

F = ma

Un momento de torsin resultante t produce aceleracin angular a de disco con inercia rotacional I.

= t

tq

w=

s = Rq

Potencia = t w

t = Ia

Potencia = Momento de torsin x velocidad angular promedio

Segunda ley de rotacin de Newton


Cuntas revoluciones requiere para detenerse?

F
R

wo = 50 rad/s
R = 0.20 m

Ejemplo 4: El disco rotatorio tiene un radio de 40 cm y una masa de 6 kg. Encuentre el trabajo y la potencia si la masa de 2 kg se eleva 20 m en 4 s. Trabajo = tq = FR q s 20 m q= = = 50 rad R 0.4 m
2 kg

s
q

6 kg

t = Ia
FR = (mR2)a

4 kg

F = 40 N
0

F=W s = 20 m

F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N


Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad)
Trabajo = 392 J

2F 2(40N) a= = mR (4 kg)(0.2 m)
a = 100 rad/s2

2aq = wf2 - wo2


-w 2 -(50 rad/s)2 q= 0 = 2a 2(100 rad/s 2 )
q = 12.5 rad = 1.99 rev

Potencia =

Trabajo

= 392 J
4s

Potencia = 98 W

Ejemplo 3: Cul es la aceleracin lineal de la masa de 2-kg que cae?


Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:

M 6 kg

R = 50 cm

El teorema trabajo-energa
2 kg

t = Ia

TR = (MR2)a

a=?

a T = MRa pero a = aR; a = R

Recuerde para movimiento lineal que el trabajo realizado es igual al cambio en energa cintica lineal:

a T = MR( ) ;
R

T = Ma

R = 50 cm 6 kg

2 Fx = mv 2 f - mv0

Aplique 2a ley de Newton a la a ma masa que cae:

T
T

mg - T = ma

mg - Ma T = ma

+a

Al usar analogas angulares, se encuentra que el trabajo rotacional es igual al cambio en energa cintica rotacional:

2 kg

(2 kg)(9.8 m/s2) - (6 kg) a = (2 kg) a


19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a

mg

2 tq = Iw 2 f - Iw0

a = 3.92

m/s2

Aplicacin del teorema trabajo-energa:


Qu trabajo se necesita para detener la rueda que rota?

Conversiones angular/lineal
En muchas aplicaciones, debe resolver una ecuacin con parmetros angulares y lineales. Es necesario recordar los puentes:
Desplazamiento:

F
R

wo = 60 rad/s
R = 0.30 m

Trabajo = DKr

4 kg

F = 40 N

Primero encuentre I para rueda: I = mR2 = (4 kg)(0.3 m)2 = 0.36 kg m2 0

s =qR

q=

s R

tq = Iw - Iw
2 f

2 0

Trabajo =

-Iwo2

Velocidad: Aceleracin:

v = wR
a =aR

Trabajo = -(0.36 kg m2)(60 rad/s)2

Trabajo = -648 J

v R a a= R

w=

Rotacin y traslacin combinadas


vcm
vcm vcm
Primero considere un disco que se desliza sin friccin. La velocidad de cualquier parte es igual a la velocidad vcm del centro de masa.

Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v de un disco dada su energa cintica total E. Energa total: E = mv2 + Iw2 v 2 2 2 1 1 E=1 w= 2 mv + 2 I w ; I = 2 mR ; R 2 v 2 2 2 2 1 1 1 E=1 ; E=1 2 mv + 2 ( 2 mR ) 2 mv + 4 mv 2 R
E= 3mv 2 4 or v= 4E 3m

Ahora considere una bola que rueda sin deslizar. La velocidad angular w en torno al punto P es igual que w para el disco, as que se escribe:

v
P

w=

v R

v = wR

Dos tipos de energa cintica


Energa cintica de traslacin:
Energa cintica de rotacin:

K = mv2
R

w v
P

Ejemplo (b) Encuentre la velocidad angular w de un disco dada su energa cintica total E. Energa total: E = mv2 + Iw2
2 2 2 1 1 E=1 2 mv + 2 I w ; I = 2 mR ; v = w R

K = Iw2

2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 E=1 2 m(w R) + 2 ( 2 mR ) w ; E = 2 mR w + 4 mR w

Energa cintica total de un objeto que rueda:


2 2 1 KT = 1 2 mv + 2 I w

E=

3mR 2w 2 4

or

w=

4E 3mR 2

Ejemplo 5: Un aro y un disco circulares, cada uno con la misma masa y radio, ruedan con rapidez lineal v. Compare sus energas cinticas. w Dos tipos de energa:
KT = mv2 Kr = Iw2 Energa total: E = mv2 + Iw2
w

Ejemplo 7: Un aro y un disco ruedan desde lo alto de un plano inclinado. Cules son sus rapideces en el fondo si la altura inicial es 20 m?
mgho = mv2 + Iw2 Aro: I = mR2 20 m

v
w=

v
v R

v2 mgh0 = mv 2 + (mR 2 ) 2 R
mgho = mv2 + mv2; mgho = mv2
v = gh0 = (9.8 m/s2 )(20 m)

v2 Disco: E = mv 2 + mR 2 2 R v2 Aro: E = mv 2 + mR 2 2 R

Aro:
2

v = 14 m/s

E = mv2 E = mv2

Disco: I = mR2; mgho = mv2 + Iw2

v=

v mgh0 = mv 2 + ( mR 2 ) 2 R

gh0

v = 16.2 m/s

Conservacin de energa
La energa total todava se conserva para sistemas en rotacin y traslacin.

Definicin de cantidad de movimiento angular


Considere una partcula m que se mueve con velocidad v en un crculo de radio r.

v = wr
m

Sin embargo, ahora debe considerar la rotacin.


Inicio: (U + Kt + KR)o = Fin: (U + Kt + KR)f Altura?
Rotacin?
Velocidad?

Defina cantidad de movimiento angular L:

m
4

m1

m3

eje

m2

L = mvr
Al sustituir v= wr, da: L = m(wr) r =

Objeto que rota con w constante.

mgho
Iwo2 mvo2

mghf

Altura?
Rotacin?
Velocidad?

Iwf2 mvf2

mr2w

Dado que I = Smr2, se tiene:

Para cuerpo extendido en rotacin:

L = Iw
Cantidad de movimiento angular

L = (Smr2) w

Ejemplo 6: Encuentre la velocidad de la masa de 2 kg justo antes de golpear el suelo.


R = 50 cm

mgho
Iwo2 mvo2
2 2 1 mgh0 = 1 2 mv + 2 I w

mghf

Iwf2 mvf2
2 I=1 2 MR

6 kg 2 kg h = 10 m

Ejemplo 8: Encuentre la cantidad de movimiento angular de una barra delgada de 4 kg y 2 m de longitud si rota en torno a su punto medio con una rapidez de 300 rpm. 1 1 (4 kg)(2 m) 2 Para barra : I = mL2 = 12 12

L=2m m = 4 kg
I = 1.33 kg m2

w = 300

rev 2p rad 1 min = 31.4 rad/s min 1 rev 60 s

v2 mgh0 = mv + ( MR ) 2 R
1 2 2 1 2 1 2 2

2.5v2 = 196 m2/s2

L = Iw = (1.33 kg m2)(31.4 rad/s)2


L = 1315 kg m2/s

1 (2)(9.8)(10) = 1 2 (2)v + 4 (6)v 2

v = 8.85 m/s

Impulso y cantidad de movimiento


Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso lineal es igual al cambio en cantidad de movimiento lineal:

Resumen Analogas rotacionales


Cantidad Desplazamiento Inercia Fuerza Lineal
Desplazamiento x

Rotacional Radianes q

F Dt = mv f - mv0
Al usar analogas angulares, se encuentra que el impulso angular es igual al cambio en cantidad de movimiento angular :

Masa (kg) Newtons N

I (kgm2)
Momento de torsin Nm w Rad/s

Velocidad Aceleracin Cantidad de movimiento

v a

m/s m/s2

t Dt = Iw f - Iw0

Rad/s2

mv (kg m/s)

Iw (kgm2rad/s)

Ejemplo 9: Una fuerza de 200 N se aplica al borde de una rueda libre para girar. La fuerza acta durante 0.002 s. Cul es la velocidad angular final?
I = mR2 = (2 kg)(0.4 m)2 I = 0.32 kg m2
Momento de torsin aplicado t = FR

Frmulas anlogas
Movimiento lineal Movimiento rotacional

D t = 0.002 s w = 0 rad/s w o R R = 0.40 m

2 kg

F = 200 N

F = ma K = mv2 Trabajo = Fx Potencia = Fv


Fx = mvf2 - mvo2

t = Ia K = Iw2 Trabajo = tq Potencia = Iw


tq =

Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular 0 t Dt = Iwf - Iwo FR Dt = Iwf wf = 0.5 rad/s

Iwf2 - Iwo2

Conservacin de cantidad de movimiento


En ausencia de momento de torsin externo, se conserva la cantidad de movimiento rotacional de un sistema (es constante). 0 Ifwf = Iowo Ifwf - Iowo = t Dt

Resumen de frmulas:
I = SmR2
2 K=1 2 Iw

Trabajo

= t.q

I owo = I f w f
Potencia =

2 tq = Iw 2 f - Iw0

tq
t

= tw

Io = 2 kg m2; wo = 600 rpm

If = 6 kg m2; wo = ?

Altura?
Rotacin?
Velocidad?

mgho

mghf

Altura?
Rotacin?
Velocidad?

Iwo2 mvo2

Iwf2
mvf2

wf =

I 0w0 (2 kg m )(600 rpm) = 6 kg m2 If


2

wf = 200 rpm

Presentacin PowerPoint de

Southern Polytechnic State University