Tecnicas PWM

Caracterizacin de las tcnicas de modulacin Pulse Width Modulation (PWM) aplicadas a inversores trifsicos
Characterization of the Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques Applied to Three-Phase Inverters

Guillermo Camacho M.* Diana Lpez M.** Jaime Daz C.*** Carlos Gaviria L.****
Resumen Un inversor trifsico es un dispositivo que genera una seal sinusoidal con amplitud y frecuencia variable a partir de fuentes DC. Este dispositivo es parte fundamental de los accionamientos elctricos responsables por las aplicaciones de control de velocidad en la industria. Actualmente, los investigadores de esta rea estn experimentando dificultades al tratar de comparar las diferentes tcnicas de modulacin de inversores trifsicos reportadas en la literatura. En respuesta a esta situacin se presenta un conjunto de caractersticas que facilita dicha comparacin. A partir del anlisis de las tcnicas de modulacin (PWM), se propone un esquema de clasificacin basado en cinco caractersticas. Se espera que este grupo de caractersticas facilite tanto el proceso de comparacin entre las tcnicas de modulacin, as como el desarrollo de nuevos algoritmos que aporten a la evolucin de propuestas en esta rea. Palabras clave: accionamiento elctrico, motor de induccin, inversor trifsico, vectores espaciales. Abstract A three-phase inverter is a device that generates a sine wave signal with variable amplitude and frequency based on DC sources. This device is a critical part of the electrical actuation responsible for speed control applications in the industry. Currently, researchers are experiencing difficulties when trying to compare the different modulation techniques of three-phase inverters reported in existing literature. As a response, the present article proposes a set of characteristics to facilitate this comparison. From the analysis of pulse-width modulation (PWM) techniques,
Fecha de recepcin: 25 de junio del 2012 Fecha de aprobacin: 1 de octubre del 2012
* Vinculado al Departamento de Ingeniera, Universidad de La Salle, Colombia. Correo electrnico: gacamacho@unisalle.edu.co ** Vinculada al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia. Correo electrnico: djlopez@unicauca.edu.co *** Vinculado al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia. Correo electrnico: djlopez@unicauca.edu.co **** Vinculado al Departamento de Electrnica, Instrumentacin y Control, Universidad del Cauca, Colombia. Correo electrnico: cgaviria@unicauca.edu.co
revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259
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the article proposes a classification scheme based on five characteristics. This group of characteristics is expected to facilitate the process for comparing modulation techniques as well as the development of new algorithms that contribute to new proposals in this area. Keywords: Electrical drives, induction motor, three-phase inverter, spatial vectors.
Introduccin
Los inversores son elementos fundamentales del accionamiento elctrico y tienen como funcin principal el generar una seal sinusoidal con amplitud o frecuencia variable a partir de fuentes DC. Estos pueden ser clasificados en: inversores con fuente de corriente (CSI) e inversores con fuente de voltaje (VSI). Dentro de esta clasificacin existen varias configuraciones (Camacho y Lpez, 2007); en el caso de accionamientos elctricos de baja y mediana potencia la topologa tpica es el inversor trifsico de dos niveles en puente completo ilustrado en la figura 1 (Martn, 2003). Este sistema est formado por un conjunto de seis transistores de potencia, con seis diodos en antiparalelo alimentados por una fuente de voltaje DC. Cada par transistor-diodo opera en los estados de corte o saturacin comportndose como un interruptor que conduce en ambos sentidos; la carga trifsica (el motor de induccin) se conecta entre los puntos a, b y c. A partir del estado de los inteV rruptores, los terminales de salida de cada rama toman los valores de tensin 2dc Vdc o 2 con respecto al terminal central de fuente de DC N (figura 1). La secuencia de conmutacin que siguen los interruptores viene impuesta por un proceso de modulacin responsable de determinar la forma de la seal de salida.
Guillermo Camacho M., Diana Lpez M., Jaime Daz C., Carlos Gaviria L.
+ Vdc /2 N Vdc /2
Swa+ a
Swb+ b Swb-
Swc+ c Swc-
+ Swa-
Modulador
Figura 1. Inversor trifsico VSI de dos niveles en puente completo
Fuente: elaboracin propia.
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Actualmente existen diversas tcnicas de modulacin aplicadas al control de inversores trifsicos; una de ellas es la modulacin por ancho de pulso (Pulse Width Modulation [PWM]). En 1964, Schnung plantea una modulacin en funcin de una seal sinusoidal (Sinusoidal Pulse Width Modulation [SPWM]) justificando ventajas en el contenido armnico de las seales resultantes (Schonung y Stemmler, 1964); a partir de entonces se han realizado varias propuestas que modifican el SPWM buscando mejorar alguna caracterstica. Este conjunto de propuestas conocido como mtodos PWM modernos (Prats, 2003) ha crecido considerablemente. Nuestro artculo analiza el principio de funcionamiento de las tcnicas de modulacin PWM modernas ms representativas y a partir de dicho anlisis propone un conjunto de cinco caractersticas que permiten clasificar las propuestas realizadas hasta el momento. El artculo est organizado de la siguiente manera: la primera seccin sita la discusin de moduladores PWM en la aplicacin especfica de accionamientos elctricos AC. En la segunda seccin se presentan fundamentos de la modulacin PWM. Las siguientes dos abordan los moduladores con inyeccin de secuencia cero y el enfoque de modulacin basado en vectores espaciales, respectivamente. Finalmente, se presentan las caractersticas concluidas junto con la discusin de resultados.
Fundamentos de la Modulacin Pulse Width Modulation (PWM)

Modulacin PWM basada en portadora (CB-PWM)
La figura 2 corresponde a la fase a del inversor trifsico; en este las seales de activacin de los interruptores S a y S a , se obtienen mediante comparacin entre amplitudes de una seal de alta frecuencia denominada portadora y una seal de baja frecuencia llamada moduladora. Al considerar el inversor trifsico, son necesarios tres procesos de comparacin simultneos, uno para cada fase (figura 3). En la figura 3a, las seales de entra* * * da del bloque modulador son el conjunto trifsico de moduladoras v a , v b , v c y la portadora vtri; la salida est compuesta por seales lgicas de compuerta de los interruptores: Sa, Sb, Sc. El bloque inversor toma como seal de entrada al
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+ Vdc /2 N + Vdc /2
Sa n
Sa
Figura 2. Fase a de un inversor VSI de dos niveles en puente completo

Modulador 5V. Va* 5V. 5V. Vb* 5V. 5V. Vc* 5V. 5V.
1 Sa 0 1 Sb 0 1 Sc 0
Inversor Vdc/2
Vdc/2 Vtri
Vdc /2 Vdc /2 VbN Vdc /2 Vdc /2 VcN Vdc /2 Vdc /2
VaN
5V.
Vdc /2 Va* Vdc /2 Vdc /2 Vb* Vdc /2 Vdc /2 Vc* Vdc /2

Vdc /2 Vdc /2
Vdc /2 Vdc /2 VbN Vdc /2 Vdc /2 Vdc /2 VcN Vdc /2 VaN Vtri
Figura 3. Esquema de modulacin trifsico PWM basado en portadora: a) Diagrama de bloques, b) Esquema normalizado
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conjunto Si(i = a, b, c), y entrega a la salida un tren de pulsos viN (t) con amplitud Vdc/2 y ancho variable. Por simplicidad, la descripcin del proceso de modulacin se realizar con base en el esquema normalizado de la figura 3b y su anlisis se har solamente para la fase a, teniendo en cuenta que las fases b y c presentan las mismas formas de onda pero desfasadas 120 y 240, respectivamente. La seal portadora. Esta seal generalmente es peridica, su forma ms comn es la triangular, sin embargo, otras variantes conocidas son: diente de sierra con pendiente positiva, diente de sierra con pendiente negativa y versiones aleatorias que varan entre las tres anteriores (Capitaneanu, 2001) (figura 4).
Vdc /2 0 Vdc /2 a) b) c) d)
Figura 4. Formas de la seal portadora: a) triangular, b) diente sierra de pendiente negativa, c) diente sierra de pendiente positiva, d) aleatoria
La forma de la portadora define el tipo de control que se hace sobre los flancos de la seal modulada. En la portadora diente de sierra se tienen dos opciones: 1. cuando la pendiente es negativa, el control se realiza sobre el flanco de subida y los pulsos resultantes estn alineados hacia la derecha, esta variacin del PWM es denominada leading edge PWM (figura 5b). 2. Cuando la pendiente es positiva, el control se realiza sobre el flanco de bajada y la variacin se denomina trailing edge PWM; en este caso, los pulsos resultantes estn alineados hacia la izquierda (figura 5c). Cuando la portadora es triangular, en cada periodo de portadora se generan dos intersecciones con la moduladora, permitiendo el control tanto del flanco de subida como del flanco de bajada de los pulsos resultantes; esta variacin se denomina double edge PWM (figura 5a) (Svenson, 1999).
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V de /2
V de /2 V de /2 0 V de /2 V aN Ts /2 V aN Ts
I 0 FF 2
tON
a)
V de /2
V de /2 V de /2 Guillermo Camacho M., Diana Lpez M., Jaime Daz C., Carlos Gaviria L. 0 V de /2 tOFF V aN Ts /2 V aN Ts
b)
150
V de /2
V de /2 V de /2 0 V de /2 tON V aN Ts /2 V aN Ts
c)
Figura 5. Dependencia del control de flancos en la seal modulada vaN respecto a la seal portadora: a) PWM de flanco doble, b) PWM de flanco de subida, c) PWM de flanco de bajada
La moduladora. Esta seal contiene informacin de amplitud, frecuencia y fase deseadas. Su forma puede tomar diversos perfiles como se indica en la figura 6.
V de /2 0 -V de /2
* va * vb
v c*
Figura 6. Formas de onda del conjunto de seales moduladoras b) inyeccin del tercer armnico, c) discontinua, d) CB-SVPWM
vi* : a) sinusoidal,
ndice de modulacin de frecuencias (N). Este ndice relaciona la frecuencia de la seal portadora fs con la frecuencia de la seal moduladora fm como se indica en la ecuacin 1.
N= fs fm
(1)
151
Cuando N toma un valor entero el modulador es sincrnico; apropiado para aplicaciones que exigen bajo ndice de frecuencia (N<21). Cuando N no es entero el modulador es asincrnico; caracterizado por generar pulsos de voltaje no peridicos en la salida. La sincronizacin cobra importancia en aplicaciones de alta potencia, en donde se requieren bajas frecuencias de portadora a fin de disminuir prdidas por conmutacin. En estas aplicaciones el desempeo armnico de la modulacin sincrnica es superior al de la modulacin asincrnica (Hava, 1998). Comparacin entre portadora y moduladora. Los interruptores superiores del VSI se activan en los instantes en que se igualan las amplitudes de portadora y moduladora. Existen dos mtodos para obtener la amplitud de la moduladora: a) PWM natural y b) PWM regular. En el PWM natural, la conmutacin ocurre durante la interseccin instantnea entre moduladora y portadora como se ilustra en la figura 7. Al emplear el PWM natural, los centros de los pulsos generados no quedan alineados con los picos de la seal triangular lo que provoca asimetra en los pulsos resultantes (figura 7b). En el caso de la PWM regular, la amplitud de referencia se obtiene a partir del muestreo de la seal moduladora en el instante del pico negativo o positivo de la portadora (Svenson, 1999). La figura 8 presenta el caso de muestreo en el pico negativo de la portadora, note que esta configuracin provoca que el eje de simetra de la seal triangular coincida con el eje de simetra del pulso generado. Por esta razn, este caso de la modulacin regular recibe el nombre de PWM regular simtrico. Cuando el muestreo de la moduladora se realiza en los instantes de los picos negativos y positivos de la portadora, los flancos de bajada y los de subida son determinados empleando muestras diferentes de la moduladora. En este caso se genera un tren de pulsos asimtrico, como se muestra en la figura 9. Este mtodo recibe el nombre de PWM regular asimtrico. En comparacin con la PWM natural, la PWM regular es ms apropiada para implementaciones digitales puesto que en sus dos enfoques (simtrico y asimtrico) los instantes de subida y bajada de los flancos pueden ser calculados en tiempo real empleando ecuaciones algebraicas sencillas (Pardo, 2004). Adicionalmente, el PWM simtrico se caracteriza por generar un bajo contenido armnico en el voltaje de salida del inversor, siendo comparativamente superior el producido por el PWM asimtrico (Holmes, 1998; Moynihan, 1998).
152
vi* ( t )
ViN
Portadora
Vtri
a)
Vtri(t) V de /2
* va (t )
V de /2 V aN V de /2
V de /2
b)
Figura 7. PWM de muestreo natural: a) diagrama de bloques, b) proceso de generacin del tren de pulsos vaN
vi* ( t )
vi* ( t k )
ViN
Portadora
Vtri
a)
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Vtri(t) V de /2
* va (t )
* va (t k )
V de /2 h V de /2 2h V aN
V de /2
h = Ts
b)
Figura 8. PWM de muestreo regular: a) diagrama de bloques, b) proceso de generacin del tren de pulsos vaN en PWM regular simtrico
* va (t )
Vtri(t)
* va (t k )
V de /2
V de /2 h 2h V de /2 V aN
V de /2
h = Ts/2
Figura 9. Proceso de generacin del tren de pulsos vaN en PWM regular asimtrico
ndice de modulacin de amplitud (M). Usualmente se define como la amplitud de la seal moduladora, normalizada con respecto a la amplitud mxima de la portadora como se indica en la ecuacin 2. Existe otra definicin comn que toma como referencia la amplitud mxima de la componente fundamental del voltaje
154
lnea-lnea de la salida del inversor en el modo six-step1 ( v6 step ) como se indica en la ecuacin 3. El modo six-step permite obtener la mxima utilizacin del voltaje de bus DC; sin embargo, esta tcnica solo posibilita un control sobre la frecuencia de la seal fundamental y no sobre su amplitud.
M= A A = v tri Vdc 2
(2)
M6 step =
A ; v6 step = 2Vdc v6 step
(3)
La modulacin PWM sinusoidal (SPWM). En la SPWM introducida por Schnung (1964), las seales moduladoras conforman un conjunto trifsico sinusoidal balanceado que configura la amplitud, frecuencia y fase a la salida del inversor. En la ecuacin 4 se presenta la definicin algebraica de las moduladoras en SPWM, donde A es la amplitud mxima de las moduladoras y wm su frecuencia angular.
1 En el modo de operacin six-step la amplitud de vaN es dc durante los primeros 180 de la fun2 V damental y dc durante los ltimos 180; las otras dos fases operan de igual manera con la excepcin de 2 un desplazamiento de -120 y -240, respectivamente (Camacho y Lpez, 2007).
De acuerdo al valor de M, se pueden definir dos modos de operacin de la modulacin PWM: lineal y no lineal. En el modo lineal, el pico de la seal moduladora es menor o igual al pico de la seal portadora (M1). En el modo no lineal, el pico de la moduladora es mayor al pico de la portadora (M>1), esta condicin es conocida como sobremodulacin. Como se muestra en la figura 10, cuando la amplitud del * voltaje de referencia v a ( t ) supera el nivel Vdc las intersecciones entre portadora 2 y moduladora desaparecen y los pulsos generados en la comparacin permanecen en un nico nivel. Durante la sobremodulacin en el semiciclo positivo, el conmutador swa+ opera con un ciclo til del 100%, no obstante el voltaje de salida v aN no * alcanza a igualar el valor de referencia va (t ) , provocando relaciones no lineales entre amplitudes y ngulos de fase de la seal de referencia y la seal de salida del inversor (Hava, 1998).
155
V de /2
V de /2 V de /2 0 V de /2 Wmt V aN Wmt
Figura 10. Sobremodulacin de la fase a

2 * vb ( t ) = A sin wm t 3 4 v c* ( t ) = A sin wm t 3 * * * v a (t ) + vb (t ) + vc (t ) = 0
* va ( t ) = A sin ( wmt )
(4)
La figura 11 presenta el proceso de modulacin SPWM basado en portadora para las fases vaN, vbN, vcN junto con los voltajes lnea a lnea resultantes. En general, la PWM sinusoidal o SPWM es una tcnica simple que garantiza buenos resultados en todas las condiciones de trabajo, incluida la sobremodulacin y que presenta un buen desempeo armnico. Este buen desempeo se debe a su frecuencia de conmutacin constante, que genera un espectro definido, con componentes en alta frecuencia y con reduccin de armnicos de bajo orden. Debido a lo anterior, las primeras versiones del mtodo tuvieron gran aceptacin en la industria, sin embargo, rpidamente se evidenci que la limitacin en su rango lineal provocaba que los motores trabajaran con tensiones inferiores a las nominales, reduciendo as su desempeo (Bergas, 2000). El rango lineal de modulacin se puede expresar mediante el mximo ndice de modulacin dentro de zona lineal, en el caso del modulador SPWM este corresponde a Mlineal mx=1.
156
Figura 11. Proceso de modulacin SPWM trifsico

La figura 12 presenta la relacin entre el ndice de modulacin M y la amplitud normalizada del voltaje de lnea-lnea; en ella, se aprecia cmo el lmite superior de la zona lineal del SPWM genera una utilizacin aproximada del 61,2% del bus DC. Ms all se encuentra la regin de sobremodulacin que permite una mayor utilizacin del bus DC a cambio de no linealidades. Cuando el ndice M toma el valor 3,24 se alcanza el modo de operacin six-step, generndose la mxima disponibilidad del bus DC, aproximadamente 78%.
Modulacin PWM con inyeccin de seales de secuencia cero

En aplicaciones balanceadas de accionamientos de motores trifsicos AC, el punto neutro de la carga n est aislado con respecto al punto medio N del bus DC (ver figura 1). Por tanto, es posible inyectar cualquier seal entre estos dos puntos sin afectar los voltajes y corrientes lnea a lnea a la salida del inversor. Sin embargo, desde el punto de vista del inversor, la presencia de la seal inyectada, denominada
157
v ab v dc
0,78 0,612 Sobremodulacin Six-Step
Zona Lineal
Zona No Lineal
1 0,785 0,907
3,24 1
M M'
Figura 12. Curva caracterstica del SPWM. Relacin del ndice de modulacin con el porcentaje de utilizacin del bus DC
Fuente: Malinowski (2001).
seal de secuencia cero (Zero Sequence Signal [ZSS]), modifica las caractersticas de desempeo de la modulacin, entre ellas: el rango de modulacin lineal, las prdidas por conmutacin y el espectro del tren de pulsos modulados. En la figura 13 se ilustra el proceso de inyeccin. En este esquema el bloque Generador de ZSS se encarga de calcular la seal de secuencia cero v0s a partir de la informacin de las tres seales moduladoras fundamentales. De la figura 15 se deduce que las nuevas seales moduladoras se construyen a partir de las fundamentales y la seal de secuencia cero como se indica en la ecuacin 5.
vi** ( t ) = vi* ( t ) + v os ( t ) ; ( i = a , b , c )
Donde: vi** ( t ) es la seal moduladora. vi* ( t ) es la seal moduladora fundamental. v os ( t ) es la seal de secuencia cero.
(5)
158
* va * vb
** va ** vb
v c*
Generador de ZSS V0s
v c**
Vdc /2 Vdc /2 VbN Vdc /2 Vdc /2 VcN Vdc /2 Vdc /2 VaN
Portadora
Vtri
Figura 13. Proceso de modulacin con inyeccin de secuencia cero

2 v bN = A sin wm t 3 + v os ( t ) 4 v cN = A sin wm t 3 + v os ( t ) v ab = A 3 sin wm t + 6 3 v bc = A 3 sin wm t + 2 5 v ca = A 3 sin wm t + 6
v aN = A sin ( wm t ) + v os ( t )
(6)
(7)
Considerando la ecuacin 5, junto con el hecho de que el objetivo de la modulacin PWM es lograr que la informacin de amplitud de la seal moduladora est contenida en el valor medio del tren de pulsos generado ( v iN = vi* , para i = 1, 2, 3) se pueden escribir los voltajes de fase en modulacin SPWM como se muestra en la ecuacin 6, en donde se aprecia la influencia de la seal de secuencia cero sobre los voltajes de fase. Note que en los voltajes lnea-lnea, (ver la ecuacin 9) desaparece v0s (t), confirmando su influencia nula sobre la forma de las seales de lnea a lnea; es por esta razn que la seal v0s(t) es denominada seal de secuencia cero (Zhou, 2002).
159
Sumando las seales en la ecuacin 5 y considerando que la suma de seales sinusoidales trifsicas son cero, la seal v0s (t) puede ser formulada en trminos de las seales moduladoras vi** ( t ) como se presenta en la ecuacin 8.
v0 s ( t ) = 1 ** ( v a (t ) + vb** (t ) + vc** (t )) 3
(8)
Note que la inyeccin de seal de secuencia cero permite incrementar el rango de modulacin lineal hasta Mlinealmx = 1,15 como se indica en la figura 14. Reconociendo la potencial ventaja de esta estrategia de modulacin, en los ltimos aos se han reportado distintos mtodos de modulacin basados en la inyeccin de v0s, cada uno con su propia seal de secuencia cero y con caractersticas de desempeo nicas. De estos mtodos se destacan diez desarrollos (Hava, 1998) que pueden ser clasificados en tres grupos: a) continuos, b) discontinuos, c) hbridos. A continuacin se expondrn algunas caractersticas de estos dos grupos de moduladores:
v ab v dc
0,78 0,703 0,612 0,703 Guillermo Camacho M., Diana Lpez M., Jaime Daz C., Carlos Gaviria L. Sobremodulacin Six-Step
Zona Lineal
Zona No Lineal
1 1,15 0,785 0,907
3,24 1
M M'
Figura 14. Curva caracterstica de los mtodos PWM de mximo rango lineal
Fuente: Malinowski (2001).
Mtodos PWM continuos (CPWM)

Estos mtodos se caracterizan porque en cada ciclo de portadora generan al menos una conmutacin. Hacen parte de esta clasificacin: la PWM sinusoidal (SPWM),
160
los mtodos con inyeccin del tercer armnico (THIPWM) y la PWM con vectores espaciales basada en portadora (CB-SVPWM). Inyeccin del tercer armnico (Third Harmonic Injection PWM [THIPWM]). Estos mtodos logran incrementar la tensin trifsica de salida del inversor hasta en un 15% sin salir de zona lineal (90,7% del voltaje six-step). En 1975, Buja propone inyectar una seal de secuencia cero con amplitud 1/6 de la seal fundamental y el triple de la frecuencia fundamental (Buja e Indri, 1975). Este mtodo es conocido como THIPWM1/6, su seal de secuencia cero se presenta en la figura 16 y en la ecuacin 9.
v0 s ( t ) = A sin ( 3wm t ) 6
** Como se muestra en la figura 15, la seal moduladora v a es el resultado de la su* ma de dos seales sinusoidales. Note que en los rangos donde la fundamental v a alcanza su mxima amplitud ([60 wmt 120] y [240 wmt 300]), la amplitud ** de la nueva seal v a se reduce. Esta reduccin es compensada en los primeros 60 y en los ltimos 60 de cada medio periodo de fundamental permitiendo el uso de ndices de modulacin mayores a la unidad sin pasar a sobremodulacin.
En 1986, Bowes calcula una moduladora de mnima distorsin armnica, concluyendo como valor ptimo la inyeccin del tercer armnico con amplitud 1/4 de la fundamental (Bowes y Midoun, 1986). En la actualidad, dicho mtodo es conocido como THIPWM1/4; su seal de secuencia cero se expresa en la ecuacin 5. Este mtodo permite un rango lineal menor al presentado por THIPWM1/6 (Mlinealmx = 1,117) pero a cambio, presenta una mejora en el espectro armnico del tren de pulsos resultante. Las formas de onda correspondientes a THIPWM1/4 se ilustran en la figura 16.
v0 s ( t ) = A sin ( 3wm t ) 4
(10)
Los dos moduladores THIPWM presentan complejidad en la implementacin ya que el clculo de la seal de frecuencia triple involucra altos requerimientos com-
(9)
161
* va
** va
** va
vtri
V de/2 V0s 0
V de/2 0 V de/2 V de/2 0

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 15. THIPWM1/6: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a
* va
** va
** va
vtri
V de/2 V0s 0
V de/2 0 V de/2 V de/2 0

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
V de/2 Guillermo Camacho M., Diana Lpez M., Jaime Daz C., Carlos Gaviria L.
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 16. THIPWM1/4: a) Generacin de la seal ZSS, b) Modulacin para la fase a
putacionales (Hava, 1998). Por esta razn su popularidad no alcanz ambientes industriales y solo perdura en los acadmicos. PWM con vectores espaciales basada en portadora (Carrier-Based Space-Vector-PWM [CB-SVPWM]). Este esquema conocido en la actualidad como CB-SVPWM, es atribuido a King (1974). Para la generacin de la seal de secuencia cero este modulador emplea la expresin en la ecuacin 11.
162
max ( v * , v * , v * ) + min ( v * , v * , v * ) v0 s ( t ) = 0,5 a b c a b c
(11)
Es decir, compara la magnitud de las seales fundamentales vi* ( t ) , para realizar dos selecciones: a) la seal con mnima magnitud y b) la seal de mxima magnitud; posteriormente suma las selecciones y escala el resultado con un factor de 0,5. El resultado de la seal de secuencia cero es una seal triangular, peridica, con el triple de la frecuencia fundamental y 1/4 de amplitud fundamental como se ilustra en la figura 19. Este algoritmo es posiblemente el mtodo PWM de inyeccin de seal de secuencia cero ms antiguo reportado en la literatura. Una dcada despus reapareci empleando la teora de vectores espaciales y bajo una implementacin digital, de aqu su nombre (Rodrguez, 2005).
* va ** va ** va
vtri
V de/2 V0s 0
V de/2 0 V de/2 V de/2 0

0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
V de/2
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
m
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 17. CB-SVPWM: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a
Mtodos PWM discontinuos (Discontinuous Pulse Width Modulation [DPWM])

Los DPWM generan conmutaciones solo en 2/3 del ciclo de la moduladora. Esto se logra inyectando una seal de secuencia cero que lleva a una de las tres seales fundamentales vi* ( t ) al nivel del pico positivo o negativo de la portadora triangular. Para elegir la fase que ser saturada se aplican reglas de seleccin sobre las seales fundamentales; la fase seleccionada determina la forma de la seal de secuencia cero como se indica en la ecuacin 12.
163
* v0 s (t ) = sign ( v x (t ))
v dc v x (t ) 2
(12)
El subndice x en la ecuacin 12 corresponde al ndice de fase que fue escogido con la regla de seleccin. Estas reglas son nicas para cada modulador y determinan la seal de secuencia cero de cada mtodo de modulacin discontinuo. Entre los mtodos reportados se destacan ocho denominados: DPWM1, DPWMMax, DPWM2, DPWM0, DPWM3, DPWMMin, Generalized Discontinuous PWM (GDPWM) y Hybrid Discontinuous PWM (HDPWM) (Hava, 1998; Lpez M., Camacho M., Daz C., Gaviria L., y Bolaos, 2009). Estos mtodos presentan un buen desempeo armnico en zona lineal y permiten un rango de modulacin lineal mximo del 90,7% del voltaje six-step; a continuacin se realiza una breve descripcin de cada uno de ellos. El anlisis se limitar a las seales correspondientes a la fase a puesto que las seales de las fases b y c presentan la misma forma pero desfasadas 120 y 240 respectivamente. DPWM1. La primera versin de este mtodo es reportada en (Depenbrock, 1977), donde emplean un rectificador de puente de diodos para generar una seal de secuencia cero, tal que sean reducidas las prdidas por conmutacin en aplicaciones con cargas de factor de potencia cercano a la unidad. En este mtodo se selecciona la seal con mayor valor absoluto de entre las tres fundamentales; la seal seleccionada se lleva hasta el valor mximo positivo o negativo del bus DC durante 1/3 del ciclo de la fundamental (figuras 18 y 19). La regla de seleccin se indica en la ecuacin 13.
* * * * IF v a vb AND v a v c* v0 s = sign ( v a )
Vdc * va 2
(13)
La seal v0s generada se caracteriza por ser peridica con el triple de la frecuencia fundamental y discontinua. En la figura 18a se muestra que la moduladora resul** tante ( v a ) tiene dos instantes de saturacin, ambos alrededor de los picos de la * seal va y cada uno con una duracin de 60. En la figura 18b, el tren de pulsos resultante indica que durante los primeros 60 de saturacin, el interruptor inferior de la fase a permanece abierto mientras el superior permanece cerrado, en tanto que durante los ltimos 60 de saturacin los estados se invierten; en consecuencia, la reduccin en el nmero de conmutaciones es igual en los conmutadores inferiores y superiores de cada rama del inversor.
164
* va
** va
V de/2 V0s 0
V de/2 0 V de/2 V de/2 0

0
** va
vtri
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
V de/2
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
m
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 18. DPWM1: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

DPWMMax. Este modulador fue reportado en (Taniguchi, Ogino e Irie, 1988) y busca saturar la fase de mayor valor instantneo de entre las tres seales fundamentales. La regla de seleccin se indica en la ecuacin 14.
* * * * IF ( v a vb ANDv a v c* ) v0 s = sign ( v a )
Vdc * va 2
(14)
Como se indica en la figura 19a, la zona de saturacin est centrada en el mximo * positivo de la seal v a ( t ) y tiene una duracin de 120. El efecto de esta saturacin se ilustra en la figura 19b donde se aprecia cmo, durante el rango [30wmt150] el conmutador superior de la fase a permanece cerrado mientras el conmutador inferior permanece abierto; por tanto, con este algoritmo se genera una mayor reduccin de prdidas en los conmutadores inferiores. DPWM2. Ogasawara, Akagi y Nabae, 1989 proponen una seal de secuencia cero que permita eliminar las conmutaciones en 30 de atraso, con respecto al pico del voltaje. Esta estrategia diseada para cargas con ngulo factor de potencia cercano a los 30 en atraso, busca evitar la conmutacin cuando la corriente en los conmutadores presenta su valor ms elevado. En este mtodo las tres seales * * * * * moduladoras v a , vb , v c* son atrasadas 30 y de las tres nuevas seales: v ax , v bx , v cx se selecciona la de mayor magnitud. La seal seleccionada se satura, como en el caso de la DPWM1. Las formas de onda resultantes son indicadas en la figura 20 y la regla de seleccin es presentada en la ecuacin 15.
165
* va
** va
** va
vtri
V de/2
V0s
V de/2 0 -V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0
V de/2 0
VaN
-V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
-V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 19 DPWMMax: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a .
* * * * * IF v ax v bx AND v a v cx v0 s = sign ( v a )
Vdc * va 2
(15)
DPWM0. En (Kenjo, 1990) desarrollan un modulador similar al presentado en (Ogasawara, 1989), pero dirigido a aplicaciones con cargas de factor de potencia en adelanto de 30; este modulador es conocido como DPWM0. Para la genera* * cin de la seal de secuencia cero, las seales fundamentales v a , vb , v c* son des* * * fasadas con adelanto de 30 originando tres nuevas seales: v ax , v bx , v cx . Como en DPWM2, la seal de mayor magnitud absoluta es seleccionada y saturada (ver ecuacin 15). Las formas de onda generadas son ilustradas en la figura 21. DPWM3. Este modulador propuesto por Kolar, Ertl y Zach (1990) busca saturar la fase que presenta la amplitud con valor absoluto intermedio de las tres seales fundamentales. La regla de seleccin se resume en la ecuacin 16 y las formas de onda generadas son presentadas en la figura 22. Entre las tcnicas discontinuas sta se caracteriza por ser la ms efectiva en la reduccin del contenido armnico (Narayanan, 1999).
* * * * * IF v b va v c* OR v c* v a vb v0 s = sign ( v a )
Vdc * va 2
(16)
166
* va
** va
** va
vtri
V de/2
V0s
V de/2 0 -V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0
V de/2 0
VaN
-V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
-V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
Fuente: elaboracin propia
b)

* va
** va
** va
V de/2 V0s 0
V de/2 0 -V de/2 V de/2 0

0
vtri
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
-V de/2
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
-V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
** Como se ilustra en la figura 23, la seal moduladora discontinua v a ( t ) presenta cuatro zonas de saturacin, cada una de 30, con sus centros alejados 45 del mximo * de la seal v a ( t ) . Esta divisin permite un incremento en el rango de aplicaciones, cubriendo cargas con ngulo de factor de potencia entre [30, 30], a cambio de un incremento en prdidas por conmutacin.
DPWMMin. Este modulador, propuesto tambin por Kolar (1990), es similar al DPWMMax, con la particularidad de que busca saturar la fase de menor valor
167
* va
** va
** va
vtri
V de/2
V0s
V de/2 0 V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
0
V de/2 0
VaN
V de/2
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
instantneo de entre las tres seales fundamentales. La regla de seleccin es resumida en la ecuacin 17.
* * * * IF ( v a vb ANDv a v c* ) v0 s = sign ( v a )
Vdc * va 2
(17)
Las formas de onda generadas son ilustradas en la figura 23. El desempeo de este mtodo es similar al DPWMMax, con la diferencia que los interruptores superiores del inversor tienen prdidas por conduccin ms bajas que los interruptores inferiores.
Mtodos DPWM hbridos

Estos mtodos se caracterizan por implementar combinaciones de los algoritmos PWM continuos y discontinuos, buscando mejorar caractersticas del proceso de conversin de energa. Entre las propuestas realizadas se destacan el GDPWM y el HDPWM. GDPWM. Hava (1998) propone el modulador GDPWM, el cual permite modificar mediante una variable de control , la localizacin de la saturacin de las seales moduladoras. Al presentar los mtodos DPWM1, DPWM2 y DPWM0, se ilustr que la seal moduladora vi** ( t ) estaba saturada en medio ciclo de fundamental
168
* va
** va
** va
vtri
V de/2
V de/2 0
V0s 0
V de/2 V de/2 0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
VaN
V de/2
0
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W
V de/2
m
30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
a)
b)
Figura 23. DPWMMin: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a .
durante intervalos de 60. Estos intervalos de saturacin estn localizados a un determinado ngulo respecto a la posicin en que la fundamental vi* ( t ) presenta su valor mximo. El algoritmo propuesto por Hava (1998) permite regular este ngulo en el rango [0, 60] para obtener un conjunto de moduladores discontinuos (entre ellos: DPWM0, DPWM1 y DPWM2) que minimizan las prdidas por conmutacin, en aplicaciones de cargas con ngulos de factor de potencia que varan entre [30, 30]. Para generar la seal de secuencia cero, las seales fundamentales * * * son desfasadas un ngulo de -30 y de las tres nuevas seales: v ax , v bx , v cx la de mayor magnitud absoluta es saturada. HDPWM. Lpez, Camacho, Daz, Gaviria y Bolaos (2009) proponen el modulador HDPWM, una solucin capaz de escoger el algoritmo de modulacin de mejor desempeo armnico de acuerdo con las condiciones de operacin, especficamente: ndice de modulacin M y ngulo de fase . Esta solucin hbrida presenta un desempeo armnico superior al exhibido por la tcnica convencional SVPWM y su esquema de desarrollo es apropiado para implementaciones digitales (Camacho y Lpez, 2007).
Modulacin PWM de vectores espaciales (SVPWM)

Este enfoque implica la sntesis de un vector espacial de referencia V * en el plano mediante aplicacin instantnea de los estados posibles de un VSI. Los ocho
169
vectores espaciales de voltaje posibles en un VSI trifsico de dos niveles se pueden clasificar en dos grupos: vectores activos (V1- V6) y vectores cero (V0 y V7); estos se ilustran en la figura 24. Los vectores activos poseen igual magnitud y estn desfasados mutuamente 60, por tanto, pueden ser expresados mediante la ecuacin 18.
2 V K = Vdc e 3
j ( k 1) 3
(18)
para k=1,2,...6
En donde k es uno de los sectores del hexgono. Como se ilustra en la figura 24, los vectores dividen el plano complejo en seis sectores (I-VI), formando un hexgono en el plano . Cualquier vector de referencia V * dentro de los lmites del hexgono puede ser sintetizado mediante descomposicin en sus vectores de voltaje adyacentes. En aras de mejorar el desempeo armnico, la sntesis del vector referencia se complementa con la aplicacin de los vectores cero (Narayanan, 1999). Considere la descomposicin ilustrada en la figura 24, donde el vector referencia V * se ubica en el sector I, por tanto:
*
V =
Ty Tx V1 + V2 Tsh Tsh
(19)
Donde: Tsh corresponde a medio ciclo de conmutacin. Tx, Ty son los tiempos de activacin de los vectores activos (en este caso V1 y V2). Al considerar un conjunto trifsico balanceado, el vector de voltaje de referencia describe una trayectoria circular como la ilustrada con lnea punteada en la figura 24. De esta manera, cualquier voltaje de referencia deseado puede ser descrito por la ecuacin 20.
V (t ) = M
*
Vdc j 2 f mt V e = M dc e jwn 2 2
(20)
170
90 120
60
V3
150
V2
30
II
Ty Tsh V2
III
180
V* I
Tx V1 Tsh
V4
V7 V0
V1
IV
210
VI V
V5
330
V6
300
240 270
Figura 24. Hexgono del inversor

Resolviendo Tx y Ty de la ecuacin 19 mediante substitucin de V 1 y V2 de la ecuacin 18 para el voltaje de referencia definido en la ecuacin 20 se obtienen la expresin de la ecuacin 21, vlida para el clculo de Tx y Ty dentro del sector I. Al generalizar para los seis sectores se obtiene la ecuacin 22, en donde k es el sector en el que se ubica el vector de referencia (k + 1 = 1 para k = 6).
3 sin 3 2 3 T y = Tsh M sin ( ) 2 Tx = Tsh M Tk = Tsh M
(21)
3 sin k 3 2 3 sin Tk +1 = Tsh M ( k 1) 2 3
(22)
171
La diferencia entre Tsh y Tx, Ty corresponde al tiempo de activacin de los vectores cero (Tz), generalmente, este tiempo se divide en partes iguales entre T0 y T7. Sin embargo, existen otras alternativas de distribucin de tiempo cero, estas pueden ser representadas mediante la ecuacin 23, en donde K0 (wmt) es el distribuidor de estados cero [1 K0 (wmt) 0] (Zhou, 2002).
T7 = K 0 ( wm t )Tz
T0 = (1 K 0 ( wm t ) )Tz
(23)
Las alternativas ms comunes en la seleccin de K0 se resumen en la tabla 1; cada una de ellas se asocia con uno de los algoritmos de modulacin PWM continuos o discontinuos descritos en este artculo.
Tabla 1. Alternativas de seleccin de K0
k par k impar
K 0SY SVPWM K 0SPWM K 0DPWM 0 K 0DPWM 1 K 0DPWM 2 K 0DPWM 3 K 0DPWMMax K 0DPWMMin
1/2
1 T1 T2 + 2 6Tz
1 0, primera mitad del sector; 1, segunda mitad. 0 1, primera mitad del sector; 0, segunda mitad. 1 0
1 T2 T1 + 2 6Tz
0 1, primera mitad del sector; 0, segunda mitad. 1 0, primera mitad del sector; 1, segunda mitad. 1 0
172
Discusin
A partir del anlisis presentado podemos identificar cinco caractersticas propias de las tcnicas de modulacin PWM modernas: 1. Enfoque. Determina la forma de implementacin del modulador PWM, existen dos opciones: la modulacin basada en portadora (CB-PWM) y la modulacin basada en vectores espaciales (SV-PWM). La CB-PWM resulta apropiada para la presentacin de conceptos de modulacin en ambientes acadmicos, sin embargo, es poco utilizada en la prctica. La SV-PWM resulta ser ms compleja, sin embargo, es la ms utilizada en implementaciones digitales.
2. Algoritmo de modulacin. Establece la estrategia de conmutacin de las ramas del inversor VSI. Se divide en tres grupos como se explic en la seccin 3: a) algoritmos continuos b) algoritmos discontinuos y c) algoritmos hbridos. Cada grupo presenta ventajas asociadas con la aplicacin especfica y la comparacin de dichas ventajas est fuera del alcance de los propsitos de este artculo. 3. Control de flanco. Indica el flanco del pulso PWM que vara durante la modulacin. Existen tres alternativas: flanco doble, flanco de subida y flanco de bajada. Esta caracterstica est asociada a la forma de la seal triangular como se expuso en la seccin 2. La seleccin de control de flanco incide directamente sobre las prdidas de energa en los conmutadores del inversor, siendo que a mayor cantidad de conmutaciones, mayores prdidas. 4. Sincronismo. Est definido por la relacin entre frecuencias portadora y moduladora como fue definido en la seccin 2. El modulador asincrnico produce subarmnicos a frecuencias que no son mltiplos enteros de la frecuencia moduladora; sin embargo, para valores grandes de N (N > 21) la amplitud de estos sub-armnicos es muy pequea. De otro lado, el modulador sincrnico es apropiado para aplicaciones que exigen un bajo ndice de frecuencia (N < 21), es decir, aplicaciones de alta potencia. 5. Simetra. Depende de la tcnica de muestreo de la seal moduladora. Cuando el muestreo es hecho en solamente uno de los picos de la portadora (positivo o negativo) se tiene el muestreo simtrico, de lo contrario, el muestreo es asimtrico. Ambas alternativas de simetra generan un bajo contenido armnico en el voltaje
173
de salida del inversor, siendo comparativamente superior el producido por el PWM asimtrico (Holmes, 1998). La tabla 2 presenta una clasificacin de las tcnicas de modulacin PWM modernas con base en las caractersticas identificadas. Este conjunto de caractersticas permite clasificar las propuestas de modulacin en el rea del control de inversores VSI para aplicaciones de control de motores de induccin. Con este grupo de caractersticas se espera facilitar el proceso de comparacin entre las diversas tcnicas de modulacin PWM y, asimismo, aportar para el desarrollo de nuevos algoritmos que permitan la evolucin de propuestas en esta rea.
Tabla 2. Resumen de las caractersticas concluidas
Caractersticas Alternativas
Enfoque
Basado en portadora (CB-PWM), Basado en vectores espaciales (SV-PWM)
Algoritmo de modulacin Continuo: SPWM, THIPWM1/6, THIPWM1/4, SY-SVPWM. Discontinuo: DPWM0, DPWM1, DPWM2, DPWM3, DPWMMAX, DPWMMIN. Hbrido: GDPWM, HDPWM Control de flanco Flanco de subida Flanco de bajada
Doble flanco Sincronismo Sincrnico Asincrnico Simetra Simtrico Asimtrico

Las caractersticas concluidas abordan los aspectos fundamentales para realizar comparaciones objetivas entre tcnicas de modulacin, permiten el uso de un lenguaje comn durante dichas comparaciones y son definidas de forma genrica con el propsito de incluir la caracterizacin de futuros esquemas de modulacin PWM. El objetivo de los autores es que la estructura aqu presentada, estimule la discusin en la comunidad cientfica y permita una interpretacin de mayor didctica en los ambientes acadmicos.
174
Referencias
Bergas, J. (2000). Control del motor d inducci considerant els lmits del convertidor i del motor. Barcelona: Universidad Politcnica de Catalunya. Bowes, S. y Midoun, A. (1986). New PWM switching strategy for microprocessor controlled inverter drives. Buja, G. y Indri, G. (1975). Improvement of pulse width modulation techniques. En Archiv fr Elektrotechnik. Camacho, G. y Lpez, D. (2007). Evaluacin experimental del contenido armnico de las seales de carga en inversores trifsicos. Popayn: Universidad del Cauca. Capitaneanu, S. (2001). Graphical and algebraic synthesis for PWM methods. En EPE Journal, 11(3). Depenbrock, M. (1977). Pulse width control of a 3-phase inverter with nonsinusoidal phase voltages. Hava, A. (1998). Carrier Based PWM-VSI Drives In The Overmodulation Region. Madison: University of Wisconsin. Holmes, D. (1998). A General Analytical Method for Determinig the Theoretical Harmonic Components of Carrier Based PWM Strategies. Kenjo, T. 1990. Power Electronics for the Microprocessor Age. Oxford: Oxford University Press. King, K. G. (1974). A three phase transistor class-b inverter with sinewave output and high eficiency. Institute of Electronic Engineering. Kolar, J.; Ertl, W. y Zach, F. (1990). Minimization of the harmonic RMS content of the mains current of a PWM converter system based on the solution of an extreme value problem. Budapest, Hungary. Lpez, M.; Camacho, M.; Daz, J. et l. (2009). Nuevo algoritmo PWM hbrido de desempeo armnico superior. Ingeniera e Investigacin, 29(1), 82-89. Malinowski, M. (2001). Sensorless Control Strategies for Three-Phase PWM Rectifiers. Poland: Institute of Control and Industrial Electronics. Faculty of Electrical Engineering. Warsaw University of Technology. Martn, M. (2003). Nuevas tcnicas de modulacion vectoral para convertidores elctrnicos de potencia multinivel. Sevilla: Universidad de Sevilla. Moynihan, J. (1998). Theoretical spectra of space-vector-modulated waveforms, 145(1). Narayanan, G. (1999). Synchronised Pulsewidth Modulation Strategies based on Space Vector Approach for Induction Motor Drives. Bangalore: Department of Electrical Engineering, Indian Institute of Science. Ogasawara, S.; Akagi, H. y Nabae, A. (1989). A novel PWM scheme of voltage source inverter based on space vector theory. Germany .Aachen.
175
Pardo, A. (2004). Aplicaciones de los convertidores de frecuencia. Estrategias PWM. Pamplona: JAVA E.U. Prats, M. (2003). Nuevas tcnicas de modulacin vectorial para convertidores electrnicos de potencia multinivel [tesis doctoral]. Sevilla: Universidad de Sevilla. Rodrguez, P. (2005). Aportaciones a los acondicionadores actives de corriente en derivacin para redes trifsicas de cuatro hilos [tesis doctoral]. Barcelona: Universidad Politcnica de Catalunya. Schonung, A. y Stemmler, H. (1964). Static frequency changers with subharmonic control in conjunction with reversable variable speed AC drives. Brown Boveri Review. Svenson, J. (1999). Pulse Width Modulation Techniques. Electric Power Engineering, Chalmers University of Technology. Taniguchi, K.; Ogino, Y. y Irie, H. (1988). PWM technique for power MOSFET inverter. Zhou, K. (2002). Relationship between space-vector modulation and three-phase carrierbased PWM: A comprehensive analysis. IEEE Transactions on Industrial Electronics, 49(1) 186-196.
176

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Caracterizacin de las tcnicas de modulacin Pulse Width Modulation (PWM) aplicadas a inversores trifsicos

Characterization of the Pulse-Width Modulation (PWM) Techniques Applied to Three-Phase Inverters

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

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Fundamentos de la Modulacin Pulse Width Modulation (PWM)

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Figura 2. Fase a de un inversor VSI de dos niveles en puente completo

Vdc /2 Vdc /2 VbN Vdc /2 Vdc /2 VcN Vdc /2 Vdc /2

Vdc /2 Va* Vdc /2 Vdc /2 Vb* Vdc /2 Vdc /2 Vc* Vdc /2

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A ; v6 step = 2Vdc v6 step

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Figura 10. Sobremodulacin de la fase a

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Figura 11. Proceso de modulacin SPWM trifsico

Modulacin PWM con inyeccin de seales de secuencia cero

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Vdc /2 Vdc /2 VbN Vdc /2 Vdc /2 VcN Vdc /2 Vdc /2 VaN

Figura 13. Proceso de modulacin con inyeccin de secuencia cero

2 v bN = A sin wm t 3 + v os ( t ) 4 v cN = A sin wm t 3 + v os ( t ) v ab = A 3 sin wm t + 6 3 v bc = A 3 sin wm t + 2 5 v ca = A 3 sin wm t + 6

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1 1,15 0,785 0,907

Mtodos PWM continuos (CPWM)

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V de/2 0 V de/2 V de/2 0

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 15. THIPWM1/6: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

V de/2 0 V de/2 V de/2 0

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 16. THIPWM1/4: a) Generacin de la seal ZSS, b) Modulacin para la fase a

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max ( v * , v * , v * ) + min ( v * , v * , v * ) v0 s ( t ) = 0,5 a b c a b c

V de/2 0 V de/2 V de/2 0

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 17. CB-SVPWM: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

Mtodos PWM discontinuos (Discontinuous Pulse Width Modulation [DPWM])

revista psilon, n 19 julio-diciembre 2012 pp. 145-176 ISSN 1692-1259

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V de/2 0 V de/2 V de/2 0

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 18. DPWM1: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

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30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 19 DPWMMax: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a .

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30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 20. DPWM2: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a

V de/2 0 -V de/2 V de/2 0

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 W

30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360

Figura 21. DPWM0: a) generacin de la seal ZSS, b) modulacin para la fase a