Importana noilor structuri de maini unelte cu mecanisme spaiale paralele

Mecanismele cu structur paralel s-au impus n cele mai diverse domenii de utilizare, ca de exemplu : a) Roboi industriali Roboii concepui pe baza acestor structuri formeaz o clasa aparte, denumit roboi paraleli. Roboii paraleli au aprut la inceputul anilor 90, putnd asigura o extensie a roboilor clasici seriali printr-o mai bun precizie poziional, o foarte bun comportare dinamic i o mare manevrabilitate. Din pcate volumul de lucru este mai mic, iar comanda lor este mult mai complex. Roboii paraleli se disting printr-un excelent raport mas manipulat / mas robot. b) Dispozitive de poziionare precis Aceste dispozitive se folosesc in diverse domenii unde este necesar poziionarea unor componente cu o precizie mare : antene cu microunde , tehnologia laserelor , industria optica , industria semiconductoarelor, etc. Pot asigura o precizie submicronic. c) Industria extractiva S-au construit platforme de foraj maritim bazate pe structura mecanismelor paralele. S-au construit utilaje de extracie minier cu partea activ (freza) montat pe un dispozitiv cu structur paralel. d) Dispozitive de orientare Structurile paralele se folosesc in construcia dispozitivelor de orientare pentru diverse antene, telescoape astronomice, etc.

Roboii paraleli pot fi definii ca mecanisme cu lanuri cinematice nchise formate dintr-un
organ terminal cu n grade de libertate dispus pe o platform mobil ce se leag de o platform fix prin n lanuri cinematice independente. Utilizarea mecanismelor paralele are urmtoarele avantaje: un raport foarte bun mas manipulat / mas robot, graie structurii sale fiecare motor suportnd 1/n din masa manipulat, unde n reprezint numrul lanurilor cinematice independente, masele mici n micare asigur o bun comportare dinamic ceea ce asigur viteze i acceleraii mari (max. 6m/s respectiv 22g), o modelul geometric simplu asigur o conducere uoar, precizie poziional deosebit (0.010-0.005).

Dezavantajele sunt: volumul de lucru redus comparativ cu cel al roboilor seriali, utilizarea unor articulaii superioare cu mai multe probleme tehnologice. 3

Recent, cercettorii au ncercat s utilizeze aceste avantaje pentru proiectarea unui tip de robot paralel ca o maina cu axe multiple i pe care s se asambleze scule de precizie mare. Complexitatea structurii acestui tip de mecanism nu numai c limiteaz spaiul de micare al platformei dar i creeaz singulariti complexe ale structurii cinematicein spaiul de lucru al platformei mobile, totodat acestea fac proiectarea, planificarea traiectoriilor a robotului paralel foarte dificil i riguroas. Pentru a nltura acest deficit am creeat un tip de acionare pentru proiectarea roboilor paraleli.

1.1. Structura mecanismului paralel

Un sistem modular al unui robot paralel trebuie sa conin un set de module independente coninnd cuple pasive, conectori rigizi, platforme mobile i efectori finali, toate acestea pot fi rapid ansamblate ntr-un robot cu configuraii varialbile (grade de libertate si geometrii), fiecare cu caracteristici dinamice si cinematice diferite. n trecut conceptul de modularitate a fost introdus n proiectarea roboilor seriali, pentru flexibilitate, uurina ntreinerii, uor de conceput. La proiectarea modulelor robotului paralel am apelat la urmtoarele tipuri de module pentru simplificarea efortului de proiectare: elemente de actionare standard, cuple pasive, efectori finali cu dimensiuni fixe, conectori rigizi. Prin utilizarea acestor tipuri diferite de cuple pasive sau active standard, tipologia proiectrii se reduce la alegerea tipurilor de configuraii. Roboii paraleli posed capaciti de ncrcare foarte mari i caracteristici de micare fine toate acestea datorndu-se mecanismului n lanuri cinematice nchis. Toate aceste avantaje au fost fructificate n proiectarea masinilor unelte multi axis, cu axe multiple i n samblarea cu precizie a sculelor achietoare. Modulele robotului si proiectarea configuraiilor. Structura de lanuri cinematice nchise a unui robot paralel impune constrngeri de dimensiuni pentru subansamble. Pentru nlturarea inconvenientului se folosesc dou tipuri de subansamble pentru crearea modulului robotului: module standard cu dimensiuni fixe ; module cu dimensiuni variabile, acestea pot fi fabricate rapid. Modulele standard cu dimensiuni fixe includ module de acionare, module cu cuple pasive si module cu efectori finali. Mecanismele de orientare spaiale sunt mecanisme de larg utilizare n tehnic. n primul rnd unde intr n structura unor dispozitive care servesc la fixarea , orientarea , poziionarea si micarea unor semifabricate in vederea prelucrrii , micarea putndu-se realiza att cu scopul repoziionrii semifabricatului intr-o noua poziie de prelucrare sau cu scopul imprimrii unei micri de avans. De asemenea pe mecanismele 4

de orientare spaiala se pot fixa diferite scule si dispozitive de prelucrare sau instrumente de msur care in timpul utilizrii trebuie sa aib o anumita orientare spaiala sau s descrie o anumita traiectorie intr-un volum dat. Mecanismele paralele sunt mecanisme formate din doua platforme :una considerata a fi fix si una considerat a fi mobil ; cele doua platforme sunt legate intre ele prin n lanuri cinematice independente, micarea platformei mobile fiind introdus prin cele n lanuri cinematice.

1.2. Clasificarea mecanisnelor paralele

mecanisme cu ghidare spaial n 3 puncte mecanisme cu ghidare spaial n 6 puncte Aceasta clasificare presupune satisfacerea urmtoarelor condiii: a) mecanismele paralele cu ghidare n ase puncte sunt antrenate numai de la batiu, cuplele motoare de pe treapta I fiind cu f =1; b) fiecare treapt are un acelai numr de cuple; c) fiecare treapt are aceleai tipuri de cuple ; d) exist o singur treapt pe care sunt : cuple sferice cu f =3 de tipul : sfer curb GK sau curb sfer KG cu f =4; ori cupl sfer suprafa GF sau cupl suprafa sfer FG cu f =5. e) ntroducerea micrilor se face pe treapta I sau II. Mecanismele cu ghidare n 6 puncte pot fi: a) mecanisme paralele de tip I la care cele 6 puncte Ai aparinnd platformei mobile, se deplaseaz pe 6 suprafee mobile, fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul b) mecanisme paralele de tip II unde cele 6 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se deplaseaz pe 6 curbe mobile (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe 6 alte curbe n raport cu efectorul final . c) mecanisme paralele de tip III la care cele 6 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se deplaseaz pe 6 curbe fixe (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe 6 alte suprafee n raport cu platforma mobil. Mecanismele spaiale ghidate n 3 puncte au acionatori pe nivelul I i II pornind de la batiu nspre platforma mobil. Acestea se mpart n: - mecanisme paralele de tip A la care cele 3 puncte Ai aparinnd platformei mobile, se deplaseaz pe 3 curbe mobile, fiecare cu 2 g.d.l. n raport cu batiul. - mecanisme paralele de tip B la care 3 puncte ghidate aparinnd platformei mobile se deplaseaz pe 3 curbe mobile (fiecare cu 1 g.d.l. n raport cu batiul) i respectiv pe alte 3 curbe n raport cu platforma mobil. J.P.Merlet imparte robotii paraleli in doua categorii functie de tipul de actionatori: cu actionatori rotativi ( actionri de motoare electrice) si cu actionatori liniari ( ce pot fi : electrici, pneumatici sau hidraulici). Ali autori propun utilizarea unor actionatori nonconventionali de exemplu de tip electromagnetic Un alt criteriu de clasificare ine cont de integrarea roboilor paraleli in mediul industrial. Se ia n considerare volumul de lucru mai redus ca la roboii seriali. Din acest punct de vedere in accepiunea lui J.P.Merlet vorbim de: roboi paraleli independeni cuplai n aplicaiile industriale cu roboi seriali.Intr-o astfel de structur robotul paralel este cunoscut sub numele de mna stng. structuri hibride n care mecanismul paralel este fixat n partea terminal a unui robot serial. Mecanismul paralel asigur compleana ntregii structuri. F.Pierrot si alii mpart roboii paraleli n categorii: 5

1. roboi deplin paraleli la care numrul legaturilor ntre platforme este egal cu numrul gradelor de libertate. 2. roboi mixti cu o structur combinat 3.roboi uor paraleli, comport o structura uoar ce are avantaje certe legate de comportarea dinamic ( viteze si acceleratii foarte mari) Fig.1. Masa de poziionare dupa 6 axe combinat cu o freza HEXABOT

1.3. Acionarea mecanismelor paralele

1.3.1 Acionarea pneumatic: Avantajul principal al acionrii pneumatice l constituie faptul c este prezent n majoritatea posturilor de lucru industriale a agentului de lucru aerul comprimat. Acionarea pneumatica este simpl ,permite viteze mari de lucru dar este soluia cea mai puin precis i totodat permite obinerea unor fore relativ mici. Principalele variante ale acionrii pneumatice sunt: Actionare pneumatica secventiala Actionare pneumatica asistata hydraulic Actionarea pneumatica de precizie 1.3.2. Acionarea hidraulic Permite obinerea unor fore foarte mari la precizii ridicate dar este o soluie mai putin curat din cauza scprilor inevitabile de ulei din sistemul hidraulic. De asemenea acionarea hidraulic necesit condiii de mediu ( temperatura ) stricte i nu permite viteze ridicate de lucru. Variantele de acionare cele mai raspndite sunt: 1. Acionarea electro-hidraulic servocomandat analogic;

2. Acionarea electro-hidraulic servocomandat digital. Acionarea electric se face preponderent cu ajutorul unor motoare electrice rotative, motoarele electrice lineare se aplic doar pentru aplicaii care nu necesita o precizie ridicat i forte nsemnate. Acionarea electrica se aplic n cazul roboilor mici si mijlocii, acolo unde puterea necesar acionrii nu depaete ordinul a 3-5 KW, caz n care i gabaritul i greutatea motoarelor se ncadreaz n dezideratele de form i suplee ale structurii mecanice. De asemenea, acionarea de tip electric este posibil acolo unde nu se pun condiii speciale de mediu ( medii explozive, medii umede). Deoarece variatia turatiei motorului este absolut necesara se folosesc tipuri de motoare care permit realizarea acestui lucru si in primul rind motoare electrice de curent continuu. Cele mai utilizate la ora actual sunt aa numitele servomotoare n care motoarele de construcie special concepute special pentru a fi acionate prin intermediul computerelor i dedicate acionarilor de precizie au incluse constructiv i senzori de turaie care asigur feed-backul necesar fr a mai fi necesari ali traductori. Indiferent de tipul acionrii: electrica ,pneumatic sau hidraulic prezena traductorilor este obligatorie deoarece este absolut necesar cunoaterea cu precizie a poziiei relative i absolute a elementelor lanurilor cinematice. Motivul pentru care mecanismele paralele sunt de mare actualitate este chiar faptul ca tehnica de calcul abia acum a ajuns n stare s rezolve n timp real legile de micare de o mare complexitate asociate mecanismelor paralele.

1.4. Aplicaii i realizri practice n domeniu

Cu toate c primele aplicaii n practic a mecanismelor paralele dateaz de secole prima realizare folosita n practic a fost mecanismul Pollard din 1938 utilizat la vopsitul automobilelor. Alta aplicaie celebr a fost manipulatorul lui V.E. Gough din 1954. Primul autor care a facut analiza cinematic a unui mecanism cu lan cinematic nchis, a fost D. Stewart. Platforma Stewart este un mecanism cu ase grade de libertate , cu actionatori hidraulici ce orienteaz o platform triunghiular. D.Stewart a facut un studiu al spaiului de lucru denumit limitrile amplitudinilor relevnd pentru prima data existena singularitilor i rezolvnd pentru prima data problema invers a mecanismului. Pe baza unor mecanisme paralele a construit : un 7

simulator de zbor, un mecanism de orientare a unei antene radar, o platforma marin de foraj, un dispozitiv pentru maini - unelte. Fig.2 Platforma Stewart Multe din realizrile practice actuale au caracteristici remarcabile: 100m/min CELERIUS, ITIA CNR Milan construieste o frez dup 5 axe care la o putere de 20KW are o Firma Giddings & Lewis a realizat o main de frezat bazat pe un mecanism paralel In 1999 Heckert Germania construiete modelul SKM 400 o frez cu o vitez de poziionare de

VARIAX avnd o precizie de 0,002mm la un spaiu de lucru de 500x500x630mm

vitez de poziionare de 60m/min si o precizie de 0.005mm.

Fig.3 Mecanism de orientare ROTOBOT

Fig.4 Micromanipulator SAMM

Din datele furnizate de firmele si institutele care au construit n practica masini de prelucrare bazate pe diverse variante constructive de mecanisme paralele se disting urmatoarele performante obtinute: precizia poate fii sub 0.005mm viteza de pozitionare este mai mare de 50m/min sau chiar mai mare de 100m/min pentru diferite variante constructive repetabilitate ridicata robustete deosebita spatiul de lucru in mod obisnuit de 500x500x500 mm puterea de actionare 1-10kW

Fig.5 Mecanism de orientare IKERLAN Fig.7 Mecanism de orientare cu aplicatie

Fig.6 Manipulator ParaDex

Fig.9 Mecanism de orientare ZEISS Hexapod

medicala M850

1.5 Constructia mecanismelor paralele

Pentru construcia robotului paralel trebuie s alegem una din variantele posibile a acestor mecanisme. Alegerea se face pe baza criteriilor : mecanismul s aib un volum de lucru ct mai mare; s fie ct mai uor de realizat din punct de vedere tehnologic; s in cont de limitrile cinematice ( cu privire la amplasarea unui dispozitiv pe platforma mobil ). Modelul conceptual al robotului paralel: In principiu, cerinele impuse sunt urmtoarele: asigurarea unei productiviti ct mai ridicate ; asigurarea unei precizii de prelucrare adecvate ; posibilitatea de integrare intr-un sistem flexibil de fabricaie.

In urma analizei rezultatelor obinute n aplicarea structurilor paralele n domeniul mainilor unelte, s-a constatat c mainile bazate pe cinematica paralel satisfac pe deplin aceste cerine, adugnd un plus semnificativ n ceea ce privete viteza (deci i productivitate), precizia de prelucrare, posibiliti de a genera suprafee complexe, practic fr constrngeri geometrice in interiorul volumului de lucru, de unde rezult un grad mare de flexibilitatea a lor. Putem identifica urmtoarele pri componente principale : Talpa de prindere necesar pentru a susine structurile componente ale mainii , are rol n diminuarea vibraiilor produse n timpul efecturii operaiilor. Se propune realizarea ca i construcie sudat. Platforma fixa - are rol de a susine modulele de acionare ale mecanismului de ghidare n 6 puncte. Platforma mobil - are rolul de poziionare n spaiu a dispozitivului ce i se ataeaz Modulele de actionare - au configuraia geometric de tip [PRSR]

Fig. 8 Modelul conceptual al robotului paralel

1.5 Descrierea funcionrii mecanismelor paralele

Mecanismul, fiind un 6[PRSR] varianta I, este format din ase lanuri cinematice nchise identice ,ce leag platforma mobila Pm de platforma fix Pf prin intermediul cuplelor de rotaie CR1 i CR2, respectiv a cuplei sferice CS. Constructiv, lanul cinematic al unui bra este format din servomotor M, o transmisie prin curea i mecanismul de transformare Mt a micrii constituit dintr-un mecanism urub piuli (cupla de translaie) cu bile.

10

Fig. 9 Lanul cinematic al braului mecanismului paralel Pe baza schemei cinematice prezentate, lund n considerare i factorii geometrici-dimensionali respectiv analizand mai multe variante constructive, folosind modelarea in 3D s-a proiectat mecanismul paralel prezent n figura 8. Mecanismul se compune din platforma fix, platforma mobil i ase brate identice. n fucie de amplasamentul robotului pot s apar constrngeri dimensionale pe platforma mobil (trebuie s existe suficient spaiu pentru dispozitiv) , n schimb dimensiunile celorlalte componente se pot alege liber , criteriul principal fiind asigurarea unui volum de lucru ct mai mare pentru mecanismul paralel. Prin materializarea lantului cinematic al unui bra, am ajuns la urmtoarea variant constructiv

Fig.10 Braul mecanismului paralel, vedere 3D Componente principale ale bratului sunt in tabelul urmator:
S ervom otor de c u rec tc on tin u u

Tipul Northrop Grumman SD 956-01 Turatie4600 maxima rpm

Cuplu 4 Nm

Mecanismul surub-piulit Cuplu surub-piuli cu bile fabricat de firma NOOK INDUSTRIES, cu urmatoarele caracteristici : Surubul pasul diametru de fund :1000-0250 SGT :0.25 = 6.35 mm :21,15 mm 11

fiet cu un singur inceput cpetele de surub vor fi prelucrate de catre firma producatoare conform specificatiilor trimise. Piulia Capacitate static :SAG 0703 :70350 N Piulita cu prestrangere reglabil Capacitate dinamic :10160 N Forta de prestrangere :1450 N Legtura dintre partea mobil i cea fix a tronsonului extensibil al braului s-a realizat printr-un sistem de flane. Scopul principal al acestui sistem este de a elimina posibilitatea rotirii prii mobile a braului in jurul axei surubului cu bile, acest lucru a fost nlturat prin alegerea unei piulie cu canale longitudinale 3 la numar dispuse la 120 pe genereatoarea cilindrului.

MODELAREA MECANISMULUI PARALEL Modelarea geometrica

Structura mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip II este prezentat n figura 11 innd cont de numrul respectiv tipul cuplelor cinematice i de numrul elementelor mobile al fiecrui model de mecanism spaial cu ghidare , gradul de mobilitate al mecanismului se determin cu formula M = 6 n - 5 C 5 - 4 C4 - 3 C3 - 2 C2 - C1 unde: C5, C4, C3, C2, C1 reprezint numrul cuplelor cinematice de clasa V, IV, III, II, I. Pentru cele trei tipuri de mecanisme gradul de mobilitate al lor este M = 6.
1 f=1 13 f=3 f=3 7 12 f=1 8 f=1 11 f=1 6 5 3 f=1 4 9 f=3 10 f=1 f=1 f=1 18 f=3 f=1 f=1 19 f=1 14 15 f=3 III 17 f=3 16 IV

f=1

II

f=1 2 f=1

I f=1 f=1 f=1 f=1

Modelarea geometric invers

Rezolvarea problemei poziionale inverse presupune determinarea coordonatelor generalizate qi ale mecanismului spaial cu ghidare (deplasrile liniare sau unghiulare din cuplele motoare) cunoscnd : poziia i orientarea efectorului final - P fa de platforma fix - Pf prin coordonatele carteziene X 10, Y10, Z10 i unghiurile lui Euler , , i . n abordarea problemelor ce urmeaz se definesc urmtoarele mrimi:

12

 fi - unghiurile ce dau poziia cuplelor Ai ( i = 1 6) de la baza mecanismului fa de axa O 1X1 a f i = f i-1 + j

sistemului de referina O 1X1Y1Z1 sunt definite n urmtorul mod: = fix + ( 120 - )

f i+1 fi j

i = 1,2,..., 6 ; j = 1,2,..., 6 ; - j - unghiuri ale caror valori se dau unde : - f1 - unghiuri a carui valoare se da - unghiurile ce arat poziia cuplelor Ci ( i = 16) de la baza mecanismului spaial cu ghidare n

mi

ase puncte, n raport cu axa Ox a sistemului de referin mobil Oxyz sunt definite n urmtorul mod

mi m i+1

= m i-1 + j = m i + (120 - j )

i = 1,2,..., 6 ; j = 1,2,..., 6 ; unghiuri a caror valoare se dau unde : j - o format din: o cupl de translaie, cupl respectiv o cupl de rotaie. - mi - unghiuri a carui valoare se da
C3

Structura unui bra al modelului -

z C 2

P y C1 x B 2 B 1

6[PRSR] tratat n proiect este de rotaie, o cupl sferic i

P (X10 ,Y10 , Z10 ) (x0 , y0 , z0 ) z y O (x0 , y0 , z0 ) Ci (XCi ,YCi , ZCi ) (xCi , yCi , zCi )

C 4

B3 C 5

m1

Schema structural a mecanismului spaial cu ghidare n ase puncte de tip 6PRSR ct i schema cinematica a fiecrui bra este dat n figura12, respectiv figura 13 Modelarea geometric mecanism, invers la acest
B4 B 5

C 6 Z1

rPO rCi
O

mi x kj Bi (X1i ,Y1i , Z1i ) (xi , yi , zi ) lj

B6 A4

A3

Y 1

rP

O1

rCiO

Z1

Y
1

A2 O1

Z10

r BiO1

lk ui

presupune

determinarea

succesiv a urmtorilor parametrii, precizai n: XAi , YAi , YAi ; xCi , yCi , zCi ; i ,i ,i , X1i , Y1i , Y1i ; XCi , YCi , Yci ;qi ; ui ; vi ; wi ; i=16 .

A5 A6

df1

A1
O1

rAiO
1

X1

fi

Ai (XAi ,YAi , 0) X1

Y10 X10

13

CALCUL TEHNIC Servomotor de curent continuu

Pentru acionarea robotului am ales un servo-motor de curent continuu al firmei Northrop Grumman modelul SD 956-01. Servomotoarele sunt folosite pentru aplicaii care necesit schimbarea sensului de rotaie al arborelui. Un alt avantaj al servomotoarelor este acela ca dispun de frne de siguran, care se activeaz atunci cnd motorul nu mai este alimentat de la surs. n timpul aplicaiilor frnele in ncrctura in poziia pe care se afla la momentul ntreruperii sursei de curent. Modelul 956-01 caracteristicile:

Limitele mediului de funcionare:

14

Ansamblu piuli-urub cu bile

uruburile cu bile sunt utilizate frecvent n sistemele de avans ale mainilor unelte pot fi cu una sau cu dou piulie. Cele cu o singur piuli se utilizeaz de n situaiile n care se impune obinerea unui randament ridicat al transmiterii micrii. Construcia cu dou piulie sunt preferate pentru transmisii ale micrii caracterizate prin precizii ridicate i rigiditate sporit. urubul cu bile se recomand a fi confecionat din oel carbon OLC 55X. Dup tratamentul termic trebuie s prezinte o duritate de 58-62 HCR. Piuliele i corpurile de rostogolire sunt confecionate din oel de rulmeni ( Rul 1, Rul 2) avnd o duritate dup tratamentul termic de 61-63 HCR. Montarea piuliei se face direct prin intermediul unei flane, soluia de fixare este prezentat in figura 16 . Micarea de rotaie din piuli se anuleaz prin intermediul a trei pene dispuse simetric (la 120) pe suprafaa cilindric a piuliei. Alegerea variantei prin montare direct i cea indirect a depins de spaiul de lucru relativ mic i de condiiile de funcionare.

15