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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA INGENIERIA ELECTRNICA
TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO
ELECTRNICO
DIPLOMADO:
APLICACIONES DE LOS CONVERTIDORES DE FRECUENCIA.
ESTRATEGIAS DE CONTROL
TTULO:
CONTROL ESCALAR APLICADO AL MOTOR DE INDUCCION
EN LAZO ABIERTO
AUTOR:
LUISCARLOS GOMESCASSERES ECHAVEZ
DIRECTOR: MSc. JORGE LUIS DIAZ RODRIGUEZ
PAMPLONA- COLOMBIA
MAYO-2006
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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA INGENIERIA ELECTRNICA
TRABAJO PRESENTADO PARA OPTAR AL TTULO DE INGENIERO
ELECTRNICO
TTULO:
CONTROL ESCALAR APLICADO AL MOTOR DE INDUCCION
EN LAZO ABIERTO
AUTOR: JURADO CALIFICADOR
_____________________________ _________________________
LUIS CARLOS GOMESCASSERS E. ING. WALTER GASTELBONDO
Presidente
DIRECTOR:
_____________________________ _________________________
MSc. JORGE L. DIAZ RODRIGUEZ ING. DURVVIN A. ROZO I.
Secretario
_____________________________ _________________________
ING. RAMON ALVAREZ Dr. CRISTHIAN M. DURAN
Director de Programa Oponente
PAMPLONA- COLOMBIA
MAYO-2006
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UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA
PROGRAMA INGENIERIA ELECTRNICA
ACTA DE CALIFICACIN DE TRABAJO DE GRADO
EL JURADO CALIFICADOR CONFORMADO POR:
ING. WALTER GASTELBONDO B. ING. DURVVIN A. ROZO I.
Presidente Secretario
Dr. CRISTHIAN M. DURAN
Oponente
En su sesin efectuada en: ________________________ a las: __________
del da:___________________ del mes: ____________ ao: __________
Terminadas sus deliberaciones ha llegado a las siguientes conclusiones:
Primera conclusin del jurado: _______________________________________
_______________________________________________________________
Al trabajo de Grado titulado: CONTROL ESCALAR APLICADO AL MOTOR
DE INDUCCION EN LAZO ABIERTO
Del autor: LUIS CARLOS GOMESCASSERES ECHAVEZ
Director: MSc. JORGE L. DIAZ RODRIGUEZ
Segunda conclusin del jurado: ______________________________________
_______________________________________________________________
Tercera conclusin del jurado: ______________________________________
_______________________________________________________________
PAMPLONA- COLOMBIA
MAYO-2006
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DEDICATORIA
Estexito selo dedic a Dios antetodo, a todas las personas que
mecolaboraron y mebrindaron todo su apoyo, especialmente a
mis padres TELMIRA DEL CARMEN ECHAVEZ y J AIRO
A. GOMESCASSERES por las enseazas y valores inculcados
formndomeuna persona debien. A mi mamita TELMIRA por su
amor, ternura, aconsejndomedurantemis primeros aos devida,
GRACIAS por ser una segunda madre.
Mis hermanos SIGRIHT MARGARITA, J AIRO ALBERTO por
su orientacin en los momentos difciles siendo mis ejemplos a
seguir.
A una persona muy especial ANITA quien me apoya
incondicionalmenteen momentos de dificultad y alegra, a pesar
quela distancia nos separa.
5
PENSAMIENTO
Hombre! Ten confianza, porquela raza delos mortales es deorigen
divino. Sentencias delos discpulos dePitgoras.
6
INDICE
1. RESUMEN........................................................................................................... 9
2. ABSTRACT ....................................................................................................... 10
3. INTROCUCCION .............................................................................................. 11
4. OBJETO............................................................................................................. 13
5. PROBLEMA....................................................................................................... 14
6. JUSTIFICACION............................................................................................... 15
7. OBJETIVOS....................................................................................................... 16
7.1 GENERAL.................................................................................................. 16
7.2 ESPECFICOS............................................................................................ 16
8. Capitulo 1 EL MOTOR DE INDUCCIN.......................................................... 17
8.1 PRINCIPIOS DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES
ASNCRONOS. ...................................................................................................... 18
8.2 CONTROL POR FRECUENCIA. ............................................................... 22
8.2.1 FILOSOFA DE CONTROL. ........................................................... 23
8.2.2 ALIMENTACIN CON FUENTE DE TENSIN. ............................. 26
8.2.3 FUNCIONAMIENTO POR ENCIMA DE LA VELOCIDAD BASE. . 27
8.2.4 ALIMENTACIN CON FUENTE DE CORRIENTE. ........................ 29
9. CONTROL DE MOTORES DE INDUCCIN................................................... 34
9.1 CONTROL ESCALAR O VOLTS HERTZ.............................................. 39
9.2 SISTEMA DE CONTROL. ......................................................................... 43
10. ESTRATEGIAS DE CONTROL..................................................................... 44
10.1 CONTROL VOLTAJE FRECUENCIA.................................................... 45
10.2 Control del Deslizamiento ........................................................................... 46
11. Capitulo 2 SIMULACIN. ............................................................................. 48
11.1 SIMULACIN DEL MOTOR. ................................................................... 48
11.1.1 MODELO DEL CONVERTIDOR....................................................... 50
11.1.2 MODELO DE LOS REGULADORES. ............................................... 50
11.1.3 SIMULACIN EN CORRIENTE ....................................................... 52
11.2 SIMULACIN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM............... 53
11.3 LENGUAJE DE SIMULACIN................................................................. 54
11.4 SIMULACIN DEL MOTOR .................................................................... 55
11.4.1 MODELO DE VOLTAJE DEL MOTOR DE INDUCCIN................ 56
11.4.2 Modelo de corriente del motor ............................................................. 60
11.4.3 MODELO DE CORRIENTE DEL MOTOR DE INDUCCIN........... 62
11.4.4 Simulacin de inversores PWM con fuente de voltaje .......................... 63
12. RESULTADOS............................................................................................... 65
13. ANLISIS DE LEGALIDAD......................................................................... 66
14. ANLISIS ECONMICO Y ADMINISTRATIVO........................................ 67
15. CONCLUSIONES .......................................................................................... 68
16. RECOMENDACIONES ................................................................................. 70
17. BIBLIOGRAFA............................................................................................. 72
18. ANEXO.......................................................................................................... 74
A Datos del motor................................................................................................... 74
18.1 B Programa para clculos de los parmetros intermedios ............................ 75
18.1.1 D e t e r m i n a c i n d e l o s p a r m e t r o s....................... 76
18.2 C Modelo Matemtico del Motor de Induccin........................................... 77
7
18.2.1 Introduccin......................................................................................... 77
18.2.2 Algunos aspectos constructivos............................................................ 77
18.2.3 Modelo fsico del motor de induccin.............................................. 78
18.2.4 Diferentes formas para obtener el modelo..................................... 88
19. ANLISIS DE LEGALIDAD......................................................................... 91
INDICE DE FUGURAS
Figura 1. Caractersticas mecnicas con variacin de tensin en el inducido.
Figura 1.2. Circuito elctrico equivalente del motor de induccin.
Figura 1.3. Caractersticas del motor de induccin
Figura 1.4. Caractersticas mecnicas a U/f =cte sin compensacin a bajas
frecuencias.
Figura 1.5. Caractersticas mecnicas a U/f = cte y compensada a bajas
frecuencias.
Figura 1.6,1.7, segn el rango de variacin de la velocidad que se desee.
Figura 1.8. Ley de variacin para flujo cte. alimentando en corriente.
Figura 1.9 Diagrama en bloques del sistema de control alimentado en tensin.
Figura 1.10. Diagrama de bloques del sistema de control alimentado en
corriente.
Figura 1.21 Curvas de operacin de un motor de induccin con control de
velocidad por cambio en el nmero de polos.
Figura 1.22 Curvas de operacin de un motor de induccin cambiando el
voltaje de alimentacin.
Figura 1.23 Puntos de operacin para un motor de induccin con control de
velocidad por frecuencia variable. El motor puede operar en cualquier punto de
la zona achurada.
8
Figura 1. 24 Curva de Operacin Tpica de un motor de induccin.
Figura 1.25 Puntos de Operacin de un motor de induccin con control Escalar.
Figura 1.26 esquema de un control escalar en lazo abierto.
Figura 1.27 Esquema de un control Escalar en lazo cerrado por control de
frecuencia de deslizamiento.
Figura 1.28 Sistema de Control Implementado en lazo abierto.
Figura 1.29 Control de velocidad V/F con regulacin de la frecuencia del
deslizamiento.
Figura 1.30 inversor con control de frecuencia del deslizamiento.
Figura 1.31. Circuito equivalente aplicando Thevenin desde la rama
magnetizante
Figura 1.32 Modelo del Motor de Induccin en coordenadas de estator
Fig. 1.33.Transformaciones de fase (a) directa, (b) inversa
Fig. 1.34 Transformaciones de coordenadas (a) directa, (b) inversa
Figura 1.34 Bloque Motor de Induccin en coordenadas del estator
Figura 1.35 Bloque Ecuaciones elctricas del Motor de Induccin
Fig. 1.36. Resultados de la simulacin del motor de induccin en el sistema de
coordenadas fijo del estator.
Fig. 1.37. Modelo en corriente del motor de induccin en coordenadas del
estator.
Fig.1.38. Bloque de ecuaciones.
Fig. 139 Modelo en corriente del Motor de Induccin en coordenadas del
estator
Fig. 1.40. Bloque Ecuaciones
Fig. 4.1 Inversor VSIPWM natural en control escalar
9
1. RESUMEN
En este trabajo tienes como objetivo fundamental el estudio del modelamiento
y simulacin del motor de induccin y el comportamiento en los distintos tipos
de rgimen del motor, de acuerdo al sistema de control escalar aplicado en la
forma de modulacin del pwm al convertidor de frecuencia y que aportan
soluciones constructivas prcticas de su diseo que permiten una mejora de las
caractersticas de funcionamiento.
Gracias a la aplicacin de transformaciones como la de Clark y Park, es posible
tener un modelo matemtico del motor menos complejo, ya que se pasa de un
sistema trifsico a uno bifsico y mejor anlisis, esto con el propsito de
observar el funcionamiento y estructura del motor de induccin como si fuese
un motor de directa. Cabe recordar que las ventajas de esta clase de motores
sobre los de corriente directa son enormes, obteniendo un rango de eficiencia
alto, gran robustez, lo que lo hace ideal para procesos industriales.
A tal fin se emplea el mtodo de ley de mando (v/f) constante, los cuales
permiten el los ajustes de parmetros de los controladores de las distintas
estructuras de control escalar de un motores de induccin, y su posterior
anlisis del comportamiento del maquina asincrnica y comparativos mediante
la simulacin digital(matlab) en distintas condiciones de operacin, las cuales
se logra ver bajo las hiptesis de diseo, y sus posibles comparaciones con
otros modelos de mayor complejita.
Hoy en da este es el mtodo ms utilizado, ya que combinado con un
adecuado control del voltaje, permite un amplio rango de operacin. En funcin
de su efectividad dinmica se destacan tres tipos de control de velocidad por
frecuencia variable: el control escalar o Voltz-Hertz, el control Vectorial o de
Flujo Orientado, y el DTC (Direct Torque Control) o Control Directo del Torque.
10
2. ABSTRACT
In this work you have as fundamental objective the study of the modelamiento
and simulation of the induction motor and the behavior in the different types of
rgime of the motor, according to the control system to climb applied in the
modulation form from the pwm to the convertor of frequency and that they
contribute solutions constructive practices of their design that allow an
improvement of the operation characteristics.
Thanks to the application of transformations like that of Clark and Park, it is
possible to have a mathematical model of the less complex motor, since he/she
spends from a system trifsico to one two-phase and better analysis, this with
the purpose of observing the operation and structure of the induction motor as if
was a motor of direct. He/she fits to remember that the advantages of this class
of motors on those of direct current are enormous, obtaining a range of
efficiency high, great robustness, what makes it ideal for industrial processes.
To such an end the method of control law is used (v/f) constant, which allow
the the adjustments of the controllers' of the different control structures
parameters to climb of an induction motors, and its later analysis of the behavior
of the one scheme asynchronous and comparative by means of the simulation
digital(matlab) under different operation conditions, which it is possible to see
low the design hypotheses, and its possible comparisons with other models of
more complejita.
Today in day this it is the used method, since cocktail with an appropriate
control of the voltage, allows a wide operation range. In function of their
dynamic effectiveness they stand out three types of control of speed for variable
frequency: the control to climb or Voltz-Hertz, the Vectorial control or of Guided
Flow, and the DTC (Direct Torque Control) or Direct Control of the Torque.
11
3. INTROCUCCION
Los motores de induccin de jaula de ardilla son hoy en da uno de los tipos
ms usados en el sector industrial. Si bien el control de velocidad, torque o
posicin de estas mquinas, es ms complejo que el de los motores de
corriente continua, la electrnica de potencia ha ayudado a solucionar estos
problemas y ha posicionado a este motor como el de menor precio y mayor
robustez, adems de su casi nulo mantenimiento.
El control de velocidad de los motores de induccin se puede realizar de
diversas maneras. Cambiando el nmero de polos, el voltaje, o la frecuencia de
alimentacin. El mtodo que mayor aceptacin ha tenido es una combinacin
de los dos ltimos, debido al mayor rango de controlabilidad, tanto en torque
como en velocidad.
Para poder variar la frecuencia de alimentacin se requiere de un inversor
trifsico, el cual es un aparato capaz de transformar corriente continua en
corriente alterna. Actualmente la mayora de los inversores estn basados
principalmente en inversores de dos niveles con modulacin por ancho de
pulso, o PWM (Pulse- Width Modulation), la cual entrega solamente dos niveles
de tensin y por lo tanto la frecuencia con que deben operar las vlvulas del
inversor es considerablemente alta. Daos y fallas en las mquinas han sido
evidenciados en la industria debido a estas altas frecuencias de operacin.
Entre los principales problemas estn las fallas en los rodamientos del motor, y
prdidas de la aislacin en las bobinas de las mquinas, causadas por
corrientes circulantes, desgaste dielctrico, sobretensin y descargas corona.
Las corrientes circulantes son generadas por capacidades parsitas que se
generan en las distintas capas de las bobinas del motor. Los bruscos cambios
12
de voltaje (dV/dt) inducen corrientes y descargas corona en los enrollados del
motor, lo que provoca el desgaste prematuro del aislamiento de las bobinas.
Adems de estos problemas, la alta frecuencia de operacin de los
semiconductores, produce mayores perdidos por conmutacin, rizados en la
corriente y gran cantidad de ruido que puede llegar a contaminar los sistemas
de control, sobre todo los sensores.
13
4. OBJETO
Control escalar en motor de induccin.
14
5. PROBLEMA
Los convertidores de frecuencia, empleados para el accionamiento de los
motores de corriente alterna, surgieron como una respuesta a un problema
industrial muy claro: sustituir los motores de corriente directa por los motores
de corriente alterna, preferiblemente los motores de induccin. La motivacin
es evidente: el motor de induccin supera al motor de directa en robustez,
relacin peso - potencia, mayor velocidad mxima, no necesidad de
mantenimiento continuo, etc. Sin embargo, el motor de induccin alimentado
por un convertidor es ms ineficiente que cuando trabaja con la seal
sinusoidal directa de la lnea. El mejoramiento en su eficiencia va a depender
de la estrategia de conversin que se utilice.
Una solucin, la cual es ms general y puede en principio ser utilizada para
investigar un amplio rango de sistemas PWM, es utilizar la computadora digital
para modelar el proceso PWM, empleando tcnicas de modulacin por
software. El incesante desarrollo de las tcnicas de cmputo en nuestros das,
hace que el diseo asistido por computadora de sistemas de potencia,
constituya una alternativa sumamente atractiva para el diseo y explotacin de
Convertidores Electrnicos.
Cabe decir que los motores de corriente directa eran y siguen siendo muy
costosos adems del mantenimiento preventivo constante que requieren para
su buen funcionamiento y que el motor de corriente alterna le supera tanto en
eficiencia como en relacin costo-beneficio, es entonces imprescindible mejorar
las tcnicas de control como lo es el control escalar, lo que permitir un mejor
uso y aprovechamiento de las maquinas de induccin, ya que los procesos son
cada vez mas complejos y exigentes.
15
6. JUSTIFICACION
El desarrollo y evolucin de nuevas tecnologas hacen que los procesos
industriales dispongan hoy en da de sistemas de control cada vez mas
ptimos; as mismo los convertidores de frecuencia han permitido que los
motores de corriente alterna cuenten con accionamientos mas suaves y de
mltiples prestaciones logrando un control con un bajo porcentaje en perdidas,
pero en este tipo de control se necesita contar con un tipo de estrategia que
permita todo el aprovechamiento y conservacin del motor de induccin el cual
permitir obtener altos rendimientos y prestaciones con lo mas bajos costos.
Para esto es importante hacer un modelamiento, simulacin y anlisis de la
fenomenologa de las diversas estrategias de control escalar. Adems de
contar con herramientas computacionales que hacen que los resultados sean
los mas exactos prcticos y confiables posibles, resultados que repercuten de
gran manera en procesos de control ya que se hace posible una mejor
utilizacin del motor de corriente alterna contribuyendo as en campos tan
importantes como es el mbito econmico en la industria o proceso.
16
7. OBJETIVOS
7.1 GENERAL
Modelacin y simulacin del sistema de control escalar para el motor de
induccin en lazo abierto.
7.2 ESPECFICOS
1. Estudiar la fenomenolgia del motor de induccin.
2. Analizar los diferentes tipos de estrategias de modulacin PWM como lo
son la modulacin PWM natural, modulacin PWM regular, modulacin
PWM optimizada y modulacin PWM basada en vector espacial (SVPWM)
para la aplicacin del control escalar.
3. Analizar diferentes leyes de mando de la estrategia de control escalar.
4. Instruirse en los distintos tipos de estrategias de control de sistemas de
control escalar.
5. Establecer un sistema de control escalar en lazo abierto para el motor de
induccin mediante MATLAB.
17
8. Capitulo 1 EL MOTOR DE INDUCCIN
Los motores de induccin de jaula de ardilla son hoy en da uno de los tipos
ms usados en el sector industrial. Si bien el control de velocidad, torque o
posicin de estas mquinas, es ms complejo que el de los motores de
corriente contina, la electrnica de potencia ha ayudado a solucionar estos
problemas y ha posicionado a este motor como el de menor precio y mayor
robustez, adems de su casi nulo mantenimiento.
El control de velocidad de los motores de induccin se puede realizar de
diversas maneras. Cambiando el nmero de polos, el voltaje, o la frecuencia de
Alimentacin. El mtodo que mayor aceptacin ha tenido es una combinacin
de los dos ltimos, debido al mayor rango de controlabilidad, tanto en torque
como en velocidad. Para poder variar la frecuencia de alimentacin se requiere
de un inversor trifsico, el cual es un aparato capaz de transformar corriente
continua en corriente alterna.
Las mquinas de induccin trifsica o asincrnica, y en particular los motores
con rotor tipo jaula de ardilla, son en la actualidad las mquinas elctricas con
mayor aplicacin industrial. La operacin tpica de estas mquinas es como
motor, en cuyo caso el funcionamiento bsico consiste en alimentar el
devanado del estator desde una fuente trifsica para producir un campo
magntico rotatorio, el que induce corrientes en las barras del rotor,
producindose as un torque motriz en el eje de la mquina. El motor de
induccin es esencialmente de velocidad constante, cercana a la velocidad
sncrona, sin embargo en muchas aplicaciones es necesario operar con
diferentes velocidades o poder variar stas continuamente.
18
8.1 PRINCIPIOS DE CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTORES
ASNCRONOS.
Hasta hace relativamente poco tiempo, siempre que era necesario utilizar un
accionamiento elctrico de velocidad variable, se optaba por emplear un motor
de C.C puesto que el mismo brinda facilidades para el control de la velocidad
mediante la variacin de la tensin en el circuito de inducido o en el circuito de
excitacin o en ambos simultneamente. Con estos tipos de sistemas se
podan cumplir los ms variados requerimientos estticos y dinmicos de
forma relativamente sencilla. No obstante en estos casos no todo eran
ventajas, ya que por una parte el hecho de utilizar un motor de C.D que tiene
escobillas y colector, hace que disminuya la confiabilidad del sistema, obliga a
darle un mantenimiento frecuente al equipo dado los problemas de
conmutacin y desgaste de las escobillas, puede producir problemas cuando
se trabaja en condiciones ambientales adversas, como por ejemplo, donde
puedan existir gases explosivos, debido a las chispas que se producen durante
la conmutacin de la corriente en el colector y por ltimo el tamao y costo de
este motor que resulta apreciablemente mayor que uno de C.A de igual
potencia.
El mayor inconveniente que exista entonces para emplear el motor de C.A, era
el hecho de no disponer de fuentes de tensin y frecuencia variables, sin lo
cual era prcticamente imposible realizar un SAE de velocidad variable con
amplio rango de control de la velocidad, con alta confiabilidad y eficiencia y
bajo costo inicial, empleando este tipo de motor, a pesar de las ventajas de
este frente al de C.C en cuanto a costo (de 5 a 6 veces menor) tamao y
mantenimiento.
Por todo lo anterior, hasta la aparicin de los elementos semiconductores de
potencia controlados, el SAE de C.C no tena rival en aplicaciones de velocidad
variable. Una vez que se pudo disponer de convertidores estticos de tensin y
frecuencia variables (los cuales poseen caractersticas muy superiores a los
rotatorios) y debido al desarrollo de la tecnologa de fabricacin de estos
elementos semiconductores que abaratan su precio en el mercado; es el
19
accionamiento elctrico de C.A el que se encarga de ir sustituyendo
rpidamente a los de C.C, dado que adems de las ventajas antes sealadas,
las caractersticas tcnicas de este tipo de accionamiento son superiores a las
de cualquier otro, permitiendo obtener esquemas de regulacin automtica de
muy alta exactitud, confiabilidad, eficiencia y amplio rango de regulacin de la
velocidad.
Entre los motores de C.A, el ms empleado es el de jaula de ardilla, por su
robustez, sencillez y costo, aunque el de rotor bobinado tambin se utiliza para
aplicaciones de alta potencia y bajas velocidades.
En general el control de la velocidad en los motores de induccin se puede
obtener por cualquiera de los siguientes mtodos:
a) Por cambio del nmero de pares de polos.
b) Por insercin de resistencias en el rotor.
c) Por introduccin de una f.e.m adicional en el circuito
del rotor.
d) Por variacin de la tensin de alimentacin.
e) Por variacin de la frecuencia de alimentacin.
Para aplicar el mtodo a) es necesario disponer de un motor no standard, de
dos devanados de diferentes polos o de un solo devanado cuyas conexiones
puedan cambiarse. Al cambiar el nmero de pares de polos cambia la
velocidad puesto que se pasa a trabajar en otra caracterstica mecnica ya
que:
n
f
p

60
(1)
donde:
n : velocidad sncrona.
f : frecuencia de alimentacin.
p: nmero de pares de polos.
20
Segn se realice la reconexin de las devanados se logra adems obtener
caractersticas mecnicas para uno u otro tipo de carga; M=cte, P=cte o tipo
ventilador. Con un solo devanado el control suele ser 2:1, si se emplean dos
devanados el diapasn se puede ampliar. En cuanto a la calidad del control, es
mala, ya que el mismo es un control discreto, o sea se realiza a saltos.
Respecto a los ndices energticos de este tipo de motor son inferiores a los
motores de propsito general.
Los mtodos b) y c) son solo aplicables a motores de rotor bobinado, pues en
ambos es necesario tener acceso al circuito del rotor y como este trabajo est
orientado a los motores de jaula nos limitaremos solo a mencionarlos.
En cuanto al mtodo d), si se parte de la ecuacin aproximada de la velocidad
del motor asncrono en la zona de trabajo del mecanismo (alrededor del
deslizamiento nominal):

1 1
2
1
2
3
R
U
M
r
(1.2)
Se ve que al disminuir la tensin de alimentacin, se produce una disminucin
de la rigidez de la caracterstica mecnica, dada por:

3
1
2
1
2
U
R
r
(1.3)
y por tanto una disminucin de la velocidad.
Partiendo de las ecuaciones del momento mximo y del deslizamiento crtico:

M
U
R R X
max
s s t

t +
3
2
1
2
1
2 2

(1.4)
S
R
R X
crit
r
s t
t
+
2 2
(1.5)
21
donde:
X X X
t
+
1 2
Se nota que el momento mximo disminuye en proporcin al cuadrado de la
tensin y sin embargo el deslizamiento al cual ocurre, se mantiene constante;
dando como resultado una familia de curvas como las de la Figura 1. De lo
anterior se desprende que la principal limitacin del mtodo es la disminucin
de la capacidad de sobrecarga del motor (al disminuir el Mmx) y por ello el
rango de control tambin est limitado. Es aplicable fundamentalmente a
cargas tipo ventilador, porque es con la que mayor rango se logra.
Figura 1. Caractersticas mecnicas con variacin de tensin en el inducido.
De la ecuacin (1) se desprende que al variar la frecuencia de alimentacin
tambin vara la velocidad sncrona y por tanto de esta manera se pasa a otra
caracterstica mecnica cambiando consecuentemente la velocidad a que gira
el motor.

1
s
critico

M
22
El mtodo de variacin de la frecuencia es hoy da el ms empleado, con l se
obtienen las mejores caractersticas tecnico-econmicas. Por ser precisamente
el utilizado en este trabajo, se explicar en mayor detalle.
8.2 CONTROL POR FRECUENCIA.
En primer lugar, existen dos tcnicas de control, una basada en el modelo
matemtico del motor que considera la dinmica del mismo(Control dinmico) y
la otra basada en el circuito equivalente en rgimen permanente (Control en
rgimen permanente)Figura 1.2
Figura 1.2. Circuito elctrico equivalente del motor de induccin.
La primera se basa en utilizar un conjunto de ecuaciones diferenciales que
representan el comportamiento dinmico del conjunto motor-carga, resulta ser
un mtodo relativamente complejo de implementar, pero que permite un
excelente control de la velocidad, teniendo en cuenta que posibilita actuar
incluso sobre la dinmica del sistema y mantener un control en cada instante
de trabajo, incluyendo los procesos de arranques, paradas, frenados, inversin
del sentido de giro, etc.
La segunda tcnica, basada en el conocido circuito equivalente del motor de
induccin nos permite controlar la velocidad en puntos de funcionamiento en
rgimen estable (y no entre uno y otro). No obstante, si entre las exigencias o
requerimientos que se le plantean al SAE no se encuentra el control exacto de
la dinmica, este mtodo resulta conveniente pues con l se obtienen
caractersticas mecnicas con alta rigidez, control suave y gradual y un amplio
margen de variacin de la velocidad.
23
8.2.1 FILOSOFA DE CONTROL.
Como se sabe, para emplear el mtodo de control por frecuencia es necesario
disponer de una fuente de tensin y frecuencia variables, lo cual se puede
lograr a partir de diferentes configuraciones o esquemas de convertidores
estticos (Rectificador controlado-Inversor autnomo con conmutacin forzada,
Rectificador no controlado-Chopper de CD-Inversor, Rectificador no controlado-
Inversor con salida PWM) segn las condiciones y necesidades prcticas.
Independientemente de lo anterior en el control por frecuencia es necesario
variar la frecuencia siguiendo una determinada ley.
De igual manera el motor puede estar alimentado mediante una fuente de
tensin o mediante una fuente de corriente. En dependencia de que sea una u
otra as ser la ley de control que se deba implementar.
Partiendo del circuito elctrico equivalente y de las ecuaciones de la mquina
asncrona, se sabe que el momento electromagntico se puede expresar en
funcin del flujo mximo y de la corriente del rotor como:
Me p i
m

3
2
2
cos (6)
En la Figura 1.3 se representan las caractersticas momento-velocidad o
momento-deslizamiento, corriente del estator y factor de potencia del motor de
induccin, las que servirn junto con el circuito equivalente para hacer el
estudio de su comportamiento.
24
Figura 1.3. Caractersticas del motor de induccin
Si se hace trabajar al motor en la zona lineal de la caracterstica, donde el
deslizamiento es pequeo y el efecto resistivo es mucho ms significativo que
el efecto inductivo, se puede considerar el factor de potencia igual a la unidad y
por tanto:
Me p i
m

3
2
2
(1.7)
Si se mantiene el flujo constante y en su valor mximo, en principio el
nominal, durante todo el tiempo de funcionamiento se podr conseguir
momentos elevados en el eje de la mquina con el menor consumo posible y
por tanto con mnimas prdidas y elevada eficiencia.
Por otra parte, el momento tambin se puede expresar como:
Me
p
Rr
f s
m

3
2
1

(8)
25
o lo que es igual:
Me
p
Rr
f
m

3
2
2

( 9)
Si ahora se logra mantener el flujo en su valor mximo posible como el
momento es proporcional al deslizamiento se puede controlar el momento
mediante el control del deslizamiento o lo que es lo mismo de la frecuencia de
deslizamiento:
f sf
2 1
(10)
Como el control por frecuencia se realiza utilizando convertidores estticos, an
operando a lazo abierto, la frecuencia del inversor permanece constante,
independientemente de la carga (ya que la fija un oscilador electrnico) por lo
que las variaciones de la velocidad se deben nicamente a la rigidez de la
caracterstica mecnica del motor. Cuando se imponen requerimientos
estticos al accionamiento, como por ejemplo, errores de velocidad muy
pequeos o nulos, arranque y frenado rpidos etc, se hace necesario hacer
trabajar al sistema a lazo cerrado.
Al cerrar el lazo de un sistema de control por frecuencia se aplica el principio
del deslizamiento controlado, que consiste en operar de forma que el
deslizamiento del motor permanezca constante o limitado en magnitud. La
aplicacin de este principio permite por ejemplo, lograr un arranque rpido del
motor manteniendo durante todo el proceso un valor de corriente cercano al
nominal. Lo mismo se puede decir para el frenado. Al poder controlar el
deslizamiento se hace trabajar a la mquina en una zona estrecha de la parte
lineal de su caracterstica, prxima al deslizamiento nominal donde el factor de
potencia es alto, la corriente que se consume no supera al valor de plena
carga y esto adems permitir seleccionar un inversor de menor potencia.
Para controlar el deslizamiento se mide la velocidad de rotacin mediante una
tacodinamo o un encoder y se regula la frecuencia del inversor de forma que:
26

1 2
+ (11)
donde:
: frecuencia correspondiente a la velocidad de rotacin del
motor.

2
: frecuencia del rotor o frecuencia de deslizamiento.

1
: frecuencia de alimentacin .
8.2.2 ALIMENTACIN CON FUENTE DE TENSIN.
Al alimentar al motor con fuente de tensin el flujo mximo viene dado por:

m
U
f

1
4 44
1
1
.
(1.12)
Segn se desprende de la expresin y considerando despreciable la cada
interna en el estator por lo cual la tensin aplicada es igual a la fem inducida,
para mantener el flujo en su valor mximo y constante habr que mantener
constante la relacin tensin-frecuencia. Es el variador de frecuencia el
encargado de esta tarea. Esta relacin U/f=cte es vlida para cuando el control
de la velocidad se realiza por debajo de la velocidad base, es decir por debajo
de la caracterstica natural. Si se mantiene esta relacin, el momento mximo
es constante e independiente de la frecuencia (se puede lograr el momento
mximo a cualquier velocidad). Para valores bajos de velocidad habr que
disminuir proporcionalmente la tensin y la frecuencia de alimentacin.
Producto de lo anterior, a valores bajos de frecuencia, la cada interna en el
estator se hace comparable con la tensin aplicada y en estas condiciones no
es posible despreciar su efecto por lo que resulta errneo suponer que la fem
inducida y la tensin aplicada son iguales. Para continuar trabajando con flujo
mximo, que hay que realizar una llamada compensacin a bajas frecuencias.
De no realizar la mencionada compensacin, las caractersticas mecnicas
27
que se obtendran seran las mostradas en la Figura 1.4 con lneas
discontinuas. Como se ve de la figura, a bajas frecuencias, el momento mximo
disminuye y para un mismo momento de carga a dos velocidades diferentes,
para la de menor frecuencia de alimentacin, se trabajar a mayor
deslizamiento y mayor corriente consumida. Si se realiza la compensacin las
caractersticas que se logran son las mostradas en trazo continuo, donde se
observa que el momento mximo permanece constante y por tanto no se
pierde capacidad de sobrecarga del motor.
Figura 1.4. Caractersticas mecnicas a U/f =cte sin compensacin a bajas
frecuencias.
8.2.3 FUNCIONAMIENTO POR ENCIMA DE LA VELOCIDAD BASE.
Cuando se quiere trabajar por encima de la velocidad nominal la relacin
tendr que cambiar debido a que la tensin en bornes del estator no puede
superar el valor nominal. Para esta condicin de trabajo, la tensin se mantiene
constante y en su valor nominal y se vara la frecuencia por encima de la
nominal con lo cual el flujo se debilita y en consecuencia disminuye el momento
mximo capaz de desarrollar el motor. Al conjunto de curvas que se obtienen
de esta forma se le acostumbra a llamar de potencia constante. Es interesante
aclarar que por encima de la velocidad base, el motor es capaz de entregar
28
una potencia incluso superior a la potencia nominal hasta un valor de velocidad
igual a la capacidad de sobrecarga por la velocidad sncrona nominal, sin
embargo es el convertidor de frecuencia quien no permite esto, puesto que
normalmente se disea para dar la tensin nominal del motor .Debido a lo
anterior cuando se trabaja por encima de la velocidad base, se hace siempre a
potencia constante. Las caractersticas que se logran actuando de esta forma
se muestran en la Figura 1.5.
Figura 1.5. Caractersticas mecnicas a U/f = cte y compensada a bajas frecuencias.
Por lo anterior, si se desea trabajar tanto a velocidades superiores como
inferiores a la nominal, la envolvente a la familia de curvas M vs W, sern las
que se observan en la Figura 1.6 . De igual manera , la forma de lograrlo, ser
manteniendo la ley de variacin de la Figura 1.7, segn el rango de variacin
de la velocidad que se desee.
29
Figura 1.6. Figura 1.7.
8.2.4 ALIMENTACIN CON FUENTE DE CORRIENTE.
Cuando se alimenta al motor mediante fuente de corriente, y partiendo como
hasta ahora del circuito equivalente se tiene que:

m m m
L i 2 (1.13)
Para mantener flujo mximo constante, es necesario que la corriente
magnetizante i
m
se mantenga tambin constante, para lo cual la corriente de
alimentacin deber seguir una determinada ley en funcin de la frecuencia de
deslizamiento
2
y de la corriente magnetizante, la cual se representa por la
ecuacin que sigue:

i
T
i
T
i
r
r
r
r
m 1
2
2
2
2
1
1

+
+
+

_
,

(1.14)
Esta expresin puede aproximarse sin cometer errores apreciables, en la zona
de deslizamientos pequeos a:
i T i
r m 1 2
2
1 + (1.15)
donde:

n
U
U
n
M f
f
n
U
comp
30
T
L
R
r
r
r

En la Figura 1.8 se puede observar la forma de la caracterstica de corriente

de estator vs frecuencia de deslizamiento para mantener flujo constante.
Figura 1.8. Ley de variacin para flujo cte. alimentando en corriente
De esta forma se puede controlar el momento desarrollado mediante
2
y
mantener flujo constante imponiendo en cada instante de trabajo la relacin
anterior. Es importante sealar que, cuando se trabaja con fuente de corriente,
siempre hay que hacerlo en lazo cerrado puesto que normalmente el punto de
funcionamiento se encuentra en la zona inestable de la caracterstica. Por esta
razn este tipo de alimentacin se utiliza menos que la de tensin. Una vez
hecho al anlisis anterior, de manera resumida se puede decir:
Suponiendo al motor trabajando en un punto de rgimen permanente interesa
ante todo mantener flujo mximo y constante sin entrar en saturacin. De esta
forma el momento que desarrolla es el mximo, la corriente ser mnima y las
prdidas tambin, por tanto mximo rendimiento.
Si se mantiene constante el flujo en la zona de trabajo, el momento
desarrollado por el motor, ser proporcional al deslizamiento o lo que es igual a
la frecuencia de deslizamiento y por tanto controlable mediante l.
31
Para un punto de funcionamiento determinado, exigiendo flujo mximo, la
frecuencia de deslizamiento
2
, queda fijada por el momento que debe
desarrollar el motor y por tanto la frecuencia de alimentacin vendr dada por
la relacin:

1 2
+ (1.16)

f f f
1 2
+ (1.17)
Con lo cual se puede decir que, con el flujo y con la frecuencia de
deslizamiento se controla el momento, mientras que con la frecuencia de
alimentacin se controla la velocidad.
Existen dos formas bsicas para mantener constante el flujo, una cuando se
alimenta con fuente de tensin, mediante la ley U/f=cte y compensada a bajas
frecuencias. La otra cuando se alimenta con fuente de corriente, a travs de
una adecuada corriente de estator.
8.2.4.1 ESQUEMAS DE REGULACIN EN RGI MEN PERMAMENTE.
Los esquemas de regulacin ms comnmente utilizados parten del estudio
antes desarrollado y aunque existen variantes de ellos los ms frecuentes de
implementar en la prctica son los que se exponen a continuacin. De forma
general estos esquemas estn compuestos por los mismos elementos bsicos
de cualquier SAE automatizado. A partir de una seal de referencia a la
entrada del sistema, el propsito es que la seal de salida, en este caso la
velocidad, siga a la referencia. Para lograrlo se toma una muestra de la
velocidad, a travs de un censor y se compara con la referencia. De esta
forma cualquier cambio de la seal de salida se refleja en la entrada y como
resultado de esta comparacin se obtiene la seal de error, as se pueden
corregir posibles variaciones de la salida. El error es lo que se aplica a la
32
entrada del regulador, que se encarga de proporcionar a su salida, de manera
general, la seal de control,mediante la cual se ejerce la accin de control
sobre el equipo de potencia y este a su vez sobre el motor, para ello, adems
del regulador como tal, pueden hacer falta algunos otros elementos, como
limitadores, sumadores, etc. El tipo de regulador a implementar depender del
tipo de respuesta que se desee obtener del sistema. En general ser un PI con
error cero y buenas caractersticas dinmicas.
8.2.4.2 CONTROL DE VELOCI DAD MEDI ANTE REGULACI N DEL
DESLI ZAMI ENTO CON ALI MENTACI N U/f=cte.
Figura 1.9 Diagrama en bloques del sistema de control alimentado en tensin.
El bloque 1 es el regulador de velocidad, el cual de inicio, puede ser de tipo P,
tipo PI o tipo PID segn necesidades y requisitos. Normalmente es de tipo PI
para as anular los errores en rgimen permanente. La entrada de este bloque
es el resultado de la comparacin, en el primer sumador que aparece, de la
seal de referencia y de la seal de velocidad, es decir el error, y en su salida
se obtiene el momento de referencia.
El bloque 2 representa un limitador cuya funcin, como su nombre lo indica es
la de limitar la seal que tiene a su entrada, o sea el momento de referencia,

ref

M
e

P
W
M
M
T
Bloque 1
Bloque 2
Bloque 3
Bloque 4
U
1
-
33
dando a su salida el valor adecuado de frecuencia de deslizamiento de
referencia. Con este bloque se logra hacer trabajar al sistema en una zona ms
o menos estrecha de la zona lineal de la caracterstica del motor (segn se
establezca el valor del lmite). De esta manera como ya se ha dicho antes se
garantiza factor de potencia elevado y poco consumo de corriente.
Luego aparece un segundo sumador, en l se suman la seal correspondiente
a la frecuencia de deslizamiento y la seal correspondiente a la velocidad de
giro del motor, para dar como resultado la seal que se debe proporcionar al
convertidor de frecuencia, es decir la frecuencia de alimentacin, con la cual l
se encarga de generar el valor de tensin adecuada en funcin de la ley de
control U/f=cte. Esta ltima funcin la realiza como ya se ha dicho, el
accionador y se representa por los bloques 3 y 4, se hace necesario aclarar,
que el bloque 3 no es un bloque independiente, sino que forma parte del propio
convertidor de frecuencia, pero para destacar su funcin se representa como
tal.
Por ltimo aparece el motor como elemento a controlar y acoplado a su eje
una tacodinamo como censor de velocidad, el cual puede ser sustituido por un
encoder.
8.2.4.3 CONTROL DE VELOCI DAD MEDI ANTE CONTROL DEL
DESLI ZAMIENTO CON ALI MENTACI N CON FUENTE DE
CORRI ENTE.
En la Figura 1.10 se representa el diagrama en bloques del esquema de
regulacin cuando se dispone de una fuente de corriente.
Figura 1.10. Diagrama de bloques del sistema de control alimentado en corriente.

ref

M
e

P
W
M
M
T
Bloque 1
Bloque 2
Bloque 3
Bloque 4
U
1
-
34
Los bloques 1 y 2 tienen las mismas funciones que en el esquema anterior .La
salida del bloque 2, que es la frecuencia de deslizamiento se aplica a la
entrada del bloque 3, el cual representa la ley de control dando como resultado
a la salida, la seal de corriente de referencia del estator (en funcin de
2

),
para mantener flujo mximo constante.
Este tipo de control, aunque da excelentes resultados en lazo cerrado, suele
ser menos frecuente de utilizarse, porque requiere implementar la ecuacin
anteriormente citada (ley de control) que para un control digital no resulta
extraordinariamente complejo pero para un control analgico se complica
bastante.
9. CONTROL DE MOTORES DE INDUCCIN
Las mquinas de induccin trifsica o asincrnica, y en particular los motores
con rotor tipo jaula de ardilla, son en la actualidad las mquinas elctricas con
mayor aplicacin industrial. La operacin tpica de estas mquinas es como
motor, en cuyo caso el funcionamiento bsico consiste en alimentar el
devanado del estator desde una fuente trifsica para producir un campo
magntico rotatorio, el que induce corrientes en las barras del rotor,
producindose as un torque motriz en el eje de la mquina. El motor de
induccin es esencialmente de velocidad constante, cercana a la velocidad
sncrona, sin embargo en muchas aplicaciones es necesario operar con
diferentes velocidades o poder variar stas continuamente.
Para entender mejor los mtodos de control de velocidad en el motor de
induccin es bueno recordar las ecuaciones que rigen el torque y la velocidad
de esta mquina.
(1.18)
2 2
2
. Re
.
3
s
eq
s
L
s
Rr
V
s
Rr
T

,
_

35
s m
s ) 1 ( (1.19)
2

d r
s
l
(1.20)
donde Rr es la resistencia rotrica, Re la resistencia del estator, Leq la
inductancia equivalente del rotor y estator vista desde los terminales del
estator, s el deslizamiento, p el nmero de polos, red la frecuencia angular
de alimentacin, s la velocidad sincrnica y m la velocidad mecnica del
motor. Para variar la velocidad del motor de induccin puede utilizarse uno de
los siguientes mtodos:
1. Cambio del nmero de polos
2. Variacin del voltaje de alimentacin
3. Variacin de la frecuencia de alimentacin
Al cambiar el nmero de polos de un motor de induccin se esta cambiando la
velocidad sncrona del campo rotatorio (ecuacin 1.20), por lo cual se vara la
velocidad de operacin de la mquina. Este mtodo no es muy utilizado ya que
slo permite velocidades discretas (el nmero de polos es una cantidad
entera), adems para ms de 3 combinaciones de nmero de polos la cantidad
de conexiones en el estator se vuelve sumamente compleja, por lo que este
mtodo entrega 2 o 3 tipos de velocidades solamente. En la Figura 1.21 se
aprecia como cambia la curva Torque-velocidad de un motor de induccin para
distintos nmeros de pares de polos.
36
Figura 1.21 Curvas de operacin de un motor de induccin con control de velocidad
por cambio en el nmero de polos.
Como se puede ver de la ecuacin (1.18) el torque interno desarrollado por la
mquina es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado, y segn este voltaje
variar el punto de operacin del sistema. Controlando la magnitud del voltaje
de alimentacin solo se puede controlar la velocidad de la mquina en un
pequeo rango de velocidades, en torno a la velocidad nominal. Se puede
apreciar como cambia la curva Torque - velocidad utilizando este mtodo de
control en la Figura 1.22
37
Figura 1.22 Curvas de operacin de un motor de induccin cambiando el
voltaje de alimentacin.
Si se vara la frecuencia de alimentacin de una mquina de induccin, segn
la ecuacin (1.19) y (1.20), se puede variar la velocidad sncrona de la mquina
y a travs de sta, la velocidad mecnica del motor. Este mtodo de control se
basa en aplicar una determinada frecuencia de alimentacin a la mquina, para
lograr una velocidad mecnica cercana a la deseada. Como normalmente los
motores de induccin utilizados son de bajo deslizamiento, existe una buena
relacin entre velocidad y frecuencia aplicada.
Hoy en da este es el mtodo ms utilizado, ya que combinado con un
adecuado control del voltaje, permite un amplio rango de operacin (ver Figura
2.3). En funcin de su efectividad dinmica se destacan tres tipos de control de
velocidad por frecuencia variable: el control escalar o Voltz-Hertz, el control
Vectorial o de Flujo Orientado, y el DTC (Direct Torque Control) o Control
Directo del Torque. El control escalar es un mtodo simple, que solo requiere
controlar las magnitudes del voltaje y la frecuencia aplicadas al estator. Se
controlan estas dos variables de manera de mantener el flujo en el entrehierro
constante y as un torque constante en todo el rango de velocidades.
38
Generalmente este mtodo de control es utilizado en control abierto, siendo as
de muy fcil implementacin y de bajo costo.
Adems utilizando este mtodo no se requiere conocer informacin detallada
del motor a controlar. Una desventaja del control escalar es que el torque no es
controlado directamente por lo tanto depende de la carga que se va a mover.
Adems la respuesta dinmica del sistema no es tan buena como en el control
vectorial o en el DTC.
Figura 1.23 Puntos de operacin para un motor de induccin con control de velocidad
por frecuencia variable. El motor puede operar en cualquier punto de la zona
achurada.
El control por campo orientado, o control vectorial, es en la actualidad uno de
los mtodos que entrega la mejor respuesta dinmica en una mquina de
corriente alterna. Este mtodo requiere medir, o estimar, la magnitud y posicin
del flujo magntico, de manera de controlar las variables de voltaje y frecuencia
para posicionar el flujo en cuadratura con la corriente de armadura y
mantenerlo en un valor constante. Esta medicin del flujo se puede realizar,
39
directamente, o utilizando transformaciones matemticas y midiendo las
corrientes del estator. Adems se debe conocer con precisin la posicin del
rotor y los parmetros de la mquina. Estas mediciones hacen de este mtodo
uno mucho ms complejo que el por control escalar, y por lo tanto no se
justifica a menos que se requiera una respuesta dinmica muy rpida.
En el mtodo de control directo del torque (DTC) se utilizan comparadores de
histresis para controlar directamente el flujo y el torque de la mquina. Se
obtiene de esta manera una rpida respuesta de torque, siempre que se tomen
las muestras del flujo a una muy alta frecuencia para mantenerse dentro de las
bandas de histresis.
En esta tesis, cuyo objetivo era modelar un sistema de control de velocidad del
tipo escalar con algunas variaciones, el que se explica en ms detalle en el
capitulo siguiente.
9.1 CONTROL ESCALAR O VOLTS HERTZ
En una mquina de induccin, alimentada desde una fuente trifsica sinusoidal
se induce un flujo magntico que gira a velocidad sncrona. Este flujo induce en
el estator una tensin que tiene la siguiente expresin:
4.44 e s e E f N (1.21)
Donde Ee es el voltaje inducido en el estator, fs la frecuencia de las corrientes
en el estator, Ne el nmero de vueltas de los enrollados y _ el flujo total en el
entrehierro. Si se desprecia la cada de tensin en las bobinas del estator
entonces se tiene que el voltaje inducido debe ser igual al voltaje aplicado, y
por lo tanto se desprende que:
s
e
e s
e
f
V
K
N f
V

44 . 4
(1.22)
Luego si se desea mantener el flujo constante se debe mantener la relacin V/f
constante.
40
La ecuacin de torque (1.18) se puede rescribir de la siguiente manera si se
desprecia la resistencia del estator Re y el deslizamiento s es pequeo.

r
s
e
s
r r
s
r
s
e
s
r
K
V
eq L s R
R R s
eq L s R
V R s
T

,
_

2
2 2 2 2 2 2
2
.
3
.
3 (1.23)
Como se puede observar de la ecuacin (3.6), si se mantiene el flujo constante
(V/f = cte), entonces, para deslizamientos pequeos, el torque es proporcional a
la frecuencia rotrica (r), que es generalmente la zona donde se opera el
motor de induccin. Ver Figura 1.24
Figura 1. 24 Curva de Operacin Tpica de un motor de induccin.
Luego controlando ( r) se puede controlar la posicin de esta recta, o la
velocidad del motor. La frecuencia de las corrientes en el rotor ( r) esta
relacionada con s a travs del deslizamiento por:
s r
s . (1.24)
41
Figura 1.25 Puntos de Operacin de un motor de induccin con control Escalar.
En la Figura 1.26 se muestra el esquema bsico de un sistema de control
escalar en lazo abierto. En la prctica este sistema de control generalmente se
implementa utilizando una curva V/f, la cual entrega la relacin necesaria entre
el voltaje y la frecuencia de entrada para mantener el flujo constante. Esta
curva posee una compensacin de voltaje para bajas frecuencias debido a que
la cada de tensin, en la resistencia de los devanados del estator, ya no es
despreciable frente a la cada en la inductancia de estos devanados. A esta
compensacin se le denomina compensacin IR y es necesaria para mantener
el flujo constante en bajas velocidades.
Si se desea un sistema de control de velocidad ms preciso se debe
realimentar la velocidad. En la Figura 1.27 se muestra un sistema de control de
velocidad realimentado, y controlado por frecuencia de deslizamiento. Donde la
seal de velocidad del motor es restada de una referencia producindose as
un error proporcional a la frecuencia de deslizamiento de la mquina. El
controlador PI procesa este error intentando anularlo, es decir intenta hacer el
deslizamiento igual a cero aumentando la frecuencia de operacin de la
mquina. Claro esta que el deslizamiento de la mquina nunca llega a cero,
pero el error entre la referencia y la velocidad del motor si.
42
Figura 1.27 Esquema de un control Escalar en lazo cerrado por control de frecuencia
de deslizamiento.
El sistema implementado en este trabajo se basa en el sistema de control
escalar hasta aqu descrito, pero en lugar de hacer uso de una curva V/f, se
decidi medir el flujo en el entrehierro directamente, y controlar el voltaje y la
frecuencia de manera de mantener este flujo constante y cercano a su valor
nominal. Se decidi implementar este sistema debido a que presentaba un
control ms exacto a bajas velocidades, ya que no era necesaria una
compensacin IR, o esta se realizaba automticamente. El problema de esta
variacin al sistema de control escalar clsico radica en que se debe intervenir
la mquina para instalar el sensor de flujo. En el siguiente captulo se explica
este sistema de control en profundidad.
43
9.2 SISTEMA DE CONTROL.
El sistema de control que se implement en este trabajo es un control escalar
tpico en el cual, en lugar de hacer uso de una curva V/f para determinar el flujo
en el entrehierro, se utiliza un sensor para medir ste directamente.
En la Figura 1.28 se puede observar el sistema de control implementado en
lazo abierto. Mediante una espira de cobre insertada en las ranuras del estator
se mide una seal proporcional al flujo en el entrehierro. Esta seal de flujo es
comparada con un valor de referencia (valor de flujo nominal u otro) y el error
entre ambas seales es procesado por un controlador PI, para mantener el
flujo lo ms cercano posible a su valor nominal o de referencia.
Figura 1.28 Sistema de Control Implementado en lazo abierto.
Como se observa en la Figura 1.28 la salida del controlador es una seal de
voltaje que se utiliza como referencia para controlar el inversor. La seal de
frecuencia para el inversor es obtenida de la referencia de velocidad que
ingresa el usuario. De esta manera no es necesaria una compensacin IR o
una curva V/f, ya que automticamente el controlador PI ajusta el voltaje para
mantener, a una frecuencia dada, el flujo lo ms cercano a su valor nominal u
otro valor escogido para la operacin.
44
10. ESTRATEGIAS DE CONTROL
Con el control a lazo abierto del motor de induccin a frecuencia variable, se
puede obtener un accionamiento a velocidad variable satisfactorio cuando el
motor trabaja a valores estables del par, sin muchos requerimientos sobre la
velocidad. Cuando los requerimientos del accionamiento necesitan de una
respuesta dinmica rpida, de alta exactitud en la velocidad o de control del
par, el control a lazo abierto no brinda esta posibilidad. Es por eso que se hace
necesario operar el motor en lazo cerrado, cuando la operacin en rgimen
dinmico del accionamiento representa un papel fundamental en los
indicadores del sistema en el que l es parte.
El par depende igualmente del flujo del entrehierro y de la velocidad del motor,
hecho este que complica el diseo del sistema de control en los motores de
induccin, no siendo as en su contra parte, el motor de CD, donde el
conmutador permite un control independiente del flujo y el par, a costa del cual
restringe la potencia y velocidad del motor, aumenta la inercia, la longitud axial
y necesita mantenimiento peridico. Con los motores de alterna, alimentados
con convertidores de frecuencia, el conmutador es eliminado, a un considerable
costo y complejidad, sin embargo, han sido propuestas varias tcnicas de
control de la velocidad del motor de induccin. Estos esquemas, de forma
general, se pueden clasificar en dos categoras:
I) Control Escalar:
(1) Control Voltaje Frecuencia (V/F).
(2) Control de la corriente del estator y de la frecuencia del deslizamiento
(o simplemente Control del Deslizamiento).
II) Control Vectorial:
(1) Control por Campo Orientado (FOC):
(a) Mtodo Indirecto.
(b) Mtodo Directo.
45
(2) Control Directo del Par y Control Vectorial del Flujo del Estator
(DTC).
10.1 CONTROL VOLTAJ E FRECUENCIA
Para generar la mayor posible relacin de par por ampere en la corriente del
estator, y de aqu la mejor utilizacin posible de la capacidad de corriente
disponible del accionamiento, el flujo debe permanecer constante y cercano a
su valor nominal an cuando las condiciones de operacin varen. Para lograr
trabajar a flujo constante se puede ajustar, para cada condicin de operacin,
dos parmetros controlables, que son la amplitud y frecuencia del voltaje de
alimentacin.
Un simple esquema de Control Voltaje Frecuencia, tambin conocido como
V/F, se muestra en la figura 1.29 En este tipo de control la relacin entre la
magnitud del voltaje y la frecuencia se conoce como ley de mando. Los
primeros convertidores que utilizaron esta tcnica slo permitan un margen
muy limitado de velocidades porque al mantener constante la relacin V/F no
se ha tenido en cuenta que los devanados tambin tienen resistencia hmica,
que no vara con la frecuencia. El resultado es que a bajas frecuencias
disminuye el par. Una posible solucin es aumentar un poco ms la tensin a
frecuencias bajas, o aumentarla en proporcin al consumo y la resistencia de
los devanados. En los ventiladores y las bombas centrfugas apenas se
necesita para bajas velocidades y lo que suele hacerse es reducir ms la
tensin para consumir menos energa. Muchos inversores permiten seleccionar
la relacin entre la tensin y la frecuencia segn sea la carga mecnica.
46
Figura 1.29 Control de velocidad V/F con regulacin de la frecuencia del deslizamiento.
Las tcnicas de control V/F estn basadas en los modelos estticos del motor
de induccin para la operacin a flujo constante.
10.2 Control del Deslizamiento
Un tpico sistema de control de un motor de induccin alimentado por un
inversor regulado por corriente se muestra en la figura 1.30 En esta tcnica de
regulacin las referencias trifsicas de corriente, son comparadas con los
valores instantneos de las corrientes del motor. El error en la entrada a los
Reguladores de Corriente y Generacin de PWM. La amplitud de las
referencias de corrientes se obtienen del bloque Generador de Funciones y la
frecuencia se obtiene de la adicin de la seal de frecuencia del rotor, que se
obtiene mediante la medicin de la velocidad con un encoder y la seal de la
frecuencia del deslizamiento. La frecuencia del deslizamiento se obtiene de la
salida del regulador de velocidad o de una tabla con los valores optimizados del
deslizamiento, en el caso de accionamientos con control del par.
47
Los Reguladores de Corriente y Generacin de PWM pueden ser reguladores
histersicos o reguladores proporcionales integrales (PI) con comparacin con
rampa (mtodo suboscilatorio), aunque tambin se pueden utilizar otras
tcnicas de regulacin. Este lazo intermedio de corriente, que usualmente debe
tener un ancho de banda grande, hace que el inversor se comporte como
fuente de corriente, siendo la tcnica de modulacin PWM utilizada en los
convertidores por voltaje. En este caso se dice que el inversor est trabajando
en modo de control de corriente (Current Control Mode o simplemente CCM),
tambin se conoce con el nombre de inversor PWM regulado por corriente
(Current Regulated Pulse Width Modulation o simplemente CRPWM).
Figura 1.30 inversor con control de frecuencia del deslizamiento.
48
11. Capitulo 2 SIMULACIN.
Cualquier herramienta de simulacin nos permite en mayor o menor grado de
exactitud, obtener las caractersticas de comportamiento de un determinado
circuito, dispositivo o sistema para su estudio y anlisis previo a su
implementacin prctica. Esto, claro est, nos facilita el trabajo y nos ahorra
en muchos casos tiempo, pues llevamos a la prctica el proyecto en cuestin,
sobre la base de un resultado, que aunque con suposiciones y
aproximaciones nos orientan en la labor.
Siguiendo esta idea, se realiz la simulacin del control digital del motor de
jaula alimentado tanto con fuente de tensin como con fuente de corriente y
aplicando el principio del deslizamiento controlado. Para ello fue necesario
plantear una serie de ecuaciones que representan a todos y cada uno de los
elementos y componentes del sistema, los cuales se vern a continuacin:
11.1 SIMULACIN DEL MOTOR.
Las ecuaciones que modelan el comportamiento del motor se obtienen a partir
de aplicar Thevenin, desde la rama magnetizante, al circuito equivalente del
mismo, Figura 1.31.
Figura 1.31. Circuito equivalente aplicando Thevenin desde la rama magnetizante.
49
donde :
Ue
X
R X
U
m
r s

+
2 2
1
(1.25)
R
R X
R X
e
s m
s s

+
2
2 2
(1.26)
X
R X X X X
R X
e
s m s m
s s

+
+
2
1
2 2
(1.27)
siendo:
X L
m m

1
(1.28)
X L L
s m
+
1 1
(1.29)
X L
1 1 1
(1.30)
Para resolver estas ecuaciones es necesario conocer los datos nominales y
adems los parmetros del motor que se simula y como se ver
posteriormente estos se leen desde un fichero descriptor. Junto con estas
ecuaciones, tambin aparece la que da como resultado un momento
electromagntico desarrollado por este y que es:

Me
pU
R
s
R
R
s
X X
e
r
s
r
e

_
,
+ +

1
]
1
1
3
2
1
2
2
2

(1.31)
Luego, para obtener la velocidad de giro de la mquina, se plantea la conocida
ecuacin fundamental del accionamiento elctrico :
Me M
J
p
d
dt
c
T


(1.32)
donde:
50
M
c
: Par. de carga.
Y por ltimo para tener completo el modelo del motor se calcula el
deslizamiento:
s

1
1
(1.33)
11.1.1 MODELO DEL CONVERTIDOR.
Por otra parte el equipo de potencia se implementa segn la ecuacin:
U U
U U
abs
comp
nom comp
nom
1
1
1
+

_
,

(1.34)
que no es ms que la curva de la Figura 8.
La tensin de alimentacin debe estar debidamente limitada de forma que no
sobrepase la tensin nominal de la mquina. Es necesario aclarar que se ha
supuesto al convertidor como un elemento ideal, que no contiene constantes de
tiempo y por ello no produce retardo. As como tampoco se han considerado
los tiempos de aceleracin y desaceleracin que permite el mismo.
11.1.2 MODELO DE LOS REGULADORES.
En cuanto a los reguladores, sumadores y el limitador tambin se plantean las
ecuaciones que los representan.
Primeramente se parte de la funcin transferencial de un regulador PID
continuo obtenido por transformada de Laplace:
U(S) Y(S)
51


Y S
U S
k T S
T S
d
i
+ +
1
(1.35)
donde:
k : Constante de proporcionalidad.
T
d
: Constante de derivacin.
T
i
: Constante de integracin.
Debido a que el sistema de control es digital hay que discretizar la funcin.
Aplicando aproximacin por el operador derivada S
Z
T

1
1
se obtiene la
ecuacin en diferencias, donde cada coeficiente de la misma tiene su
expresin de clculo en funcin del tipo de regulador de que se trate:
Y Y aU bU cU
k k k k k
+ + +
1 1 2
(1.36)
a k
T
T
T
T
d
i
+ + (1.37)
b k
T
T
T
T
d i
+ +

_
,

2
(1.38)
c
T
T
d

2
(1.39)
donde:
T : Perodo de muestreo.
El resto de los componentes son simples sumadores y limitadores.
De esta manera quedan definidas todas las ecuaciones que representan el
modelo matemtico que conforman el sistema de control.
52
11.1.3 SIMULACIN EN CORRIENTE
11.1.3.1 MODELADO DEL MOTOR.
Para la modelizacin del motor cuando es alimentado con una fuente de
corriente se utiliza la siguiente ecuacin:


, ,
Me
pR X i
R sX
r m
r r

+
3
2
1
2
2 2
1

(1.40)
donde:
i
1
: Corriente de entrada al convertidor.
X X X
r m
+
2
El resto de las ecuaciones que forman su modelo matemtico son las mismas
que ya se vieron en el caso de tensin.
11.1.3.2 MODELO DEL CONVERTI DOR.
Para simular el funcionamiento del convertidor de frecuencia, se emplea la
expresin que calcula la corriente de referencia del estator en funcin de la
corriente magnetizante i
m
y de la frecuencia de deslizamiento
2
, segn la
ecuacin:
i T i
r m 1 2
2
1 + (1.41)
El resto de los componentes se modelizan de la misma forma que en caso de
tensin.
53
11.2 SIMULACIN DE INVERSORES CON ESTRATEGIAS PWM
Una tendencia general en la investigacin y estudio de los sistemas de control
de los convertidores elctricos, dado el desarrollo alcanzado en los mtodos
computacionales, es la simulacin.
En este captulo pretendemos mostrar y analizar los resultados de la simulacin
de las estrategias de control de los convertidores PWM, mostrando
primeramente los programas y a continuacin los resultados de la simulacin
de estos.
La simulacin es de gran importancia terica para analizar cuestiones
concernientes a aspectos prcticos de implementacin de este tipo de
estrategia de control. Slo con el objetivo de aclarar las cuestiones tericas que
se estaban analizando y de esa forma esclarecer, de una forma ms sencilla,
estas cuestiones. Este captulo se realiz con el objetivo de que la simulacin
juegue el papel principal, ya que sirve de complemento al contenido terico
expuesto en los captulos anteriores y adems, para realizar la validacin de
las estrategias de los convertidores PWM con la ayuda de la simulacin como
herramienta de anlisis y sntesis del inversor PWM. Para esto se toman en
cuenta los valores reales de un motor de induccin, cuyos datos se muestran
en el anexo A y se crea un programa en MATLAB (m-file), se muestra en el
anexo B, y que se utiliza con el objetivo de definir y calcular los parmetros
intermedios necesarios en los programas elaborados para la simulacin.
Una vez escogido el lenguaje utilizado para la simulacin, se simul el motor de
induccin, en su modelo de voltaje y corriente, respectivamente, con el objetivo
de ser alimentado por los convertidores analizados.
54
11.3 LENGUAJ E DE SIMULACIN
A la hora de escoger el mtodo para simular un determinado sistema, hay que
considerar que existen cuatros posibles formas y cada una de ellas tiene sus
caractersticas propias.
Utilizar un software profesional basado en instrucciones, con facilidades
para el tratamiento matemtico, tales como el MATLAB,
Utilizar un software profesional con programacin grfica, tales como el
SIMULINK.
En el primer caso, la simulacin se basa en un conjunto de ecuaciones
algebraicas y diferenciales expresadas de forma matemtica en el dominio del
tiempo, a partir de las cuales se crea el modelo matemtico utilizando las
instrucciones (palabras reservadas) del software en cuestin, a diferencia del
tercero, el cual dispone de una serie de libreras o instrucciones en bloques
(instrucciones grficas) con los que se pueden implementar los modelos
dinmicos en diagramas de bloques.
En nuestro caso se decidi utilizar el segundo mtodo, especficamente el
SIMULINK versin 2.2, dado que brinda, adems de un ambiente cmodo y
flexible, la posibilidad de elaborar los modelos de todas las componentes de un
sistema convertidor - motor, utilizando para ello la transformada de Laplace
(dominio de la frecuencia) en diagramas de bloques, con las ventajas que trae
trabajar con estas herramientas matemticas para el anlisis de sistemas, ya
que las operaciones de integracin y derivacin quedan reducidas a
operaciones algebraicas. Adems, permite seleccionar el mtodo de solucin
numrica de las ecuaciones diferenciales, siendo potente, ya sea por la
potencia de clculo o por las diversas herramientas matemticas para la
solucin de problemas ingenieriles que posee.
55
11.4 SIMULACIN DEL MOTOR
Para la elaboracin de los programas primeramente se simul el modelo del
motor de induccin, el cual puede expresarse como se plante, en cualquiera
de los tres sistemas planteados, los cuales fueron: un sistema de coordenadas
fijo en el estator (coordenadas estacionarias), un sistema de coordenadas en el
rotor o un sistema de coordenadas sincrnico, obtenindose resultados
semejantes.
Como se mencion, el sistema en coordenadas sincrnica ha sido el ms
utilizado en el estudio del motor de induccin, por presentar la importante
propiedad de representar las variables sinusoidales del sistema de
coordenadas trifsico en valores constantes, trayendo consigo mayor
estabilidad numrica al solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales no
lineales, propias del modelo del motor de induccin, aunque con la potencia de
clculo que contamos en la actualidad esto ya no es un problema, por lo que
los modelos en coordenadas del estator y el rotor
1
, se estn imponiendo debido
a que no necesitan la velocidad sincrnica como una variable ms de entrada,
que es necesario cuando se trabaja en coordenadas sincrnicas.
Adems, el modelo en coordenadas de estator tiene la ventaja sobre el del
rotor, en que no hay que utilizar las transformaciones de coordenadas directa e
inversa, razn por la cual seleccionamos para la simulacin de los esquemas
de control, el modelo en este sistema de coordenada, aunque con el objetivo
de comprobar tal veracidad, se simularon los modelos en los tres sistemas
antes mencionados y el resultado fue exactamente el mismo.
Para los bloques de transformaciones de fase y coordenadas, directas e
inversas, tambin conocidas como las transformaciones de Clarke y de Park,
directas e inversas, respectivamente, para la transformacin de fase directa, la
transformacin de fase inversa.
56
11.4.1 MODELO DE VOLTAJE DEL MOTOR DE INDUCCIN
Como se plante anteriormente el modelo seleccionado fue el del motor de
induccin en coordenadas del estator por las ventajas antes expuestas.
Este modelo, como se ha planteado, responde a las ecuaciones C.80 a C.86
para 0 w , que es el caso del modelo del motor de induccin en un sistema de
ejes fijos en el estator, o tambin se conoce como sistema de ejes
estacionarios.
Figura 1.32 Modelo del Motor de Induccin en coordenadas de estator
Este modelo responde a las ecuaciones 3.1 a 3.7 para =0, representa el
modelo del motor de induccin en un sistema de ejes fijos del estator. Tambin
se conoce como sistema de ejes estacionarios.
qs qr
m
s
ds qs
s
s
qs
v
L
R
w
L
R
+

1
&
(1.42)
ds dr
m
s
qs ds
s
s
ds
v
L
R
w
L
R
+

+ +

1
&
(1.43)

qr qs
m
r
dr r qr
r
r
qr
v
L
R
w w
L
R
+

1
&
(1.44)

dr ds
m
r
qr r dr
r
r
dr
v
L
R
w w
L
R
+

+ +

1
&
(1.45)
57

c e r r
T T
J
P
w
J
B
w +
1
2
& (1.46)

ds
qr qs
dr
m
e
L
P
T

1 1
2 2
3
(1.47
r m
w
P
w
2
(1.48)
(a) (b)
Fig. 1.33.Transformaciones de fase (a) directa, (b) inversa
(a) (b)
Fig. 1.34 Transformaciones de coordenadas (a) directa, (b) inversa
58
Figura 1.34 Bloque Motor de Induccin en coordenadas del estator
Figura 1.35 Bloque Ecuaciones elctricas del Motor de Induccin
59
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Grafica del Flujo Electromagntico
Tiempo [seg]
F
l
u
j
o

[
W
b
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Grafica de la Corriente
Tiempo [seg]
C
o
r
r
i
e
n
t
e

d
e

l
a

f
a
s
e

A

[
A
m
p
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
-50
0
50
100
150
200
250
Grafica del Par Electromagntico
Tiempo [seg]
P
a
r

[
N
m
]
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
0
50
100
150
200
250
300
350
400
Grafica de la Velocidad Angular
Tiempo [seg]
V
e
l
o
c
i
d
a
d

[
r
a
d
/
s
e
g
]
(a) (b)
(c) (d)
Fig. 1.36. Resultados de la simulacin del motor de induccin en el sistema de
coordenadas fijo del estator.
La implementacin de las ecuaciones 3.1 a 3.7 se muestra en las figuras a
1.35; las figura 1.36, (a), (b), (c) y (d) ilustran los resultados obtenidos. La
grafica (a) muestra el comportamiento de la corriente, la grafica (b) muestra el
comportamiento del par, la grafica (c) muestra el comportamiento de la
60
velocidad angular y por ltimo la grafica (d) muestra el comportamiento del flujo
en el motor.
11.4.2 Modelo de corriente del motor
El siguiente bloque se refiere al modelo de corriente del motor de induccin. Es
necesario, pues gracias a el se pueden simular las estrategias de control de
convertidores PWM, para esta simulacin se escogieron las ecuaciones que
surgen de trabajar en el sistema de coordenadas del estator, ya que en ellas no
hay que hacer transformaciones de ninguna ndole. Las ecuaciones son las
siguientes:
Sustituyendo:
qr
r
m
qs qs
L
L
i L

+
&
(1.49)
dr
r
m
ds ds
L
L
i L

+
&
(1.50)
Las ecuaciones se convierten en:

qs
r
r m
dr r qr
r
r
qr
i
L
R L
w w
L
R
+
&
(1.51)
(1.52)
(1.53)

ds qr qs dr
r
m
e
i i
L
L P
T
2 2
3
(1.54)

ds
r
r m
qr r dr
r
r
dr
i
L
R L
w w
L
R
+ +
&

c e r r
T T
J
P
w
J
B
w +
1
2
&
61
r m
w
P
w
2
(1.55)
Las cuales se utilizan para el sistema de ejes fijos en el estator. El bloque de la
figura 3.7 es el modelo en MATLAB del motor en corrientes, y el bloque 3.8
representa la implementacin de estas ecuaciones en el editor de ecuaciones
de MATLAB.
Fig. 1.37. Modelo en corriente del motor de induccin en coordenadas del estator.
Fig.1.38. Bloque de ecuaciones.
62
11.4.3 MODELO DE CORRIENTE DEL MOTOR DE INDUCCIN
El modelo de corriente es necesario para poder simular las estrategias de
control de los convertidores PWM, y se obtiene de las ecuaciones propuestas
para este fin en el Anexo C. Tambin se pueden obtener, como en el caso de
voltaje, tres modelos de acuerdo al sistema de coordenadas que se elija.
Solamente que el ms sencillo en este caso, por simple inspeccin en las
frmulas C.89 y C.90, es el sistema en coordenadas del rotor, aunque hay que
tener en cuenta que se debe efectuar la transformacin de coordenada directa,
que se evita utilizando el sistema de coordenadas estacionarias. Por lo que se
opt por elegir esta ltima representacin, debido a que no se requiere de
transformacin de coordenadas directa.
Igual que en el caso del modelo en voltaje del motor de induccin se
implementaron tres modelos, los dos antes expuestos y el modelo en
coordenadas sincrnicas, verificndose su total equivalencia a travs de
resultados idnticos de simulacin.
Este modelo responde a las ecuaciones C.89 a C.93, que es para el caso de un
sistema de ejes fijos en el estator como se discuti anteriormente.
Fig. 139 Modelo en corriente del Motor de Induccin en coordenadas del estator
El bloque que se denomina Ecuaciones es el que de forma general vara con
el sistema de coordenadas seleccionado, y en el caso de los dos restantes
sistemas de coordenadas hay que tener en cuenta el bloque de la
63
transformacin de coordenada directa. La siguiente figura muestra como sera
este bloque para este caso.
Fig. 1.40. Bloque Ecuaciones
11.4.4 Simulacin de inversores PWM con fuente de voltaje
La simulacin de los inversores de voltaje con modulacin PWM que se tratar
a lo largo de esta seccin fueron los desarrollados a lo largo del segundo
captulo. A continuacin se expondrn los programas elaborados y los
resultados obtenidos segn corresponda.
11.4.4.1 Esquema del inversor con estrategia PWM natural
Para simular este esquema se tom el motor en modelo de voltaje previamente
expuesto, y se cre el bloque Inversor con PWM Natural
64
Fig. 4.1 Inversor VSIPWM natural en control escalar
65
12. RESULTADOS
Despus de los estudios realizados se logro el objetivo propuesto el cual era
una monografa basada en un sistema de control escalar y adems la
obtencin de un esquema de regulacin automtica de muy alta eficiencia en
el control de motores de induccin mediante un sistema de control escalar.
Este modelo del motor de induccin, puede ser utilizado para investigar un
amplio rango de caractersticas operacionales asociadas con sistemas de
accionamiento a velocidad variable.
Los resultados obtenidos por simulacin del control escalar en lazo abierto
alimentado por un inversor validan y prueban la posibilidad de obtener un
accionamiento elctrico de buen comportamiento dinmico. El comportamiento
del sistema de control escalar. Ofrece una respuesta dinmica alta con un
buen comportamiento esttico.
66
13. ANLISIS DE LEGALIDAD
Para el diseo del modelado y simulacin del motor de induccin en lazo
abierto, se utilizo un software (Matlab), como herramienta para llevar a cabo la
simulacin las cual contaba con la debida licencia
El software Matlab cuenta con la aplicacin simulink que Fue utilizado para el
modelado y simulacin del motor de induccin en lazo abierto.
Obteniendo de esta manera el punto de vista legal. Si la Universidad de
Pamplona de sea implementar este software como una aplicacin de
entrenamiento y aprendizaje para su posterior uso.
67
14. ANLISIS ECONMICO Y ADMINISTRATIVO
ACTIVIDADES VALOR UNITARIO TOTAL
INVESTIGACION DE
INTERNET
15000 75000
CDS 900 1800
FOTOCOPIAS 50 12000
ENCUADERNACION DE
LOOS LIBROS 16000 32000
DIPLOMADO
``APLICACIN DE LOS
CONVERTIDORES DE
FRECUENCIA Y
ESTARTEGIAS DE
CONTROL
800000 800000
920800
68
15. CONCLUSIONES
Mediante el modelamiento implementado, se puede realizar un estudio de las
caractersticas de comportamiento en diferentes condiciones de trabajo y la
influencia de cada uno de los parmetros del esquema de control en su
respuesta esttica y dinmica.
Los resultados obtenidos por simulacin del control escalar en lazo abierto
alimentado por un inversor validan y prueban la posibilidad de obtener un
accionamiento elctrico de buen comportamiento dinmico. El comportamiento
del sistema de control escalar. Ofrece una respuesta dinmica alta con un
buen comportamiento esttico.
El esquema de control V/Hz, el generador de PWM y el motor de induccin
fueron modelados en el ambiente Matlab/Simulin.kR. Se utilizaron los
componentes incluidos en SimPowerSys de Simulink para modelar los
elementos restantes del sistema elctrico en estudio.
El hecho de contar con herramientas de software, que permitan predecir el
comportamiento del sistema convertidor motor, constituye un importante paso
de avance en la bsqueda de elementos que permitan conformar un laboratorio
virtual, en el cual estos sistemas existan con un comportamiento lo ms
cercano posible a la realidad.
La simulacin es muy til para el estudio de la factibilidad de nuevas
estrategias de control, el efecto de los armnicos y la variacin de parmetros
del sistema.
69
A partir de las conclusiones anteriormente planteadas, podemos considerar que
en este trabajo se simularon esmeradamente la estrategia de control escalar de
modulacin PWM ms utilizadas en la prctica, dando cumplimiento al objetivo
trazado.
70
16. RECOMENDACIONES
A pesar de que los objetivos de este trabajo han sido materializados, se deben
tener en cuenta algunas consideraciones que redundaran en beneficios para la
tarea propuesta y resultaran de gran utilidad a profesionales que pretendan o
necesiten continuar con el mismo.
Algunas sugerencias para trabajos futuros son:
Realizacin prctica de las estrategias planteadas y en especial de la
estrategia PWM Optimizada Directa sugerida para verificar su comportamiento
real.
Otro aspecto que ha sido tenido en cuenta se refiere a la eficacia del mtodo
de control. La consigna de mdulo de flujo estatrico ha sido determinada a
partir de un estudio terico del que se obtiene el valor del mismo que minimiza
las prdidas en el motor. Esta es una caracterstica importante a considerar
cuando se evalan las prestaciones de un mtodo de control.
Por ltimo se propone una continuacin de la investigacin sobre el mtodo de
Control Hbrido, del cual en este trabajo slo se han presentado brevemente
los fundamentos tericos y algunos resultados de simulacin.
La solucin en estos casos es el empleo del control vectorial, de manera que
el sistema de control se encarga en todo momento de ejercer la accin no
solamente sobre las variables que intervienen en la respuesta esttica del
mismo, sino tambin sobre de las que depende su comportamiento entre dos
estados estables consecutivos.
Para mejorar el sistema de control implementado utilizando un control vectorial
o un sistema de control Directo del Torque (DTC). Ambos sistemas de control
71
son ms sofisticados que el actual y requieren de un inversor cuyo diseo se
ajuste al motor, con sensores de mayor precisin, de forma de poder calcular la
posicin y la magnitud exacta del flujo rotrico en todo momento.
72
17. BIBLIOGRAFA
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73
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Alterna, Universidad de Camagey, Camagey, Cuba, 1984.
74
18. ANEXO
A Datos del motor
Datos nominales del motor de CA jaula de ardilla utilizada en la simulacin:
V (v) F
n
(Hz) HP (hp) P (kw) I
n
(A) T
n
(Nm) P Datos de Chapa:
208 60 3 2.24 10 12 4
R
s
() R
r
() L
s
(mH) L
r
(mH) L
m
(mH) J
m
(kg.m
2
) B
(Nm
s)
Parmetros:
0.6 0.4 61.1 61.1 59 0.05 0.00
2
75
18.1 B Programa para clculos de los parmetros intermedios
Programa en Matlab utilizado para calcular los parmetros intermedios utilizados en la
simulacin:
%Datos del Motor
Pn=3*746; %Potencia Nominal en Watt;
P=2; %Pares de Polos;
fn=60; %Frecuencia Nominal en Hertz;
Vn=208; %Voltaje Nominal en Volt;
In=10; %Corriente Nominal en Ampere;
Tn=12; %Par Nominal en Nm;
% Datos de los parmetros del estator;
Rs=0.6; % En Ohms;
Ls=61.1e-3; % En Henry;
Ts=Ls/Rs; % En Segundos;
% Datos de los parmetros del rotor;
Rr=0.4; % En Ohms;
Lr=61.1e-3; % En Henry;
Tr=Lr/Rr; % En Segundos;
% Datos de los parmetros mutuos;
Lm=59.0e-3; % En Henry;
D=Lr*Ls-Lm^2;
b=1-((Lm^2)/(Lr*Ls)); %Coef. de dispersin;
k=(b*Ls*Lr)/Lm;
K=(2*Lr)/(3*(Lm^2)*Pp);
% Datos de los parmetros mecnicos;
Jm=0.05; % Kgm^2;
B=0.002; % Nm/(rad/s);
Tm=Jm/B; % En Segundos;
% Datos de las referencias;
Fref= 0.4; %Valor de referencia del flujo;
Tref1= 5; %Valor de referencia del Par inicial;
Tref2= 20; %Valor de referencia del Par final;
Isdref= Fref/Lm; %Valor de ref. de corr. del eje directo;
Isqref1= (Tref1*K)/Isdref; %Valor de ref. de corr. del eje en
cuadratura;
Isqref2= (Tref2*K)/Isdref; %Valor de ref. de corr. del eje en
cuadratura;
% Ganancia del deslizamiento;
Ks = 1/(Tr*Isdref);
% Valor del Voltaje de Directa;
Vd = (pi/2)*((sqrt(2)*Vn)/sqrt(3)); %V
%Regulador de corriente histersico;
bh = 0.2; %Banda de histresis;
%bh = 2; %Banda de histresis;
E
76
8
X S p 5 0 3 2 4
18.1.1 D e t e r m i n a c i n d e l o s p a r m e t r o s
Quiz el principal problema en este tipo de sistemas con motores de c.c.
pequeos es determinar todos los parmetros que los caracterizan. Algunos
son suministrados por los fabricantes de las diferentes partes (motor,
reduccin, etc.), mientras que otros deben ser determinados
experimentalmente. Estos experimentos no siempre son sencillos de realizar.
Adems, como se ver a lo largo de esta seccin, los datos de fbrica muchas
veces no se corresponden con los valores reales, ya sea por errores de
documentacin, por provenir de muestras estadsticas poco precisas o porque
algn componente sufri modificaciones de diseo no reflejadas en las
especificaciones disponibles a la fecha. En este trabajo se intent validar
experimentalmente, en la medida de lo posible, todos los datos necesarios para
el modelo. De algunos fue posible llevar a cabo mediciones precisas. A otros se
los obtuvo por mtodos indirectos (a partir de otros parmetros). Sin duda el
ms problemtico de todos fue el coeficiente de rozamiento viscoso b. De ste
slo se tuvo en cuenta el orden (tomado a partir de los datos de fbrica de
otros motores de c.c.) y se lo utiliz como factor de correccin, ya que no fue
posible realizar mediciones experimentales ni obtener su valor de ninguno de
los documentos de los fabricantes de componentes del sistema.
77
18.2 C Modelo Matemtico del Motor de Induccin
18.2.1 Introduccin
La mquina de induccin debido a sus caractersticas constructivas y su
naturaleza de funcionamiento, es un sistema de significativa complejidad en
trminos de anlisis y modelacin. Siendo as, su modelaje se ve afectado por
varias idealizaciones con el objetivo de hacer ms simple, tanto el propio
proceso de modelacin, como el modelo resultante. Con este mismo objetivo,
son tambin utilizados cambios de variables que permiten obtener modelos
ms simples para el motor de induccin, sin implicar idealizaciones de la
mquina.
En la literatura donde se estudia problemas del control de motor de induccin,
el modelo es presentado de diversas formas distintas. Estas diferentes formas
de presentacin del modelo del motor de induccin se relacionan entre s por
cambios de variables y pueden se pueden obtener fcilmente una de otras.
En este trabajo se presenta de forma condensada el proceso de modelacin
del motor de induccin desde un anlisis de sus caractersticas constructivas
hasta la obtencin del modelo utilizado en la simulacin.
18.2.2 Algunos aspectos constructivos
El motor de induccin es un montaje concntrico del estator y rotor, el estator
es montado internamente a una carcasa que posee una base para su fijacin.
El rotor esta montado sobre un eje preso en los laterales del motor.
El estator y el rotor, estn compuestos de material magntico de alta
permeabilidad relativa para formar un circuito de baja reluctancia. El espacio
existente entre el estator y el rotor es llamado entrehierro, que es donde se
concentra prcticamente toda la reluctancia del camino magntico.
La superficie del estator y del rotor estn cubiertas de ranuras, donde estn
montadas las bobinas que componen los enrollados del estator y de rotor,
respectivamente. Estos enrollados, cuando son recorridos por una corriente
elctrica, producen un campo magntico cuya interaccin produce el par del
motor.
78
El enrollado del estator est constituido de tres conjuntos de bobinas, cada una
corresponde a una fase. Cada conjunto ser llamado enrollado de fase a, b y c,
representando a la fase que se refiere. Los enrollados de las fases a, b y c
estn desfasados geomtricamente de 120 grados. Generalmente estos
enrollados son iguales entre s, o sea, presentan la misma resistencia y el
mismo nmero de espiras.
Un enrollado semejante al del estator puede estar montado sobre el rotor,
caracterizando a un motor de rotor bobinado. Otra forma, ms comn en la
prctica, es tener el enrollado del rotor constituido de barras de aluminio
previamente fundidas y en cortocircuito en sus extremos. Este ltimo caso
caracteriza al motor de induccin jaula de ardilla. Y presenta algunas ventajas
sobre el primero en relacin costo, peso, robustez, pero no permite el acceso a
las variables elctricas del rotor.
18.2.3 Modelo fsico del motor de induccin
Para fines de modelacin, ser considerado un motor de induccin trifsico de
rotor bobinado, con P pares de polos, conectado en estrella, constituido de un
enrollado simtrico en el estator, o sea compuesto de tres enrollados idnticos
desfasados geomtricamente a 120 grados, y de un enrollado semejante en el
rotor.
La teora generalizada de las mquinas elctricas introduce una serie de
consideraciones con el objetivo de simplificar el proceso de modelacin y
tambin el modelo resultante. Equivale a decir que las mquinas son
consideradas ideales. Las hiptesis generalmente consideradas son:
La saturacin magntica es despreciada. Se considera vlida la superposicin
de los flujos y todas las inductancias son consideradas independientes de la
magnitud de las corrientes:
La distribucin espacial de fuerzas magnetomotrices y del flujo en el
entrehierro son consideradas sinusoidales y simtricas en relacin con el
eje magntico de los enrollados.
La distorsin en el flujo introducida por el efecto de las ranuras es ignorada.
Los enrollados son considerados que estn constituidos de una distribucin
sinusoidal de conductores de dimetros despreciable.
79
Las prdidas por histresis y por corrientes parsitas en el material
magntico son despreciadas.
Todas estas hiptesis introducen simplificaciones en la modelacin, a travs de
desconsideracin de algn fenmeno que ocurre en la realidad. Introduciendo,
asimismo, imperfeccin en la modelacin. La hiptesis ms restrictiva es,
ciertamente, la desconsideracin de saturacin magntica. En muchos casos
su efecto no puede ser despreciado. Para estos casos, algunas tcnicas
pueden ser utilizadas para introducir en el modelo final el efecto de saturacin
magntica, como se mostrar ms adelante.
18.2.3.1 Ecuaciones de los flujos
Como el medio magntico es considerado lineal, podemos utilizar el principio
de superposicin para obtener las expresiones de los flujos. Y escribiendo de
una forma matricial, obtenemos:


1
]
1

1
]
1

1
]
1

r
s
r r
t
sr
r sr s
r
s
i
i
L L
L L

(C.1)
donde
1
1
1
]
1

cs
bs
as
s

1
1
1
]
1

cr
br
ar
r

1
1
1
]
1

cs
bs
as
s
i
i
i
i
1
1
1
]
1

cr
br
ar
r
i
i
i
i (C.2 - C.5)
1
1
1
]
1

+
+
+

ms ls ms ms
ms ms ls ms
ms ms ms ls
s
L L / L / L
/ L L L / L
/ L / L L L
L
2 2
2 2
2 2
(C.6)
1
1
1
]
1

+
+
+

mr lr mr mr
mr mr lr mr
mr mr mr lr
r
L L / L / L
/ L L L / L
/ L / L L L
L
2 2
2 2
2 2
(C.7)




1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

+
,
_

,
_

,
_

r r r
r r r
r r r
sr r sr
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
L L

3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
(C.8)
80
ls
L es la inductancia de dispersin correspondiente a un enrollado de una fase
dada del estator. Como los enrollados son considerados iguales, la inductancia
de dispersin es la misma para las tres fases del estator.
lr
L es equivalente a
ls
L con relacin al rotor.
ms
L es la inductancia de magnetizacin correspondiente a un enrollado de una
fase dada del estator. Tambin, por cuestiones de simetra, su valor es lo
mismo para todas las fases del estator.
mr
L es equivalente a
ms
L en relacin con el rotor.
sr
L es el valor mximo de inductancia mutua entre el enrollado de una fase
dada del estator o el enrollado dado de una fase del rotor.
Los flujos as obtenidos se corresponden a los flujos concatenados en los
enrollados de las fases correspondientes.
Definiendo la relacin de espiras n como:
s
r
N
N
n (C.9)
Pueden ser referidas las magnitudes del rotor al estator, introduciendo la
relacin de transformacin C.8 en la ecuacin C.1, de la cual obtenemos:

r r sr s s s
i n L
n
i L
1
+ (C.10)

r r s r
t
sr r
i n L
n
i L
n n
2
1 1 1
+ (C.11)
Denotando las variables del rotor referidas al estator por el supra-ndice ' queda
definido como:
r
r

n

1

r r
i n i (C.12, C.13)
r r
L
n
L
2
1

r sr r sr
L
n
L
1
(C.14, C.15)
Obtenindose:

r r sr s s s
i L i L + (C.16)

r r s r
t
sr r
i L i L + (C.17)
81
A partir de las definiciones anteriores obtenemos algunas identidades
importantes:
n
L
n
L
L
sr mr
ms

2
(C.18)
sr mr ms
L L L ,
mr ms sr
L L L
2
(C.19, C.20)
Con estas relaciones, podemos escribir las ecuaciones C.16 y C.17 de tal
forma:
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

r
s
t ms
r
s
lr
ls
r
s
i
i
M V
V M
L
i
i
L
L
0
0

(C.21)
donde:
1
1
1
1
1
1
]
1

1
2
1
2
1
2
1
1
2
1
2
1
2
1
1
M (C.22)



1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

+
,
_

,
_

,
_

r r r
r r r
r r r
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
V

3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
(C.23)

ls ls
L diag L ,
lr lr
L diag L (C.24, C.25)
18.2.3.2 Ecuaciones de las tensiones
Las expresiones obtenidas para las concatenaciones flujos en los enrollados de
las fases del estator o el rotor, son obtenidas directamente de las expresiones
para las tensiones de los terminales de los enrollados utilizando la relacin de
tensin corriente en un circuito RL y est dada por:
s i R V + (C.26)
Utilizando las ecuaciones C.16 y C.17, obtenemos, de una forma matricial,




1
]
1

,
_

1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

r
s
r r
t
sr
r sr s
r
r
r
s
r r
t
sr
r sr s
r
s
r
s
r
s
i
i
L L
L L
w
i
i
s
L L
L L
i
i
R
R
V
V

0
0
(C.27)
82
18.2.3.3 Ecuacin del par electromagntico
El par es producido por interaccin de los flujos del rotor y del estator. Esta
interaccin se manifiesta en la variacin de inductancia mutua del estator y del
rotor en funcin de posicin.
La expresin para el par electromagntico puede ser obtenida de las
expresiones de energa almacenada en el circuito magntico a travs de la
relacin:
m
e
e
W
T

(C.28)
Para el caso del motor de induccin, tenemos:

r r sr
t
s r r
t
r s s
t
s e
i L i i L i i L i W + + (C.29)
Sustituyendo C.29 en C.28 se obtiene la expresin para el par:


r
r
r sr t
s r
m
sr
t
s e
i
L
i
P
i
L
i T
r

2
(C.30)
18.2.3.4 Ecuacin mecnica
La ecuacin mecnica relaciona las variables elctricas del motor con la carga,
segn la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio. Ella describe el
comportamiento de la velocidad mecnica, o tambin la posicin del rotor, en
funcin del par electromagntico y los parmetros de la carga. En trminos de
la velocidad mecnica se puede escribir:
e c m m
T T w B sw J + + (C.31)
Podemos tambin escribir C.31 en trminos de la velocidad angular elctrica
del rotor
r
w
m r
w
P
w
2
(C.32)

c e r r
T T
P
w B sw J +
2
(C.33)
83
18.2.3.5 Modelo fsico completo
Las ecuaciones C.27, C.30 y C.33 describen el comportamiento de un motor de
trifsico de induccin de rotor bobinado de P polos, conectado en estrella y
alimentado por tensin, donde se consideraron las aproximaciones del inicio de
la seccin.
Es importante resaltar algunas de las caractersticas notables del modelo que
se obtuvo:
El modelo esta constituido por 7 ecuaciones dinmicas (6 ecuaciones de voltaje
y una ecuacin mecnica).
El modelo es no lineal, dado los productos de las corrientes en la ecuacin del
par y del producto de la velocidad angular del rotor en las ecuaciones de los
voltajes.
El modelo es variante en el tiempo, dado que la inductancia mutua estator -
rotor vara con la posicin del rotor.
Estas caractersticas revelan la complejidad de este modelo e imponen la
necesidad de buscar modelos ms simplificados que permitan un tratamiento
analtico ms fcil. Esto se logra con cambios de variables sin implicar
aproximacin alguna.
18.2.3.6 Sistemas de coordenadas arbitrarias
El modelo desarrollado en la seccin anterior es bastante complejo para un
anlisis adecuado del comportamiento del motor de induccin. Esta
complejidad est relacionada principalmente con el hecho de que la inductancia
mutua estator - rotor es dependiente de la posicin del rotor, la cual vara en el
tiempo.
Una simplificacin significativa del modelo del motor de induccin puede ser
obtenida por la introduccin de un cambio adecuado de las variables. Este
cambio de variables consiste en referenciar las variables de sistemas trifsicos,
tanto de estator o de rotor, en un mismo sistema de coordenadas compuestos
de dos ejes en cuadratura y otro eje, conocido como eje de secuencia cero. Las
variables del nuevo sistema de coordenadas son distinguidas por los ndices d,
84
q y o representando los ejes directos, de cuadratura y de secuencia cero,
respectivamente. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como
sistema de coordenadas arbitrario.
La figura C.1 ilustra la relacin geomtrica entre los sistemas de coordenadas
arbitrario y el trifsico. El sistema de coordenadas trifsicos representados por
los ejes a, b y c desfasados geomtricamente de 120 grados. En la figura
tambin se muestra el sistema de coordenadas arbitrario.
La relacin entre las variables de los dos sistemas de coordenadas esta dada
como a continuacin se muestra:
abc qdo
f K f
1
(C.34)
1
1
1
]
1

o
d
q
qdo
f
f
f
f
1
1
1
]
1

c
b
a
abc
f
f
f
f (C.35)


1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

2
1
2
1
2
1
3
2
3
2
3
2
cos
3
2
cos cos
3
2
1

sin sin sin K (C.36)

dt t w (C.37)
f
as
f
bs
f
cs
f
q
f
d

w
Figura C.1: Sistema de coordenadas abc y dqo
85
La transformada inversa esta dada por:
qdo abc
f K f (C.38)
donde:

1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

+
,
_

,
_

,
_

1
3
2
3
2
cos
1
3
2
3
2
cos
1 cos

sin
sin
sin
K (C.39)
Es importante notar que el ngulo determina la posicin de sistemas de
coordenadas arbitrario en relacin con la trifsica. De este forma, escogiendo
adecuadamente , se puede referenciar tanto las variables del estator, como
las variables del rotor, en mismo conjunto de ejes dq. Por tanto, es necesario
considerar que los enrollados del rotor giran a una velocidad
r
w en relacin
con los enrollados del estator. Asimismo, la posicin del sistema de
coordenadas arbitrario, de un sistema de coordenadas trifsico fijo en el rotor
est dado por
r
donde:
dt t w
r r

(C.40)
Representado por los subndices s y r, las transformaciones de variables
referentes a las variables del estator y del rotor, respectivamente, obtenemos
abcs qdos
f K f
1
(C.41)
1
1
1
]
1

os
ds
qs
qdos
f
f
f
f
1
1
1
]
1

cs
bs
as
abcs
f
f
f
f (C.42, C.43)
1 1
K K
s
K K
s
(C.44, C.45)
Lo mismo para el rotor:
abcr r qdor
f K f
1
(C.46)
1
1
1
]
1

or
dr
qr
qdor
f
f
f
f
1
1
1
]
1

cr
br
ar
abcr
f
f
f
f (C.47, C.48)
86


1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

+
,
_

,
_

+
,
_

2
1
2
1
2
1
3
2
3
2
3
2
3
2
3
2
1

r r r
r r r
r
sin sin sin
cos cos cos
K
(C.49)

1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

+
,
_

,
_

,
_

1
3
2
3
2
cos
1
3
2
3
2
cos
1 cos

r r
r r
r r
r
sin
sin
sin
K (C.50)
18.2.3.7 Ecuacin de los flujos
Con las transformaciones
s
K y
r
K , podemos obtener las ecuaciones de los
flujos del motor de induccin de un sistema de coordenadas dqo. Aplicando el
cambio a las variables en las ecuaciones C.16 y C.17 que describen los flujos,
obtenemos:

qdor r r sr qdos s s qdos s
i K L i K L K + (1.51)

qdor r r qdos s r
t
sr qdor r
i K L i K L K + (C.52)
Desarrollando en matrices:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

or
dr
qr
m
m
os
ds
qs
ls
s
s
os
ds
qs
i
i
i
L
L
i
i
i
L
L
L
0 0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0

(C.53)
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

or
dr
qr
lr
r
r
os
ds
qs
m
m
or
dr
qr
i
i
i
L
L
L
i
i
i
L
L
0 0
0 0
0 0
0 0 0
0 0
0 0

(C.54)
Escribiendo de forma ms compacta:
dqor qdosr qdos qdos qdos
i L i L + (C.55)
dqor qdor qdos qdosr qdor
i L i L + (C.56)
donde:
sr mr ms m
L L L L
2
3
2
3
2
3
(C.57)
87
m ls ms ls s
L L L L L + + (C.58)
m lr mr lr r
L L L L L + + (C.59)
18.2.3.8 Ecuaciones de las tensiones
El mismo procedimiento puede ser aplicado a las ecuaciones de tensiones para
obtener sus ecuaciones correspondientes en el sistema de coordenadas
arbitrario.
De las ecuaciones C.27, obtenemos:
abcs abcs s abcs
s i R V + (C.60)
abcr abcr r abcr
s i R V + (C.61)
Aplicando los cambios de variables
s
K y
r
K en C.60 y C.61, obtenemos

qdos qdos s s qdos s s s qdos s s qdos s s s qdos
s sK K i K R K K s K i K R K V + + +
1 1 1 1
(C.62)

qdor qdor r r qdor r r r qdor r r qdor r r r abcr
s sK K i K R K K s K i K R K V + + +
1 1 1 1
(C.63)
Con esto, las ecuaciones de las tensiones para el motor de induccin en el
sistema de coordenadas dqo quedan:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

os
ds
qs
os
ds
qs
s
s
s
os
ds
qs
s w
w s
i
i
i
R
R
R
v
v
v

0 0 0
0
0
0 0
0 0
0 0
(C.64)

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

or
dr
qr
r
r
or
dr
qr
r
r
r
or
dr
qr
s w w
w w s
i
i
i
R
R
R
v
v
v

0 0 0
0
0
0 0
0 0
0 0
(C.65)
18.2.3.9 Ecuacin del par electromagntico
Aplicando los cambios de variables
s
K y
r
K en la ecuacin del par
electromagntico del motor de induccin y utilizando C.53 y C.54, obtenemos:

ds qr qs dr
m
e
L
P
T

1 1
2 2
3
(C.66)

ds qr qs dr
r
m
e
i i
L
L P
T
2 2
3
(C.67)
88
r s
m
L L
L
2
1 (C.68)
Estas son algunas de las formas posibles de obtener el par electromagntico
producido por el motor de induccin en un sistema de coordenadas arbitrario
dqo.
18.2.4 Diferentes formas para obtener el modelo
Podemos notar en las ecuaciones de las tensiones en el sistema de
coordenadas arbitrario, ecuaciones C.64 y C.65, que las tensiones del eje o es
independiente de cualquier variable de los ejes dq. De la definicin de la
transformacin K, se puede verificar que las tensiones de alimentacin del
motor de induccin fueron supuestas de forma simtrica, en este caso las
tensiones en el eje o sern nulas. Asimismo, haciendo esta consideracin, el
modelo del motor de induccin puede ser representado por ecuaciones
relativas a los ejes dq.
18.2.4.1 Modelo del motor de induccin en varios sistemas de
coordenadas
Escogiendo adecuadamente la velocidad del sistema de coordenadas arbitrario
w se puede obtener caractersticas particulares en el modelo del motor de
induccin. Tres casos particulares son de gran inters:
0 w Sistema de coordenadas fijo en el estator. Coincide con sistema de
coordenadas estacionario o tambin como sistema de coordenadas o.
r
w w Sistema de coordenadas fijo en el rotor. Es poco utilizado en la literatura
para motor de induccin. Sin embargo, es de mucha importancia para el motor
sincrnico.
e
w w es conocido como sistema de coordenadas sincrnico, por girar con la
frecuencia sincrnica de las tensiones de alimentacin.
El sistema de coordenadas sincrnica es el ms utilizado en estudio del motor
de induccin por presentar la importante propiedad de representar las
variables sinusoidales del sistema de coordenadas trifsico por valores
constantes.
89
El modelo del motor de induccin en el sistema de coordenadas arbitrario
puede ser presentado de la forma:
ds
qs qs s qs
w s i R v + + (C.69)
qs
ds ds
s
ds
w s i R v + (C.70)

dr
r qr qr r qr
w w s i R v + + (C.71)

qr r
dr dr
r dr
w w s i R v + (C.72)
qr m qs s qs
i L i L + ,
dr m ds s ds
i L i L + (C.73, C.74)
qs m qr r qr
i L i L + ,
ds m dr r dr
i L i L + (C.75, C.76)

ds qr qs dr
r
m
e
i i
L
L P
T
2 2
3
(C.77)

c e r r
T T
P
Bw sw J +
2
(C.78)
r m
w
P
w
2
(C.79)
18.2.4.2 Modelo del motor de induccin en variables de estado
Tomando los flujos como variables de estado, puede ser obtenido el motor de
induccin en variable de estado.
18.2.4.2.1 Modelo del motor de induccin en voltaje
En este caso en el cual la variable de entrada es el voltaje del estator, se
conoce como modelo de voltaje.
qs qr
m
s
ds qs
s
s
qs
v
L
R
w
L
R
+

1
&
(C.80)
ds dr
m
s
qs ds
s
s
ds
v
L
R
w
L
R
+

+ +

1
&
(C.81)

qr qs
m
r
dr r qr
r
r
qr
v
L
R
w w
L
R
+

1
&
(C.82)

dr ds
m
r
qr r dr
r
r
dr
v
L
R
w w
L
R
+

+ +

1
&
(C.83)

c e r r
T T
J
P
w
J
B
w +
1
2
& (C.84)
90

ds
qr qs
dr
m
e
L
P
T

1 1
2 2
3
(C.85)
r m
w
P
w
2
(C.86)
18.2.4.2.2 Modelo del motor de induccin en corriente
Una simplificacin grande en el modelo se puede obtener si consideramos que
el motor de induccin es alimentado por corriente, o sea, si admitimos que
conseguimos imponer en un instante dado la corriente deseada en el motor.
Esta aproximacin es vlida cuando el motor es alimentado por un inversor tipo
CSI o un inversor CRPWM. Estas ecuaciones se obtienen a partir de las
anteriores, teniendo en cuenta que los trminos de flujos del estator quedan
sustituidos por las siguientes relaciones:
qr
r
m
qs qs
L
L
i L

+
&
(C.87)
dr
r
m
ds ds
L
L
i L

+
&
(C.88)
Con esto se obtiene finalmente:

qs
r
r m
dr r qr
r
r
qr
i
L
R L
w w
L
R
+
&
(C.89)

ds
r
r m
qr r dr
r
r
dr
i
L
R L
w w
L
R
+ +
&
(C.90)

c e r r
T T
J
P
w
J
B
w +
1
2
& (C.91)

ds qr qs dr
r
m
e
i i
L
L P
T
2 2
3
(C.92)
r m
w
P
w
2
(C.93)
91
19. ANLISIS DE LEGALIDAD
Para el diseo del modelado y simulacin del motor de induccin en lazo
abierto, se utilizo un software (Matlab) como herramienta para llevar a cabo la
simulacin las cual contaba con la debida licencia
El software Matlab cuenta con la aplicacin simulink que Fue utilizado para el
modelado y simulacin del motor de induccin en lazo abierto.
Obteniendo de esta manera el punto de vista legal. Si la Universidad de
Pamplona desea implementar este software como una aplicacin de
entrenamiento y aprendizaje para su posterior uso.